DE102011088942A1

DE102011088942A1 - Verfahren zum Betreiben eines rekuperativen Bremssystems eines Fahrzeugs und Steuervorrichtung für ein rekuperatives Bremssystem

Info

Publication number: DE102011088942A1
Application number: DE102011088942A
Authority: DE
Inventors: Stefan Strengert; Michael Kunz
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2011-12-19
Filing date: 2011-12-19
Publication date: 2013-06-20
Also published as: JP2013126867A; FR2984246A1; JP6266880B2; CN103158691B; KR20130070550A; US20130154343A1; KR101991518B1; CN103158691A

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines rekuperativen Bremssystems mit den Schritten: Steigern eines Generator-Bremsmoments und Festlegen einer Soll-Größe (110) bezüglich eines aus einem Hauptbremszylinder (18) und/oder mindestens einem Bremskreis (10, 12) in mindestens ein Speichervolumen (48a, 48b) zu verschiebenden Bremsflüssigkeitsvolumens unter Berücksichtigung des gesteigerten Generator-Bremsmoments und einer vorgegebenen hydraulischen Wirkungs-Kennlinie (108), Reduzieren des Generator-Bremsmoments und Transferieren des zuvor in das mindestens eine Speichervolumen (48a, 48b) transferierten Bremsflüssigkeitsvolumens zumindest teilweise aus dem mindestens einen Speichervolumen (48a, 48b) in den mindestens einen Bremskreis (10, 12), Ermitteln mindestens einer Reaktions-Größe (124) bezüglich einer hydraulischen Reaktion des Bremssystems, und Neu-Festlegen der hydraulischen Wirkungs-Kennlinie (108) des Bremssystems unter Berücksichtigung zumindest der mindestens einen ermittelten Reaktions-Größe (124). Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Steuervorrichtung (100) für ein rekuperatives Bremssystem.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eins rekuperativen Bremssystems eines Fahrzeugs. Ebenso betrifft die Erfindung eine Steuervorrichtung für ein rekuperatives Bremssystem und ein rekuperatives Bremssystem.
Stand der Technik
In der DE 196 04 134 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage eines Kraftfahrzeugs mit einem elektrischen Antrieb und zwei Bremskreisen beschrieben. Bei einem Abbremsen des Fahrzeugs unter Einsatz des elektrischen Antriebs zum gleichzeitigen Aufladen einer Batterie soll das von den Radbremszylindern der beiden Bremskreise auf mindestens ein Rad ausgeübte hydraulische Bremsmoment trotz einer Betätigung des Bremspedals reduziert/deaktiviert werden. Dazu soll dem durch die Betätigung des Bremspedals aus dem Hauptbremszylinder zu den Radbremszylindern verschobenen Druckmittel entgegen gewirkt werden, indem durch Öffnen der Auslassventile der beiden Bremskreise das aus dem Hauptbremszylinder verschobene Druckmittel in die Speicherkammern der beiden Bremskreise überführt wird. Auf diese Weise soll eine von dem elektrischen Antrieb ausgeführt regenerative Abbremsung verblendbar sein.
Offenbarung der Erfindung
Die Erfindung schafft ein Verfahren zum Betreiben eines rekuperativen Bremssystems eines Fahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 1, eine Steuervorrichtung für ein rekuperatives Bremssystem mit den Merkmalen des Anspruchs 11 und ein rekuperatives Bremssystem mit den Merkmalen des Anspruchs 15.
Vorteile der Erfindung
Die Erfindung gewährleistet eine vergleichsweise einfach ausführbare Kompensation von Änderungen der hydraulischen Wirkungs-Kennlinie des Bremssystems, insbesondere von Änderungen einer Druck/Volumen-Charakteristik des Bremssystems. Dabei kann die hydraulische Wirkungs-Kennlinie des Bremssystems, welche beispielsweise eine Druck/Volumen-Kennlinie ist, verlässlich durch das Neu-Festlegen an Alterungserscheinungen und/oder ein verändertes (erhöhtes oder reduziertes) Lüftspiel angepasst werden. Durch das realisierbare verlässliche Neu-Festlegen der hydraulischen Wirkungs-Kennlinie des Bremssystems können Fehler insbesondere bei einem Verblenden eines Generator-Bremsmoments des Generators des Bremssystems mittels eines hydraulischen Bremsmoments der mindestens einen Radbremszange des Bremssystems unterbunden/verhindert werden. Verzögerungsschwankungen, welche herkömmlicherweise aufgrund solcher Fehler manchmal auftreten, sind mittels der vorliegenden Erfindung verlässlich verhinderbar.
Die vorliegende Erfindung gewährleistet somit einen verbesserten Bremskomfort für einen Benutzer eines rekuperativen Bremssystems. Aufgrund der leicht und verlässlich ausführbaren Neufestlegung der hydraulischen Wirkungs-Kennlinie des Bremssystems kann trotz einer zeitlichen Änderung eines Generator-Bremsmoments des Generators des Bremssystems eine vom Fahrer vorgegebene Gesamt-Fahrzeugverzögerung verlässlich eingehalten werden. Dabei kann durch Transferieren von Bremsflüssigkeit zwischen dem mindestens einen Bremskreis und dem mindestens einen Speichervolumen das hydraulische Bremsmoment der mindestens einen Radbremszange des Bremssystems so angepasst werden, dass selbst bei einer relativ großen zeitlichen Änderung des Generator-Bremsmoments die von dem Fahrer vorgegebene Gesamt-Fahrzeugverzögerung (nahezu) konstant eingehalten wird. Insbesondere kann auf diese Weise der Generator so häufig eingesetzt werden, dass eine ausreichend hohe rekuperative Effizienz zum schnellen Aufladen einer Fahrzeugbatterie kostengünstig erzielbar ist. Die rekuperative Effizienz ist zusätzlich steigerbar, da die vorliegende Erfindung dem Fahrer bei der Modulationsaufgabe im Falle eines notwendigen Ersetzens des Generator-Bremsmoments, beispielsweise aufgrund einer bereits aufgeladenen Fahrzeugbatterie und/oder einer Fahrzeuggeschwindigkeit unter einer Mindest-Generatoreinsetz-Geschwindigkeit, unterstützt. Der Fahrer muss somit nicht selbst über ein dynamisches Betätigen des Bremsbetätigungselements ein entfallendes Generator-Bremsmoment durch eine gesteigerte Fahrerbremskraft ersetzen. Die bisher übliche Begrenzung des Generator-Bremsmoments auf einen Höchstwert, welchen der Fahrer mittels eines dynamischen Betätigens des Bremsbetätigungselements noch ersetzen kann, kann somit entfallen.
In einer vorteilhaften Ausführungsform wird das Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen entsprechend der festgelegten Soll-Größe aus dem Hauptbremszylinder und/oder dem mindestens einen Bremskreis in mindestens einen Plunger als das mindestens eine Speichervolumen transferiert. Zum Verblenden des Generator-Bremsmoments kann somit ein kostengünstiges und vergleichsweise wenig Bauraum beanspruchendes Bauteil verwendet werden.
In einer anderen vorteilhaften Ausführungsform wird das Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen entsprechend der festgelegten Soll-Größe aus dem Hauptbremszylinder und/oder dem mindestens einen Bremskreis über ein zumindest zeitweises Öffnen mindestens eines Ventils des mindestens einen Bremskreises in zumindest eine Speicherkammer als das mindestens eine Speichervolumen verschoben. Außerdem kann mittels mindestens einer Pumpe des mindestens einen Bremskreises das Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen zumindest teilweise aus der mindestens einen Speicherkammer als das mindestens eine Speichervolumen herausgepumpt werden. Auch auf diese Weise ist ein schnell ausführbares und verlässliches Verblenden des zeitlich variierenden Generator-Bremsmoments möglich.
Beispielsweise kann mindestens ein Radauslassventil des mindestens einen Bremskreises als das mindestens eine Ventil zumindest zeitweise geöffnet werden. Für das Ausführen des hier beschriebenen Verfahrens kann somit eine in der Regel bereits in einem Bremskreis vorhandene Komponente eingesetzt werden.
Ebenso kann mindestens ein Hochdruckschaltventil des mindestens einen Bremskreises als das mindestens eine Ventil geöffnet werden. Durch die Verwendung des mindestens einen Hochdruckschaltventils, welches herkömmlicherweise bereits in einem Bremssystem vorhanden ist, zum Verblenden des zeitlich variierenden Generator-Bremsmoments können ein vergleichsweise geringer Bauraumbedarf und relativ niedrige Herstellungskosten eines mittels des Verfahrens betriebenen Bremssystems gewährleistet werden.
In einer vorteilhaften Weiterbildung wird die mindestens eine ermittelte Reaktions-Größe bezüglich der hydraulischen Reaktion des Bremssystems auf das zumindest teilweise aus dem mindestens einen Speichervolumen in den mindestens einen Bremskreis transferierte Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen mit mindestens einer vorgegebenen Mindestgröße verglichen. Sofern die mindestens eine ermittelte Reaktions-Größe über der mindestens einen vorgegebenen Mindestgröße liegt, wird das Transferieren des zuvor in das mindestens eine Speichervolumen transferierten Ist-Bremsflüssigkeitsvolumens aus dem mindestens einen Speichervolumen in den mindestens einen Bremskreis trotz eines in den mindestens einen Speichervolumen noch vorliegenden Restvolumens beendet. Auf diese Weise ist verhinderbar, dass durch das vollständige Transferieren des Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen aus dem mindestens in den mindestens einen Bremskreis ein zu hoher Druck in dem mindestens einen Bremskreis aufgebaut wird. Somit kann selbst bei einer plötzlich auftretenden Änderung der Druck/Volumen-Kennlinie des Bremssystems das Aufbauen eines zu großen Bremsdrucks in der mindestens einen Radbremszange bei einem Verblenden des zeitlich abnehmenden Generator-Bremsmoments verhindert werden.
Zusätzlich kann das zuvor in das mindestens eine Speichervolumen transferierte Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen vollständig aus dem mindestens einen Speichervolumen in den mindestens einen Bremskreis transferiert werden. In dem Fall wird, sofern nach dem Transferieren des Ist-Bremsflüssigkeitsvolumens in den mindestens einen Bremskreis die mindestens eine ermittelte Reaktions-Größe unter der mindestens einen vorgegebenen Mindestgröße liegt, ein Zusatzbremsflüssigkeitsvolumen aus dem Hauptbremszylinder und/oder dem Bremsflüssigkeitsreservoir in den mindestens einen Bremskreis transferiert. Auf diese Weise kann selbst bei einer plötzlich auftretenden Änderung der Druck/Volumen-Kennlinie des Bremssystems, welche bewirkt, dass auch nach dem vollständigen Transferieren des Ist-Bremsflüssigkeitsvolumens noch nicht ein gewünschter Bremsdruck in der mindestens einen Radbremszange vorliegt, durch das transferierte Zusatzbremsflüssigkeitsvolumen ein höheres hydraulisches Bremsmoment der mindestens einen Radbremszange eingestellt werden. Somit ist auch in dieser Situation ein zeitlich abnehmendes Generator-Bremsmoment durch das Transferieren des Ist-Bremsflüssigkeitsvolumens und des Zusatzbremsflüssigkeitsvolumens verlässlich kompensierbar.
Beispielsweise kann das Zusatzbremsflüssigkeitsvolumen aus dem Hauptbremszylinder über mindestens ein geöffnetes Hochdruckschaltventil des mindestens einen Bremskreises in den mindestens einen Bremskreis verschoben werden. Somit kann auch zum Transferieren des Zusatzbremsflüssigkeitsvolumens eine bereits in einem Bremssystem häufig vorhandene Komponente eingesetzt werden.
Vorzugsweise umfasst/ist die hydraulische Wirkungs-Kennlinie des Bremssystems eine Druck/Volumen-Kennlinie des Bremssystems. Es wird jedoch darauf hingewiesen, dass die neufestlegbare hydraulische Wirkungs-Kennlinie nicht auf eine Druck/Volumen-Kennlinie limitiert ist.
In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung können nach zumindest einem Beschleunigungsvorgang die folgenden Schritte ausgeführt werden: Ausführen einer rein-hydraulischen Bremsung mittels des rekuperativen Bremssystems, wobei trotz einer Betätigung eines an dem Hauptbremszylinder angeordneten Bremsbetätigungselements das Generator-Bremsmoment gleich Null gehalten wird und lediglich ein hydraulisches Bremsmoment mittels mindestens einer Radbremszange des Bremssystems auf das mindestens eine Rad des Fahrzeugs ausgeübt wird, Ermitteln mindestens einer Bremsbetätigungsstärkegröße bezüglich einer Bremsbetätigungsstärke der Betätigung des Bremsbetätigungselements und mindestens einer Druckaufbau-Größe bezüglich einer hydraulischen Reaktion des Bremssystems auf die Betätigung des Bremsbetätigungselements, und Neu-Festlegen der hydraulischen Wirkungs-Kennlinie des Bremssystems unter Berücksichtigung zumindest der mindestens einen ermittelten Druckaufbau-Größe bezüglich der hydraulischen Reaktion des Bremssystems auf die Betätigung des Bremsbetätigungselements. Somit kann auch eine rein-hydraulische Bremsung des Fahrzeugs zum Neu-Festlegen der hydraulischen Wirkungs-Kennlinie des Bremssystems genutzt werden. Auf diese Weise ist gewährleistbar, dass bereits vor dem Festlegen der Soll-Größe bezüglich des aus mindestens einem Bremskreis des Bremssystems in mindestens ein Speichervolumen des Bremssystem zu verschiebenden Bremsflüssigkeitsvolumens eine vergleichsweise kurz vorher festgelegte, und damit mit einer hohen Wahrscheinlichkeit zutreffende hydraulische Wirkungs-Kennlinie des Bremssystems vorliegt.
Die in den oberen Absätzen beschriebenen Vorteile sind auch bei einer entsprechenden Steuervorrichtung für ein rekuperatives Bremssystem gewährleistet.
Diese Vorteile sind auch realisierbar durch ein regeneratives Bremssystem mit einer korrespondierenden Steuervorrichtung.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend anhand der Figuren erläutert. Es zeigen:
1 ein Flussdiagramm zum Darstellen einer Ausführungsform des Verfahrens zum Betreiben eines rekuperativen Bremssystems eines Fahrzeugs; und
2 eine schematische Darstellung eines rekuperativen Bremssystems zum Erläutern einer Ausführungsform der Steuervorrichtung.
Ausführungsformen der Erfindung
1 zeigt ein Flussdiagramm zum Darstellen einer Ausführungsform des Verfahrens zum Betreiben eines rekuperativen Bremssystems eines Fahrzeugs.
In einem Verfahrensschritt S1 wird ein Generator-Bremsmoment eines Generators des (rekuperativen) Bremssystems, welches auf mindestens ein Rad des mit dem Bremssystem ausgestatteten Fahrzeugs ausgeübt wird, um eine Differenzgröße ungleich Null gesteigert. Vor, während oder nach dem Steigern des Generator-Bremsmoments wird in dem Verfahrensschritt S1 auch eine Soll-Größe bezüglich eines aus einem Hauptbremszylinder des Bremssystems und/oder aus mindestens einem Bremskreis des Bremssystems in mindestens ein Speichervolumen des Bremssystems zu verschiebenden Bremsflüssigkeitsvolumens festgelegt. Das Festlegen der Soll-Größe erfolgt unter Berücksichtigung der Differenzgröße bezüglich des gesteigerten Generator-Bremsmoments und einer vorgegebenen hydraulischen Wirkungs-Kennlinie des Bremssystems. Anschließend wird in dem Verfahrensschritt S1 ein Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen entsprechend der festgelegten Soll-Größe aus dem Hauptbremszylinder und/oder dem mindestens einen Bremskreis in das mindestens eine Speichervolumen transferiert.
Das Transferieren des Ist-Bremsflüssigkeitsvolumens aus dem Hauptbremszylinder s und/oder dem mindestens einen Bremskreis in das mindestens eine Speichervolumen gewährleistet den Vorteil, dass das von einem Fahrer des Fahrzeugs durch die Betätigung eines Bremsbetätigungselements, wie beispielsweise einem Bremspedal, aus dem Hauptbremszylinder verschobene Volumen nicht zu einer Steigerung des Bremsdrucks in der mindestens einen Radbremszange führt. Insbesondere kann auf diese Weise trotz der Betätigung des Bremsbetätigungselements durch den Fahrer ein hydraulischer Bremsmomentaufbau (vollständig) unterbunden werden und der Fahrerbremswunsch kann mittels des Generator-Bremsmoments ausgeführt werden.
Das Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen entsprechend der festgelegten Soll-Größe kann beispielsweise aus dem Hauptbremszylinder und/oder dem mindestens einen Bremskreis in zumindest einem Plunger als das mindestens eine Speichervolumen transferiert werden. Vorzugsweise wird das Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen entsprechend der festgelegten Soll-Größe aus dem Hauptbremszylinder und/oder dem mindestens einen Bremskreis über ein zumindest zeitweises Öffnen mindestens einen Ventils des mindestens einen Bremskreises in zumindest eine Speicherkammer als das mindestens eine Speichervolumen verschoben. In diesem Fall kann somit zum Verblenden des gesteigerten Generator-Bremsmoments auf bereits in dem Bremssystem in der Regel vorhandene Komponenten zurückgegriffen werden. Beispielsweise können mindestens ein Radauslassventil des mindestens einen Bremskreises oder mindestens ein Hochdruckschaltventil des mindestens einen Bremskreises als das mindestens eine Ventil geöffnet werden. Somit ist es nicht notwendig, zum Ausführen des Verfahrensschritts S1 eine zusätzliche Komponente, wie beispielsweise den oben genannten Plunger, an dem Bremssystem auszubilden. Es wird jedoch darauf hingewiesen, dass die Ausführbarkeit des Verfahrensschritts S1 nicht auf die Verwendung eines Radauslassventils oder eines Hochdruckschaltventils limitiert ist.
Die festgelegte Soll-Größe kann eine Volumengröße, eine Plungermotor-Ansteuergröße, eine Soll-Öffnungszeit des mindestens einen Ventils und/oder ein an das mindestens eine Ventil anzulegendes Versorgungsstromsignal umfassen. Die Soll-Größe bezüglich des zu verschiebenden Bremsflüssigkeitsvolumens ist jedoch nicht auf die hier aufgezählten Größen limitiert.
Die hydraulische Wirkungs-Kennlinie des Bremssystems kann insbesondere eine Druck/Volumen-Kennlinie des Bremssystems sein/umfassen. Es wird jedoch darauf hingewiesen, dass auch eine anders ausgebildete hydraulische Wirkungs-Kennlinie, welche eine Reaktion des Bremssystems auf ein in den mindestens einen Bremskreis und der mindestens einen angebundenen Radbremszange vorhandenes Bremsflüssigkeitsvolumen wiedergibt, wie beispielsweise eine Radbremszangen-Bremsmoment/Volumen-Kennlinie, unter der hydraulischen Wirkungs-Kennlinie verstanden werden kann.
In einem weiteren Verfahrensschritt S2 wird das Generator-Bremsmoment, beispielsweise aufgrund einer vollständigen Aufladung der Fahrzeugbatterie und/oder einer aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit unter einer Mindest-Generatoreinsetz-Geschwindigkeit, reduziert. Vor, während oder nach dem Reduzieren des Generator-Bremsmoments wird das zuvor in das mindestens eine Speichervolumen transferierte Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen zumindest teilweise aus dem mindestens einen Speichervolumen in den mindestens einen Bremskreis transferiert. Man kann dies auch als ein Verschieben eines Ausgleichs-Bremsflüssigkeitsvolumens kleiner oder gleich dem transferierten Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen teilweise aus dem mindestens einen Speichervolumen in den mindestens einen Bremskreis umschreiben. Der Verfahrensschritt S2 kann beispielsweise ausgeführt werden, indem mittels mindestens einer Pumpe des mindestens einen Bremskreises das Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen zumindest teilweise aus der mindestens einen Speicherkammer als das mindestens eine Speichervolumen herausgepumpt wird. Ebenso kann das Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen zumindest teilweise, bzw. das Ausgleichs-Bremsflüssigkeitsvolumen (vollständig) mittels mindestens eines Plungermotors aus dem mindestens einen Plunger herausgedrückt werden.
Während oder nach dem Verfahrensschritt S2 wird ein Verfahrensschritt S3 ausgeführt. In dem Verfahrensschritt S3 wird mindestens eine Reaktions-Größe bezüglich einer hydraulischen Reaktion des Bremssystems auf das zumindest teilweise aus dem mindestens einen Speichervolumen in den mindestens einen Bremskreis transferierte Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen, bzw. auf das (vollständig) transferierte Ausgleichs-Bremsflüssigkeitsvolumen, ermittelt. Die mindestens eine Reaktions-Größe kann beispielsweise ein in dem mindestens einen Bremskreis vorliegender Vordruck und/oder Bremsdruck sein. Es wird jedoch darauf hingewiesen, dass unter der mindestens einen Reaktions-Größe auch eine andere Größe als eine Druckgröße verstanden werden kann.
Es wird darauf hingewiesen, dass die in den Verfahrensschritten S2 und S3 beschriebenen Verblendvorgänge ausführbar sind, ohne dass der Fahrer durch eine dynamische Betätigung des Bremsbetätigungselements das zeitliche Variieren des Generator-Bremsmoments ausgleichen muss. Stattdessen wird mittels der Verfahrensschritte S2 und S3 das hydraulische Bremsmoment so eingestellt, dass das von dem Fahrer mittels der Betätigung des Bremsbetätigungselements vorgegebene Gesamt-Bremsmoment (aus dem Generator-Bremsmoment und dem hydraulischen Bremsmoment) trotz des zeitlichen Variierens des Generator-Bremsmoments verlässlich eingehalten wird.
In einem anschließenden Verfahrensschritt S4 wird die hydraulische Wirkungs-Kennlinie des Bremssystems neu festgelegt. Das Neu-Festlegen der hydraulischen Wirkungs-Kennlinie erfolgt unter Berücksichtigung zumindest der mindestens einen ermittelten Reaktions-Größe bezüglich der hydraulischen Reaktion des Bremssystems auf das zumindest teilweise aus dem mindestens einen Speichervolumen in den mindestens einen Bremskreis transferierte Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen. Außerdem kann beim Neu-Festlegen der hydraulischen Wirkungs-Kennlinie auch das Ausgleichs-Bremsflüssigkeitsvolumen berücksichtigt werden. Das Berücksichtigen weiterer Größen, Kennlinien und/oder Werte ist ebenso beim Neu-Festlegen der hydraulischen Wirkungs-Kennlinie möglich.
Mittels der Verfahrensschritte S1 bis S4 können der Verblendvorgang und die hydraulische Wirkungs-Kennlinie sowohl an langsame Änderungen als auch an schnelle Änderungen eines hydraulischen Wirkverhaltens/einer hydraulischen Charakteristik des Bremssystems angepasst werden. Beispielsweise können Alterungseffekte oder ein Verschleiß der Bremsaktuatorik zu einer langsamen Änderung des hydraulischen Wirkverhaltens/der hydraulischen Charakteristik des Bremssystems des Bremssystems führen. (Änderungen der hydraulischen Charakteristik des Bremssystems aufgrund von Alterung oder Verschleiß der Bremsaktuatorik vollziehen sich langsam. Sie können sowohl zu einem Offset als auch zu einer Steigerungsänderung in der Druck/Volumen-Kennlinie führen.) Demgegenüber können dynamische Fahrmanöver, welche insbesondere ein erhöhtes oder reduziertes Lüftspiel oft auslösen, das hydraulische Wirkverhalten/die hydraulische Charakteristik des Bremssystems schnell beeinflussen. Verändert sich die hydraulische Charakteristik eines Bremssystems aufgrund dynamischer Fahrmanöver, so kann dies von einer Bremsung auf die nächste erfolgen. (Schnelle Änderungen der hydraulischen Charakteristik des Bremssystems sind hauptsächlich in einem veränderten Lüftspiel begründet und wirken sich damit in einem Offsets in der hydraulischen Charakteristik des Bremssystems aus. Hochdynamische Steigerungsveränderungen in der hydraulischen Charakteristik, insbesondere in der hydraulischen Wirkungs-Kennlinie, sind in diesem Fall nicht/kaum zu erwarten.)
Unter einem eines hydraulischen Wirkverhalten oder einer hydraulischen Charakteristik kann eine hydraulische Reaktion des Bremssystems, wie insbesondere eine Bremsdruck-Veränderung, auf ein zwischen dem Hauptbremszylinder, dem mindestens einen Bremskreis mit mindestens einer angebundenen Radbremszange und/oder mindestens einem Speichervolumen des Bremssystems verstanden werden. Beispielsweise können unter dem eines hydraulischen Wirkverhalten oder der hydraulischen Charakteristik ein Bremsdruck-Differenzvolumen-Verhältnis, ein Bremsdruck-Fahrerbremskraft- Verhältnis, ein Bremsdruck-Fahrerbremsdruck- Verhältnis, ein Bremsdruck-Fahrerbremsweg-Verhältnis und/oder ein Bremsdruck-Stangenweg- Verhältnis verstanden werden.
Schnelle und langsame Veränderungen der hydraulischen Charakteristik des Bremssystems können dazu führen, dass stärkere oder schwächere Betätigungen des Bremsbetätigungselements auszuführen ist, um eine definierte Verzögerung/ein bestimmtes hydraulisches Bremsmoment zu erreichen. Mittels der Verfahrensschritte S1 bis S4 ist die Anpassung der vorgegebenen hydraulischen Wirkungs-Kennlinie, welche herkömmlicherweise oft schwierig zu realisieren ist, einfach und schnell ausführbar. Es wird nochmals darauf hingewiesen, dass mittels der Verfahrensschritte S1 bis S4 die hydraulische Wirkungs-Kennlinie sowohl im Hinblick auf schnelle Änderungen als auch im Hinblick auf langsame Änderungen der hydraulischen Charakteristik des Bremssystems aktualisierbar ist. Damit können Verzögerungsschwankungen, welche herkömmlicherweise häufig während eines Verblendens eines Generator-Bremsmoments, insbesondere aufgrund von schnellen Änderungen der hydraulischen Wirkungs-Kennlinie/der hydraulischen Charakteristik des Bremssystems, auftreten, verhindert werden.
In einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens kann dieses auch einen optionalen Verfahrensschritt S5 aufweisen, welcher nach dem Verfahrensschritt S3 ausgeführt werden kann. In dem Verfahrensschritt S5 wird die mindestens eine ermittelte Reaktions-Größe (bezüglich der hydraulischen Reaktion des Bremssystems auf das zumindest teilweise aus dem mindestens einen Speichervolumen in den mindestens einen Bremskreis transferierte Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen) mit mindestens einer vorgegebenen Mindestgröße verglichen. Die mindestens eine vorgegebene Mindestgröße kann beispielsweise eine Soll-Bremsdruckgröße sein, welche insbesondere unter Berücksichtigung der zeitlichen Abnahme des Generator-Bremsmoments festgelegt sein kann. Weitere Beispiele für die mindestens eine vorgegebene Mindestgröße sind ebenso denkbar.
Sofern die mindestens eine ermittelte Reaktions-Größe über der mindestens einen vorgegebenen Mindestgröße liegt, wird ein Verfahrensschritt S6 ausgeführt. In dem Verfahrensschritt S6 wird das (Zurück-)Transferieren des zuvor in das mindestens eine Speichervolumen transferierten Ist-Bremsflüssigkeitsvolumens aus dem mindestens einen Speichervolumen in den mindestens einen Bremskreis trotz eines in dem mindestens einen Speichervolumen noch vorliegenden Restvolumens beendet. Man kann dies auch so umschreiben, dass das (Zurück-)Transferieren bereits bei einem Ausgleichs-Bremsflüssigkeitsvolumen gestoppt wird, welches kleiner als das zuvor in das mindestens eine Speichervolumen transferierte Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen ist, so dass ein Rest des Ist-Bremsflüssigkeitsvolumens als Restvolumen in dem mindestens einen Speichervolumen verbleibt. Mittels des Verfahrensschritts S6 kann somit ein (Zurück-)Transferieren von zu viel Bremsflüssigkeit und damit ein zu großer Druckaufbau in dem mindestens einen Bremskreis und der mindestens einen angebundenen Radbremszange verhindert werden.
Beispielweise kann, sofern in dem Verfahrensschritt S5 erkannt wird, dass bereits bei einem zurücktransferierten Ausgleichs-Bremsflüssigkeitsvolumen kleiner als dem Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen ein vorgegebener/bevorzugter Bremsdruck/Soll-Druck zur Gewährleistung eines vorteilhaften hydraulischen Bremsmoments erreicht ist, mittels des Verfahrensschritt S6 die Rückförderung (sofort) eingestellt werden. Dies ist vorteilhaft, da in diesem Fall mit einer hohen Wahrscheinlichkeit damit zu rechnen ist, dass ein Fortsetzen zur vollständigen (Zurück-)Transferierung des Ist-Bremsflüssigkeitsvolumens zur einer Überschreitung der von einem Fahrer des Fahrzeugs vorgegebenen Gesamt-Fahrzeugverzögerung führen würde.
Es wird darauf hingewiesen, dass mittels des Verfahrensschritts S6 selbst auf eine schnelle Änderung der hydraulischen Wirkungs-Kennlinie in Richtung zu einem geringeren Volumenbedarf des mindestens einen Bremskreises und der mindestens einen angebundenen Radbremszange verlässlich reagiert werden kann.
Das in dem mindestens einen Speichervolumen noch vorliegende Restvolumen kann in einem (nicht dargestellten) Verfahrensschritt, welcher vorzugsweise nach der Beendigung der Bremsung ausgeführt wird, in das Bremsflüssigkeitsreservoir verschoben werden. Dies kann mittels eines zeitweisen Öffnens des mindestens einen Radauslassventils, eines Ansteuerns des mindestens einen Plungermotors und/oder eines Aktivierens der mindestens einen Pumpe ausgeführt werden. Die dabei ausgeführten Vorgänge sind für den Fahrer kaum/nicht bemerkbar.
Sofern in dem Verfahrensschritt S2 das zuvor in das mindestens eine Speichervolumen transferierte Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen vollständig aus dem mindestens einen Speichervolumen in den mindestens einen Bremskreis transferiert wird, und, sofern nach dem Transferieren des Ist-Bremsflüssigkeitsvolumens in den mindestens einen Bremskreis die mindestens eine ermittelte Reaktions-Größe unter der mindestens einen vorgegebenen Mindestgröße liegt, kann ein Verfahrensschritt S7 ausgeführt werden. In dem Verfahrensschritt S7 wird ein Zusatz-Bremsflüssigkeitsvolumen aus dem Hauptbremszylinder und/oder dem Bremsflüssigkeitsreservoir in den mindestens einen Bremskreis transferiert. Beispielsweise wird das Zusatz-Bremsflüssigkeitsvolumen aus dem Hauptbremszylinder und/oder dem Bremsflüssigkeitsreservoir über mindestens ein geöffnetes Hochdruckschaltventil des mindestens einen Bremskreises in den mindestens einen Bremskreis und/oder die mindestens eine Radbremszange verschoben. Somit kann auch nach einer Änderung der hydraulischen Wirkungs-Kennlinie in Richtung zu einem gesteigerten Volumenbedarf des mindestens einen Bremskreises und der mindestens einen angebundenen Radbremszange eine ausreichende Steigerung des hydraulischen Bremsmoments zum Verblenden des abnehmenden Generator-Bremsmoments mittels des Verfahrensschritts S7 bewirkt werden. Mittels des Verfahrensschritts S7 ist das herkömmliche Problem, dass bei einem Steigern des hydraulischen Bremsmoments zum Verblenden eines zeitlichen abnehmenden Generator-Bremsmoments häufig nur das in dem mindestens einen Speichervolumen vorhandene Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen einsetzbar ist, behebbar.
In dem Verfahrensschritt S5 kann die Änderung der hydraulischen Wirkungs-Kennlinie in Richtung zu einem gesteigerten Volumenbedarf des mindestens einen Bremskreises und der mindestens einen angebundenen Radbremszange beispielsweise verlässlich erkennt werden, sofern trotz laufender Rückförderpumpe/betriebenen Plungermotor die mindestens eine ermittelte Reaktions-Größe (auf nach Ablaufen einer vorgegebenen Wartezeit) unter der mindestens einen vorgegebenen Mindestgröße bleibt, und somit anzunehmen ist, dass keine Druckerhöhung in dem Bremssystem auftritt. Dies gewährleistet verlässlich den Rückschluss, dass das gesamte Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen bereits aus dem mindestens einen Speichervolumen zurück in den mindestens einen Bremskreis gefördert ist. Außerdem ist die Änderung der hydraulischen Wirkungs-Kennlinie in Richtung zu einem gesteigerten Volumenbedarf des mindestens einen Bremskreises und der mindestens einen angebundenen Radbremszange auch verlässlich erkennbar, sofern eine Endposition des Plungers erreicht ist, bevor die mindestens eine ermittelte Reaktions-Größe größer oder gleich der mindestens einen vorgegebenen Mindestgröße wird, und deshalb davon ausgegangen werden kann, dass ein gewünschter Druck im Bremssystem noch nicht erreicht ist.
Durch das Öffnen des Hochdruckschaltventils ist gewährleistet, dass das Zusatzbremsflüssigkeitsvolumen an die Saugseite der mindestens einen Pumpe (Rückförderpumpe) strömt, und somit zum Steigern des in der mindestens einen Radbremszange vorliegenden Bremsdrucks verschoben werden kann. Mittels des Öffnens des mindestens einen Hochdruckschaltventils kann damit eine Kompensationsroutine ausgeführt werden. Durch die Kompensationsroutine kann ein Bremsbetätigungselement, wie beispielsweise ein Bremspedal, bewegt werden. Die Bewegung des Bremsbetätigungselements wird von dem Fahrer jedoch kaum als nachteilig empfunden, da eine entsprechende Bewegung des Bremsbetätigungselements auch bei einem rein hydraulischen Bremsen in der Regel ausgeführt wird, um eine Veränderung in der hydraulischen Wirkungs-Kennlinie des Bremssystems zu kompensieren. Nach einem Erreichen des gewünschten Bremsdrucks, bzw. mindestens einer ermittelten Reaktions-Größe gleich oder größer als der mindestens einen vorgegebenen Mindestgröße, kann das Hochdruckschaltventil wieder geschlossen werden.
Mittels der Verfahrensschritte S5 bis S7 ist verhinderbar, dass aufgrund einer veränderten hydraulischen Wirkungs-Kennlinie des Bremssystems zu viel oder zu wenig Volumen zwischen dem mindestens einen Bremskreis und/oder dem Hauptbremszylinder und dem mindestens einen Speichervolumen verschoben wird. Verzögerungsschwankungen sind deshalb bei einem Wechsel von dem Generator-Bremsmoment zu einem gesteigerten hydraulischen Bremsmoment verlässlich unterbunden.
In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung kann das Verfahren noch die optionalen Verfahrensschritte S9 bis S11 umfassen, welche nach zumindest einem Beschleunigungsvorgang (Verfahrensschritt S8) ausgeführt werden.
In dem Verfahrensschritt S9 wird eine rein hydraulische Bremsung mittels des (rekuperativen) Bremssystems ausgeführt. Dabei wird trotz einer Betätigung des an dem Hauptbremszylinder angeordneten Bremsbetätigungselements das Generator-Bremsmoment gleich Null gehalten. Lediglich ein hydraulisches Bremsmoment wird mittels mindestens einer Radbremszange des Bremssystems auf das mindestens eine Rad des Fahrzeugs ausgeübt.
Gleichzeitig mit dem Verfahrensschritt S9 wird ein Verfahrensschritt S10 ausgeführt. In dem Verfahrensschritt S10 wird mindestens eine Bremsbetätigungsstärkegröße bezüglich einer Bremsbetätigungsstärke der Betätigung des Bremsbetätigungselements, wie beispielsweise ein Bremsbetätigungsweg, ein Stangenweg, eine Bremskraft und/oder ein Bremsdruck, ermittelt. Außerdem wird mindestens eine Druckaufbau-Größe bezüglich einer hydraulischen Reaktion des Bremssystems auf die Betätigung des Bremsbetätigungselements ermittelt. Die mindestens eine Druckaufbau-Größe bezüglich der hydraulischen Reaktion kann beispielsweise ein Hauptbremszylinderdruck, ein Vordruck, ein Bremskreisdruck und/oder ein Radbremszylinderdruck sein. Beispielsweise kann die mindestens eine Druckaufbau-Größe gleich der in dem Verfahrensschritt S3 ermittelten mindesten einen Reaktions-Größe sein. Es wird jedoch darauf hingewiesen, dass weder die Bremsbetätigungsstärkegröße noch die mindestens eine Druckaufbau-Größe bezüglich der hydraulischen Reaktion auf die hier genannten Beispiele beschränkt sind.
In dem Verfahrensschritt S11 wird die hydraulische Wirkungs-Kennlinie des Bremssystems unter Berücksichtigung zumindest der mindestens einen ermittelten Druckaufbau-Größe bezüglich der hydraulischen Reaktion des Bremssystems auf die Betätigung des Bremsbetätigungselements neu festgelegt. Somit kann auch eine rein-hydraulische Bremsung dazu genutzt werden, die hydraulische Wirkungs-Kennlinie zu aktualisieren.
Die Verfahrensschritte S9 bis S11 können beispielsweise ausgeführt werden, indem während der rein-hydraulischen Bremsung der Verlauf des Pedalwegs (oder eine vergleichbare Größe) und des Hauptbremszylinderdrucks aufgezeichnet wird. Dies kann insbesondere während einer Bremsung in den Stillstand erfolgen. Aus den mechanischen Parametern des Hauptbremszylinders und dem Pedalweg ergibt sich das daraus verschobene Volumen. Unter zusätzlicher Berücksichtigung des Hauptbremszylinderdrucks kann die hydraulische Wirkungs-Kennlinie vorteilhaft aktualisiert werden. Dabei sind verschiedene Anpassungsalgorithmen der hydraulischen Wirkungs-Kennlinie, insbesondere einer Druck/Volumen-Kennlinie, ausführbar. Beispielsweise kann die hydraulische Wirkungs-Kennlinie sofort überschrieben werden.
Ebenso kann die hydraulische Wirkungs-Kennlinie schrittweise über mehrere rein-hydraulische Bremsungen beim mehrmaligen Ausführen der Verfahrensschritte S9 bis S11 adaptiert werden. Außerdem kann gezielt, beispielsweise in vorgegebenen Zeitabständen, auf ein Einsetzen des Generators verzichtet werden, um mittels der Verfahrensschritte S9 bis S11 die hydraulische Wirkungs-Kennlinie zu aktualisieren. Auf diese Weise ist eine höhere Anpassungsfrequenz der hydraulischen Wirkungs-Kennlinie erreichbar.
2 zeigt eine schematische Darstellung eines rekuperativen Bremssystems zum Erläutern einer Ausführungsform der Steuervorrichtung.
Das in 2 schematisch wiedergegebene (und wahlweise auch mittels des oben beschriebenen Verfahrens betreibbare) Bremssystem ist beispielsweise in einem Hybrid- und in einem Elektrofahrzeug vorteilhaft einsetzbar. Die Einsetzbarkeit des im Weiteren beschriebenen Bremssystems ist jedoch nicht auf ein Hybrid- oder Elektrofahrzeug beschränkt.
Das Bremssystem hat einen ersten Bremskreis 10 mit mindestens einer Radbremszange 14a und 16a. Außerdem hat das Bremssystem auch einen zweiten Bremskreis 12 mit mindestens einer Radbremszange 14b und 16b. Beispielsweise umfasst das Bremssystem einen ersten Bremskreis 10 mit einer ersten Radbremszange 14a und einer zweiten Radbremszange 16b und einen zweiten Bremskreis 12 mit einer dritten Radbremszange 14b und einer vierten Radbremszange 16b. Bevorzugter Weise ist das Bremssystem in diesem Fall für ein Fahrzeug mit X-Bremskreisaufteilung ausgelegt. In diesem Fall sind die erste Radbremszange 14a und die dritte Radbremszange 14b einer ersten Fahrzeugachse zugeordnet, während die zweite Radbremszange 16a und die vierte Radbremszange 16b einer anderen Fahrzeugachse zugeordnet sind. Die einem Bremskreis 10 und 12 zugeordneten Räder können insbesondere diagonal am Fahrzeug angeordnet sein. Beispielsweise können die erste Radbremszange 14a und die dritte Radbremszange 14b der Vorderachse zugeordnet sein, während die zweite Radbremszange 16a und die vierte Radbremszange 16b der Hinterachse zugeordnet sind. Das im Weiteren beschriebene Bremssystem ist jedoch nicht auf eine X-Bremskreisaufteilung beschränkt. Stattdessen ist das Bremssystem auch einsetzbar, wenn die einem gemeinsamen Bremskreis 10 oder 12 zugeordneten Räder achsweise oder auf einer Seite des Fahrzeugs angeordnet sind.
Das Bremssystem weist einen Hauptbremszylinder 18 auf, welcher beispielsweise als Tandemhauptbremszylinder ausführbar ist. Der Hauptbremszylinder 18 kann mindestens einen verstellbaren Hauptbremszylinder-Kolben haben, welcher zumindest teilweise in mindestens eine Druckkammer des Hauptbremszylinders 18 verstellbar ist. Bevorzugter Weise umfasst der Hauptbremszylinder 18 einen als Stangenkolben bezeichenbaren ersten verstellbaren Kolben (Primärkolben), welcher zumindest teilweise in eine dem ersten Bremskreis 10 zugeordnete erste Druckkammer des Hauptbremszylinders 18 hineinragt, und einen als Schwimmkolben bezeichenbaren zweiten verstellbaren Kolben (Sekundärkolben), der zumindest teilweise in eine dem zweiten Bremskreis 12 zugeordnete zweite Druckkammer des Hauptbremszylinders 18 hineinragt. Das Bremssystem ist jedoch nicht auf die Verwendung eines Tandemhauptbremszylinders oder auf eine bestimmte Ausbildung des Hauptbremszylinders 18 beschränkt. Der Hauptbremszylinder 18 kann über mindestens eine Bremsflüssigkeit-Austauschöffnung, wie beispielsweise eine Schnüffelbohrung, mit einem Bremsmediumreservoir 26 verbunden sein.
Das Bremssystem weist vorzugsweise ein an dem Hauptbremszylinder 18 angeordnetes Bremsbetätigungselement 28, wie beispielsweise ein Bremspedal, auf. Vorteilhafterweise ist das Bremsbetätigungselement 28 derart an dem Hauptbremszylinder 18 angeordnet, dass bei einem Betätigen des Bremsbetätigungselements 28 mit zumindest einer Mindeststärke eine auf das Bremsbetätigungselement 28 aufgebrachte Fahrerbremskraft auf mindestens einen verstellbaren Hauptbremszylinder-Kolben, wie beispielsweise auf den Stangenkolben und den Schwimmkolben, so übertragbar ist, dass der Hauptbremszylinder-Kolben mittels der Fahrerbremskraft verstellbar ist. Bevorzugter Weise wird mittels dieses Verstellens des Hauptbremszylinder-Kolbens ein Innendruck in mindestens einer Druckkammer des Hauptbremszylinders 18 gesteigert.
Bevorzugter Weise umfasst das Bremssystem auch mindestens einen Bremsbetätigungselement-Sensor 30, mittels welchem die Bremsbetätigungsstärke (Bremsstärkegröße) der Betätigung des Bremsbetätigungselements 28 durch den Fahrer ermittelbar ist. Der Bremsbetätigungselement-Sensor 30 kann beispielsweise einen Bremskraftsensor, einen Bremsdrucksensor, einen Pedalwegsensor, einen Differenzwegsensor und/oder einen Stangenwegsensor umfassen. Zur Erfassung der Bremsbetätigungsstärke (Bremsbetätigungsstärkegröße), welche dem Fahrerbremswunsch entspricht, ist jedoch auch eine anders geartete Sensorik anstelle oder zusätzlich zu den hier aufgezählten Sensortypen einsetzbar.
Das dargestellte Bremssystem weist in einer bevorzugten Ausführungsform noch einen Bremskraftverstärker 32, wie beispielsweise einen Vakuumbremskraftverstärker, auf. Anstelle eines Vakuumbremskraftverstärkers kann das Bremssystem auch einen anderen Typ des Bremskraftverstärkers 32, wie beispielsweise eine hydraulische und/oder eine elektromechanische Verstärkungseinrichtung, aufweisen. Der Bremskraftverstärker 32 kann insbesondere ein stetig regelbarer/stetig steuerbarer Bremskraftverstärker 32 sein.
Nachfolgend werden mit Bezug zu 2 weitere Komponenten des Bremssystems beschrieben. Es wird ausdrücklich drauf hingewiesen, dass die im Weiteren beschriebenen Komponenten des Bremssystems lediglich ein Beispiel für eine mögliche Ausbildung eines mittels des Verfahrens betreibbaren/ansteuerbaren/verbessert einsetzbaren Bremssystems darstellen. Ein Vorteil des oben beschriebenen Verfahrens und der unten beschriebenen Steuervorrichtung 100 besteht darin, dass die Bremskreise 10 und 12 nicht auf eine bestimmte Ausbildung oder auf das Einsetzen bestimmter Komponenten festgelegt sind. Stattdessen können die Bremskreise 10 und 12 mit einer hohen Wahlfreiheit modifiziert werden:
Jeder der Bremskreise 10 und 12 ist mit einem Hochdruckschaltventil 34a und 34b und einem Umschaltventil 36a und 36b (mit einer parallel dazu verlaufenden Bypassleitung und einem darin angeordneten Rückschlagventil 35a und 35b) so ausgebildet, dass der Fahrer über den Hauptbremszylinder 18 direkt in die Radbremszangen 14a, 14b, 16a und 16b hineinbremsen kann. In dem ersten Bremskreis 10 sind der ersten Radbremszange 14a ein erstes Radeinlassventil 38a und der zweiten Radbremszange 16a ein zweites Radeinlassventil 40a, jeweils mit einer parallel dazu verlaufenden Bypassleitung und einem in jeder Bypassleitung angeordneten Rückschlagventil 39a und 41a, zugeordnet. Zusätzlich sind ein erstes Radauslassventil 42a der ersten Radbremszange 14a und ein zweites Radauslassventil 44a der zweiten Radbremszange 16a zugeordnet. Entsprechend können auch in dem zweiten Bremskreis 12 ein drittes Radeinlassventil 38b der dritten Radbremszange 14b und ein viertes Radeinlassventil 40b der dritten Radbremszange 16b zugeordnet sein. Parallel zu jedem der beiden Radeinlassventile 38b und 40b des zweiten Bremskreises 12 kann jeweils eine Bypassleitung mit einem darin angeordneten Rückschlagventil 39b und 41b verlaufen. Des Weiteren können auch in dem zweiten Bremskreis 12 ein drittes Radauslassventil 42b der dritten Radbremszange 14b und ein viertes Radauslassventil 44b der vierten Radbremszange 16b zugeordnet sein.
Außerdem umfasst jeder der Bremskreise 10 und 12 eine Pumpe 46a und 46b, deren Ansaugseite mit den Radauslassventilen 42a und 44a oder 42b und 44b verbunden ist und deren Förderseite zu dem zugeordneten Umschaltventil 36a oder 36b gerichtet ist. Eine zwischen den Radauslassventilen 42a und 44a oder 42b und 44b und der Pumpe 46a oder 46b angeordnete Speicherkammer 48a oder 48b (z.B. Niederdruckspeicher) und ein zwischen der Pumpe 46a oder 46b und der Speicherkammer 48a oder 48b liegendes Überdruckventil 50a oder 50b können die Bremskreise 10 und 12 ebenso aufweisen. Optionaler Weise kann jeder der beiden Bremskreise 10 und 12 noch einen Glättungsfilter 52a oder 52b umfassen, welcher an einer Förderseite der jeweiligen Pumpe 46a oder 46b anordbar ist. Mittels eines derartigen Pumpglättungsfilters 52a und 52b kann ein mittels der mindestens einen Pumpe 46a und 46b erzeugter Förderstrom geglättet werden.
Die Pumpen 46a und 46b können auf einer gemeinsamen Welle 54 eines Motors 56 angeordnet sein. Jede der Pumpen 46a und 46b kann als Drei-Kolben-Pumpen ausgebildet sein. Anstelle von einer Drei-Kolben-Pumpe kann jedoch auch ein anderer Pumpentyp für mindestens eine der Pumpen 46a und 46b verwendet werden. Anders ausgeführte Modulationssysteme, wie z. B. Pumpen mit mehreren oder weniger Kolben, asymmetrische Pumpen oder Zahnradpumpen sind ebenfalls einsetzbar. Außerdem kann jeder der beiden Bremskreise 10 und 12 noch mindestens einen Drucksensor 58, insbesondere an einer Zuleitung einer als Vorderachsbremszange genutzten ersten Radbremszange 14a und/oder dritten Radbremszange 14b, umfassen. Das Bremssystem ist somit als ein modifiziertes Standard-Modulationssystem, insbesondere als Sechs-Kolben-ESP-System, ausführbar.
Es wird nochmals darauf hingewiesen, dass die Verwendung des oben beschriebenen Bremssystems mittels des im Weiteren erläuterten Verfahrens lediglich beispielhaft zu interpretieren ist. Die Ausführbarkeit des im Weiteren beschriebenen Verfahrens ist nicht auf die Verwendung eines derartigen Bremssystems limitiert. Insbesondere ist die Ausstattung des oben beschriebenen Bremssystems mit seinen aufgezählten Komponenten lediglich beispielhaft zu interpretieren.
Das Bremssystem ist als rekuperatives Bremssystem mit mindestens einem (nicht skizzierten) Generator ausgebildet. Auf eine vorteilhafte Vorgehensweise zum Verblenden eines Generator-Bremsmoments (ungleich Null) des Generators während einer Bremsung wird nachfolgend eingegangen.
Die Steuervorrichtung 100 weist eine Verblendeinrichtung 102 auf, mittels welcher eine erste Differenzgröße 104 bezüglich eines gesteigerten Generator-Bremsmoments des Generators empfangbar ist. Unter Berücksichtigung der empfangenen ersten Differenzgröße 104 und einer von einer Speichereinheit 106 der Steuervorrichtung 100 vorgegebenen hydraulischen Wirkungs-Kennlinie 108 des Bremssystems ist eine erste Soll-Größe 110 bezüglich eines aus dem Hauptbremszylinder 18 und/oder dem mindestens einem Bremskreis 10 und 12 des Bremssystems in mindestens ein Speichervolumen des Bremssystems zu verschiebenden Bremsflüssigkeitsvolumens mittels der Verblendeinrichtung 102 festlegbar.
Die Steuervorrichtung 100 hat auch eine Steuervorrichtung 112, mittels welcher mindestens ein der ersten Soll-Größe 110 entsprechendes erstes Steuersignal 114 so an mindestens eine erste Komponente des mindestens einen Bremskreises 10 und 12 ausgebbar ist, dass mittels der mindestens einen angesteuerten Komponente ein Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen (entsprechend der festgelegten ersten Soll-Größe 110) aus dem mindestens einen Bremskreis 10 und 12 und/oder dem Hauptbremszylinder 18 in das mindestens eine Speichervolumen transferierbar ist. Beispielsweise kann mittels des mindestens einen ersten Steuersignals 114 mindestens ein Ventil des mindestens einen Bremskreises 10 und 12 zumindest zeitweise in einen geöffneten Zustand steuerbar sein.
Das zumindest zeitweise in einem teilgeöffneten Zustand gesteuerte Ventil kann mindestens ein Radauslassventil 42a, 42b, 44a und 44b des Bremskreises 10 und 12 sein. Ebenso kann ein Hochdruckschaltventil 34a oder 34b des Bremskreises 10 und 12 als das mindestens eine Ventil zumindest zeitweise in einen zumindest teilgeöffneten Zustand gesteuert werden. (In diesem Fall ist es vorteilhaft, auf die Ausstattung des rekuperativen Bremssystems mit den Überdruckventilen 50a und 50b zu verzichten).
Als Speichervolumen eines Bremskreises 10 und 12 kann beispielsweise die jeweilige Speichkammer 48a oder 48b genutzt werden. Es wird jedoch darauf hingewiesen, dass jeder der Bremskreise 10 und 12 auch eine zusätzliche Speicherkammer aufweisen kann, welche als Speichervolumen genutzt werden kann.
Die Verblendeinrichtung 102 ist zusätzlich dazu ausgelegt, eine zweite Differenzgröße 116 bezüglich eines reduzierten Generator-Bremsmoments des Generators zu empfangen. Unter Berücksichtigung der empfangenen zweiten Differenzgröße 116 und der vorgegebenen hydraulischen Wirkungs-Kennlinie 108 legt die Verblendeinrichtung 102 eine zweite Soll-Größe 118 bezüglich eines aus dem mindestens einen Speichervolumen in den mindestens einen Bremskreis zu verschiebenden Ausgleichs-Bremsflüssigkeitsvolumens fest. Mittels der Steuervorrichtung 112 wird mindestens ein der zweiten Soll-Größe 118 entsprechendes zweites Steuersignal 120 so an die mindestens eine erste Komponente und/oder mindestens eine zweite Komponente des mindestens einen Bremskreises 10 und 12 ausgegeben, dass das zuvor in das mindestens eine Speichervolumen transferierte Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen zumindest teilweise aus dem mindestens einen Speichervolumen in den mindestens einen Bremskreis 10 und 12 transferierbar ist. Insbesondere kann mittels des mindestens einen zweiten Steuersignals 120 die mindestens eine Pumpe 46a und 46b des mindestens einen Bremskreises 10 und 12 aktivierbar sein.
Des Weiteren weist die Steuervorrichtung 100 eine Kennlinien-Festlegeeinrichtung 122 auf, mittels welcher mindestens eine Reaktions-Größe 124 bezüglich einer hydraulischen Reaktion des Bremssystems auf das zumindest teilweise aus dem mindestens einen Speichervolumen in den mindestens einen Bremskreis 10 und 12 transferierte Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen empfangbar ist. Die mindestens eine Reaktions-Größe 124 kann beispielsweise von dem Sensor 58 an die Kennlinien-Festlegeeinrichtung 122 bereitgestellt werden. Unter Berücksichtigung zumindest der mindestens einen ermittelten Reaktions-Größe 124 bezüglich der hydraulischen Reaktion des Bremssystems auf das zumindest teilweise aus dem mindestens einen Speichervolumen in den mindestens einen Bremskreis 10 und 12 transferierte Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen ist die hydraulische Wirkungs-Kennlinie 108 des Bremssystems neu festlegbar. (Die neu festgelegte Wirkungs-Kennlinie 108 kann anschließend auf der Speichereinheit 106 abgespeichert werden.)
In einer vorteilhaften Weiterbildung umfasst die Steuervorrichtung 100 zusätzlich eine Vergleichseinrichtung 126, mittels welcher die mindestens eine ermittelte Reaktions-Größe 124 bezüglich der hydraulischen Reaktion des Bremssystems auf das zumindest teilweise aus dem mindestens einen Speichervolumen in den mindestens einen Bremskreis 10 und 12 transferierte Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen mit mindestens einer vorgegebenen Mindestgröße 128 vergleichbar ist. Ein dem Vergleich der mindestens einen ermittelten Reaktions-Größe 124 mit der mindestens einen vorgegebenen Mindestgröße 128 entsprechendes Differenzsignal 130 ist an die Steuervorrichtung 112 ausgebbar. In diesem Fall ist die Steuervorrichtung 112 zusätzlich dazu ausgelegt, sofern die mindestens eine ermittelte Reaktions-Größe 124 über der mindestens einen vorgegebenen Mindestgröße 128 liegt, mindestens ein drittes Steuersignal 132 an die mindestens eine erste Komponente und/oder die mindestens eine zweite Komponente auszugeben. Dies erfolgt so, dass mittels des mindestens einen dritten Steuersignals 132 das Transferieren des zuvor in das mindestens einen Speichervolumen transferierten Ist-Bremsflüssigkeitsvolumens aus dem mindestens einen Speichervolumen in den mindestens einen Bremskreis 10 und 12 trotz eines in dem mindestens einen Speichervolumen noch vorliegenden Restvolumens beendbar ist. Sofern nach dem vollständigen Transferieren des Ist-Bremsflüssigkeitsvolumens aus dem mindestens einen Speichervolumen in den mindestens einen Bremskreis 10 und 12 die mindestens eine ermittelte Reaktions-Größe 124 unter der mindestens einen vorgegebenen Mindestgröße 128 liegt, ist die Steuervorrichtung 112 dazu ausgelegt, mindestens ein viertes Steuersignal 134 an mindestens eine dritte Komponente des mindestens einen Bremskreises 10 und 12, wie beispielsweise einem Hochdruckschaltventil 34a und 34b, auszugeben. Durch das Ansteuern der mindestens einen dritten Komponente mittels des mindestens einen vierten Steuersignals 134 ist gewährleistbar, dass ein Zusatzbremsflüssigkeitsvolumen aus dem Hauptbremszylinder und/oder dem Bremsflüssigkeitsreservoir 26 in den mindestens einen Bremskreis 10 und 12 transferierbar ist. Dies gewährleistet die oben beschriebenen Vorteile.
In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Steuervorrichtung 100 ist die Kennlinien-Festlegeeinrichtung 122 zusätzlich dazu ausgelegt, mindestens eine Druckaufbau-Größe 136 bezüglich einer hydraulischen Reaktion des Bremssystems auf eine Bremsbetätigungsstärke einer Betätigung eines Bremsbetätigungselements 28 bei einer rein-hydraulischen Bremsung zu empfangen, und unter Berücksichtigung zumindest der mindestens einen ermittelten Druckaufbau-Größe 136 bezüglich der hydraulischen Reaktion des Bremssystems auf die Betätigung des Bremsbetätigungselements 28 die hydraulische Wirkungs-Kennlinie 108 des Bremssystems neu festzulegen. Somit kann die Steuervorrichtung 100 auch dazu ausgebildet sein, eine rein-hydraulische Bremsung zum Aktualisieren der hydraulischen Wirkungs-Kennlinie 108 zu nutzen.
Die oben genannten Vorteile sind auch bei einem regenerativen Bremssystem mit der Steuervorrichtung 100 gewährleistet. Es wird nochmals darauf hingewiesen, dass die Ausstattung des regenerativen Bremssystems mit den oben beschriebenen Komponenten lediglich beispielhaft zu interpretieren ist. Somit können eine Vielzahl von regenerativen Bremssystemen mit der Steuervorrichtung 100 zusammenwirken und damit die oben beschriebenen Vorteile realisieren.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 19604134 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Betreiben eines rekuperativen Bremssystems eines Fahrzeugs mit den Schritten: Steigern eines Generator-Bremsmoments eines Generators des Bremssystems, welches auf mindestens ein Rad des Fahrzeugs ausgeübt wird, und Festlegen einer Soll-Größe (110) bezüglich eines aus einem Hauptbremszylinder (18) und/oder mindestens einem Bremskreis (10, 12) des Bremssystems in mindestens ein Speichervolumen (48a, 48b) des Bremssystems zu verschiebenden Bremsflüssigkeitsvolumens unter Berücksichtigung einer Differenzgröße (104) bezüglich des gesteigerten Generator-Bremsmoments und einer vorgegebenen hydraulischen Wirkungs-Kennlinie (108) des Bremssystems, wobei ein Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen entsprechend der festgelegten Soll-Größe (110) aus dem Hauptbremszylinder (18) und/oder dem mindestens einen Bremskreis (10, 12) in das mindestens eine Speichervolumen (48a, 48b) transferiert wird (S1); Reduzieren des Generator-Bremsmoments und Transferieren des zuvor in das mindestens eine Speichervolumen (48a, 48b) transferierten Ist-Bremsflüssigkeitsvolumens zumindest teilweise aus dem mindestens einen Speichervolumen (48a, 48b) in den mindestens einen Bremskreis (10, 12) (S2); Ermitteln mindestens einer Reaktions-Größe (124) bezüglich einer hydraulischen Reaktion des Bremssystems auf das zumindest teilweise aus dem mindestens einen Speichervolumen (48a, 48b) in den mindestens einen Bremskreis (10, 12) transferierte Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen (S3); und Neu-Festlegen der hydraulischen Wirkungs-Kennlinie (108) des Bremssystems unter Berücksichtigung zumindest der mindestens einen ermittelten Reaktions-Größe (124) (S4).
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen entsprechend der festgelegten Soll-Größe (110) aus dem Hauptbremszylinder (18) und/oder dem mindestens einen Bremskreis (10, 12) in zumindest einen Plunger als das mindestens eine Speichervolumen transferiert wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen entsprechend der festgelegten Soll-Größe (110) aus dem Hauptbremszylinder (18) und/oder dem mindestens einen Bremskreis (10, 12) über ein zumindest zeitweises Öffnen mindestens eines Ventils (34a, 34b, 42a, 42b, 44a, 44b) des mindestens einen Bremskreises (10, 12) in zumindest eine Speicherkammer (48a, 48b) als das mindestens eine Speichervolumen (48a, 48b) verschoben wird, und mittels mindestens einer Pumpe (46a, 46b) des mindestens einen Bremskreises (10, 12) das Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen zumindest teilweise aus der mindestens einen Speicherkammer (48a, 48b) als das mindestens eine Speichervolumen (48a, 48b) herausgepumpt wird.
Verfahren nach Anspruch 3, wobei mindestens ein Radauslassventil (42a, 42b, 44a, 44b) des mindestens einen Bremskreises (10, 12) als das mindestens eine Ventil (42a, 42b, 44a, 44b) zumindest zeitweise geöffnet wird.
Verfahren nach Anspruch 3, wobei mindestens ein Hochdruckschaltventil (34a, 34b) des mindestens einen Bremskreises (10, 12) als das mindestens eine Ventil (34a, 34b) geöffnet wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die mindestens eine ermittelte Reaktions-Größe (124) bezüglich der hydraulischen Reaktion des Bremssystems auf das zumindest teilweise aus dem mindestens einen Speichervolumen (48a, 48b) in den mindestens einen Bremskreis (10, 12) transferierte Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen mit mindestens einer vorgegebenen Mindestgröße (128) verglichen wird (S5), und wobei, sofern die mindestens eine ermittelte Reaktions-Größe (124) über der mindestens einen vorgegebenen Mindestgröße (128) liegt, das Transferieren des zuvor in das mindestens eine Speichervolumen (48a, 48b) transferierten Ist-Bremsflüssigkeitsvolumens aus dem mindestens einen Speichervolumen (48a, 48b) in den mindestens einen Bremskreis (10, 12) trotz eines in dem mindestens einen Speichervolumen (48a, 48b) noch vorliegenden Restvolumens beendet wird (S6).
Verfahren nach Anspruch 6, wobei das zuvor in das mindestens eine Speichervolumen (48a, 48b) transferierte Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen vollständig aus dem mindestens einen Speichervolumen (48a, 48b) in den mindestens einen Bremskreis (10, 12) transferiert wird, und wobei, sofern nach dem Transferieren des Ist-Bremsflüssigkeitsvolumens in den mindestens einen Bremskreis (10, 12) die mindestens eine ermittelte Reaktions-Größe (124) unter der mindestens einen vorgegebenen Mindestgröße (128) liegt, ein Zusatzbremsflüssigkeitsvolumen aus dem Hauptbremszylinder (18) und/oder dem Bremsflüssigkeitsreservoir (26) in den mindestens einen Bremskreis (10, 12) transferiert wird (S7).
Verfahren nach Anspruch 7, wobei das Zusatzbremsflüssigkeitsvolumen aus dem Hauptbremszylinder (18) und/oder dem Bremsflüssigkeitsreservoir (26) über mindestens ein geöffnetes Hochdruckschaltventil (34a, 34b) des mindestens einen Bremskreises (10, 12) in den mindestens einen Bremskreis (10, 12) verschoben wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die hydraulische Wirkungs-Kennlinie (108) des Bremssystems eine Druck/Volumen-Kennlinie des Bremssystems umfasst.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei nach zumindest einem Beschleunigungsvorgang (S8) die folgenden Schritte ausgeführt werden: Ausführen einer rein-hydraulischen Bremsung mittels des rekuperativen Bremssystems, wobei trotz einer Betätigung eines an dem Hauptbremszylinder (18) angeordneten Bremsbetätigungselements (28) das Generator-Bremsmoment gleich Null gehalten wird und lediglich ein hydraulisches Bremsmoment mittels mindestens einer Radbremszange des Bremssystems auf das mindestens eine Rad des Fahrzeugs ausgeübt wird (S9); Ermitteln mindestens einer Bremsbetätigungsstärkegröße bezüglich einer Bremsbetätigungsstärke der Betätigung des Bremsbetätigungselements (28) und mindestens einer Druckaufbau-Größe (136) bezüglich einer hydraulischen Reaktion des Bremssystems auf die Betätigung des Bremsbetätigungselements (28) (S10); und Neu-Festlegen der hydraulischen Wirkungs-Kennlinie (108) des Bremssystems unter Berücksichtigung zumindest der mindestens einen ermittelten Druckaufbau-Größe (136) bezüglich der hydraulischen Reaktion des Bremssystems auf die Betätigung des Bremsbetätigungselements (28) (S11).
Steuervorrichtung (100) für ein rekuperatives Bremssystem mit: einer Verblendeinrichtung (102), mittels welcher eine erste Differenzgröße (104) bezüglich eines gesteigerten Generator-Bremsmoments eines Generators des Bremssystems und eine zweite Differenzgröße (116) bezüglich eines reduzierten Generator-Bremsmoments des Generators empfangbar, unter Berücksichtigung der empfangenen ersten Differenzgröße (104) und einer vorgegebenen hydraulischen Wirkungs-Kennlinie (108) des Bremssystems eine erste Soll-Größe (110) bezüglich eines aus mindestens einem Bremskreis (10, 12) des Bremssystems in mindestens ein Speichervolumen (48a, 48b) des Bremssystems zu verschiebenden Bremsflüssigkeitsvolumens festlegbar und unter Berücksichtigung der empfangenen zweiten Differenzgröße (116) und der vorgegebenen hydraulischen Wirkungs-Kennlinie (108) eine zweite Soll-Größe (118) bezüglich eines aus dem mindestens einen Speichervolumen (48a, 48b) in den mindestens einen Bremskreis (10, 12) zu verschiebenden Ausgleichs-Bremsflüssigkeitsvolumens festlegbar sind; einer Steuervorrichtung (112), mittels welcher mindestens ein der ersten Soll-Größe (110) entsprechendes erstes Steuersignal (114) so an mindestens eine erste Komponente (34a, 34b, 42a, 42b, 44a, 44b) des mindestens einen Bremskreises (10, 12) ausgebbar ist, dass mittels der mindestens einen angesteuerten Komponente (34a, 34b, 42a, 42b, 44a, 44b) ein Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen entsprechend der festgelegten ersten Soll-Größe (110) aus dem Hauptbremszylinder (18) und/oder dem mindestens einen Bremskreis (10, 12) in das mindestens eine Speichervolumen (48a, 48b) transferierbar ist, und mittels welcher mindestens ein der zweiten Soll-Größe (118) entsprechendes zweites Steuersignal (120) so an die mindestens eine erste Komponente und/oder mindestens eine zweite Komponente (46a, 46b) des mindestens einen Bremskreises (10, 12) ausgebbar ist, dass das zuvor in das mindestens eine Speichervolumen (48a, 48b) transferierte Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen zumindest teilweise aus dem mindestens einen Speichervolumen (48a, 48b) in den mindestens einen Bremskreis (10, 12) transferierbar ist; und einer Kennlinien-Festlegeinrichtung (122), mittels welcher mindestens eine Reaktions-Größe (124) bezüglich einer hydraulischen Reaktion des Bremssystems auf das zumindest teilweise aus dem mindestens einen Speichervolumen (48a, 48b) in den mindestens einen Bremskreis (10, 12) transferierte Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen empfangbar und unter Berücksichtigung zumindest der mindestens einen ermittelten Reaktions-Größe (124) bezüglich der hydraulischen Reaktion des Bremssystems auf das zumindest teilweise aus dem mindestens einen Speichervolumen (48a, 48b) in den mindestens einen Bremskreis (10, 12) transferierte Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen die hydraulische Wirkungs-Kennlinie (108) des Bremssystems neu festlegbar ist.
Steuervorrichtung (100) nach Anspruch 11, wobei mittels des mindestens einen ersten Steuersignals (114) mindestens ein Ventil (34a, 34b, 42a, 42b, 44a, 44b) des mindestens einen Bremskreises (10, 12) zumindest zeitweise in einen geöffneten Zustand steuerbar ist, und wobei mittels des mindestens einen zweiten Steuersignals (120) mindestens eine Pumpe (46a, 46b) des mindestens einen Bremskreises (10, 12) aktivierbar ist.
Steuervorrichtung (100) nach Anspruch 11 oder 12, wobei die Steuervorrichtung (100) zusätzlich eine Vergleichseinrichtung (126) umfasst, mittels welcher die mindestens eine ermittelte Reaktions-Größe (124) bezüglich der hydraulischen Reaktion des Bremssystems auf das zumindest teilweise aus dem mindestens einen Speichervolumen (48a, 48b) in den mindestens einen Bremskreis (10, 12) transferierte Ist-Bremsflüssigkeitsvolumen mit mindestens einer vorgegebenen Mindestgröße (128) vergleichbar ist und ein entsprechendes Differenzsignal (130) an die Steuervorrichtung (112) ausgebbar ist, wobei die Steuervorrichtung (112) zusätzlich dazu ausgelegt ist, sofern die mindestens eine ermittelte Reaktions-Größe (124) über der mindestens einen vorgegebenen Mindestgröße (128) liegt, mindestens ein drittes Steuersignal (132) an die mindestens eine erste Komponente und/oder die mindestens einen zweite Komponente (46a, 46b) so auszugeben, dass das Transferieren des zuvor in das mindestens eine Speichervolumen (48a, 48b) transferierten Ist-Bremsflüssigkeitsvolumens aus dem mindestens einen Speichervolumen (48a, 48b) in den mindestens einen Bremskreis (10, 12) trotz eines in dem mindestens einen Speichervolumen (48a, 48b) noch vorliegenden Restvolumens beendbar ist, und, sofern nach dem vollständigen Transferieren des Ist-Bremsflüssigkeitsvolumens aus dem mindestens einen Speichervolumen (48a, 48b) in den mindestens einen Bremskreis (10, 12) die mindestens eine ermittelte Reaktions-Größe (124) unter der mindestens einen vorgegebenen Mindestgröße (128) liegt, mindestens ein viertes Steuersignal (134) an mindestens eine dritte Komponente (34a, 34b) des mindestens einen Bremskreises (10, 12) so auszugeben, dass ein Zusatzbremsflüssigkeitsvolumen aus dem Hauptbremszylinder (18) und/oder dem Bremsflüssigkeitsreservoir (26) in den mindestens einen Bremskreis (10, 12) transferierbar ist.
Steuervorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 11 bis 13, wobei die Kennlinien-Festlegeinrichtung (122) zusätzlich dazu ausgelegt ist, mindestens eine Druckaufbau-Größe (136) bezüglich einer hydraulischen Reaktion des Bremssystems auf eine Bremsbetätigungsstärke einer Betätigung eines Bremsbetätigungselements (28) bei einer rein-hydraulischen Bremsung zu empfangen und unter Berücksichtigung zumindest der mindestens einen ermittelten Druckaufbau-Größe (136) bezüglich der hydraulischen Reaktion des Bremssystems auf die Betätigung des Bremsbetätigungselements (28) die hydraulische Wirkungs-Kennlinie (108) des Bremssystems neu festzulegen.
Regeneratives Bremssystem mit einer Steuervorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 11 bis 14.