DE102010015530B4

DE102010015530B4 - Storage system, in particular rack storage

Info

Publication number: DE102010015530B4
Application number: DE102010015530A
Authority: DE
Inventors: Patentinhaber gleich
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2010-04-20
Filing date: 2010-04-20
Publication date: 2012-09-06
Anticipated expiration: 2030-04-21
Also published as: DE102010015530A1

Abstract

Lagersystem, insbesondere Regallager, mit einem Regal (1), das eine Vielzahl von über- und/oder nebeneinander liegenden Lagerflächen (2) für Güter (3) aufweist, die von einer Bedienseite des Regals (1) auf die Lagerflächen (2) ein- und auslagerbar sind, mit einem Bediengerät mit einem Hubwagen (4) zum Ein- und Auslagern der Güter (3), wobei der Hubwagen (4) mittels mehrerer biegeschlaffer Zugmittel (6a, 6b) in einer vor den Lagerflächen (2) befindlichen Verfahrgasse (5) verfahrbar ist, wobei Zugmittel (6a) zu ortsfesten, unteren, in Verfahrgass geführt, mit veränderlichem Winkel am Hubwagen (4) angreifend, Abspann- und Verfahrkräfte aufbringen, mit Antrieben (7a, 7b) für Speicher (9a, 9b) zum Bewegen des Hubwagens (4) in der Verfahrgasse (5), mit einer Steuerung (7), die den Hubwagen (4) mit Hilfe der Antriebe (7a, 7b) jeweils vor eine vorgegebene Lagerfläche (2) bewegt, wobei die Steuerung (7) zur Änderung einer Position des Hubwagens (4) in der Verfahrgasse...Storage system, in particular shelf storage, with a shelf (1) which has a large number of stacked and / or adjacent storage areas (2) for goods (3), which are transferred from an operating side of the shelf (1) to the storage areas (2) - and can be removed from storage, with a control unit with a lift truck (4) for storing and retrieving the goods (3), the lifting truck (4) by means of several flexible traction means (6a, 6b) in a travel lane in front of the storage areas (2) (5) is movable, whereby traction means (6a) are guided to stationary, lower, in the traversing lane, attacking the lift truck (4) at a variable angle, applying tensioning and moving forces, with drives (7a, 7b) for storage (9a, 9b) for moving the lift truck (4) in the travel lane (5), with a control (7) which moves the lift truck (4) with the aid of the drives (7a, 7b) in front of a predetermined storage area (2), the control ( 7) to change a position of the pallet truck (4) in the travel lane ...

Description

Die Erfindung betrifft ein Lagersystem, insbesondere ein Regallager, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a storage system, in particular a shelf storage, according to the preamble of claim 1.

Lagersysteme und Regallager sind allgemein bekannt. Sie verfügen über Regale, die eine Vielzahl von Lagerflächen aufweisen, die über- und nebeneinander angeordnet sind. Die Güter werden von einer Bedienseite des Regals auf die und von den Lagerflächen befördert. Dazu dient ein Bediengerät, das mittels Stützelementen in Form eines Masts mit daran entlang fahrendem Hubwagen bewegbar ist. Auf dem Boden ist das Bediengerät auf Schienen abgestützt und mittels entsprechender Antriebe verfahrbar. Auf diese Weise wird es in einer vor den Lagerflächen befindlichen Bedienebene jeweils vor der gewünschten Lagerfläche mit Hilfe einer entsprechend ausgelegten Steuerung positioniert. Die Bewegung der Güter auf bzw. von den Lagerflächen übernimmt eine am Hubwagen angeordnete Ein- und Auslagervorrichtung.Storage systems and rack storage are well known. They have shelves that have a variety of storage areas, which are arranged above and next to each other. The goods are transported from one operating side of the shelf to and from the storage areas. This purpose is served by an operating device, which is movable by means of supporting elements in the form of a mast with lifting carriage running along it. On the floor, the HMI device is supported on rails and can be moved using appropriate drives. In this way, it is positioned in an operating plane located in front of the bearing surfaces in each case in front of the desired bearing surface by means of a correspondingly designed control. The movement of the goods on or from the storage areas takes on an arranged on the truck storage and retrieval device.

Nachteilig ist dabei, dass das Bediengerät selbst eine große zu bewegende Masse aufweistThe disadvantage here is that the operating device itself has a large mass to be moved

Aus der DE 102 57 107 B3 ist bereits ein gattungsgemäßes Regallager mit zwei Hochregalen bekannt, das aus einem Stahlbau besteht und eine Vielzahl von über- und nebeneinander liegenden Regalfächern aufweist, in die durch ein Regalbediengerät Lagergut ein- und ausgelagert werden kann, das beim Einlagern jeweils auf den Lagerflächen der Regalfächer abgelegt wird. Das Regalbediengerät ist in einem Regalgang zwischen den Hochregalen verfahrbar und umfasst einen Tragwagen, der auf gegenüberliegenden Seiten mit jeweils einem Paar angetriebener Tragrollen versehen ist. Jedes Tragrollenpaar verläuft in einer horizontal verlaufenden Tragschiene, die am oberen Rande eines der Hochregale befestigt ist. Über Tragseile ist am Tragwagen eine Hubplattform abgehängt, wobei am Tragwagen angeordnete Seiltrommeln die oberen Seilenden aufnehmen, so dass durch Auf- bzw. Abwickeln der Tragseile die Höhenposition der Hubplattform verändert werden kann. Die Hubplattform wird jeweils mittels einer Steuerung durch eine horizontale Translationsbewegung des Tragwagens und eine Vertikalbewegung gegenüber dem Tragwagen vor jedes Lagerfach gefahren. Um zu verhindern, dass die Hubplattform ins Schwingen kommt, d. h. allgemein ein seitliches Auslenken auftritt, sind Spannseile vorgesehen, die paarweise an gegenüberliegenden Seiten der Hubplattform befestigt sind. Die Spannseile verlaufen von der Hubplattform zu Seiltrommeln, die sich paarweise am Boden der gegenüberliegenden Enden des Regalganges befinden. Die in Fahrtrichtung liegenden Spannseile werden beim Verfahren jeweils verkürzt und die in Gegenfahrtrichtung laufenden Spannseile entsprechend verlängert, wobei die Spannseile zum Aufbringen der Abspannkräfte (und Verfahrkräfte) mit variablem Angriffswinkel an der Hubplattform angreifen, während die Angriffswinkel der Tragkräfte an der Hubplattform konstant 90 Grad (rechter Winkel) zur Horizontalen betragen.From the DE 102 57 107 B3 is already a generic book store with two high shelves known, which consists of a steel structure and has a variety of over- and side-by-side shelves, in which can be stored and outsourced by a storage and retrieval device storage, which is stored during storage respectively on the storage areas of the shelves becomes. The stacker crane is movable in a rack aisle between the high shelves and includes a carrier car, which is provided on opposite sides, each with a pair of driven support rollers. Each pair of idlers runs in a horizontally extending mounting rail, which is attached to the upper edge of one of the high shelves. Over suspension ropes a lifting platform is suspended on the wagon, wherein arranged on the wagon cable drums record the upper rope ends, so that by raising or unwinding of the suspension ropes, the height position of the lifting platform can be changed. The lifting platform is driven in each case by means of a control by a horizontal translational movement of the trolley and a vertical movement relative to the trolley in front of each storage compartment. In order to prevent the lifting platform from vibrating, ie, generally causing lateral deflection, tensioning cables are provided, which are attached in pairs to opposite sides of the lifting platform. The tensioning cables run from the lifting platform to cable drums, which are located in pairs at the bottom of the opposite ends of the aisle aisle. The lying in the direction of travel tension cables are shortened during the process respectively and the running in the opposite direction tensioning cables extended accordingly, the tensioning cables for applying the Abspannkräfte (and traversing forces) attack with variable attack angle on the lifting platform, while the attack angle of the supporting forces on the lifting platform constant 90 degrees ( right angle) to the horizontal amount.

Nachteilig ist dabei, dass der Stahlbau entsprechend stabil und damit gewichtsmäßig schwerer ausgeführt sein muss. Außerdem müssen Kabel mit dem Tragwagen mitgeführt werden und jeweils Endbegrenzungen für den Tragwagen vorgesehen sein.The disadvantage here is that the steel construction must be designed accordingly stable and therefore heavier weight. In addition, cables must be carried along with the wagon and each end limits for the wagon to be provided.

Ähnliche Hochregallager sind aus dem Artikel GUDEHUS, Timm: Merkmale und Möglichkeiten einer neuen Lagertechnik. In: F + H Fördern und Heben 53, 2003, Nr. 1–2, S. 45 ff, und der DE 25 53 221 A1 bekannt.Similar high-bay warehouses are from the article GUDEHUS, Timm: Features and possibilities of a new storage technology. In: F + H conveying and lifting 53, 2003, No. 1-2, P. 45 ff, and the DE 25 53 221 A1 known.

Die Aufgabe der Erfindung ist es, ein energieeffizientes gewichtsmäßig relativ leichtes Lagersystem vorzuschlagen, welches aus weniger Komponenten besteht. Das Lagersystem sollte insbesondere unabhängig vom Regalstahlbau realisierbar sein.The object of the invention is to propose an energy-efficient by weight relatively light bearing system, which consists of fewer components. The storage system should be able to be realized independently of the shelf steel construction in particular.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst; die Unteransprüche stellen vorteilhafte Ausgestaltungen dar.The object is solved by the features of claim 1; the dependent claims represent advantageous embodiments.

Die Lösung sieht vor, dass biegeschlaffe Zugmittel zu ortsfesten, oben in Verfahrgassenrichtung horizontal beabstandeten Speichern geführt sind und Trag- und Verfahrkräfte aufbringen, die mit veränderlichem Winkel am Hubwagen angreifen.The solution provides that pliable traction means are guided to stationary, above in Verfahrgassenrichtung horizontally spaced storage and apply carrying and traversing forces that attack with variable angle on the truck.

Technisch einfach ist es, wenn zum Speichern eine Speicherrolle verwendet wird, von welcher das Zugmittel auf- und abgewickelt wird.It is technically simple if a storage roll is used for storing, from which the traction means is wound up and unwound.

Von Vorteil ist es weiter, wenn die Speicherrolle von der Steuerung betätigt wird.It is also advantageous if the storage roller is actuated by the controller.

Sind die Zugmittel über am Bediengerät angeordnete Relief zurückgeführt, treten vorteilhafterweise nur relativ geringe Reibungskräfte auf.If the traction means are returned via the relief arranged on the operating device, advantageously only relatively low frictional forces occur.

Im einfachsten Falle läuft jedes Zugmittel von einem eigenen Speicher ab, so dass das Lagersystem auch mehrere Speicher haben kann.In the simplest case, each traction device runs from its own memory, so that the storage system can also have several memories.

Zweckmäßigerweise sind die Zugmittel als Seile, Riemen und Ketten ausgebildet.Conveniently, the traction means are designed as ropes, belts and chains.

Um innere Zwangskräfte oder undefinierte Kräfte zu vermeiden, gibt die Steuerung die Steuerungsdaten für die jeweiligen Antriebe der Zugmittel vor, welche jeweils zumindest ein aktiv ziehendes und zumindest ein (passiv folgendes) gezogenes Zugmittel umfassen. Die Steuerungsdaten enthalten dabei jeweils zumindest die Endposition. Das Bediengerät wird jeweils in einer horizontalen Position gehalten als auch bewegt, wobei keine Zusatzbelastung für das (passiv folgende) gezogene bzw. die (passiv folgenden) gezogenen Zugmittel entsteht.In order to avoid internal constraining forces or undefined forces, the controller prescribes the control data for the respective drives of the traction means, each comprising at least one actively pulling and at least one (passive following) pulled traction means. The control data in each case contain at least the end position. The The HMI device is held in a horizontal position as well as moved, with no additional load for the (passively following) pulled or (passively following) pulled traction means.

Die Steuerung gibt jeweils Geschwindigkeit und Beschleunigung durch Ausgabe oder Einzug des Zugmittels vor, wobei aus der vorgegebenen Zielposition und der vorliegenden oder vorgegebenen Startposition die jeweiligen Winkeländerungen der Zugmittel in der Verfahrgasse berücksichtigt werden.The controller presets speed and acceleration by outputting or pulling in of the traction device, whereby the respective angular changes of the traction means in the traversing lane are taken into account from the predefined target position and the present or predetermined starting position.

Der Energieaufwand lässt sich verringern, wenn mindestens ein Antrieb mit einer einer Zugkraft des Zugmittels entgegenwirkenden Gegenkraft beaufschlagt ist, welche durch ein über den Speicher wirkendes Gegengewicht das erzeugt wird.The energy expenditure can be reduced if at least one drive is acted on by a tensile force of the traction means counteracting counterforce, which is generated by acting on the memory counterweight.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels näher beschrieben. Es zeigen:The invention will be described in more detail with reference to an embodiment. Show it:

1 ein Regallager, 1 a shelf warehouse,

2 eine Draufsicht des Regallagers gemäß 1, 2 a plan view of the shelf storage according to 1 .

3, 4 Draufsichten auf alternative Regallager, 3 . 4 Top views of alternative shelf storage,

5 das Regallager gemäß 1 mit einem Fördersystem, 5 the shelf storage according to 1 with a conveyor system,

6 das Regallager gemäß 1 mit zwei ineinander geschachtelten Fördersystemen und 6 the shelf storage according to 1 with two nested conveyor systems and

7, 8 das Regallager gemäß 1 und 2 mit Gegengewicht zur Entlastung des Antriebs. 7 . 8th the shelf storage according to 1 and 2 with counterweight to relieve the drive.

1 zeigt schematisch ein Lagersystem, das ein Regallager mit zwei Regalen 1 umfasst, von dem in 1 nur ein Regal 1 zu sehen ist. Das Regal 1 weist über- und nebeneinander liegende Lagerflächen 2 zur Lagerung von Gütern 3 auf. Vor dem Regal 1 ist ein Bediengerät mit einem Hubwagen 4 in einer Verfahrgasse 5 (s. 2) bewegbar, das von biegeschlaffen Zugmitteln 6a, 6b (in 1 kurz 6a, b) in Form von Seilen 6 (z. B. Stahlseilen) gehalten wird, welche die Tragelemente des Hubwagens 4 bilden und in der Verfahrgasse 5 verlaufen. Die Zugmittel 6a, 6b können auch als Riemen, Ketten und dergleichen ausgebildet sein. Der Hubwagen 4 wird von einer Steuerung 7 jeweils vor der gewünschten (vorgegebenen) Lagerfläche 2 positioniert und von den Seilen 6 in einer stabilen Position gehalten. Zur Positionierung dient ein mit der Steuerung 7 verbundener Antrieb 7a, 7b wobei die Steuerfunktion in 1 schematisch durch die gestrichelten Linien 7c dargestellt ist. Zu dem Antrieb 7a, 7b gehören Motoren 8, die jeweils eine Seilrolle 8a antreiben, welche die Funktion eines (Seil-)Speichers 9a, 9b haben. Insgesamt sind hier vier Seilrollen 8a vorhanden. 1 schematically shows a storage system, which is a shelf warehouse with two shelves 1 includes, of which in 1 only one shelf 1 you can see. The shelve 1 has over and adjacent storage areas 2 for the storage of goods 3 on. In front of the shelf 1 is an operator panel with a pallet truck 4 in a traffic lane 5 (S. 2 ) movable, that of limp traction means 6a . 6b (in 1 short 6a , b) in the form of ropes 6 (For example, steel cables) is held, which are the support elements of the lift truck 4 form and in the Verfahrgasse 5 run. The traction means 6a . 6b can also be designed as belts, chains and the like. The pallet truck 4 is from a controller 7 each in front of the desired (predetermined) storage area 2 positioned and off the ropes 6 kept in a stable position. For positioning is used with the controller 7 connected drive 7a . 7b where the control function in 1 schematically by the dashed lines 7c is shown. To the drive 7a . 7b belong to engines 8th , each one a pulley 8a driving, which is the function of a (rope) memory 9a . 9b to have. In total, here are four pulleys 8a available.

Alle Seile 6 sind jeweils von der Seilrolle 8a zum Hubwagen 4 geführt und laufen von dort über Rollen 10 wieder zurück (s. 2). Die Rollen 10 sind gemäß 1 beispielhaft etwa im Bereich der Ecken der gedachten Außenkontur des Hubwagens 4 abgestützt, wo die Seile 6 angreifen, die den Hubwagen 4 jeweils im Gleichgewicht halten. Dies ist selbstverständlich nur eine mögliche Ausführung des Seilverlaufs, in der Projektion der Seile 6 auf die Zeichenebene können sich die Seile 6 z. B. auch kreuzen, d. h. die von oben kommenden Seile 6 (Zugmittel 6b) können unten am Boden des Hubwagens 4 angreifen und die von unten kommenden Seile 6 (Zugmittel 6a) oben am Hubwagen 4.All ropes 6 are each from the pulley 8a to the lift truck 4 run and run from there over roles 10 back again (s. 2 ). The roles 10 are according to 1 for example, in the area of the corners of the imaginary outer contour of the lift truck 4 supported where the ropes 6 attack the truck 4 each in balance. This is of course only one possible embodiment of the rope course, in the projection of the ropes 6 on the drawing level can be the ropes 6 z. B. also cross, ie the coming from above ropes 6 (traction means 6b ) can be down to the bottom of the lift truck 4 attack and the ropes coming from below 6 (traction means 6a ) at the top of the truck 4 ,

Alternativ können auch acht Seilrollen 8a verwendet werden, z. B. mit am Hubwagen 4 angelenkten Seilen 6.Alternatively, eight pulleys 8a be used, for. B. with the truck 4 hinged ropes 6 ,

In 2 ist eine Draufsicht des Regallagers gemäß 1 gezeigt. Es besteht aus den beiden Regalen 1, deren Bedienseiten einander zugewandt sind. Zwischen den Regalen 1 verläuft eine Verfahrgasse 5, in der sich der Hubwagen 4 bewegt. Die Verfahrgasse 5 ist als Strich-Punkt-Linie dargestellt. Man erkennt von oben gesehen, dass die freigegebenen Längen der Seile 6 in einem gewissen Maße gegenläufig zueinander geändert werden müssen. Für die Freigabe sorgt die Steuerung 7 (die der Übersichtlichkeit halber nur in 1 dargestellt ist), durch welche die Längen der Seile 6 jeweils mit der erforderlichen Gegenläufigkeit geändert werden.In 2 is a plan view of the shelf storage according to 1 shown. It consists of the two shelves 1 whose operating sides face each other. Between the shelves 1 runs a Verfahrgasse 5 in which is the pallet truck 4 emotional. The Verfahrgasse 5 is shown as a dash-dot line. It can be seen from above that the released lengths of the ropes 6 to a certain extent must be changed in opposite directions. Release is provided by the controller 7 (for the sake of clarity, only in 1 shown), by which the lengths of the ropes 6 each changed with the required opposition.

Ausgehend von der Funktion des Speichers 9a, 9b werden die Längen der Seile 6 durch Ausgabe und Einzug der Seile 6 geändert. Der Speicher 9a, 9b umfasst hier eine Speicherrolle in Form einer Seilrolle 8a, von welcher das zugehörige Seil 6 auf- und abgewickelt wird. Wie aus 1 und 2 entnehmbar, sind hier im Ausführungsbeispiel vier Seilrollen 8a und acht Rollen 10 vorgesehen.Based on the function of the memory 9a . 9b be the lengths of the ropes 6 by issuing and pulling in the ropes 6 changed. The memory 9a . 9b here includes a storage role in the form of a pulley 8a from which the associated rope 6 is wound up and unwound. How out 1 and 2 removed, here are four pulleys in the embodiment 8a and eight roles 10 intended.

Weitere Alternativen zu dem Regallager gemäß 1 und 2 sind in 3 und 4 als Draufsichten dargestellt. Bei diesen Regallagern sind in 3 und 4 einige der Seile 6 am Hubwagen 4 angelenkt; die Anlenkpunkte sind mit 11 bezeichnet.Other alternatives to the shelf storage according to 1 and 2 are in 3 and 4 shown as plan views. These shelf warehouses are in 3 and 4 some of the ropes 6 on the pallet truck 4 hinged; the articulation points are with 11 designated.

Die Steuerung 7 gibt jeweils die Geschwindigkeit und Beschleunigung der Ausgabe und des Einzugs der Seile 6 vor. Die Vorgabe erfolgt bei vorliegender Startposition anhand der Zielposition unter Berücksichtigung der Winkeländerungen (z. B. gegenüber der Horizontalen oder Vertikalen), welche die Seile 6 in der Verfahrgasse 5 längs des Wegs des Hubwagens 4 durchlaufen.The control 7 gives each the speed and acceleration of the output and the collection of the ropes 6 in front. The default is given in the present start position based on the target position, taking into account the angle changes (for example, compared to the horizontal or vertical), which the ropes 6 in the traffic lane 5 along the way of the lift truck 4 run through.

Die Vorgabe umfasst für die Antriebe 7a, 7b der Seile 6 jeweils zumindest ein aktiv ziehendes und zumindest ein (passiv folgendes) gezogenes Seil 6. Die Steuerungsdaten enthalten zumindest die Zielposition, wobei bei mehreren horizontal nebeneinander liegenden Seilen 6 immer dafür gesorgt wird, dass der Hubwagen 4 jeweils in einer horizontalen Lage gehalten als auch bewegt wird. Letzteres, um keine Zusatzbelastung für das (passiv folgende) gezogene Seil 6 bzw. die (passiv folgenden) gezogenen Seile 6 entstehen zu lassen, damit keine inneren Zwangskräfte oder undefinierte Kräfte auftreten.The specification includes for the drives 7a . 7b the ropes 6 in each case at least one actively pulling rope and at least one (passively following) pulled rope 6 , The control data contain at least the target position, with several horizontally adjacent ropes 6 always ensure that the pallet truck 4 each held in a horizontal position as well as being moved. The latter, to no additional burden for the (passively following) pulled rope 6 or (passively following) pulled ropes 6 let arise, so that no inner constraining forces or undefined forces occur.

Die Güter 3 werden von der Bedienseite des Regals 1, also von der Verfahrgasse 5 aus, ein- und ausgelagert. Dazu ist am Hubwagen 4 eine an sich bekannte Ein- und Auslagervorrichtung 12 vorgesehen, die hier nur schematisch dargestellt und nicht weiter ausgeführt ist.The goods 3 be from the operating side of the shelf 1 So from the Verfahrgasse 5 out, in and outsourced. This is on the truck 4 a known storage and retrieval device 12 provided, which is shown here only schematically and not further elaborated.

5 und 6 zeigen Regallager mit einem Fördersystem, schematisch dargestellt durch zwei Förderbänder 13, von denen in 5 und 6 nur das näherliegende Förderband 13 zu sehen ist. Der Hubwagen 4 übernimmt die Güter 3 vom Förderband 13; die Übergabe der Güter 3 erfolgt an das dahinterliegende Förderband (das in 5 und 6 von dem davorliegenden Förderband 13 verdeckt wird). 5 and 6 show shelf storage with a conveyor system, shown schematically by two conveyor belts 13 of which in 5 and 6 only the closer conveyor belt 13 you can see. The pallet truck 4 takes over the goods 3 from the conveyor belt 13 ; the delivery of the goods 3 takes place at the underlying conveyor belt (the in 5 and 6 from the conveyor belt in front of it 13 is covered).

In 6 ist speziell eine Ineinander-Schachtelung von zwei Hubwagen 4 dargestellt, die in einer gemeinsamen Verfahrgasse 5 verfahren. Bei dieser Ausführung sorgt die Steuerung 7 jeweils dafür, dass es zu keinen Kollisionen der beiden sich in derselben Verfahrgasse 5 bewegenden Hubwagen 4 kommt.In 6 is specifically a nesting of two pallet trucks 4 shown in a common lane 5 method. This version is provided by the controller 7 respectively, that there is no collision of the two in the same traversing lane 5 moving pallet truck 4 comes.

7 und 8 zeigen eine Ausgestaltung, bei der zumindest ein Teil des Gewichts des Hubwagens 4 einschließlich der Ein- und Auslagervorrichtung 12 und gegebenenfalls des aufliegenden Guts 3 von einem Gegengewicht 14 kompensiert wird, das über den linken oberen Speicher 9b wirksam ist und eine entsprechende Zugkraft erzeugt. Dazu wird mindestens ein Seil 6 (Zugmittel 6b) über seinen zugehörigen Speicher 9b, im einfachsten Fall also über die Seilrolle 8a, mit dem Gegengewicht 14 verbunden. In 7 und 8 ist zur besseren Anpassung noch ein Getriebe 15 zwischengeschaltet, das über eine Umlenkrolle 16 mit dem Gegengewicht 14 verbunden ist. Das Gegengewicht 14 bewegt sich in einem entsprechenden Verhältnis gegenläufig zum Hubwagen 4. 7 and 8th show an embodiment in which at least part of the weight of the lift truck 4 including the storage and retrieval device 12 and optionally of the resting material 3 from a counterweight 14 is compensated, the over the upper left memory 9b is effective and generates a corresponding tensile force. This is at least a rope 6 (traction means 6b ) via its associated memory 9b in the simplest case, over the pulley 8a , with the counterweight 14 connected. In 7 and 8th is still a gear for better adaptation 15 interposed, that via a pulley 16 with the counterweight 14 connected is. The counterweight 14 moves in a corresponding ratio opposite to the truck 4 ,

Claims

Storage system, especially shelf storage, with a shelf ( 1 ), which has a plurality of superimposed and / or adjacent bearing surfaces ( 2 ) for goods ( 3 ) from an operating side of the shelf ( 1 ) on the storage areas ( 2 ) can be loaded and unloaded, with an operator panel with a pallet truck ( 4 ) for the storage and retrieval of goods ( 3 ), whereby the lift truck ( 4 ) by means of several flexible traction means ( 6a . 6b ) in front of the storage areas ( 2 ) Verfahrgasse ( 5 ), whereby traction means ( 6a ) to stationary, lower, in Verfahrgassenrichtung horizontally spaced memories ( 9a ), with variable angle on the truck ( 4 ), applying tensioning and traversing forces, with drives ( 7a . 7b ) for memory ( 9a . 9b ) for moving the lift truck ( 4 ) in the moving lane ( 5 ), with a controller ( 7 ), which the lift truck ( 4 ) with the help of the drives ( 7a . 7b ) in front of a given storage area ( 2 ), whereby the controller ( 7 ) for changing a position of the lift truck ( 4 ) in the moving lane ( 5 ) respective lengths of the traction means ( 6a . 6b ) by means of the memory ( 9a . 9b ) changes accordingly, and with one on the truck ( 4 ) arranged storage and retrieval device ( 12 ) for the storage and retrieval of goods ( 3 ) on or from the storage areas ( 2 ), characterized in that semi-rigid traction means ( 6b ) to stationary, above in Verfahrgassenrichtung horizontally spaced memories ( 9b ), carrying and traversing forces, with variable angle on the pallet truck ( 4 ), by means of drives ( 7b ).

Storage system according to claim 1, characterized in that the memory ( 9b ) a storage roll ( 9 ), from which the traction means ( 6b ) is wound up and unwound.

Storage system according to claim 2, characterized in that the storage roll ( 9 ) from the controller ( 7 ) is pressed.

Storage system according to one of claims 1-3, characterized in that the traction means ( 6a . 6b ) on the pallet truck ( 4 ) arranged rollers ( 10 ) are returned.

Storage system according to one of Claims 2-4, characterized in that at least two stores ( 9b ) a traction means ( 6a . 6b ) runs in pairs.

Storage system according to one of claims 1-5, characterized in that the traction means ( 6a . 6b ) as ropes ( 6 ), Belts or chains are formed.

Storage system according to one of claims 1-6, characterized in that the controller ( 7 ) Control data for the respective drives of the traction means ( 6a , ab) specifies which in each case at least one actively pulling and at least one, passive following, pulled traction means ( 6a . 6b ), wherein the control data each contain at least one target position, the lift truck ( 4 ) each held in a horizontal position and is moved and no additional load for the passively following, towed or passively following, pulled traction means ( 6a . 6b ) arises.

Storage system according to claim 7, characterized in that the controller ( 7 ) in each case from a predetermined target position in the present or predetermined starting position, taking into account the angular changes of the traction means ( 6a . 6b ) in the moving lane ( 5 ), Speed and acceleration of an output and an intake of the traction means ( 6a . 6b ) pretends.

Storage system according to one of claims 2 to 8, characterized in that at least one drive ( 7a ) with a tensile force of the traction means ( 6a . 6b ) counteracting counterforce is applied, which by a via the memory ( 9a . 9b ) acting counterweight ( 14 ) is produced.