DE102011009927B4

DE102011009927B4 - Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen eines vorgegebenen Drehzahlwertes bei einem Antrieb

Info

Publication number: DE102011009927B4
Application number: DE102011009927.1A
Authority: DE
Inventors: Marcus Herbold
Original assignee: SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Current assignee: SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Priority date: 2011-01-31
Filing date: 2011-01-31
Publication date: 2018-05-17
Anticipated expiration: 2031-02-01
Also published as: DE102011009927A1

Abstract

Verfahren zum Überwachen eines vorgegebenen Drehzahlwertes bei einem Antrieb, welcher einen umrichtergespeisten Elektromotor aufweist,wobei der Umrichter eine Steuerelektronik (2) aufweist, welche Ansteuersignale für Leistungshalbleiterschalter einer Leistungselektronik (5) des Umrichters erzeugt,wobei die Steuerelektronik (2) eine Regeleinrichtung aufweist, die einen erfassten Istwert auf einen Sollwert hin regelt, indem Motorspannungswerte die Stellwerte der Regeleinrichtung sind,wobei ein von der Steuerelektronik (2) unabhängig Zustandswerte des Antriebs bestimmender Sicherheitswächter (7) vorgesehen ist,wobei der Sicherheitswächter (7) einen ersten und einen zweiten Mikrocontroller aufweist und die Steuerelektronik (2) einen weiteren, separaten Mikrocontroller aufweist,wobei die Motorversorgungsleitungen mit der Leistungselektronik (5) verbunden sind zur Versorgung des Motors mit von der Leistungselektronik (5) bereit gestellter Motorspannung,wobei- der Motorspannung entsprechende erfasste Werte dem Sicherheitswächter (7), also einer Sicherheitsvorrichtung zur Überwachung, zugeführt werden, wobei im Sicherheitswächter (7) von dem ersten Mikrocontroller des Sicherheitswächters aus diesen erfassten Werten eine erste Drehzahl bestimmt wird,- der Motorstrom erfasst wird und die erfassten Werte dem Sicherheitswächter (7) zugeführt werden, wobei im Sicherheitswächter (7) aus den erfassten Motorstrom-Werten eine zweite Drehzahl bestimmt wird,- wobei erster und zweiter Drehzahlwert miteinander verglichen werden und bei Überschreiten eines kritischen Differenzbetrags eine Aktion, wie beispielsweise eine Warnung und/oder ein Abschaltsignal für den Umrichter, ausgelöst wird,wobei ein Grundwellenanteil der der Motorspannung entsprechenden erfassten Werte bestimmt wird, wobei aus dem Grundwellenanteil unter Berücksichtigung der Polpaarzahl und des Schlupfes die erste Drehzahl bestimmt wird,wobei ein Grundwellenanteil der erfassten Stromwerte bestimmt wird, aus dem unter Berücksichtigung der Polpaarzahl und des Schlupfes die zweite Drehzahl bestimmt wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen eines vorgegebenen Drehzahlwertes bei einem Antrieb.
Aus der DE 101 63 010 B4 ist ein sicherheitsgerichtetes Überwachungsverfahren bekannt. Dabei wird die Drehzahl eines Umrichters überwacht, indem einem zweiten Prozessor die erfassten Stromwerte zugeführt werden, die auch einem ersten Prozessor zugeführt werden und dabei aus dem Motorstromraumzeiger die Drehzahl bestimmt wird und überwacht wird auf Überschreiten eines kritischen Drehzahlwerts.
Aus der DE 102 61 450 A1 ist als nächstliegender Stand der Technik ein Elektromotor mit integrierter elektronischer Steuereinrichtung bekannt.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Überwachen eines vorgegebenen Drehzahlwertes bei einem Antrieb weiterzubilden.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe bei dem Verfahren nach den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.
Von Vorteil ist dabei, dass eine unabhängige Bestimmung von Zustandswerten des Antriebs in einfacher und unabhängiger Weise im Sicherheitswächter ermöglicht ist. Somit ist eine erhöhte Sicherheit in einfacher und wenig aufwendiger, also kostengünstiger Weise erreichbar. Da die Steuerelektronik sowieso die erfassten Stromwerte als Eingangswerte ihrer Regeleinrichtung benötigt, ist kein zusätzlicher Sensor notwendig. Der Sicherheitswächter ist also im Wesentlichen als Software realisierbar und somit kostenggünstig. Durch Ausführen des Sicherheitswächters auf einer von der Steuerelektronik separaten Leiterplatte ist eine besonders hohe Sicherheit erreichbar.
Im Sicherheitsfall und/oder bei Erkennen des Überschreitens einer zu überwachenden Grenzdrehzahl wird die Aktion ausgelöst, also insbesondere ein STO Signal an den Umrichter des Antriebs gesendet, das auch an eine gegebenenfalls vorhandene Bremse des Antriebs weiterleitbar ist, so dass diese einfallen kann und die Sicherheit weiter erhöhbar ist.
Die Übermittelung der sowieso vorhandenen Ansteuersignale an den Sicherheitswächter verursacht keinen wesentlichen zusätzlichen Aufwand.
Da bei Umrichtern auch eine Ausgangsspannung, also die motorseitige Ausgangsspannung der Leistungselektronik, erfassbar oder ein Wert hierfür bestimmbar ist, sind auch diese Werte ohne wesentlichen zusätzlichen Aufwand dem Sicherheitswächter zuleitbar und von diesem verwendbar.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird zur Bestimmung der Drehzahl aus den erfassten Werten ein Grundwellenanteil bestimmt, dessen Frequenz als Drehzahl verwendet wird oder unter Berücksichtigung der Polpaarzahl und/oder des Schlupf, insbesondere bei Asynchronmotor, des Motors die Drehzahl bestimmt wird. Von Vorteil ist dabei, dass die Drehzahl in einfacher Weise bestimmbar ist, insbesondere ohne separate Drehzahlsensoren oder dergleichen.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung sind die der Motorspannung entsprechenden erfassten Werte

- die Ansteuersignale für die Leistungshalbleiterschalter der Leistungselektronik sind, insbesondere wobei die Ansteuersignale pulsweitenmoduliert sind, und/oder
- die an den Motorversorgungsleitungen erfassten Spannungswerte beziehungsweise Potentialwerte.

Von Vorteil ist dabei, dass die sowieso vorhandenen Werte verwendbar sind.
Erfindungsgemäß wird ein Grundwellenanteil der der Motorspannung entsprechenden erfassten Werte bestimmt, wobei aus dem Grundwellenanteil die erste Drehzahl bestimmt wird, insbesondere unter Berücksichtigung der Polpaarzahl und/oder des Schlupf, insbesondere indem aus den der Motorspannung entsprechenden erfassten Werten ein Motorspannungsraumzeiger gebildet wird und dessen Grundwellenanteil, also Umdrehungszahl, bestimmt wird, insbesondere unter Berücksichtigung der Polpaarzahl und/oder des Schlupf. Von Vorteil ist dabei, dass die Bestimmung in einfacher Weise ausführbar ist.
Erfindungsgemäß wird ein Grundwellenanteil der erfassten Stromwerte bestimmt, aus dem die zweite Drehzahl bestimmt wird,
insbesondere unter Berücksichtigung der Polpaarzahl und/oder des Schlupf,
insbesondere indem aus den erfassten Stromwerten ein Motorstromraumzeiger gebildet wird und dessen Grundwellenanteil, also Umdrehungszahl, bestimmt wird als zweite Drehzahl, insbesondere unter Berücksichtigung der Polpaarzahl und/oder des Schlupf. Von Vorteil ist dabei, dass wiederum von den sowieso für die Steuerelektronik notwendigen Werte in einfacher Weise der Drehzahlwert bestimmt wird.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird die Bestimmung des Grundwellenanteils mittels Filterung oder Spektralanalyse oder Frequenzanalyse erzeugt,
insbesondere unter Berücksichtigung der Polpaarzahl und/oder des Schlupf,
insbesondere wobei bei der Analyse die charakteristisch über dem Rauschanteil herausragenden Frequenzen ermittelt werden und die kleinste Frequenz als erste beziehungsweise zweite Drehzahl gewählt wird. Von Vorteil ist dabei, dass in einfacher Weise die zweite Drehzahl bestimmbar ist. Insbesondere ist eine FFT, also Fast Fourier Transformation ausführbar, die wenig Rechenaufwand erfordert.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung werden die Ansteuersignale einzeln ausgewertet, indem der Grundwellenanteil eines oder jedes der Ansteuersignale bestimmt wird, insbesondere unter Berücksichtigung der Polpaarzahl und/oder des Schlupf, und dieser als Drehzahl verwendet wird. Von Vorteil ist dabei, dass die Bestimmung in einfacher Weise ermöglicht ist.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist zwischen Umrichter und Sicherheitswächter eine Datenaustauschverbindung angeordnet, so dass Parameter übermittelbar sind, insbesondere sicherheitsgerichtet übermittelbar sind. Von Vorteil ist dabei, dass die Inbetriebnahme in einfacher Weise ausführbar ist, da kein zusätzlicher Aufwand durch doppelte Dateneingabe oder dergleichen notwendig ist.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird die Drehzahl bestimmt durch Auswertung der zeitlichen Abstände zwischen den Nulldurchgängen der Grundwelle eines oder mehrerer Ansteuersignale. Von Vorteil ist dabei, dass die Drehzahl in wenig aufwendiger Weise durch bloße Bestimmung der zeitlichen Abstände zwischen Nulldurchgängen, insbesondere also Schaltzeitpunkte des Pulsweitenmodulation bestimmbar ist und somit keine Fourieranalyse oder dergleichen notwendig ist. Die für die Drehzahlbestimmung relevanten Schaltzeitpunkte sind hierbei diejenigen, welche sich mit einer geringeren als der Pulsweitenmodulationsfrequenz in ihrem relativen zeitlichen Abstand zueinander wesentlich verändern. Diese Schaltzeitpunkte verschieben sich sozusagen innerhalb des jeweils aktuellen Pulsweitenmodulationsintervalls, wobei die Verschiebung eine mit der Drehzahlperiode sich verändert.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird die erste oder zweite Drehzahl durch zeitliche Ableitung des Arguments, also der Winkelstellung, des gebildeten Stromraumzeigers beziehungsweise des gebildeten Spannungsraumzeigers bestimmt wird. Von Vorteil ist dabei, dass die Bestimmung der Drehzahl wenig aufwendig ist.
Wichtige Merkmale bei der Vorrichtung zur Durchführung eines vorgenannten Verfahrens sind, dass der Elektromotor Drehstrommotor ist und der Motor mittels drei Versorgungsleitungen mit dem Umrichter verbunden ist, insbesondere wobei die Versorgungsleitungen ein dreiphasiges Spannungssystem führen, also Drehspannung, beziehungsweise Drehstrom führen.
Von Vorteil ist dabei, dass die Erfindung bei industriell verwendbaren Antrieben einsetzbar ist. Somit ist die Sicherheit in industriellen Antrieben erhöhbar in einfacher Weise durch Hinzufügen eines Sicherheitswächters, der in separater Weise eine redundante Drehzahlbestimmung ermöglicht, insbesondere in zwei wiederum voneinander unterschiedlichen Weisen und die so bestimmten Drehzahlwerte miteinander und mit dem von der Regeleinrichtung der Steuerelektronik bestimmten Drehzahlwert vergleichbar macht. Durch diesen Vergleich beziehungswiese diese Vergleiche ist daher eine sehr hohe Sicherheit erreichbar.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist der Sicherheitswächter separat von der Steuerelektronik angeordnet. Von Vorteil ist dabei, dass eine weiter erhöhte Sicherheit erreichbar ist, da der Umrichter vom Sicherheitswächter beabstandbar ist.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung sind beim oder im Sicherheitswächter der erste und zweite Mikrocontroller separat voneinander angeordnet, insbesondere im gemeinsamen Gehäuse des Sicherheitswächters oder Umrichters. Von Vorteil ist dabei, dass die Sicherheit weiter erhöhbar ist, da die unabhängige redundante Drehzahlbestimmung von räumlich voneinander beabstandeten Mikrocontrollern mit zugehörigen elektronischen Schaltungen ausführbar ist.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung sind der Sicherheitswächter und der Umrichter integriert ausgeführt, also ein gemeinsames Gehäuse aufweisen, insbesondere wobei der Sicherheitswächter als bestückte Leiterplatte ausgeführt und vom Gehäuse des Umrichters umgeben ist, in welchem auch die Leistungselektronik und Signalelektronik des Umrichters angeordnet sind. Von Vorteil ist dabei, dass eine einfache und wenig aufwendige Herstellung und Installation ermöglicht ist.
Weitere Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen. Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe.
Die Erfindung wird nun anhand von schematischen Abbildungen näher erläutert:

In der 1 ist ein Antrieb 4 gezeigt, der einen Elektromotor M aufweist, welcher von einem Umrichter gespeist wird.

Dabei weist die Steuerelektronik 2 eine Regeleinrichtung auf, die einen erfassten Istwert auf einen Sollwert hin regelt, wobei die zugehörigen Rechenschritte in einem ersten Mikrocontroller 1 ausgeführt werden.
Stellwert sind hierbei Motorspannungswerte, die als entsprechend bestimmte pulsweitenmodulierte Ansteuersignale 3 für die Leistungshalbleiterschalter einer Leistungselektronik 4 diesen Schaltern zugeleitet werden, so dass ausgangsseitig von den Leistungshalbleiterschaltern die gewünschten Stellwerte an Motorspannung , insbesondere Stellwerte an Motorpotentialen, erzeugt werden.
Der Elektromotor ist in 1 als Drehstrommotor ausgeführt.
Wie in 1 gezeigt, wird mittels Stromsensoren 6 der Motorstrom erfasst. Dabei sind bei Drehstrom die Stromwerte der drei Motorphasenleitungen zu bestimmen und daraus der Stromraumzeiger. Im einfachsten Fall wird hierzu in jeder Motorphasenzuleitung ein Stromsensor vorgesehen und aus den drei Messwerten dann der Motorstromraumzeiger gebildet. Statt in der Motorzuleitung sind die Stromsensoren auch in der Halbbrückenschaltung der Leistungselektronik anordenbar. Alternativ wird nur ein einziger Stromsensor im die Halbbrückenschaltung versorgenden Zwischenkreis angeordnet, wobei dann die Stromwerte synchron zu den Schaltzuständen der Leistungshalbleiterschalter erfasst werden und somit jeder erfasste Stromwert einer der Motorphasen zugeordnet werden kann. Auch auf diese Weise einer zeitlich schnell hintereinander erfolgenden Stromwerterfassung ist ein Motorstromraumzeiger bestimmbar.
Diese in einer der vorgenannten Weisen und/oder gemäß 1 erfolgten Motorstrombestimmung, also Bestimmung des jeweils aktuellen Motorstromraumzeigers, wird von einem zweiten Mikrocontroller 9 in dem Sicherheitswächter 7, also einer Sicherheitsvorrichtung zur Überwachung, ausgeführt. Aus der zeitlichen Entwicklung, also dem zeitlichen Verlauf, des so bestimmten Motorstromraumzeigers wird die zur Grundwelle gehörende Drehzahl bestimmt. Oberwellen werden also herausgefiltert und/oder nicht berücksichtigt. Auf diese Weise ist also ein Schätzwert für Drehzahl aus dem erfassten Motorstrom bestimmbar.
Zur Bestimmung des Grundwellenanteils eines Raumzeigers wird der bestimmte Raumzeiger vorzugsweise einem Tiefpass-Filter zugeführt. Alternativ ist auch eine FFT oder sonstige Fouriertransformation ausführbar, so dass die niedrigste der aus dem Rauschanteil charakteristisch herausragenden Frequenzen bestimmbar sind. Weiter alternativ ist auch eine Filterung oder Fouriertransformation von dem in der jeweiligen Motorphasenleitung erfassten zeitlichen Messwerteverlauf ausführbar und somit der Grundwellenanteil direkt bestimmbar, wobei gegebenenfalls, insbesondere bei Verschwinden des Messwertes einer Motorphasenleitung, diese Auswertung für alle drei Motorphasenzuleitungen auszuführen ist und die Ergebnisse für die drei Motorphasenzuleitungen kombiniert werden müssen.
Wie in 1 gezeigt, werden auch die pulsweitenmodulierten Signalspannungen, welche zum Ansteuern der Leistungshalbleiterschalter der Leistungselektronik erzeugt werden, erfasst und dem Sicherheitswächter 7 zugeführt. Dort wertet ein erster Mikrocontroller 8 die Signalspannungen aus und bestimmt daraus wiederum den Grundwellenanteil des zugehörigen Spannungsraumzeigers, der dem Motorspannungsraumzeiger im Wesentlichen entspricht.
Die vom ersten Mikrocontroller 8 des Sicherheitswächters 7 bestimmte Drehzahl und die vom zweiten Mikrocontroller 9 des Sicherheitswächters 7 bestimmte Drehzahl werden miteinander verglichen und es wird bei Überschreiten eines kritischen Differenzbetrags eine Warnung ausgelöst und/oder ein STO Signal an den Umrichter gesendet, mit welchem dieser abschaltbar ist oder zumindest seine Drehfelderzeugung.
Die beiden Drehzahlwerte sind vom Sicherheitswächter 7 derart benutzbar, dass eine sichere Drehzahlüberwachung, eine sichere Drehzahlrampenüberwachung und/oder eine sichere Beschleunigungsüberwachung realisierbar ist.
Da die Steuerelektronik 2 des Umrichters ebenfalls einen Schätzwert für Drehzahl bestimmt, ist auch dieser an den Sicherheitswächter 7 übermittelbar und mit den beiden anders bestimmten Drehzahlwerten vergleichbar. Auf diese Weise ist eine sehr hohe Sicherheit erreichbar.
Mittels des in dieser Weise arbeitenden Sicherheitswächters 7 ist also das Einhalten einer gewünschten Drehzahl sicherheitsgerichtet überwachbar. Somit ist also vom Antrieb in Zusammenwirkung mit dem Sicherheitswächter 7 eine sichere Drehzahl einhaltbar.
In der 2 ist ein alternatives Ausführungsbeispiel gezeigt. Dabei ist im Unterschied zur 1 anstatt der Ansteuersignale für die Leistungselektronik eine Erfassung der Potentiale der Motorphasenzuleitungen ausgeführt, womit also eine Bestimmung der Motorspannung, insbesondere des Motorspannungsraumzeigers ausführbar ist.
In einem weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiel ist der Drehstrommotor einphasig ausgeführt.
In einem weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiel ist 1 und 2 kombiniert ausgeführt. Es werden also einerseits die Signalspannungen zum Ansteuern der Leistungselektronik und andererseits die Ausgangsspannungen der Leistungselektronik, also die Potentiale der Motorphasenzuleitungen, erfasst und daraus ein jeweiliger Wert für Drehzahl ermittelt. Des Weiteren wird auch der aus den Stromwerten, also aus dem Motorstromraumzeiger, bestimmte Drehzahlwert verwendet zum Vergleich der beiden anderen Drehzahlwerte, die wiederum auch miteinander verglichen werden. Zusätzlich ist auch ein Vergleichen mit dem von der Steuerelektronik des Umrichters bestimmten Schätzwert ausführbar, insbesondere also mit dem mittels eines Regelverfahrens, dessen Rechenschritte in der Steuerelektronik ausgeführt werden, bestimmten Schätzwertes für Drehzahl. Wiederum wird bei Überschreiten eines kritischen Differenzbetrags zwischen den jeweils verglichenen Drehzahlwerten eine Warnung und/oder ein STO-Signal ausgelöst, insbesondere also ein Abschalten des Umrichters.
Ein STO-Signal bewirkt ein sicheres Abschalten des vom umrichtergespeisten Elektromotor erzeugten Drehmoments.
Bezugszeichenliste

1: Mikrocontroller
2: Steuerelektronik
3: Ansteuersignale, pulsweitenmoduliert
4: Antrieb, aufweisend umrichtergespeister Elektromotor
5: Leistungselektronik, aufweisend Leistungshalbleiterschalter in Halbbrückenanordnung
6: Stromsensor
7: Sicherheitsvorrichtung
8: erster Mikrocontroller
9: zweiter Mikrocontroller

Claims

Verfahren zum Überwachen eines vorgegebenen Drehzahlwertes bei einem Antrieb, welcher einen umrichtergespeisten Elektromotor aufweist, wobei der Umrichter eine Steuerelektronik (2) aufweist, welche Ansteuersignale für Leistungshalbleiterschalter einer Leistungselektronik (5) des Umrichters erzeugt, wobei die Steuerelektronik (2) eine Regeleinrichtung aufweist, die einen erfassten Istwert auf einen Sollwert hin regelt, indem Motorspannungswerte die Stellwerte der Regeleinrichtung sind, wobei ein von der Steuerelektronik (2) unabhängig Zustandswerte des Antriebs bestimmender Sicherheitswächter (7) vorgesehen ist, wobei der Sicherheitswächter (7) einen ersten und einen zweiten Mikrocontroller aufweist und die Steuerelektronik (2) einen weiteren, separaten Mikrocontroller aufweist, wobei die Motorversorgungsleitungen mit der Leistungselektronik (5) verbunden sind zur Versorgung des Motors mit von der Leistungselektronik (5) bereit gestellter Motorspannung, wobei - der Motorspannung entsprechende erfasste Werte dem Sicherheitswächter (7), also einer Sicherheitsvorrichtung zur Überwachung, zugeführt werden, wobei im Sicherheitswächter (7) von dem ersten Mikrocontroller des Sicherheitswächters aus diesen erfassten Werten eine erste Drehzahl bestimmt wird, - der Motorstrom erfasst wird und die erfassten Werte dem Sicherheitswächter (7) zugeführt werden, wobei im Sicherheitswächter (7) aus den erfassten Motorstrom-Werten eine zweite Drehzahl bestimmt wird, - wobei erster und zweiter Drehzahlwert miteinander verglichen werden und bei Überschreiten eines kritischen Differenzbetrags eine Aktion, wie beispielsweise eine Warnung und/oder ein Abschaltsignal für den Umrichter, ausgelöst wird, wobei ein Grundwellenanteil der der Motorspannung entsprechenden erfassten Werte bestimmt wird, wobei aus dem Grundwellenanteil unter Berücksichtigung der Polpaarzahl und des Schlupfes die erste Drehzahl bestimmt wird, wobei ein Grundwellenanteil der erfassten Stromwerte bestimmt wird, aus dem unter Berücksichtigung der Polpaarzahl und des Schlupfes die zweite Drehzahl bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erfassten Werte des Motorstroms auch der Steuerelektronik (2), insbesondere der Regeleinrichtung der Steuerelektronik (2) zur Bestimmung der Ansteuersignale, zugeführt werden.
Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bestimmung der Drehzahl aus den erfassten Werten ein Grundwellenanteil, insbesondere unter Berücksichtigung der Polpaarzahl und/oder des Schlupf, bestimmt wird, dessen Frequenz als Drehzahl verwendet wird oder unter Berücksichtigung der Polpaarzahl und/oder des Schlupf, insbesondere bei Asynchronmotor, des Motors die Drehzahl bestimmt wird.
Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die der Motorspannung entsprechenden erfassten Werte - die Ansteuersignale für die Leistungshalbleiterschalter der Leistungselektronik (5) sind, insbesondere wobei die Ansteuersignale pulsweitenmoduliert sind, oder - die an den Motorversorgungsleitungen erfassten Spannungswerte beziehungsweise Potentialwerte sind.
Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus den der Motorspannung entsprechenden erfassten Werten ein Motorspannungsraumzeiger gebildet wird und dessen Grundwellenanteil, also Umdrehungszahl, bestimmt wird unter Berücksichtigung der Polpaarzahl und/oder des Schlupfes.
Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus den erfassten Stromwerten ein Motorstromraumzeiger gebildet wird und dessen Grundwellenanteil, also Umdrehungszahl, bestimmt wird als zweite Drehzahl.
Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmung des Grundwellenanteils mittels Filterung und/oder Spektralanalyse oder Frequenzanalyse ausgeführt wird, insbesondere wobei bei der Analyse die charakteristisch über dem Rauschanteil herausragenden Frequenzen ermittelt werden und die kleinste Frequenz als erste beziehungsweise zweite Drehzahl gewählt wird.
Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ansteuersignale ausgewertet werden, indem sie einem Tiefpassfilter zugeführt werden und die Zeitabstände zwischen zeitlich benachbarten Nulldurchgängen des Ausgangssignals des Tiefpassfilters bestimmt werden und daraus die erste Drehzahl bestimmt wird, insbesondere wobei das Tiefpassfilter die Pulsweitenmodulationsfrequenz im Wesentlichen unterdrückt.
Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ansteuersignale einzeln ausgewertet werden, indem der Grundwellenanteil eines oder jedes der Ansteuersignale bestimmt wird, insbesondere unter Berücksichtigung der Polpaarzahl und/oder des Schlupf, und dieser als erste Drehzahl bestimmt wird.
Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen Umrichter und Sicherheitswächter (7) eine Datenaustauschverbindung angeordnet ist, so dass Parameter übermittelbar sind, insbesondere sicherheitsgerichtet übermittelbar sind.
Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehzahl bestimmt wird durch Auswertung der zeitlichen Abstände zwischen den Nulldurchgängen eines oder mehrerer Ansteuersignale, insbesondere der Grundwelle eines oder mehrerer Ansteuersignale.
Verfahren nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste oder zweite Drehzahl durch zeitliche Ableitung des Arguments, also der Winkelstellung, des gebildeten Spannungsraumzeigers beziehungsweise des gebildeten Stromraumzeigers bestimmt wird.