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DE102019210608A1 - Verfahren zum Betrieb einer hydraulischen Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage für autonomes Fahren - Google Patents

Verfahren zum Betrieb einer hydraulischen Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage für autonomes Fahren Download PDF

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DE102019210608A1
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brake pressure
brake
external force
pressure generator
vehicle
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DE102019210608.0A
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English (en)
Inventor
Thomas Bruex
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Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
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Publication date
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Priority to JP2022501366A priority patent/JP2022540242A/ja
Priority to CN202080051554.8A priority patent/CN114174133A/zh
Priority to US17/623,541 priority patent/US11958463B2/en
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Abstract

Zu einem Betrieb einer hydraulischen Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage für autonomes Fahren schlägt die Erfindung vor, einen Bremsdruck mit einem zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger zu erzeugen, wenn nach einer vorgegebenen ersten Zeitspanne (t1) kein oder kein ausreichender Bremsdruck mit einem ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger erzeugt worden ist. Die Erzeugung des Bremsdrucks mit dem zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger wird abgebrochen, wenn innerhalb einer zweiten Zeitspanne (t2), die länger als die erste Zeitspanne (t1) ist, keine Fehlermeldung von dem ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger vorliegt.

Description

  • Beschreibung
  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer hydraulischen Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage für autonom bis zum Level 4 oder Level 5 auf öffentlichen Straßen fahrende Landfahrzeuge mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1. Die Bezeichnung „autonom fahrend“ bezieht sich auf die Möglichkeit, autonom zu fahren, die erfindungsgemäße Fahrzeugbremsanlage ist allerdings auch für nicht oder auf niedrigerem Level autonom fahrende Landfahrzeuge einsetzbar.
  • Stand der Technik
  • Zu einem autonomen Fahren bis zum Level 4 (Fahrer kann zum Eingreifen aufgefordert werden) und Level 5 (höchstes Level; kein Fahrer erforderlich) ist eine Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage mit Redundanzen notwendig, die einen vollständigen Ausfall der Fahrzeugbremsanlage mit an Sicherheit grenzender Wahrscheinlichkeit ausschließt, ohne dass es eines Fahrereingriffs bedarf.
  • Die Offenlegungsschrift DE 10 2014 220 440 A1 offenbart eine elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage mit zwei Bremsaggregaten, die beide jeweils einen Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger mit einer elektrisch antreibbaren Druckquelle und eine Bremsdruckregelventilanordnung für jede Radbremse aufweisen. Ein Bremsaggregat ist an das andere Bremsaggregat und hydraulische Radbremsen sind an das eine Bremsaggregat angeschlossen, so dass die Radbremsen mit dem einen Bremsaggregat und durch das eine Bremsaggregat hindurch mit dem anderen Bremsaggregat betätigbar sind. Dadurch sind bei einer Störung oder einem Ausfall eines Bremsaggregats die Radbremsen ohne Fahrereingriff mit dem anderen Bremsaggregat betätigbar. Das jeweils aktive Bremsaggregat regelt die Radbremsdrücke in den Radbremsen.
  • Offenbarung der Erfindung
  • Aufgabe der Erfindung ist, bei einer Fremdkraft-Bremsung möglichst wenig Zeit für den Aufbau eines Bremsdrucks mit einem zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger zu verlieren, wenn ein erster Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger keinen oder jedenfalls keinen ausreichenden Bremsdruck erzeugt. Dabei sollen allerdings grundsätzlich nicht beide sondern möglichst immer nur ein Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger betrieben werden.
  • Die für das erfindungsgemäße Verfahren vorgesehene Fahrzeugbremsanlage weist zwei Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger auf, mit denen ein Bremsdruck zur Betätigung hydraulischer Radbremsen der Fahrzeugbremsanlage erzeugt werden kann. Die Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger können eine Hydropumpe, die mit einem Elektromotor antreibbar ist oder eine Kolben-Zylinder-Einheit, deren Kolben in dem Zylinder mit einem Elektromotor über beispielsweise ein Schraubgetriebe und ggf. über ein zwischengeschaltetes mechanisches Untersetzungsgetriebe verschiebbar ist, aufweisen. Eine weitere Möglichkeit eines Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers ist ein Hauptbremszylinder, der mit einem steuerbaren Unterdruck-Bremskraftverstärker oder einem elektromechanischen Bremskraftverstärker betätigbar ist. Die Aufzählung ist beispielhaft und nicht abschließend.
  • Erfindungsgemäß wird ein Bremsdruck mit dem zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger erzeugt, wenn nach einer vorgegebenen ersten Zeitspanne ab Erhalt eines Bremssignals der erste Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger keinen vorgegebenen Bremsdruck erzeugt und das Bremssignal noch vorhanden ist. Das Bremssignal kann eine Bremsbetätigung durch einen Fahrzeugführer sein, wenn mit Fremdkraft gebremst werden soll. Das Bremssignal kann auch unabhängig von einem Fahrzeugführer beispielsweise von einer autonomen Fahrzeugführung, von einer Abstandsregelung von einem vorausfahrenden Fahrzeug oder bei einer zu schnellen Annäherung an ein anderes Fahrzeug oder ein sonstiges Hindernis erzeugt werden.
  • Wird innerhalb einer zweiten Zeitspanne ab Erhalt des Bremssignals, die länger als die erste Zeitspanne ist, ein Fehler des ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers erkannt, können die Radbremsen mit dem Bremsdruck betätigt werden, den der zweite Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger erzeugt. Eingespart wird die Zeit vom Ende der ersten Zeitspanne bis zur Erkennung des Fehlers des ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers. Wird innerhalb der zweiten Zeitspanne kein Fehler des ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers erkannt, kann bei einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens die Erzeugung des Bremsdrucks mit dem zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger abgebrochen werden. Dadurch wird vermieden, dass die Fahrzeugbremsanlage mit dem zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger betätigt wird, obwohl sie, trotz Vorhandensein des Bremssignals, nicht oder nicht durch Erzeugung eines Bremsdrucks mit dem ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger betätigt werden soll. Beispielsweise kann die Fahrzeugbremsanlage mit einem dritten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger betätigt werden, beispielsweise durch Muskelkraft- oder Fremdkraftbetätigung eines Hauptbremszylinders, oder ein mit der Fahrzeugbremsanlage ausgerüstetes Fahrzeug wird in anderer Weise, beispielsweise durch Stromerzeugung durch Generatorbetrieb einer elektrischen Maschine verzögert und die hydraulischen Radbremsen werden deswegen absichtlich nicht betätigt. Die elektrische Maschine ist beispielsweise ein als Generator betriebener Elektromotor oder ein Generator.
  • Die Erzeugung des Bremsdrucks mit dem zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger kann auch mit anderen Abbruchkriterien abgebrochen werden, beispielsweise wenn der erste Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger innerhalb der zweiten Zeitspanne ab Erhalt des Bremssignals (doch noch) einen vorgegebenen Bremsdruck erzeugt oder ein mit der Fahrzeugbremsanlage ausgerüstetes Fahrzeug steht beziehungsweise zum Stillstand gekommen ist.
  • Die abhängigen Ansprüche haben Weiterbildungen und vorteilhafte Ausgestaltungen der im unabhängigen Anspruch angegebenen Erfindung zum Gegenstand.
  • Sämtliche in der Beschreibung und der Zeichnung offenbarten Merkmale können einzeln für sich oder in grundsätzlich beliebiger Kombination bei Ausführungsformen der Erfindung verwirklicht sein. Ausführungen der Erfindung, die nicht alle, sondern nur ein oder mehrere Merkmale eines Anspruchs oder einer Ausführungsform der Erfindung aufweisen, sind grundsätzlich möglich.
  • Figurenliste
  • Die Erfindung wird nachfolgend anhand einer in der Zeichnung dargestellten Ausführungsform näher erläutert. Es zeigen:
    • 1 einen vereinfachten hydraulischen Schaltplan einer hydraulischen Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage für autonomes Fahren zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens; und
    • 2 ein Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens.
  • Ausführungsform der Erfindung
  • Die in 1 dargestellte, elektrohydraulische Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage 1 ist für ein autonom bis zum Level 4 oder 5 auf öffentlichen Straßen fahrendes Landfahrzeug, nämlich einen Personenkraftwagen vorgesehen. Level 4 bedeutet ein autonomes Fahren, wobei ein Fahrer zum Eingreifen aufgefordert werden kann, und Level 5, das höchste Level, ein autonomes Fahren, das keines Fahrereingriffs bedarf. Niedrigere Level und nicht autonomes Fahren sind ebenfalls möglich.
  • Die Fahrzeugbremsanlage 1 ist als Zweikreis-Fahrzeugbremsanlage mit vier hydraulischen Radbremsen 2 ausgebildet, von denen jeweils zwei an einen von zwei Bremskreisen I, II angeschlossen sind. Gezeichnet ist ein Bremskreis I mit zwei hydraulischen Radbremsen 2, der andere Bremskreis II ist gleich ausgebildet.
  • Zu einer Fremdkraft-Betätigung weist die Fahrzeugbremsanlage 1 zwei Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3, 4 auf, mit denen die Radbremsen 2 unabhängig voneinander betätigbar sind. Ein erster der beiden Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3 weist eine Kolben-Zylinder-Einheit 5 auf, deren Kolben 6 zu einer Bremsdruckerzeugung mit einem ersten Elektromotor 7 über ein Schraubgetriebe 8, beispielsweise einen Kugelgewindetrieb, in einem Zylinder 9 verschiebbar ist. Dem ersten Elektromotor 7 und dem Schraubgetriebe 8 kann ein nicht dargestelltes, mechanisches Untersetzungsgetriebe, beispielsweise ein Planetengetriebe, zwischengeschaltet sein. Die beiden Bremskreise I, II sind hydraulisch parallel über erste Trennventile 10, von denen in der Zeichnung nur eines dargestellt ist, an den Zylinder 9 der Kolben-Zylinder-Einheit 5 des ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 3 angeschlossen.
  • Der zweite Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 4 weist eine Hydropumpe 11 auf, die mit einem zweiten Elektromotor 12 antreibbar ist. Die Hydropumpe 11 ist beispielsweise eine Kolbenpumpe oder eine (Innen-) Zahnradpumpe. Die beiden Bremskreise I, II sind hydraulisch parallel an den zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 4 angeschlossen, im Ausführungbeispiel sind die beiden Bremskreise I, II an eine Druckseite der Hydropumpe 11 angeschlossen. Die beiden Bremskreise I, II können unmittelbar ohne zwischengeschaltetes Ventil an den zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 4 angeschlossen sein, im Ausführungsbeispiel sind die beiden Bremskreise I, II durch Rückschlagventile 24 an den zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 4 angeschlossen, um ein Rückströmen von Bremsflüssigkeit aus den Bremskreisen I, II in oder durch den zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 4 zu verhinden. Nicht vorgesehen aber möglich sind steuerbare Ventile, beispielsweise Magnetventile, zwischen dem zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 4 und den beiden Bremskreisen I, II (nicht dargestellt). Sowohl der Zylinder 9 der Kolben-Zylinder-Einheit 5 des ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 3 als auch die Hydropumpe 11 des zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 4 sind an einen drucklosen Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter 13 angeschlossen, der auf einen muskelkraftbetätigbaren Zweikreis-Hauptbremszylinder 14 aufgesetzt ist, an den die beiden Bremskreise I, II hydraulisch parallel über zweite Trennventile 15 angeschlossen sind.
  • Zwischen den ersten- und den zweiten Trennventilen 10, 15 einerseits und den Radbremsen 2 und dem zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 4 ist in jedem Bremskreis I, II ein drittes Trennventil 16 angeordnet, dem ein in Richtung der Radbremsen 2 durchströmbares Rückschlagventil 25 hydraulisch parallel geschaltet ist.
  • Jeder Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3, 4 weist eine eigene elektrische Energieversorgung 17 - im Ausführungsbeispiel jeweils einen Akkumulator - und ein eigenes, elektronisches Steuergerät 19 auf.
  • Jede Radbremse 2 weist ein Einlassventil 20 auf, durch das die Radbremse 2 an den Bremskreis I, II der Fahrzeugbremsanlage 1 angeschlossen ist, dem sie zugeordnet ist. Über jeweils ein Auslassventil 21 ist jede Radbremse 2 an den drucklosen Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter 14 angeschlossen. Die Einlassventile 20 und die Auslassventile 21 bilden Radbremsdruckregelungventilanordnungen, mit denen Radbremsdrücke in jeder Radbremse 2 einzeln regelbar ist, wobei unter einer Regelung auch eine Steuerung zu verstehen ist. Außer einer Regelung der Radbremsdrücke bei einer Fremdkraftbremsung ist mit den Einlassventilen 20, den Auslassventilen 21 und wahlweise einem der beiden Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3, 4 auch eine Schlupfregelung möglich. Solche Schlupfregelungen sind Blockierschutzregelungen, Antriebsschlupfregelungen und Fahrdynamikregelungen beziehungsweise elektronische Stabilitätsprogramme, für die die Abkürzungen ABS, ASR und FDR beziehungsweise ESP gebräuchlich sind. Solche Schlupfregelungen sind dem Fachmann bekannt und werden hier nicht erläutert.
  • Im Ausführungsbeispiel sind die Trennventile 10, 15, 16, die Einlassventile 20 und die Auslassventile 21 2/2-Wege-Magnetventile, wobei die zweiten- und die dritten Trennventile 15, 16 und die Einlassventile 20 in ihren stromlosen Grundstellungen offen und die ersten Trennventile 10 und die Auslassventile 21 in ihren stromlosen Grundstellungen geschlossen sind. Andere Ventile und Ventilstellungen als die beschriebenen sind möglich. Beispielsweise können die Einlassventile 20 und die Auslassventile 21 zu 3/3-Wege-Magnetventilen zusammengefasst sein (nicht dargestellt). Gezeichnet sind jeweils die Ventile 10, 13, 16, 20, 21 des gezeichneten Bremskreises I, der nicht gezeichnete Bremskreis II ist gleich aufgebaut und weist die gleichen Ventile 10, 15, 16, 20, 21 auf.
  • Den Ablauf der erfindungsgemäßen autonomen Fremdkraft-Bremsung zeigt das Flussdiagramm der 2, das mit Feld 500 startet. Zum autonomen Fahren ist eine autonome Fahrzeugführung 22 vorhanden, die nicht unbedingt Teil der Fahrzeugbremsanlage 1 ist und die in einem Schritt 501 ein Bremssignal an die elektronischen Steuergeräte 18, 19 der beiden Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3, 4 sendet. Bremssignal bedeutet, dass die Fahrzeugbremsanlage 1 mit Fremdkraft betätigt werden soll. Daraufhin wird der Kolben 6 im Zylinder 9 der Kolben-Zylinder-Einheit 5 mit dem ersten Elektromotor 7 verschoben und dadurch einen Bremsdruck mit dem ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3 erzeugt (Schritt 502). Die ersten Trennventile 10 werden und die dritten Trennventile 16 bleiben geöffnet, so dass die Radbremsen 2 mit dem Bremsdruck, den der erste Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3 erzeugt, betätigt werden können. Die zweiten Trennventile 15 werden geschlossen, so dass die Radbremsen 2 hydraulisch vom vom Hauptbremszylinder 15 getrennt sind und eine Fremdkraftbremsung mit dem Bremsdruck erfolgen kann, den der erste Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3 erzeugt.
  • Die Erzeugung des Bremsdrucks mit dem ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3 überwacht das elektronische Steuergerät 19 des zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 4 mittels eines Drucksensors 23, der an den Zylinder 9 der Kolben-Zylinder-Einheit 5 des ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 3 angeschlossen ist (Schritt 503). Außer an das elektronische Steuergerät 19 des zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 4 sendet der Drucksensor 23 seine Drucksignale auch an das elektronische Steuergerät 18 des ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 3 und an die autonome Fahrzeugführung 22.
  • Erzeugt während einer ersten, vorgegebenen Zeitspanne t1 ab Beginn des Bremssignals der erste Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3 keinen Bremsdruck oder jedenfalls keinen vorgegebenen Bremsdruck oder ist ein Bremsdruckaufbaugradient zu niedrig und ist das Bremssignal der autonomen Fahrzeugführung 22 noch vorhanden, wird ein Bremsdruck durch Antrieb der Hydropumpe 11 mit dem zweiten Elektromotor 12 mit dem zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 4 erzeugt (Schritt 504).
  • Erhält das elektronische Steuergerät 19 des zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 4 innerhalb einer vorgegebenen zweiten Zeitspanne t2 ab Beginn des Bremssignals, die länger als die erste Zeitspanne t1 ist, eine Fehlermeldung des ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 3 (Schritt 505), werden die ersten Trennventile 10 des ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 3 geschlossen und die Radbremsen 2 mit dem Bremsdruck betätigt, den der zweite Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 4 erzeugt (Schritt 506). Eine Fehlermeldung des ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 3 bedeutet, dass der erste Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3 ausgefallen oder jedenfalls nicht in der Lage ist, einen ausreichenden Bremsdruck in ausreichend kurzer Zeit zu erzeugen. Außer vom elektronischen Steuergerät 18 des ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 3 kann die Fehlermeldung beispielsweise auch von der autonomen Fahrzeugführung 22 kommen.
  • Erhält das elektronische Steuergerät 18 des zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 4 innerhalb der zweiten Zeitspanne t2 keine Fehlermeldung des ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 3, wird die Erzeugung des Bremsdrucks mit dem zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 4 abgebrochen (Schritt 507). Grund für keine Fehlermeldung kann sein, dass der Bremsdruck trotz des Bremssignals nicht mit dem ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3 erzeugt werden soll. Das ist beispielsweise der Fall, wenn zu einer elektrischen Energiegewinnung Strom mit einem als Generator betriebenen Elektromotor oder mit einem Generator erzeugt und ein mit der Fahrzeugbremsanlage 1 ausgerüstetes Fahrzeug auf diese Weise mit dem Elektromotor oder dem Generator ausreichend verzögert wird. In diesem Fall würde eine Betätigung der Radbremsen 2 mit dem zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 4 stören.
  • Abgebrochen werden kann die Erzeugung des Bremsdrucks mit dem zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 4 auch dann, wenn der erste Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3 einen ausreichenden Bremsdruck innerhalb der zweiten Zeitspanne t2 ab Beginn des Bremssignals erzeugt, das Fahrzeug trotz fehlender oder zu niedriger Bremsdruckerzeugung ausreichend verzögert wird oder steht beziehungsweise zum Stillstand gekommen ist.
  • Liegt die Fehlermeldung des ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers 3 bereits bei Beginn des Bremssignals oder innerhalb der ersten Zeitspanne t1 ab Beginn des Bremssignals vor (Schritt 502), wird der Bremsdruck ab Beginn des Bremssignals oder ab Erhalt der Fehlermeldung mit dem zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 4 erzeugt (Schritt 506). Der Bremsdruck wird ab Beginn des Bremssignals auch dann mit dem zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 4 erzeugt, wenn der erste Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger 3 aus einem anderen Grund als wegen eines Fehlers oder jedenfalls ohne Fehlermeldung nicht verfügbar ist (Schritte 502 und 506).
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102014220440 A1 [0003]

Claims (7)

  1. Verfahren zum Betrieb einer hydraulischen Fremdkraft-Fahrzeugbremsanlage für autonomes Fahren, die einen ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger (3) und einen zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger (4) aufweist, an den eine hydraulische Radbremse (2) angeschlossen ist, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Bremssignal ein Bremsdruck mit dem zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger (4) erzeugt wird, wenn nach einer vorgegebenen ersten Zeitspanne (t1) ab Erhalt des Bremssignals der erste Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger (3) keinen vorgegebenen Bremsdruck (p1) erzeugt und das Bremssignal noch vorhanden ist.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Erzeugung des Bremsdrucks mit dem zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger (4) abgebrochen wird, wenn innerhalb einer zweiten vorgegebenen Zeitspanne (t2) ab Erhalt des Bremssignals, die länger als die erste Zeitspanne (t1) ist, keine Fehlermeldung des ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers (3) vorhanden ist.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Erzeugung des Bremsdrucks mit dem zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger (4) abgebrochen wird, wenn innerhalb der vorgegebenen zweiten Zeitspanne (t2) ab Erhalt des Bremssignals, die länger als die Zeitspanne (t1) ist, der erste Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger (3) einen vorgegebenen Bremsdruck erzeugt oder ein mit der Fahrzeugbremsanlage (1) ausgerüstetes Fahrzeug steht.
  4. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremsdruck mit dem zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger (4) unmittelbar bei Erhalt des Bremssignals erzeugt wird, wenn der erste Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger (3) nicht zur Erzeugung eines Bremsdrucks bereit ist.
  5. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehendden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremsdruck mit dem zweiten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger (4) unmittelbar bei Erhalt des Bremssignals erzeugt wird, wenn eine Fehlermeldung des ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeugers (3) vorhanden ist.
  6. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren nicht ausgeführt wird, wenn ein vorgegebener Bremsdruck in anderer Weise als mit dem ersten Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger (3) erzeugt und/oder ein mit der Fahrzeugbremsanlage (1) ausgerüstetes Fahrzeug in anderer Weise als mit der Fahrzeugbremsanlage (1) mit einer vorgegebenen Verzögerung verzögert wird.
  7. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fremdkraft-Bremsdruckerzeuger (3, 4) elektronische Steuergeräte (18, 19) aufweisen.
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