DE102020200332A1

DE102020200332A1 - Tool, agricultural machine and process

Info

Publication number: DE102020200332A1
Application number: DE102020200332.7A
Authority: DE
Inventors: Andreas Michaels; Tobias Dipper
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2020-01-14
Filing date: 2020-01-14
Publication date: 2021-07-15

Abstract

Offenbart ist ein Werkzeug, das scheibenförmig ausgebildet ist. Des Weiteren ist das Werkzeug derart ausgebildet, dass dieses über Grund entlang einer Nutzpflanzenreihe bewegbar ist, und dass dieses drehbar ist. Des Weiteren hat das Werkzeug einen kreisförmigen Grundkörper von dem sich mindestens zwei Bearbeitungsabschnitte erstrecken. Zwischen den Bearbeitungsabschnitten sind Freiräume ausgebildet, so dass die Bearbeitungsabschnitte voneinander beabstandet sind.A tool is disclosed which is designed in the form of a disk. Furthermore, the tool is designed in such a way that it can be moved above ground along a row of crops and that it can be rotated. Furthermore, the tool has a circular base body from which at least two machining sections extend. Free spaces are formed between the machining sections so that the machining sections are spaced apart from one another.

Description

Gebiet der ErfindungField of invention

Die Erfindung betrifft ein Werkzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1, eine landwirtschaftliche Maschine und ein Verfahren.The invention relates to a tool according to the preamble of claim 1, an agricultural machine and a method.

Hintergrund der ErfindungBackground of the invention

Resistenzen gegen chemische Pflanzenschutz-Wegstoffe sind seit Jahren ein wachsendes Problem bei Ungräsern und Unkräutern. Deshalb werden vermehrt mechanische Beikrautregulierungen eingesetzt. Beispielsweise können rotierende Werkzeuge zu Unkrautbekämpfung zwischen Nutzpflanzen einer Reihe benutzt werden. Hierbei wird eine konstante Werkzeugdrehzahl verwendet, was einen einheitlichen Pflanzenabstand voraussetzt, wenn zwischen Nutzpflanze und Beikraut differenziert werden soll und nicht die gesamte Fläche bearbeitet werden soll. Wenn die ganze Fläche zu bearbeiten ist, kann beispielsweise eine Egge eingesetzt werden. Weitere Nachteile sind, dass ein relativ großer Mindestabstand zwischen den Nutzpflanzen bestehen muss, um mit den rotierenden Werkzeugen die Unkräuter und Ungräser zu entfernen und ein Bereich, der Nahe an der Nutzpflanze angeordnet ist, kann je nach Ausgestaltung des Werkzeugs schlecht erreicht werden.Resistance to chemical pesticides has been a growing problem with weeds and weeds for years. That is why mechanical weed controls are increasingly being used. For example, rotating tools can be used to control weeds between crops in a row. A constant tool speed is used here, which requires a uniform plant spacing if a differentiation is to be made between useful plants and weeds and not the entire area is to be cultivated. If the whole area has to be worked on, a harrow can be used, for example. Further disadvantages are that there must be a relatively large minimum distance between the useful plants in order to remove the weeds and grass weeds with the rotating tools, and an area close to the useful plant can be difficult to reach, depending on the design of the tool.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Es ist eine Aufgabe der Erfindung ein vorrichtungstechnisch einfaches und kostengünstiges Werkzeug zu schaffen, durch das die mechanische Unkrautbekämpfung verbessert wird. Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es eine vorrichtungstechnisch einfache und kostengünstige landwirtschaftliche Maschine mit dem Werkzeug zu schaffen und ein einfaches und kostengünstiges Verfahren mit dem Werkzeug.It is an object of the invention to provide a simple and inexpensive tool in terms of device technology, by means of which the mechanical weed control is improved. Another object of the invention is to create a simple and inexpensive agricultural machine with the tool and a simple and inexpensive method with the tool.

Die Aufgabe hinsichtlich des Werkzeugs wird gelöst gemäß den Merkmalen des Anspruchs 1. Des Weiteren wird die Aufgabe hinsichtlich der landwirtschaftliche Maschine gelöst gemäß den Merkmalen des Anspruchs 6 und die Aufgabe hinsichtlich des Verfahrens gemäß den Merkmalen des Anspruchs 8.The object with regard to the tool is achieved according to the features of claim 1. Furthermore, the object with regard to the agricultural machine is achieved according to the features of claim 6 and the object with regard to the method according to the features of claim 8.

Erfindungsgemäß ist ein Werkzeug vorgesehen, dass insbesondere in einem Querschnitt parallel zu einer landwirtschaftlichen Fläche, die von dem Werkzeug zu bearbeiten ist, scheibenförmig ausgebildet ist. Des Weiteren ist das Werkzeug derart ausgebildet, dass dieses über die landwirtschaftliche Fläche entlang einer Nutzpflanzenreihe mit einer Bewegungsgeschwindigkeit bewegbar ist. Die Nutzpflanzen sind dabei vorzugsweise in einer geometrischen Kurve, wie beispielsweise einer Gerade oder einer Kurve, angeordnet. Mit anderen Worten kann die Nutzpflanzenreihe als eine Gerade und/oder eine Kurve ausgestaltet sein. Des Weiteren ist das Werkzeug drehbar oder rotierbar ausgestaltet, wobei die Drehachse derart ausgebildet ist, dass diese in etwa senkrecht zu einer Erstreckungsrichtung des scheibenförmigen Werkzeugs ist. Des Weiteren hat das Werkzeug einen kreisförmigen Grundkörper. Von dem Grundkörper erstrecken sich radial zumindest zwei Bearbeitungsabschnitte weg. Diese sind so beabstandet, dass in Umfangsrichtung umlaufend um den Grundkörper ein Freiraum dazwischen ausgestaltet ist. Mit anderen Worten hat das Werkzeug eine Kontur, die es erlaubt, bei der Bewegung entlang der Nutzpflanzenreihe einen Bereich zwischen zwei benachbarten Nutzpflanzen der Nutzpflanzenreihe zu überstreichen. Das heißt, das Werkzeug ist entlang eines Pfades bewegbar, der entlang oder parallel der Nutzpflanzenreihe ausgebildet ist. Das Werkzeug ist vorzugsweise derart ausgebildet, dass bei der Rotation des Werkzeugs in Abhängigkeit der Bewegungsgeschwindigkeit des Werkzeugs zumindest ein Abschnitt der landwirtschaftlichen Fläche, der eine Nutzpflanze aufweist, von dem Werkzeug unbearbeitbar ist, da die Nutzpflanze bei der Bearbeitung der landwirtschaftlichen Fläche durch das Werkzeug zumindest zeitweise in dem Freiraum angeordnet ist. According to the invention, a tool is provided that, in particular, is disk-shaped in a cross section parallel to an agricultural area to be worked by the tool. Furthermore, the tool is designed in such a way that it can be moved over the agricultural area along a row of crops at a speed of movement. The useful plants are preferably arranged in a geometric curve, such as a straight line or a curve. In other words, the row of crops can be designed as a straight line and / or a curve. Furthermore, the tool is designed to be rotatable or rotatable, the axis of rotation being designed in such a way that it is approximately perpendicular to a direction of extent of the disk-shaped tool. The tool also has a circular body. At least two machining sections extend radially away from the base body. These are spaced so that a free space is formed between them in the circumferential direction around the base body. In other words, the tool has a contour which, when moving along the row of useful plants, allows it to sweep over an area between two adjacent useful plants of the row of useful plants. That is, the tool is movable along a path which is formed along or parallel to the row of crops. The tool is preferably designed in such a way that when the tool is rotated, depending on the speed of movement of the tool, at least a portion of the agricultural area that has a useful plant cannot be processed by the tool, since the useful plant is at least is temporarily arranged in the free space.

Der Bereich zwischen den Nutzpflanzen wird vorzugsweise von dem Werkzeug bearbeitet. Mit anderen Worten wird das Werkzeug entlang der Nutzpflanzenreihe mit der Bewegungsgeschwindigkeit bewegt und in Abhängigkeit der Bewegungsgeschwindigkeit rotiert, so dass eine Nutzpflanze, die in dem Abschnitt angeordnet ist, nicht von dem Werkzeug erfassbar ist.The area between the useful plants is preferably worked by the tool. In other words, the tool is moved along the row of crops at the speed of movement and rotated as a function of the speed of movement, so that a crop that is arranged in the section cannot be grasped by the tool.

Dies ist vorteilhaft, da durch die Geometrie des Werkzeugs einfach der Bereich zwischen zwei benachbarten Nutzpflanzen in Reihe bearbeitbar ist. Mit anderen Worten ist es durch das Werkzeug möglich, dass nicht nur ein Pfad, der neben oder parallel der Nutzpflanzenreihe verläuft, bearbeitbar ist, sondern auch ein Bereich zwischen den Nutzpflanzen einer Reihe, ohne dass der Pfad des Werkzeugs relativ zu der Nutzpflanzenreihe verlassen wird. Das heißt, eine Drehachse des Werkzeugs kann mit einem konstanten Abstand zur Nutzpflanzenreihe an dieser entlang bewegbar sein. Mit anderen Worten, kann die Bewegungsgeschwindigkeit des Werkzeugs ständig parallel zu der Nutzpflanzenreihe sein. Dies kann bei der Bearbeitung einer landwirtschaftlichen Fläche Zeit einsparen. Des Weiteren kann eine Geometrie eines Halters für das Werkzeug einfacher ausgestaltet sein, da dieses nicht senkrecht oder quer zu der Hauptbewegungsrichtung der landwirtschaftlichen Maschine bewegbar sein muss, um beispielsweise den Nutzpflanzen auszuweichen, wie im Stand der Technik.This is advantageous because the geometry of the tool makes it easy to process the area between two adjacent crops in a row. In other words, the tool enables not only a path that runs next to or parallel to the row of useful plants to be machined, but also an area between the useful plants of a row without leaving the path of the tool relative to the row of useful plants. That is to say, an axis of rotation of the tool can be movable along the row at a constant distance from the row of crops. In other words, the speed of movement of the tool can always be parallel to the row of crops. This can save time when working on an agricultural area. Furthermore, the geometry of a holder for the tool can be designed in a simpler manner, since it does not have to be movable perpendicularly or transversely to the main direction of movement of the agricultural machine, for example in order to avoid the useful plants, as in the prior art.

Des Weiteren kann ein jeweiliger Freiraum des Werkzeugs zwischen den Bearbeitungsabschnitten vorzugsweise bogenförmig und/oder konkav ausgestaltet sein. Dies ist vorteilhaft, da durch die bogenförmige Form Unkräuter und/oder Ungräser bis nahe zu der Nutzpflanze entfernbar sind.Furthermore, a respective free space of the tool between the machining sections can preferably be designed in an arcuate and / or concave manner. This is advantageous since weeds and / or weed grasses can be removed up to close to the useful plant due to the arched shape.

Die Bearbeitungsabschnitte können vorzugsweise dreieckig oder dreieckähnlich ausgebildet sein. Mit anderen Worten kann das Werkzeug beispielsweise insgesamt einen sternförmigen Querschnitt aufweisen.The processing sections can preferably be triangular or triangular-like. In other words, the tool can, for example, have a star-shaped cross section overall.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel ist das Werkzeug vorzugsweise rotationssymmetrisch ausgebildet. Mit anderen Worten können die Bearbeitungsabschnitte regelmäßig in Umfangsrichtung angeordnet sein. Dies ist vorteilhaft, da das Werkzeug somit mit einer gleichmäßigen Geschwindigkeit in Abhängigkeit der Bewegungsgeschwindigkeit drehbar sein kann, damit die Nutzpflanzen, an denen das Werkzeug entlang bewegbar ist, sich zeitweise in dem Freiraum befinden. Daher kann eine Steuerung der Rotation des Werkzeugs einfacher und weniger komplex sein.In a further exemplary embodiment, the tool is preferably designed to be rotationally symmetrical. In other words, the processing sections can be arranged regularly in the circumferential direction. This is advantageous because the tool can thus be rotatable at a constant speed as a function of the speed of movement, so that the useful plants along which the tool can be moved are temporarily located in the free space. Therefore, controlling the rotation of the tool can be simpler and less complex.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel, ist es möglich, dass der Querschnitt des Werkzeugs als ein Polygon ausgebildet ist. Beispielsweise kann das Werkzeug dreieckig und/oder viereckig ausgebildet sein. Das heißt, das Werkzeug, dass als ein Dreieck ausgebildet ist, hat drei Bearbeitungsabschnitte, das Werkzeug, dass als Viereck ausgebildet hat, hat vier Bearbeitungsabschnitte, usw.In a further exemplary embodiment, it is possible for the cross section of the tool to be designed as a polygon. For example, the tool can be designed triangular and / or square. That is, the tool that is designed as a triangle has three machining sections, the tool that is designed as a square has four machining sections, and so on.

Des Weiteren ist das Werkzeug vorzugsweise derart ausgestaltet, dass diese durch den Boden ziehbar ist. Dadurch können Unkräuter und Ungräser beispielsweise leicht entwurzelt werden.Furthermore, the tool is preferably designed in such a way that it can be pulled through the floor. This means that weeds and grass weeds can easily be uprooted, for example.

Die Größe des Werkzeugs, das heißt die Größe des Querschnitts des Werkzeugs parallel zu dem zu bearbeitenden Grund, kann vorzugsweise von dem Abstand einer Nutzpflanzenreihe zu einer anderen benachbarten Nutzpflanzenreihe abhängig sein.The size of the tool, that is to say the size of the cross section of the tool parallel to the ground to be worked on, can preferably be dependent on the distance from one row of useful plants to another adjacent row of useful plants.

Das Werkzeug ist vorzugsweise derart ausgebildet, dass mit diesem zumindest die Hälfte der Fläche zwischen zwei Nutzpflanzenreihen bearbeitbar ist. Außerdem ist vorzugsweise ein Querschnitt des Werkzeugs maximal so groß, wie der Abstand zwischen zwei Nutzpflanzen in einer Nutzpflanzenreihe, sodass über das Werkzeug leicht zwischen den Nutzpflanzen Unkräuter entfernbar sind. Insbesondere ist der Querschnitt des Werkzeugs etwas kleiner ausgebildet, wie der Abstand zwischen den Nutzpflanzen. Mit anderen Worten kann eine Größe des Querschnitts des Werkzeugs an die Nutzpflanzenanordnung angepasst sein.The tool is preferably designed in such a way that at least half of the area between two rows of crops can be worked with it. In addition, a cross section of the tool is preferably as large as the distance between two useful plants in a row of useful plants, so that weeds can easily be removed between the useful plants via the tool. In particular, the cross section of the tool is made somewhat smaller than the distance between the useful plants. In other words, a size of the cross section of the tool can be adapted to the arrangement of crops.

Des Weiteren ist ein jeweiliger Freiraum des Werkzeugs vorzugsweise derart ausgebildet, so dass ein Bereich um die Nutzpflanze, der durch das Werkzeug nicht bearbeitet werden soll, so klein wie möglich und so groß wie nötig ist. Mit anderen Worten ist das Werkzeug derart ausgebildet, dass die Nutzpflanzen nicht beschädigt werden durch das Werkzeug, aber Unkräuter und/oder Ungräser, die in unmittelbarer Nähe der Nutzpflanzen angeordnet sind, trotzdem von dem Werkzeug entfernbar sind.Furthermore, a respective free space of the tool is preferably designed in such a way that an area around the useful plant that is not to be processed by the tool is as small as possible and as large as necessary. In other words, the tool is designed in such a way that the useful plants are not damaged by the tool, but weeds and / or weeds which are arranged in the immediate vicinity of the useful plants can nevertheless be removed from the tool.

Vorzugsweise erstreckt sich eine Drehachse des Werkzeugs durch einen Mittelpunkt von diesem. Dies ist vorteilhaft, da somit eine regelmäßige Bearbeitung durch das Werkzeug möglich ist. Des Weiteren ist es vorteilhaft, wenn sich die Drehachse in einer Vertikalrichtung erstreckt. Das scheibenförmige Werkzeug kann sich beispielsweise in einer Horizontalrichtung erstrecken.Preferably, an axis of rotation of the tool extends through a center point thereof. This is advantageous because it enables regular machining by the tool. It is also advantageous if the axis of rotation extends in a vertical direction. The disk-shaped tool can for example extend in a horizontal direction.

Des Weiteren ist eine landwirtschaftliche Maschine vorgesehen, die zumindest das Werkzeug aufweist. Die landwirtschaftliche Maschine kann derart ausgebildet sein, dass diese das Werkzeug entlang der geometrischen Kurve bewegt, entlang der die Nutzpflanzenreihe angeordnet ist. Des Weiteren kann die landwirtschaftliche Maschine eine Vorrichtung aufweisen, die das Werkzeug derart in Abhängigkeit der Bewegungsgeschwindigkeit rotieren kann, so dass sich ein jeweiliger Abschnitt, der eine jeweilige Nutzpflanze aufweist, zeitweise in dem Freiraum des Werkzeugs befindet und durch den Bearbeitungsabschnitt der Bereich zwischen zwei benachbarten Nutzpflanzen überstrichen wird.Furthermore, an agricultural machine is provided which has at least the tool. The agricultural machine can be designed in such a way that it moves the tool along the geometric curve along which the row of crops is arranged. Furthermore, the agricultural machine can have a device that can rotate the tool as a function of the speed of movement so that a respective section, which has a respective useful plant, is temporarily located in the free space of the tool and, through the processing section, the area between two adjacent ones Crops being painted over.

Des Weiteren kann die landwirtschaftliche Maschine zumindest einen Sensor aufweisen, über den insbesondere die Position der Nutzpflanzen erkennbar ist. Beispielsweise kann der Sensor ein bildgebender Sensor, wie beispielsweise eine Kamera und/oder ein LIDAR-System (light detection and ranging system), sein und über diesen können die Nutzpflanzen erfassbar sein. Dies ist vorteilhaft, da somit die Nutzpflanzen, die in einer Nutzpflanzenreihe angeordnet sind, auch einen unregelmäßigen Abstand voneinander aufweisen können. Insbesondere gibt der Sensor diese Informationen weiter und das Werkzeug wird dann in Abhängigkeit der Sensordaten bewegt und/oder gedreht.Furthermore, the agricultural machine can have at least one sensor, via which the position of the useful plants in particular can be recognized. For example, the sensor can be an imaging sensor, such as a camera and / or a LIDAR system (light detection and ranging system), and the useful plants can be detected via this. This is advantageous because the useful plants which are arranged in a row of useful plants can thus also have an irregular spacing from one another. In particular, the sensor forwards this information and the tool is then moved and / or rotated as a function of the sensor data.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel weist die landwirtschaftliche Maschine zumindest zwei Werkzeuge auf, die jeweils auf einer Seite der Nutzpflanzenreihe bewegbar sind. Diese bewegen sich vorzugsweise gleichförmig entlang der Nutzpflanzenreihe und können sich gegengleich bewegen. Dies ist vorteilhaft, da die Entfernung der Unkräuter somit effizienter ist.In a further exemplary embodiment, the agricultural machine has at least two tools, each of which can be moved on one side of the row of useful plants. These move preferably uniformly along the row of useful plants and can move in opposite directions. This is advantageous as it makes weed removal more efficient.

Die landwirtschaftliche Maschine kann vorzugsweise ein Rechenelement aufweisen, das mit einem Antrieb des Werkzeugs und/oder mit dem Sensor kabellos, beispielsweise über Bluetooth, und/oder über Kabel verbunden ist. Das Rechenelement kann dazu konfiguriert sein, beispielsweise die Sensordaten auszuwerten und daraus zu bestimmen, wie schnell, das heißt mit welcher Winkelgeschwindigkeit, und/oder wie weit, dass heißt welcher Winkel überstrichen wird, das Werkzeug in Abhängigkeit der Bewegungsgeschwindigkeit von dem Antrieb gedreht werden kann, damit der Abschnitt, der die Nutzpflanze enthält, von einer Bearbeitung mit dem Werkzeug ausgelassen ist.The agricultural machine can preferably have a computing element that is wirelessly connected to a drive of the tool and / or to the sensor, for example via Bluetooth, and / or via cable. The computing element can be configured, for example, to evaluate the sensor data and to determine therefrom how fast, that is, at what angular speed, and / or how far, that is, what angle is swept, the tool can be rotated by the drive as a function of the movement speed so that the section containing the crop is omitted from machining with the tool.

Die landwirtschaftliche Maschine ist vorzugsweise autonom oder teilautonom, insbesondere ein autonomer Feldroboter oder ein intelligentes Anbaugerät für die Bodenbearbeitung und Pflanzenschutz im Gemüse-, Garten- und Ackerbau oder ein Traktor. Es ist jedoch auch möglich, das die landwirtschaftliche Maschine nicht autonom ist.The agricultural machine is preferably autonomous or partially autonomous, in particular an autonomous field robot or an intelligent attachment for soil cultivation and plant protection in vegetable, horticultural and arable farming or a tractor. However, it is also possible that the agricultural machine is not autonomous.

In einem Verfahren zum Unkrautentfernen mit dem Werkzeug gemäß einem der vorherigen Aspekte, wird das Werkzeug in Abhängigkeit von der Bewegungsgeschwindigkeit des Werkzeugs entlang der Nutzpflanzenreihe derart gedreht, sodass ein Bereich zwischen zwei Nutzpflanzen bearbeitbar ist und ein Abschnitt zwischen zwei benachbarten Bereichen, der die Nutzpflanze enthält, unbearbeitet ist. Mit anderen Worten wird das Werkzeug derart gedreht, so dass sich eine jeweilige Nutzpflanze zeitweise in dem Freiraum des Werkzeugs befindet und durch den Bearbeitungsabschnitt der Bereich zwischen zwei benachbarten Nutzpflanzen überstrichen wird.In a method for weeding with the tool according to one of the preceding aspects, the tool is rotated as a function of the speed of movement of the tool along the row of useful plants so that an area between two useful plants can be worked and a section between two adjacent areas which contains the useful plant , is unedited. In other words, the tool is rotated in such a way that a respective crop plant is temporarily located in the free space of the tool and the area between two adjacent crop plants is swept over by the processing section.

Insbesondere wird das Werkzeug intermittierend gedreht. Mit anderen Worten wird jede Nutzpflanze einzeln umfahren. Das heißt, das Werkzeug wird in dem Bereich zwischen zwei Nutzpflanzen nicht bewegt. Dies ist vorteilhaft, da somit der Abstand zwischen zwei benachbarten Nutzpflanzen in einer Nutzpflanzenreihe unerheblich ist und variieren kann, ohne dass dies ein Problem für das Verfahren ist. Die Position der Nutzpflanze relativ zum Werkzeug, kann dabei insbesondere von dem Sensor bestimmt werden. In einem weiteren Verfahren kann das Werkzeug jedoch stetig gedreht werden.In particular, the tool is rotated intermittently. In other words, each crop is bypassed individually. This means that the tool is not moved in the area between two crops. This is advantageous since the distance between two neighboring crops in a crop row is insignificant and can vary without this being a problem for the method. The position of the useful plant relative to the tool can in particular be determined by the sensor. In another method, however, the tool can be rotated continuously.

Insbesondere wird bei dem Verfahren das Werkzeug um einen bestimmten Winkel gedreht, wobei der Winkel insbesondere abhängig ist von der Kontur des Werkzeugs und von der Größe des Werkzeugs. Des Weiteren wird der Winkel dabei insbesondere derart gewählt, dass das Werkzeug tangential an dem Abschnitt, der die Nutzpflanze enthält, bogenförmig um die Nutzpflanze herumbewegt wird. Mit anderen Worten ist das Werkzeug vorzugsweise derart ausgebildet und wird in Abhängigkeit der Bewegungsgeschwindigkeit vorzugsweise derart bewegt, dass ein halbkreisförmiger Abschnitt um die Nutzpflanze nicht mit dem Werkzeug überstrichen wird.In particular, in the method, the tool is rotated through a certain angle, the angle being dependent in particular on the contour of the tool and on the size of the tool. Furthermore, the angle is selected in particular such that the tool is moved around the useful plant tangentially on the section that contains the useful plant. In other words, the tool is preferably designed and is preferably moved as a function of the speed of movement in such a way that the tool does not sweep over a semicircular section around the useful plant.

Die Winkelgeschwindigkeit, mit der das Werkzeug gedreht wird, kann sich je nach Kontur des Werkzeugs unterscheiden. Hat das Werkzeug beispielsweise fünf Bearbeitungsabschnitte, so kann das Werkzeug vorzugsweise mit einer höheren Rotationsgeschwindigkeit gedreht werden, als wenn das Werkzeug sieben Bearbeitungsabschnitte hat. Mit anderen Worten kann das Werkzeug mit einer höheren Rotationsgeschwindigkeit gedreht werden, je weniger Bearbeitungsabschnitte es aufweist.The angular speed at which the tool is rotated can differ depending on the contour of the tool. For example, if the tool has five machining sections, the tool can preferably be rotated at a higher rotational speed than if the tool has seven machining sections. In other words, the fewer machining sections the tool can be rotated at a higher rotational speed.

Weist das Werkzeug einen Bearbeitungsabschnitt auf, so kann das Werkzeug vorzugsweise in dem Bereich zwischen zwei jeweiligen Nutzpflanzen in eine entgegengesetzte Richtung gedreht werden, wie sie zum Umfahren des Abschnitts, der zwischen zwei überstrichenen Bereichen liegt, gedreht wird oder das Werkzeug kann mit einer erhöhten Geschwindigkeit gedreht werden, sodass der Abschnitt um die nächsten Nutzpflanzen in der Bewegungsrichtung ebenso zu umfahren ist, wie der Vorherige.If the tool has a machining section, then the tool can preferably be rotated in the area between two respective crop plants in an opposite direction to that used to circumnavigate the section that lies between two swept areas, or the tool can be rotated at an increased speed be rotated so that the section around the next crop plants in the direction of movement can be bypassed in the same way as the previous one.

Weist das Werkzeug eine rotationssymmetrische Kontur auf, so kann das Werkzeug nur in eine Richtung drehbar sein und kann leicht intermittierend gedreht werden. Das heißt, das Werkzeug wird gedreht, um einen Abschnitt, der eine Nutzpflanze enthält, nicht zu überstreichen und wenn kein Abschnitt auszulassen ist, wird das Werkzeug daraufhin ohne eine Drehung entlang der Nutzpflanzenreihe geführt. Es ist auch möglich, dass das Werkzeug zwischen den Nutzpflanzen weiterhin gedreht wird, wobei die Rotationsgeschwindigkeit in der Nähe einer Nutzpflanze derart angepasst ist, dass diese bei der Bearbeitung ausgespart ist.If the tool has a rotationally symmetrical contour, the tool can only be rotated in one direction and can be rotated slightly intermittently. That is, the tool is rotated so as not to pass over a section containing a crop and if no section is to be skipped, the tool is then guided along the row of crops without rotation. It is also possible for the tool to continue to be rotated between the useful plants, the speed of rotation being adapted in the vicinity of a useful plant in such a way that it is spared during processing.

Das Rechenelement kann in dem Verfahren über die Sensordaten zumindest eine Position der Nutzpflanze bestimmen, die in Bewegungsrichtung am nächsten an dem Werkzeug angeordnet ist. Dann kann das Rechenelement in Abhängigkeit der Position der Nutzpflanze und der Bewegungsgeschwindigkeit die Rotation des Werkzeugs relativ zu der landwirtschaftlichen Maschine bestimmen, die das Werkzeug aufweist. Beispielsweise kann das Werkzeug, dass sechs Bearbeitungsabschnitte aufweist, schneller gedreht werden, als ein Werkzeug, dass acht Bearbeitungsabschnitte aufweist. Des Weiteren kann das Werkzeug, dass die Oktagonform aufweist nur ca. 45° gedreht werden, während das Werkzeug mit der Hexagonform ca. 60° gedreht werden kann.In the method, the computing element can use the sensor data to determine at least one position of the crop that is closest to the tool in the direction of movement. The computing element can then determine the rotation of the tool relative to the agricultural machine which has the tool as a function of the position of the crop and the speed of movement. For example, the tool that has six machining sections can be rotated faster than a tool that has eight machining sections. Furthermore, the tool that has the octagon shape can only be rotated approx. 45 °, while the tool with the hexagon shape can be rotated approx. 60 °.

Offenbart ist ein Werkzeug, das scheibenförmig ausgebildet ist. Des Weiteren ist das Werkzeug derart ausgebildet, dass dieses über Grund entlang einer Nutzpflanzenreihe bewegbar ist, und dass dieses drehbar ist. Des Weiteren hat das Werkzeug einen kreisförmigen Grundkörper von dem sich mindestens zwei Bearbeitungsabschnitte erstrecken. Zwischen den Bearbeitungsabschnitten sind Freiräume ausgebildet, so dass die Bearbeitungsabschnitte voneinander beabstandet sind.A tool is disclosed which is designed in the form of a disk. Furthermore, the tool is designed in such a way that it is above ground is movable along a row of useful plants, and that this is rotatable. Furthermore, the tool has a circular base body from which at least two machining sections extend. Free spaces are formed between the machining sections, so that the machining sections are spaced apart from one another.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

1a-1d jeweils eine schematische Zeichnung eines jeweiligen Werkzeugs zusammen mit Nutzpflanzen in einer jeweiligen Draufsicht,
2 eine schematische Zeichnung einer landwirtschaftlichen Maschine gemäß einem Ausführungsbeispiel,
3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Steuern des Werkzeugs.
4a-4d eine jeweilige schematische Zeichnung eines überstrichenen Bereichs durch ein jeweiliges Werkzeug, und
5 ein Diagramm, das die Rotationsgeschwindigkeit von Werkzeugen in Abhängigkeit des Abstandes des jeweiligen Werkzeugs zu einer Nutzpflanze zeigt.

Preferred exemplary embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to schematic drawings. Show it:

1a-1d each a schematic drawing of a respective tool together with useful plants in a respective top view,
2 a schematic drawing of an agricultural machine according to an embodiment,
3 a flow chart of a method for controlling the tool.
4a-4d a respective schematic drawing of a swept area by a respective tool, and
5 a diagram showing the speed of rotation of tools as a function of the distance between the respective tool and a crop.

1a zeigt eine Nutzpflanzenreihe mit verschiedenen Nutzpflanzen 1, die entlang einer Geraden auf einer landwirtschaftlichen Fläche angeordnet sind, und ein Werkzeug 2, das zur mechanischen Unkraut- und/oder Ungräserentfernung konfiguriert ist. Das Werkzeug 2 wird in einer Richtung entlang den Nutzpflanzen 1 bewegt und ist drehbar um eine Drehachse D angeordnet. Das Werkzeug 2 hat fünf dreieckförmige Bearbeitungsabschnitte 3, die in regelmäßigen Abständen in Umfangsrichtung an dem Werkzeug 2 angeordnet sind. Aus Übersichtlichkeitsgründen sind nur zwei der Bearbeitungsabschnitte 3 mit Bezugszeichen versehen. Mit anderen Worten ist das Werkzeug 2 als eine Scheibe ausgebildet und hat eine Pentagonkontur. Die Kanten der Pentagonkontur, das heißt die Kanten des Querschnitts des Werkzeugs 2 sind konkav ausgebildet. Die Kanten sind konkav ausgebildet, damit ein jeweiliger Abschnitt 4 der landwirtschaftlichen Fläche, der jeweils unmittelbar um die Nutzpflanze 1 angeordnet ist, nicht von dem Werkzeug 2 überstrichen wird. Ein jeweiliger Bereich 5 zwischen zwei Nutzpflanzen, der hier durch gestrichelte Pfeile angezeigt ist, wird hingegen von dem Werkzeug erfasst und überfahren und/oder überstrichen. Mit anderen Worten weist eine jeweilige Kante der Querschnittsform zwischen zwei Ecken der Pentagonform einen Radius R₁ auf. Das Werkzeug 2 ist zudem scheibenförmig ausgebildet und hat vorzugsweise in Richtung parallel zu der Drehachse D den gleichen Querschnitt. Mit anderen Worten verändert sich der Querschnitt des Werkzeugs 2 vorzugsweise nicht. 1a shows a row of crops with different crops 1 arranged along a straight line on an agricultural area, and a tool 2 that is configured for mechanical weed and / or weed removal. The tool 2 will be in one direction along the crops 1 moves and is rotatably arranged about an axis of rotation D. The tool 2 has five triangular machining sections 3 at regular intervals in the circumferential direction on the tool 2 are arranged. For the sake of clarity, there are only two of the editing sections 3 provided with reference numerals. In other words, the tool is 2 designed as a disk and has a pentagon contour. The edges of the pentagon contour, that is, the edges of the cross-section of the tool 2 are concave. The edges are concave so that a respective section 4th the agricultural area, which is immediately around the crop 1 is arranged, not by the tool 2 is painted over. A respective area 5 between two useful plants, which is indicated here by dashed arrows, is, however, detected by the tool and passed over and / or swept over. In other words, a respective edge of the cross-sectional shape has a radius R ₁ between two corners of the pentagon shape. The tool 2 is also disc-shaped and preferably has the same cross section in the direction parallel to the axis of rotation D. In other words, the cross-section of the tool changes 2 preferably not.

1b zeigt die gleiche Anordnung, wie die 1a, nur, dass das Werkzeug 6 eine andere Kontur aufweist, als das Werkzeug 2. Das Werkzeug 6 weist sechs Bearbeitungsabschnitte 7 auf, die ebenfalls dreieckförmig ausgebildet sind und in regelmäßigen Abständen in Umfangs Richtung an dem Werkzeug 2 angeordnet sind. Aus Übersichtlichkeitsgründen ist nur einer der Bearbeitungsabschnitte 7 mit Bezugszeichen versehen. Mit anderen Worten ist das Werkzeug 6 als ein Hexagon ausgebildet, dessen Kanten ebenfalls konkav sind. Im Vergleich zu dem Werkzeug 2 der 1a ist zudem der Radius R₂ der Kanten zwischen zwei Ecken des Hexagons kleiner als der Radius R₁. 1b shows the same arrangement as that 1a , just that the tool 6th has a different contour than the tool 2 . The tool 6th has six machining sections 7th on, which are also triangular and at regular intervals in the circumferential direction on the tool 2 are arranged. For the sake of clarity, only one of the editing sections is shown 7th provided with reference numerals. In other words, the tool is 6th designed as a hexagon, the edges of which are also concave. Compared to the tool 2 the 1a In addition, the radius R _{2 of} the edges between two corners of the hexagon is smaller than the radius R ₁ .

1c zeigt ein weiteres Werkzeug 8, das sieben Bearbeitungsabschnitte 9 aufweist. Aus Übersichtlichkeitsgründen ist nur einer der Bearbeitungsabschnitte 9 mit Bezugszeichen versehen. Mit anderen Worten ist die Kontur des Werkzeugs 8 als ein Heptagon ausgebildet ist und dessen Kanten ebenfalls konkav ausgebildet sind, wobei ein Radius R3 kleiner ist, als der Radius R2 oder R1. 1c shows another tool 8th , the seven machining sections 9 having. For the sake of clarity, only one of the editing sections is shown 9 provided with reference numerals. In other words, is the contour of the tool 8th is designed as a heptagon and its edges are also concave, with a radius R3 is smaller than the radius R2 or R1 .

1d zeigt ein Werkzeug 10 mit acht Bearbeitungsabschnitten 11. Aus Übersichtlichkeitsgründen ist nur einer der Bearbeitungsabschnitte 11 mit Bezugszeichen versehen. Mit anderen Worten ist das Werkzeug 10 ebenfalls als ein Polygon ausgebildet ist. Das Werkzeug 10 ist als Oktagon ausgebildet, das ebenfalls konkave Kanten aufweist, wobei ein Radius R4 der Kanten kleiner ist als der Radius R3. 1d shows a tool 10 with eight processing sections 11 . For the sake of clarity, only one of the editing sections is shown 11 provided with reference numerals. In other words, the tool is 10 is also designed as a polygon. The tool 10 is designed as an octagon, which also has concave edges, with a radius R4 the edge is smaller than the radius R3 .

Mit anderen Worten ist vorzugsweise ein Radius R der Kanten zwischen den Ecken eines Polygons umso kleiner, je mehr Kanten das Polygon ausweist, damit die Abschnitte 4, die die Nutzpflanzen 1 enthalten, leicht bei der Bearbeitung durch das Werkzeug auszulassen sind.In other words, a radius R of the edges between the corners of a polygon is preferably smaller, the more edges the polygon has, so the sections 4th who have favourited the crops 1 are easily omitted from machining by the tool.

2 zeigt eine landwirtschaftliche Maschine 12, die hier als gestrichelte Linie angedeutet ist, die ein Werkzeug 14 aufweist, das ebenfalls nur angedeutet dargestellt ist. Des Weiteren weist die landwirtschaftliche Maschine 12 vorzugsweise einen Sensor 16 auf, der Beispielsweise ein bildgebender Sensor ist und eine Position der Nutzpflanzen, beispielsweise der Nutzpflanzen 1 der 1a, erkennen kann. Des Weiteren kann die landwirtschaftliche Maschine 12 ein Rechenelement 18 aufweisen, das vorzugsweise mit dem Sensor 16 kabellos, wie beispielsweise über Bluetooth oder eine andere kabellose Verbindungstechnik, und/oder über Kabel kommuniziert. Das Rechenelement 18 kann die Sensordaten des Sensors 16 auswerten und entsprechend berechnen, wie stark und/oder wie schnell sich das Werkzeug zu drehen hat, sodass ein Bereich, beispielsweise die Bereiche 5, zwischen zwei benachbarten Nutzpflanzen überstrichen wird, ohne dass ein Abschnitt, der zwischen den zwei überstrichenen Bereichen liegt, überstrichen wird. 2 shows an agricultural machine 12th , which is indicated here as a dashed line, denotes a tool 14th has, which is also only indicated. It also has the agricultural machine 12th preferably a sensor 16 on, which is for example an imaging sensor and a position of the useful plants, for example the useful plants 1 the 1a , can recognize. Furthermore, the agricultural machine 12th a computational element 18th have, preferably with the sensor 16 communicates wirelessly, for example via Bluetooth or another wireless connection technology, and / or via cable. The computing element 18th can read the sensor data of the sensor 16 evaluate and calculate accordingly how strongly and / or how fast the tool has to turn so that an area, for example the areas 5 , is swept between two neighboring crops without a section lying between the two swept areas being swept over.

3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens mit dem das Werkzeug gesteuert werden kann. In einem ersten Schritt 20 kann über einen Sensor, beispielsweise den Sensor 16 der 2, eine Position der Nutzpflanzen, beispielsweise der Nutzpflanzen 1 der 1, erfasst werden. Danach kann ein in einem weiteren Schritt 22 das Rechenelement bestimmen, mit welcher Rotationsgeschwindigkeit das Werkzeug gedreht werden muss, wobei die Rotationsgeschwindigkeit in Abhängigkeit der Position der Nutzpflanzen 1 und der Bewegungsgeschwindigkeit des Werkzeugs, beispielsweise des Werkzeugs 2, entlang der Nutzpflanzenreihe bestimmt ist. Des Weiteren kann das Rechenelement berechnen, welcher Winkel von dem Werkzeug überstrichen wird. In einem weiteren Schritt 24 wird das Werkzeug entsprechend gedreht. 3 shows a flow chart of a method with which the tool can be controlled. In a first step 20th can be via a sensor, for example the sensor 16 the 2 , a position of the useful plants, for example the useful plants 1 the 1 , are recorded. After that, a can in a further step 22nd the computing element determine the rotational speed at which the tool must be rotated, the rotational speed depending on the position of the crops 1 and the speed of movement of the tool, for example the tool 2 along the row of crops. Furthermore, the computing element can calculate which angle is swept by the tool. In a further step 24 the tool is rotated accordingly.

4a zeigt, wie auch 1a, eine Nutzpflanzenreihe mit Nutzpflanzen 1, die in Abschnitten 4 angeordnet sind. Des Weiteren zeigt die 4a verschiedene Positionen des Werkzeugs 2 der 1a. Es ist zu erkennen, dass, so lange sich einer der Bearbeitungsabschnitt 3 sich im Bereich 5 befinden, sich das Werkzeug nicht dreht, bis der Bearbeitungsabschnitte 3 den Abschnitt 4, der die Nutzpflanze 1 enthält, erreicht. Wenn einer der Bearbeitungsabschnitte 3 den Abschnitt 4 tangiert, so beginnt sich das Werkzeug 2 in Abhängigkeit einer Bewegungsgeschwindigkeit des Werkzeugs 2 entlang der Nutzpflanzenreihe zu drehen, sodass insbesondere zwei Bearbeitungsabschnitte 3 den Abschnitt 4 tangieren. Mit anderen Worten ist die Nutzpflanze 1 zeitweise in einem Freiraum zwischen den zwei Bearbeitungsabschnitten 3 angeordnet. 4a shows how too 1a , a row of crops with crops 1 that are in sections 4th are arranged. Furthermore, the 4a different positions of the tool 2 the 1a . It can be seen that as long as one of the machining sections 3 themselves in the area 5 the tool will not rotate until the machining sections 3 the section 4th who is the crop 1 contains, achieved. If any of the editing sections 3 the section 4th touches, the tool begins 2 as a function of a movement speed of the tool 2 to rotate along the row of crops, so that in particular two processing sections 3 the section 4th affect. In other words, the crop is 1 temporarily in a free space between the two machining sections 3 arranged.

In 4b bis 4d sind Positionen der Werkzeuge 6, 8, 10 gezeigt, die in 1b bis 1d gezeigt sind. Die Werkzeuge 6, 8, 10 werden, wie oben bei 4a beschrieben, gedreht. Nur die Winkelgeschwindigkeiten der Drehung und der überstrichene Winkel ist jeweils unterschiedlich. Je mehr Bearbeitungsabschnitte das Werkzeug aufweist, desto langsamer kann das Werkzeug gedreht werden und desto geringer ist der überstrichene Winkel.In 4b to 4d are positions of the tools 6th , 8th , 10 shown in 1b to 1d are shown. The tools 6th , 8th , 10 as above at 4a described, rotated. Only the angular speeds of rotation and the swept angle are each different. The more machining sections the tool has, the slower the tool can be rotated and the smaller the swept angle.

In 5 ist der Zusammenhang gezeigt, zwischen der Winkelgeschwindigkeit Weines jeweiligen Werkzeugs 2, 6, 8, 10, die in 1a bis 1d dargestellt sind, und der Position P des Werkzeugs 2, 6, 8, 10 zu dem Abschnitt 4, das heißt zur Nutzpflanze 1. Je mehr Bearbeitungsabschnitte ein Werkzeug aufweist, desto langsamer kann es gedreht werden und desto näher an dem Abschnitt kann die Drehung beginnen. Des Weiteren wird das jeweilige Werkzeug mit einer konstanten Winkelgeschwindigkeit gedreht.In 5 shows the relationship between the angular velocity of each tool 2 , 6th , 8th , 10 , in the 1a to 1d and the position P of the tool 2 , 6th , 8th , 10 to the section 4th , that is, to the useful plant 1 . The more machining sections a tool has, the slower it can be rotated and the closer to the section the rotation can begin. Furthermore, the respective tool is rotated at a constant angular speed.

Claims

Tool which is designed in the form of a disk, the tool (2, 6, 8, 10, 14) being designed in such a way that it can be moved over an agricultural area along a row of crops and that it is rotatable, characterized in that the tool (2 , 6, 8, 10, 14) has a circular base body from which at least two machining sections extend radially and are spaced apart in the circumferential direction of the disk-shaped tool (2, 6, 8, 10, 14) so that free spaces are formed between them.

Tool according to Claim 1 , this being rotationally symmetrical.

Tool according to Claim 1 or 2 , this having a polygonal cross-section.

Tool according to Claim 3 , whereby edges on the circumferential side of the polygonal cross section of the tool (2, 6, 8, 10, 14), viewed from outside the tool (2, 6, 8, 10, 14), are concave.

Tool according to one of the Claims 1 to 4th , the axis of rotation (D) of the tool (2, 6, 8, 10, 14) extending through the center of the tool (2, 6, 8, 10, 14) and perpendicular to the direction of extension of the disk-shaped tool (2, 6, 8, 10, 14).

Agricultural machine comprising at least the tool (2, 6, 8, 10, 14) according to one of the Claims 1 to 5 having.

Agricultural machine according to Claim 6 , this having at least one sensor via which the useful plants can be detected.

Method, wherein the tool (2, 6, 8, 10, 14) according to one of Claims 1 to 7th depending on the speed of movement of the tool (2, 6, 8, 10, 14) along the row of crops is rotated in such a way that one of the processing sections of the tool (2, 6, 8, 10, 14) is an area between two adjacent crops (1) and that the crops (1) are protected by the free space.

Procedure according to Claim 8 , wherein the tool according to one of Claims 1 to 5 is rotated intermittently.