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EINLEITUNG
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Der Gegenstand der Offenbarung bezieht sich auf die Abschwächung von Auswirkungen fehlerhafter Signale auf einen Bildsensor eines Fahrzeugs.
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Fahrzeuge (z.B. Autos, Lastkraftwagen, Baumaschinen, landwirtschaftliche Geräte, automatisierte Fabrikausrüstung) enthalten zunehmend Sensoren, um Informationen über das Fahrzeug und seine Umgebung zu erhalten. Diese Informationen erleichtern den autonomen Betrieb des Fahrzeugs, die Aktivierung halbautonomer Systeme (z.B. Kollisionsvermeidung, adaptiver Tempomat, automatisiertes Bremsen) oder Warnungen an den Fahrer. Beispiele für Sensoren sind Funkerkennungs- und Entfernungsmess (Radar)-Systeme, Ultraschallsensoren, Lidar (Light Detection and Ranging)-Systeme und Kameras oder allgemeiner Bildsensoren, die optische Systeme umfassen. Bildsensoren können anfällig für fehlerhafte Signale sein. Fehlerhafte Signale können z.B. die unbeabsichtigte Wirkung von Sonnenlicht oder einer anderen Lichtquelle oder eine Reflexion von einer Lichtquelle sein. Fehlerhafte Signale können auch Spoofing-Signale sein, d.h. beabsichtigt trügerische Signale, die (z.B. mit einem Laserpointer) erzeugt werden, um einen fehlerhaften Betrieb sensorbasierter Fahrzeugsysteme auszulösen. Dementsprechend ist es wünschenswert, die Auswirkungen fehlerhafter Signale auf einen Bildsensor eines Fahrzeugs abzuschwächen.
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JULL, Ethan IL; GLEESON, Helen F. Tuneable and switchable liquid crystal laser protection system. Applied Optics, 2017, 56. Jg., Nr. 29, S. 8061-8066, beschreibt ein einstellbares und schaltbares Flüssigkristall-Laserschutzsystem. Das Laserschutzsystem kann zwischen einem Wellenlängentransmissionsmodus und einem Wellenlängenabweisungsmodus schalten, wobei im Wellenlängenabweisungsmodus bestimmte Wellenlängen von einem Filter abgewiesen werden, während andere Wellenlängen vom Filter hindurchgelassen werden.
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RITT, Gunnar; EBERLE, Bernd. Automatic suppression of intense monochromatic light in electrooptical sensors. Sensors, 2012, 12. Jg., Nr. 10, S. 14113-14128, beschreibt ein automatisches Unterdrücken von intensivem monochromatischem Licht in elektrooptischen Systemen. Es wird eine Spektralfilterung innerhalb eines Sichtfeldes eines Sensors beschrieben.
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US 2014 / 0 192 367 A1 beschreibt ein Lasererkennungs- und Warnsystem, insbesondere zum Warnen eines Piloten eines Luftfahrzeugs vor Laserstrahlung.
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US 2016 / 0 229 550 A1 beschreibt ein Bedrohungserkennungssystem, wobei ein Ort der Bedrohung sowie Bedrohungseigenschaften bestimmt werden können. Das Bedrohungserkennungssystem kann Laser erkennen.
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US 2018 / 0 136 321 A1 beschreibt Verfahren und Systeme zum Schutz einer LIDAR-Vorrichtung gegenüber äußerem Licht, welches nicht das Licht der LIDAR-Vorrichtung ist, sondern Licht, das in Richtung der LIDAR-Vorrichtung ausgesendet wird.
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BESCHREIBUNG
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In einer beispielhaften Ausführungsform beinhaltet ein Verfahren zur Abschwächung einer Auswirkung eines fehlerhaften Signals auf einen Bildsensor eines Fahrzeugs das Sammeln von Licht unter Verwendung eines Spektrometers und das Trennen des Lichts, um Signale mit unterschiedlichen Wellenlängen zu erhalten. Das Verfahren umfasst auch die Bestimmung, unter Verwendung eines Spektralspitzendetektors, einer Lichtintensität bei jeder der unterschiedlichen Wellenlängen und die Identifizierung, unter Verwendung einer Steuerung, des fehlerhaften Signals auf der Grundlage der Lichtintensität, die einen Schwellenwert bei einer Fehlersignalwellenlänge unter den unterschiedlichen Wellenlängen überschreitet. Das fehlerhafte Signal wird mit Hilfe der Steuerung abgeschwächt, wobei das Abschwächen das Herausfiltern der Fehlersignalwellenlänge aus einem Eingangslicht zum Bildsensor umfasst, wobei das Herausfiltern der Fehlersignalwellenlänge die Änderung der Dicke eines Spektralfilters in einem Pfad des Eingangslichts zum Bildsensor umfasst, wobei die Änderung der Dicke des Spektralfilters die Steuerung eines mikroelektromechanischen Systems umfasst.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale umfasst das Sammeln des Lichts das Sammeln aus einem Bereich von 360 Grad.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale umfasst das Abschwächen das Ausgeben einer Warnung oder das Durchführen eines vordefinierten Manövers des Fahrzeugs.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale umfasst das Abschwächen das Herausfiltern der Fehlersignalwellenlänge aus dem Eingangslicht zum Bildsensor.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale umfasst das Abschwächen das Herausfiltern der Fehlersignalwellenlänge aus dem Eingangslicht zu einem oder mehreren zusätzlichen Bildsensoren des Fahrzeugs.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale umfasst das Sammeln des Lichts das Erhalten von Eingangslicht für den Bildsensor.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale umfasst das Erhalten des Eingangslichts für den Bildsensor die Verwendung eines Strahlteilers in einem Pfad des Eingangslichts zum Bildsensor.
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In einer anderen beispielhaften Ausführungsform umfasst ein System zur Abschwächung einer Auswirkung eines fehlerhaften Signals auf einen Bildsensor eines Fahrzeugs ein Spektrometer, das Licht sammelt und trennt, um Signale mit unterschiedlichen Wellenlängen zu erhalten. Das System umfasst auch einen Spektralspitzendetektor zur Bestimmung der Lichtintensität bei jeder der unterschiedlichen Wellenlängen und eine Steuerung zur Identifizierung des fehlerhaften Signals auf der Grundlage der Lichtintensität, die einen Schwellenwert bei einer Fehlersignalwellenlänge unter den unterschiedlichen Wellenlängen überschreitet, und zur Abschwächung des fehlerhaften Signals, wobei die Steuerung das fehlerhafte Signal abschwächt, indem sie die Fehlersignalwellenlänge aus einem Eingangslicht zum Bildsensor herausfiltert, wobei das System auch einen Spektralfilter in einem Pfad des Eingangslichts zum Bildsensor enthält, wobei die Steuerung die Fehlersignalwellenlänge herausfiltert, indem sie die Dicke des Spektralfilters ändert, und wobei die Steuerung die Dicke des Spektralfilters ändert, indem sie ein mikroelektromechanisches System steuert.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale sammelt das Spektrometer das Licht aus einem Bereich von 360 Grad.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale schwächt die Steuerung das fehlerhafte Signal ab, indem sie eine Warnung ausgibt oder ein vordefiniertes Manöver des Fahrzeugs durchführt.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale schwächt die Steuerung das fehlerhafte Signal ab, indem sie die Fehlersignalwellenlänge aus dem Eingangslicht zum Bildsensor herausfiltert.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale enthält das Fahrzeug einen oder mehrere zusätzliche Bildsensoren, und die Steuerung filtert die Fehlersignalwellenlänge aus dem Eingangslicht zu dem einen oder den mehreren zusätzlichen Bildsensoren heraus.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale sammelt das Spektrometer das Licht, indem es Eingangslicht für den Bildsensor erhält.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale enthält das System auch einen Strahlteiler in einem Pfad des Eingangslichts zum Bildsensor, um das Eingangslicht des Bildsensors zum Spektrometer zu leiten.
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Die oben genannten Merkmale und Vorteile sowie andere Merkmale und Vorteile der Offenbarung sind aus der folgenden detaillierten Beschreibung einfach ersichtlich, wenn sie in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen genommen wird.
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Figurenliste
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Weitere Merkmale, Vorteile und Details erscheinen lediglich beispielhaft in der folgenden ausführlichen Beschreibung, wobei sich die ausführliche Beschreibung auf die Zeichnungen bezieht, in denen:
- 1 ein Blockdiagramm eines Fahrzeugs ist, das die Abschwächung von Auswirkungen fehlerhafter Signale auf einen Bildsensor eines Bildsensormoduls umfasst, gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen;
- 2 ein beispielhaftes Spektrometermodul zeigt, das zur Abschwächung von Auswirkungen fehlerhafter Signale auf einen oder mehrere Bildsensoren eines oder mehrerer Bildsensormodule des Fahrzeugs verwendet wird, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform;
- 3 beispielhafte Bildsensormodule zeigt, die zur Abschwächung von Auswirkungen fehlerhafter Signale verwendet werden, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform;
- 4 ein beispielhaftes Bildgebungssystem zeigt, das zur Abschwächung von Auswirkungen fehlerhafter Signale auf einen Bildsensor eines Bildsensormoduls des Fahrzeugs verwendet wird, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform; und
- 5 ein Prozessablauf eines Verfahrens zur Abschwächung von Auswirkungen fehlerhafter Signale auf einen oder mehrere Bildsensoren von zugehörigen Bildsensormodulen des Fahrzeugs ist, gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
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Die folgende Beschreibung hat lediglich beispielhaften Charakter und soll die vorliegende Offenbarung, ihre Anwendung oder Verwendungen nicht einschränken. Es ist zu verstehen, dass in den Zeichnungen durchgehend gleiche Referenzziffern auf gleiche oder entsprechende Teile und Merkmale hinweisen.
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Wie bereits erwähnt, ist eine Kamera oder ein anderer Bildsensor eine der Arten von Sensoren, die in einem Fahrzeug verwendet werden können, um Informationen zu erhalten, die einen autonomen oder halbautonomen Betrieb des Fahrzeugs oder eine Warnung für einen Bediener des Fahrzeugs ermöglichen. Ein fehlerhaftes Signal kann die durch den Bildsensor durchgeführte Erkennung stören. Ein hochintensives fehlerhaftes Signal kann auch den Bildsensor beschädigen. Während ein fehlgeleitetes Signal unbeabsichtigt sein und eine natürlich vorkommende Quelle haben kann (z.B. Sonnenblendung), wird Spoofing hier zu Erklärungszwecken speziell angesprochen. Ein Spoofing-Signal bezieht sich auf ein fehlerhaftes Signal, das absichtlich erzeugt wird (z.B. mit einem Laserpointer), um den Betrieb des Bildsensors negativ zu beeinflussen. Ausführungsformen der hier beschriebenen Systeme und Verfahren beziehen sich auf die Abschwächung von Auswirkungen von fehlerhaften Signalen auf einen Bildsensor eines Fahrzeugs. Ein Spektrometer wird verwendet, um das Spoofing-Signal zu erkennen, das hier exemplarisch als fehlerhaftes Signal diskutiert wird. Die Detektion kann auf der Basis eines einzelnen Bildsensors gemäß beispielhaften Ausführungsformen durchgeführt werden. Sobald das Spoofing-Signal erkannt wird, können verschiedene abschwächende Maßnahmen ergriffen werden, die im Einzelnen beschrieben werden.
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Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform ist 1 ein Blockschaltbild des Fahrzeugs 100, das die Abschwächung von Auswirkungen fehlerhafter Signale auf einen Bildsensor 310 (3) eines Bildsensormoduls 110 beinhaltet. Das in 1 gezeigte exemplarische Fahrzeug 100 ist ein Automobil 101. Das Fahrzeug 100 ist mit drei Bildsensormodulen 110 dargestellt, aber die Anzahl und der Standort der Bildsensormodule 110 sind durch die beispielhafte Darstellung nicht begrenzt. Ein exemplarisches Spektrometermodul 115 ist ebenfalls gezeigt. Anzahl und Standort der Spektrometermodule 115 unterscheiden sich jedoch gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen. Ein Bildgebungssystem 400 wird ebenfalls im Fahrzeug 100 gezeigt. Das Bildgebungssystem 400 umfasst gemäß alternativen Ausführungsformen ein Bildsensormodul 110 und ein entsprechendes Spektrometermodul 115, wie unter 4 näher erläutert. Das Fahrzeug 100 kann zusätzliche Sensoren 130 enthalten (z.B. Radarsystem, Lidarsystem). Die Anzahl und der Standort der zusätzlichen Sensoren 130 soll durch die beispielhafte Darstellung ebenfalls nicht eingeschränkt werden.
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Eine Steuerung 120 ist ebenfalls in 1 dargestellt. Die Steuerung 120 kann Informationen von den Bildsensormodulen 110 und anderen Sensoren 130 erhalten, um Aspekte des Fahrzeugbetriebs zu steuern. Die Steuerung 120 kann auch Aspekte der Bildsensormodule 110 steuern, die auf einem oder mehreren Spektrometermodulen 115 basieren, wie weiter ausgeführt wird. Die Steuerung 120 kann allein oder in Kombination mit der Verarbeitungsschaltung der Bildsensormodule 110 oder der Spektrometermodule 115 arbeiten. Die Steuerung 120 kann eine Verarbeitungsschaltung enthalten, die eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), eine elektronische Schaltung, einen Prozessor (gemeinsam genutzt, dediziert oder als Gruppe) und einen Speicher, der ein oder mehrere Software- oder Firmware-Programme ausführt, eine kombinierte Logikschaltung und/oder andere geeignete Komponenten, die die beschriebene Funktionalität bereitstellen, umfassen kann.
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2 zeigt ein beispielhaftes Spektrometermodul 115, das zur Abschwächung von Auswirkungen fehlerhafter Signale auf einen oder mehrere Bildsensoren 310 (3) eines oder mehrerer Bildsensormodule 110 des Fahrzeugs 100 gemäß einer beispielhaften Ausführungsform verwendet wird. Das in 2 gezeigte beispielhafte Spektrometermodul 115 mag keinem bestimmten Bildsensormodul 110 zugeordnet sein, sondern kann stattdessen zur Abschwächung von Auswirkungen fehlerhafter Signale auf einige oder alle Bildsensormodule 110 verwendet werden. Das heißt, das beispielhafte Spektrometermodul 115 kann sich z.B. auf dem Dach des Fahrzeugs 100 befinden, wie in 1 gezeigt. Die Linse 210 sammelt Licht aus einem 360-Grad-Bereich um das Spektrometermodul 115 herum. Ein optischer Homogenisator 220 kann z.B. ein Mehrmoden-Faserbündel oder ein Mehrmoden-Wellenleiter sein und fungiert als Mischer mit gleichmäßiger Verteilung. Eine weitere Linse 230 lenkt das Licht auf ein Beugungsgitter 240. Das Beugungsgitter 240 wirkt als dispersives Element, das das Licht an einem pixelierten Sensor 250 in die verschiedenen Komponentenwellenlängen aufteilt. Bei dem pixelierten Sensor 250 kann es sich beispielsweise um ein lineares Diodenarray, einen linearen CCD (Linear Charge Coupled Device)-Sensor, einen linearen CMOS (Linear Complementary Metal-Oxide-Semiconductor)-Sensor, einen APD (Avalanche Photodiode)-Sensor oder einen SPAD (Single-Photon Avalanche Diode)-Sensor handeln. Die Komponenten vom optischen Homogenisator 220 bis zum pixelierten Sensor 250 stellen den Spektrometerteil des Spektrometermoduls 115 dar.
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Ein Spektralspitzendetektor 260 kann mit dem pixelierten Sensor 250 verwendet werden. Wie gezeigt, liefert der Spektralspitzendetektor 260 eine Anzeige der Intensität, dargestellt entlang der Achse 270, für einen Satz von Wellenlängen, dargestellt entlang der Achse 265, gemessen durch den pixelierten Sensor 250. Eine Schwellenintensität T wird angezeigt. Wenn die Intensität vom Spitzendetektor 260 die Schwellenintensität T überschreitet, kann die Wellenlänge, bei der diese Intensität auftritt, als die Wellenlänge eines fehlerhaften Signals bestimmt werden. Alternativ kann ein bestimmtes Spektralmuster gelernt werden, und wenn dieses Spektralmuster erkannt wird, kann die Szene so klassifiziert werden, dass sie ein fehlerhaftes Signal mit einer vordefinierten (entsprechenden) Wellenlänge enthält. Wie bereits erwähnt, ist das in 2 gezeigte beispielhafte Spektrometermodul 115 möglicherweise nicht mit einem bestimmten Bildsensormodul 110 verbunden. Das vom Spektrometermodul 115 und insbesondere vom Spitzendetektor 260 identifizierte fehlerhafte Signal ist daher möglicherweise für ein bestimmtes Bildsensormodul 110 des Fahrzeugs 100 nicht relevant.
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Das heißt, basierend auf der Position und dem Sichtfeld des gegebenen Bildsensormoduls 110 erreicht das fehlerhafte Signal möglicherweise nicht den Bildsensor 310 dieses Bildsensormoduls 110. Unabhängig davon kann gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen bei allen Bildsensormodulen 110 eine Abschwächung erfolgen, wenn das exemplarische Spektrometermodul 115 verwendet wird. Es können zwei beispielhafte Formen der Abschwächung durchgeführt werden. Die erste beinhaltet die Ausgabe von Warnungen oder die Durchführung vordefinierter Sicherheitsmanöver auf der Grundlage der Erkennung eines fehlerhaften Signals (z.B. Spoofing-Signal). Die zweite beinhaltet die Modifikation jedes der Bildsensormodule 110, wie in Bezug auf 3 näher erläutert.
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3 zeigt beispielhaft die Bildsensormodule 110a, 110b (allgemein als 110 bezeichnet), die zur Abschwächung von Auswirkungen fehlerhafter Signale gemäß einer beispielhaften Ausführungsform verwendet werden. Jedes Bildsensormodul 110 enthält selbst einen Bildsensor 310. Licht erreicht den Bildsensor 310 über die Linsen 320 und einen dynamischen (d.h. adaptiven) Spektralfilter 330. Der Spektralfilter 330 weist aufgrund seiner Dicke bei bestimmten Wellenlängen destruktive Interferenzen auf. Die destruktive Interferenz bedeutet, dass die Intensität des Lichts bei dieser Wellenlänge am Spektralfilter 330 reduziert wird, bevor es den Bildsensor 310 erreicht, wodurch die schädlichen Auswirkungen des fehlerhaften Signals reduziert oder eliminiert werden. Durch Steuerung der Dicke des Spektralfilters 330 kann eine bestimmte Wellenlänge auf die destruktive Interferenz ausgerichtet werden.
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Wie 3 zeigt, steuert die Steuerung 120 die Dicke des Spektralfilters 330 und damit die Wellenlänge, die den Bildsensor 310 nicht erreicht. Die Steuerung kann z.B. über ein mikroelektromechanisches System (MEMS) erfolgen. Wie mit Bezug auf 2 diskutiert, kann eine Fehlersignalwellenlänge ES basierend auf dem Ausgang des Spektralspitzendetektors 260 des Spektrometermoduls 115 bestimmt werden. Die Steuerung 120 kann dann die Dicke des Spektralfilters 330 steuern, um zu verhindern, dass diese Fehlersignalwellenlänge ES den Bildsensor 310 jedes Bildsensormoduls 110 erreicht.
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Wie in der Diskussion von 2 angemerkt, kann ein Spektrometermodul 115, das keinem bestimmten Bildsensormodul 110 zugeordnet ist, ein fehlerhaftes Signal identifizieren, das ein oder mehrere der Bildsensormodule 110 tatsächlich nicht beeinflusst. In dem in 3 gezeigten Beispielfall enthält Licht, das sich dem Bildsensormodul 110a nähert, kein fehlerhaftes Signal, wohl aber Licht, das sich dem Bildsensormodul 110b nähert. Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform, die auf der Identifizierung der Fehlersignalwellenlänge ES unter Verwendung des Spektralspitzendetektors 260 basiert, steuert die Steuerung 120 die Dicke des Spektralfilters 330 der beiden Bildsensormodule 110a, 110b, um die Fehlersignalwellenlänge ES auszuschließen. Gemäß einer alternativen Ausführungsform, wie bereits erwähnt, kann die Steuerung 120 stattdessen eine Warnung an den Bediener des Fahrzeugs 100 ausgeben oder vordefinierte Manöver auf der Grundlage der Identifizierung des fehlerhaften Signals durchführen. Gemäß einer weiteren alternativen Ausführungsform, wie sie unter Bezugnahme auf 4 diskutiert wird, kann die Steuerung jedes Bildsensormoduls 110 auf der Grundlage eines entsprechenden Spektrometermoduls 115 individualisiert werden.
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4 zeigt ein beispielhaftes Bildgebungssystem 400, das zur Abschwächung von Auswirkungen fehlerhafter Signale auf einem Bildsensor 310 eines Bildsensormoduls 110 des Fahrzeugs 100 gemäß einer beispielhaften Ausführungsform verwendet wird. Das Bildgebungssystem 400 umfasst ein Spektrometermodul 115 und einen Bildsensor 110 gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen. Darüber hinaus enthält das Bildgebungssystem 400 einen Strahlteiler 410 und eine Linse 420. Wie 4 zeigt, ist der Strahlteiler 410 so angeordnet, dass das in das Spektrometermodul 115 eingespeiste Licht das vom Bildsensormodul 110 empfangene Licht ist. Im Gegensatz zu der in 2 gezeigten beispielhaften Ausführungsform des Spektrometermoduls 115 entspricht also das Spektrometermodul 115 gemäß der in 4 gezeigten Ausführungsform einem bestimmten Bildsensormodul 110. Somit ist jedes fehlerhafte Signal, das vom Spektralspitzendetektor 260 identifiziert wird, ein Signal, das auf das Bildsensormodul 110 wirkt. Darüber hinaus hat die Filterung des fehlerhaften Signals, basierend auf der Steuerung 120, die die Dicke des Spektralfilters 330 steuert, eine direkte Auswirkung auf das auf den Bildsensor 310 des Bildsensormoduls 110 gerichtete Licht.
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Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform kann z.B. jedes in 1 gezeigte Bildsensormodul 110 Teil eines Bildgebungssystems 400 sein. Statt eines allgemeinen Spektrometermoduls 115, wie auf dem Dach des Fahrzeugs 100 in 1 dargestellt, würde also jedes Bildsensormodul 110 jedes Bildgebungssystems 400 ein entsprechendes Spektrometermodul 115 enthalten, das bestimmt, ob ein fehlerhaftes Signal den Bildsensor 310 des Bildsensormoduls 110 beeinträchtigt. Darüber hinaus würde die Steuerung 120 Informationen von jedem Spektralspitzendetektor 260 jedes Bildgebungssystems 400 erhalten und den Spektralfilter 330 jedes Bildgebungssystems 400 individuell und unabhängig je nach Bedarf steuern.
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5 ist ein Prozessablauf eines Verfahrens 500 zur Abschwächung von Auswirkungen fehlerhafter Signale auf einen oder mehrere Bildsensoren 310 der zugehörigen Bildsensormodule 110 des Fahrzeugs 100 gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen. Im Block 510 bezieht sich das Erhalten einer Wellenlänge eines fehlerhaften Signals mit Hilfe eines Spektrometermoduls 115 auf die mit Bezug auf 2 diskutierten Prozesse. Zum Beispiel umfasst der Prozess in Block 510 das Erhalten von Signalen bei unterschiedlichen Wellenlängen unter Verwendung des pixelierten Sensors 250 und das Bestimmen, ob die vom Spektralspitzendetektor 260 angezeigte Intensität bei jeder Wellenlänge einen Schwellenwert überschreitet. Wenn ein fehlerhaftes Signal erkannt wird, kann die Aktion der Steuerung 120 davon abhängen, ob das Spektrometermodul 115 spezifisch für ein Bildsensormodul 110 ist. Daher wird in Block 520 eine Prüfung angezeigt. Diese Prüfung kann von der Steuerung 120 durchgeführt werden oder auch nicht, da die Steuerung 120 möglicherweise a priori weiß, ob im Fahrzeug 100 Bildgebungssysteme 400 oder ein separates Spektrometermodul 115 verwendet werden.
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Wenn das Spektrometermodul 115 nicht mit einem bestimmten Bildsensor 310 eines Bildsensormoduls 110 korrespondiert, dann können die Prozesse an den Blöcken 530 oder 540 durchgeführt werden. In Block 530 kann eine Warnung ausgegeben werden (z.B. bezüglich eines möglichen Spoofings) oder es können vordefinierte Ausweichmanöver durchgeführt werden. In Block 540 kann der Spektralfilter 330 jedes Bildsensormoduls 110 durch die Steuerung 120 eingestellt werden, um das Potential des fehlerhaften Signals, das den Bildsensor 310 jedes Bildsensormoduls 110 erreicht, abzuschwächen.
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Wenn das Spektrometermodul 115 mit einem bestimmten Bildsensor 310 korrespondiert (d.h. ein Bildgebungssystem 400 verwendet wird), dann wird der Vorgang an Block 550 durchgeführt. Bei Block 550 umfasst der Prozess die Steuerung des Spektralfilters 330 des Bildsensormoduls 110, mit dem das Spektrometermodul 115 als Teil des Bildgebungssystems 400 korrespondiert. Somit wird der Spektralfilter 330 nur dann eingestellt, wenn ein fehlerhaftes Signal erkannt wird, das auf den spezifischen Bildsensor 310 des Bildgebungssystems 400 gerichtet ist.
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Während die obige Offenbarung unter Bezugnahme auf beispielhafte Ausführungsformen beschrieben wurde, wird es von den Fachleuten verstanden werden, dass verschiedene Änderungen vorgenommen werden können und Elemente davon durch Äquivalente ersetzt werden können, ohne von ihrem Anwendungsbereich abzuweichen. Darüber hinaus können viele Änderungen vorgenommen werden, um eine bestimmte Situation oder ein bestimmtes Material an die Lehren der Offenbarung anzupassen, ohne von ihrem wesentlichen Anwendungsbereich abzuweichen. Es ist daher beabsichtigt, dass die vorliegende Offenbarung nicht auf die einzelnen offenbarten Ausführungsformen beschränkt ist, sondern alle Ausführungsformen einschließt, die in ihren Anwendungsbereich fallen.