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DE102018002693A1 - Method for operating a parking space recognition system - Google Patents

Method for operating a parking space recognition system Download PDF

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DE102018002693A1
DE102018002693A1 DE102018002693.1A DE102018002693A DE102018002693A1 DE 102018002693 A1 DE102018002693 A1 DE 102018002693A1 DE 102018002693 A DE102018002693 A DE 102018002693A DE 102018002693 A1 DE102018002693 A1 DE 102018002693A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
parking
definition
parking lot
parking space
features
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102018002693.1A
Other languages
German (de)
Inventor
Georg Layher
Florian Frey
Christopher Pangerl
Markus Jäger
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Parkplatzerkennungssystems.Erfindungsgemäß wird während eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs (1) eine Parkplatzdefinition des jeweiligen Parkplatzes (P) erfasst. Es wird überprüft, ob die Parkplatzdefinition des Parkplatzes (P) durch einen Parkplatzdefinitionskatalog des Parkplatzerkennungssystems abgedeckt ist. Wenn die Parkplatzdefinition des Parkplatzes (P) neu ist, wird eine sensorielle Momentaufnahme des Parkplatzes (P) generiert und an eine fahrzeugexterne Einrichtung (2) gesendet, bei welcher eine Legitimität des erfassten Parkplatzes (P) ausgewertet wird. Es wird eine Plausibilität der neuen Parkplatzdefinition überprüft und danach werden Merkmale in sensorischen Signalen der sensoriellen Momentaufnahme, die eine automatische Erkennung der neuen Parkplatzdefinition ermöglichen, ermittelt und/oder abgeleitet. Diese Merkmale zur Erkennung der neuen Parkplatzdefinition werden in das Parkplatzerkennungssystem zumindest dieses Fahrzeugs (1) und/oder eines oder mehrerer anderer Fahrzeuge übertragen. Eine Gültigkeit der Merkmale zur Erkennung der neuen Parkplatzdefinition wird überprüft, indem diese Merkmale systemintern zur Erkennung eines Parkplatzes (P) während manuell durchgeführter Parkvorgänge verwendet werden. Die neue Parkplatzdefinition mit ihren Merkmalen wird zur unbeschränkten Verwendung zur Parkplatzerkennung freigegeben, wenn die Merkmale während einer vorgegebenen Anzahl manuell durchgeführter Parkvorgänge erfolgreich verifiziert wurden.The invention relates to a method for operating a parking space recognition system. According to the invention, a parking space definition of the respective parking space (P) is detected during a parking operation of a vehicle (1). It is checked whether the parking lot definition of the parking lot (P) is covered by a parking lot definition catalog of the parking lot recognition system. If the parking lot definition of the parking space (P) is new, a sensorial snapshot of the parking space (P) is generated and sent to a vehicle-external device (2), in which a legitimacy of the detected parking space (P) is evaluated. A plausibility of the new parking lot definition is checked and then features in sensorial snapshot signals that enable automatic recognition of the new parking lot definition are determined and / or derived. These features for recognizing the new parking lot definition are transmitted to the parking lot recognition system of at least this vehicle (1) and / or one or more other vehicles. A validity of the features for the detection of the new parking lot definition is checked by using these features system-internally for the detection of a parking lot (P) during manually performed parking operations. The new parking lot definition with its characteristics is released for unlimited use for parking lot recognition if the features have been successfully verified during a given number of manually performed parking operations.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Parkplatzerkennungssystems nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.The invention relates to a method for operating a parking space recognition system according to the features of the preamble of claim 1.

Aus dem Stand der Technik sind, wie in der DE 10 2014 212 843 A1 beschrieben, ein Verfahren zur Parkplatzvermittlung und ein Freier-Parkplatz-Assistenzsystem bekannt. In dem Verfahren ermitteln Verkehrsteilnehmer Informationen über freie Parkplätze und übermitteln die Informationen an ein Cloud-Computing-System, wobei das Cloud-Computing-System Informationen über die freien Parkplätze in eine Parkplatzkarte abrufbar aufnimmt. Informationen über den bereitgestellten Parkplatz werden auf einem Anzeigegerät des Verkehrsteilnehmers visuell dargestellt.From the prior art, as in the DE 10 2014 212 843 A1 described a method for parking and a free parking assistance system known. In the process, road users determine information about free parking and transmit the information to a cloud computing system, the cloud computing system retrieving information about the free parking in a parking card retrievable. Information about the provided parking space is displayed visually on a display device of the road user.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Parkplatzerkennungssystems anzugeben.The invention is based on the object to provide a comparison with the prior art improved method for operating a parking lot recognition system.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zum Betrieb eines Parkplatzerkennungssystems mit den Merkmalen des Anspruchs 1.The object is achieved by a method for operating a parking space recognition system with the features of claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

In einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betrieb eines Parkplatzerkennungssystems wird während eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs, insbesondere während eines manuell durchgeführten Parkvorgangs, eine Parkplatzdefinition des jeweiligen Parkplatzes erfasst. Es wird, insbesondere durch das Parkplatzerkennungssystem, überprüft, ob die Parkplatzdefinition des Parkplatzes durch einen Parkplatzdefinitionskatalog des Parkplatzerkennungssystems abgedeckt ist. Wenn die Parkplatzdefinition des Parkplatzes neu ist, d. h. nicht durch den Parkplatzdefinitionskatalog abgedeckt ist, wird, insbesondere mittels einer Umgebungserfassungssensorik des Fahrzeugs, die zur Parkplatzerkennung verwendet wird, eine sensorielle Momentaufnahme, auch als sensor snapshot bezeichnet, des Parkplatzes generiert und an eine fahrzeugexterne Einrichtung, auch als Backend bezeichnet, gesendet, bei welcher eine Legitimität des erfassten Parkplatzes, insbesondere in einem manuellen Prozess und/oder durch Anwendung automatischer Lernalgorithmen, die statistisch eine Validität der Parkplatzdefinition bestimmen, ausgewertet wird. Es wird eine Plausibilität der neuen Parkplatzdefinition überprüft und danach, d. h. wenn die Plausibilität der neuen Parkplatzdefinition bestätigt ist, werden Merkmale in sensorischen Signalen der sensoriellen Momentaufnahme, die eine automatische Erkennung der neuen Parkplatzdefinition ermöglichen, ermittelt und/oder abgeleitet, insbesondere durch ein oder mehrere Personen, insbesondere Experten, ermittelt und/oder automatisch durch Lernalgorithmen abgeleitet. Diese Merkmale zur Erkennung der neuen Parkplatzdefinition werden dann in das Parkplatzerkennungssystem zumindest dieses Fahrzeugs und/oder eines oder mehrerer anderer Fahrzeuge übertragen, insbesondere durch ein Update, d. h. eine Aktualisierung des Parkplatzerkennungssystems, insbesondere über Funk oder eine andere kabellose Kommunikationsverbindung. Eine Gültigkeit der Merkmale zur Erkennung der neuen Parkplatzdefinition wird überprüft, indem diese Merkmale als so genannte Schattenmerkmale im Hintergrund zur Erkennung eines Parkplatzes während manuell durchgeführter Parkvorgänge verwendet werden. D. h. diese Merkmale werden zunächst nur beschränkt, d. h. nur systemintern, zur Erkennung eines Parkplatzes verwendet. Die neue Parkplatzdefinition mit ihren Merkmalen wird zur unbeschränkten Verwendung zur Parkplatzerkennung freigegeben, wenn die Merkmale während einer vorgegebenen Anzahl manuell durchgeführter Parkvorgänge erfolgreich verifiziert wurden.In a method according to the invention for operating a parking space recognition system, a parking space definition of the respective parking space is detected during a parking operation of a vehicle, in particular during a manually performed parking operation. It is checked, in particular by the parking lot recognition system, whether the parking lot definition of the parking lot is covered by a parking lot definition catalog of the parking lot recognition system. If the parking lot definition of the parking lot is new, d. H. is not covered by the parking lot definition catalog is, in particular by means of an environment detection sensor system of the vehicle, which is used for parking space detection, a sensor snapshot, also called sensor snapshot generated the parking lot and sent to a vehicle external device, also referred to as a backend, in which a legitimacy of the detected parking lot, especially in a manual process and / or by using automatic learning algorithms that statistically determine a validity of the parking lot definition is evaluated. A plausibility of the new parking lot definition is checked and then, d. H. Once the plausibility of the new parking lot definition has been confirmed, features in sensorial snapshot snapshots that enable automatic recognition of the new parking lot definition are determined and / or derived, in particular by one or more persons, in particular experts, and / or automatically by learning algorithms derived. These features for recognizing the new parking lot definition are then transmitted to the parking lot recognition system of at least this vehicle and / or one or more other vehicles, in particular by an update, i. H. an update of the parking lot recognition system, in particular via radio or another wireless communication link. A validity of the features for recognizing the new parking lot definition is checked by using these features as so-called shadow features in the background for recognizing a parking space during manually performed parking operations. Ie. these features are initially limited, d. H. only system-internal, used to detect a parking lot. The new parking lot definition with its characteristics is released for unlimited use for parking lot recognition if the features have been successfully verified during a given number of manually performed parking operations.

Das Parkplatzerkennungssystem dient insbesondere der Erkennung von für das Fahrzeug geeigneten Parkplätzen, insbesondere zur Durchführung teilautomatisierter oder autonomer Parkvorgänge mittels einer entsprechenden Parkfunktion des Fahrzeugs. Mittels der erfindungsgemäßen Lösung können aktiv neue Parkplatzdefinitionen erlernt und/oder vorhandene Parkplatzdefinitionen angepasst werden, während das Parkplatzerkennungssystem im normalen Einsatz verwendet wird.The parking space recognition system serves in particular for the detection of parking spaces suitable for the vehicle, in particular for carrying out partially automated or autonomous parking operations by means of a corresponding parking function of the vehicle. By means of the solution according to the invention, new parking definitions can be actively learned and / or existing parking space definitions can be adapted while the parking space recognition system is used in normal use.

Dadurch ist das Parkplatzerkennungssystem in der Lage, sich an neue und/oder veränderte Parkplatzdefinitionen anzupassen. Diese neuen Parkplatzdefinitionen können beispielsweise Parkplatzdefinitionen sein, die dem Parkplatzerkennungssystem bisher nicht bekannt waren, und/oder Parkplatzdefinitionen, die beispielsweise von Ländern, Städten, Gemeinden und/oder Parkhausbetreibern neu eingeführt wurden.As a result, the parking recognition system is able to adapt to new and / or changed parking definitions. These new parking definitions may be, for example, parking lot definitions that were not previously known to the parking lot recognition system and / or parking lot definitions newly introduced by, for example, countries, cities, municipalities and / or parking garage operators.

Somit ist das Parkplatzerkennungssystem beispielsweise in der Lage, Informationen zu neuartigen Parkplatzdefinitionen in neuen und/oder kleinen Fahrzeugabsatzmärkten zu integrieren und bestehende Parkplatzdefinitionen aktuell und verifiziert zu halten. Eine robuste und zuverlässige Erkennung von Parkplätzen in unterschiedlichen Fahrzeugabsatzmärkten ist eine wesentliche Voraussetzung für eine hohe Verfügbarkeit von automatisierten oder autonomen Parkfunktionen, und für eine solche hohe Verfügbarkeit und Zuverlässigkeit ist ein immer aktueller Parkplatzdefinitionskatalog von zentraler Bedeutung. Dies wird durch die erfindungsgemäße Lösung sichergestellt.Thus, for example, the parking lot recognition system is able to integrate information on novel parking lot definitions in new and / or small vehicle sales markets and to keep existing parking space definitions up-to-date and verified. Robust and reliable detection of parking spaces in different vehicle markets is an essential prerequisite for high availability of automated or autonomous parking functions, and for such high availability and reliability an always up-to-date parking definition catalog is of central importance. This is ensured by the solution according to the invention.

In einer möglichen Ausführungsform des Verfahrens werden, wenn die Parkplatzdefinition des Parkplatzes bereits im Parkplatzdefinitionskatalog des Parkplatzerkennungssystems enthalten ist, ergänzende Merkmale in den sensorischen Signalen der sensoriellen Momentaufnahme ermittelt und/oder abgeleitet, die insbesondere zukünftig eine robustere Erkennung des Parkplatzes durch das Parkplatzerkennungssystem möglich machen. D. h. es wird dann vorteilhafterweise ebenfalls eine sensorielle Momentaufnahme des Parkplatzes generiert und es werden ergänzende Merkmale in den sensorischen Signalen der sensoriellen Momentaufnahme ermittelt und/oder abgeleitet, die zukünftig insbesondere eine robustere automatische Erkennung der Parkplatzdefinition und/oder des Parkplatzes durch das Parkplatzerkennungssystem ermöglichen. Diese ergänzenden Merkmale zur Erkennung dieser bereits im Parkplatzdefinitionskatalog des Parkplatzerkennungssystems enthaltenen Parkplatzdefinition werden dann vorteilhafterweise ebenfalls in das Parkplatzerkennungssystem zumindest dieses Fahrzeugs und/oder eines oder mehrerer anderer Fahrzeuge übertragen, es wird vorteilhafterweise ebenfalls eine Gültigkeit dieser ergänzenden Merkmale zur Erkennung dieser bereits im Parkplatzdefinitionskatalog des Parkplatzerkennungssystems enthaltenen Parkplatzdefinition überprüft, indem diese ergänzenden Merkmale systemintern zur Erkennung eines Parkplatzes während manuell durchgeführter Parkvorgänge verwendet werden, und die mit diesen Merkmalen ergänzte Parkplatzdefinition wird vorteilhafterweise zur unbeschränkten Verwendung zur Parkplatzerkennung freigegeben, wenn die ergänzten Merkmale während einer vorgegebenen Anzahl manuell durchgeführter Parkvorgänge erfolgreich verifiziert wurden. In one possible embodiment of the method, if the parking space definition of the parking space is already included in the parking space definition catalog of the parking space recognition system, complementary features in the sensory signals of the sensorial snapshot are determined and / or derived, which in particular make a more robust recognition of the parking space by the parking space recognition system possible in the future. Ie. Advantageously, a sensorial snapshot of the parking space is then also generated and additional features in the sensory signals of the sensorial snapshot are determined and / or derived, which in future enable, in particular, a more robust automatic recognition of the parking space definition and / or the parking space by the parking space recognition system. These additional features for recognizing this parking definition already contained in the parking lot definition catalog of the parking space recognition system are then advantageously also transferred to the parking lot recognition system of at least this vehicle and / or one or more other vehicles, advantageously also having validity of these supplementary features for recognizing them already in the parking lot definition catalog of the parking lot recognition system parking lot definition checked by using these ancillary features intrinsically to detect a parking lot during manual parking operations, and the parking space supplemented with these features is advantageously released for full use for parking lot recognition if the supplemented features have been successfully verified during a predetermined number of manually performed parking operations ,

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.Embodiments of the invention will be explained in more detail below with reference to a drawing.

Dabei zeigt:

  • 1 eine schematische Darstellung eines Verfahrens zum Betrieb eines Parkplatzerkennungssystems.
Showing:
  • 1 a schematic representation of a method for operating a parking lot detection system.

In 1 ist, schematisch stark vereinfacht, ein Fahrzeug 1 auf einer Fahrbahn F dargestellt, wobei sich im dargestellten Beispiel an einem Fahrbahnrand ein Parkplatz P befindet, auf welchem das Fahrzeug 1 einparken wird. Im Folgenden wird anhand dieser nur beispielhaft dargestellten Situation ein Verfahren zum Betrieb eines Parkplatzerkennungssystems erläutert. Dieses Verfahren ist nicht auf die in 1 dargestellte Situation beschränkt, sondern auf beliebige Parkszenarien und/oder Parkplatztypen anwendbar, insbesondere auf Längs-, Quer- und/oder Diagonalparkplätze.In 1 is, schematically simplistic, a vehicle 1 on a roadway F represented, in the example shown on a roadside a parking lot P located on which the vehicle 1 will park. In the following, a method for operating a parking space recognition system will be explained on the basis of this situation, which is presented only by way of example. This procedure is not on the in 1 illustrated situation, but applicable to any parking scenarios and / or parking types, especially on longitudinal, transverse and / or diagonal parking.

Verschiedene Parkplätze P können sich extrem in ihrer Erscheinung und ihren Parkplatzdefinitionen unterscheiden. Beispielsweise definieren Länder, Städte, Gemeinden und beispielsweise auch Betreiber von Parkhäusern jeweils eigene Farbmarkierungen und/oder physische Objekte, die Abmessungen eines Parkplatzes P einschränken. Neue Parkplatzdefinitionen können jederzeit in einer Region und/oder einem Fahrzeugabsatzmarkt eingeführt werden und bestehende Parkplatzdefinitionen können sich ändern.Various parking spaces P can be extremely different in their appearance and their parking lot definitions. For example, countries, cities, municipalities and, for example, car park operators also each have their own color markings and / or physical objects, the dimensions of a parking space P limit. New parking definitions may be introduced at any time in a region and / or vehicle market, and existing parking definitions may change.

Angesichts dieser extremen Vielfalt ist es nahezu unmöglich, einen vollständigen Parkplatzdefinitionskatalog mit allen möglichen Parkplatzdefinitionen und ihren Bedeutungen zusammenzustellen. Basierend auf einer festen Anzahl von Parkplatzdefinitionen hängt eine Verfügbarkeit und Leistung eines technischen Systems zur Erkennung von Parkplätzen P, d. h. des Parkplatzerkennungssystems, direkt von der Vollständigkeit eines solchen Parkplatzdefinitionskatalogs ab. Zudem verliert ein statischer Parkplatzdefinitionskatalog über die Zeit seine Aktualität und verringert so unmittelbar die Verfügbarkeit des Parkplatzerkennungssystems.In view of this extreme diversity, it is almost impossible to compile a complete parking definition catalog with all possible parking definitions and their meanings. Based on a fixed number of parking space definitions, the availability and performance of a technical parking detection system depends P , ie the parking lot recognition system, directly from the completeness of such a parking lot definition catalog. In addition, a static parking definition catalog loses its relevance over time and thus directly reduces the availability of the parking space recognition system.

Um das Ziel einer weltweiten Verfügbarkeit der Parkplatzerkennung zu erreichen, ist es von besonderem Vorteil, wenn solche Parkplatzerkennungssysteme in der Lage sind, sich aktiv an neue und/oder geänderte Parkplatzdefinitionen anzupassen. Bisher ist dies nicht möglich, da aus dem Stand der Technik bekannte derartige Systeme ausschließlich mit unveränderlichen Parkplatzdefinitionen arbeiten.In order to achieve the goal of worldwide availability of parking space recognition, it is particularly advantageous if such parking recognition systems are able to actively adapt to new and / or changed parking space definitions. So far, this is not possible since such systems known from the prior art operate exclusively with fixed parking space definitions.

Die Lösung für das beschriebene Problem besteht darin, aktiv neue Parkplatzdefinitionen zu erlernen und/oder vorhandene Parkplatzdefinitionen anzupassen, während das Parkplatzerkennungssystem im Feldeinsatz, d. h. im normalen Einsatz, verwendet wird. Dies wird mittels des hier beschriebenen Verfahrens zum Betrieb des Parkplatzerkennungssystems erreicht, indem während eines jeweiligen Parkvorgangs des Fahrzeugs 1, insbesondere nicht nur während eines automatisch, d. h. teilautomatisiert oder autonom, durchgeführten Parkvorgangs, sondern auch während eines manuell durchgeführten Parkvorgangs, eine Parkplatzdefinition des jeweiligen Parkplatzes P erfasst wird.The solution to the problem described is to actively learn new parking definitions and / or adjust existing parking definitions while the parking space recognition system is used in the field, ie in normal use. This is achieved by means of the method described here for operating the parking space recognition system, during during a respective parking operation of the vehicle 1 , In particular, not only during an automatic, ie semi-automatic or autonomous, carried out parking operation, but also during a manually performed parking process, a parking lot definition of the respective parking lot P is detected.

Es wird, insbesondere durch das Parkplatzerkennungssystem, überprüft, ob die Parkplatzdefinition des Parkplatzes P durch den im Fahrzeug 1 vorhandenen Parkplatzdefinitionskatalog des Parkplatzerkennungssystems abgedeckt ist. Wenn die Parkplatzdefinition des Parkplatzes P neu ist, d. h. nicht durch den Parkplatzdefinitionskatalog abgedeckt ist, wird, insbesondere mittels einer Umgebungserfassungssensorik des Fahrzeugs 1, die zur Parkplatzerkennung verwendet wird, eine sensorielle Momentaufnahme, auch als sensor snapshot bezeichnet, des Parkplatzes P generiert und, zum Beispiel über eine Funkverbindung 3 oder eine andere insbesondere kabellose Kommunikationsverbindung, an eine fahrzeugexterne Einrichtung 2, auch als Backend bezeichnet, gesendet, bei welcher eine Legitimität des erfassten Parkplatzes P, insbesondere in einem manuellen Prozess und/oder durch Anwendung automatischer Lernalgorithmen, die statistisch eine Validität der Parkplatzdefinition bestimmen, ausgewertet wird.It is checked, in particular by the parking lot recognition system, whether the parking lot definition of the parking lot P by the one in the vehicle 1 existing parking definition catalog of the parking detection system is covered. If the parking lot definition of the parking lot P is new, that is not covered by the parking lot definition catalog is, in particular by means of an environment detection sensor system of the vehicle 1 to the Parking space detection is used, a sensorial snapshot, also called sensor snapshot, of the parking lot P generated and, for example, via a radio link 3 or another, in particular wireless communication link, to an off-vehicle device 2 , also known as the backend, sent in which a legitimacy of the captured parking P , in particular in a manual process and / or by using automatic learning algorithms that statistically determine a validity of the parking lot definition is evaluated.

Es wird eine Plausibilität der neuen Parkplatzdefinition überprüft und danach, d. h. wenn die Plausibilität der neuen Parkplatzdefinition bestätigt ist, werden Merkmale in sensorischen Signalen der sensoriellen Momentaufnahme, die eine automatische Erkennung der neuen Parkplatzdefinition ermöglichen, ermittelt und/oder abgeleitet, insbesondere durch ein oder mehrere Personen, insbesondere Experten, ermittelt und/oder automatisch durch Lernalgorithmen abgeleitet. Diese Merkmale zur Erkennung der neuen Parkplatzdefinition werden dann in das Parkplatzerkennungssystem zumindest dieses Fahrzeugs 1 und/oder eines oder mehrerer anderer Fahrzeuge übertragen, insbesondere durch ein Update, d. h. eine Aktualisierung des Parkplatzerkennungssystems, insbesondere über die Funkverbindung 3 oder eine andere Funkverbindung oder eine andere kabellose Kommunikationsverbindung.A plausibility of the new parking lot definition is checked and thereafter, ie when the plausibility of the new parking lot definition is confirmed, features in sensory snapshot signals that enable automatic recognition of the new parking lot definition are determined and / or derived, in particular by one or more Persons, in particular experts, determined and / or derived automatically by learning algorithms. These features for recognizing the new parking lot definition then become the parking lot recognition system of at least this vehicle 1 and / or one or more other vehicles, in particular by an update, ie an update of the parking lot recognition system, in particular via the radio link 3 or another wireless connection or other wireless communication connection.

Eine Gültigkeit der Merkmale zur Erkennung der neuen Parkplatzdefinition wird überprüft, indem diese Merkmale als so genannte Schattenmerkmale im Hintergrund zur Erkennung eines jeweiligen Parkplatzes P während manuell durchgeführter Parkvorgänge verwendet werden. D. h. diese Merkmale werden zunächst nur beschränkt, d. h. nur systemintern, zur Erkennung eines jeweiligen Parkplatzes P verwendet. Die neue Parkplatzdefinition mit ihren Merkmalen wird zur unbeschränkten Verwendung zur Parkplatzerkennung freigegeben, wenn die Merkmale während einer vorgegebenen Anzahl manuell durchgeführter Parkvorgänge erfolgreich verifiziert wurden.A validity of the features for the detection of the new parking lot definition is checked by these features as so-called shadow features in the background for the detection of a respective parking lot P while manually performed parking operations are used. Ie. These features are initially only limited, ie only system internal, to recognize a respective parking lot P used. The new parking lot definition with its characteristics is released for unlimited use for parking lot recognition if the features have been successfully verified during a given number of manually performed parking operations.

Vorteilhafterweise werden somit bei manuell durchgeführten Parkvorgängen Parkplätze P erfasst und ein so genannter sensor snapshot wird an das Backend, d. h. an die fahrzeugexterne Einrichtung 2, gesendet, wobei der jeweilige Parkplatz P und die entsprechende Parkplatzdefinition entweder manuell und/oder durch Anwendung automatischer Lernalgorithmen analysiert werden. Die abgeleiteten Merkmale, die die Erkennung ermöglichen, werden dann an die Fahrzeuge 1 im Feld, d. h. im normalen Einsatz, gesendet, insbesondere indem eine kabellose Aktualisierung, zum Beispiel über Funk, verwendet wird. Sie werden als passive Schattendefinitionen während einer Anzahl von manuell durchgeführten Parkvorgängen analysiert und schließlich nach einer erfolgreichen Verifizierung innerhalb des Parkplatzerkennungssystems verwendet.Advantageously, parking spaces are thus manually parked P and a so-called sensor snapshot is sent to the backend, ie to the vehicle-external device 2 , sent to the respective parking lot P and the corresponding parking lot definition can be analyzed either manually and / or by using automatic learning algorithms. The derived features that enable detection are then sent to the vehicles 1 in the field, ie in normal use, in particular by using a wireless update, for example by radio. They are analyzed as passive shadow definitions during a number of manually performed parking operations and finally used after a successful verification within the parking space recognition system.

Das Parkplatzerkennungssystem dient insbesondere der Erkennung von für das Fahrzeug 1 geeigneten Parkplätzen P, insbesondere zur Durchführung teilautomatisierter oder autonomer Parkvorgänge mittels einer entsprechenden Parkfunktion des Fahrzeugs 1. Mittels der beschriebenen Lösung können aktiv neue Parkplatzdefinitionen erlernt und/oder vorhandene Parkplatzdefinitionen angepasst werden, während das Parkplatzerkennungssystem im normalen Einsatz verwendet wird.The parking recognition system is used in particular for the recognition of the vehicle 1 suitable parking spaces P , in particular for performing partially automated or autonomous parking operations by means of a corresponding parking function of the vehicle 1 , By means of the solution described, new parking definitions can be actively learned and / or existing parking space definitions can be adapted while the parking space recognition system is used in normal use.

Dadurch ist das Parkplatzerkennungssystem in der Lage, sich an neue und/oder veränderte Parkplatzdefinitionen anzupassen. Diese neuen Parkplatzdefinitionen können beispielsweise Parkplatzdefinitionen sein, die dem Parkplatzerkennungssystem bisher nicht bekannt waren, und/oder Parkplatzdefinitionen, die beispielsweise von Ländern, Städten, Gemeinden und/oder Parkhausbetreibern neu eingeführt wurden.As a result, the parking recognition system is able to adapt to new and / or changed parking definitions. These new parking definitions may be, for example, parking lot definitions that were not previously known to the parking lot recognition system and / or parking lot definitions newly introduced by, for example, countries, cities, municipalities and / or parking garage operators.

Somit ist das Parkplatzerkennungssystem beispielsweise in der Lage, Informationen zu neuartigen Parkplatzdefinitionen in neuen und/oder kleinen Fahrzeugabsatzmärkten zu integrieren und bestehende Parkplatzdefinitionen aktuell und verifiziert zu halten. Eine robuste und zuverlässige Erkennung von Parkplätzen P in unterschiedlichen Fahrzeugabsatzmärkten ist eine wesentliche Voraussetzung für eine hohe Verfügbarkeit von automatisierten oder autonomen Parkfunktionen, und für eine solche hohe Verfügbarkeit und Zuverlässigkeit ist ein immer aktueller Parkplatzdefinitionskatalog von zentraler Bedeutung. Dies wird durch die beschriebene Lösung sichergestellt.Thus, for example, the parking lot recognition system is able to integrate information on novel parking lot definitions in new and / or small vehicle sales markets and to keep existing parking space definitions up-to-date and verified. A robust and reliable detection of parking spaces P in different vehicle sales markets is an essential prerequisite for a high availability of automated or autonomous parking functions, and for such high availability and reliability is an always up-to-date parking definition catalog of central importance. This is ensured by the described solution.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrzeugvehicle
22
EinrichtungFacility
33
Funkverbindung radio link
FF
Fahrbahnroadway
PP
Parkplatzparking spot

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102014212843 A1 [0002]DE 102014212843 A1 [0002]

Claims (4)

Verfahren zum Betrieb eines Parkplatzerkennungssystems, dadurch gekennzeichnet, dass - während eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs (1) eine Parkplatzdefinition des jeweiligen Parkplatzes (P) erfasst wird, - überprüft wird, ob die Parkplatzdefinition des Parkplatzes (P) durch einen Parkplatzdefinitionskatalog des Parkplatzerkennungssystems abgedeckt ist, - wenn die Parkplatzdefinition des Parkplatzes (P) neu ist, eine sensorielle Momentaufnahme des Parkplatzes (P) generiert wird und an eine fahrzeugexterne Einrichtung (2) gesendet wird, bei welcher eine Legitimität des erfassten Parkplatzes (P) ausgewertet wird, - eine Plausibilität der neuen Parkplatzdefinition überprüft wird und danach Merkmale in sensorischen Signalen der sensoriellen Momentaufnahme, die eine automatische Erkennung der neuen Parkplatzdefinition ermöglichen, ermittelt und/oder abgeleitet werden, - diese Merkmale zur Erkennung der neuen Parkplatzdefinition in das Parkplatzerkennungssystem zumindest dieses Fahrzeugs (1) und/oder eines oder mehrerer anderer Fahrzeuge übertragen werden, - eine Gültigkeit der Merkmale zur Erkennung der neuen Parkplatzdefinition überprüft wird, indem diese Merkmale systemintern zur Erkennung eines Parkplatzes (P) während manuell durchgeführter Parkvorgänge verwendet werden, und - die neue Parkplatzdefinition mit ihren Merkmalen zur unbeschränkten Verwendung zur Parkplatzerkennung freigegeben wird, wenn die Merkmale während einer vorgegebenen Anzahl manuell durchgeführter Parkvorgänge erfolgreich verifiziert wurden.A method for operating a parking space recognition system, characterized in that - a parking space definition of the respective parking space (P) is detected during a parking operation of a vehicle (1), - it is checked whether the parking space definition of the parking space (P) is covered by a parking space definition catalog of the parking space recognition system, - If the parking lot definition of the parking space (P) is new, a sensorial snapshot of the parking space (P) is generated and sent to an off-board device (2), in which a legitimacy of the detected parking space (P) is evaluated, - a plausibility of new parking definition is checked and thereafter features in sensorial snapshot signals that enable automatic detection of the new parking space definition are determined and / or derived, these features for recognizing the new parking lot definition in the parking lot recognition system at least this vehicle e. (1) and / or one or more other vehicles are transmitted, - a validity of the features for the detection of the new parking lot definition is checked by using these features intrinsically to recognize a parking lot (P) during manually performed parking operations, and - the new one Parking lot definition is released with their characteristics for unlimited use for parking lot detection, when the features have been successfully verified during a predetermined number of manually performed parking operations. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn die Parkplatzdefinition des Parkplatzes (P) bereits im Parkplatzdefinitionskatalog des Parkplatzerkennungssystems enthalten ist, ebenfalls eine sensorielle Momentaufnahme des Parkplatzes (P) generiert wird und ergänzende Merkmale in den sensorischen Signalen der sensoriellen Momentaufnahme ermittelt und/oder abgeleitet werden, die zukünftig insbesondere eine robustere automatische Erkennung der Parkplatzdefinition und/oder des Parkplatzes (P) durch das Parkplatzerkennungssystem ermöglichen, - diese ergänzenden Merkmale zur Erkennung dieser Parkplatzdefinition in das Parkplatzerkennungssystem zumindest dieses Fahrzeugs (1) und/oder eines oder mehrerer anderer Fahrzeuge übertragen werden, - eine Gültigkeit dieser ergänzenden Merkmale zur Erkennung dieser Parkplatzdefinition überprüft wird, indem diese ergänzenden Merkmale systemintern zur Erkennung eines Parkplatzes (P) während manuell durchgeführter Parkvorgänge verwendet werden, und - die mit diesen Merkmalen ergänzte Parkplatzdefinition zur unbeschränkten Verwendung zur Parkplatzerkennung freigegeben wird, wenn die ergänzten Merkmale während einer vorgegebenen Anzahl manuell durchgeführter Parkvorgänge erfolgreich verifiziert wurden.Method according to Claim 1 characterized in that when the parking lot definition of the parking lot (P) is already included in the parking lot definition catalog of the parking lot recognition system, a sensorial snapshot of the parking lot (P) is also generated and supplementary features in the sensory signals of the sensorial snapshot are determined and / or derived, which in the future will enable, in particular, a more robust automatic detection of the parking space definition and / or parking space (P) by the parking space recognition system, - these supplementary features for recognizing that parking space definition are transmitted to the parking recognition system of at least this vehicle (1) and / or one or more other vehicles; - a validity of these supplementary features for the detection of this parking lot definition is checked by using these supplementary features system-internally for the detection of a parking space (P) during manually performed parking operations, and the parking lot definition supplemented with these features is released for unlimited use for parking lot recognition if the supplemented features have been successfully verified during a predetermined number of manually performed parking operations. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Legitimität des erfassten Parkplatzes (P) in einem manuellen Prozess und/oder durch Anwendung automatischer Lernalgorithmen, die statistisch eine Validität der Parkplatzdefinition bestimmen, ausgewertet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the legitimacy of the detected parking lot (P) in a manual process and / or by using automatic learning algorithms that statistically determine a validity of the parking lot definition, is evaluated. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Merkmale in den sensorischen Signalen, die die automatische Erkennung der neuen Parkplatzdefinition ermöglichen, durch ein oder mehrere Personen ermittelt und/oder automatisch durch Lernalgorithmen abgeleitet werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the features in the sensory signals that enable the automatic detection of the new parking space definition, as determined by one or more persons and / or are automatically derived by learning algorithms.
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