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DE102021003916A1 - Method and device for avoiding parking bumps on a parked ego vehicle - Google Patents

Method and device for avoiding parking bumps on a parked ego vehicle Download PDF

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DE102021003916A1
DE102021003916A1 DE102021003916.5A DE102021003916A DE102021003916A1 DE 102021003916 A1 DE102021003916 A1 DE 102021003916A1 DE 102021003916 A DE102021003916 A DE 102021003916A DE 102021003916 A1 DE102021003916 A1 DE 102021003916A1
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DE
Germany
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vehicle
information
parking
ego
ego vehicle
Prior art date
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DE102021003916.5A
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German (de)
Inventor
Stefan Studer
Alexander Hanuschkin
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Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
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Publication date
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Vermeidung von Parkremplern an einem geparkten Ego-Fahrzeug (1) umfassend ein Park-Assistenzsystem und eine Sensorik zur Umgebungsüberwachung, wobei die Sensorik des geparkten Ego-Fahrzeugs (1) in einem Standby-Modus ein sich näherndes anderes Fahrzeug (2) detektiert, in diesem Fall in einen Wachmodus schaltet und mittels der Sensorik eine Mehrzahl von Eingangsdaten (INP1 bis INP7), umfassend Informationen über ein Verhaltensmuster des anderen Fahrzeugs (2) oder seines Fahrers, Informationen darüber, ob das andere Fahrzeug (2) ein Mietwagen ist, Informationen über Beschädigungen am anderen Fahrzeug (2), Informationen über einen geschätzten Preis des anderen Fahrzeugs (2), Informationen über ein Einparkverhalten eines Fahrers des anderen Fahrzeugs (2), Informationen über die Dynamik des anderen Fahrzeugs (2) beim Einparken und über einen Abstand zu diesem, und Informationen, die die beiden Fahrzeuge (1, 2) miteinander austauschen, erfasst,wobei das Ego-Fahrzeug (1) anhand der erfassten Eingangsdaten (INP1 bis INP7) unter Verwendung eines durch maschinelles Lernen erstellten Modells (M) die Wahrscheinlichkeit (P) einer bevorstehenden Kollision bewertet und in Abhängigkeit davon mindestens eine der folgenden Aktionen (A1 bis A4) auslöst:- ein Wegfahren des Ego-Fahrzeugs (1),- ein Warnen des anderen Fahrzeugs (2),- ein Ausfahren einer Anhängerkupplung, und- eine Aktivierung eines Außenairbags.The invention relates to a method and a device for avoiding parking bumps on a parked ego vehicle (1) comprising a parking assistance system and a sensor system for environmental monitoring, the sensor system of the parked ego vehicle (1) being in a standby mode approaching other vehicle (2) is detected, in this case switched to a wake-up mode and a plurality of input data (INP1 to INP7), including information about a behavior pattern of the other vehicle (2) or its driver, information about whether the other Vehicle (2) is a rental car, information about damage to the other vehicle (2), information about an estimated price of the other vehicle (2), information about a driver's parking behavior of the other vehicle (2), information about the dynamics of the other vehicle (2) when parking and about a distance to this, and information that the two vehicles (1, 2) exchange with each other chen, recorded, the ego vehicle (1) using the recorded input data (INP1 to INP7) using a model (M) created by machine learning to evaluate the probability (P) of an impending collision and, depending on this, at least one of the following actions (A1 to A4) triggers: - the ego vehicle (1) drives away, - the other vehicle (2) is warned, - a trailer coupling is deployed, and an external airbag is activated.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Vermeidung von Parkremplern an einem geparkten Ego-Fahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie eine Vorrichtung zur Vermeidung von Parkremplern an einem geparkten Ego-Fahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 5.The invention relates to a method for avoiding parking bumps on a parked ego vehicle according to the preamble of claim 1 and a device for avoiding parking bumps on a parked ego vehicle according to the preamble of claim 5.

Im Stand der Technik bekannte Park-Assistenzsysteme von Fahrzeugen helfen zwar beim Einparken des jeweiligen Ego-Fahrzeugs, nicht jedoch gegen Parkrempler von anderen Fahrzeugen, wenn das Ego-Fahrzeug geparkt ist und dessen Assistenzsysteme deaktiviert sind. Parkrempler sind dementsprechend häufig, beispielsweise wenn das andere Fahrzeug kein Park-Assistenzsystem hat oder dieses Schwächen aufweist, bei engen Parklücken oder durch Fahrfehler des Fahrzeugführers des anderen Fahrzeugs.Parking assistance systems of vehicles known in the prior art help when parking the respective ego vehicle, but not against parking bumps from other vehicles when the ego vehicle is parked and its assistance systems are deactivated. Parking bumps are correspondingly frequent, for example if the other vehicle does not have a parking assistance system or has weaknesses, in tight parking spaces or due to driving errors by the driver of the other vehicle.

DE 10 2007 005 531 A1 beschreibt ein Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems für ein Fahrzeug, insbesondere eines Einparkhilfesystems, das eine Umgebungsfassungseinrichtung zur Detektion von Objekten und zur Ermittlung eines verfügbaren Freiraums in der Umgebung des Fahrzeugs umfasst und das weiterhin eine Warneinrichtung zur Ausgabe einer Warninformation in Abhängigkeit des verfügbaren Freiraums umfasst, wobei die Warninformation in einem Normalbetriebsmodus an einen Fahrer des Fahrzeugs abgegeben wird und in einem bei abgestelltem Fahrzeug aktivierbaren Ruhemodus nach außen abgegeben wird und wobei im Ruhemodus eine Wiederholung der Ausgabe der Warninformation erst nach Ablauf einer vorgebbaren Zeitdauer zugelassen wird. DE 10 2007 005 531 A1 describes a method for operating a collision avoidance system for a vehicle, in particular a parking aid system, which comprises an environment detection device for detecting objects and for determining an available free space in the vicinity of the vehicle and which furthermore comprises a warning device for outputting warning information as a function of the available free space, The warning information is output to a driver of the vehicle in a normal operating mode and output to the outside in a sleep mode that can be activated when the vehicle is parked, and in the sleep mode a repetition of the output of the warning information is only permitted after a predeterminable period of time has elapsed.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Vermeidung von Parkremplern an einem geparkten Ego-Fahrzeug anzugeben.The invention is based on the object of specifying a method and a device for avoiding parking bumps on a parked ego vehicle.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zur Vermeidung von Parkremplern an einem geparkten Ego-Fahrzeug gemäß Anspruch 1 sowie durch eine Vorrichtung zur Vermeidung von Parkremplern an einem geparkten Ego-Fahrzeug gemäß Anspruch 5.The object is achieved according to the invention by a method for avoiding parking bumps on a parked ego vehicle according to claim 1 and by a device for avoiding parking bumps on a parked ego vehicle according to claim 5.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous refinements of the invention are the subject matter of the subclaims.

Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zur Vermeidung von Parkremplern an einem geparkten Ego-Fahrzeug, umfassend ein Park-Assistenzsystem und eine Sensorik zur Umgebungsüberwachung, detektiert die Sensorik des geparkten Ego-Fahrzeugs in einem Standby-Modus ein sich ihm näherndes einparkendes oder ausparkendes oder anderweitig rangierendes anderes Fahrzeug, schaltet in diesem Fall in einen Wachmodus und erfasst mittels der Sensorik eine Mehrzahl von Eingangsdaten, umfassend Informationen über eine Dynamik des anderen Fahrzeugs, wobei das Ego-Fahrzeug anhand der erfassten Informationen die Wahrscheinlichkeit einer bevorstehenden Kollision bewertet und in Abhängigkeit der ermittelten Wahrscheinlichkeit mindestens eine Aktion, umfassend ein Warnen des anderen Fahrzeugs, auslöst. Erfindungsgemäß gehören die von der Sensorik erfassten Eingangsdaten der folgenden Gruppe an:

  • - Informationen über ein Verhaltensmuster des anderen Fahrzeugs oder seines Fahrers,
  • - Informationen darüber, ob das andere Fahrzeug ein Mietwagen ist,
  • - Informationen über Beschädigungen am anderen Fahrzeug,
  • - Informationen über einen geschätzten Preis des anderen Fahrzeugs,
  • - Informationen über ein Einparkverhalten eines Fahrers des anderen Fahrzeugs,
  • - Informationen über die Dynamik des anderen Fahrzeugs beim Einparken und über einen Abstand zu diesem,
  • - Informationen, die die beiden Fahrzeuge miteinander austauschen,
wobei das Ego-Fahrzeug anhand der erfassten Eingangsdaten unter Verwendung eines durch maschinelles Lernen erstellten Modells die Wahrscheinlichkeit einer bevorstehenden Kollision bewertet und in Abhängigkeit der ermittelten Wahrscheinlichkeit mindestens eine der folgenden Aktionen auslöst:
  • - ein Wegfahren des Ego-Fahrzeugs, wenn ein erforderlicher Freiraum erkannt wurde,
  • - ein Warnen des anderen Fahrzeugs,
  • - ein Ausfahren einer Anhängerkupplung, und
  • - eine Aktivierung eines Außenairbags.
In a method according to the invention for avoiding parking bumps on a parked ego vehicle, comprising a parking assistance system and a sensor system for environmental monitoring, the sensor system of the parked ego vehicle detects in a standby mode another approaching parking, parking or otherwise maneuvering In this case, the vehicle switches to a wake-up mode and uses the sensor system to record a plurality of input data, including information about the dynamics of the other vehicle, with the ego vehicle evaluating the probability of an impending collision based on the recorded information and at least depending on the determined probability triggers an action including warning the other vehicle. According to the invention, the input data recorded by the sensors belong to the following group:
  • - information about a behavior pattern of the other vehicle or its driver,
  • - Information about whether the other vehicle is a rental car,
  • - information about damage to the other vehicle,
  • - information about an estimated price of the other vehicle,
  • - Information about a parking behavior of a driver of the other vehicle,
  • - Information about the dynamics of the other vehicle when parking and about a distance to it,
  • - information that the two vehicles exchange with each other,
The ego vehicle evaluates the probability of an impending collision based on the recorded input data using a model created by machine learning and, depending on the determined probability, triggers at least one of the following actions:
  • - a drive away of the ego vehicle when a required free space has been recognized,
  • - a warning to the other vehicle,
  • - an extension of a trailer coupling, and
  • - an activation of an external airbag.

Auf diese Weise sind eine Verringerung von Parkschäden am Ego-Fahrzeug und am anderen Fahrzeug und ein entsprechender Sicherheitsgewinn erzielbar.In this way, a reduction in parking damage to the ego vehicle and to the other vehicle and a corresponding gain in safety can be achieved.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.

Dabei zeigen:

  • 1 eine schematische Ansicht eines Verfahrens zur Vermeidung von Parkremplern an einem geparkten Ego-Fahrzeug,
  • 2 schematisch ein Szenario mit einem geparkten Ego-Fahrzeug und einem einparkenden Fahrzeug, und
  • 3 schematisch ein weiteres Szenario mit einem geparkten Ego-Fahrzeug und einem einparkenden Fahrzeug.
Show:
  • 1 a schematic view of a method for avoiding parking bumps on a parked ego vehicle,
  • 2 schematically a scenario with a parked ego vehicle and a parking vehicle, and
  • 3 schematically another scenario with a parked ego vehicle and a parking vehicle.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided with the same reference symbols in all figures.

1 ist eine schematische Ansicht eines Verfahrens zur Vermeidung von Parkremplern an einem geparkten Ego-Fahrzeug 1. 1 FIG. 12 is a schematic view of a method for avoiding parking bumps on a parked ego vehicle 1 .

Das Ego-Fahrzeug 1 weist eine Sensorik zur Umgebungsüberwachung und ein Park-Assistenzsystem auf. Das Park-Assistenzsystem des geparkten Ego-Fahrzeugs 1 überwacht in einem Standby-Modus SM, beispielsweise mit geringer Abtastrate der Sensorik, beispielsweise umfassend mindestens einen Ultraschallsensor 10, mindestens eine Kamera 11 (beispielsweise eine Surround-View-Kamera, eine Multifunktionskamera vorn oder hinten) und/oder mindestens einen Radarsensor 12, eine Umgebung des Ego-Fahrzeugs 1 und wird aktiviert, wenn einer der Sensoren 10, 11, 12 eine Annäherung eines anderen Fahrzeugs 2 erkennt. Das Park-Assistenzsystem des Ego-Fahrzeugs 1 schaltet dann in einen Wachmodus WM und überwacht die Umgebung auf Abstand und Annäherung. Weiter ist eine Sende- und Empfangseinheit für eine kabellose Übertragung zwischen dem Ego-Fahrzeug 1 und einem anderen Fahrzeug 2 (Car2Car oder Car2X) vorgesehen. Zudem ist in einem Steuergerät oder Backend des Ego-Fahrzeugs 1 ein Modell M, beispielsweise ein neuronales Netz, hinterlegt, das in einem Vorhersageschritt VS eine Wahrscheinlichkeit eines Parkremplers aufgrund von Eingangsdaten INP1 bis INP7 vorhersagt. Die Eingangsdaten INP1 bis INP7 umfassen folgende nicht abschließend genannte Merkmale:

  • - INP1: Erkennung eines Verhaltensmusters eines Fahrers des anderen Fahrzeugs 2, (beispielsweise, ob der Fahrer nicht in den Rückspiegel schaut),
  • - INP2: Erkennung von Mietwagen,
  • - INP3: Erkennen von Beulen an einer Stoßstange oder an anderer Stelle des anderen Fahrzeugs 2,
  • - INP4: Schätzung eines Preises des anderen Fahrzeugs 2 aufgrund von Bilddaten (Größe, Typ, Marke, Modellerkennung),
  • - INP5: Klassifizierung des Einparkverhaltens des Fahrers des anderen Fahrzeugs 2,
  • - INP6: Nutzung von Informationen einer Sensorik und/oder eines Park-Assistenzsystems PAS des anderen Fahrzeugs 2 über Car2X (Car2Car, V2V), und
  • - INP7: Abstand zwischen dem Ego-Fahrzeug 1 und dem anderen Fahrzeug 2 sowie eine Annäherungsdynamik des anderen Fahrzeugs 2.
The ego vehicle 1 has a sensor system for environmental monitoring and a parking assistance system. The parking assistance system of the parked ego vehicle 1 monitored in a standby mode SM, for example with a low sampling rate of the sensor system, for example comprising at least one ultrasonic sensor 10 , at least one camera 11 (for example a surround view camera, a multifunctional camera front or rear) and / or at least one radar sensor 12th , an environment of the ego vehicle 1 and is activated when one of the sensors 10 , 11 , 12th an approach of another vehicle 2 recognizes. The parking assistance system of the ego vehicle 1 then switches to a watch mode WM and monitors the environment for distance and approach. There is also a transmitting and receiving unit for wireless transmission between the ego vehicle 1 and another vehicle 2 (Car2Car or Car2X). It is also in a control unit or backend of the ego vehicle 1 a model M, for example a neural network, is stored which, in a prediction step VS, predicts a probability of a parking bump on the basis of input data INP1 to INP7. The input data INP1 to INP7 include the following non-exhaustive features:
  • - INP1: Recognition of a behavior pattern of a driver of the other vehicle 2 , (for example, whether the driver is not looking in the rearview mirror),
  • - INP2: Detection of rental cars,
  • - INP3: Detection of dents on a bumper or elsewhere on the other vehicle 2 ,
  • - INP4: estimate a price of the other vehicle 2 based on image data (size, type, brand, model recognition),
  • - INP5: Classification of the parking behavior of the driver of the other vehicle 2 ,
  • - INP6: Use of information from a sensor system and / or a parking assistance system PAS of the other vehicle 2 via Car2X (Car2Car, V2V), and
  • - INP7: distance between the ego vehicle 1 and the other vehicle 2 as well as an approach dynamics of the other vehicle 2 .

Für jedes dieser Merkmale oder Eingangsdaten INP1 bis INP7 kann entweder ein wissensbasiertes Modell M oder datenbasiertes Modell M unter Verwendung von maschinellem Lernen auf einem gelabelten, das heißt mit Bewertungen versehenen, Datensatz genutzt werden. Wenn beispielsweise über einen Flottenansatz diese Merkmale zusammen mit der Information, ob es zu einem Parkrempler kam oder ob dieser kurz bevorstand (Label oder Bewertung), aufgezeichnet werden, so entsteht über der Zeit im Backend ein Trainingsdatensatz, mit Hilfe dessen über ein Modell M des maschinellen Lernens eine Wahrscheinlichkeit P eines Parkremplers in einer prognostizierten Zeit t_hat prädiziert werden kann.For each of these features or input data INP1 to INP7, either a knowledge-based model M or a data-based model M using machine learning on a labeled, that is to say provided with ratings, data set can be used. If, for example, these features are recorded using a fleet approach together with the information whether a parking bump occurred or whether it was imminent (label or evaluation), a training data record is created over time in the backend, with the help of a model M des machine learning, a probability P of a parking bump can be predicted in a predicted time t_hat.

Die Klassifizierung des Einparkverhaltens des Fahrers des anderen Fahrzeugs 2 dient der Einschätzung, ob es sich bei der einparkenden Person um einen guten/sicheren/geübten/umsichtigen Einparker handelt und erfolgt beispielsweise auf Basis von Merkmalen wie Einparkwinkel, Geschwindigkeit, usw.The classification of the parking behavior of the driver of the other vehicle 2 is used to assess whether the person parking is a good / safe / experienced / prudent parking person and is carried out, for example, on the basis of characteristics such as parking angle, speed, etc.

Wenn die Werte der Wahrscheinlichkeit P und/oder der prognostizierten Zeit t_hat definierte erste Schwellwerte THP1 und THT1 oder zweite Schwellwerte THP2 und THT2 überschreiten, so wird im Ego-Fahrzeug 1 mindestens eine der folgenden Aktionen A1 bis A4 ausgelöst:

  • - A1: Wegfahren des Ego-Fahrzeugs 1, wenn Freiraum erkannt wurde,
  • - A2: Warnen des anderen Fahrzeugs 2 durch Wamblinker, Lichthupe und/oder Hupen usw.,
  • - A3: Ausfahren einer Anhängerkupplung,
  • - A4: Aktivierung eines Außenairbags.
If the values of the probability P and / or the predicted time t_hat exceed defined first threshold values THP1 and THT1 or second threshold values THP2 and THT2, then in the ego vehicle 1 at least one of the following A1 until A4 triggered:
  • - A1: driving away the ego vehicle 1 if free space has been recognized,
  • - A2: warn the other vehicle 2 by warning lights, flashing lights and / or horns, etc.,
  • - A3: extension of a trailer coupling,
  • - A4: activation of an external airbag.

2A bis 2D zeigen schematisch ein geparktes Ego-Fahrzeug 1 und ein einparkendes Fahrzeug 2. 2A until 2D show schematically a parked ego vehicle 1 and a parking vehicle 2 .

In 2A ist das Ego-Fahrzeug 1 an einem Fahrbahnrand 3 eingeparkt. Ein anderes Fahrzeug 2 setzt zum Einparken an, beispielsweise rückwärts. Die Sensorik des parkenden Ego-Fahrzeuges 1 befindet sich im Standby-Modus SM.In 2A is the ego vehicle 1 at the edge of the road 3 parked. Another vehicle 2 starts to park, for example backwards. The sensors of the parked ego vehicle 1 is in standby mode SM.

In 2B nähert das andere Fahrzeug 2 sich dem Ego-Fahrzeug 1. Die Sensorik des Ego-Fahrzeuges 1 erkennt die Annäherung des anderen Fahrzeuges 2 und schaltet in den Wachmodus WM.In 2 B the other vehicle approaches 2 the ego vehicle 1 . The sensory system of the ego Vehicle 1 recognizes the approach of the other vehicle 2 and switches to watch mode WM.

In 2C nähert sich das andere Fahrzeug 2 dem Ego-Fahrzeug 1 weiter und das Modell M im Steuergerät des Ego-Fahrzeuges 1 prädiziert auf Basis der Merkmalsausprägungen einen wahrscheinlichen Parkrempler und/oder Parkschaden. Das Ego-Fahrzeug 1 warnt das andere Fahrzeug 2 optisch und akustisch.In 2C the other vehicle approaches 2 the ego vehicle 1 further and the model M in the control unit of the ego vehicle 1 predicts a probable parking bump and / or parking damage based on the characteristics. The ego vehicle 1 warns the other vehicle 2 optically and acoustically.

In 2D nähert sich das andere Fahrzeug 2 dem Ego-Fahrzeug 1 weiter. Das Ego-Fahrzeug 1 führt ein aktives Ausweichverhalten aus um einen Parkschaden zu verhindern.In 2D the other vehicle approaches 2 the ego vehicle 1 Further. The ego vehicle 1 performs an active evasive behavior to prevent parking damage.

3A bis 3D zeigen schematisch ein geparktes Ego-Fahrzeug 1 und ein einparkendes Fahrzeug 2 in einem weiteren Szenario. 3A until 3D show schematically a parked ego vehicle 1 and a parking vehicle 2 in another scenario.

In 3A ist das Ego-Fahrzeug 1 an einem Fahrbahnrand 3 eingeparkt. Ein anderes Fahrzeug 2 setzt zum Einparken an, beispielsweise vorwärts. Die Sensorik des parkenden Ego-Fahrzeuges 1 befindet sich im Standby-Modus SM.In 3A is the ego vehicle 1 at the edge of the road 3 parked. Another vehicle 2 starts to park, for example forwards. The sensors of the parked ego vehicle 1 is in standby mode SM.

In 3B nähert das andere Fahrzeug 2 sich dem Ego-Fahrzeug 1. Die Sensorik des Ego-Fahrzeuges 1 erkennt die Annäherung des anderen Fahrzeuges 2 und schaltet in den Wachmodus WM.In 3B the other vehicle approaches 2 the ego vehicle 1 . The sensors of the ego vehicle 1 recognizes the approach of the other vehicle 2 and switches to watch mode WM.

In 3C nähert sich das andere Fahrzeug 2 dem Ego-Fahrzeug 1 weiter und das Modell M im Steuergerät des Ego-Fahrzeuges 1 prädiziert auf Basis der Merkmalsausprägungen einen wahrscheinlichen Parkrempler und/oder Parkschaden. Das Ego-Fahrzeug 1 warnt das andere Fahrzeug 2 optisch und akustisch.In 3C the other vehicle approaches 2 the ego vehicle 1 further and the model M in the control unit of the ego vehicle 1 predicts a probable parking bump and / or parking damage based on the characteristics. The ego vehicle 1 warns the other vehicle 2 optically and acoustically.

In 3D nähert sich das andere Fahrzeug 2 dem Ego-Fahrzeug 1 weiter. Das Ego-Fahrzeug 1 kann wegen eines Hindernisses, beispielsweise eines weiteren Fahrzeugs 4, kein aktives Ausweichverhalten ausführen, um einen Parkschaden zu verhindern. Stattdessen fährt das Ego-Fahrzeug 1 ein Fahrzeugelement, beispielsweise ein Luftkissen, einen Außen-Airbag oder eine Anhängerkupplung, aus. Dies wird auch als „Stay-your-ground“-Verhalten bezeichnet.In 3D the other vehicle approaches 2 the ego vehicle 1 Further. The ego vehicle 1 may be due to an obstacle, e.g. another vehicle 4th do not actively take evasive behavior in order to prevent parking damage. Instead, the ego vehicle drives 1 a vehicle element, for example an air cushion, an external airbag or a trailer coupling. This is also known as “stay-your-ground” behavior.

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102007005531 A1 [0003]DE 102007005531 A1 [0003]

Claims (7)

Verfahren zur Vermeidung von Parkremplern an einem geparkten Ego-Fahrzeug (1) umfassend ein Park-Assistenzsystem und eine Sensorik zur Umgebungsüberwachung, wobei die Sensorik des geparkten Ego-Fahrzeugs (1) in einem Standby-Modus (SM) ein sich näherndes anderes Fahrzeug (2) detektiert, in diesem Fall in einen Wachmodus (WM) schaltet und mittels der Sensorik eine Mehrzahl von Eingangsdaten (INP1 bis INP7), umfassend Informationen über eine Dynamik des anderen Fahrzeugs (2), erfasst, wobei das Ego-Fahrzeug (1) anhand der erfassten Informationen die Wahrscheinlichkeit (P) einer bevorstehenden Kollision bewertet und in Abhängigkeit der ermittelten Wahrscheinlichkeit (P) mindestens eine Aktion (A1 bis A4), umfassend ein Warnen des anderen Fahrzeugs (2), auslöst, dadurch gekennzeichnet, dass die von der Sensorik erfassten Eingangsdaten (INP1 bis INP7) der folgenden Gruppe angehören: - Informationen über ein Verhaltensmuster des anderen Fahrzeugs (2) oder seines Fahrers, - Informationen darüber, ob das andere Fahrzeug (2) ein Mietwagen ist, - Informationen über Beschädigungen am anderen Fahrzeug (2), - Informationen über einen geschätzten Preis des anderen Fahrzeugs (2), - Informationen über ein Einparkverhalten eines Fahrers des anderen Fahrzeugs (2), - Informationen über die Dynamik des anderen Fahrzeugs (2) beim Einparken und über einen Abstand zu diesem, - Informationen, die die beiden Fahrzeuge (1, 2) miteinander austauschen, wobei das Ego-Fahrzeug (1) anhand der erfassten Eingangsdaten (INP1 bis INP7) unter Verwendung eines durch maschinelles Lernen erstellten Modells (M) die Wahrscheinlichkeit (P) einer bevorstehenden Kollision bewertet und in Abhängigkeit der ermittelten Wahrscheinlichkeit (P) mindestens eine der folgenden Aktionen (A1 bis A4) auslöst: - ein Wegfahren des Ego-Fahrzeugs (1), wenn ein erforderlicher Freiraum erkannt wurde, - ein Warnen des anderen Fahrzeugs (2), - ein Ausfahren einer Anhängerkupplung, und - eine Aktivierung eines Außenairbags.Method for avoiding parking bumps on a parked ego vehicle (1) comprising a parking assistance system and a sensor system for environmental monitoring, the sensor system of the parked ego vehicle (1) in a standby mode (SM) an approaching other vehicle ( 2) detected, in this case switched to a wake-up mode (WM) and a plurality of input data (INP1 to INP7), including information about the dynamics of the other vehicle (2), recorded by means of the sensors, whereby the ego vehicle (1) the probability (P) of an imminent collision is assessed on the basis of the recorded information and, depending on the determined probability (P), at least one action (A1 to A4), including a warning to the other vehicle (2), is triggered, characterized in that the Input data recorded by sensors (INP1 to INP7) belong to the following group: - information about a behavior pattern of the other vehicle (2) or its driver, - information about whether the other vehicle (2) is a rental car, - information about damage to the other vehicle (2), - information about an estimated price of the other vehicle (2), - information about a parking behavior of a driver of the other vehicle (2) - Information about the dynamics of the other vehicle (2) when parking and about a distance to it, - Information that the two vehicles (1, 2) exchange with one another, the ego vehicle (1) based on the recorded input data (INP1 to INP7) using a model (M) created by machine learning, evaluates the probability (P) of an impending collision and, depending on the determined probability (P), triggers at least one of the following actions (A1 to A4): Vehicle (1), when a required free space has been recognized, - a warning of the other vehicle (2), - an extension of a trailer coupling, and - an activation of an external airbag. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass für jedes der Eingangsdaten (INP1 bis INP7) ein wissensbasiertes Modell (M) oder datenbasiertes Modell (M) unter Verwendung von maschinellem Lernen auf einem gelabelten Datensatz genutzt wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that a knowledge-based model (M) or data-based model (M) using machine learning on a labeled data set is used for each of the input data (INP1 to INP7). Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Eingangsdaten (INP1 bis INP7) über einen Flottenansatz zusammen mit der Information, ob es zu einem Parkrempler kam oder ob dieser kurz bevorstand, zur Erstellung eines Trainingsdatensatzes aufgezeichnet werden, mit Hilfe dessen über ein Modell (M) des maschinellen Lernens die Wahrscheinlichkeit (P) eines Parkremplers in einer prognostizierten Zeit (t_hat) vorhergesagt wird.Procedure according to Claim 2 , characterized in that the input data (INP1 to INP7) are recorded via a fleet approach together with the information whether a parking bump occurred or whether it was imminent to create a training data set, with the help of a model (M) of the machine Learning the probability (P) of a parking bump in a predicted time (t_hat) is predicted. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei Überschreiten eines jeweiligen ersten Schwellwertes (THP1, THT1) durch die Wahrscheinlichkeit (P) und durch die prognostizierte Zeit (t_hat) eine Warnung an das andere Fahrzeug (2) ausgegeben wird, wobei bei Überschreiten eines jeweiligen zweiten Schwellwertes (THP1, THT1) durch die Wahrscheinlichkeit (P) und durch die prognostizierte Zeit (t_hat) ein Wegfahren des Ego-Fahrzeugs (1), wenn ein erforderlicher Freiraum erkannt wurde, ein Ausfahren der Anhängerkupplung und/oder eine Aktivierung des Außenairbags erfolgt.Procedure according to Claim 3 , characterized in that when a respective first threshold value (THP1, THT1) is exceeded by the probability (P) and by the predicted time (t_hat), a warning is issued to the other vehicle (2), and when a respective second threshold value ( THP1, THT1) by the probability (P) and by the predicted time (t_hat) the ego vehicle (1) will drive away if a required free space has been detected, the trailer coupling is extended and / or the external airbag is activated. Vorrichtung zur Vermeidung von Parkremplern an einem geparkten Ego-Fahrzeug (1) umfassend ein Park-Assistenzsystem und eine Sensorik zur Umgebungsüberwachung, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgebildet ist.Device for avoiding parking bumps on a parked ego vehicle (1) comprising a parking assistance system and a sensor system for environmental monitoring, characterized in that the device is designed to carry out the method according to one of the preceding claims. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik mindestens einen Ultraschallsensor (10), mindestens eine Kamera (11) und/oder mindestens einen Radarsensor (12) umfasst.Device according to Claim 5 , characterized in that the sensor system comprises at least one ultrasonic sensor (10), at least one camera (11) and / or at least one radar sensor (12). Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Sende- und Empfangseinheit für eine kabellose Übertragung zwischen dem Ego-Fahrzeug (1) und dem anderen Fahrzeug (2) vorgesehen ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that at least one transmitting and receiving unit is provided for wireless transmission between the ego vehicle (1) and the other vehicle (2).
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