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DE102013217071B4 - Method and device for an automated parking process of a motor vehicle - Google Patents

Method and device for an automated parking process of a motor vehicle Download PDF

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DE102013217071B4
DE102013217071B4 DE102013217071.8A DE102013217071A DE102013217071B4 DE 102013217071 B4 DE102013217071 B4 DE 102013217071B4 DE 102013217071 A DE102013217071 A DE 102013217071A DE 102013217071 B4 DE102013217071 B4 DE 102013217071B4
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motor vehicle
parking
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vehicle
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Bastian Schmidt
Wojciech Waclaw Derendarz
Daniel Mossau
Peter Mühlfellner
Rene Iser
Timur Aminev
Stefan Wonneberger
Sven Horstmann
Martin Stellmancher
Stefan Brüning
Stefan Henze
Astrid Kassner
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Volkswagen AG
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Abstract

Verfahren für einen automatisierten Parkvorgang eines Kraftfahrzeuges (10) mittels eines fahrzeuggesteuerten Parksystems (2) und mindestens einem Bedienelement (3) zur Aktivierung des Parksystems (2), wobei das Bedienelement (3) zur Aktivierung des Parksystems (2) im Innenraum des Kraftfahrzeuges (19) angeordnet ist, wobei das Parksystem (2) durch die Betätigung des Bedienelementes (3) von innerhalb des Kraftfahrzeugs (10) aktiviert wird, dadurch gekennzeichnet, dass eine Freigabe einer Bewegung des Kraftfahrzeuges (10) durch das fahrzeuggesteuerte Parksystem (2) durch ein zweites Bedienelement (4) erfolgt, wobei die Betätigung des zweiten Bedienelementes (4) von außerhalb des Kraftfahrzeuges (10) erfolgt.Method for an automated parking process of a motor vehicle (10) by means of a vehicle-controlled parking system (2) and at least one operating element (3) for activating the parking system (2), the operating element (3) for activating the parking system (2) in the interior of the motor vehicle ( 19) is arranged, the parking system (2) being activated by actuating the operating element (3) from within the motor vehicle (10), characterized in that a movement of the motor vehicle (10) is released by the vehicle-controlled parking system (2) a second control element (4) takes place, the second control element (4) being actuated from outside the motor vehicle (10).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung für einen automatisierten Parkvorgang eines Kraftfahrzeuges.The invention relates to a method and a device for an automated parking process of a motor vehicle.

Es sind bereits verschiedene Verfahren für einen automatisierten Parkvorgang bekannt. Gemeinsam ist fast allen Verfahren, dass mittels einer Sensorik eine Parklücke ausgemessen wird und die Bahnkurve des Fahrzeuges beim Parkvorgang überwacht wird, wobei die Bahnkurve durch das Fahrzeug automatisch abgefahren wird. Hierzu werden beispielsweise durch Aktuatoren Lenk-, Brems-, Gas- und /oder Getriebeeinstellungen vorgenommen.Various methods for an automated parking process are already known. Almost all methods have in common that a parking space is measured by means of a sensor system and the vehicle's trajectory is monitored during the parking process, with the vehicle automatically following the trajectory. For this purpose, steering, braking, accelerator and / or gear settings are made, for example, by actuators.

Ein weiterer Bedarf für automatisierte Parkvorgänge besteht bei Elektro- oder Hybridfahrzeugen, die zu einer Batterielade- oder Batteriewechselstation positioniert werden müssen.There is a further need for automated parking processes for electric or hybrid vehicles that have to be positioned at a battery charging or battery changing station.

Aus der DE 10 2011 006 504 A1 ist ein Verfahren zum Positionieren eines Kraftfahrzeuges relativ zu einer Lade- oder Batteriewechselstation bekannt, wobei das Kraftfahrzeug einen elektrischen Antrieb und einen elektrischen Energiespeicher aufweist, wobei der elektrische Energiespeicher dazu ausgebildet ist, den elektrischen Antrieb mit elektrischer Energie zu versorgen und/oder von dem elektrischen Antrieb erzeugte elektrische Energie zu speichern, wobei eine optimale Position des Kraftfahrzeuges relativ zu der Station bestimmt wird. Anschließend wird überprüft, ob ein fahrzeuggesteuertes Positionieren des Kraftfahrzeuges in diese optimale Position möglich ist. Ist dies möglich, aktiviert der Fahrer das fahrzeuggesteuerte Positionieren. Vorzugsweise kann das fahrzeuggesteuerte Positionieren durch den Fahrer jederzeit abgebrochen werden, wodurch der Fahrer die Kontrolle über das Fahrzeug behält. Nachteilig ist jedoch, dass der Fahrer im Kraftfahrzeug sitzen bleiben muss.From the DE 10 2011 006 504 A1 a method for positioning a motor vehicle relative to a charging or battery changing station is known, the motor vehicle having an electrical drive and an electrical energy store, the electrical energy store being designed to supply the electrical drive with electrical energy and / or from the electrical To store drive generated electrical energy, an optimal position of the motor vehicle relative to the station is determined. It is then checked whether a vehicle-controlled positioning of the motor vehicle in this optimal position is possible. If this is possible, the driver activates the vehicle-controlled positioning. The vehicle-controlled positioning can preferably be aborted by the driver at any time, whereby the driver retains control of the vehicle. However, it is disadvantageous that the driver has to remain seated in the motor vehicle.

In der DE 10 2011 076 567 A1 wird ausgeführt, dass es grundsätzlich bekannt ist, dass Kraftfahrzeuge mit automatisierten Einparksystemen ausgestattet sind. Diese dienen dazu das Einparken eines Kraftfahrzeuges in eine Parklücke entweder zu unterstützen, oder sogar vollständig automatisch vorzunehmen. Dies ist sogar in einer Weise möglich, dass sich der Führer eines Kraftfahrzeuges während des Einparkvorganges außerhalb des Kraftfahrzeuges befindet. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn es sich um eine besonders enge Parklücke handelt, also um eine Parklücke, bei welcher bei eingeparktem Kraftfahrzeug ein Aussteigen des Führers des Kraftfahrzeuges nur schwer oder überhaupt nicht möglich wäre. In einem solchen Fall kann der Führer eines Kraftfahrzeuges vor dem Einparkvorgang aussteigen und bei verschlossenem Fahrzeug anschließend die automatische Einparkregelung aktivieren. Diese führt den Wagen durch eine Vielzahl von Manövern, wie z. B. verschiedene Lenkeinschläge, verschiedene Getriebewählstufungen, insbesondere den ersten Gang und den Rückwärtsgang, und verschiedene Gas- und Bremssituationen in die vorgesehene Parklücke hinein.In the DE 10 2011 076 567 A1 it is stated that it is generally known that motor vehicles are equipped with automated parking systems. These are used to either support the parking of a motor vehicle in a parking space, or even to do it completely automatically. This is even possible in such a way that the driver of a motor vehicle is outside the motor vehicle during the parking process. This is particularly advantageous when it is a particularly narrow parking space, that is to say a parking space in which, when the motor vehicle is parked, it would be difficult or impossible for the driver to get out of the motor vehicle. In such a case, the driver of a motor vehicle can get out before parking and then activate the automatic parking control when the vehicle is locked. This guides the car through a variety of maneuvers, such as B. different steering angles, different gear selection levels, in particular first gear and reverse gear, and different gas and braking situations in the intended parking space.

Bei einem voranstehendem Ablauf ist es jedoch nachteilhaft, dass dieser vollständig abhängig von der hundertprozentigen Zuverlässigkeit und Funktionsfähigkeit des Einparksystems ist. Fällt das Einparksystem, insbesondere ein wesentlicher Teil dieses Einparksystems, aus, so ist es aus rechtlichen Gegebenheiten notwendig, dass zur Absicherung der Umgebung das gesamte automatische Einparksystem abschaltet. Zu diesem Zeitpunkt ist es jedoch möglich, dass bereits ein Teil des automatischen Einparkvorganges durchgeführt worden ist und sich dementsprechend das Kraftfahrzeug in einer bereits zumindest zum Teil eingeparkten Position befindet. Insbesondere bei engen Parklücken kann diese Position mit sich bringen, dass die Zugangsmöglichkeiten zum Fahrzeug, also insbesondere die Fahrertür, durch andere Fahrzeuge im Bereich der Parklücke blockiert ist. Zu einem solchen Zeitpunkt ist es also dem Fahrer nicht möglich, in das Fahrzeug zu gelangen, bzw. nur unter nicht unerheblichen Schwierigkeiten. Darüber hinaus ist es jedoch ebenfalls nicht möglich, dass der Fahrer den Einparkvorgang automatisch weiter fortfahren lässt, da das entsprechende automatische Einparksystem nicht mehr funktionsfähig ist.In the case of an above procedure, however, it is disadvantageous that it is completely dependent on the one hundred percent reliability and functionality of the parking system. If the parking system, in particular a substantial part of this parking system, fails, then for legal reasons it is necessary for the entire automatic parking system to switch off in order to secure the surroundings. At this point in time, however, it is possible that part of the automatic parking process has already been carried out and, accordingly, the motor vehicle is in an already at least partially parked position. In particular in the case of tight parking spaces, this position can mean that the access options to the vehicle, that is to say in particular the driver's door, are blocked by other vehicles in the area of the parking space. At such a point in time, it is therefore not possible for the driver to get into the vehicle, or only with considerable difficulty. In addition, however, it is also not possible for the driver to automatically continue the parking process, since the corresponding automatic parking system is no longer functional.

Zur Lösung dieses Problems wird ein Verfahren vorgeschlagen, welches zur Rückabwicklung eines automatischen Einparkvorganges eines Kraftfahrzeuges dient, mit den folgenden Sch ritten:

  • - Durchführen wenigstens eines Teils eines automatischen Einparkvorganges,
  • - Speichern der während des Einparkvorganges vom Kraftfahrzeug durchgeführten Manöver,
  • - Umgekehrtes Ausführen zumindest eines Teils der gespeicherten Manöver, um der beim Einparkvorgang abgefahrenen Parktrajektorie in umgekehrter Reihenfolge zu folgen.
To solve this problem, a method is proposed which is used to reverse an automatic parking process of a motor vehicle, with the following steps:
  • - Carrying out at least part of an automatic parking process,
  • - Saving the maneuvers carried out by the motor vehicle during the parking process,
  • Reverse execution of at least some of the stored maneuvers in order to follow the parking trajectory traveled during the parking process in reverse order.

Weiter wird vorgeschlagen, dass das umgekehrte Ausführen ferngesteuert aktivierbar ist, beispielsweise mittels eines Mobiltelefons, eines Schlüssels des Kraftfahrzeuges oder berührungssensitiver Flächen am Kraftfahrzeug. Wie das Durchführen des wenigstens einen Teils eines automatischen Einparkvorganges von außen aktiviert wird, ist nicht offenbart. Nachteilig an einer ferngesteuerten Aktivierung ist die Manipulationsgefahr.It is further proposed that the reverse execution can be activated remotely, for example by means of a mobile phone, a key of the motor vehicle or touch-sensitive surfaces on the motor vehicle. How the implementation of the at least part of an automatic parking process is activated from the outside is not disclosed. The disadvantage of remote-controlled activation is the risk of manipulation.

Der Erfindung liegt das technische Problem zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung für einen automatisierten Parkvorgang zu schaffen, die Komfort und Sicherheit gewährleisten.The invention is based on the technical problem, a method and a device for to create an automated parking process that ensures comfort and safety.

Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch die Gegenstände mit den Merkmalen der Ansprüche 1 und 7. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.The solution to the technical problem results from the subjects with the features of claims 1 and 7. Further advantageous embodiments of the invention emerge from the subclaims.

Das Verfahren für einen automatisierten Parkvorgang eines Kraftfahrzeuges erfolgt mittels eines fahrzeuggesteuerten Parksystems und mindestens eines Bedienelementes zur Aktivierung des Parksystems, wobei das Bedienelement zur Aktivierung des Parksystems im Innenraum des Kraftfahrzeuges angeordnet ist. Durch eine Betätigung des Bedienelementes von innerhalb des Kraftfahrzeuges wird das Parksystem aktiviert. Eine Freigabe einer Bewegung des Kraftfahrzeuges durch das fahrzeuggesteuerte Parksystem erfolgt durch eine Betätigung eines zweiten Bedienelementes, wobei die Betätigung des zweiten Bedienelementes von außerhalb des Kraftfahrzeuges erfolgt. Durch diese Aufteilung von Aktivierung von innen und Freigabe der Bewegung von außen werden Komfort und Sicherheit zusammengeführt. Der Fahrer muss nicht mehr während des Parkvorganges im Kraftfahrzeug bleiben. Andererseits kann das Kraftfahrzeug nicht einfach von außen manipuliert werden, da dies die Aktivierung von innen voraussetzt. Prinzipiell kann der Parkvorgang sowohl Ein- als auch Ausparkvorgänge betreffen. Es ist aber möglich, das Verfahren auf Ein- oder Ausparkvorgänge zu beschränken.The method for an automated parking process of a motor vehicle takes place by means of a vehicle-controlled parking system and at least one operating element for activating the parking system, the operating element for activating the parking system being arranged in the interior of the motor vehicle. The parking system is activated by actuating the control element from within the motor vehicle. A movement of the motor vehicle by the vehicle-controlled parking system is released by actuating a second operating element, the second operating element being actuated from outside the motor vehicle. This division of activation from inside and release of movement from outside brings comfort and security together. The driver no longer has to stay in the vehicle during the parking process. On the other hand, the motor vehicle cannot simply be manipulated from the outside, since this requires activation from the inside. In principle, the parking process can relate to both parking and exit processes. However, it is possible to restrict the procedure to maneuvers into or out of parking spaces.

In einer Ausführungsform sucht das Parksystem nach einer Aktivierung für einen Einparkvorgang nach einer Zielparklücke. Hierzu kann sich das Parksystem beispielsweise einer oder mehrerer Kameras bedienen.In one embodiment, the parking system searches for a target parking space after activation for a parking process. For this purpose, the parking system can use one or more cameras, for example.

In einer Ausführungsform ist dann eine Freigabe der Bewegung des Kraftfahrzeuges durch das Parksystem erst möglich, wenn eine Zielparklücke gefunden wurde. Hierdurch wird gewährleistet, dass eine Freigabe der Bewegung erst erfolgen kann, wenn auch die Bewegung unmittelbar danach erfolgen kann. Dies reduziert die Manipulationsgefahr weiter.In one embodiment, the movement of the motor vehicle can only be released by the parking system when a target parking space has been found. This ensures that the movement can only be released if the movement can also take place immediately afterwards. This further reduces the risk of manipulation.

Alternativ oder kumulativ ist eine Freigabe der Bewegung des Kraftfahrzeuges durch das Parksystem erst möglich, wenn ein Verlassen des Fahrers aus dem Kraftfahrzeug erfasst wurde. Auch hierdurch wird sichergestellt, dass die Freigabe erst möglich ist, wenn unmittelbar danach die Bewegung möglich ist.Alternatively or cumulatively, the parking system can only enable the movement of the motor vehicle if the driver has left the motor vehicle. This also ensures that the release is only possible if the movement is possible immediately afterwards.

In einer weiteren Ausführungsform wird mindestens ein Zustand während des automatisierten Parkvorganges optisch und/oder akustisch signalisiert. So kann beispielsweise nach der Aktivierung des Parksystems ein Leuchtmittel signalisieren, dass das Parksystem aktiviert ist, aber noch keine Zielparklücke gefunden wurde. Wird dann eine Zielparklücke gefunden, wird entweder ein weiteres Leuchtmittel eingeschaltet oder die Betriebsart des ersten Leuchtmittels geändert (von Blinklicht auf Dauerlicht oder umgekehrt). Entsprechend kann auch die Bewegung während des Parkierens durch Einschaltung von Kraftfahrzeugleuchten signalisiert werden. Beispielsweise können von außen sichtbare Kraftfahrzeugleuchten während des Parkierens blinken, wobei bei Beendigung diese oder andere Kraftfahrzeugleuchten kurz aufblenden, um das Ende des Verfahrens zu signalisieren. Dadurch erhalten sowohl der Fahrer als auch Dritte einen Überblick über den Verlauf des Verfahrens bzw. werden auch gewarnt. Entsprechend kann auch die akustische Signalisierung erfolgen.In a further embodiment, at least one state is signaled optically and / or acoustically during the automated parking process. For example, after the parking system has been activated, a light source can signal that the parking system is activated but no target parking space has yet been found. If a target parking space is found, either another lamp is switched on or the operating mode of the first lamp is changed (from flashing light to steady light or vice versa). Accordingly, the movement during parking can also be signaled by switching on vehicle lights. For example, externally visible motor vehicle lights can flash while parking, with these or other motor vehicle lights flashing briefly at the end to signal the end of the method. This gives both the driver and a third party an overview of the course of the procedure or a warning. The acoustic signaling can also take place accordingly.

In einer weiteren Ausführungsform wird ein eingeleiteter Parkvorgang abgebrochen, wenn das Parksystem einen Fehler erkennt und/oder durch eine manuelle Interaktion des Nutzers, üblicherweise des Fahrers. Der Fehler kann dabei ein Systemfehler sein (z. B. ein defekter Sensor) oder ein Objekt in der Bewegungsbahn. Die manuelle Interaktion kann beispielsweise ein weiteres Betätigen des zweiten Bedienelementes oder eines weiteren Bedienelementes sein. Auch kann beispielsweise ein Öffnen einer Fahrzeugtür das Verfahren beenden. Auch kann beispielsweise versehentlich noch jemand im Fahrzeug sich befinden, sodass eine Betätigung einer Lenkhandhabe oder eines Bremspedals zum Abbruch des Verfahrens führt. Hierdurch wird sichergestellt, dass insbesondere der Fahrer jederzeit das Verfahren abbrechen kann.In a further embodiment, an initiated parking process is aborted when the parking system detects an error and / or as a result of manual interaction by the user, usually the driver. The error can be a system error (e.g. a defective sensor) or an object in the trajectory. The manual interaction can be, for example, a further actuation of the second operating element or a further operating element. Opening a vehicle door, for example, can also end the method. Also, for example, someone can inadvertently be in the vehicle, so that actuation of a steering handle or a brake pedal leads to the process being aborted. This ensures that the driver in particular can cancel the method at any time.

Die Vorrichtung für einen automatisierten Parkvorgang eines Kraftfahrzeuges umfasst ein fahrzeuggesteuertes Parksystem und mindestens ein Bedienelement zur Aktivierung des Parksystems, wobei das Bedienelement zur Aktivierung des Parksystems im Innenraum des Kraftfahrzeuges angeordnet ist. Die Vorrichtung weist weiter ein zweites Bedienelement auf, das derart angeordnet ist, dass dieses von außerhalb des Kraftfahrzeuges betätigbar ist, wobei das Parksystem derart ausgebildet ist, dass bei Betätigung des zweiten Bedienelementes eine Freigabe einer Bewegung des Kraftfahrzeuges durch das Parksystem erfolgt. Das zweite von außen bedienbare Bedienelement kann beispielsweise eine drahtlose Kommunikationseinheit sein wie beispielsweise ein elektronischer Fahrzeugschlüssel oder ein Mobilfunktelefon.The device for an automated parking process of a motor vehicle comprises a vehicle-controlled parking system and at least one operating element for activating the parking system, the operating element for activating the parking system being arranged in the interior of the motor vehicle. The device also has a second operating element which is arranged in such a way that it can be operated from outside the motor vehicle, the parking system being designed such that when the second operating element is operated, a movement of the motor vehicle is released by the parking system. The second control element that can be operated from the outside can be, for example, a wireless communication unit such as an electronic vehicle key or a cellular phone.

Vorzugsweise ist das zweite Bedienelement im oder am Kraftfahrzeug angeordnet. Dies reduziert die Manipulationsgefahr und führt dazu, dass eine Freigabe der Bewegung nur durch eine Person in unmittelbarer Nähe zum Kraftfahrzeug erfolgen kann.The second operating element is preferably arranged in or on the motor vehicle. This reduces the risk of manipulation and means that the movement can only be released by a person in the immediate vicinity of the motor vehicle.

In einer weiteren Ausführungsform ist das zweite Bedienelement als kapazitiver, berührungsloser Näherungsschalter oder als Drucktaster ausgebildet. Der kapazitive, berührungslose Näherungsschalter ist beispielsweise hinter einer Scheibe des Kraftfahrzeuges angeordnet, beispielsweise hinter einer hinteren Seitenscheibe, einer Heckscheibe oder einer Kofferraum-Scheibe. Alternativ kann der kapazitive Näherungsschalter auch in eine Kraftfahrzeugleuchte (z. B. eine Heckleuchte), ein Karosserieteil (z. B. vorderer oder hinterer Kotflügel) oder in einen Fahrzeuggriff (z. B. Griff einer Fahrzeugtür oder eines Heckdeckels) integriert werden. Auch kann der kapazitive Näherungsschalter unterhalb eines Kraftfahrzeuges angeordnet sein, so dass dieser beispielsweise wie ein virtuelles Pedal für eine Kofferraumöffnung betätigt wird. Der Drucktaster kann beispielsweise in einen Türgriff, eine Radhausschale oder neben einer Taste für eine Kofferraumentriegelung angeordnet sein.In a further embodiment, the second operating element is designed as a capacitive, contactless proximity switch or as a push button. The capacitive, contactless proximity switch is arranged, for example, behind a window of the motor vehicle, for example behind a rear side window, a rear window or a trunk window. Alternatively, the capacitive proximity switch can also be integrated in a motor vehicle light (e.g. a rear light), a body part (e.g. front or rear fender) or in a vehicle handle (e.g. handle of a vehicle door or a trunk lid). The capacitive proximity switch can also be arranged below a motor vehicle, so that it is operated, for example, like a virtual pedal for opening a trunk. The push button can be arranged, for example, in a door handle, a wheel housing shell or next to a button for unlocking the trunk.

In einer weiteren Ausführungsform ist das Parksystem derart ausgebildet, dass eine Freigabe der Bewegung des Kraftfahrzeuges durch das Parksystem erst möglich ist, wenn eine Zielparklücke gefunden und/oder ein Verlassen des Fahrers aus dem Kraftfahrzeug erfasst wurde.In a further embodiment, the parking system is designed such that the movement of the motor vehicle can only be released by the parking system when a target parking space has been found and / or when the driver has left the motor vehicle has been detected.

Ein bevorzugter Anwendungsfall für das Verfahren bzw. die Vorrichtung ist ein Einparkvorgang in eine Parklücke für ein Elektro- oder Hybridfahrzeug an einer Lade- oder Batteriewechselstation.A preferred application for the method or the device is a parking process in a parking space for an electric or hybrid vehicle at a charging or battery changing station.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die Fig. zeigen:

  • 1 ein Flussdiagramm zur Darstellung des Verfahrens beim Einparken bei einer Ladestation,
  • 2 ein schematisches Blockschaltbild einer Vorrichtung für einen automatisierten Parkvorgang und
  • 3 ein Kraftfahrzeug mit beispielhaften Einbauorten für das zweite Bedienelement
The invention is explained in more detail below on the basis of a preferred exemplary embodiment. The figures show:
  • 1 a flowchart to illustrate the procedure when parking at a charging station,
  • 2 a schematic block diagram of a device for an automated parking process and
  • 3 a motor vehicle with exemplary installation locations for the second control element

Bevor der Verfahrensablauf gemäß 1 erläutert wird, wird zunächst kurz die Vorrichtung 1 für einen automatisierten Parkvorgang eines Kraftfahrzeuges kurz anhand von 2 erläutert. Die Vorrichtung 1 umfasst ein fahrzeuggesteuertes Parksystem 2, ein erstes Bedienelement 3 und ein zweites Bedienelement 4, mindestens einen Sitzbelegungssensor 5, mindestens einen Türgriffsensor 6 sowie Kraftfahrzeugleuchten 7. Das Parksystem 2 umfasst eine Steuereinheit um einen Parkvorgang selbsttätig auszuführen und soll hier nicht weiter erläutert werden.Before the process flow according to 1 is explained, the device is first briefly 1 for an automated parking process of a motor vehicle briefly based on 2 explained. The device 1 includes a vehicle-controlled parking system 2 , a first control element 3 and a second control element 4th , at least one seat occupancy sensor 5 , at least one door handle sensor 6th as well as automotive lights 7th . The parking system 2 comprises a control unit to automatically carry out a parking process and will not be explained further here.

In einem ersten Schritt S1 wird das Parksystem 2 aktiviert, indem das erste Bedienelement 3 betätigt wird. Das erste Bedienelement 3 ist dabei im Innenraum des Kraftfahrzeuges angeordnet und kann nur von innen betätigt werden.In a first step S1 becomes the parking system 2 activated by the first control 3 is operated. The first control element 3 is arranged in the interior of the motor vehicle and can only be operated from the inside.

Das erste Bedienelement 3 kann beispielsweise ein Menüelement einer Multifunktions-Anzeige- und Bedieneinheit, ein Spracherkennungssystem zur Erfassung von Sprachbefehlen oder ein Taster sein. Nach der Aktivierung wechselt die Vorrichtung 1 in Schritt S2 in Bereitschaft. In dieser Phase kann der Nutzer das Kraftfahrzeug manuell in Richtung einer Zielparklücke lenken, wobei das Parksystem 2 die potentiellen Zielparklücken beispielsweise mittels einer Kamera vermisst. Der Zustand „Schritt 2“ kann dem Nutzer visualisiert werden. Ist beispielsweise das erste Bedienelement 3 ein Taster, so kann dieser beispielsweise nach Betätigung hochfahren und blinken. Erkennt das Parksystem 2 eine geeignete Zielparklücke, wird dies dem Nutzer signalisiert (Schritt S3). Beispielsweise wechselt die Leuchte des Tasters von Blinken in Dauerlicht. Der Nutzer kann dann das Kraftfahrzeug verlassen, was beispielsweise durch den Sitzbelegungssensor 5 und /oder den Türgriffsensor 6 erfasst wird. Anschließend kann der Nutzer von außerhalb des Kraftfahrzeugs in Schritt S4 die Bewegung des Kraftfahrzeugs durch Betätigung des zweiten Bedienelementes 4 freigeben. In Schritt S 5 wird dann der automatisierte Parkvorgang durch das Parksystem 2 begonnen. Der automatisierte Parkvorgang wird dann entweder erfolgreich durchgeführt (Schritt S6c), von Parksystem 2 automatisch abgebrochen (Schritt S6b) oder vom Nutzer manuell abgebrochen (Schritt S6a). Der manuelle Abbruch kann beispielsweise durch eine weitere Betätigung des zweiten Bedienelementes 4 oder eines weiteren Bedienelementes wie beispielsweise einem elektrischen Fahrzeugschlüssel erfolgen. Alternativ kann der manuelle Abbruch durch Öffnen einer Fahrzeugtür oder durch eine manuelle Interaktion der Lenkhandhabe oder des Bremspedals erfolgen (weil beispielsweise der Nutzer doch noch im Kraftfahrzeug sich befindet). Der automatische Abbruch (Schritt S6b) erfolgt beispielsweise, wenn das Parksystem 2 einen Systemfehler oder ein Objekt in der Bewegungsbahn erfasst.The first control element 3 can be, for example, a menu element of a multifunction display and operating unit, a voice recognition system for capturing voice commands, or a button. After activation, the device changes 1 in step S2 on stand by. In this phase, the user can manually steer the motor vehicle in the direction of a target parking space, with the parking system 2 measures the potential target parking spaces, for example using a camera. The state “step 2 “Can be visualized to the user. Is the first control element, for example 3 a button, this can, for example, start up and flash after actuation. Detects the parking system 2 a suitable target parking space, this is signaled to the user (step S3 ). For example, the light on the button changes from blinking to steady light. The user can then leave the motor vehicle, for example by the seat occupancy sensor 5 and / or the door handle sensor 6th is captured. The user can then from outside the motor vehicle in step S4 the movement of the motor vehicle by actuating the second control element 4th release. In step S 5, the automated parking process is then carried out by the parking system 2 began. The automated parking process is then either carried out successfully (step S6c ), from the parking system 2 canceled automatically (step S6b ) or canceled manually by the user (step S6a). The manual abort can, for example, by actuating the second operating element again 4th or another operating element such as an electric vehicle key. Alternatively, the manual termination can take place by opening a vehicle door or by manual interaction of the steering handle or the brake pedal (because, for example, the user is still in the motor vehicle). The automatic cancellation (step S6b ) occurs, for example, when the parking system 2 a system error or an object is detected in the trajectory.

War hingegen der automatisierte Parkvorgang erfolgreich (Schritt S6c), so kann anschließend in einem Schritt S7 der Ladevorgang erfolgen. In Schritt S8 wird dann das Kraftfahrzeug manuell wieder ausgeparkt. Allerdings ist es auch möglich, den Ausparkvorgang zu automatisieren.If, however, the automated parking process was successful (step S6c ), it can then be done in one step S7 the charging process will take place. In step S8 the motor vehicle is then parked again manually. However, it is also possible to automate the parking process.

Neben der Visualisierung der Verfahrensschritte S1, S2 und S3, können auch die weiteren Schritte, insbesondere die Schritte S5, S6b und S6c mittels Ansteuerung der Kraftfahrzeugleuchten 7 visualisiert werden. Der Vorteil der Kraftfahrzeugleuchten 7 ist insbesondere deren gute Erkennbarkeit für Personen außerhalb des Kraftfahrzeuges.In addition to the visualization of the process steps S1 , S2 and S3 , the further steps, in particular the steps S5 , S6b and S6c by controlling the motor vehicle lights 7th can be visualized. The advantage of automotive lights 7th is in particular their good visibility for people outside the vehicle.

Das zweite Bedienelement 4 ist vorzugsweise im oder am Kraftfahrzeug angeordnet und von außerhalb des Kraftfahrzeuges betätigbar. Vorzugsweise ist das zweite Bedienelement 4 als kapazitiver, berührungsloser Näherungsschalter oder als Taster ausgebildet, der an einer geeigneten Stelle im oder am Kraftfahrzeug angeordnet ist. Der Vorteil des kapazitiven, berührungslosen Näherungsschalters gegenüber Tastern ist, dass dieser geschützt beispielsweise hinter einer Fahrzeugscheibe, in der Karosserie, einer Fahrzeugleuchte oder in einem Türgriff angeordnet werden kann.The second control element 4th is preferably arranged in or on the motor vehicle and can be operated from outside the motor vehicle. The second control element is preferably 4th designed as a capacitive, contactless proximity switch or as a button which is arranged at a suitable location in or on the motor vehicle. The advantage of the capacitive, non-contact proximity switch compared to pushbuttons is that it can be protected, for example, behind a vehicle window, in the body, in a vehicle light or in a door handle.

Dabei sei angemerkt, dass sowohl mehrere erste Bedienelemente 3 als auch mehrere zweite Bedienelemente 4 zur Anwendung kommen können.It should be noted that both several first control elements 3 as well as several second controls 4th can be used.

In der 3 ist ein Kraftfahrzeug 10 dargestellt, wobei beispielhafte Einbauorte für das zweite Bedienelement 4 dargestellt sind. Ein möglicher Einbauort ist beispielsweise eine hintere Seitenscheibe 11, ein Türgriff 12, am Unterboden 13 im Bereich des Kofferraums, ein Kotflügel 14 oder eine Radhausschale 15.In the 3 is a motor vehicle 10 shown, with exemplary installation locations for the second control element 4th are shown. A possible installation location is, for example, a rear side window 11 , a door handle 12 , on the underbody 13 in the trunk area, a fender 14th or a wheel arch liner 15th .

Je nach Ausrichtung des Kraftfahrzeuges 10 zur Zielparklücke ist die Bewegungsbahn des Kraftfahrzeuges während des automatisierten Parkvorganges verschieden. Daher kommen entweder mehrere zweite Bedienelemente 4 an verschiedenen Einbauorten zum Einsatz, so dass sich der Nutzer durch Wahl des geeigneten zweiten Bedienelementes so zum Kraftfahrzeug 10 positionieren kann, dass dieser nicht in der Bewegungsbahn ist. Alternativ kann die Freigabe der Bewegung nach Betätigung des zweiten Bedienelementes 4 zeitlich verzögert (z. B. um 2 bis 5 Sekunden) erfolgen, so dass der Nutzer genügend Zeit hat sich zu entfernen.Depending on the orientation of the vehicle 10 The trajectory of the motor vehicle during the automated parking process differs from the target parking space. Therefore, there are either several second controls 4th at different installation locations so that the user can choose the appropriate second control element to get to the motor vehicle 10 can position that it is not in the path of movement. Alternatively, the movement can be released after actuating the second operating element 4th with a time delay (e.g. by 2 to 5 seconds) so that the user has enough time to leave.

Claims (10)

Verfahren für einen automatisierten Parkvorgang eines Kraftfahrzeuges (10) mittels eines fahrzeuggesteuerten Parksystems (2) und mindestens einem Bedienelement (3) zur Aktivierung des Parksystems (2), wobei das Bedienelement (3) zur Aktivierung des Parksystems (2) im Innenraum des Kraftfahrzeuges (19) angeordnet ist, wobei das Parksystem (2) durch die Betätigung des Bedienelementes (3) von innerhalb des Kraftfahrzeugs (10) aktiviert wird, dadurch gekennzeichnet, dass eine Freigabe einer Bewegung des Kraftfahrzeuges (10) durch das fahrzeuggesteuerte Parksystem (2) durch ein zweites Bedienelement (4) erfolgt, wobei die Betätigung des zweiten Bedienelementes (4) von außerhalb des Kraftfahrzeuges (10) erfolgt.Method for an automated parking process of a motor vehicle (10) by means of a vehicle-controlled parking system (2) and at least one operating element (3) for activating the parking system (2), the operating element (3) for activating the parking system (2) in the interior of the motor vehicle ( 19) is arranged, the parking system (2) being activated by actuating the operating element (3) from within the motor vehicle (10), characterized in that a movement of the motor vehicle (10) is released by the vehicle-controlled parking system (2) a second control element (4) takes place, the second control element (4) being actuated from outside the motor vehicle (10). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass nach der Aktivierung des fahrzeuggesteuerten Parksystems (2) für einen Einparkvorgang das Parksystem (2) nach einer Zielparklücke sucht.Procedure according to Claim 1 , characterized in that after the activation of the vehicle-controlled parking system (2) for a parking process, the parking system (2) searches for a target parking space. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Freigabe der Bewegung des Kraftfahrzeuges (10) durch das Parksystem (2) erst möglich ist, wenn eine Zielparklücke gefunden wurde.Procedure according to Claim 2 , characterized in that a release of the movement of the motor vehicle (10) by the parking system (2) is only possible when a target parking space has been found. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Freigabe der Bewegung des Kraftfahrzeuges (10) durch das Parksystem (2) erst möglich ist, wenn ein Verlassen des Fahrers aus dem Kraftfahrzeug (10) erfasst wurde.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the movement of the motor vehicle (10) can only be released by the parking system (2) when the driver has left the motor vehicle (10). Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Zustand während des automatisierten Parkvorganges optisch und/oder akustisch signalisiert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least one state is signaled optically and / or acoustically during the automated parking process. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein eingeleiteter Parkvorgang abgebrochen wird, wenn das Parksystem (2) einen Fehler erkennt und/oder durch eine manuelle Interaktion eines Nutzers.Method according to one of the preceding claims, characterized in that an initiated parking process is aborted when the parking system (2) detects an error and / or through manual interaction by a user. Vorrichtung (1) für einen automatisierten Parkvorgang eine Kraftfahrzeuges (10), umfassend ein fahrzeuggesteuertes Parksystem (2) und mindestens ein Bedienelement (3) zur Aktivierung des Parksystems (2), wobei das Bedienelement (3) zur Aktivierung des Parksystems (2) im Innenraum des Kraftfahrzeuges (10) angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (1) ein zweites Bedienelement (4) aufweist, das derart angeordnet ist, dass dieses von außerhalb des Kraftfahrzeuges (10) betätigbar ist, wobei das Parksystem (2) derart ausgebildet ist, dass bei Betätigung des zweiten Bedienelementes (4) eine Freigabe einer Bewegung des Kraftfahrzeuges durch das Parksystem (2) erfolgt.Device (1) for an automated parking process of a motor vehicle (10), comprising a vehicle-controlled parking system (2) and at least one operating element (3) for activating the parking system (2), the operating element (3) for activating the parking system (2) in the Interior of the motor vehicle (10) is arranged, characterized in that the device (1) has a second control element (4) which is arranged such that it can be operated from outside the motor vehicle (10), the parking system (2) in such a way is designed that when the second control element (4) is actuated, a movement of the motor vehicle is released by the parking system (2). Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Bedienelement (4) im oder am Kraftfahrzeug (10) angeordnet ist.Device according to Claim 7 , characterized in that the second operating element (4) is arranged in or on the motor vehicle (10). Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Bedienelement (4) als kapazitiver, berührungsloser Näherungsschalter oder als Drucktaster ausgebildet ist.Device according to Claim 8 , characterized in that the second operating element (4) is designed as a capacitive, contactless proximity switch or as a push button. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Parksystem (2) derart ausgebildet ist, dass eine Freigabe der Bewegung des Kraftfahrzeuges (10) durch das Parksystem (2) erst möglich ist, wenn eine Zielparklücke gefunden und/oder ein Verlassen des Fahrers aus dem Kraftfahrzeug (10) erfasst wurde.Device according to one of the Claims 7 to 9 , characterized in that the parking system (2) is designed in such a way that the movement of the motor vehicle (10) can only be released by the parking system (2) when a target parking space has been found and / or the driver has left the motor vehicle (10 ) was recorded.
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