DE102018101114A1

DE102018101114A1 - Fahrspurwechsel eines fahrzeugs

Info

Publication number: DE102018101114A1
Application number: DE102018101114.8A
Authority: DE
Inventors: Ahmad Khalifeh; Shane Elwart; Mark Douglas Malone; Levasseur Tellis; Shadi Jammoul
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2017-01-19
Filing date: 2018-01-18
Publication date: 2018-07-19
Also published as: RU2018101069A3; RU2709533C2; US10229599B2; RU2018101069A; GB2560244A; CN108340918A; US20180204463A1; GB201800806D0; MX2018000672A

Abstract

Ein Computer ist programmiert, um einen angeforderten Spurwechsel eines Fahrzeugs für einen Score zu bewerten und Fahrzeugkomponenten zu betätigen, um den Spurwechsel durchzuführen, wenn bestimmt wird, dass der Score geringer als ein vorbestimmter Schwellenwert innerhalb der vorbestimmten Zeit ist.

Description

ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Wenn ein Fahrzeug seine Fahrspur wechselt, besteht häufig ein Risiko einer Kollision mit einem Objekt, z. B. einem anderen Fahrzeug. Ein Fahrer des Fahrzeugs kann einen Spurwechsel einleiten, ohne ein Kollisionsrisiko zu erkennen oder zu versuchen, dieses zu mindern, z. B. wenn ein anderes Fahrzeug in einem toten Winkel des Fahrers ist. In einem weiteren Beispiel kann ein Fahrzeugfahrer einen Spurwechsel einleiten, ohne überhaupt zu versuchen zu kontrollieren, dass ein Spurwechsel sicher ist.
Figurenliste

1 ist eine schematische Darstellung, die ein beispielhaftes Fahrzeug veranschaulicht.
2 ist eine schematische Darstellung, die ein Beispiel mehrerer Fahrzeuge, die auf mehreren Fahrspuren fahren, zeigt.
3A bis 3B sind ein beispielhafter Verlauf von bestimmten Scores zum Wechseln einer Fahrspur des Fahrzeugs der 1.
4 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses für den Spurwechsel.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
EINLEITUNG
Bezugnehmend auf 1 bis 2 ist ein Computer 110 programmiert, um einen Score für einen Spurwechsel eines Host-Fahrzeugs 100, der innerhalb einer vorbestimmten Zeit durchzuführen ist, zu bestimmen. Wenn bestimmt wird, dass der Score geringer als ein vorbestimmter Schwellenwert innerhalb der vorbestimmten Zeit ist, kann der Computer 110 dann Komponenten des Fahrzeugs 100 betätigen, um den Spurwechsel durchzuführen. Das Fahrzeug 100 kann als ein erstes Fahrzeug oder Host-Fahrzeug 100 bezeichnet werden und ein Fahrzeug 200, das nicht das Host-Fahrzeug 100 ist, kann als ein zweites Fahrzeug 200a, 200b, 200c bezeichnet werden.
BEISPIELHAFTE SYSTEMELEMENTE
1 veranschaulicht ein Fahrzeug 100. Das Fahrzeug 100 kann auf viele bekannte Weisen angetrieben sein, z. B. mit einem Elektromotor und/oder einem Verbrennungsmotor. Das Fahrzeug 100 kann ein Landfahrzeug sein, wie etwa ein Auto, ein Lastwagen usw. Das Fahrzeug 100 kann einen Computer 110, Aktor(en) 120, Sensor(en) 130 und eine Benutzerschnittstelle 140 beinhalten. Ein Fahrzeug 100 weist einen geometrischen Mittelpunkt 150 auf, z. B. Punkte, an denen sich jeweilige Längs- und Quermittellinien des Fahrzeugs 100 schneiden.
Der Computer 110 beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher, wie sie bekannt sind. Der Speicher beinhaltet eine oder mehrere Arten von computerlesbaren Medien und speichert Anweisungen, die durch den Computer 110 ausführbar sind, um verschiedene Vorgänge durchzuführen, einschließlich solcher, die hierin offenbart sind.
Der Computer 110 kann das jeweilige Fahrzeug 100 in einem autonomen oder halbautonomen Modus betreiben. Zum Zwecke dieser Offenbarung ist ein autonomer Modus als ein Modus definiert, bei dem jedes von Antrieb, Bremsung und Lenkung des Fahrzeugs 100 von dem Computer 110 gesteuert werden; in einem halbautonomen Modus steuert der Computer 110 eines oder zwei von Antrieb, Bremsung und Lenkung des Fahrzeugs 100.
Der Computer 110 kann Programmierung beinhalten, um eines oder mehrere von Fahrzeugbremsen, Antrieb (z. B. Steuerung der Beschleunigung in dem Fahrzeug durch Steuern von einem oder mehreren von einem Verbrennungsmotor, Elektromotor, Hybridmotor usw.), Lenkung, Klimaanlage, Innen- und/oder Außenleuchten usw. zu betreiben sowie um zu bestimmen, ob und wann der Rechner 110 im Gegensatz zu einem menschlichen Fahrzeugführer derartige Vorgänge steuern soll. Zusätzlich kann der Computer 110 programmiert sein, um zu bestimmen, ob und wann ein menschlicher Bediener derartige Vorgänge steuern soll.
Der Computer 110 kann mehr als einen Prozessor beinhalten oder z.B. über einen Kommunikationsbus des Fahrzeugs 100, wie weiter unten beschrieben, kommunikativ mit diesen verbunden sein, z. B. Steuerungen oder dergleichen, die zum Überwachen und/oder Steuern verschiedener Fahrzeugsteuerungen in dem Fahrzeug enthalten sind, z. B. eine Antriebsstrangsteuerung, eine Bremssteuerung, eine Lenkungssteuerung usw. Der Computer 110 ist allgemein zur Kommunikation in einem Fahrzeugkommunikationsnetzwerk angeordnet, das einen Bus in dem Fahrzeug, wie etwa ein Controller Area Network (CAN) oder dergleichen, und/oder andere drahtgebundene und/oder drahtlose Mechanismen beinhalten kann.
Über das Netzwerk des Fahrzeugs 100 kann der Computer 110 Nachrichten an verschiedene Vorrichtungen in dem Fahrzeug übertragen und/oder Nachrichten von den verschiedenen Vorrichtungen, z. B. einen Aktor 120, eine Benutzerschnittstelle 140 usw., empfangen. Alternativ oder zusätzlich kann in Fällen, bei denen der Computer 110 tatsächlich mehrere Vorrichtungen umfasst, das Kommunikationsnetzwerk des Fahrzeugs 100 für Kommunikationen zwischen Vorrichtungen verwendet werden, die in dieser Offenbarung durch den Computer 110 dargestellt sind. Ferner können, wie nachstehend erwähnt, verschiedene Steuerungen und/oder Sensoren dem Computer 110 Daten über das Fahrzeugkommunikationsnetzwerk bereitstellen.
Zusätzlich kann der Computer 110 zur Kommunikation durch eine drahtlose Fahrzeug-zu-Fahrzeug-(V2V-)Kommunikationsschnittstelle mit anderen Fahrzeugen 200, z. B. über ein Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsnetzwerk, konfiguriert sein. Das V2V-Kommunikationsnetzwerk stellt einen oder mehrere Mechanismen dar, durch die der Computer 110 des Fahrzeugs 100 mit anderen Fahrzeugen 200 kommunizieren kann, und kann einer oder mehrere von drahtlosen Kommunikationsmechanismen sein, einschließend eine beliebige gewünschte Kombination aus drahtlosen Kommunikationsmechanismen (z. B. Mobilfunk, drahtlos, Satellit, Mikrowelle und Funkfrequenz) und eine beliebige gewünschte Netzwerktopologie (oder Topologien, wenn mehrere Kommunikationsmechanismen genutzt werden). Beispielhafte V2V-Kommunikationsnetzwerke beinhalten Mobilfunk, Bluetooth, IEEE 802.11, dedizierte Nahbereichskommunikation (DSRC) und/oder Wide Area Networks (WAN), einschließend das Internet, die Datenkommunikationsdienste bereitstellen.
Die Aktoren 120 des Fahrzeugs 100 sind über Schaltungen, Chips oder andere elektronische und/oder mechanische Komponenten implementiert, die unterschiedliche Fahrzeugteilsysteme gemäß geeigneten Steuersignalen, wie bekannt, betätigen können. Die Aktoren 120 können verwendet werden, um Bremsung, Beschleunigung und Lenkung des Fahrzeugs 100 zu steuern. In einem halbautonomen Modus zum Beispiel kann der Computer 110 einen Lenkaktor 120 betätigen, um eine Fahrzeugspur zu wechseln, wenn eine Benutzeranforderung von einem menschlichen Bediener empfangen wird, um die Fahrspur zu wechseln (siehe 2).
Die Sensoren 130 können eine Vielfalt von bekannten Vorrichtungen beinhalten, die dem Computer 110 Daten bereitstellen. Zum Beispiel können die Sensoren 130 (einen) LIDAR-Sensor(en) (Light Detection and Ranging) 130 beinhalten, der/die auf dem Fahrzeug 100 angeordnet ist/sind, der/die relative Positionen, Größen und Formen der zweiten Fahrzeuge 200 um das Fahrzeug 100 herum bereitstellt/bereitstellen, einschließlich der zweiten Fahrzeuge 200, die neben oder hinter dem Fahrzeug 100 fahren (siehe 2). Als weiteres Beispiel kann/können ein oder mehrere an den Stoßstangen des Fahrzeugs 100 fixierte Radarsensoren 130 Positionen der zweiten Fahrzeuge 200, die vor und/oder hinter dem Fahrzeug 100 fahren, in Bezug auf die Position des Fahrzeugs 100 bereitstellen. Die Sensoren 130 können (einen) Kamerasensor(en) 130 beinhalten, z. B. Vorderansicht, Seitenansicht, usw., der/die Bilder von einem Bereich um das Fahrzeug 100 herum bereitstellt/bereitstellen. Zum Beispiel kann der Computer 110 programmiert sein, um Bilddaten von dem/den Kamerasensor(en) 130 zu empfangen und Bildverarbeitungstechniken einzusetzen, um Fahrspurmarkierung(en) 220, Fahrspur(en) 210a, 210b, 210c und andere Objekte, wie die Fahrzeuge 200, zu erkennen. Der Computer 110 kann ferner programmiert sein, um eine aktuelle Fahrspur 210a des Fahrzeugs 100, z. B. auf Grundlage von GPS-Koordinaten und/oder erkannten Fahrspurmarkierungen 220, zu bestimmen. Auf Grundlage der von den Sensoren 130 empfangenen Daten kann der Computer 110 eine relative Entfernung, Geschwindigkeit usw. der anderen Fahrzeuge 200 in Bezug auf das Fahrzeug 100 bestimmen. Als weiteres Beispiel kann der Computer 110 programmiert sein, um Daten, einschließlich relativer Geschwindigkeit, Positionskoordinaten und/oder Richtung der anderen Fahrzeuge 200, über das drahtlose Kommunikationsnetzwerk zu empfangen. Zum Beispiel kann der Computer 110 solche Daten von GPS-Sensoren empfangen, die in den anderen Fahrzeugen 200 angeordnet sind, die geografische Koordinaten, Bewegungsrichtung usw. der zweiten Fahrzeuge 200 bereitstellen.
Die Benutzerschnittstellenvorrichtung(en) 140 kann/können konfiguriert sein, um Informationen von einem Benutzer, wie etwa einem menschlichen Bediener, während des Betriebs des Fahrzeugs zu empfangen. Weiterhin kann die Benutzerschnittstellenvorrichtung 140 konfiguriert sein, dem Benutzer Informationen zu präsentieren. Somit kann sich eine Benutzerschnittstellenvorrichtung 140 in der Fahrgastzelle des Fahrzeugs 100 befinden. Zum Beispiel kann/können die Benutzerschnittstellenvorrichtung(en) 140 einen Blinkerschalter beinhalten. In einem beispielhaften nicht autonomen Modus kann der Computer 110 eine Anforderung zum Wechseln der Fahrspur 210 empfangen, z. B. ein Linksabbiegesignal, um eine Intention des Benutzers des Fahrzeugs 100 anzugeben, von einer aktuellen Fahrspur 210a auf eine Zielfahrspur 210b zu wechseln. In einem beispielhaften halbautonomen Modus kann der Computer 110 programmiert sein, um den Spurwechsel bei Empfang einer Anforderung des Benutzers, z. B. über den Blinkerschalter, durchzuführen. Mit anderen Worten kann der Computer 110 programmiert sein, um einen Spurwechsel auszuführen, aber nur, wenn ein Benutzer des Fahrzeugs 100 einen Wechsel der aktuellen Fahrspur 210a anfordert.
Bezugnehmend nun auf 2 und 3A kann ein Computer 110 des Fahrzeugs 100 programmiert sein, um einen Score eines angeforderten oder möglichen Spurwechsels des Host-Fahrzeugs 100 zu bestimmen, z. B. von einer Fahrspur 210a zu der Fahrspur 210b, der innerhalb einer vorbestimmten Zeit T, z. B. 10 Sekunden (siehe 3A), durchzuführen ist. Wenn bestimmt wird, dass der Score geringer als ein vorbestimmter Schwellenwert innerhalb der vorbestimmten Zeit T, z. B. zu einem Zeitpunkt t₂, ist, kann der Computer 110 dann Komponenten des Fahrzeugs 100, z. B. den Lenkaktor 120, betätigen, um den Spurwechsel durchzuführen.
Zum Beispiel kann der Computer 110 den Spurwechsel durch Ausgeben von Anweisungen an den/die Lenkaktor(en) 120 des Fahrzeugs 100 durchführen, damit sich dieses seitlich von der aktuellen Fahrspur 210a auf die Fahrspur 210b bewegt. In einem Beispiel kann der Computer 110 eine Anweisung an den/die Lenkaktor(en) 120 auf Grundlage von Daten bestimmen, die von Sensoren 130 des Fahrzeugs 100, anderen Fahrzeugen 200 über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, einen Ferncomputer, usw. empfangen werden. Eine Anweisung an den/die Lenkaktor(en) 120 kann eine Veränderung des Lenkwinkels, z. B. 30 Grad, einen Drehmomentwert, z. B. 1 Nm (Newtonmeter), und/oder einen Stromwert, z. B. 1 Ampere, beinhalten. Zusätzlich oder alternativ kann der Computer 110 die Blinker des Fahrzeugs 100 betätigen und/oder Daten über eine drahtlose Kommunikationsnetzwerkschnittstelle des Fahrzeugs 100 ausgeben, um dem/den anderen Fahrzeug(en) 200 einen Wechsel der Fahrspur 210 des Host-Fahrzeugs 100 anzugeben. Die vom Fahrzeug 100 über das drahtlose Netzwerk ausgegebenen Daten können zum Beispiel eine Kennung des Fahrzeugs 100, eine aktuelle Fahrspur 210a, eine Zielfahrspur 210b, eine erwartete Zeitdauer für den Spurwechselvorgang, z. B. 4 Sekunden, und/oder die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 beinhalten. Zusätzlich kann der Computer 110 programmiert sein, um die Blinkerlichter des Fahrzeugs 100 bei Beendigung des Spurwechsels auszuschalten. Zum Beispiel kann der Computer 110 bestimmen, dass der Spurwechsel beendet ist, wenn bestimmt wird, dass die Position des Fahrzeugs 100, z. B. auf Grundlage von GPS-Koordinaten und Kartendaten, innerhalb einer vorbestimmten Entfernung, z. B. 50 cm,von einer Mitte der Zielfahrspur 210b liegt, wie etwa eine virtuelle Linie, die parallel zu und in der Mitte von benachbarten Fahrspurmarkierungen 220 auf beiden Seiten der Fahrspur 210b liegt.
In einem Beispiel kann der Computer 110 programmiert sein, um den Score beim Empfangen der Benutzeranforderung zum Zeitpunkt t₁, die den Spurwechsel angibt, zu bestimmen. Eine Benutzeranforderung kann ein Anschalten eines Blinkerschalters des Fahrzeugs 100 beinhalten. In einem weiteren Beispiel kann die Benutzeranforderung Eingaben beinhalten, die von einer Benutzereingabe 140 an einem Touchscreen, einem Sprachbefehl, z. B. „auf benachbarte linke Fahrspur wechseln“, empfangen werden. In einem weiteren Beispiel kann der Computer 110 eine Zielfahrspur 210b auf Grundlage der aktuellen Fahrspur 210a und einer Benutzeranforderung, die einen Wechsel einer Fahrspur nach links angibt, bestimmen. In einem Beispiel kann der Computer 110 programmiert sein, um bei Empfang der Benutzereingabe periodisch, z. B. alle 50 Millisekunden, den Score für die vorbestimmte Zeit T zu bestimmen. Mit anderen Worten fährt der Computer 110 damit fort, einen Spurwechselvorgang von Zeitpunkt t₁ bis t₁+T periodisch zu bewerten. Hier sei angemerkt, dass die in 3A bis 3B gezeigten Verläufe der Scores nur der Veranschaulichung dienen und dass der Score-Wert auf Grundlage einer beliebigen periodischen oder nichtperiodischen Rate bestimmt werden kann.
Der Begriff Score, wie er hierin verwendet wird, ist ein Wert, z. B. durch eine Zahl festgelegt, der ein Kollisionsrisiko mit einem anderen Objekt oder einem anderen Fahrzeug 200 angibt. In einem Beispiel kann der Score einer von einer Vielzahl von getrennten Kategorien zugeordnet sein, wie etwa „niedriges“, „mittleres“, „hohes“, und „drohendes“ Risiko. Zum Beispiel kann ein Score-Schwellenwert als „mittel“ klassifiziert werden, d. h. der Computer 110 kann die Aktoren 120 des Fahrzeugs 100 betätigen, um einen Spurwechsel durchzuführen, wenn der Score „niedrig“ ist, d. h. geringer als ein „mittlerer“ Score-Schwellenwert. In einem weiteren Beispiel kann der Score als ein numerischer Prozentwert zwischen 0 % und 100 % definiert sein. Zum Beispiel kann der Computer 110 die Aktoren 120 des Fahrzeugs 100 betätigen, um einen Spurwechsel durchzuführen, wenn der Score, z. B. 20 %, geringer als ein Score-Schwellenwert, z. B. 30 %, ist.
Der Computer 110 kann den Score unter Verwendung verschiedener Techniken bestimmen. In einem Beispiel kann der Computer 110 den Score durch Identifizieren einer Zielfahrspur 210, z. B. der Fahrspur 210b, bestimmen. Der Computer 110 kann dann z. B. die Fahrzeuge 200a, 200b, 200c erkennen und den Score zumindest teilweise auf Grundlage der erkannten Fahrzeuge 200a, 200b, 200c bestimmen. Zum Beispiel kann der Rechner 110 den Score auf Grundlage von Geschwindigkeit, Beschleunigung und/oder Verlangsamung der Fahrzeuge 200a, 200b bestimmen. In einem Beispiel kann der Computer 110 den Score durch Schätzen eines Kollisionsrisikos des Fahrzeugs 100 mit einem der zweiten Fahrzeuge 200a, 200b bestimmen, wenn sich das Fahrzeug 100 seitlich zu einem Bereich zwischen den Fahrzeugen 200a, 200b in der Fahrspur 210b bewegt. Zusätzlich oder alternativ kann der Computer 110 den Score auf Grundlage von Daten bestimmen, die von den Sensoren 130 des Fahrzeugs 100, der V2V-Kommunikation usw. empfangen werden, die angeben, ob das zweite Fahrzeug 200c beabsichtigt, auf die Fahrspur 210b zu wechseln, z. B. in einen Bereich zwischen den zweiten Fahrzeugen 200a, 200b.
In einem weiteren Beispiel kann der Computer 110 programmiert sein, um den Score auf Grundlage einer Krümmung der Fahrspur 210 zu bestimmen. Zum Beispiel kann der Computer 110 einen „hohen“ Risiko-Score, wie im obigen Beispiel vorgestellt, bestimmen, wenn ein Krümmungsradius einer Fahrspur 210 weniger als 250 Meter beträgt. Zusätzlich oder alternativ kann der Computer einen Score zumindest teilweise auf Grundlage von Verkehrsbeschränkungen bestimmen, z. B. kann ein „hohes“ Risiko für einen Straßenabschnitt mit Spurwechselbeschränkungen bestimmt werden. In einem Beispiel bestimmt der Computer 110 Verkehrsbeschränkungen auf Grundlage von z. B. Bilddaten, die von den Kamerasensoren 130 des Fahrzeugs 100 empfangen werden, einschließlich Bildern von Verkehrszeichen, Kartendaten, die über das drahtlose Kommunikationsnetzwerk empfangen werden, usw. Zusätzlich oder alternativ kann der Computer 110 den Score zumindest teilweise auf Grundlage von Wetterbedingungen, z. B. rutschige Straße, Schlechtwetterbedingung usw. bestimmen. Zusätzlich oder alternativ kann der Computer 110 den Score zumindest teilweise auf Grundlage von Außenlichtbedingungen bestimmen, z. B. kann ein niedrigerer Score bei Tageslicht bestimmt werden. Als weiteres Beispiel kann der Computer 110 den Score auf Grundlage einer Kombination von verschiedenen Parametern bestimmen, wie etwa Positionskoordinaten, Geschwindigkeit, Beschleunigung usw. der anderen Fahrzeuge 200, Wetterbedingungen, Außenlichtbedingungen, Verkehrsbeschränkungen usw.
Unter Bezugnahme auf 2 und 3B kann der Computer 110 programmiert sein, um einen Spurwechsel zu verhindern, wenn bestimmt wird, dass der Score einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet. Wie zum Beispiel in 3B gezeigt, kann der Computer 110 eine Benutzeranforderung für einen Spurwechsel bei t₁ empfangen. Jedoch liegt der bestimmte Score über dem Schwellenwert innerhalb der gesamten vorbestimmten Zeit T, z. B. von t₁ bis t₁+T. Somit kann der Computer 110 einen Spurwechsel verhindern. Zusätzlich oder alternativ kann der Computer 110 programmiert sein, um eine Benutzeranforderung für einen Spurwechsel zu ignorieren (oder zu verzögern), z. B. für T_inh Sekunden, nach einem Ende der vorbestimmten Zeit T bei einer Bestimmung, dass der Score den vorbestimmten Schwellenwert während der vorbestimmten Zeit T überschritten hat. Bei dem in 3B gezeigten Beispiel verzögert der Computer 110 einen Spurwechsel von t₁+T bis t₁+T+T_inh, wenn bestimmt wird, dass der Score für die gesamte Zeit von t₁+T bis t₁+T über dem Schwellenwert lag. Mit anderen Worten kann der Computer 110 jede Benutzeranforderung für einen Spurwechsel während der Zeit von t₁+T bis t₁+T+T_inh ignorieren.
VERARBEITUNG
4 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses 400 für einen Spurwechsel. Die Schritte des Prozesses 400, die nachfolgend als von einem Computer 110 in einem ersten Fahrzeug 100 ausgeführt beschrieben werden, könnten alternativ oder zusätzlich in einer oder mehreren anderen Rechenvorrichtungen, z. B. einem Ferncomputer oder Cloud-Computer, ausgeführt werden.
Der Prozess 400 beginnt in einem Block 405, in dem der Computer 110 bestimmt, ob eine Benutzeranforderung für einen Spurwechsel empfangen wurde, z. B. von dem Blinkerschalter. Die empfangene Benutzeranforderung kann eine Richtung des Spurwechsels, z. B. rechts oder links, und/oder eine Zielfahrspur 210, z. B. die Fahrspur 210c, beinhalten. Wenn der Computer 110 bestimmt, dass eine Benutzeranforderung für einen Spurwechsel empfangen wurde, dann geht der Prozess 400 weiter zu einem Entscheidungsblock 410; anderenfalls endet der Prozess 400 oder der Prozess 400 kehrt alternativ zu Entscheidungsblock 405 zurück.
Im Entscheidungsblock 410 bestimmt der Computer 110, ob ein Spurwechsel verzögert werden soll. Zum Beispiel kann, wie oben unter Bezugnahme auf 3B erläutert, ein Spurwechsel für eine vorbestimmte Zeit T_inh, beginnend bei t₁+T bei Bestimmung, dass der Score in einem Zeitintervall von t₁ bis t₁+T, nachdem eine vorherige Benutzeranfordeung bei Zeitpunkt t1 empfangen wurde, über dem Schwellenwert lag, verzögert oder verhindert werden. Wenn der Computer 110 bestimmt, dass ein Spurwechsel verzögert werden soll, dann endet der Prozess 400 oder kehrt alternativ zum Entscheidungsblock 405 zurück; anderenfalls geht der Prozess 400 weiter zu einem Block 415.
Im Block 415 beginnt der Computer 110, eine verstrichene Zeit von einem Zeitpunkt t₁ bis zu einer vorbestimmten Spurwechselzeit T zu vergleichen. Wenn zum Beispiel die Benutzeranforderung zu einem Zeitpunkt t₁ empfangen werden kann, dann dauert die Spurwechselzeit von t₁ bis t₁+T. Zusätzlich bestimmt der Computer 110 den Score für den Spurwechsel periodisch, z. B. alle 50 Millisekunden.
Als nächstes, in einem Block 420, bestimmt der Computer einen Score für den angeforderten Spurwechsel. In einem Beispiel ist der Computer 110 programmiert, um ein anderes Fahrzeug/andere Fahrzeuge 200 und/oder Objekte auf anderen Fahrspuren 210 zu erkennen, z. B. die Fahrzeuge 200a, 200b auf der Fahrspur 210b, das Fahrzeug 200c auf der Fahrspur 210c, usw. Der Computer 110 bewertet dann den angeforderten Spurwechsel zumindest teilweise auf Grundlage der erkannten Fahrzeuge 200 und/oder Objekte. In einem weiteren Beispiel bewertet der Computer 110 den angeforderten Spurwechsel zumindest teilweise auf Grundlage von Verkehrsbeschränkungen, Krümmung der Fahrspuren 210, usw.
Als nächstes bestimmt der Computer 110 in einem Entscheidungsblock 425, ob der Score für den Spurwechsel geringer als ein Score-Schwellenwert ist, z. B. wie oben beschrieben. Wenn der Computer 110 bestimmt, dass der bestimmte Score, z. B. 20 %, geringer als der Score-Schwellenwert ist, dann geht der Prozess 400 weiter zu einem Block 440; anderenfalls geht der Prozess 400 weiter zu einem Entscheidungsblock 430.
Im Block 430 verhindert der Computer 110 den Spurwechsel. In einem Beispiel, wenn ein Fahrer des Fahrzeugs 100 ein Drehmoment auf ein Lenkrad des Fahrzeugs 100 aufbringt, um das Fahrzeug 100 zu veranlassen, eine aktuelle Fahrspur 210a zu verlassen, dann bringt der Computer 110 über einen Aktor 120 des Fahrzeugs 100 ein Drehmoment in einer entgegengesetzten Richtung auf, um ein Verlassen der Fahrspur zu verhindern. Zusätzlich oder alternativ kann der Computer 110 den Lenkaktor 120 des Fahrzeugs 100 betätigen, um die Fahrspur 210a des Fahrzeugs 100 beizubehalten, z. B. auf Grundlage einer seitlichen Position des Fahrzeugs 100 in Bezug auf die erkannten Fahrspurmarkierungen 220. In einem weiteren Beispiel kann der Computer 110 ein mechanisches Gestänge des Lenkrads des Fahrzeugs 100 und der Räder des Fahrzeugs 100 ausrücken, um einen Spurwechsel zu verhindern, der durch ein z. B. von einem Benutzer auf das Lenkrad des Fahrzeugs 100 aufgebrachtes Drehmoment verursacht wird.
Im Block 440 führt der Computer 110 den Spurwechsel durch, z. B. durch Betätigen der Lenkaktoren 120 des Fahrzeugs 100. Der Computer 110 kann programmiert sein, um das Fahrzeug 100 von einer aktuellen Fahrspur 210a zu einer Zielfahrspur 210b zu bewegen. Zusätzlich kann der Computer 110 programmiert sein, um die Blinkerlichter des Fahrzeugs 100 anzuschalten, um den Spurwechsel anzuzeigen, und/oder um den Spurwechsel durch Ausgeben von Daten über die drahtlose Kommunikationsnetzwerkschnittstelle des Fahrzeugs 100 anzuzeigen.
Im Entscheidungsblock 445, der erreicht wird, weil der Risiko-Score nicht geringer als der vorbestimmte Schwellenwert war und der Computer 110 somit im Block 425 bestimmt hat, dass kein Spurwechsel vorgenommen werden kann, bestimmt der Computer 110, ob die Spurwechselzeit T verstrichen ist. Zum Beispiel verstreicht die Spurwechselzeit nach Erreichen eines Zeitpunkts t₁+T, wie oben erläutert. Wenn der Computer 110 bestimmt, dass die Spurwechselzeit T verstrichen ist, geht der Prozess 400 weiter zu einem Block 450; anderenfalls kehrt der Prozess 400 zum Entscheidungsblock 420 zurück.
Im Block 450 startet der Computer 110 eine Spurwechselverzögerungszeit T_inh. In einem Beispiel dauert die Verzögerungszeit von t₁+T bis t₁+T+T_inh. Nach dem Block 450 kann der Prozess 400 enden oder er kehrt alternativ zum Entscheidungblock 405 zurück.
Rechenvorrichtungen, wie sie in dieser Schrift erläutert wurden, beinhalten im Allgemeinen jeweils Anweisungen, die durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen, wie etwa die vorstehend identifizierten, und zum Ausführen von Blöcken oder Schritten von vorstehend beschriebenen Prozessen ausgeführt werden können. Vom Computer ausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen kompiliert oder interpretiert werden, die unter Verwendung einer Vielzahl von Programmiersprachen und/oder -technologien hergestellt wurden, einschließlich, aber ohne Einschränkung, entweder allein oder in Kombination, Java™, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl, HTML, usw. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw., und führt diese Anweisungen aus, wodurch ein oder mehrere Prozesse durchgeführt wird bzw. werden, darunter einer oder mehrere der hierin beschriebenen Prozesse. Solche Anweisungen und anderen Daten können unter Verwendung einer Vielzahl computerlesbarer Medien gespeichert und übertragen werden. Eine Datei in einer Rechenvorrichtung ist im Allgemeinen eine Sammlung von Daten, die auf einem computerlesbaren Medium gespeichert ist, wie etwa einem Speichermedium, einem Schreib-/Lesespeicher usw.
Ein computerlesbares Medium beinhaltet jedes Medium, das sich an der Bereitstellung von Daten (beispielsweise Anweisungen), die von einem Computer gelesen werden können, beteiligt. Solch ein Medium kann viele Formen annehmen, einschließlich unter anderem nicht flüchtige Medien, flüchtige Medien, usw. Nicht flüchtige Medien können beispielsweise optische oder magnetische Disks und andere persistente Speicher beinhalten. Flüchtige Medien beinhalten dynamischen Direktzugriffsspeicher (DRAM), der in der Regel einen Hauptspeicher bildet. Übliche Formen von computerlesbaren Medien beinhalten zum Beispiel eine Diskette, eine flexible Diskette, Festplatte, Magnetband, andere magnetische Medien, eine CD-ROM, DVD, andere optische Medien, Lochkarten, Lochstreifen, andere physische Medien mit Lochmustern, ein RAM, ein PROM, ein EPROM, ein FLASH, ein EEPROM, andere Speicherchips oder Speicherkassetten, oder jedes andere Medium, das ein Computer lesen kann.
Mit Bezug auf die hier beschriebenen Medien, Prozesse, Systeme, Verfahren usw. versteht es sich, dass, obwohl die Schritte derartiger Prozesse usw. als gemäß einer gewissen geordneten Sequenz erfolgend beschrieben wurden, derartige Prozesse praktisch angewandt werden könnten, indem die beschriebenen Schritte in einer anderen als der hier beschriebenen Reihenfolge durchgeführt werden. Es versteht sich ferner, dass bestimmte Schritte gleichzeitig durchgeführt, andere Schritte hinzugefügt oder bestimmte hierin beschriebene Schritte weggelassen werden können. Mit anderen Worten werden die hier enthaltenen Beschreibungen von Systemen und/oder Prozessen zum Zweck der Veranschaulichung gewisser Ausführungsformen bereitgestellt und sind in keinem Fall so auszulegen, dass sie den offenbarten Gegenstand beschränken.
Entsprechend versteht es sich, dass die vorliegende Offenbarung, einschließlich der Beschreibung oben und der begleitenden Figuren und der nachstehenden Ansprüche, veranschaulichend und nicht einschränkend sein soll. Nach dem Lesen der Beschreibung oben wären für den Fachmann viele der von den bereitgestellten Beispielen abweichenden Ausführungsformen und Anwendungen offensichtlich. Der Umfang der Erfindung sollte nicht mit Bezug auf die obige Beschreibung, sondern stattdessen mit Bezug auf die hieran angehängten und/oder die in einer hierauf basierenden nicht vorläufigen Patentanmeldung beinhalteten Ansprüche bestimmt werden, zusammen mit dem vollen Umfang von Äquivalenten, auf den derartige Ansprüche Anspruch haben. Es wird vorhergesehen und ist beabsichtigt, dass künftige Entwicklungen in dem hier erörterten Fachgebiet erfolgen und die offenbarten Systeme und Verfahren in derartige künftige Ausführungsformen aufgenommen werden. Zusammenfassend versteht es sich, dass der offenbarte Gegenstand modifiziert und variiert werden kann.

Claims

Verfahren, umfassend: Bewerten eines angeforderten Spurwechsels eines Fahrzeugs für einen Score; und Betätigen von Fahrzeugkomponenten, um den Spurwechsel durchzuführen, wenn bestimmt wird, dass der Score geringer als ein vorbestimmter Schwellenwert innerhalb einer vorbestimmten Zeit ist.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Verhindern des Spurwechsels, wenn bestimmt wird, dass der Score den vorbestimmten Schwellenwert überschreitet.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Score bei Empfang einer Benutzereingabe, die den Spurwechsel anfordert, bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 3, wobei der Score periodisch für die vorbestimmte Zeit bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Ignorieren einer Benutzeranforderung für den Spurwechsel für eine vorbestimmte Verzögerungszeit, wenn bestimmt wird, dass der Score den vorbestimmten Schwellenwert während der vorbestimmten Zeit überschritten hat.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Bestimmen des Scores zumindest teilweise auf einer von einer Krümmung einer aktuellen Fahrspur eines Host-Fahrzeugs und einer Verkehrsbeschränkung basiert.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Bestimmen des Scores ferner Identifizieren einer Zielfahrspur für den Spurwechsel beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Erkennen eines oder mehrerer zweiter Fahrzeuge und Bestimmen des Scores zumindest teilweise auf Grundlage des erkannten einen zweiten Fahrzeugs oder der mehreren erkannten zweiten Fahrzeuge.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Fahrzeugkomponenten einen Lenkaktor des Host-Fahrzeugs beinhalten.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Betätigen der Fahrzeugkomponenten zum Durchführen des Spurwechsels ferner beinhaltet: Ausgeben von Anweisungen an einen Fahrzeuglenkaktor; und mindestens eines von Anschalten von Blinkern des Fahrzeugs und Ausgeben von Daten, die den Spurwechsel angeben, über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk.
Rechenvorrichtung, die programmiert ist, um das Verfahren eines der Ansprüche 1 bis 10 auszuführen.
Computerprogrammprodukt, das ein computerlesbares Medium umfasst, das Anweisungen speichert, die von einem Computerprozessor ausführbar sind, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10 auszuführen.
Bodenfahrzeug, das eine Rechenvorrichtung umfasst, die programmiert ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-10 auszuführen.