DE102020114834A1

DE102020114834A1 - Collision avoidance system

Info

Publication number: DE102020114834A1
Application number: DE102020114834.8A
Authority: DE
Inventors: Marc-Tell Lammich; Dietmar Krauss
Original assignee: U Shin Deutschland Zugangssysteme GmbH
Current assignee: Minebea AccessSolutions Deutschland GmbH
Priority date: 2020-06-04
Filing date: 2020-06-04
Publication date: 2021-12-09

Abstract

Die Erfindung betrifft Kollisionsvermeidungssystem für die Kollisionsvermeidung von wenigstens einem ersten mit einem zweiten Verkehrsteilnehmer (10, 12). Das System weist eine durch den ersten Verkehrsteilnehmer (10) mitführbare Signalerzeugungsvorrichtung (14) auf, welche dazu ausgebildet ist, ein UWB Funksignal zu erzeugen. Das System weist eine durch den zweiten Verkehrsteilnehmer (12) mitführbare Erfassungsvorrichtung (16) auf, welche dazu ausgebildet ist, das UWB Funksignal zu empfangen und wenigstens eine Positionsinformation der Signalerzeugungsvorrichtung (14) in Abhängigkeit von dem erfassten UWB Funksignal zu bestimmen. Das System weist eine Auswertvorrichtung (18) auf, welche dazu ausgebildet ist, eine Kollision in Abhängigkeit von der erfassten Positionsinformation der Signalerzeugungsvorrichtung (14) zu prognostizieren. Zudem weist das System eine Ausgabevorrichtung (24) auf, welche dazu ausgebildet ist, wenigstens ein Ausgabesignal zur Kollisionsvermeidung in Abhängigkeit von der prognostizierten Kollision zu erzeugen. Zudem betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug (12) und ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung.

The invention relates to a collision avoidance system for avoiding a collision between at least a first and a second road user (10, 12). The system has a signal generating device (14) which can be carried along by the first road user (10) and which is designed to generate a UWB radio signal. The system has a detection device (16) which can be carried along by the second road user (12) and which is designed to receive the UWB radio signal and to determine at least one item of position information from the signal generating device (14) as a function of the detected UWB radio signal. The system has an evaluation device (18) which is designed to predict a collision as a function of the detected position information of the signal generating device (14). In addition, the system has an output device (24) which is designed to generate at least one output signal for collision avoidance as a function of the predicted collision. The invention also relates to a motor vehicle (12) and a method for avoiding collisions.

Description

Technisches GebietTechnical area

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Kollisionsvermeidungssystem für die Kollisionsvermeidung von wenigstens zwei Verkehrsteilnehmern miteinander. Ferner bezieht sich die vorliegende Erfindung auf ein Kraftfahrzeug und ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung von wenigstens zwei Verkehrsteilnehmern.The present invention relates to a collision avoidance system for the collision avoidance of at least two road users with one another. The present invention also relates to a motor vehicle and a method for avoiding collisions between at least two road users.

Stand der TechnikState of the art

Im Straßenverkehr ist es erwünscht, Kollisionen von Verkehrsteilnehmern miteinander zu verhindern. Beispielsweise sind Fahrerassistenzsysteme für Kraftfahrzeuge bekannt, welche den Fahrer bei der Kollisionsvermeidung unterstützen, wie Bremsassistenzsysteme zur Vermeidung von Verkehrsunfällen. Diese Fahrerassistenzsysteme arbeiten üblicherweise auf der Basis von Sensordaten, welche beispielsweise mittels einer Kamera, einem Radarsensor oder einem Ultraschallsensor jeweilige Umgebungsdaten erfassen. Dadurch kann das Fahrerassistenzsystem beispielsweise ein entgegenkommendes Kraftfahrzeug erfassen und Steuersignale zur Kollisionsvermeidung ausgeben.In road traffic, it is desirable to prevent road users from colliding with one another. For example, driver assistance systems for motor vehicles are known which support the driver in avoiding collisions, such as brake assistance systems for avoiding traffic accidents. These driver assistance systems usually work on the basis of sensor data which, for example, record respective environmental data by means of a camera, a radar sensor or an ultrasonic sensor. As a result, the driver assistance system can, for example, detect an oncoming motor vehicle and output control signals for collision avoidance.

Nachteilig an solchen Systemen ist jedoch der hohe Aufwand. Zum einen müssen viele und/oder teure Sensoren vorgesehen werden. Zudem müssen jeweilige Sensordaten aufwendig ausgewertet werden, um eine ausreichende Zuverlässigkeit bei der Erfassung zu erreichen. Gerade bei der Erfassung von Personen als Verkehrsteilnehmern, welche nicht in einem Kraftfahrzeug befindlich sind, wie beispielsweise Fußgänger oder Fahrradfahrer, ist eine zuverlässige Erfassung mit vertretbarem Aufwand für die Kollisionsvermeidung häufig nicht möglich.However, the disadvantage of such systems is the high cost. On the one hand, many and / or expensive sensors must be provided. In addition, the respective sensor data must be evaluated in a complex manner in order to achieve sufficient reliability in the acquisition. Particularly when people are recorded as road users who are not in a motor vehicle, such as pedestrians or cyclists, reliable recording with reasonable effort for collision avoidance is often not possible.

Zudem liegt so die Verantwortung für die Kollisionsvermeidung fast ausschließlich bei kraftfahrzeugseitigen Verkehrsteilnehmern. Fahrradfahrer oder Fußgänger können dagegen mit üblichen Systemen zur Kollisionsvermeidung nicht ausgerüstet werden und sind somit ausschließlich auf die Rücksichtnahme und Kollisionsvermeidung durch Verkehrsteilnehmer in Kraftfahrzeugen angewiesen. Gleichzeitig sind gerade Fußgänger im Straßenverkehr häufig abgelenkt, beispielsweise durch die Benutzung eines Smartphones. Insgesamt ergibt sich die Notwendigkeit, die Kollisionsvermeidung im Straßenverkehr erheblich zu verbessern und zu vereinfachen.In addition, the responsibility for collision avoidance lies almost exclusively with road users on the vehicle side. Cyclists or pedestrians, on the other hand, cannot be equipped with conventional systems for collision avoidance and are therefore solely dependent on the consideration and collision avoidance of road users in motor vehicles. At the same time, pedestrians in particular are often distracted in traffic, for example by using a smartphone. Overall, there is a need to significantly improve and simplify collision avoidance in road traffic.

Darstellung der ErfindungPresentation of the invention

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Kollisionsvermeidungssystem für die Kollisionsvermeidung von wenigstens einem ersten Verkehrsteilnehmer mit einem zweiten Verkehrsteilnehmer. Bei einem Verkehrsteilnehmer kann es sich beispielsweise um ein Kraftfahrzeug, wie ein Personenkraftwagen, ein LKW, ein Bus oder ein Motorrad, handeln. Ein Kraftfahrzeug als Verkehrsteilnehmer kann durch einen Menschen gesteuert werden oder auch autonom betrieben werden. Bei dem Verkehrsteilnehmer kann es sich aber auch um einen Menschen handeln, welcher sich beispielsweise als Fußgänger, Fahrradfahrer, Skateboardfahrer oder Fahrer eines Elektrotretrollers am Straßenverkehr beteiligt.A first aspect of the invention relates to a collision avoidance system for the collision avoidance of at least one first road user with a second road user. A road user can be, for example, a motor vehicle, such as a passenger car, a truck, a bus or a motorcycle. A motor vehicle as a road user can be controlled by a person or operated autonomously. The road user can also be a person who participates in road traffic, for example as a pedestrian, cyclist, skateboarder or driver of an electric scooter.

Das Kollisionsvermeidungssystem kann eine durch den ersten Verkehrsteilnehmer mitführbare Erzeugungsvorrichtung aufweisen, welche dazu ausgebildet ist, ein UWB Funksignal zu erzeugen. Die Signalerzeugungsvorrichtung kann beispielsweise eine Antenne aufweisen. Die Signalerzeugungsvorrichtung kann beispielsweise eine in einem Kraftfahrzeug fest installierte Sendevorrichtung sein. Die Signalerzeugungsvorrichtung kann aber auch beispielsweise dazu ausgebildet sein, von einem Menschen mitgeführt zu werden. Die Signalerzeugungsvorrichtung kann beispielsweise in einem Smartphone implementiert sein.The collision avoidance system can have a generating device which can be carried along by the first road user and which is designed to generate a UWB radio signal. The signal generating device can for example have an antenna. The signal generating device can be, for example, a transmitting device permanently installed in a motor vehicle. However, the signal generating device can also be designed, for example, to be carried by a person. The signal generating device can be implemented in a smartphone, for example.

Ein UWB Funksignal kann ein Funksignal sein, welches gemäß dem Standard der Ultra-Breitband-Technologie versendet wird. Bei UWB kann beispielsweise ein großer Frequenzbereich mit einer Bandbreite von mindestens 500 mHz oder von mindestens 20% des arithmetischen Mittelwerts von unterer und oberer Grenzfrequenz des genutzten Frequenzbandes sein. Der UWB Standard kann es ermöglichen, bei einem Signalempfang einen Abstand zwischen dem Sender und dem Empfänger zu ermitteln.A UWB radio signal can be a radio signal that is sent in accordance with the standard of ultra-broadband technology. With UWB, for example, there can be a large frequency range with a bandwidth of at least 500 mHz or at least 20% of the arithmetic mean of the lower and upper limit frequency of the frequency band used. The UWB standard can make it possible to determine a distance between the transmitter and the receiver when a signal is received.

Das Kollisionsvermeidungssystem kann eine durch den zweiten Verkehrsteilnehmer mitführbare Erfassungsvorrichtung aufweisen. Die Erfassungsvorrichtung kann dazu ausgebildet sein, das UWB Funksignal zu empfangen und wenigstens eine Positionsinformation der Signalerzeugungsvorrichtung relativ zu der Erfassungsvorrichtung in Abhängigkeit von dem erfassten UWB Funksignal zu bestimmen. Die Erfassungsvorrichtung kann ebenfalls eine Antenne aufweisen. Die Erfassungsvorrichtung kann beispielsweise eine Empfangsvorrichtung für das Empfangen des UWB Funksignals aufweisen. Die Erfassungsvorrichtung kann beispielsweise fest in einem Kraftfahrzeug installiert sein. Die Erfassungsvorrichtung kann zum Mitführen durch einen Menschen ausgebildet sein. Beispielsweise kann die Erfassungsvorrichtung in einem Smartphone implementiert sein.The collision avoidance system can have a detection device that can be carried along by the second road user. The detection device can be designed to receive the UWB radio signal and to determine at least one item of position information of the signal generating device relative to the detection device as a function of the detected UWB radio signal. The detection device can also have an antenna. The detection device can for example have a receiving device for receiving the UWB radio signal. The detection device can, for example, be permanently installed in a motor vehicle. The detection device can be designed to be carried by a person. For example, the detection device can be implemented in a smartphone.

Die Signalerzeugungsvorrichtung und die Erfassungsvorrichtung können sich Komponenten für deren jeweiligen Betrieb teilen und/oder als gemeinsame Vorrichtung ausgebildet sein. Beispielsweise kann bei der Erfassungsvorrichtung die Antenne auch zum Versenden eines UWB Funksignals genutzt werden.The signal generating device and the detection device can be components for share their respective operation and / or be designed as a common device. For example, in the detection device, the antenna can also be used to send a UWB radio signal.

Die Positionsinformation kann beispielsweise eine Distanz der Signalerzeugungsvorrichtung relativ zu der Erfassungsvorrichtung umfassen. Alternativ oder zusätzlich kann die Positionsinformation auch einen Raumwinkel der Signalerzeugungsvorrichtung relativ zu der Erfassungsvorrichtung aufweisen, beispielsweise in einer Horizontalebene. Bei der Nutzung des UWB Funkstandards kann mittels nur einer einzigen Antenne der Abstand zwischen der Signalerzeugungsvorrichtung und der Erfassungsvorrichtung bestimmt werden. Durch das Vorsehen zusätzlicher Antennen, insbesondere voneinander beabstandeter Antennen, kann zusätzlich wenigstens ein Lagewinkel bestimmt werden, wie beispielsweise eine Richtung der Signalerzeugungsvorrichtung relativ zu der Erfassungsvorrichtung in einer Ebene um den zweiten Verkehrsteilnehmer, insbesondere einer Horizontalebene.The position information can include, for example, a distance of the signal generating device relative to the detection device. Alternatively or additionally, the position information can also have a solid angle of the signal generating device relative to the detection device, for example in a horizontal plane. When using the UWB radio standard, the distance between the signal generating device and the detection device can be determined using only a single antenna. By providing additional antennas, in particular antennas spaced apart from one another, at least one position angle can also be determined, such as a direction of the signal generating device relative to the detection device in a plane around the second road user, in particular a horizontal plane.

Das Kollisionsvermeidungssystem kann eine Auswertvorrichtung aufweisen, welche dazu ausgebildet ist, eine Kollision in Abhängigkeit von der erfassten Positionsinformation der Signalerzeugungsvorrichtung zu prognostizieren. The collision avoidance system can have an evaluation device which is designed to predict a collision as a function of the detected position information of the signal generating device.

Beispielsweise kann durch die Auswertvorrichtung eine Kollision prognostiziert werden, sobald ein Mindestabstand der Signalerzeugungsvorrichtung zu der Erfassungsvorrichtung unterschritten ist. Alternativ oder zusätzlich kann auch eine Kollision prognostiziert werden, wenn eine Annäherungsrate einen bestimmten Maximalwert überschreitet. Für die Prognose können auch mehrere hintereinander erfasste Positionsinformationen berücksichtigt werden. Ebenso kann für die Prognose auch eine Bewegung der beiden Verkehrsteilnehmer relativ zueinander berücksichtigt werden.For example, the evaluation device can predict a collision as soon as the distance between the signal generating device and the detection device falls below a minimum. Alternatively or additionally, a collision can also be forecast if an approach rate exceeds a certain maximum value. For the prognosis, several position information items recorded one after the other can also be taken into account. Movement of the two road users relative to one another can also be taken into account for the prognosis.

Die Prognose kann beispielsweise nach Art einer einfachen Extrapolation erfolgen. Die Prognose kann aber auch weitere Informationen berücksichtigen, wie beispielsweise eine Straßenkarte und/oder die Art der beiden Verkehrsteilnehmer. Beispielsweise kann für ein Kraftfahrzeug angenommen werden, dass dieses einem Straßenverlauf folgen wird und für einen Fußgänger, dass dieser auf dem Bürgersteig laufen wird und nur an dafür vorgesehenen Stellen die Straße überqueren wird.The prognosis can be made, for example, in the manner of a simple extrapolation. The prognosis can, however, also take into account further information, such as a road map and / or the type of the two road users. For example, it can be assumed for a motor vehicle that it will follow a course of the street and for a pedestrian that it will walk on the sidewalk and will only cross the street at points provided for this purpose.

Die Auswertvorrichtung kann als Rechenvorrichtung ausgebildet sein und beispielsweise einen Mikrochip umfassen. Die Auswertvorrichtung kann beispielsweise ebenfalls in einem Smartphone implementiert sein oder in einem Bordcomputer eines Kraftfahrzeugs.The evaluation device can be designed as a computing device and comprise, for example, a microchip. The evaluation device can, for example, also be implemented in a smartphone or in an on-board computer of a motor vehicle.

Das Kollisionsvermeidungssystem kann eine Ausgabevorrichtung aufweisen, welche dazu ausgebildet ist, wenigstens ein Ausgabesignal zur Kollisionsvermeidung in Abhängigkeit von der prognostizierten Kollision für wenigstens einen der beiden Verkehrsteilnehmer zu erzeugen. Das Ausgabesignal zur Kollisionsvermeidung kann auch für beide Verkehrsteilnehmer mittels der Ausgabevorrichtung erzeugt werden. Beispielsweise kann das Ausgabesignal mittels UWB Funksignal an den ersten und/oder den zweiten Verkehrsteilnehmer gesendet werden, insbesondere mittels der Erzeugungsvorrichtung. Dieses UWB Funksignal kann dabei ebenfalls mittels der Erfassungsvorrichtung empfangen werden. Das Ausgabesignal kann beispielsweise als elektronisches Signal ausgebildet sein.The collision avoidance system can have an output device which is designed to generate at least one output signal for collision avoidance as a function of the predicted collision for at least one of the two road users. The output signal for collision avoidance can also be generated for both road users by means of the output device. For example, the output signal can be sent to the first and / or the second road user by means of a UWB radio signal, in particular by means of the generating device. This UWB radio signal can also be received by means of the detection device. The output signal can be designed as an electronic signal, for example.

Das Kollisionsvermeidungssystem kann dadurch, dass es auf UWB Funksignalbasis arbeitet, kostengünstig und zuverlässig bei verschiedenen Arten von Verkehrsteilnehmern implementiert werden. Beispielsweise kann das Kollisionsvermeidungssystem auch teilweise durch ein Smartphone eines Fußgängers ausgebildet sein, welches zum Versenden und/oder Empfangen von UWB Funksignalen ausgebildet ist. Dadurch kann auch eine Kollisionsvermeidung für Fußgänger bereitgestellt werden, welche bisher beispielsweise lediglich Kraftfahrzeugen vorbehalten war. Zudem können so auch jeweilige Nicht-Kraftfahrzeug-Verkehrsteilnehmer einfach und zuverlässig durch Kollisionsvermeidungssysteme berücksichtigt werden, ohne dass umfangreiche und aufwendige Sensoren und eine umfangreiche und aufwendige Sensorsignalauswertung notwendig sind. Stattdessen kann beispielsweise lediglich anhand eines von dem ersten Verkehrsteilnehmer erzeugten Funksignals dessen Position relativ zu dem zweiten Verkehrsteilnehmer registriert werden und auf Basis dieser Information direkt eine Kollisionsvermeidung implementiert werden.The fact that the collision avoidance system works on the basis of UWB radio signals can be implemented cost-effectively and reliably for various types of road users. For example, the collision avoidance system can also be partially formed by a pedestrian's smartphone, which is designed to send and / or receive UWB radio signals. As a result, collision avoidance can also be provided for pedestrians, which was previously only reserved for motor vehicles, for example. In addition, respective non-motor vehicle traffic participants can be taken into account simply and reliably by collision avoidance systems without the need for extensive and complex sensors and extensive and complex sensor signal evaluation. Instead, for example, only on the basis of a radio signal generated by the first road user, his position relative to the second road user can be registered and a collision avoidance can be implemented directly on the basis of this information.

In einer Ausführungsform des Kollisionsvermeidungssystems kann es vorgesehen sein, dass die Ausgabevorrichtung dazu ausgebildet ist, als Ausgabesignal ein optisches und/oder akustisches Warnsignal zu erzeugen. Die Ausgabevorrichtung kann dafür beispielsweise einen Lautsprecher, eine Signallampe und/oder einen Bildschirm aufweisen. Ein optisches und/oder akustisches Warnsignal ist kostengünstig und zuverlässig erzeugbar. Damit kann einem Fahrer oder Fußgänger auch in unübersichtlichen Verkehrslagen rechtzeitig die Gefahr einer Kollision angezeigt werden, damit diese vermieden werden kann.In one embodiment of the collision avoidance system, it can be provided that the Output device is designed to generate an optical and / or acoustic warning signal as the output signal. For this purpose, the output device can for example have a loudspeaker, a signal lamp and / or a screen. An optical and / or acoustic warning signal can be generated inexpensively and reliably. This means that the risk of a collision can be indicated to a driver or pedestrian in a timely manner, even in difficult traffic situations, so that this can be avoided.

In einer Ausführungsform des Kollisionsvermeidungssystems kann es vorgesehen sein, dass die Ausgabevorrichtung dazu ausgebildet ist, als Ausgabesignal ein Steuersignal zu erzeugen, insbesondere zum Steuern eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs wenigstens eines der beiden Verkehrsteilnehmer. Beispielsweise kann das Ausgabesignal eine Bremsanlage des Kraftfahrzeugs steuern. Alternativ oder zusätzlich kann mittels des Ausgabesignals eine Lenkvorrichtung des Kraftfahrzeugs gesteuert werden. Das Ausgabesignal kann beispielsweise auch einem autonomen Fahrsystem als Fahrerassistenzsystem zur Verfügung gestellt werden. Durch die Ausbildung des Ausgabesignals als Steuersignal kann unmittelbar automatisch in eine Fahrsteuerung eingegriffen werden, um eine Kollision besonders zuverlässig zu verhindern.In one embodiment of the collision avoidance system, it can be provided that the output device is designed to generate a control signal as the output signal, in particular to control a driver assistance system of a motor vehicle at least one of the two road users. For example, the output signal can control a brake system of the motor vehicle. Alternatively or additionally, a steering device of the motor vehicle can be controlled by means of the output signal. The output signal can, for example, also be made available to an autonomous driving system as a driver assistance system. By designing the output signal as a control signal, it is possible to directly and automatically intervene in a drive control in order to prevent a collision in a particularly reliable manner.

Vorteilhafterweise kann die Ausgabevorrichtung dazu ausgebildet sein, das Ausgabesignal sowohl als optisches und/oder akustisches Warnsignal als auch als Steuersignal zu erzeugen. So kann beispielsweise einem Fahrer zunächst eine Warnung vor einer Kollision ausgegeben werden. Sofern der Fahrer nicht angemessen auf diese Warnung reagiert, kann rechtzeitig eine automatische Kollisionsvermeidung bewirkt werden, beispielsweise durch eine Notbremsung oder ein automatisches Ausweichmanöver.The output device can advantageously be designed to generate the output signal both as an optical and / or acoustic warning signal and as a control signal. For example, a driver can initially be given a warning of a collision. If the driver does not react appropriately to this warning, automatic collision avoidance can be brought about in good time, for example by emergency braking or an automatic evasive maneuver.

In einer Ausführungsform des Kollisionsvermeidungssystems kann es vorgesehen sein, dass das Kollisionsvermeidungssystem ein erstes Smartphone oder ein erstes Bordsystem eines Kraftfahrzeugs, welches die Signalerzeugungsvorrichtung aufweist, aufweist. Alternativ oder zusätzlich kann das Kollisionsvermeidungssystem ein zweites Smartphone oder ein zweites Bordsystem eines Kraftfahrzeugs, welches die Erfassungsvorrichtung aufweist, aufweisen. Durch die Nutzung eines Smartphones als Signalerzeugungsvorrichtung und/oder Erfassungsvorrichtung kann dieses Teil des Kollisionsvermeidungssystems durch eine Vielzahl von Verkehrsteilnehmern mitgeführt werden. Beispielsweise kann so auch ein Fußgänger oder ein Fahrradfahrer die entsprechende Vorrichtung leicht mit sich führen. Zudem kann so die entsprechende Vorrichtung auch bei einem Wechsel des Fahrzeugs mit sich geführt werden. Beispielsweise kann ein Smartphone sowohl in einem Personenkraftwagen als auch in einem LKW durch den Fahrer mit sich geführt werden. Durch die Nutzung eines Bordsystems als entsprechende Vorrichtung kann sichergestellt werden, dass das entsprechende Kraftfahrzeug immer das Kollisionsvermeidungssystem nutzen kann. Zudem kann so die entsprechende Vorrichtung besonders leistungsstark sein, ohne dass diese für den Benutzer unkomfortabel wird.In one embodiment of the collision avoidance system, it can be provided that the collision avoidance system has a first smartphone or a first on-board system of a motor vehicle which has the signal generating device. Alternatively or additionally, the collision avoidance system can have a second smartphone or a second on-board system of a motor vehicle, which has the detection device. By using a smartphone as a signal generation device and / or detection device, this part of the collision avoidance system can be carried by a large number of road users. For example, a pedestrian or a cyclist can easily carry the corresponding device with them. In addition, the corresponding device can thus also be carried with you when the vehicle is changed. For example, a smartphone can be carried by the driver both in a passenger car and in a truck. By using an on-board system as a corresponding device, it can be ensured that the corresponding motor vehicle can always use the collision avoidance system. In addition, the corresponding device can be particularly powerful without making it uncomfortable for the user.

In einer Ausführungsform des Kollisionsvermeidungssystems kann es vorgesehen sein, dass eines der beiden Smartphones oder Bordsysteme die Auswertvorrichtung und/oder die Ausgabevorrichtung aufweist. Dadurch können diese Teile des Kollisionsvermeidungssystems bauraumsparend und kostengünstig ebenfalls in diesen Komponenten des Systems integriert sein. Beispielsweise kann die Auswertvorrichtung die Rechenleistung des Smartphones nutzen, so dass auf zusätzliche Chipsätze verzichtet werden kann. Das die Ausgabevorrichtung aufweisende Smartphone kann auch dazu ausgebildet sein, mit einem Bordsystem und/oder einem Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs gekoppelt zu werden. Beispielsweise kann das Smartphone ein Steuersignal oder ein Signal zum Erzeugen einer akustischen und/oder optischen Ausgabe an ein Kraftfahrzeug mittels der Kopplung übertragen. Dadurch, dass eines der beiden Bordsysteme die Ausgabevorrichtung aufweist, ist eine Ausgabe des Ausgabesignals zur Kollisionsvermeidung besonders einfach möglich. Insbesondere kann das Bordsystem besonders gut zur Ausgabe eines Steuersignals an ein Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs zuverlässig gekoppelt werden.In one embodiment of the collision avoidance system, it can be provided that one of the two smartphones or on-board systems has the evaluation device and / or the output device. As a result, these parts of the collision avoidance system can also be integrated into these components of the system in a space-saving and cost-effective manner. For example, the evaluation device can use the computing power of the smartphone, so that additional chipsets can be dispensed with. The smartphone having the output device can also be designed to be coupled to an on-board system and / or a driver assistance system of a motor vehicle. For example, the smartphone can transmit a control signal or a signal for generating an acoustic and / or optical output to a motor vehicle by means of the coupling. Because one of the two on-board systems has the output device, it is particularly easy to output the output signal to avoid collisions. In particular, the on-board system can be reliably coupled to a driver assistance system of the motor vehicle particularly well for outputting a control signal.

In einer Ausführungsform des Kollisionsvermeidungssystems kann es vorgesehen sein, dass das Smartphone oder das Bordsystem, welches die Auswertvorrichtung aufweist, auch die Ausgabevorrichtung aufweist und dazu ausgebildet ist, das Ausgabesignal zur Kollisionsvermeidung an das Smartphone oder das Bordsystem, welches die Signalerzeugungsvorrichtung aufweist, zu senden, insbesondere mittels eines UWB Funksignals. Dadurch wird beispielsweise eine wechselseitige Warnung von beiden Verkehrsteilnehmern ermöglicht. Zudem kann so auch situationsabhängig ein Steuersignal für denjenigen der beiden Verkehrsteilnehmer erzeugt werden, bei welchem die Erfolgschancen eines Ausweichmanövers höher prognostiziert werden. Die Auswertvorrichtung kann zur Berechnung dieser Erfolgschancen ausgebildet sein. Zudem können so beide Verkehrsteilnehmer bei der Kollisionsvermeidung mitwirken, auch wenn nur auf Seiten eines der beiden Verkehrsteilnehmer die Kollision prognostiziert und ein entsprechendes Ausgabesignal erzeugt wurde.In one embodiment of the collision avoidance system, it can be provided that the smartphone or the on-board system, which has the evaluation device, also has the output device and is designed to send the output signal for collision avoidance to the smartphone or the on-board system, which has the signal generating device, in particular by means of a UWB radio signal. This enables, for example, a reciprocal warning from both road users. In addition, depending on the situation, a control signal can also be generated for that of the two road users in which the chances of success of an evasive maneuver are predicted to be higher. The evaluation device can be designed to calculate these chances of success. In addition, both road users can participate in collision avoidance, even if the collision was only forecast on one of the two road users and a corresponding output signal was generated.

In einer Ausführungsform des Kollisionsvermeidungssystems kann es vorgesehen sein, dass die Auswertvorrichtung dazu ausgebildet ist, zu berechnen, ob bei einem Abbiegemanöver des zweiten Verkehrsteilnehmers dessen Außenkontur einen Mindestabstand zu einer Position der Signalerzeugungsvorrichtung unterschreiten würde und in Abhängigkeit davon die Kollision zu prognostizieren. Die Außenkontur kann beispielsweise den Abmessungen des Kraftfahrzeugs entsprechen. So kann für die Kollisionsvermeidung auch ein Manöver eines der beiden Verkehrsteilnehmer berücksichtigt werden. Beispielsweise kann so eine Fahrradfahrerüberrollwarnung in einem LKW für Abbiegemanöver implementiert werden. Beispielsweise kann einem Fahrer eines LKW angezeigt werden, ob ein Fahrradfahrer in einem toten Winkel des LKWs positioniert ist und der Fahrradfahrer bei einem Abbiegen somit in Gefahr wäre, überrollt zu werden. Gegebenenfalls wird das Ausgabesignal dabei nur erzeugt, wenn auch das Manöver prognostiziert wird, oder immer, wenn ein Abbiegen andere Verkehrsteilnehmer gefährden würde. Beispielsweise kann in Abhängigkeit von einem Betätigen eines Blinkers prognostiziert werden, dass der Verkehrsteilnehmer abbiegen wird. Ebenso kann eine solche Prognose in Abhängigkeit von einer Routenplanung eines Navigationssystems erfolgen. Die Auswertvorrichtung kann zur Manöverprognose ausgebildet sein. Dieses so bereitgestellte Abbiege- bzw. Fahrradfahrerwarnsystem kann dabei ohne das Vorsehen zusätzlicher aufwendiger seitlicher Sensorik implementiert werden. Stattdessen kann beispielsweise der Umstand genutzt werden, dass nahezu alle Fahrradfahrer im Straßenverkehr mittlerweile ein Smartphone mit sich führen. Alternativ oder zusätzlich kann dieses System auch mit einer seitlichen Sensorik kombiniert werden, um dessen Zuverlässigkeit zu steigern und/oder eine gewisse Redundanz zur Verfügung zu stellen.In one embodiment of the collision avoidance system, it can be provided that the evaluation device is designed to calculate whether the outer contour of the second road user would fall below a minimum distance from a position of the signal generating device during a turning maneuver and to predict the collision as a function of this. The outer contour can, for example, correspond to the dimensions of the motor vehicle. For example, a maneuver by one of the two road users can also be taken into account for collision avoidance. For example, a cyclist rollover warning can be implemented in a truck for turning maneuvers. For example, a driver can have one Truck are displayed as to whether a cyclist is positioned in a blind spot of the truck and the cyclist would thus be in danger of being run over when turning. If necessary, the output signal is only generated if the maneuver is also forecast, or whenever a turn would endanger other road users. For example, depending on the activation of a blinker, it can be predicted that the road user will turn. Such a prognosis can also be made as a function of route planning by a navigation system. The evaluation device can be designed to predict maneuvers. This turn-off or cyclist warning system provided in this way can be implemented without the provision of additional complex lateral sensors. Instead, for example, the fact that almost all cyclists on the road now have a smartphone with them can be used. As an alternative or in addition, this system can also be combined with a lateral sensor system in order to increase its reliability and / or to provide a certain redundancy.

In einer Ausführungsform des Kollisionsvermeidungssystems kann es vorgesehen sein, dass die Erfassungsvorrichtung dazu ausgebildet ist, wenigstens eine erste und eine darauffolgende zweite Positionsinformation der Signalerzeugungsvorrichtung relativ zu der Erfassungsvorrichtung zu erfassen. Somit ist ein zeitlicher Verlauf der Relativbewegung der beiden Verkehrsteilnehmer zueinander zumindest im Rahmen jeweiliger Positionsinformationen erfassbar. Somit kann auch dieser zeitliche Verlauf bei der Prognose berücksichtigt werden. Die Auswertvorrichtung kann dazu ausgebildet sein, die Kollision in Abhängigkeit von den beiden erfassten Positionsinformationen der Signalerzeugungsvorrichtung zu prognostizieren. Damit ist beispielsweise eine Bewegung der beiden Verkehrsteilnehmer relativ zueinander möglich, ebenso wie eine Relativgeschwindigkeit. Damit kann die Genauigkeit der Prognose verbessert werden.In one embodiment of the collision avoidance system, it can be provided that the detection device is designed to detect at least first and subsequent second position information items of the signal generating device relative to the detection device. Thus, a time profile of the relative movement of the two road users to one another can be recorded at least in the context of the respective position information. This time course can thus also be taken into account in the forecast. The evaluation device can be designed to predict the collision as a function of the two detected position information items of the signal generating device. This enables the two road users to move relative to one another, for example, as well as a relative speed. This can improve the accuracy of the prognosis.

In einer Ausführungsform des Kollisionsvermeidungssystems kann es vorgesehen sein, dass die Erfassungsvorrichtung wenigstens eine erste und eine zweite UWB Antenne aufweist. Eine UWB Antenne kann eine Antenne sein, welche zum Empfang eines UWB Funksignals ausgebildet ist. Mittels zweier UWB Antennen kann nicht nur ein Abstand der Signalerzeugungsvorrichtung relativ zu der Erfassungsvorrichtung bestimmt werden, sondern auch wenigstens ein Winkel dazu.In one embodiment of the collision avoidance system, it can be provided that the detection device has at least a first and a second UWB antenna. A UWB antenna can be an antenna which is designed to receive a UWB radio signal. By means of two UWB antennas, not only a distance between the signal generating device and the detection device can be determined, but also at least one angle to it.

In einer Ausführungsform des Kollisionsvermeidungssystems kann es vorgesehen sein, dass die Erfassungsvorrichtung eine einzige UWB Antenne und wenigstens zwei Bluetooth-Antennen aufweist. Eine Bluetooth-Antenne kann zum Empfangen eines Bluetooth Funksignals ausgebildet sein. Bluetooth kann ein durch die Bluetooth Special Interest Group entwickelter Industriestandard für die Datenübertragung zwischen Geräten über kurze Distanz per Funktechnik sein. Die Erfassungsvorrichtung kann dazu ausgebildet sein, die Positionsinformation der Signalerzeugungsvorrichtung auf Basis einer Kombination eines Bluetooth Funksignals und des UWB Funksignals zu erfassen. Dabei können beispielsweise mit dem UWB Funksignal andere Positionsinformationen als mit dem Bluetooth Funksignal erfasst werden, um mehr Positionsinformation für eine besonders genau Prognose zur Verfügung zu haben. Beispielsweise kann mit dem UWB Funksignal kostengünstig und zuverlässig der Abstand der beiden Verkehrsteilnehmer relativ zueinander bestimmt werden. Mittels des Bluetooth Funksignals kann besonders kostengünstig ein Winkel der beiden Verkehrsteilnehmer zueinander bestimmt werden, beispielsweise ausgehend von einer Geradeausfahrtrichtung des ersten Verkehrsteilnehmers in einer Horizontalebene. Für die Winkelbestimmung können mehrere Bluetooth-Antennen vorgesehen sein, insbesondere ausgebildet als Bluetooth-Antennen-Array.In one embodiment of the collision avoidance system, it can be provided that the detection device has a single UWB antenna and at least two Bluetooth antennas. A Bluetooth antenna can be designed to receive a Bluetooth radio signal. Bluetooth can be an industry standard developed by the Bluetooth Special Interest Group for data transmission between devices over short distances using radio technology. The detection device can be designed to detect the position information of the signal generating device on the basis of a combination of a Bluetooth radio signal and the UWB radio signal. For example, the UWB radio signal can be used to acquire other position information than the Bluetooth radio signal, in order to have more position information available for a particularly precise forecast. For example, the UWB radio signal can be used to determine the distance between the two road users in relation to one another in a cost-effective and reliable manner. By means of the Bluetooth radio signal, an angle between the two road users can be determined in a particularly cost-effective manner, for example starting from a straight-ahead driving direction of the first road user in a horizontal plane. Several Bluetooth antennas can be provided for determining the angle, in particular designed as a Bluetooth antenna array.

Die Erfassungsvorrichtung kann dazu ausgebildet sein, einen Winkel der Signalerzeugungsvorrichtung relativ zu der Erfassungsvorrichtung auf Basis des Bluetooth Funksignals zu ermitteln. Alternativ oder zusätzlich kann die Erfassungsvorrichtung dazu ausgebildet sein, einen Abstand der Signalerzeugungsvorrichtung relativ zu der Erfassungsvorrichtung auf Basis des UWB Funksignals zu ermitteln. Durch die Signalfusion bei der Positionsbestimmung kann das Kollisionsvermeidungssystem besonders kostengünstig sein und/oder besonders zuverlässig arbeiten.The detection device can be designed to determine an angle of the signal generating device relative to the detection device on the basis of the Bluetooth radio signal. Alternatively or additionally, the detection device can be designed to determine a distance of the signal generating device relative to the detection device on the basis of the UWB radio signal. As a result of the signal fusion during position determination, the collision avoidance system can be particularly cost-effective and / or work particularly reliably.

Ein zweiter Aspekt betrifft ein Kraftfahrzeug. Das Kraftfahrzeug kann wenigstens die Erfassungsvorrichtung des Kollisionsvermeidungssystems gemäß dem ersten Aspekt aufweisen. Die sich aus dem Kollisionsvermeidungssystem gemäß dem ersten Aspekt ergebenden Merkmale und Vorteile sind der Beschreibung des ersten Aspekts zu entnehmen, wobei vorteilhafte Ausgestaltungen des ersten Aspekts als vorteilhafte Ausgestaltungen des zweiten Aspekts und umgekehrt anzusehen sind.A second aspect relates to a motor vehicle. The motor vehicle can have at least the detection device of the collision avoidance system according to the first aspect. The features and advantages resulting from the collision avoidance system according to the first aspect can be found in the description of the first aspect, with advantageous refinements of the first aspect being regarded as advantageous refinements of the second aspect and vice versa.

Das Kraftfahrzeug kann zudem ein Zugangskontrollsystem mit einem zwischen einem Schließzustand und einem Offenzustand verstellbaren Zugangselement wie beispielsweise einer Tür, aufweisen. In dessen Offenzustand ist eine Zugangsöffnung des Kraftfahrzeugs durch das Zugangselement wenigstens so weit freigegeben, dass eine Person Zugang zu einem Innenraum des Kraftfahrzeugs erlangen kann. In dem Schließzustand ist die Zugangsöffnung beispielsweise so weit verschlossen, dass eine Person keinen Zugang zu dem Innenraum des Kraftfahrzeugs erhalten kann. Das Zugangskontrollsystem kann eine Verstellvorrichtung aufweisen, welche dazu ausgebildet ist, das Zugangselement zwischen seinen jeweiligen Zuständen in Abhängigkeit von einer erfassten Positionsinformation eines Schlüsselelements zu verstellen. Beispielsweise kann es sich bei dem Schlüsselelement um einen Funkschlüssel oder ein Smartphone handeln. Beispielsweise kann bei Unterschreitung eines Mindestabstands des Schlüsselelements von dem Zugangselement die Verstellvorrichtung das Zugangselement automatisch zwischen dem Schließzustand und dem Offenzustand verstellen. Die Verstellvorrichtung kann beispielsweise wenigstens einen Aktuator für diese Verstellung aufweisen.The motor vehicle can also have an access control system with an access element, such as a door, that can be adjusted between a closed state and an open state. In its open state, an access opening of the motor vehicle is released by the access element at least to the extent that a person can gain access to an interior of the motor vehicle. In the closed state, the access opening is closed, for example, so far that that a person cannot gain access to the interior of the motor vehicle. The access control system can have an adjustment device which is designed to adjust the access element between its respective states as a function of detected position information of a key element. For example, the key element can be a radio key or a smartphone. For example, if the distance between the key element and the access element falls below a minimum, the adjusting device can automatically adjust the access element between the closed state and the open state. The adjustment device can, for example, have at least one actuator for this adjustment.

Das Schlüsselelement kann die Signalerzeugungsvorrichtung des Kollisionsvermeidungssystems aufweisen. Die Erfassungsvorrichtung kann dazu ausgebildet sein, der Verstellvorrichtung die erfasste Positionsinformation der Signalerzeugungsvorrichtung als die erfasste Positionsinformation des Schlüsselelements zur Verfügung zu stellen. Das Zugangskontrollsystem kann also Teile des Kollisionsvermeidungssystems nutzen. Umgekehrt kann das Schlüsselelement auch Teile des Kollisionsvermeidungssystems aufweisen. So ist es möglich, das Kollisionsvermeidungssystem und das Zugangskontrollsystem mit wenigstens teilweise geteilten Komponenten bereitzustellen. Beispielsweise kann das Schlüsselelement von anderen Verkehrsteilnehmern durch deren Erfassungsvorrichtung erfasst werden, womit eine Kollisionsvermeidung ermöglicht wird. So kann beispielsweise durch Mitführen des Schlüsselelements durch einen Fußgänger bereits der zur Kollisionsvermeidung notwendige Teil des Kollisionsvermeidungssystems mitgeführt werden. Ebenso können jeweilige Funkempfänger des Zugangskontrollsystems auch dazu genutzt werden, die automatische Zugangskontrolle zu dem Kraftfahrzeug zu ermöglichen. Insbesondere ist so eine Nachrüstung bei Kraftfahrzeugen mit funkbasiertem Zugangskontrollsystemen einfach und mit geringem Aufwand möglich.The key element can have the signal generating device of the collision avoidance system. The acquisition device can be designed to provide the adjustment device with the acquired position information of the signal generating device as the acquired position information of the key element. The access control system can therefore use parts of the collision avoidance system. Conversely, the key element can also have parts of the collision avoidance system. It is thus possible to provide the collision avoidance system and the access control system with at least partially divided components. For example, the key element can be detected by other road users by their detection device, which enables collision avoidance. For example, if a pedestrian carries the key element with him, the part of the collision avoidance system necessary for collision avoidance can be carried along. The respective radio receivers of the access control system can also be used to enable automatic access control to the motor vehicle. In particular, it is possible to retrofit motor vehicles with radio-based access control systems easily and with little effort.

Ein dritter Aspekt betrifft ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung von einem ersten mit einem zweiten Verkehrsteilnehmer. Insbesondere kann das Verfahren zum Betreiben des Kollisionsvermeidungssystems gemäß dem ersten Aspekt ausgebildet sein. Die sich aus dem Kollisionsvermeidungssystem gemäß dem ersten Aspekt ergebenden Merkmale und Vorteile sind der Beschreibung des ersten Aspekts zu entnehmen, wobei vorteilhafte Ausgestaltungen des ersten Aspekts als vorteilhafte Ausgestaltungen des dritten Aspekts und umgekehrt anzusehen sind.A third aspect relates to a method for avoiding collisions between a first and a second road user. In particular, the method for operating the collision avoidance system can be designed according to the first aspect. The features and advantages resulting from the collision avoidance system according to the first aspect can be found in the description of the first aspect, with advantageous refinements of the first aspect being regarded as advantageous refinements of the third aspect and vice versa.

Das Verfahren kann den Schritt einer Erzeugung eines UWB Funksignals mittels einer durch den ersten Verkehrsteilnehmer mitführbaren Signalerzeugungsvorrichtung aufweisen. Das Verfahren kann zudem den Schritt des Erfassens wenigstens einer Positionsinformation der Signalerzeugungsvorrichtung relativ zu einer durch den zweiten Verkehrsteilnehmer mitführbaren Erfassungsvorrichtung in Abhängigkeit von dem UWB Funksignal mittels der Erfassungsvorrichtung aufweisen. Das Verfahren kann einen Schritt eines Prognostizierens einer Kollision in Abhängigkeit von der erfassten Positionsinformation der Signalerzeugungsvorrichtung, insbesondere relativ zu der Erfassungsvorrichtung, aufweisen. Diese Prognose kann mittels einer Auswertvorrichtung erfolgen, welche beispielsweise von dem zweiten Verkehrsteilnehmer mitgeführt wird. Das Verfahren kann einen Schritt eines Erzeugens wenigstens eines Ausgabesignals zur Kollisionsvermeidung in Abhängigkeit von der prognostizierten Kollision für wenigstens einen der beiden Verkehrsteilnehmer aufweisen. Das Ausgabesignal kann beispielsweise durch eine Ausgabevorrichtung erzeugt werden, welche beispielsweise durch den zweiten Verkehrsteilnehmer mitgeführt wird. Beispielsweise kann die Erfassungsvorrichtung, die Auswertvorrichtung und die Ausgabevorrichtung durch ein Smartphone des zweiten Verkehrsteilnehmers bereitgestellt werden.The method can have the step of generating a UWB radio signal by means of a signal generating device that can be carried by the first road user. The method can also have the step of acquiring at least one item of position information from the signal generating device relative to a acquisition device that can be carried by the second road user as a function of the UWB radio signal by means of the acquisition device. The method can have a step of predicting a collision as a function of the detected position information of the signal generating device, in particular relative to the detection device. This prognosis can be made by means of an evaluation device, which is carried, for example, by the second road user. The method can have a step of generating at least one output signal for collision avoidance as a function of the predicted collision for at least one of the two road users. The output signal can be generated, for example, by an output device which, for example, is carried by the second road user. For example, the detection device, the evaluation device and the output device can be provided by a smartphone of the second road user.

FigurenlisteFigure list

1 Figure 3 illustrates in a schematic view a collision avoidance system.
2 illustrates in a schematic view a method for collision avoidance between two road users.

Detaillierte Beschreibung von AusführungsformenDetailed description of embodiments

1 veranschaulicht in einer schematischen Ansicht ein Kollisionsvermeidungssystem von einem ersten Verkehrsteilnehmer mit einem zweiten Verkehrsteilnehmer. Der erste Verkehrsteilnehmer ist vorliegend ein Fußgänger 10, kann aber beispielsweise in einer anderen Ausführungsform auch ein Fahrradfahrer sein. Der zweite Verkehrsteilnehmer ist ein Kraftfahrzeug 12 mit einem nicht dargestellten Fahrer. Der Fußgänger 10 führt ein Smartphone 14 mit sich mit, dessen Signalerzeugungsvorrichtung dazu ausgebildet ist, ein UWB Funksignal zu erzeugen. In dem Kraftfahrzeug 12 eine Erfassungsvorrichtung 16 fest installiert, wodurch diese immer mitgeführt ist. Die Erfassungsvorrichtung 16 ist dazu ausgebildet, das von dem Smartphone 14 erzeugte UWB Funksignal zu empfangen und wenigstens eine Positionsinformation des Smartphones 14 relativ zu der Erfassungsvorrichtung 16 in Abhängigkeit von dem erfassten UWB Funksignal zu bestimmen und damit auch eine Positionsinformation des Fußgängers 10 relativ zu dem Kraftfahrzeug 12 zu erfassen. 1 illustrates in a schematic view a collision avoidance system of a first road user with a second road user. In the present case, the first road user is a pedestrian 10 , but can, for example, also be a cyclist in another embodiment. The second road user is a motor vehicle 12th with a driver not shown. The pedestrian 10 carries a smartphone 14th with itself, whose signal generating device is designed to generate a UWB radio signal. In the motor vehicle 12th a detection device 16 permanently installed, which means that it is always carried with you. The detection device 16 is trained to use the smartphone 14th to receive generated UWB radio signal and at least one position information of the smartphone 14th relative to the sensing device 16 to be determined as a function of the detected UWB radio signal and thus also position information of the pedestrian 10 relative to the motor vehicle 12th capture.

In dem Kraftfahrzeug 12 ist ferner eine Auswertvorrichtung 18 installiert, welche dazu ausgebildet ist, eine Kollision der beiden Verkehrsteilnehmer miteinander in Abhängigkeit von der erfassten Positionsinformation des Smartphones 14 relativ zu dem Kraftfahrzeug 12 zu prognostizieren.In the motor vehicle 12th is also an evaluation device 18th installed, which is designed to prevent a collision between the two road users depending on the position information recorded by the smartphone 14th relative to the motor vehicle 12th to forecast.

Mittels des UWB Funksignals kann beispielsweise mit nur einer Antenne ein Abstand des Smartphones 14 zu der Erfassungsvorrichtung 16 erfasst werden. Mit weiteren Antennen kann zudem in einer Ausführungsform auch ein Winkel in einer Horizontalebene des Smartphones 14 relativ zu einer Vorwärtsrichtung des Kraftfahrzeugs 12 erfasst werden. Dieser Winkel ist in 1 beispielsweise mit Pfeil 20 veranschaulicht. Beispielsweise kann eine Kollision prognostiziert werden, falls sich jeweilige berechnete Bewegungspfade des Fußgängers 10 und des Kraftfahrzeugs 12 schneiden. In einer weiteren Ausführungsform kann dabei auch ein Manöver des Kraftfahrzeugs 12 berücksichtigt werden. Beispielsweise kann von der Auswertvorrichtung 18 berechnet werden, dass das Kraftfahrzeug 12 den Fußgänger 10 oder beispielsweise einen Fahrradfahrer als ersten Verkehrsteilnehmer bei einem Rechtsabbiegen schneiden würden, was dann einer Kollision entsprechen würde. Ein solches Manöver ist beispielsweise durch Pfeil 22 in 1 veranschaulicht.By means of the UWB radio signal, a distance between the smartphone can be established with just one antenna, for example 14th to the detection device 16 are recorded. In one embodiment, additional antennas can also be used to create an angle in a horizontal plane of the smartphone 14th relative to a forward direction of the motor vehicle 12th are recorded. This angle is in 1 for example with an arrow 20th illustrated. For example, a collision can be predicted if there are respective calculated movement paths of the pedestrian 10 and the motor vehicle 12th to cut. In a further embodiment, a maneuver of the motor vehicle can also be performed 12th must be taken into account. For example, from the evaluation device 18th be calculated that the motor vehicle 12th the pedestrian 10 or, for example, would cut a cyclist as the first road user when turning right, which would then correspond to a collision. Such a maneuver is for example by arrow 22nd in 1 illustrated.

Weiterhin weist das Kollisionsvermeidungssystem eine Ausgabevorrichtung 24 auf, welche beispielsweise ebenfalls in dem Kraftfahrzeug 12 fest installiert ist. Die Ausgabevorrichtung 24 ist dazu ausgebildet, wenigstens ein Ausgabesignal zur Kollisionsvermeidung in Abhängigkeit von der prognostizieren Kollision für wenigstens einen der beiden Verkehrsteilnehmer zu erzeugen. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel kann die Ausgabevorrichtung 24 beispielsweise ein Steuersignal für ein Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs 12 erzeugen, welches ein Abbiegemanöver gemäß Pfeil 22 verhindert und/oder eine Notbremsung bei einer drohenden Kollision einleitet. Alternativ oder zusätzlich kann die Ausgabevorrichtung 24 auch ein Ausgabesignal an das Smartphone 14 senden, welches den Fußgänger 10 vor der drohenden Kollision warnt. Zu diesem Zweck kann das Ausgabesignal beispielsweise von einer Antenne der Erfassungsvorrichtung 16, welche dann als Signalerzeugungsvorrichtung fungiert, verschickt werden.Furthermore, the collision avoidance system has an output device 24 on, which for example also in the motor vehicle 12th is permanently installed. The output device 24 is designed to generate at least one output signal for collision avoidance as a function of the predicted collision for at least one of the two road users. In the embodiment shown, the output device 24 for example a control signal for a driver assistance system of the motor vehicle 12th generate which a turning maneuver according to arrow 22nd prevents and / or initiates emergency braking in the event of an impending collision. Alternatively or additionally, the output device 24 also an output signal to the smartphone 14th send whichever the pedestrian 10 warns of the impending collision. For this purpose, the output signal can, for example, come from an antenna of the detection device 16 , which then acts as a signal generating device.

2 veranschaulicht ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung der beiden in 1 gezeigten Verkehrsteilnehmer mittels des bereits beschriebenen Kollisionsvermeidungssystems. In Schritt 30 wird ein UWB Funksignal mittels des Smartphones 14 erzeugt. Das Smartphone 14 wird dabei von dem Fußgänger 10 mit sich geführt. In Schritt 32 wird eine Positionsinformation der Signalerzeugungsvorrichtung bzw. des Smartphones 14 relativ zu der durch das Kraftfahrzeug 12 mitgeführten Erfassungsvorrichtung 16 in Abhängigkeit von dem UWB Funksignal mittels der Erfassungsvorrichtung 16 erfasst. Zu diesem Zweck empfängt die Erfassungsvorrichtung 16 beispielsweise das in Schritt 30 erzeugte Funksignal und berechnet in Abhängigkeit von diesem Signal einen Abstand des Fußgängers 10 von dem Kraftfahrzeug 12. Im Schritt 34 wird eine Kollision in Abhängigkeit von der erfassten Positionsinformation des Smartphones 14 relativ zu der Erfassungsvorrichtung 16 und damit dem Kraftfahrzeug 12 prognostiziert. Diese Prognose erfolgt mittels der Auswertvorrichtung 18. In einer alternativen Ausführungsform kann beispielsweise aber auch die Positionsinformation an das Smartphone 14 gesendet werden und das Smartphone 14 als Auswertvorrichtung dienen und die Kollision prognostizieren. In Schritt 36 wird ein Ausgabesignal zur Kollisionsvermeidung in Abhängigkeit von der prognostizieren Kollision für wenigstens einen der beiden Verkehrsteilnehmer erzeugt, vorliegend mittels der Ausgabevorrichtung 24. Das Ausgabesignal kann dabei beispielsweise sowohl an den Fußgänger 10 ausgegeben werden, beispielsweise mittels des Smartphones 14, als auch an den Fahrer des Kraftfahrzeugs 12, beispielsweise mittels einer Anzeigevorrichtung eines Bordsystems. Entsprechend können der Fußgänger 10 und/oder der Fahrer des Kraftfahrzeugs 12 dann Maßnahmen zur Kollisionsvermeidung ergreifen. 2 illustrates a method for avoiding collisions between the two in 1 shown road users by means of the collision avoidance system already described. In step 30th becomes a UWB radio signal by means of the smartphone 14th generated. The smartphone 14th is doing this by the pedestrian 10 carried with him. In step 32 becomes position information of the signal generating device or the smartphone 14th relative to that by the motor vehicle 12th entrained detection device 16 depending on the UWB radio signal by means of the detection device 16 recorded. To this end, the detection device receives 16 for example that in step 30th generated radio signal and, depending on this signal, calculates a distance to the pedestrian 10 from the motor vehicle 12th . In step 34 becomes a collision depending on the position information captured by the smartphone 14th relative to the sensing device 16 and thus the motor vehicle 12th forecast. This prognosis is made by means of the evaluation device 18th . In an alternative embodiment, however, the position information can also be sent to the smartphone, for example 14th and the smartphone 14th serve as an evaluation device and predict the collision. In step 36 an output signal for collision avoidance is generated as a function of the predicted collision for at least one of the two road users, in the present case by means of the output device 24 . The output signal can be sent to the pedestrian, for example 10 be output, for example by means of the smartphone 14th , as well as to the driver of the motor vehicle 12th , for example by means of a display device of an on-board system. Accordingly, the pedestrian can 10 and / or the driver of the motor vehicle 12th then take measures to avoid collisions.

In einer weiteren Ausführungsform weist das Kraftfahrzeug 12 zusätzlich ein Zugangskontrollsystem auf, welches Teile des Kollisionsvermeidungssystems zu dessen Betrieb nutzt. Das Kraftfahrzeug 12 weist beispielsweise mehrere Zugangselemente 38 auf, welche jeweils als Tür des Kraftfahrzeugs 12 ausgebildet sind und zwischen einem Schließzustand und einem Offenzustand verstellbar sind. In dem Offenzustand erlauben die Zugangselemente 38 einen Zugang zu einem Innenraum des Kraftfahrzeugs 12 und in dem Schließzustand ist dieser Zugang blockiert. Weiterhin weist das Kraftfahrzeug 12 eine Verstellvorrichtung 40 auf, welche dazu ausgebildet ist, die jeweiligen Zugangselemente 38 zwischen deren jeweiligen Zuständen in Abhängigkeit von der mittels der Erfassungsvorrichtung 16 erfassten Positionsinformation der Signalerzeugungsvorrichtung 14 zu verstellen. Die Verstellvorrichtung 40 kann dafür jeweilige Aktuatoren aufweisen.In a further embodiment, the motor vehicle 12th in addition, an access control system that uses parts of the collision avoidance system for its operation. The car 12th for example, has multiple access elements 38 on which each as the door of the motor vehicle 12th are formed and are adjustable between a closed state and an open state. In the open state, the access elements allow 38 an access to an interior of the motor vehicle 12th and in the closed state this access is blocked. Furthermore, the motor vehicle 12th an adjustment device 40 on which is designed, the respective access elements 38 between their respective states depending on the means of the detection device 16 detected position information of the signal generating device 14th to adjust. The adjustment device 40 can have respective actuators for this.

Beispielsweise kann so ein Zugang zu dem Kraftfahrzeug 12 bei einer Annäherung der Signalerzeugungsvorrichtung 14 freigegeben werden, wenn diese als ein autorisiertes Schlüsselelement zu dem Kraftfahrzeug 12 ausgebildet ist bzw. ein solches Schlüsselelement aufweist und das Kraftfahrzeug 12 zu diesem Zeitpunkt nicht am Straßenverkehr beteiligt ist. Beispielsweise wird der Zugang zu dem Kraftfahrzeug 12 nur freigegeben, wenn die Signalerzeugungsvorrichtung einen für den Zugang freigegebene ID-Code gesendet hat und sich das Kraftfahrzeug 12 in einer Parkposition befindet.For example, such an access to the motor vehicle 12th when the signal generating device approaches 14th are released when this is an authorized key element to the motor vehicle 12th is formed or has such a key element and the motor vehicle 12th is not involved in road traffic at this point in time. For example, access to the motor vehicle 12th only released when the signal generating device has sent an ID code released for access and the motor vehicle 12th is in a parking position.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

1010: Fußgängerpedestrian
1212th: KraftfahrzeugMotor vehicle
1414th: SmartphoneSmartphone
1616: ErfassungsvorrichtungDetection device
1818th: AuswertvorrichtungEvaluation device
2020th: Pfeilarrow
2222nd: Pfeilarrow
2424: AusgabevorrichtungDispenser
3030th: Schrittstep
3232: Schrittstep
3434: Schrittstep
3636: Schrittstep
3838: ZugangselementReceipt element
4040: VerstellvorrichtungAdjusting device

Claims

Collision avoidance system for the collision avoidance of at least one first road user (10) with a second road user (12) - A signal generating device (14) which can be carried along by the first road user (10) and is designed to generate a UWB radio signal, - A detection device (16) which can be carried along by the second road user (12) and which is designed to receive the UWB radio signal and to determine at least one item of position information of the signal generating device (14) relative to the detection device (16) as a function of the detected UWB radio signal , - An evaluation device (18) which is designed to predict a collision as a function of the detected position information of the signal generating device (14), and - An output device (24) which is designed to generate at least one output signal for collision avoidance as a function of the predicted collision for at least one of the two road users (10, 12).

Collision avoidance system according to Claim 1 , wherein the output device (24) is designed to generate an optical and / or acoustic warning signal as the output signal.

Collision avoidance system according to Claim 1 or 2 , wherein the output device (24) is designed to generate a control signal as the output signal.

Collision avoidance system according to one of the preceding claims, wherein the collision avoidance system comprises a first smartphone (14) or a first on-board system of a motor vehicle, which has the signal generating device (14), and a second smartphone or a second on-board system of a motor vehicle (12), which uses the detection device (16 ) has.

Collision avoidance system according to Claim 4 , wherein one of the two smartphones (14) or on-board systems has the evaluation device (18) and / or the output device (24).

Collision avoidance system according to Claim 5 , wherein the smartphone (14) or the on-board system, which has the evaluation device (18), also has the output device (24) and is designed to send the output signal to the smartphone (14) or the on-board system, which the signal generating device (14 ) has to send.

Collision avoidance system according to one of the preceding claims, wherein the evaluation device (18) is designed to calculate whether the outer contour of the second road user would fall below a minimum distance from a position of the signal generating device (14) during a turning maneuver and to predict the collision as a function of this.

Collision avoidance system according to one of the preceding claims, wherein the detection device (16) is designed to detect at least first and subsequent second position information of the signal generating device (14) relative to the detection device (16), and the evaluation device (18) is designed to to predict the collision as a function of the two detected position information of the signal generating device (14).

Collision avoidance system according to one of the preceding claims, wherein the detection device (16) has at least a first and a second UWB antenna.

Collision avoidance system according to one of the preceding Claims 1 until 8th , wherein the detection device (16) has a single UWB antenna and at least two Bluetooth antennas, wherein the detection device (16) is designed to generate the position information of the signal generating device (14) on the basis of a combination a Bluetooth radio signal and the UWB radio signal.

Motor vehicle (12), wherein the motor vehicle (12) at least the detection device (16) of the collision avoidance system according to one of the preceding claims and an access control system with an access element (38) adjustable between a closed state and an open state and with an adjusting device (40) which is designed to adjust the access element (38) between its respective states as a function of the detected position information of a key element, whereby the key element comprises the signal generating device (14) and the detection device (16) is designed to provide the adjustment device (40) with the detected position information of the signal generating device (14) as the detected position information of the key element.

A method for avoiding a collision between a first and a second road user (10, 12), the method comprising at least the following steps: - Generating a UWB radio signal by means of a signal generating device (14) which can be carried along by the first road user (10); - Detection of at least one item of position information of the signal generating device (14) relative to a detection device (16) which can be carried by the second road user (12) as a function of the UWB radio signal by means of the detection device (16), - Predicting a collision as a function of the detected position information of the signal generating device (14); - Generating at least one output signal for collision avoidance as a function of the predicted collision for at least one of the two road users (10, 12).