DE102012112828A1

DE102012112828A1 - Storage and retrieval unit for storing and removing articles into and from shelf, has chassis whose width is transverse to first axis and second axis, and guide assembly is located eccentrically to center of chassis

Info

Publication number: DE102012112828A1
Application number: DE201210112828
Authority: DE
Inventors: Walter Winkler
Original assignee: Witron Logistik and Informatik GmbH
Current assignee: Witron Logistik and Informatik GmbH
Priority date: 2012-12-20
Filing date: 2012-12-20
Publication date: 2014-06-26

Abstract

The storage and retrieval unit has a handling module objects in the shelf (2,3) is stored, moved out of the shelf and is picked up for transport. The handling module in the chassis is movable along a second axis transverse to the first axis and is perpendicular to a third axis. A chassis base is used to move along the first axis, and a width of the chassis is transverse to the first axis and second axis. A guide assembly is located eccentrically to the center of the chassis. An independent claim is included for a warehouse for storage of objects.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG BACKGROUND OF THE INVENTION

GEBIET DER ERFINDUNG FIELD OF THE INVENTION

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Regalbediengerät zum Ein- und Auslagern von Gegenständen in und aus einem Regal sowie ein Lager zur Aufbewahrung von Gegenständen mit mindestens zwei sich gegenüberstehenden Regalen und Regalbediengeräten, die in der Regalgasse zwischen den einander gegenüberstehenden Regalen verfahrbar sind. The present invention relates to a stacker crane for storing and retrieving objects in and out of a shelf and a storage for storing objects with at least two opposing shelves and storage and retrieval devices that are movable in the rack aisle between the opposing shelves.

STAND DER TECHNIK STATE OF THE ART

Automatisierte Lager, wie beispielsweise automatisierte Kleinteilelager (AKL) sind aus dem Stand der Technik bekannt. In derartigen Lagern werden eine Vielzahl von unterschiedlichen Gegenständen in Regalen mit einer Vielzahl von übereinander angeordneten Regalfachebenen und einer Vielzahl von in den Regalfachebenen nebeneinander angeordneten Regalfächern eingelagert und die Gegenstände werden automatisiert in dem Lager abgestellt und aus diesem wieder entnommen. Automated warehouses, such as automated small parts warehouses (AKL) are known in the art. In such camps a variety of different items are stored on shelves with a plurality of stacked shelves levels and a variety of shelves arranged side by side shelves and the items are automatically placed in the camp and removed from this again.

Hierzu werden Regalfahrzeuge eingesetzt, die in Regalgassen zwischen zwei sich gegenüberstehenden Regalen verfahrbar sind. An den Regalfahrzeugen ist jeweils ein Handhabungsmodul zur Handhabung der Gegenstände beim Ein- und Auslagern in oder aus den Regalfächern der Regale sowie zum Lagern der Gegenstände auf dem Regalfahrzeug während des Transports mit dem Regalfahrzeug vorgesehen. Das Handhabungsmodul ist beweglich an einer Führungsanordnung angeordnet, die senkrecht zur Bewegungsrichtung der Regalfahrzeuge entlang der Regalgassen ausgerichtet ist und eine Bewegung eines Handhabungsmoduls horizontal und vertikal in den Regalgassen ermöglicht. Somit kann durch eine geeignete Bewegung des Regalfahrzeugs und des Handhabungsmoduls an dem Regalfahrzeug jedes Regalfach der zur Lagergasse benachbarten Regale angefahren und es können entsprechend Gegenstände eingelagert oder entnommen werden. For this purpose, shelf vehicles are used, which are movable in rack aisles between two opposing shelves. On the shelf vehicles, a handling module for handling the items during storage and retrieval in or out of the shelves of the shelves and for storing the objects on the shelf vehicle during transport with the shelf vehicle is provided in each case. The handling module is movably arranged on a guide arrangement which is aligned perpendicular to the direction of movement of the shelf vehicles along the rack aisles and allows a movement of a handling module horizontally and vertically in the rack aisles. Thus, by appropriate movement of the shelf vehicle and the handling module to the shelf vehicle each shelf of the storage lane adjacent shelves approached and it can be stored or removed accordingly items.

Alternativ zu einem derartigen Regalfahrzeug sind sogenannte Shuttle-Systeme bekannt, bei denen in jeder Regalfachebene benachbarter Regale in der sich zwischen den Regalen ausbildenden Regalgasse sogenannte Shuttles unterwegs sind, um die Gegenstände aus den Regalfächern zu entnehmen oder in diese einzulagern. Derartige Shuttle sind auf eine bestimmte Regalfachebene fixiert und werden durch Aufzuganordnungen an den Stirnseiten der Regale mit den einzulagernden Gegenständen in den jeweiligen Ebenen versorgt oder die Gegenstände werden durch die Aufzugsanlagen aus den Regalfachebenen abtransportiert. Obwohl damit für die Bedienung des einzelnen Regalfachs bezogen auf die gesamte Anzahl von Regalfächern eines Regals mehr Handhabungsmodule in Form der Shuttle-Fahrzeuge vorhanden sind, wird die Bedienleistung durch die Aufzüge, die die Gegenstände in die entsprechenden Regalfachebenen zur Übergabe an die Shuttle-Fahrzeuge bringen müssen, und die zusätzlichen Übergabevorgänge zwischen Shuttle und Aufzug begrenzt. As an alternative to such a shelf vehicle so-called shuttle systems are known in which in each shelf level of adjacent shelves in the forming between the shelves shelf alley so-called shuttles are on the way to remove the items from the shelves or to store in this. Such shuttles are fixed to a specific shelf level and are supplied by elevator assemblies on the front sides of the shelves with the items to be stored in the respective levels or the items are transported by the elevator systems from the shelf levels. Although there are more handling modules in the form of shuttle vehicles for the operation of the individual shelf based on the total number of shelves of a shelf, the operating power is brought by the elevators that bring the items in the corresponding shelf levels for transfer to the shuttle vehicles and the additional handover between shuttle and elevator.

Diesem Problem soll gemäß der DE 10 2011 012 424 B4 dadurch begegnet werden, dass zusätzliche Hubeinrichtungen, Pufferplätze und Querfördereinrichtungen im Regal vorgesehen werden. Zusätzlich werden Shuttle-Fahrzeuge vorgeschlagen, die seitlich an der Längsseite an einem Regal angeordnet sind, sodass in einer Regalebene an gegenüberliegenden Regalen jeweils ein Shuttle angeordnet sein kann, wobei ein Handhabungsmodul höhenverstellbar angeordnet sein kann, sodass die beiden Shuttle in einer Regalebene aneinander vorbeifahren können. Diese Lösung ist jedoch durch die zusätzlichen Hubeinrichtungen, Pufferplätze und Querfördereinrichtungen, die im Regal untergebracht werden müssen, nicht platzsparend und sehr aufwändig. Durch die einseitige Anordnung der Shuttle-Fahrzeuge an den Längsseiten der Regale treten an den Regalen hohe mechanische Belastungen auf und die Shuttle-Fahrzeuge werden durch die zusätzliche Hubfunktion ebenfalls aufwändig in der Herstellung ohne einen großen Leistungszuwachs zu bewirken. This problem should be in accordance with the DE 10 2011 012 424 B4 be counteracted by providing additional lifting devices, buffer locations and cross conveyor on the shelf. In addition, shuttle vehicles are proposed, which are arranged laterally on the longitudinal side of a shelf, so that in a racking level on opposite shelves in each case a shuttle can be arranged, with a handling module can be arranged vertically adjustable so that the two shuttles can pass each other in a racking level , However, this solution is not space-saving and very expensive due to the additional lifting devices, buffer spaces and cross-conveyor devices that must be accommodated on the shelf. Due to the one-sided arrangement of the shuttle vehicles on the long sides of the shelves on the shelves high mechanical loads occur and the shuttle vehicles are also complicated by the additional lifting function in the production without causing a large increase in performance.

OFFENBARUNG DER ERFINDUNG DISCLOSURE OF THE INVENTION

AUFGABE DER ERFINDUNG OBJECT OF THE INVENTION

Es ist somit Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein automatisiertes Lager sowie entsprechende Regalbediengeräte und ein Verfahren zum Betrieb eines derartigen Lagers bereitzustellen, die es ermöglichen, die Leistung bezüglich der Einlagerung und Auslagerung von Gegenständen zu erhöhen. Gleichzeitig soll jedoch sowohl das Lager, als auch die Regalbediengeräte einfach aufgebaut und einfach herstellbar sowie zuverlässig bedienbar sein. It is therefore an object of the present invention to provide an automated warehouse and corresponding storage and retrieval machines and a method for operating such a warehouse, which make it possible to increase the performance with respect to the storage and retrieval of objects. At the same time, however, both the camp, and the stacker cranes should be simple and easy to manufacture and reliable to use.

TECHNISCHE LÖSUNG TECHNICAL SOLUTION

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Regalbediengerät mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie ein Lager mit den Merkmalen des Anspruchs 9 und ein Verfahren zum Betrieb eines Lagers mit den Merkmalen des Anspruchs 17. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. This object is achieved by a stacker crane with the features of claim 1 and a bearing with the features of claim 9 and a method for operating a bearing with the features of claim 17. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims.

Die Erfindung geht aus von der Idee, dass eine Leistungssteigerung bezüglich der Ein- und Auslagerung von Gegenständen in ein automatisiertes Lager dann erhöht werden kann, wenn Regalbediengeräte bereitgestellt werden, die entlang einer Lagergasse verfahrbar sind und Handhabungsmodule aufweisen, die über viele Regalfachebenen verfahren werden können, und die jedoch mindestens ein zweites Regalbediengerät in der gleichen Lagergasse überholen können oder bei gegenseitigem Verkehr passieren lassen können. Entgegen dem Stand der Technik, der in der DE 10 2011 012 424 B4 beschrieben ist, soll es sich jedoch um Regalbediengeräte handeln, die nicht nur an einer Längsseite eines Regals gelagert sind und somit eine hohe Belastung auf das Regal ausüben und deren Handhabungsmittel deshalb nur begrenzt über wenige Regalfachebenen verfahren werden können, sondern um Regalbediengeräte, bei denen die Handhabungsmittel in großen Bereichen über eine Vielzahl von Regalfachebenen Regalfächer des gesamten Regals bedienen können und zur besseren Lastabtragung auch Auflager aufweisen, von denen mindestens zwei entlang der Verfahrrichtung in der Regalgasse sowie wenigstens zwei quer dazu beabstandet sind. Das Regalbediengerät ist somit in mindestens einer durch den Abstand der Regale und deren Längsseite aufgespannte Ebene und/oder einer dazu parallelen Ebene gelagert und kann sich entlang dieser Ebene bewegen, wobei die Auflager an sich auch versetz in verschiedenen Ebenen in der Höhenrichtung des Regals angeordnet sein können. Durch die entsprechende Lagerung ist eine sichere Lastabtragung ohne Belastung der Regale gewährleistet und durch die Überhol- und Passierfunktion können zwei Regalbediengeräte in einer Lagergasse verwendet werden, die weitgehend unabhängig voneinander verfahren werden können, sodass die Zugriffszeiten auf die einzelnen Regalfächer verkürzt und somit die Einlagerungs- und Auslagerungsleistung erhöht werden kann. The invention is based on the idea that an increase in performance with respect to the inputs and Outsourcing of items in an automated warehouse can then be increased if storage and retrieval devices are provided, which are movable along a storage lane and have handling modules that can be moved over many shelves levels, and yet at least a second storage and retrieval unit in the same storage lane can or at let pass each other. Contrary to the state of the art, which in the DE 10 2011 012 424 B4 is described, it should, however, be stacker cranes, which are not only stored on one longitudinal side of a shelf and thus exert a high load on the shelf and their handling means can therefore be moved only limited over a few shelf levels, but to storage and retrieval equipment, in which Handling means in large areas over a variety of shelf levels shelf shelves of the entire shelf can operate and have better support for bearing also supports, of which at least two along the travel direction in the rack aisle and at least two are spaced transversely thereto. The storage and retrieval unit is thus mounted in at least one plane spanned by the spacing of the shelves and their longitudinal side and / or a plane parallel thereto and can move along this plane, wherein the supports are also arranged offset in different planes in the vertical direction of the shelf can. The appropriate storage ensures safe load transfer without loading the shelves and the overtaking and passing function allows two storage and retrieval machines to be used in a warehouse aisle, which can be moved largely independently of each other so that the access times to the individual shelves are shortened and thus the storage and removal performance can be increased.

Die Regalbediengeräte können hierbei so ausgebildet sein, dass sie in der Regalgasse quer zur Fahrtrichtung zumindest teilweise nebeneinander angeordnet werden können, um ein gegenseitiges Passieren zu ermöglichen. Zumindest teilweise bedeutet hierbei, dass die Regalbediengeräte nicht in ihrer Gesamtheit quer zur Fahrtrichtung der Regalbediengeräte nebeneinander in einer Lagergasse angeordnet werden müssen – auch wenn dies ebenfalls denkbar ist – sondern dass nur Teile der Regalbediengeräte über der Breite einer Lagergasse nebeneinander anordenbar sein sollen. The stacker cranes can be designed so that they can be arranged in the rack aisle transverse to the direction of travel at least partially adjacent to each other to allow mutual passage. At least in part, this means that the stacker cranes do not have to be arranged side by side in a storage lane transversely to the direction of travel of the stacker cranes - even if this is also conceivable - but that only parts of the stacker cranes over the width of a storage lane should be arranged next to each other.

Ein entsprechendes Regalbediengerät kann so ausgebildet sein, dass das Regalbediengerät ein Fahrgestell zur Bewegung des Regalbediengeräts entlang der Lagergasse aufweist, welches eine Fahrgestellbasis mit einer Fahrgestellbreite in Richtung des Abstands der die Lagergasse bildenden Regale und eine Führungsanordnung umfasst. Die Fahrgestellbasis kann mindestens drei Auflager, vorzugsweise mindestens vier Auflager aufweisen, mit denen das Regalbediengerät bzw. das Fahrgestell gelagert ist. Die Auflager können beispielsweise Laufrollen, Räder, aber auch Gleitelemente oder dergleichen sein. Die Fahrgestellbasis erstreckt sich im Wesentlichen in oder parallel zu einer Ebene, die durch die erste und dritte Achse aufgespannt ist, also in einer Ebene, die durch die Längsseite der Regale bzw. die Längsachse der Regalgasse und die Richtung quer dazu, also die Breite der Regalgasse definiert ist. Entsprechend können von den mindestens drei Auflagern mindestens zwei entlang der ersten Achse zueinander beabstandet sein und mindestens zwei entlang der dritten Achse zueinander beabstandet sein, sodass sich eine stabile, horizontale Lagerung des Fahrgestells bzw. der Fahrgestellbasis und somit des Regalbediengeräts ergibt. Durch die Stabilität des Regalbediengeräts kann ein Schwingen oder Schwanken des Fahrzeugs nach dem Abbremsen einer Bewegung vermieden werden, so dass unmittelbar nach dem Stopp des Regalbediengräts die Handhabung von Gegenständen in den Regalfächern erfolgen kann. Dies kann zudem durch eine geeignete Steuerung bzw. Regelung der Bewegung der Regalbediengeräte unterstützt werden. A corresponding storage and retrieval unit can be designed such that the storage and retrieval unit has a chassis for moving the storage and retrieval device along the storage lane, which comprises a chassis base with a chassis width in the direction of the distance of the storage lane forming shelves and a guide assembly. The chassis base may have at least three supports, preferably at least four supports, with which the stacker crane or the chassis is mounted. The supports may for example be rollers, wheels, but also sliding elements or the like. The chassis base extends substantially in or parallel to a plane which is spanned by the first and third axes, ie in a plane passing through the longitudinal side of the shelves or the longitudinal axis of the rack aisle and the direction transverse thereto, ie the width of Regalgasse is defined. Accordingly, at least two of the at least three supports may be spaced apart along the first axis and at least two spaced apart along the third axis, resulting in a stable, horizontal mounting of the chassis or chassis base and thus of the storage and retrieval device. Due to the stability of the storage and retrieval device swinging or swaying of the vehicle after braking a movement can be avoided, so that immediately after the stop of the shelf control unit, the handling of objects in the shelves can be done. This can also be supported by a suitable control or regulation of the movement of the stacker cranes.

Durch die Auflager der Fahrgestellbasis wird eine Lagerebene des Fahrgestells bzw. der Fahrgestellbasis definiert, die parallel zu einer von der ersten und dritten Achse aufgespannten Ebene ist, also einer Ebene, die durch den horizontalen Abstand der Regale und die Längsseite der Regale entlang der Lagergasse definiert ist. Mit anderen Worten definieren die Auflager der Fahrgestellbasis eine horizontale Lagerebene, wobei jedoch die Lagerebene maximal plus minus 45° zur Horizontalen geneigt sein kann, wenn beispielsweise die Auflager versetzt in verschiedenen Ebenen angeordnet sind. Gegenüber der seitlichen Lagerung der Shuttle-Fahrzeuge an den Regallängsseiten gemäß dem Stand der Technik nach der DE 10 2011 012 424 B4 ergibt sich eine bessere Lastabtragung und eine geringere Belastung der Regale, sodass die Regale entsprechend schwächer dimensioniert werden können. Außerdem ergibt sich der Vorteil, dass in einfacher Weise die Auflager eines Regalbediengerät in den gegenüberliegenden Regalen bzw. dort dafür vorgesehenen Aufnahmen bzw. Schienenanordnungen möglich sind. By the supports of the chassis base, a bearing plane of the chassis or the chassis base is defined, which is parallel to a plane spanned by the first and third axis, ie a plane defined by the horizontal spacing of the shelves and the longitudinal side of the shelves along the storage lane is. In other words, the supports of the chassis base define a horizontal bearing plane, but the bearing plane may be inclined at a maximum plus minus 45 ° to the horizontal, for example when the supports are arranged offset in different planes. Compared with the lateral storage of the shuttle vehicles on the shelf longitudinal sides according to the prior art according to the DE 10 2011 012 424 B4 results in a better load transfer and a lower load on the shelves, so that the shelves can be dimensioned correspondingly weaker. In addition, there is the advantage that in a simple manner, the supports of a stacker crane in the opposite shelves or there provided for recordings or rail arrangements are possible.

Die Führungsanordnung, die an der Fahrgestellbasis angeordnet ist, dient zur Bewegung eines Handhabungsmoduls, mit welchem die Gegenstände in das Regal eingelagert und aus dem Regal ausgelagert und während des Transports mit dem Regalbediengerät gelagert werden können. Die Führungsanordnung für das Handhabungsmodul ist bei der vorgeschlagenen Gestaltung der Regalbediengeräte quer bzw. insbesondere senkrecht zur Fahrgestellbasis angeordnet. Dies bedeutet, dass die Längserstreckung, also die Ausdehnung der Führungsanordnung mit der größten Dimension entlang der zweiten Achse quer bzw. insbesondere senkrecht zu der Lagerebene der Fahrgestellbasis angeordnet ist. Mit anderen Worten ist die Fahrgestellbasis mit ihren größten Dimensionen bzw. mit der Anordnung ihrer Auflager horizontal ausgerichtet und die Führungsanordnung für das Handhabungsmodul mit der Bewegungsrichtung für das Handhabungsmodul vertikal. The guide arrangement, which is arranged on the chassis base, serves to move a handling module, with which the articles can be stored in the rack and swapped out of the shelf and stored during transport with the storage and retrieval unit. The guide arrangement for the handling module is arranged transversely or in particular perpendicular to the chassis base in the proposed design of the stacker cranes. This means that the longitudinal extent, ie the extension of the guide arrangement is arranged with the largest dimension along the second axis transversely or in particular perpendicular to the storage plane of the chassis base. In other words, the chassis base is aligned with its largest dimensions or with the arrangement of their supports horizontal and the guide assembly for the handling module with the direction of movement for the handling module vertically.

Um ein Passieren entsprechender Regalbediengeräte in einer Lagergasse zu ermöglichen, kann die Führungsanordnung auf der Fahrgestellbasis exzentrisch zur Mitte der Fahrgestellbreite angeordnet sein, und zwar bei zwei in einer Lagergasse gemeinsam arbeitenden Regalbediengeräten entsprechend in verschiedene Richtungen versetzt. In order to allow passing of corresponding stacker cranes in a storage lane, the guide assembly can be arranged on the chassis base eccentric to the center of the chassis width, namely offset in two in a storage lane jointly operating stacker cranes in different directions accordingly.

Insbesondere können die Führungsanordnungen so ausgebildet sein, dass sie sich nur über einen Teil, maximal über die Hälfte der Fahrgestellbreite erstrecken und in einer Hälfte der Fahrgestellbreite der Fahrgestellbasis angeordnet sind, die am Rand der Fahrgestellbasis liegt. Damit ist ein gegenseitiges Überholen und Passieren der Regalbediengeräte mit den Führungsanordnungen möglich, wenn die jeweilige Fahrgestellbasis so in der Lagergasse angeordnet ist, dass sich diese nicht gegenseitig behindern. Dies kann dadurch erreicht werden, wenn die Fahrgestellbasen der Regalbediengeräte in verschiedenen Ebenen der Regalgasse angeordnet sind. So kann ein Regalbediengerät hängend mit der Fahrgestellbasis an einer Oberseite des Fahrgestells und der Führungsanordnung nach unten ausgerichtet sein, während das mit diesem Regalbediengerät in der gleichen Gasse zusammenwirkende Regalbediengerät die Fahrgestellbasis an einer Unterseite des Fahrgestells und die Führungsanordnung nach oben gerichtet aufweisen kann. In particular, the guide assemblies may be configured to extend over only a portion, no more than half of the chassis width, and are located in one half of the chassis width of the chassis base which is at the edge of the chassis base. Thus, a mutual overtaking and passing the stacker cranes with the guide assemblies is possible if the respective chassis base is arranged in the storage lane, that they do not interfere with each other. This can be achieved if the chassis bases of the stacker cranes are arranged in different levels of the rack aisle. Thus, a storage and retrieval device can be suspended with the chassis base on an upper side of the chassis and the guide assembly down, while cooperating with this storage and retrieval unit in the same alley storage and retrieval device may have the chassis base directed to an underside of the chassis and the guide assembly upwards.

Damit können auch die Schienenanordnungen zur Führung der Regalbediengeräte bei der Bewegung entlang der Lagergassen an den gegenüberstehenden Regalen angeordnet werden, da eines der Regalbediengeräte hängend mit der Fahrgestellbasis an der Oberseite des Fahrgestells in oberen Schienen eingehängt sein kann, während das andere Regalbediengerät stehend mit der Fahrgestellbasis an der Unterseite des Fahrgestells in unteren Schienen gelagert werden kann. Entsprechend kann sich bei jedem der Regalbediengeräte die Fahrgestellbasis über die gesamte Breite der Regalgasse erstrecken, ohne dass es bei einer Bewegung entlang der Regalgassen zu einer Kollision der Fahrgestellbasen kommen würde. Thus, the rail assemblies can be arranged to guide the stacker cranes in the movement along the storage lanes on the opposite shelves, since one of the stacker cranes can be suspended hanging with the chassis base on top of the chassis in upper rails, while the other storage and retrieval unit standing with the chassis base can be stored at the bottom of the chassis in lower rails. Accordingly, in each of the stacker cranes the chassis base can extend over the entire width of the rack aisle, without it would come in a movement along the rack aisles to a collision of the chassis bases.

Zusätzlich zu den zwei Regalbediengeräten, die sich gegenseitig überholen oder an einander vorbeifahren können, können zusätzliche Regalbediengeräte in einer Lagergasse angeordnet werden, die nur einen Teil der anderen Regalbediengeräte überholen oder passieren können und ansonsten mit den übrigen Regalbediengeräten nur hintereinander verfahrbar sind. Vorzugsweise kann jeweils die Hälfte der in der Gasse betriebenen Regalbediengeräte an der anderen Hälfte der Regalbediengeräte vorbei fahren. In addition to the two storage and retrieval devices that can overtake each other or pass each other, additional storage and retrieval devices can be arranged in a storage lane that can only overtake or pass through part of the other storage and retrieval devices and are otherwise only one behind the other with the other storage and retrieval devices. Preferably, in each case half of the storage and retrieval units operated in the alley can drive past the other half of the stacker cranes.

Neben mehreren Regalbediengeräten entlang der Längserstreckung der Lagergasse können auch in einer Lagergasse mehrere Regalbediengeräte übereinander in verschiedenen Ebenen angeordnet sein. In addition to several storage and retrieval devices along the longitudinal extent of the storage lane several storage and retrieval devices can be arranged one above the other in different levels in a storage lane.

Darüber hinaus kann die Arbeitshöhe der Regalbediengeräte veränderbar ausgestaltet sein, indem die Führungsanordnung für ein Handhabungsmodul teleskopierbar ist. In addition, the working height of the stacker cranes can be configured changeable by the guide assembly for a handling module is telescopic.

Eine Teleskopierbarkeit der Führungsanordnungen der Regalbediengeräte kann auch dafür verwendet werden, die Regalbediengeräte in eine Passierstellung zu bringen, bei der die Regalbediengeräte aneinander vorbeifahren können. Dies kann beispielsweise erforderlich sein, wenn sich die Führungsanordnung bis in den Bereich der Fahrgestellbasis des korrespondierenden Regalbediengeräts erstreckt. Bei einer Vorbeifahrt der Regalbediengeräte kann dann durch die Teleskopierbarkeit der Führungsanordnung diese soweit verkürzt werden, dass keine Kollision mit der Fahrgestellbasis des anderen Regalbediengeräts erfolgt. A telescoping of the guide arrangements of the stacker cranes can also be used to bring the stacker cranes in a passing position, in which the stacker cranes can pass each other. This may be necessary, for example, if the guide arrangement extends into the area of the chassis base of the corresponding storage and retrieval unit. When passing the stacker cranes can then be shortened so far by the telescoping of the guide assembly that no collision takes place with the chassis base of the other storage and retrieval unit.

Eine weitere Passierstellung kann für das Handhabungsmodul vorgesehen werden, welches entlang der Führungsanordnung verfahrbar ist. Dies ist beispielsweise erforderlich, wenn das Handhabungsmodul über die Führungsanordnung für das Handhabungsmodul hervorsteht, um eine große Aufnahmekapazität für zu transportierende Gegenstände bereit zu stellen. In diesem Fall muss bei einem Vorbeifahren oder Überholen korrepondierender Regalbediengeräte das Handhabungsmodul in eine Position gebracht werden, in der es nicht mit dem vorbeifahrenden oder überholenden Regalbediengerät kollidiert. Dazu kann es entlang der Führungsanordnung beispielsweise in einen Bereich nahe der Fahrgestellbasis verfahren werden. Another Passierstellung can be provided for the handling module, which is movable along the guide assembly. This is necessary, for example, when the handling module protrudes beyond the handling module guide assembly to provide a large capacity for transporting articles. In this case, the handling module must be brought into a position in which it does not collide with the passing or overtaking storage and retrieval unit when driving past or overtake correpondierender stacker cranes. For this purpose, it can be moved along the guide arrangement, for example in an area near the chassis base.

KURZBESCHREIBUNG DER FIGUREN BRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES

Die beigefügten Zeichnungen zeigen in rein schematischer Weise in The accompanying drawings show in a purely schematic manner in FIG

1 eine Draufsicht auf eine erste Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Lagers; 1 a plan view of a first embodiment of a bearing according to the invention;

2 eine Schnittansicht eines Teils des Lagers aus 1; 2 a sectional view of a portion of the bearing 1 ;

3 eine Darstellung einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Regalbediengeräts; 3 a representation of an embodiment of a storage and retrieval device according to the invention;

4 eine Schnittansicht einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Lagers; und in 4 a sectional view of another embodiment of a bearing according to the invention; and in

5 eine Schnittansicht durch noch eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Lagers. 5 a sectional view through yet another embodiment of a bearing according to the invention.

AUSFÜHRUNGSBEISPIELE EMBODIMENTS

Weitere Vorteile, Kennzeichen und Merkmale der vorliegenden Erfindung werden bei der nachfolgenden detaillierten Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung deutlich, wobei die Erfindung nicht auf diese Ausführungsbeispiele beschränkt ist. Further advantages, characteristics and features of the present invention will become apparent in the following detailed description of embodiments of the invention, wherein the invention is not limited to these embodiments.

Die 1 zeigt eine Draufsicht auf einen Teil eines erfindungsgemäßen automatisierten Lagers, welches mehrere Regale 1, 2, 3, 4 aufweist, die mit Abstand zueinander angeordnet sind, um zwischen sich Regalgassen 5, 6, 7, 8 zu bilden. In den Regalgassen sind einerseits konventionelle Regalfahrzeuge 12, 15 und andererseits erfindungsgemäße Regalbediengeräte 13, 14, 16, 17 vorgesehen, um Gegenstände in die Regale 1, 2, 3, 4 einzulagern und aus ihnen wieder zu entnehmen. Hierzu übernehmen die Regalfahrzeuge 12, 15 bzw. Regalbediengeräte die Gegenstände an Übergabestationen 26, 27, wo die ein – oder auszulagernden Gegenstände über Fördereinrichtungen 9, 10, 11 hingeführt oder weggeführt werden. An den Übergabestellen 26, 27 werden die ein- bzw. auszulagernden Gegenstände von den Regalfahrzeugen 12, 15 bzw. den Regalbediengeräten 13, 14, 16, 17 auf das Handhabungsmodul der Regalfahrzeuge oder Regalbediengeräte übernommen oder von diesem abgegeben. The 1 shows a plan view of a portion of an automated warehouse according to the invention, which several shelves 1 . 2 . 3 . 4 has, which are arranged at a distance from each other to between rack shelves 5 . 6 . 7 . 8th to build. On the one hand, the rack aisles are conventional shelf vehicles 12 . 15 and on the other hand, stacker cranes according to the invention 13 . 14 . 16 . 17 provided to items in the shelves 1 . 2 . 3 . 4 to store and remove from them again. The shelf vehicles take over this task 12 . 15 or stacker cranes the objects at transfer stations 26 . 27 where the items to be loaded or unloaded via conveyors 9 . 10 . 11 be guided or led away. At the transfer points 26 . 27 The items to be stored or retrieved from the shelf vehicles 12 . 15 or the stacker cranes 13 . 14 . 16 . 17 taken on the handling module of the shelf vehicles or storage and retrieval devices or submitted by this.

Beim Einlagern von Gegenständen in die Regale 1, 2, 3, 4 fährt das entsprechende Regalfahrzeug 12, 15 bzw. Regalbediengerät 13, 14, 16, 17 an das vorbestimmte Regalfach, in dem der Gegenstand eingelagert werden soll, um dort mit dem Handhabungsmodul den Gegenstand in das Regalfach abzugeben. Beim Auslagern übernimmt das Regalfahrzeug 12, 15 bzw. das Regalbediengerät 13, 14, 16, 17 den Gegenstand mit dem Handhabungsmodul aus dem jeweiligen Regalfach und bringt ihn zu den Übergabestationen 26, 27. When storing items in the shelves 1 . 2 . 3 . 4 drives the corresponding shelf vehicle 12 . 15 or storage and retrieval unit 13 . 14 . 16 . 17 to the predetermined shelf in which the object is to be stored in order to deliver there with the handling module the object in the shelf. When offloading the shelf vehicle takes over 12 . 15 or the storage and retrieval unit 13 . 14 . 16 . 17 the object with the handling module from the respective shelf and brings him to the transfer stations 26 . 27 ,

Zu diesem Zweck sind die Regalfahrzeuge 12, 15 und Regalbediengeräte 13, 14, 16, 17 in den Regalgassen entlang einer ersten Achse, die der Längsachse der Regalgasse entspricht, bewegbar. Zudem weisen die Regalfahrzeuge 12, 15 und die Regalbediengeräte 13, 14, 16, 17 bewegliche Handhabungsmittel auf, mit denen die Gegenstände in die Regalfächer abgelegt und aus den Regalfächern entnommen werden können. Das jeweilige Handhabungsmodul ist an den Regalfahrzeugen 12, 15 bzw. Regalbediengeräten 13, 14, 16, 17 in Richtung senkrecht zur Bildebene entlang einer zweiten Achse beweglich angeordnet, sodass in Richtung senkrecht zur Bildebene übereinander angeordneten Regalfächer bedient werden können. For this purpose, the shelf vehicles 12 . 15 and stacker cranes 13 . 14 . 16 . 17 in the rack aisles along a first axis corresponding to the longitudinal axis of the rack aisle, movable. In addition, the shelf vehicles 12 . 15 and the stacker cranes 13 . 14 . 16 . 17 movable handling means with which the objects can be stored in the shelves and removed from the shelves. The respective handling module is on the shelf vehicles 12 . 15 or storage and retrieval units 13 . 14 . 16 . 17 arranged in the direction perpendicular to the image plane along a second axis movable, so that in the direction perpendicular to the image plane stacked shelves can be operated.

Für die erfindungsgemäßen Regalbediengeräte 13, 14 ist dies in 2 dargestellt. In der 2 sind zwei verschiedenen Typen von Regalbediengeräten zu sehen, und zwar zum einen das Regalbediengerät 13 und zum anderen das Regalbediengerät 14. Das Regalbediengerät 13 umfasst ein Fahrgestell mit einer Fahrgestellbasis 21 sowie einer Führungsanordnung 23, die auf der Fahrgestellbasis 21 angeordnet ist. An der Führungsanordnung 23 ist ein Handhabungsmodul 22 verfahrbar angeordnet, und zwar entlang der zweiten Achse verfahrbar, die der Höhenrichtung der Regale 2, 3 entspricht. Aufgrund der Verfahrbarkeit des Fahrgestells mit der Fahrgestellbasis 21 entlang der ersten Achse und der Verfahrbarkeit des Handhabungsmoduls 22 entlang der zweiten Achse, ist jedes der Regalfächer in den Regalen 2, 3, die übereinander und nebeneinander angeordnet sind, mit dem Regalbediengerät 13 erreichbar und über das Handhabungsmodul 22 bedienbar, welches die Gegenstände entnehmen und ablegen sowie während des Transports lagern kann. Hierzu kann das Handhabungsmodul in jeder geeigneten Weise ausgebildet sein. For the stacker cranes invention 13 . 14 is this in 2 shown. In the 2 are two different types of storage and retrieval equipment to see, on the one hand, the storage and retrieval system 13 and secondly the storage and retrieval unit 14 , The stacker crane 13 includes a chassis with a chassis base 21 as well as a leadership arrangement 23 on the chassis base 21 is arranged. At the leadership arrangement 23 is a handling module 22 movably arranged, along the second axis movable, the height direction of the shelves 2 . 3 equivalent. Due to the mobility of the chassis with the chassis base 21 along the first axis and the mobility of the handling module 22 along the second axis, each of the shelves is on the shelves 2 . 3 , which are arranged one above the other and next to each other, with the stacker crane 13 accessible and via the handling module 22 operable, which can remove the objects and store and store during transport. For this purpose, the handling module can be designed in any suitable manner.

Das Regalbediengerät 14 ist ähnlich dem Regalbediengerät 13 aufgebaut, jedoch mit dem Unterschied, dass das Regalbediengerät 14 nicht stehend, sondern hängend angeordnet ist. Entsprechend ist die Fahrgestellbasis 18 an der Oberseite vorgesehen und die Führungsanordnung 20 für das Handhabungsmodul 19 ist, ausgehend von der Fahrgestellbasis 18, nach unten gerichtet. Das Handhabungsmodul 19 kann wiederum entlang einer zweiten Achse, die der Höhenrichtung der Regale 2, 3 entspricht, an der Führungsanordnung 20 verfahren werden, sodass die verschiedenen Regalfächer der Regale 2, 3 erreichbar und bedienbar sind. The stacker crane 14 is similar to the stacker crane 13 built, but with the difference that the stacker crane 14 not standing, but hanging. Accordingly, the chassis base 18 provided at the top and the guide assembly 20 for the handling module 19 is, starting from the chassis base 18 , directed downwards. The handling module 19 in turn, along a second axis, the height direction of the shelves 2 . 3 corresponds to the leadership arrangement 20 be moved so that the various shelves of the shelves 2 . 3 accessible and operable.

Die jeweilige Fahrgestellbasis 18, 21 der Regalbediengeräte 14, 13 weist Räder 25 (siehe 3) auf, die in Schienenanordnungen 28, die an den Regalen 2, 3 angeordnet sind, aufgenommen sind. Die Fahrgestellbasis 18, 21 der Regalbediengeräte 13, 14 erstreckt sich über die gesamte Lagergassenbreite, sodass jeweils eine Schiene der Schienenanordnung 28 an einem der Regale 2 bzw. 3 angeordnet ist. Dadurch ergibt sich eine einfache Lagerung der Regalbediengeräte 13, 14 bzw. Ausbildung einer Bewegungseinrichtung für die Regalbediengeräte 13, 14. Zwar wäre es auch denkbar, dass die Fahrgestellbasis 18, 21 der Regalbediengeräte 14, 13 sich nicht über die gesamte Regalgassenbreite erstreckt, sondern lediglich bis maximal zur Hälfte der Regalgassenbreite, jedoch wird in diesem Fall die Lagerung und Anordnung der Schienenanordnung für die Regalbediengeräte 13, 14 komplizierter und aufwändiger. The respective chassis base 18 . 21 the stacker cranes 14 . 13 has wheels 25 (please refer 3 ) in rail arrangements 28 on the shelves 2 . 3 are arranged, are included. The chassis base 18 . 21 the stacker cranes 13 . 14 extends over the entire camp gate width, so that in each case a rail of the rail assembly 28 on one of the shelves 2 respectively. 3 is arranged. This results in a simple storage of stacker cranes 13 . 14 or training a movement device for the stacker cranes 13 . 14 , Although it would also be conceivable that the chassis base 18 . 21 the stacker cranes 14 . 13 does not extend over the entire rack aisle width, but only up to a maximum of half the rack aisle width, but in this case the storage and arrangement of the rail assembly for the stacker cranes 13 . 14 more complicated and elaborate.

Neben der hier beschriebenen Ausgestaltung der Bewegungseinrichtung für die Regalbediengeräte 13, 14 mit Rollen bzw. Rädern an der Fahrgestellbasis und Vorsehen von Führungsschienen, in denen sich die Räder 25 bewegen können, sind auch andere Gestaltungen mit Gleitkufen oder dergleichen denkbar. In addition to the embodiment of the movement device for the storage and retrieval units described here 13 . 14 with wheels or wheels on the chassis base and providing guide rails, in which the wheels 25 can move, other designs with skids or the like are conceivable.

Wie in 2 zu erkennen ist, erstrecken sich die Führungsanordnungen 20, 23 der Regalbediengeräte 13, 14 nicht über die gesamte Höhe der Regale 2, 3, sodass nicht jedes Regalfach der Regale 2 oder 3 durch jedes der Regalbediengeräte 13, 14 erreichbar ist. Zwar gibt es einen Überlappungsbereich, in dem beide Regalbediengeräte 13, 14 die entsprechenden Regalfächer der Regale 2, 3 bedienen können, aber es gibt zusätzlich einen oberen und einen unteren Bereich, der jeweils nur von einem der Regalbediengeräte 13, 14 bedient werden kann. Um dies zu minimieren, kann der Überlappungsbereich 29 größer ausgebildet sein, also die entsprechenden Führungsanordnungen 20, 23 für die Handhabungsmodule 19, 22 können entsprechend länger ausgeführt werden, um eine größere Höhe der Regale 2, 3 zu überdecken. Insbesondere ist es auch möglich, die Führungsanordnungen 20, 23 teleskopierbar auszuführen, sodass je nach Bedarf eine größere Höhe der Regale 2, 3 abgedeckt wird und jedes Regalbediengerät alle Regalfächer erreichen kann. Insbesondere können die Führungsanordnungen auch bis in den Bewegungsbereich der Fahrgestellbasis eines korrespondierenden Regalbediengeräts telekopierbar sein. As in 2 can be seen extending the leadership arrangements 20 . 23 the stacker cranes 13 . 14 not over the entire height of the shelves 2 . 3 so not every shelf of the shelves 2 or 3 through each of the stacker cranes 13 . 14 is reachable. Although there is an overlap area in which both storage and retrieval systems 13 . 14 the corresponding shelves of the shelves 2 . 3 In addition, there is an upper and a lower area, each only from one of the stacker cranes 13 . 14 can be served. To minimize this, the overlap area 29 be formed larger, so the corresponding guide arrangements 20 . 23 for the handling modules 19 . 22 can be run longer accordingly to a greater height of the shelves 2 . 3 to cover. In particular, it is also possible, the leadership arrangements 20 . 23 extend telescopically so that, as needed, a greater height of the shelves 2 . 3 is covered and each storage and retrieval unit can reach all shelves. In particular, the guide arrangements can also be telekopierbar up in the range of movement of the chassis base of a corresponding storage and retrieval device.

Wie sich aus der 2 ergibt, sind die Führungsanordnungen 20, 23 an den jeweiligen Fahrgestellbasen 18, 21 exzentrisch angeordnet, und zwar insbesondere versetzt in eine Hälfte der Fahrgestellbreite, die jeweils an einem Rand der Fahrgestellbasis 18, 21 liegt, sodass die Regalbediengeräte 13, 14 im gegenseitigen Überlappungsbereich 29 aneinander vorbei fahren können bzw. sich überholen können. Um ein Passieren der Regalbediengeräte 13 und 14 gegenseitig zu ermöglichen, ist die Führungsanordnung 20 gemäß der Darstellung der 2 in der linken Hälfte der Fahrgestellbasis 18 angeordnet, während die Führungsanordnung 23 des Regalbediengeräts 13 in der rechten Hälfte der Fahrgestellbasis 21 angeordnet ist. Da sich somit die Führungsanordnungen 20, 23 jeweils nur maximal über die Hälfte der Fahrgestellbasis bzw. der Fahrgestellbreite erstrecken und insbesondere noch etwas kleiner dimensioniert sind, um Bewegungsspalte zwischen den Regalen 2, 3 und den Regalbediengeräte 13, 14 zu realisieren, ist ein Vorbeifahren der Regalbediengeräte 13 und 14 gegenseitig möglich, sodass die Regalbediengeräte 13, 14 jeweils unabhängig voneinander jeweils die gesamte Länge der Regale 2, 3 entlang der Verfahrachse (erste Achse) der Fahrgestelle der Regalbediengeräte 13, 14 bedienen können. As is clear from the 2 results are the leadership orders 20 . 23 at the respective chassis bases 18 . 21 eccentrically arranged, in particular offset in one half of the chassis width, each at an edge of the chassis base 18 . 21 so that the stacker cranes 13 . 14 in the mutual overlap area 29 can drive past each other or overtake each other. To pass the stacker cranes 13 and 14 enabling each other is the leadership arrangement 20 according to the representation of 2 in the left half of the chassis base 18 arranged while the leadership arrangement 23 of the storage and retrieval unit 13 in the right half of the chassis base 21 is arranged. Since thus the leadership arrangements 20 . 23 each extend only more than half of the chassis base or the chassis width and in particular are still dimensioned somewhat smaller to movement gaps between the shelves 2 . 3 and the stacker cranes 13 . 14 to realize, is passing the storage and retrieval machines 13 and 14 mutually possible, so that the stacker cranes 13 . 14 each independently of each other, the entire length of the shelves 2 . 3 along the travel axis (first axis) of the chassis of the stacker cranes 13 . 14 can serve.

Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel der 2 sind die Regalbediengeräte 13, 14 weiterhin so ausgebildet, dass sie jeweils sowohl das Regal 2, als auch das Regal 3 bedienen können. Zudem sind die Handhabungsmodule 19, 22 so gestaltet, dass sie sämtliche Gegenstände in der gesamten Regalfachtiefe aufnehmen können, sodass sich die Erstreckung der Handhabungsmodule 19, 22 in Richtung der Fahrgestellbreite (dritte Achse) durch die Regalfachtiefe und die Lagergassenbreite der Lagergasse 6 ergibt. Dadurch stehen die Handhabungsmodule 19, 22 jedoch über die Führungsanordnungen 20, 23 in Richtung des jeweils anderen Regalbediengeräts über, sodass die Regalbediengeräte 13 und 14 beim Überholen oder Vorbeifahren in eine Passierstellung gebracht werden müssen, bei der die Handhabungsmodule 19, 22 in eine Position oberhalb oder unterhalb der Führungsanordnung 20, 23 des jeweils anderen Regalbediengeräts gebracht werden müssen. In the embodiment shown the 2 are the stacker cranes 13 . 14 continue to be designed so that they each have both the shelf 2 , as well as the shelf 3 can serve. In addition, the handling modules 19 . 22 designed so that they can accommodate all objects in the entire shelf depth, so that the extension of the handling modules 19 . 22 in the direction of the chassis width (third axis) through the depth of the shelf and the camp gate width of the storage lane 6 results. This puts the handling modules 19 . 22 but about the leadership orders 20 . 23 in the direction of the other storage and retrieval unit, so that the stacker cranes 13 and 14 must be brought into a passing position when overtaking or driving by, in which the handling modules 19 . 22 in a position above or below the guide assembly 20 . 23 each other storage rack must be brought.

Die 3 zeigt das Regalbediengerät 13 alleine in einer schematischen Darstellung, wobei zu erkennen ist, dass das Regalbediengerät 13 ein Fahrgestell, bestehend aus einer Fahrgestellbasis 21 und einer Führungsanordnung 23, aufweist. Das Fahrgestell weist an der Farhgestellbasis 21 Räder bzw. Führungsrollen 25 auf, die in einer entsprechenden Schienenanordnung 28 an den Regalen oder dem Boden eines entsprechenden Lagers aufgenommen sind. Mittels der Räder 25 kann das Regalbediengerät 13 entlang einer ersten Achse bewegt werden, die durch einen Doppelpfeil neben dem in der 3 links dargestellten Rad 25 verdeutlicht ist und bei der Darstellung der 3 senkrecht zur Bildebene verläuft. The 3 shows the stacker crane 13 alone in a schematic representation, wherein it can be seen that the storage and retrieval unit 13 a chassis consisting of a chassis base 21 and a leadership arrangement 23 , having. The chassis points to the Farhgestellbasis 21 Wheels or guide rollers 25 on that in a corresponding rail arrangement 28 are received on the shelves or the bottom of a corresponding bearing. By means of the wheels 25 can the stacker crane 13 be moved along a first axis, by a double arrow next to the in the 3 left wheel 25 is clarified and in the presentation of the 3 runs perpendicular to the image plane.

Die Fahrgestellbreite ist bei dem Regalbediengerät 13 der 3 durch die Erstreckung der Fahrgestellbasis 21 von der linken zur rechten Bildseite bzw. umgekehrt und die entsprechenden Führungsrollen 25 definiert. Die Fahrgestellbreite erstreckt sich somit entlang einer dritten Achse. The chassis width is in the stacker crane 13 of the 3 by the extension of the chassis base 21 from the left to the right side of the picture or vice versa and the corresponding guide rollers 25 Are defined. The chassis width thus extends along a third axis.

An der Führungsanordnung 23 ist ein Handhabungsmodul 22 vorgesehen, das sich entlang einer zweiten Achse bewegen kann, die mit Hilfe des Doppelpfeils neben dem Handhabungsmodul 22 in der 3 dargestellt ist und sich in der Bildebene befindet. Das Handhabungsmodul 22 kann ein Greifarm mit einer Ablageplatte oder eine Förderbandanordnung oder eine andere Gestaltung sein, mit der Gegenstände aus einem Regalfach entnommen und in ein Regalfach eingelagert werden können und auf dem Regalfahrzeug 13 während des Transports gelagert werden können. Die Gegenstände werden entlang einer dritten Achse, die der Richtung der Fahrgestellbreite entspricht, aus den Regalfächern entnommen und in diese eingelagert, sodass also die dritte Achse in der Bildebene in der 3 von links nach rechts oder umgekehrt verläuft. At the leadership arrangement 23 is a handling module 22 provided, which can move along a second axis, by means of the double arrow next to the handling module 22 in the 3 is shown and is in the image plane. The handling module 22 may be a gripping arm with a tray or a conveyor assembly or other design, can be removed with the items from a shelf and stored in a shelf and on the shelf vehicle 13 during transportation can be stored. The objects are removed from the shelves along a third axis, which corresponds to the direction of the chassis width, and stored in this, so that the third axis in the image plane in the 3 from left to right or vice versa.

Die 4 zeigt eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Lagers mit Regalen 30, 32, 33, 35, 37, 39 und Regalgassen 31, 34, 36 und 38. Während beispielsweise zwischen den Regalgassen 34 und 36 lediglich ein einzelnes Regal 35 angeordnet ist, sind zwischen den Regalgassen 31 und 34 zwei Regale 32 und 33 angeordnet. Die Regale 32 und 33 können jeweils nur von einer Seite bedient werden, während das Regal 35 oder auch das Regal 37 von zwei Seiten, also von zwei Regalgassen 34, 36 bzw. 36 und 38 bedient werden kann. Dies erhöht die Sicherheit gegen einen Ausfall, da selbst wenn ein Regalfahrzeug bzw. Regalbediengerät in einer Gasse ausfallen sollte, das Regalfahrzeug bzw. Regalbediengerät in der anderen, zu dem Regal benachbarten Gasse, dieses Regal bedienen kann. Durch die Anordnung von zwei der mehreren Regalbediengeräten, von denen sich jeweils zwei gegenseitig überholen oder aneinander vorbeifahren können, wird ebenfalls die Ausfallsicherheit erhöht, da jedes der Regalbediengeräte im Idealfall sämtliche Regalfächer der an der Lagergasse benachbarten Regale bedienen kann. Entsprechend können in diesem Fall auch zwei Regale benachbart zueinander angeordnet werden. The 4 shows a further embodiment of the bearing according to the invention with shelves 30 . 32 . 33 . 35 . 37 . 39 and shelf aisles 31 . 34 . 36 and 38 , For example, between the aisles 34 and 36 only a single shelf 35 is arranged, are between the aisles 31 and 34 two shelves 32 and 33 arranged. The shelves 32 and 33 can each be operated only from one side, while the shelf 35 or even the shelf 37 from two sides, that is, from two aisles in the aisle 34 . 36 respectively. 36 and 38 can be served. This increases the security against a failure, since even if a racking vehicle or storage and retrieval unit should fail in one lane, the racking vehicle or storage and retrieval unit in the other, adjacent to the shelf alley, this shelf can operate. Due to the arrangement of two of the several storage and retrieval units, of which two can overtake each other or pass each other, the reliability is also increased because each of the storage and retrieval units can ideally serve all shelves of adjacent to the storage lane shelves. Accordingly, in this case, two shelves can be arranged adjacent to each other.

Die 5 zeigt eine weitere Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Lagers, bei welchem wiederum eine Vielzahl von Regalen 50 und Regalgassen 51 vorgesehen sind. In den verschiedenen Regalgassen sind verschiedenen Kombinationen von Regalfahrzeugen und Regalbediengeräten verwirklicht. Während beispielswiese in der Regalgasse 52 eine konventionelles Regalfahrzeug angeordnet ist, welches die benachbarten Regale über die gesamte Höhe und Länge bedienen kann, sind in der Regalgasse 53 übereinander erfindungsgemäße Regalbediengeräte mit einem Regalfahrzeug kombiniert, wobei im oberen Bereich der Regalgasse erfindungsgemäße Regalbediengeräte angeordnet sind, während im unteren Bereich der Regalgasse ein konventionelles Regalfahrzeug vorgesehen ist. In der Regalgasse 54 sind wiederum zwei konventionelle Regalfahrzeuge übereinander in zwei Ebenen vorgesehen. The 5 shows a further embodiment of a bearing according to the invention, in which in turn a plurality of shelves 50 and shelf aisles 51 are provided. In the various rack aisles different combinations of racking vehicles and storage and retrieval machines are realized. For example, in the aisle of the aisle 52 a conventional shelf vehicle is arranged, which can serve the adjacent shelves over the entire height and length, are in the aisle 53 stacker cranes according to the invention combined with a shelf vehicle, wherein in the upper region of the rack aisle stacker cranes according to the invention are arranged, while in the lower region of the rack aisle a conventional shelf vehicle is provided. In the aisle of the aisle 54 Again, two conventional shelf vehicles are provided one above the other in two levels.

Obwohl die vorliegende Erfindung anhand der Ausführungsbeispiele detailliert beschrieben worden ist, ist für den Fachmann selbstverständlich, dass die Erfindung nicht auf diese Ausführungsbeispiele beschränkt ist, sondern dass vielmehr Abwandlungen in der Weise möglich sind, dass einzelne Merkmale weggelassen oder andersartige Kombinationen von Merkmalen verwirklicht werden können, solange der Schutzbereich der beigefügten Ansprüche nicht verlassen wird. Die Offenbarung der vorliegenden Erfindung umfasst sämtlich Kombinationen der vorgestellten Einzelmerkmale. Although the present invention has been described in detail with reference to the embodiments, it will be understood by those skilled in the art that the invention is not limited to these embodiments, but rather modifications are possible in the manner that individual features omitted or other combinations of features can be realized as long as the scope of protection of the appended claims is not abandoned. The disclosure of the present invention includes all combinations of the features presented.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102011012424 B4 [0005, 0008, 0011]

Claims

Storage and retrieval machine for storing and retrieving objects in and out of a rack, which a chassis ( 18 . 20 ; 21 . 23 ) and a handling module ( 19 . 22 ), wherein the storage and retrieval unit is movable by means of the chassis along a first axis and wherein the handling module objects in the shelf ( 2 . 3 ) and can be stored off the shelf and can be picked up for transport, and wherein the handling module is movably received in the chassis and is movable along a second axis which is transverse to the first axis and transverse to a third axis, along the Handling module receives and dispenses the objects, so that the handling module can reach any location of a plane spanned by the first and second axis surface, wherein the chassis a chassis base ( 18 . 21 ) and a leadership arrangement ( 20 . 23 ), along which the handling module is movable in the chassis along the second axis, and wherein the chassis base is for travel along the first axis and has a chassis width transverse to the first axis and transverse to the second axis, characterized in that the guide assembly is eccentric to the first Center of the chassis width is arranged.

Storage and retrieval unit according to claim 1, characterized in that the guide arrangement ( 20 . 23 ) extends only over part of the chassis width, in particular more than half of the chassis width.

Storage and retrieval unit according to claim 1 or 2, characterized in that the guide arrangement ( 20 . 23 ) is arranged in one half of the chassis with respect to the chassis width, which is located at the edge of the chassis.

Storage and retrieval unit according to one of the preceding claims, characterized in that the chassis base has a frame - or plate-shaped construction, which extends in its largest dimensions substantially parallel to a plane spanned by the first and third axes plane and / or support in particular in the form of Running wheels, of which at least two are spaced apart from each other along the first and / or third axis.

Storage and Retrieval device according to one of the preceding claims, characterized in that the guide arrangement is arranged with its largest dimension along the second axis transverse to the chassis base and in particular transversely to the plane defined by the supports on the chassis base plane.

Storage and retrieval unit according to one of the preceding claims, characterized in that the chassis base comprises at least three supports, of which at least two along the first axis and at least two spaced along the third axis and / or define a bearing plane which is parallel to one of the first and the third axis spanned plane or is inclined relative to this by a maximum of ± 45 °.

Storage and retrieval unit according to one of the preceding claims, characterized in that the guide arrangement ( 20 . 23 ) is telescopic.

Storage and retrieval unit according to one of the preceding claims, characterized in that the handling module ( 19 . 22 ) protrudes toward the chassis width via the guide assembly.

Storage for objects with at least two shelves facing each other ( 2 . 3 ), which between them is a rack aisle ( 6 ) and with at least two stacker cranes ( 13 . 14 ) for storing and retrieving objects in and out of the shelves, in particular according to one of the preceding claims, wherein the stacker cranes are stored in at least one plane spanned by the distance of the shelves and their longitudinal side plane and / or a plane parallel thereto and along this can move in the rack aisle, characterized in that two storage and retrieval devices in the aisle can drive past each other, being in the direction of the width of the storage lane, which is defined by the distance of the shelves opposite, are formed so that they at least partially next to each other can be arranged.

Bearing according to claim 9, characterized in that the stacker cranes ( 13 . 14 ) in rail arrangements ( 28 ), of which in each case a rail on one of the opposite shelves ( 2 . 3 ) is arranged.

Bearing according to claim 9 or 10, characterized in that in each case a stacker crane ( 14 ) suspended with a chassis base at the top of the chassis and a stacker crane ( 13 ) are provided standing with a chassis base on the underside of the chassis.

Bearing according to one of claims 9 to 11, characterized in that the storage and retrieval unit ( 13 . 14 ) each of the two opposite shelves ( 2 . 3 ).

Bearing according to one of claims 9 to 12, characterized in that the storage and retrieval unit ( 13 . 14 ) Can hold items throughout the shelf depth.

Bearing according to one of claims 9 to 13, characterized in that a shelf of stacker cranes can be operated by two shelf pages.

Bearing according to one of claims 9 to 14, characterized in that several storage and retrieval units are arranged one above the other in a storage lane.

Bearing according to one of claims 9 to 15, characterized in that a shelf has a plurality of shelves, which are arranged side by side in shelf levels, wherein a plurality of shelf levels are arranged one above the other, wherein a stacker shelf shelves in more than 5, preferably more than 10, in particular can serve more than 20 shelf levels and / or can serve shelves in a range of more than half the shelf height, in particular more than 75% of the shelf height, preferably over the entire shelf height.

Method for operating a bearing, in particular according to one of Claims 9 to 16, with at least two shelves ( 2 . 3 ), which face each other and between them a rack aisle ( 6 ), wherein in the method objects with at least two stacker cranes ( 13 . 14 ), in particular according to one of claims 1 to 8, are stored in a rack and stored, wherein the stacker cranes are stored in at least one plane defined by the distance of the shelves and the longitudinal side plane and / or a plane parallel thereto and along this in move the rack aisle characterized in that the stacker cranes are operated so that they overtake in a rack aisle or drive past each other in oncoming traffic.

A method according to claim 17, characterized in that the storage and retrieval units are brought in overtaking or passing by in a corresponding passing position.