DE102019214443A1

DE102019214443A1 - Verfahren zum zumindest assistierten Durchfahren eines Kreisverkehrs durch ein Kraftfahrzeug

Info

Publication number: DE102019214443A1
Application number: DE102019214443.8A
Authority: DE
Inventors: Stefan Nordbruch
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2019-09-23
Filing date: 2019-09-23
Publication date: 2021-03-25
Also published as: CN114430723A; EP4035140A1; WO2021058177A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest assistierten Durchfahren eines Kreisverkehrs durch ein Kraftfahrzeug, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen von Umgebungssignalen, welche eine einen Kreisverkehr zumindest teilweise umfassende Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Erzeugen von Fernsteuersignalen zum Fernsteuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Umgebungssignalen derart, dass bei einem Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Fernsteuersignalen das Kraftfahrzeug den Kreisverkehr zumindest assistiert durchfährt, Ausgeben der erzeugten Fernsteuersignale.Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest assistierten Durchfahren eines Kreisverkehrs durch ein Kraftfahrzeug. Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.
Stand der Technik
Die Offenlegungsschrift DE 10 2017 124 749 A1 offenbart eine Kreisverkehrsregelung für Fahrzeuge.
Die Offenlegungsschrift DE 10 2018 117 916 A1 offenbart ein Verfahren zum voll- und halbautomatisierten Steuern eines Fahrzeugs.
Die Offenlegungsschrift WO 2019/028464 A1 offenbart ein Verfahren zur automatischen Steuerung der Aktivierung und Deaktivierung des autonomen Betriebs von Fahrzeugen.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein effizientes Konzept zum effizienten zumindest assistierten Durchfahren eines Kreisverkehrs durch ein Kraftfahrzeug bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum zumindest assistierten Durchfahren eines Kreisverkehrs durch ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:

Empfangen von Umgebungssignalen, welche eine einen Kreisverkehr zumindest teilweise umfassende Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren,
Erzeugen von Fernsteuersignalen zum Fernsteuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Umgebungssignalen derart, dass bei einem Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Fernsteuersignalen das Kraftfahrzeug den Kreisverkehr zumindest assistiert durchfährt,
Ausgeben der erzeugten Fernsteuersignale.

Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
Nach einem dritten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
Nach einem vierten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt gespeichert ist.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass das Kraftfahrzeug bei einem Durchfahren eines Kreisverkehrs derart unterstützt wird, dass die Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs ferngesteuert werden. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient bei einem Durchfahren eines Kreisverkehrs unterstützt werden kann.
Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Konzept zum effizienten zumindest assistierten Durchfahren eines Kreisverkehrs durch ein Kraftfahrzeug bereitgestellt ist.
Nach einer Ausführungsform ist ein Schritt eines Bestimmens vorgesehen, dass ein Kraftfahrzeug einen Kreisverkehr durchfahren soll.
Ein assistiertes Durchfahren umfasst insbesondere den Fall, dass nur die Querführung oder nur die Längsführung des Kraftfahrzeugs ferngesteuert wird. Die Formulierung assistiertes Durchfahren umfasst insbesondere den Fall, dass sowohl die Querführung als auch die Längsführung des Kraftfahrzeugs ferngesteuert werden.
Im Fall, dass Fernsteuersignale zum Steuern der Quer- oder der Längsführung des Kraftfahrzeugs vorgesehen sind, ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass die entsprechende andere Führung, also die Längsführung oder die Querführung, entweder vom Fahrer manuell gesteuert wird oder zumindest teilautomatisiert gesteuert wird, um das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert zu führen, so dass das Kraftfahrzeug den Kreisverkehr zumindest assistiert durchfahren kann respektive durchfährt.
Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Führen“ umfasst einen oder mehrere der folgenden Fälle: teilautomatisiertes Führen, hochautomatisiertes Führen, vollautomatisiertes Führen.
Teilautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) und/oder für einen gewissen Zeitraum eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch entfernt gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische entfernte Steuern der Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Der Fahrer muss jederzeit zur vollständigen Übernahme der Kraftfahrzeugführung bereit sein.
Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch entfernt gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische entfernte Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben, insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen entfernten Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen.
Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch entfernt gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische entfernte Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automatischen entfernten Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situationen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Sicherheitsbedingungssignale empfangen werden, welche zumindest eine Sicherheitsbedingung repräsentieren, welche erfüllt sein muss, damit dass Kraftfahrzeug ferngesteuert werden darf, wobei geprüft wird, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, wobei die Fernsteuersignale basierend auf einem Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, erzeugt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Fernsteuersignale effizient erzeugt werden können. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sichergestellt werden kann, dass bestimmte Voraussetzungen, vorliegend die Sicherheitsbedingung, für ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs erfüllt sind. Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass, wenn die Sicherheitsbedingung erfüllt ist, dann das Fernsteuern des Kraftfahrzeugs sicher möglich ist.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die zumindest eine Sicherheitsbedingung jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppen von Sicherheitsbedingungen ist: Vorliegen eines vorbestimmten Sicherheitsintegritätsniveaus (auf Englisch: „Safety Integrity Level“ SIL bzw. „Automotive Safety Integrity Level“ ASIL) von zumindest dem Kraftfahrzeug und einer Infrastruktur, insbesondere einschließlich einer Kommunikationsstrecke und/oder Kommunikationskomponenten (zum Beispiel Kommunikationsschnittstelle), zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs insbesondere bzgl. den Gesamtsystemen im Kraftfahrzeug und Infrastruktur sowie insbesondere Teilen; z.B. Komponenten, Algorithmen, Schnittstellen, usw., Vorliegen einer maximalen Latenzzeit einer Kommunikation zwischen dem Kraftfahrzeug und einer Fernsteuerungseinrichtung zum Fernsteuern des Kraftfahrzeugs basierend auf den Fernsteuersignalen, Vorliegen eines vorbestimmten Computerschutzniveaus einer Vorrichtung zum Ausführen der Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt, Vorliegen von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, welche zur Ausführung der Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet werden, Vorliegen einer Redundanz und/oder Diversität bei vorbestimmten Komponenten und/oder Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, welche zur Ausführung der Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet werden, Vorliegen von vorbestimmten Verfügbarkeitsangaben, welche eine Verfügbarkeit von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten angeben, Vorliegen von vorbestimmten Qualitätskriterien der vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, Vorliegen eines Plans, welcher Maßnahmen zur Reduktion von Fehlern und/oder Maßnahmen bei Ausfällen von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten und/oder Maßnahmen zur Fehlanalysen und/oder Maßnahmen bei Fehlinterpretationen umfasst, Vorliegen eines oder mehrerer Fallback-Szenarien, Vorliegen einer vorbestimmten Funktion, Vorliegen einer vorbestimmten Verkehrssituation, Vorliegen eines vorbestimmten Wetters, maximal mögliche Zeit für eine jeweilige Durchführung respektive Ausführung eines Schrittes oder mehrerer Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt, Vorliegen eines Prüfergebnisses, dass Elemente respektive Funktionen, welche zur Ausführung des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet werden, momentan fehlerfrei funktionieren.
Eine Kommunikationsstrecke ist zum Beispiel eine Kommunikationsstrecke zwischen der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt und dem Kraftfahrzeug. Eine Kommunikationsstrecke umfasst zum Beispiel einen oder mehrere Kommunikationskanäle.
In einer Ausführungsform ist eine Komponente, welche zur Ausführung des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet wird, ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Komponenten: Umfeldsensor, Kraftfahrzeug, Infrastruktur, Fernsteuerungseinrichtung, Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, Kraftfahrzeugsystem, insbesondere Antriebssystem, Kupplungssystem, Bremssystem, Fahrerassistenzsystem, Kommunikationsschnittstelle des Kraftfahrzeugs respektive der Infrastruktur, Prozessor, Eingang, Ausgang der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt.
In einer Ausführungsform ist eine Funktion, welche zur Ausführung des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet wird, ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Funktionen: Fernsteuerungsfunktion, Kommunikationsfunktion zwischen dem Kraftfahrzeug und der Infrastruktur respektive der Fernsteuerungseinrichtung, Auswertefunktion von Umfeldsensordaten eines Umfeldsensors, Planungsfunktion, insbesondere Fahrplanungsfunktion, Verkehrsanalysefunktion.
Ein Computerschutzniveau definiert insbesondere folgendes: aktivierte Firewall und/oder gültiges Verschlüsselungszertifikat zur Verschlüsselung einer Kommunikation zwischen dem Kraftfahrzeug und der Infrastruktur respektive der Fernsteuerungseinrichtung und/oder aktiviertes Virenprogramm mit aktuellen Virensignaturen und/oder Vorliegen eines Schutzes, insbesondere eines mechanischen Schutzes, insbesondere eines Einbruchsschutzes, des Computers, insbesondere der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, respektive der Fernsteuerungseinrichtung und/oder Vorliegen einer Prüfungsmöglichkeit, dass Signale, insbesondere Fernsteuerungssignale respektive Umgebungssignale, korrekt, also fehlerfrei, übertragen wurden.
Ein Algorithmus umfasst zum Beispiel das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt.
Dadurch, dass insbesondere geprüft wird, dass eine Redundanz und/oder Diversität bei vorbestimmten Komponenten und/oder Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten vorliegt, wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass bei Ausfall der entsprechenden Komponente, zum Beispiel eines Rechners, respektive des entsprechenden Algorithmus respektive der entsprechenden Kommunikationsmöglichkeit trotzdem eine sichere Funktion ausgeführt werden kann.
Um sicherzustellen, dass Ergebnisse korrekt sind, können diese nach einer Ausführungsform zum Beispiel mehrmals berechnet werden, entsprechende Ergebnisse miteinander verglichen werden können. Nur bei Übereinstimmung des Ergebnisses wird zum Beispiel bestimmt, dass die Ergebnisse korrekt sind. Wenn mehrmals eine ungerade Zahl ist, so kann zum Beispiel vorgesehen sein, dass bestimmt wird, dass das Ergebnis entsprechend der höchsten Anzahl an gleichen Ergebnissen korrekt ist.
Nur, wenn bestimmt werden kann, dass das Ergebnis korrekt ist, werden zum Beispiel Fernsteuersignale erzeugt.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Fernsteuersignale nur dann erzeugt werden, wenn die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Prüfen, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, vor und/oder nach und/oder während eines oder mehrerer vorbestimmter Verfahrensschritte durchgeführt wird.
Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sichergestellt werden kann, dass bestimmte Voraussetzungen, vorliegend die Sicherheitsbedingung, für ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs vor und/oder nach und/oder während des Durchführens der entsprechenden Verfahrensschritte erfüllt sind. Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass, wenn die Sicherheitsbedingung erfüllt ist, dann das Fernsteuern des Kraftfahrzeugs sicher möglich ist.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass nach Ausgeben der Fernsteuersignale ein Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Fernsteuersignalen überprüft wird, um einen Fehler zu detektieren, wobei bei Detektion eines Fehlers das Fernsteuern abgebrochen wird oder Notfallfernsteuersignale zum Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs in einem Notfall erzeugt und ausgegeben werden.
Die Notfallfernsteuersignale sind zum Beispiel derart, dass bei einem Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Notfallfernsteuersignalen das Kraftfahrzeug in einen sicheren Zustand überführt wird, insbesondere angehalten wird.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass nach Ausgeben der Fernsteuersignale ein Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Fernsteuersignalen überprüft wird, um einen Fehler zu detektieren, wobei bei Detektion eines Fehlers das Fernsteuern abgebrochen wird oder kraftfahrzeuginterne Notfallsteuersignale zum Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs in einem Notfall erzeugt und ausgegeben werden.
Die kraftfahrzeuginternen Notfallsteuersignale sind zum Beispiel derart, dass bei einem Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den kraftfahrzeuginternen Notfallsteuersignalen das Kraftfahrzeug in einen sicheren Zustand überführt wird, insbesondere angehalten wird.
Kraftfahrzeuginterne Notfallsteuersignale sind also Notfallsteuersignale, welche das Kraftfahrzeug selbst erzeugt bzw. im Kraftfahrzeug erzeugt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass auch bei einem Ausfall einer Kommunikation, was zum Beispiel einem Notfall entspricht, zwischen dem Kraftfahrzeug und der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt bzw. einer Fernsteuerungseinrichtung zum Fernsteuern des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug sich selbst in einen sicheren Zustand überführen kann.
Ausführungen, die im Zusammenhang mit den Fernsteuersignalen bzw. den kraftfahrzeuginternen Notfallsteuersignalen gemacht sind, gelten analog für die Notfallfernsteuersignale und umgekehrt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Identifikationssignale empfangen werden, welche eine jeweilige Identifikation von zumindest einem des Kraftfahrzeugs, eines Halters des Kraftfahrzeugs und eines Fahrers des Kraftfahrzeugs (,also eine jeweilige Identifikation des Kraftfahrzeugs und/oder eines Halters des Kraftfahrzeugs und/oder eines Fahrers,) repräsentieren, wobei die Fernsteuersignale basierend auf der jeweiligen Identifikation erzeugt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Fernsteuersignale effizient erzeugt werden können. Das heißt also insbesondere, dass das Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs von der jeweiligen Identifikation abhängen kann.
Somit können zum Beispiel bestimmte Fahrer, welche in der Vergangenheit keine Gebühren für das assistierte Durchfahren eines Kreisverkehrs bezahlt haben, für ein aktuelles assistiertes Durchfahren effizient ausgeschlossen werden. Insbesondere können so Fahrer identifiziert werden, welche in der Vergangenheit das assistierte Durchfahren missbraucht haben, sodass die entsprechenden Fahrer ebenfalls ausgeschlossen werden können.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zumindest ein Kraftfahrzeugparameter des Kraftfahrzeugs empfangen wird, wobei die Fernsteuersignale basierend auf dem zumindest einen Kraftfahrzeugparameter erzeugt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Fernsteuersignale effizient erzeugt werden können. Insbesondere können dadurch die Fernsteuersignale effizient für das konkrete Kraftfahrzeug erzeugt werden. So können zum Beispiel eine maximal mögliche Kraftfahrzeuggeschwindigkeit, eine maximal mögliche Kraftfahrzeugbeschleunigung, eine momentane Kraftfahrzeugzuladung, ein momentanes Kraftfahrzeuggewicht, eine Länge, eine Breite, eine Höhe, ein maximal möglicher Lenkwinkel, ein Radstand ein Wendekreisradius und/oder ein Wendekreisdurchmesser effizient berücksichtigt werden.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei einem Fehlen eines Empfangens von zumindest einem Kraftfahrzeugparameter die Fernsteuersignale basierend auf einem dem zumindest einen Kraftfahrzeugparameter entsprechenden Kraftfahrzeugstandardparameter erzeugt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass auf fehlende Kraftfahrzeugparameter effizient reagiert werden kann.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der zumindest eine Kraftfahrzeugparameter jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Kraftfahrzeugparameter ist: maximal mögliche Kraftfahrzeuggeschwindigkeit, maximal mögliche Kraftfahrzeugbeschleunigung, momentane Kraftfahrzeugzuladung, momentanes Kraftfahrzeuggewicht, Länge, Breite, Höhe, maximal möglicher Lenkwinkel, Radstand, Wendekreisradius, Wendekreisdurchmesser.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass besonders geeignete Kraftfahrzeugparameter verwendet werden können.
Nach einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass Fahrmanöversignale empfangen werden, welche ein momentanes und/oder ein geplantes Fahrmanöver von zumindest einem Verkehrsteilnehmer, insbesondere weiteres Kraftfahrzeug, im Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren, wobei die Fernsteuersignale basierend auf den Fahrmanöversignalen erzeugt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Fernsteuersignale effizient erzeugt werden können. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass auf Fahrmanöver, also insbesondere auf ein momentanes und/oder ein geplantes Fahrmanöver, von zumindest einem Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Kraftfahrzeugs effizient reagiert werden kann.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein Verkehrsteilnehmer einer der folgenden Verkehrsteilnehmer ist: weiteres Kraftfahrzeug, Radfahrer, Lastkraftwagen, Kraftrad und Fußgänger.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein oder mehrere Verfahrensschritte bis auf die Schritte des Erzeugens und Ausgebens der Fernsteuersignale kraftfahrzeugintern und/oder wobei ein oder mehrere Verfahrensschritte kraftfahrzeugextern, insbesondere in einer Infrastruktur, vorzugsweise in einer Cloud-Infrastruktur, ausgeführt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die entsprechenden Verfahrensschritte effizient redundant durchgeführt werden können. Dies kann insbesondere in vorteilhafter Weise eine Sicherheit weiter steigern.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein oder mehrere Verfahrensschritte dokumentiert, insbesondere in einer Blockchain dokumentiert, werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass auch nach Durch- oder Ausführung des Verfahrens dieses nachträglich analysiert werden kann aufgrund der Dokumentation. Das Dokumentieren in einer Blockchain weist insbesondere den technischen Vorteil auf, dass die Dokumentation manipulations- und fälschungssicher ist.
Eine Blockchain (auch Block Chain, englisch für Blockkette) ist insbesondere eine kontinuierlich erweiterbare Liste von Datensätzen, „Blöcke“ genannt, die mittels eines oder mehrerer kryptographischer Verfahren miteinander verkettet sind. Jeder Block enthält dabei insbesondere einen kryptographisch sicheren Hash (Streuwert) des vorhergehenden Blocks, insbesondere einen Zeitstempel und insbesondere Transaktionsdaten.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass basierend auf den Umgebungssignalen und basierend auf den Fernsteuersignalen Steuersignale zum Steuern eines Verkehrsleitsystems erzeugt und ausgegeben werden, um einen Verkehr im Umfeld des Kraftfahrzeugs mittels des Verkehrsleitsystems zu leiten, um das Durchfahren des Kreisverkehrs durch das Kraftfahrzeug zu unterstützen.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das assistierte Durchfahren effizient unterstützt werden kann.
Ein Verkehrsleitsystem bezeichnet insbesondere ein System zur Lenkung eines Straßenverkehrs insbesondere mittels statischen Verkehrszeichen und/oder Wechselverkehrszeichen. Ein Verkehrsleitsystem umfasst insbesondere zumindest ein Wechselverkehrszeichen und/oder zumindest eine Lichtsignalanlage.
Ein Wechselverkehrszeichen bezeichnet ein Verkehrszeichen, das im Bedarfsfall gezeigt, geändert oder aufgehoben werden kann. Es handelt sich also hier um ein dynamisches Verkehrszeichen. Zum Beispiel umfasst ein Wechselverkehrszeichen ein elektronisches Schild oder eine Anzeigeeinrichtung.
Ein Verkehrsleitsystem umfasst also insbesondere ein oder mehrere Wechselverkehrszeichen und/oder ein oder mehrere Lichtsignalanlagen.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass überprüft wird, ob die Gesamtheit aus Kraftfahrzeug und am Verfahren nach dem ersten Aspekt beteiligter Infrastruktur einschließlich einer Kommunikation zwischen Infrastruktur und Kraftfahrzeug aktuell für das hier beschriebene Konzept „Eingriff in das Kraftfahrzeug für kritische Aktionen“ sicher ist. Das heißt also insbesondere, dass das Kraftfahrzeug und/oder eine lokale und/oder eine globale Infrastruktur und/oder eine Kommunikation entsprechend überprüft werden. Die Fernsteuersignale werden insbesondere basierend auf einem Ergebnis des Überprüfens erzeugt.
Das heißt also insbesondere, dass die Komponenten, welche bei der Ausführung des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet werden, auf Sicherheit überprüft werden, also ob diese bestimmte Sicherheitsbedingungen erfüllen, bevor der Eingriff in den Fahrbetrieb durchgeführt wird, also das Kraftfahrzeug ferngesteuert wird.
Wichtige, respektive abhängige Kriterien sind zum Beispiel eine oder mehrere der vorstehend beschriebenen Sicherheitsbedingungen.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein Einfahrzeitpunkt ermittelt wird, zu welchem das Kraftfahrzeug zumindest assistiert in den Kreisverkehr einfahren soll, wobei die Fernsteuerungssignale basierend auf dem ermittelten Einfahrzeitpunkt erzeugt werden, wobei der Einfahrzeitpunkt derart ermittelt wird, dass zum Einfahrzeitpunkt eine Lücke zwischen zwei den Kreisverkehr durchfahrenden weiteren Kraftfahrzeugen eine vorbestimmte Länge aufweist, in welche das Kraftfahrzeug einfädeln kann.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient in den Kreisverkehr zumindest assistiert einfahren kann.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren nach dem ersten Aspekt ein computerimplementiertes Verfahren ist.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt mittels der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt aus- oder durchgeführt wird.
Vorrichtungsmerkmale ergeben sich analog aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt. Das heißt also insbesondere, dass sich technische Funktionen der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und umgekehrt ergeben.
Die Formulierung „zumindest ein(e)“ steht insbesondere für „ein(e) oder mehrere“.
Die Abkürzung „bzw.“ steht für „beziehungsweise“, was insbesondere für „respektive“ steht.
Die Formulierung „respektive“ steht insbesondere für „und/oder“.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum zumindest assistierten Durchfahren eines Kreisverkehrs durch ein Kraftfahrzeug,
2 eine Vorrichtung,
3 ein maschinenlesbares Speichermedium und
4 einen Kreisverkehr.
1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum zumindest assistierten Durchfahren eines Kreisverkehrs durch ein Kraftfahrzeug.

Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:

Empfangen 101 von Umgebungssignalen, welche eine einen Kreisverkehr zumindest teilweise umfassende Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren,
Erzeugen 103 von Fernsteuersignalen zum Fernsteuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Umgebungssignalen derart,
dass bei einem Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Fernsteuersignalen das Kraftfahrzeug den Kreisverkehr zumindest assistiert durchfährt,
Ausgeben 105 der erzeugten Fernsteuersignale.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Sicherheitsbedingungssignale empfangen werden, welche zumindest eine Sicherheitsbedingung repräsentieren, welche erfüllt sein muss, damit dass Kraftfahrzeug ferngesteuert werden darf, wobei geprüft wird, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, wobei die Fernsteuersignale basierend auf einem Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, erzeugt werden.
Das Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, gibt zum Beispiel an, dass die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt.
Das Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, gibt zum Beispiel an, dass die zumindest eine Sicherheitsbedingung nicht erfüllt ist.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Fernsteuersignale nur dann erzeugt und ausgegeben werden, wenn das Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, angibt, dass die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass von einem Erzeugen und Ausgeben von Fernsteuersignalen abgesehen wird, wenn das Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, angibt, dass die zumindest eine Sicherheitsbedingung nicht erfüllt ist.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt ein Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Fernsteuersignalen.
2 zeigt eine Vorrichtung 201.
Die Vorrichtung 201 ist eingerichtet, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
Die Vorrichtung 201 umfasst einen Eingang 203, welcher eingerichtet ist, die Umgebungssignale zu empfangen.
Die Vorrichtung 201 umfasst einen Prozessor, welcher eingerichtet ist, die Fernsteuersignale basierend auf den Umgebungssignalen zu erzeugen.
Die Vorrichtung 201 umfasst weiter einen Ausgang 207, welcher eingerichtet ist, die erzeugten Fernsteuersignale auszugeben.
Zum Beispiel umfasst gemäß einer Ausführungsform das Ausgeben der erzeugten Fernsteuersignale ein Senden der Fernsteuersignale über ein Kommunikationsnetzwerk, insbesondere über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, an das Kraftfahrzeug.
Allgemein werden Signale, welche empfangen werden, mittels des Eingangs 203 empfangen. Der Eingang 203 ist also insbesondere eingerichtet, die entsprechenden Signale zu empfangen.
Allgemein werden Signale, welche ausgegeben werden, mittels des Ausgangs 207 ausgegeben. Der Ausgang 207 ist also insbesondere eingerichtet, die entsprechenden Signale auszugeben.
Nach einer Ausführungsform sind anstelle des einen Prozessors 205 mehrere Prozessoren vorgesehen.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Prozessor 205 eingerichtet ist, die vor- und/oder nachstehend beschriebenen Schritte des Erzeugens und/oder des Prüfens und/oder des Bestimmens auszuführen.
Die Vorrichtung 201 ist zum Beispiel Teil einer Infrastruktur, insbesondere Cloud-Infrastruktur.
3 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 301.
Auf dem maschinenlesbaren Speichermedium 301 ist ein Computerprogramm 303 gespeichert, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms 303 durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
Nach einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung 201 eine Fernsteuerungseinrichtung, welche eingerichtet ist, das Kraftfahrzeug basierend auf den erzeugten Fernsteuersignalen fernzusteuern.
Gemäß einer Ausführungsform ist eine Infrastruktur oder ist ein Infrastruktursystem vorgesehen, welche respektive welches zum Beispiel die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt umfasst.
Die Infrastruktur umfasst zum Beispiel einen Kreisverkehr.
4 zeigt einen Kreisverkehr 401.
Räumlich verteilt im Kreisverkehrsbereich sind mehrere Umfeldsensoren 403 angeordnet, welche ihr jeweiliges Umfeld erfassen.
Die jeweiligen Umfeldsensoren 403 stellen der jeweiligen Erfassung entsprechende Umfeldsensordaten zur Verfügung. Zum Beispiel übermitteln die Umfeldsensoren 403 ihre Umfeldsensordaten als Umfeldsignale an die Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt. Das heißt also, dass gemäß einer Ausführungsform die Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt die Umfeldsensordaten als Umfeldsignale empfängt.
Die Umfeldsensordaten werden beispielsweise verarbeitet, um ein Kraftfahrzeug zu detektieren, welches sich dem Kreisverkehr 401 nähert.
Ein solches Kraftfahrzeug ist in 4 mit dem Bezugszeichen 405 dargestellt. Ein Pfeil mit dem Bezugszeichen 407 kennzeichnet eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs, welche bezogen auf die Papierebene von links nach rechts verläuft.
Zum Beispiel ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass bei Detektion eines sich dem Kreisverkehr 401 näherndes Kraftfahrzeug bestimmt wird, dass ein Kraftfahrzeug den Kreisverkehr 401 durchfahren soll.
Zum Beispiel ist dann vorgesehen, dass eine Kommunikationsverbindung zwischen einer Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt (nicht gezeigt) und dem Kraftfahrzeug 405 aufgebaut wird.
Über diese Kommunikationsverbindung können dann die mittels der Vorrichtung erzeugten Fernsteuersignale zum Fernsteuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs 405, wie vorstehend und/oder nachstehend beschrieben, an das Kraftfahrzeug 405 übermittelt werden.
Zum Beispiel ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug 405 eine Anfrage an die Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt sendet, dass es bei einem Durchfahren des Kreisverkehrs 401 assistiert werden möchte.
Ansprechend auf einen Empfang einer solchen Anfrage wird dann gemäß einer Ausführungsform bestimmt, dass ein Kraftfahrzeug den Kreisverkehr 401 durchfahren soll.
Entsprechend werden dann die Fernsteuersignale an das Kraftfahrzeug 405 über die Kommunikationsverbindung übermittelt.
Gemäß einer Ausführungsform besteht eine permanente Kommunikationsverbindung zwischen dem Kraftfahrzeug 405 und der Vorrichtung.
Im Wesentlichen mittig oberhalb des Kreisverkehrs 401 ist eine Lichtsignalanlage 409 vorgesehen, welche einen Verkehr, welcher den Kreisverkehr 401 durchfahren will, leitet bzw. regelt.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Steuersignale zum Steuern der Lichtsignalanlage 409 erzeugt und ausgegeben werden, wobei diese Steuersignale derart sind, dass bei einem Steuern der Lichtsignalanlage 409 basierend auf den Steuersignalen die Lichtsignalanlage 409 dem Kraftfahrzeug 405 optisch unter Verwendung eines grünen Signals signalisiert, dass es freie Fahrt hat und die Lichtsignalanlage 409 einem Verkehr im Kreisverkehr 401 optisch unter Verwendung eines roten Signals signalisiert, dass der Querverkehr anhalten muss.
Somit kann durch die Verwendung einer Lichtsignalanlage das assistierte Durchfahren eines Kreisverkehrs durch ein Kraftfahrzeug effizient unterstützt werden.
Der Kreisverkehr 401 umfasst respektive eine erste, zweite, dritte, vierte, fünfte kombinierte Ausfahrt/Einfahrt 411, 413, 415, 417, 419.
Das Kraftfahrzeug 405 befährt den Kreisverkehr 401 durch die fünfte kombinierte Ausfahrt/Einfahrt 419. Eine Fahrtroute des Kraftfahrzeugs 405 gibt zum Beispiel an, dass das Kraftfahrzeug 405 den Kreisverkehr 401 an der zweiten kombinierten Ausfahrt/Einfahrt 413 verlassen soll. Basierend auf der Fahrtroute werden zum Beispiel die Fernsteuersignale derart erzeugt, dass bei einem Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs 405 basierend auf den erzeugten Fernsteuersignalen das Kraftfahrzeug den Kreisverkehr 401 an der zweiten kombinierten Ausfahrt/Einfahrt 413 verlässt. Die Fahrtroute wird zum Beispiel vom Kraftfahrzeug 405 an die Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk gesendet.
Nach einer Ausführungsform wird überprüft, ob eine aktuelle Verkehrssituation einen Eingriff, also insbesondere ein Fernsteuern, zulässt, um zum Beispiel zu verhindern, dass andere Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Kraftfahrzeugs verletzt werden.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Vorgang, also das Verfahren, mit anderen Worten die Verfahrensschritte, fälschungssicher und nachvollziehbar dokumentiert werden, zum Beispiel in einer Blockchain dokumentiert werden.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass einem Fahrer des Kraftfahrzeugs mitgeteilt wird, dass ein Eingriff in den Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs stattgefunden hat respektive stattfindet, also dass das Kraftfahrzeug ferngesteuert worden ist respektive ferngesteuert wird.
Das heißt also insbesondere, dass Mitteilungssignale erzeugt und ausgegeben werden, welche eine entsprechende Mitteilung repräsentieren. Zum Beispiel werden die Mitteilungssignale an eine Mensch-Maschinen-Schnittstelle des Kraftfahrzeugs ausgegeben, sodass mittels der Mensch-Maschinen-Schnittstelle basierend auf den Mitteilungssignalen der Fahrer über den Eingriff respektive das Fernsteuern informiert wird.
Nach einer Ausführungsform ist eine Voraussetzung für das Fernsteuern respektive für den Eingriff, dass das Fernsteuern sicher ist. „Sicher“ bedeutet im Sinne der Beschreibung insbesondere „safe“ und „secure“. Diese beiden englischen Begriffe werden zwar ins Deutsche üblicherweise mit „sicher“ übersetzt. Dennoch haben diese im Englischen eine teilweise unterschiedliche Bedeutung.
Der Begriff „safe“ ist insbesondere auf das Thema Unfall und Unfallvermeidung gerichtet. Ein Fernsteuern, was „safe“ ist, bewirkt insbesondere, dass eine Wahrscheinlichkeit für einen Unfall bzw. eine Kollision kleiner oder kleiner-gleich einem vorbestimmten Wahrscheinlichkeitsschwellwert ist.
Der Begriff „secure“ ist insbesondere auf das Thema Computerschutz bzw. Hackerschutz gerichtet, also insbesondere wie sicher ist in eine (Computer-Infrastruktur und/oder eine Kommunikationsinfrastruktur, insbesondere eine Kommunikationsstrecke zwischen Kraftfahrzeug und einer Fernsteuerungseinrichtung zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs, vor unbefugten Zugriffen bzw. vor Datenmanipulationen durch Dritte („Hacker“) gesichert.
Ein Fernsteuern, was „secure“ ist, hat also insbesondere als Grundlage einen angemessenen und ausreichenden Computerschutz bzw. Hackerschutz.
Zum Beispiel wird gemäß einer Ausführungsform überprüft, ob die Gesamtheit aus Kraftfahrzeug und am Verfahren nach dem ersten Aspekt beteiligter Infrastruktur einschließlich einer Kommunikation zwischen Infrastruktur und Kraftfahrzeug aktuell für das hier beschriebene Konzept „Eingriff in das Kraftfahrzeug für kritische Aktionen“ sicher ist. Das heißt also insbesondere, dass das Kraftfahrzeug und/oder eine lokale und/oder eine globale Infrastruktur und/oder eine Kommunikation entsprechend überprüft werden. Die Fernsteuersignale werden insbesondere basierend auf einem Ergebnis des Überprüfens erzeugt.
Das heißt also insbesondere, dass die Komponenten, welche bei der Ausführung des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet werden, auf Sicherheit überprüft werden, also ob diese bestimmte Sicherheitsbedingungen erfüllen, bevor der Eingriff in den Fahrbetrieb durchgeführt wird, also das Kraftfahrzeug ferngesteuert wird.
Wichtige, respektive abhängige Kriterien sind zum Beispiel eine oder mehrere der vorstehend beschriebenen Sicherheitsbedingungen.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zum einen das Gesamtsystem (Kraftfahrzeug, Infrastruktur, Kommunikationsstrecke, Cloud ...) hinsichtlich der Sicherheitsbedingung überprüft wird.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass auch die einzelnen Teile hinsichtlich eines Erfüllens der Sicherheitsbedingung überprüft werden. Dies insbesondere vor einem Fernsteuern des Kraftfahrzeugs.
Der oder die Schritte des Überprüfens werden dabei in einer Ausführungsform kraftfahrzeugintern und/oder kraftfahrzeugextern, insbesondere in einer Infrastruktur, ausgeführt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der oder die Schritte des Prüfens im Nachgang, also zu einem späteren Zeitpunkt, beispielsweise regelmäßig, überprüft werden. Zum Beispiel werden der oder die Schritte des Überprüfens im Nachgang mit einer vorbestimmten Frequenz, beispielsweise alle 100 ms, überprüft.
Beispielsweise findet dieses Überprüfen, also das Überprüfen, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, gemäß einer Ausführungsform vor und/oder nach und/oder während eines oder mehrerer vorbestimmter Verfahrensschritte statt.
Nach einer Ausführungsform wird das Überprüfen bei Problemen durch- oder ausgeführt.
In einer Ausführungsform werden Anmeldungssignale empfangen, welche eine Anmeldung für ein zumindest assistiertes Durchfahren eines Kreisverkehres mittels eines Kraftfahrzeugs repräsentieren.
In einer Ausführungsform werden Anfragesignale empfangen, welche eine Anfrage für ein zumindest assistiertes Durchfahren eines Kreisverkehres mittels eines Kraftfahrzeugs repräsentieren.
Die Anfragesignale respektive Anmeldungssignale werden zum Beispiel vom Kraftfahrzeug über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk gesendet.
Die Anfrage respektive die Anfrage beziehen sich nach einer Ausführungsform auf einen speziellen Kreisverkehr.
Die Anfrage respektive die Anfrage beziehen sich nach einer Ausführungsform auf Kreisverkehre allgemein.
Das heißt zum Beispiel, dass das Kraftfahrzeug entsprechende Anfragesignale respektive Anmeldungssignale dauerhaft, also kontinuierlich, insbesondere wiederholend mit einer vorbestimmten Frequenz, über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk aussendet.
Die Fernsteuersignale werden gemäß einer Ausführungsform automatisch erzeugt, wenn sich das Kraftfahrzeug zum Beispiel dem speziellen Kreisverkehr respektive einem Kreisverkehr nähert, sich also in einem vorbestimmten Abstand zum Kreisverkehr befindet.
In einer Ausführungsform ist ein Aufbau einer Kommunikationsverbindung zwischen Kraftfahrzeug und Infrastruktur, welche insbesondere die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt umfasst, vorgesehen.
Die Infrastruktur umfasst gemäß einer Ausführungsform eine lokale Infrastruktur, zum Beispiel den Kreisverkehr.
Die Infrastruktur umfasst gemäß einer Ausführungsform eine globale Infrastruktur; vorzugsweise eine Cloud-Infrastruktur.
In einer Ausführungsform wird geprüft, ob die Funktionalität „Assistiertes Durchfahren eines Kreisverkehrs“ bereitgestellt werden kann.
In einer Ausführungsform wird geprüft, ob die Infrastruktur funktional bereit ist und/oder zur Verfügung steht für das assistierte Durchfahren eines Kreisverkehrs.
In einer Ausführungsform wird geprüft, ob das Kraftfahrzeug funktional bereit ist und/oder zur Verfügung steht für das assistierte Durchfahren eines Kreisverkehrs.
In einer Ausführungsform wird geprüft, ob der Service respektive die Funktionalität „Assistiertes Durchfahren eines Kreisverkehrs“ für das nach der Funktionalität anfragende Kraftfahrzeug (oder Fahrer oder Halter) freigegeben ist. Dies sowohl insbesondere auf Kraftfahrzeugebene, Infrastrukturebene, Serviceebene. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass ein Provider der Funktionalität „Assistiertes Durchfahren eines Kreisverkehrs“ aufgrund von in der Vergangenheit nicht bezahlten Gebühren oder Missbräuchen das anfragende Kraftfahrzeug bzw. dessen Halter respektive Fahrer nicht mehr zulässt.
In einer Ausführungsform sind ein Ermitteln und/oder ein Empfangen (und insbesondere ein Übertragen) von Kraftfahrzeugmöglichkeiten (Die vor- und/oder nachstehend beschriebenen Kraftfahrzeugparameter.) (zum Beispiel maximal mögliche Beschleunigung respektive Geschwindigkeit, usw.) vorgesehen Zum Beispiel werden Kraftfahrzeugparameter vom Kraftfahrzeug gesendet. Das heißt also, dass zum Beispiel vom Kraftfahrzeug gesendete Kraftfahrzeugparameter empfangen werden.
Zum Beispiel werden Kraftfahrzeugparameter aus der Cloud, insbesondere von einem Cloud-Server, gesendet. Das heißt also, dass zum Beispiel von der Cloud, insbesondere von einem Cloud-Server, gesendete Kraftfahrzeugparameter empfangen werden.
Wenn dies nicht möglich ist (z.B. wegen fehlenden Daten), dann wird zum Beispiel eine definierte Standardkonfiguration (vorzugsweise eine Notfall-Konfiguration) verwendet
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Datensignale empfangen werden, welche jeweilige Daten des Kraftfahrzeugs respektive von zumindest einem weiteren Verkehrsteilnehmer, insbesondere weiteres Kraftfahrzeug, repräsentieren. Die Daten umfassen zum Beispiel Verkehrsumgebungsinformationen bzw. Verkehrsumgebungsfunktionen. Die Daten werden zum Beispiel verwendet, um eine Auswertung bzw. Verarbeitung der Umfeldsensordaten der Umfeldsensoren 403 zu unterstützen respektive zu verbessern. Das heißt also insbesondere, dass basierend auf den Daten eine Auswertung bzw. Verarbeitung der Umfeldsensordaten durchgeführt wird. Die Daten werden zum Beispiel von dem Kraftfahrzeug respektive von dem zumindest einen weiteren Verkehrsteilnehmer über ein, insbesondere drahtloses, Kommunikationsnetzwerk gesendet.
In einer Ausführungsform ist ein Überprüfen vorgesehen, ob die Verkehrssituation es zulässt, dass das Kraftfahrzeug assistiert den Kreisverkehr durchfahren kann. Vorzugsweise läuft dieses Überprüfen kontinuierlich, also dauerhaft - d.h., auch schon bevor einer entsprechenden Anfrage, also unabhängig von einer Anfrage.
Vorzugsweise senden andere Verkehrsteilnehmer in einer weiteren Ausführungsform - wenn möglich - über V2X deren aktuelle und geplanten Fahrmanöver zusätzlich an das Kraftfahrzeug und/oder an den Cloud-Server.
In einer Ausführungsform ist ein Berechnen respektive Ermitteln vorgesehen, ob ein zumindest assistiertes Durchfahren des Kreisverkehres durch das Kraftfahrzeug möglich ist.
Das Berechnen respektive Ermitteln wird zum Beispiel im Kraftfahrzeug und/oder in der Infrastruktur durchgeführt. Wenn dies sowohl im Kraftfahrzeug als auch in der Infrastruktur durchgeführt wird, kann dadurch in vorteilhafter Weise eine Redundanz bewirkt werden, was eine Sicherheit erhöhen kann.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Infrastruktur die Daten, insbesondere die Umgebungssignale und/oder Sicherheitsbedingungssignale an das Kraftfahrzeug sendet und das Kraftfahrzeug selbst die notwendigen Fahranweisungen analysiert/ermittelt.
Sofern das zumindest assistierte Durchfahren möglich ist, wird zum Beispiel das Kraftfahrzeug entfernt ferngesteuert. Die Übernahme Kraftfahrzeugführung erfolgt also durch die Infrastruktur. Intelligenz, Entscheidung und Kontrolle liegen bei der Infrastruktur.
Das Kraftfahrzeug fährt also insbesondere ferngesteuert über den Kreisverkehr, durchfährt diesen also.
Vorzugsweise wird der Prozess des Durchfahrens dabei weiterhin überprüft.
Die Überprüfung wird dabei gemäß einer oder mehrerer der folgenden Möglichkeiten durchgeführt:

Im Kraftfahrzeug, in der Infrastruktur oder sowohl im Kraftfahrzeug als auch in der Infrastruktur, wobei letzteres in vorteilhafter Weise eine Redundanz bewirken kann, was eine Sicherheit erhöhen kann.

Vorzugsweise startet der gesamte Prozess sehr früh, damit das Kraftfahrzeug vor dem Kreisverkehr nicht anhalten muss. D.h., die Geschwindigkeit nicht verringern muss, zum Beispiel weil noch nicht alle Anmelde-/Analyseprozesse (Überprüfungsschritte) beendet sind.
In einer Ausführungsform wird automatisch der gesamte Verkehr im Umfeld des Kraftfahrzeugs von der Infrastruktur durch ein Verkehrsleitsystem umfassend insbesondere Verkehrsanlage(n), insbesondere Lichtsignalanlage(n), so koordiniert geregelt respektive organisiert, dass ein optimaler Prozess (optimales zumindest assistiertes Durchfahren durch den Kreisverkehr) für das Kraftfahrzeug und für weitere Kraftfahrzeuge, welche zumindest teilautomatisiert geführt werden können, insbesondere ferngesteuert werden können, und/oder für weitere Kraftfahrzeuge, welche nicht zumindest teilautomatisiert geführt werden können, insbesondere welche nicht ferngesteuert werden können, erreicht bzw. bewirkt wird.
D.h., dass gerade, wenn nach einer Ausführungsform die Infrastruktur die Kontrolle zusätzlich zum Kraftfahrzeug auch über weitere Kraftfahrzeuge, welche zumindest teilautomatisiert geführt werden können, insbesondere ferngesteuert werden können, übernimmt, der gesamte Verkehr so geregelt wird, dass ein optimaler Verkehrsfluss erreicht wird.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der oder die Schritte des Prüfens im Nachgang, also zu einem späteren Zeitpunkt, beispielsweise regelmäßig, überprüft werden. Zum Beispiel werden der oder die Schritte des Prüfens im Nachgang mit einer vorbestimmten Frequenz, beispielsweise alle 100 ms, überprüft.
Beispielsweise findet dieses Überprüfen, also das Prüfen, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, gemäß einer Ausführungsform vor und/oder nach und/oder während eines oder mehrerer vorbestimmter Verfahrensschritte statt.
Nach einer Ausführungsform wird das Überprüfen bei Problemen durch- oder ausgeführt.
Ein beispielhafter Anwendungsfall kann zum Beispiel ein oder mehrere der folgenden Ausführungsformen bzw. Merkmale bzw. Beispiele umfassen:

Zum Beispiel fährt das Kraftfahrzeug zu / an einen (mittels Umfeldsensoren) überwachten Kreisverkehr.
Zum Beispiel ist das Kraftfahrzeug ist mit einem Infrastruktursystem kommunikationstechnisch verbunden oder wird (automatisch) mit dem Infrastruktursystem vor dem Kreisverkehr (, insbesondere automatisch,) kommunikationstechnisch verbunden.

Das Infrastruktursystem umfasst zum Beispiel die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt.
Zum Beispiel sendet das Kraftfahrzeug ein Signal aus und wird dadurch detektiert. Das heißt also insbesondere, dass das Kraftfahrzeug ein Signal, zum Beispiel ein Positionssignal, aussenden kann. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass ansprechend auf ein solches Signal bestimmt wird, dass ein Kraftfahrzeug detektiert ist.
Zum Beispiel werden die Umfeldsensordaten verarbeitet, um ein Kraftfahrzeug zu detektieren. Das Kraftfahrzeug kann zum Beispiel über sein Nummernschild detektiert werden. Das Verarbeiten der Umfeldsensordaten umfasst insbesondere eine Kennzeichenerkennung.
Das Kraftfahrzeug kann zum Beispiel ein „VRU“ sein. „VRU“ steht für „Vulnerable Road User“ und bezeichnet einen ungeschützten Verkehrsteilnehmer, zum Beispiel ein Kraftrad.
Zum Beispiel wird das Kraftfahrzeug lokalisiert.
Daten werden vom Kraftfahrzeug zum Beispiel automatisch / zum Beispiel auf Anfrage versendet. Daten umfassen zum Beispiel GPS-Daten.
Die Infrastruktur detektiert das Kraftfahrzeug zum Beispiel mittels visueller Infrastruktursensoren, also Umfeldsensoren, zum Beispiel Videosensoren.
Zum Beispiel sendet das Kraftfahrzeug seine Fahrtroute an die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt. Die Fahrtroute umfasst insbesondere eine Angabe, welche Ausfahrt des Kreisverkehrs das Kraftfahrzeug nehmen will, also durch welche Ausfahrt das Kraftfahrzeug den Kreisverkehr wieder verlassen will.
Zum Beispiel werden Fahrtroutensignale empfangen, welche eine Fahrtroute des Kraftfahrzeugs repräsentieren, wobei die Fahrtroute insbesondere eine Angabe umfasst, welche Ausfahrt des Kreisverkehrs das Kraftfahrzeug nehmen will, also durch welche Ausfahrt das Kraftfahrzeug den Kreisverkehr wieder verlassen will.
Zum Beispiel wird ein Verkehrsgeschehen analysiert, insbesondere mittels der Infrastruktur, insbesondere mittels der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt.
Das Analysieren des Verkehrsgeschehens umfasst zum Beispiel ein Verarbeiten von von weiteren Kraftfahrzeugen gesendeten Daten und / oder ein Verarbeiten, zum Beispiel ein visuelles Auswerten, der Umfeldsensordaten der Umfeldsensoren der Infrastruktur.
Zum Beispiel wird ein Einfahrzeitpunkt ermittelt, zu welchem das Kraftfahrzeug zumindest assistiert in den Kreisverkehr einfahren soll. Die Fernsteuerungssignale werden zum Beispiel basierend auf dem ermittelten Einfahrzeitpunkt erzeugt. Der Einfahrzeitpunkt wird insbesondere derart ermittelt, dass zum Einfahrzeitpunkt eine Lücke zwischen zwei den Kreisverkehr durchfahrenden weiteren Kraftfahrzeugen eine vorbestimmte Länge aufweist, in welche das Kraftfahrzeug einfädeln kann.
Sollte gemäß einer Ausführungsform keine ausreichend lange Lücke zu einem definierten Einfahrzeitpunkt (z.B. 1 oder 2 Minuten) ermittelt werden, dann wird zumindest eine der folgenden Aktionen ausgelöst:

Zum Beispiel werden andere Verkehrsteilnehmer, insbesondere Kraftfahrzeuge, im Umfeld des Kraftfahrzeugs über die gewünschte Einfahrt des Kraftfahrzeugs informiert, um diesen weiteren Verkehrsteilnehmer die Möglichkeit zu geben, eine Lücke zu genieren. Das Informieren wird zum Beispiel über V2I Kommunikationssysteme durchgeführt.
Zum Beispiel werden Fernsteuerbefehlssignale, welche Fernsteuerbefehle zum Fernsteuern einer jeweiligen Quer- und/oder Längsführung eines oder mehrerer weiterer Kraftfahrzeug im Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren, erzeugt und ausgegeben derart, dass bei einem jeweiligen Steuern der Quer- und Längsführung des einen oder der mehreren weiteren Kraftfahrzeug eine Lücke zum Einfädeln des Kraftfahrzeugs generiert werden kann respektive generiert wird.
Zum Beispiel wird ein Verkehrsleitsystem umfassend zum Beispiel Verkehrsanlagen, insbesondere Lichtsignalanlagen und/oder Anzeigensysteme innerhalb des Kreisverkehres, verwendet, also gesteuert, um eine Lücke zum Einfädeln des Kraftfahrzeugs entstehen zu lassen.

Die Verfahrensschritte werden vorzugsweise fälschungssicher und nachvollziehbar dokumentiert, insbesondere in einer Blockchain.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102017124749 A1 [0002]
DE 102018117916 A1 [0003]
WO 2019/028464 A1 [0004]

Claims

Verfahren zum zumindest assistierten Durchfahren eines Kreisverkehrs (401) durch ein Kraftfahrzeug (405), umfassend die folgenden Schritte: Empfangen (101) von Umgebungssignalen, welche eine einen Kreisverkehr (401) zumindest teilweise umfassende Umgebung des Kraftfahrzeugs (405) repräsentieren, Erzeugen (103) von Fernsteuersignalen zum Fernsteuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs (405) basierend auf den Umgebungssignalen derart, dass bei einem Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs (405) basierend auf den Fernsteuersignalen das Kraftfahrzeug (405) den Kreisverkehr (401) zumindest assistiert durchfährt, Ausgeben (105) der erzeugten Fernsteuersignale.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei Sicherheitsbedingungssignale empfangen werden, welche zumindest eine Sicherheitsbedingung repräsentieren, welche erfüllt sein muss, damit dass Kraftfahrzeug (405) ferngesteuert werden darf, wobei geprüft wird, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, wobei die Fernsteuersignale basierend auf einem Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, erzeugt werden.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei die zumindest eine Sicherheitsbedingung jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppen von Sicherheitsbedingungen ist: Vorliegen eines vorbestimmten Sicherheitsintegritätsniveaus (auf Englisch: „Safety Integrity Level“ SIL bzw. „Automotive Safety Integrity Level“ ASIL) von zumindest dem Kraftfahrzeug (405) und einer Infrastruktur, insbesondere einschließlich einer Kommunikationsstrecke und/oder Kommunikationskomponenten, zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs (405) insbesondere bzgl. den Gesamtsystemen im Kraftfahrzeug (405) und Infrastruktur sowie insbesondere Teilen; z.B. Komponenten, Algorithmen, Schnittstellen, usw.,, Vorliegen einer maximalen Latenzzeit einer Kommunikation zwischen dem Kraftfahrzeug (405) und einer Fernsteuerungseinrichtung zum Fernsteuern des Kraftfahrzeugs (405) basierend auf den Fernsteuersignalen, Vorliegen eines vorbestimmten Computerschutzniveaus einer Vorrichtung zum Ausführen der Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche, Vorliegen von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, welche zur Ausführung der Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche verwendet werden, Vorliegen einer Redundanz und/oder Diversität bei vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, welche zur Ausführung der Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche verwendet werden, Vorliegen von vorbestimmten Verfügbarkeitsangaben, welche eine Verfügbarkeit von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten angeben, Vorliegen von vorbestimmten Qualitätskriterien der vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, Vorliegen eines Plans, welcher Maßnahmen zur Reduktion von Fehlern und/oder Maßnahmen bei Ausfällen von vorbestimmten Komponenten und/oder Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten und/oder Maßnahmen zur Fehlanalysen und/oder Maßnahmen bei Fehlinterpretationen umfasst, Vorliegen eines oder mehrerer Fallback-Szenarien, Vorliegen einer vorbestimmten Funktion, Vorliegen einer vorbestimmten Verkehrssituation, Vorliegen eines vorbestimmten Wetters, maximal mögliche Zeit für eine jeweilige Durchführung respektive Ausführung eines Schrittes oder mehrerer Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche, Vorliegen eines Prüfergebnisses, dass Elemente respektive Funktionen, welche zur Ausführung des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche verwendet werden, momentan fehlerfrei funktionieren.
Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Fernsteuersignale nur dann erzeugt werden, wenn die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei das Prüfen, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, vor und/oder nach und/oder während eines oder mehrerer vorbestimmter Verfahrensschritte durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei nach Ausgeben der Fernsteuersignale ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs (405) basierend auf den ausgegebenen Fernsteuersignalen überprüft wird, um einen Fehler zu detektieren, wobei bei Detektion eines Fehlers das Fernsteuern abgebrochen wird oder Notfallfernsteuersignale zum Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs (405) in einem Notfall erzeugt und ausgegeben werden.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei Identifikationssignale empfangen werden, welche eine jeweilige Identifikation von zumindest einem des Kraftfahrzeugs (405), eines Halters des Kraftfahrzeugs (405) und eines Fahrers des Kraftfahrzeugs (405) repräsentieren, wobei die Fernsteuersignale basierend auf der jeweiligen Identifikation erzeugt werden.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei zumindest ein Kraftfahrzeugparameter des Kraftfahrzeugs (405) empfangen wird, wobei die Fernsteuersignale basierend auf dem zumindest einen Kraftfahrzeugparameter erzeugt werden.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei bei einem Fehlen eines Empfangens von zumindest einem Kraftfahrzeugparameter die Fernsteuersignale basierend auf einem dem zumindest einen Kraftfahrzeugparameter entsprechenden Kraftfahrzeugstandardparameter erzeugt werden.
Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, wobei der zumindest eine Kraftfahrzeugparameter jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Kraftfahrzeugparameter ist: maximal mögliche Kraftfahrzeuggeschwindigkeit, maximal mögliche Kraftfahrzeugbeschleunigung, momentane Kraftfahrzeugzuladung, momentanes Kraftfahrzeuggewicht, Länge, Breite, Höhe, maximal möglicher Lenkwinkel, Radstand, Wendekreisradius, Wendekreisdurchmesser.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei Fahrmanöversignale empfangen werden, welche ein momentanes und/oder ein geplantes Fahrmanöver von zumindest einem Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Kraftfahrzeugs (405) repräsentieren, wobei die Fernsteuersignale basierend auf den Fahrmanöversignalen erzeugt werden.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei ein oder mehrere Verfahrensschritte bis auf die Schritte des Erzeugens und Ausgebens der Fernsteuersignale kraftfahrzeugintern und/oder wobei ein oder mehrere Verfahrensschritte kraftfahrzeugextern, insbesondere in einer Infrastruktur, vorzugsweise in einer Cloud-Infrastruktur, ausgeführt werden.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei ein oder mehrere Verfahrensschritte dokumentiert, insbesondere in einer Blockchain dokumentiert, werden.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei basierend auf den Umgebungssignalen und basierend auf den Fernsteuersignalen Steuersignale zum Steuern eines Verkehrsleitsystems (409) erzeugt und ausgegeben werden, um einen Verkehr im Umfeld des Kraftfahrzeugs (405) mittels des Verkehrsleitsystems (409) zu leiten, um das Durchfahren des Kreisverkehrs (401) durch das Kraftfahrzeug (405) zu unterstützen.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei überprüft wird, ob eine Gesamtheit aus Kraftfahrzeug (405) und aus am Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche beteiligter Infrastruktur einschließlich einer Kommunikation zwischen Infrastruktur und Kraftfahrzeug (405) sicher ist, so dass das Kraftfahrzeug (405) und/oder eine lokale und/oder eine globale Infrastruktur und/oder eine Kommunikation zwischen Kraftfahrzeug (405) und Infrastruktur entsprechend überprüft werden.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei ein Einfahrzeitpunkt ermittelt wird, zu welchem das Kraftfahrzeug zumindest assistiert in den Kreisverkehr einfahren soll, wobei die Fernsteuerungssignale basierend auf dem ermittelten Einfahrzeitpunkt erzeugt werden, wobei der Einfahrzeitpunkt derart ermittelt wird, dass zum Einfahrzeitpunkt eine Lücke zwischen zwei den Kreisverkehr durchfahrenden weiteren Kraftfahrzeugen eine vorbestimmte Länge aufweist, in welche das Kraftfahrzeug einfädeln kann.
Vorrichtung (201), die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche auszuführen.
Computerprogramm (303), umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms (303) durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 16 auszuführen.
Maschinenlesbares Speichermedium (301), auf dem das Computerprogramm (303) nach Anspruch 18 gespeichert ist.