DE102017222878A1

DE102017222878A1 - Control of a motor vehicle

Info

Publication number: DE102017222878A1
Application number: DE102017222878.4A
Authority: DE
Inventors: Werner Riegel; Andreas Jauch
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2017-12-15
Filing date: 2017-12-15
Publication date: 2019-06-19

Abstract

Ein Verfahren (200) zum Steuern eines ersten Kraftfahrzeugs (105) umfasst Schritte des Bestimmens eines Hinweises (300) auf einen Sensor (135) an Bord eines zweiten Kraftfahrzeugs (110), wobei der Sensor (135) einen Messwert bereitstellt, auf dessen Basis das zweite Kraftfahrzeug (110) automatisch gesteuert wird; und des Steuerns des ersten Kraftfahrzeugs (105) auf der Basis des Hinweises (300).A method (200) for controlling a first motor vehicle (105) comprises steps of determining an indication (300) on a sensor (135) aboard a second motor vehicle (110), the sensor (135) providing a measurement based thereon the second motor vehicle (110) is automatically controlled; and controlling the first motor vehicle (105) based on the indication (300).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft die Steuerung eines Kraftfahrzeugs. Insbesondere betrifft die Erfindung die Steuerung des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit eines anderen Kraftfahrzeugs.The present invention relates to the control of a motor vehicle. In particular, the invention relates to the control of the motor vehicle in dependence on another motor vehicle.

Es wird daran gearbeitet, ein Kraftfahrzeug im öffentlichen Straßenverkehr möglichst hochgradig automatisiert zu steuern. In Europa und den USA sind dazu im Wesentlichen übereinstimmende Kategorisierungen von Autonomiestufen entwickelt worden. Von einem autonomen Steuern spricht man im Allgemeinen bei den Stufen 4 und 5. In Stufe 4 kann die Führung des Kraftfahrzeugs dauerhaft automatisch erfolgen, wobei ein Fahrer zumindest als Rückfallebene zur Verfügung steht. Stufe 5 betrifft das vollständig autonome Fahren, das keinerlei Eingriffe einer Person an Bord des Kraftfahrzeugs mehr erfordert.It is being worked on to control a motor vehicle on public roads as highly automated as possible. In Europe and the US, essentially identical categorizations of levels of autonomy have been developed. Autonomous steering is generally referred to as steps 4 and 5. In step 4, the guidance of the motor vehicle can be permanently automatic, whereby a driver is at least available as a fallback level. Stage 5 concerns fully autonomous driving which no longer requires any intervention by a person on board the motor vehicle.

Bestehende, teilweise oder vollständig autonom fahrende Kraftfahrzeuge umfassen eine aufwendige Signalverarbeitung von Messwerten lokaler Sensoren. Eine Steuerung des Kraftfahrzeugs, insbesondere in Längs- oder Querrichtung, kann beispielsweise auf der Basis einer Position, einer Bewegungsrichtung, einer Geschwindigkeit und eines in Bewegungsrichtung erfassten Objekts im Umfeld bestimmt werden. Dabei können eine Anzahl, eine Qualität oder eine Anordnung von Sensoren am Kraftfahrzeug darüber entscheiden, wie gut das Objekt erfasst beziehungsweise als was es erkannt werden kann. Beispielsweise wird das Kraftfahrzeug unterschiedlich reagieren, wenn es sich bei dem Objekt um eine Person, als wenn es sich um einen Hydranten handelt.Existing, partially or completely autonomously driving motor vehicles comprise complex signal processing of measured values of local sensors. A control of the motor vehicle, in particular in the longitudinal or transverse direction, can be determined, for example, on the basis of a position, a direction of movement, a speed and an object detected in the movement direction in the surroundings. In this case, a number, a quality or an arrangement of sensors on the motor vehicle can decide how well the object detects or what it can be detected. For example, the vehicle will react differently if the object is a person than if it is a hydrant.

Nehmen zwei Kraftfahrzeuge mit zumindest teilweiser autonomer Steuerung gemeinsam an einer Verkehrssituation teil, so können sie unterschiedliche Einschätzungen der Situation aufgrund unterschiedlicher Sensorbestückungen treffen, auch wenn sie vergleichbare Verarbeitungssysteme umfassen. Die Vorhersagbarkeit eines Fahrverhaltens eines Kraftfahrzeugs von einem anderen Kraftfahrzeug aus kann dann gefährdet sein. Eine der vorliegenden Erfindung zugrunde liegende Aufgabe besteht darin, eine verbesserte Technik zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit eines anderen Kraftfahrzeugs anzugeben. Die Erfindung löst die Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.If two motor vehicles with at least partial autonomous control jointly participate in a traffic situation, then they can make different assessments of the situation due to different sensor configurations, even if they comprise comparable processing systems. The predictability of a driving behavior of a motor vehicle from another motor vehicle can then be jeopardized. An object underlying the present invention is to provide an improved technique for controlling a motor vehicle in dependence on another motor vehicle. The invention achieves the object by means of the subject matters of the independent claims. Subclaims give preferred embodiments again.

Nach einem ersten Aspekt der Erfindung umfasst ein Verfahren zum Steuern eines ersten Kraftfahrzeugs Schritte des Bestimmens eines Hinweises auf einen Sensor an Bord eines zweiten Kraftfahrzeugs, wobei der Sensor einen Messwert bereitstellt, auf dessen Basis das zweite Kraftfahrzeug automatisch gesteuert wird; und des Steuerns des ersten Kraftfahrzeugs auf der Basis des Hinweises.According to a first aspect of the invention, a method for controlling a first motor vehicle comprises steps of determining an indication of a sensor on board a second motor vehicle, the sensor providing a measurement on the basis of which the second motor vehicle is automatically controlled; and controlling the first motor vehicle based on the indication.

Auf diese Weise kann an Bord des ersten Kraftfahrzeugs leichter eingeschätzt werden, wie genau oder wie zutreffend das Bild ist, das sich das zweite Kraftfahrzeug von einer Verkehrssituation machen kann. Dabei umfasst der Hinweis bevorzugt keine unmittelbaren Messdaten oder verarbeitete Messdaten, sondern Metadaten, die angeben, unter welchen Bedingungen eine Messung mittels des Sensors durchgeführt wird beziehungsweise durchgeführt werden kann. Dadurch kann es seitens des ersten Kraftfahrzeugs leichter sein, das zweite Kraftfahrzeug einzuschätzen und insbesondere dessen Fahrverhalten zu antizipieren. Das zweite Kraftfahrzeug wird bevorzugt mittels einer automatischen Steuerung gesteuert, die weiter bevorzugt eine Autonomiestufe von 4 oder 5 aufweisen kann. Das erste Kraftfahrzeug kann ebenfalls eine automatische Steuerung umfassen, deren Autonomiestufe ebenfalls 4 oder 5 betragen kann oder auch kleiner sein kann. Das Verfahren kann jeweils einmal an Bord beider Kraftfahrzeuge ausgeführt werden, wobei hier zur leichtern Verständlichkeit im Wesentlichen auf eine einseitige Ausführung eingegangen wird.In this way it can be more easily estimated on board the first motor vehicle how accurate or correct the picture is that the second motor vehicle can make of a traffic situation. In this case, the indication preferably does not include any direct measurement data or processed measurement data, but rather metadata which indicate under which conditions a measurement is carried out or can be carried out by means of the sensor. As a result, it may be easier for the first motor vehicle to estimate the second motor vehicle and, in particular, to anticipate its driving behavior. The second motor vehicle is preferably controlled by means of an automatic control, which may further preferably have an autonomous level of 4 or 5. The first motor vehicle may also comprise an automatic control, whose level of autonomy may also be 4 or 5, or may be smaller. The method can be carried out once on board each of the two motor vehicles, with a substantially one-sided design being discussed here for ease of understanding.

Es ist bevorzugt, dass auf der Basis des Hinweises wenigstens ein Messparameter des Sensors bestimmt wird. Es können auch mehrere Messparameter des Sensors bestimmt werden. In einer weiteren Ausführungsform können auch Hinweise auf mehrere Sensoren beziehungsweise deren Messparameter bestimmt werden. Der Hinweis kann eine Existenz oder Anzahl von Sensoren betreffen.It is preferred that at least one measurement parameter of the sensor is determined on the basis of the hint. It is also possible to determine several measurement parameters of the sensor. In a further embodiment, references to a plurality of sensors or their measurement parameters can also be determined. The hint may concern an existence or number of sensors.

In einer ersten Variante umfasst der Messparameter einen statischen Parameter wie ein Messprinzip, eine Reichweite, eine Auflösung, eine Messgenauigkeit, eine Messrate oder einen Abtastbereich. Damit kann die grundsätzliche Fähigkeit des zweiten Kraftfahrzeugs zur Abtastung dessen Umfelds bereits gut an Bord des ersten Kraftfahrzeugs eingeschätzt werden.In a first variant, the measuring parameter comprises a static parameter such as a measuring principle, a range, a resolution, a measuring accuracy, a measuring rate or a scanning range. Thus, the basic ability of the second motor vehicle to scan its surroundings can already be estimated well on board the first motor vehicle.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform umfasst der Hinweis eine Kennung des Sensors, wobei ein der Kennung zugeordneter statischer Messparameter seitens des ersten Kraftfahrzeugs bestimmt wird. Beispielsweise können ein Sensortyp und eine Sensorausführung vom zweiten an das erste Kraftfahrzeug übermittelt werden, wobei seitens des ersten Kraftfahrzeugs mittels einer Datenbank bestimmt werden kann, welche statischen Parameter über den Sensor an Bord des zweiten Kraftfahrzeugs bekannt sind. Die Kennung kann einen geringen Umfang haben und rasch übermittelt werden, sodass auch bei geringer zur Verfügung stehender Bandbreite für eine Kommunikation zwischen den Kraftfahrzeugen die statischen Messparameter seitens des ersten Kraftfahrzeugs zügig bestimmt werden können. In einer anderen Ausführungsform kann anstelle der Datenbank auch ein Online-Dienst zur Bestimmung statischer Messparameter auf der Basis einer Sensorkennung verwendet werden.In a particularly preferred embodiment, the indication comprises an identification of the sensor, wherein a static measurement parameter assigned to the identification is determined by the first motor vehicle. For example, a sensor type and a sensor design can be transmitted from the second to the first motor vehicle, wherein the part of the first motor vehicle can be determined by means of a database, which static parameters are known via the sensor on board the second motor vehicle. The identifier can be small in size and can be transmitted quickly, so that even with low bandwidth available for communication between the motor vehicles, the static measurement parameters can be determined quickly by the first motor vehicle. In another embodiment, an online service for determining static measurement parameters based on a sensor identifier may also be used instead of the database.

In einer zweiten Variante umfasst der Messparameter einen dynamischen Parameter wie ein Signal-Rausch-Verhältnis, eine Funktionsfähigkeit des Sensors, eine empfangene Signalstärke oder einen Zeitpunkt eines bereitgestellten Messwerts, insbesondere den Zeitpunkt des letzten bereitgestellten Messwerts. Auf der Basis der dynamischen Parameter kann seitens des ersten Kraftfahrzeugs deutlich genauer eingeschätzt werden, wie detailliert, weitreichend oder zutreffend das zweite Kraftfahrzeug seine Umgebung wahrnehmen kann. Selbstverständlich können auch kombiniert statische und dynamische Parameter des Sensors seitens des ersten Kraftfahrzeugs bestimmt werden.In a second variant, the measurement parameter comprises a dynamic parameter such as a signal-to-noise ratio, a functionality of the sensor, a received signal strength or a time of a provided measured value, in particular the time of the last provided measured value. On the basis of the dynamic parameters, the first motor vehicle can make a much more accurate estimate of how detailed, far-reaching or correct the second motor vehicle can perceive its surroundings. Of course, combined static and dynamic parameters of the sensor can be determined by the first motor vehicle.

Der Hinweis auf den Sensor an Bord des zweiten Kraftfahrzeugs kann in unterschiedlichen Ausführungsformen zeitgesteuert, insbesondere periodisch oder kontinuierlich übermittelt werden. Alternativ dazu kann eine Anforderung zur Übermittlung des Hinweises ausgesandt werden. Das erste Kraftfahrzeug kann so aktiv die Übermittlung des Hinweises durch das zweite Kraftfahrzeug oder dessen Sensor anfordern. Dadurch kann eine rasche Übermittlung bei gleichzeitig verringertem Bandbreitenbedarf für eine Kommunikation zwischen den Kraftfahrzeugen erzielt werden.The reference to the sensor on board the second motor vehicle can be timed, in particular periodically or continuously transmitted in different embodiments. Alternatively, a request to transmit the hint may be sent. The first motor vehicle can thus actively request the transmission of the message by the second motor vehicle or its sensor. As a result, a rapid transmission can be achieved while reducing the bandwidth requirement for communication between the motor vehicles.

Weiter bevorzugt wird bestimmt, dass sich das zweite Kraftfahrzeug in einem vorbestimmten Bereich um das erste Kraftfahrzeug befindet. Insbesondere kann bestimmt werden, ob ein minimaler Abstand zwischen den Kraftfahrzeugen innerhalb eines vorbestimmten Zeitbereichs unterschritten wird. Anders ausgedrückt kann bestimmt werden, ob sich die beiden Kraftfahrzeuge innerhalb einer vorbestimmten Zeit begegnen. Dadurch kann sichergestellt werden, dass Informationen über ein zweites Kraftfahrzeug, mit dem das erste Kraftfahrzeug voraussichtlich keine gemeinsame Verkehrssituation teilen wird, unbeachtet bleiben. In einer weiteren Ausführungsform wird auf der Basis des Hinweises ein Vertrauenswert für das zweite Kraftfahrzeug bestimmt, wobei das erste Kraftfahrzeug in Abhängigkeit des Vertrauenswerts gesteuert wird. Zur Bildung des Vertrauenswerts kann analysiert wird, wie groß, wie schnell oder wie genau ein seitens des zweiten Kraftfahrzeugs überwachter Bereich abgetastet werden kann. Je größer, schneller oder genauer die Abtastung erfolgt, desto höher kann der Vertrauenswert sein. Dadurch kann eine fahrerische Einschätzung nachgebildet werden, die ein Mensch üblicherweise über andere Verkehrsteilnehmer trifft. Beispielsweise wird einer besonders jungen, einer besonders alten oder einer abgelenkten Person allgemein ein niedrigerer Aufmerksamkeitswert zugeordnet werden als einer Durchschnittsperson. Das Fahrverhalten eines Fahrers kann an einen reduzierten Aufmerksamkeitswert angepasst werden, beispielsweise indem langsamer gefahren wird oder ein Abstand zu dem anderen Verkehrsteilnehmer vergrößert wird. Durch die Übertragung eines derartigen Verhaltens auf ein automatisch oder autonom steuerbares Kraftfahrzeug kann die allgemeine Sicherheit im Straßenverkehr gesteigert werden. Dies kann die Sicherheit des ersten Kraftfahrzeugs, des zweiten Kraftfahrzeugs oder eines weiteren Verkehrsteilnehmers oder Objekts im Bereich der beiden Kraftfahrzeuge betreffen.More preferably, it is determined that the second motor vehicle is located in a predetermined area around the first motor vehicle. In particular, it can be determined whether a minimum distance between the motor vehicles is exceeded within a predetermined time range. In other words, it can be determined whether the two motor vehicles meet within a predetermined time. This can ensure that information about a second motor vehicle, with which the first motor vehicle is not expected to share a common traffic situation, is ignored. In a further embodiment, a confidence value for the second motor vehicle is determined on the basis of the hint, the first motor vehicle being controlled as a function of the confidence value. To form the confidence value, it is possible to analyze how large, how fast or how exactly an area monitored by the second motor vehicle can be scanned. The larger, faster or more accurate the scan, the higher the confidence can be. As a result, a driver's assessment can be simulated that a person usually encounters via other road users. For example, a particularly young, a particularly elderly, or a distracted person will generally be assigned a lower attention score than an average person. The driving behavior of a driver can be adapted to a reduced attention value, for example, by slower driving or a distance to the other road users is increased. By transferring such behavior to an automatically or autonomously controllable motor vehicle, general road safety can be increased. This may relate to the safety of the first motor vehicle, of the second motor vehicle or of another road user or object in the area of the two motor vehicles.

In einer Weiterbildung kann auch ein Vertrauenswert für das erste Kraftfahrzeug bestimmt werden, wobei das erste Kraftfahrzeug in Abhängigkeit beider Vertrauenswerte gesteuert werden kann. Der Vertrauenswert für das erste Kraftfahrzeug kann auf der Basis von einem oder mehreren Messparametern eines oder mehrerer Sensoren bestimmt werden, die an Bord des ersten Kraftfahrzeugs angeordnet sind und auf deren Basis eine automatische Steuerung des ersten Kraftfahrzeugs erfolgt. Wird beispielsweise bestimmt, dass das zweite Kraftfahrzeug einen höheren Vertrauenswert als das erste Kraftfahrzeug aufweist, während gleichzeitig ein Fahrmanöver des zweiten Kraftfahrzeugs nicht zu einer seitens des ersten Kraftfahrzeugs abgetasteten Verkehrssituation passt, so kann besonders defensiv reagiert werden. Insbesondere kann selektiv nach einer Ursache für das Verhalten des zweiten Kraftfahrzeugs gesucht werden, um dessen Einfluss auf das erste Kraftfahrzeug möglichst zu bestimmen.In a development, a confidence value for the first motor vehicle can also be determined, wherein the first motor vehicle can be controlled as a function of both confidence values. The confidence value for the first motor vehicle can be determined on the basis of one or more measurement parameters of one or more sensors, which are arranged on board the first motor vehicle and on the basis of which an automatic control of the first motor vehicle takes place. For example, if it is determined that the second motor vehicle has a higher confidence value than the first motor vehicle, while at the same time a driving maneuver of the second motor vehicle does not match a traffic situation scanned by the first motor vehicle, it is possible to respond with particular defensive action. In particular, it is possible to search selectively for a cause for the behavior of the second motor vehicle in order to determine its influence on the first motor vehicle as far as possible.

Nach einem zweiten Aspekt der Erfindung umfasst eine Vorrichtung zur Steuerung zur Steuerung eines ersten Kraftfahrzeugs eine Einrichtung zur Bestimmung eines Hinweises auf einen Sensor an Bord eines zweiten Kraftfahrzeugs, wobei der Sensor einen Messwert bereitstellt, auf dessen Basis das zweite Kraftfahrzeug automatisch gesteuert wird; eine Verarbeitungseinrichtung zur Bereitstellung einer Steuerinformation auf der Basis des Hinweises; und eine Schnittstelle zur Verbindung mit einer Steuervorrichtung, die zur Steuerung des ersten Kraftfahrzeugs eingerichtet ist.According to a second aspect of the invention, a device for controlling a first motor vehicle comprises means for determining an indication of a sensor on board a second motor vehicle, the sensor providing a measured value on the basis of which the second motor vehicle is automatically controlled; processing means for providing control information based on the hint; and an interface for connection to a control device configured to control the first motor vehicle.

Die Vorrichtung ist insbesondere zur Durchführung eines Teils oder des gesamten hierin beschriebenen Verfahrens eingerichtet. Dazu kann die Vorrichtung einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikroprozessor umfassen. Das Verfahren kann in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vorliegen, das zum Ablaufen auf der Verarbeitungseinrichtung eingerichtet ist. Merkmale oder Vorteile des Verfahrens können auf die Vorrichtung übertragen werden und umgekehrt.The device is particularly adapted to carry out part or all of the method described herein. For this purpose, the device may comprise a programmable microcomputer or microprocessor. The method may be in the form of a computer program product with program code means arranged to run on the processing device. Features or advantages of the method can be transferred to the device and vice versa.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst eine Sensoranordnung einen Sensor und eine Vorrichtung zur Aussendung eines Hinweises auf den Sensor. Im Sinne des hierin beschriebenen Verfahrens kann der Sensor insbesondere an Bord des zweiten Kraftfahrzeugs angeordnet sein. In einer Ausführungsform ist die Vorrichtung zur Aussendung mit dem Sensor in einem Gerät integriert. In einer weiteren Ausführungsform kann eine Vorrichtung zur Aussendung von Hinweisen auf mehrere Sensoren vorgesehen sein, die bevorzugt an Bord des zweiten Kraftfahrzeugs angebracht sind. According to a further aspect of the invention, a sensor arrangement comprises a sensor and a device for emitting an indication of the sensor. In terms of the method described herein, the sensor may be arranged in particular on board the second motor vehicle. In one embodiment, the device for transmission with the sensor is integrated in a device. In a further embodiment, an apparatus may be provided for emitting indications of a plurality of sensors, which are preferably mounted on board the second motor vehicle.

Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Figuren genauer beschrieben, in denen:

1 ein System mit einem ersten und einem zweiten Kraftfahrzeug;
2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Steuern eines Kraftfahrzeugs; und
3 eine schematische Darstellung eines beispielhaften Hinweises auf einen Sensor

The invention will now be described in more detail with reference to the attached figures, in which:

1 a system with a first and a second motor vehicle;
2 a flowchart of a method for controlling a motor vehicle; and
3 a schematic representation of an exemplary reference to a sensor

darstellt.represents.

1 zeigt ein System 100 mit einem ersten Kraftfahrzeug 105 und einem zweiten Kraftfahrzeug 110. Bevorzugt sind beide Kraftfahrzeuge 105, 110 zum automatischen oder autonomen Fahren einer Autonomiestufe von 1 oder höher eingerichtet. Das zweite Kraftfahrzeug 110 ist bevorzugt dazu eingerichtet, eine Autonomiestufe von 4 oder 5 zu erreichen. Die hierin gezeigte Technik kann zwischen den Kraftfahrzeugen 105 und 110 grundsätzlich in beiden Richtungen implementiert werden, sodass die Kraftfahrzeuge 105 und 110 in dieser Beschreibung auch gegeneinander vertauscht werden können. 1 shows a system 100 with a first motor vehicle 105 and a second motor vehicle 110 , Both vehicles are preferred 105 . 110 for automatic or autonomous driving of an autonomous level of 1 or higher. The second motor vehicle 110 is preferably set to reach an autonomous level of 4 or 5. The technique shown herein may be between automobiles 105 and 110 basically be implemented in both directions so that the motor vehicles 105 and 110 in this description can also be interchanged.

An Bord des ersten Kraftfahrzeugs 105 ist eine Vorrichtung 115 angebracht, die bevorzugt eine Verarbeitungseinrichtung 120 umfasst, die mit einer Schnittstelle 125 verbunden ist. Dabei kann die Verarbeitungseinrichtung 120 Steuersignale mittels der Schnittstelle 125 an eine Steuervorrichtung (nicht dargestellt) übermitteln, um das Kraftfahrzeug 105 zu steuern. Ein Steuersignal kann insbesondere eine Längs- oder Quersteuerung des Kraftfahrzeugs 105 umfassen und die Steuervorrichtung kann ein System an Bord des Kraftfahrzeugs 105, beispielsweise einen Antriebsmotor, ein Bremssystem oder eine Lenkung entsprechend ansteuern. Ferner ist eine drahtlose Kommunikationseinrichtung 130 vorgesehen, um mit dem zweiten Kraftfahrzeug 110 oder einer Einrichtung an Bord des zweiten Kraftfahrzeugs 110 zu kommunizieren. On board the first motor vehicle 105 is a device 115 attached, which preferably a processing device 120 includes that with an interface 125 connected is. In this case, the processing device 120 Control signals by means of the interface 125 to a control device (not shown) transmit to the motor vehicle 105 to control. A control signal may in particular be a longitudinal or lateral control of the motor vehicle 105 include and the control device may be a system on board the motor vehicle 105 , For example, drive a drive motor, a brake system or a steering accordingly. Further, a wireless communication device 130 provided to the second motor vehicle 110 or a device on board the second motor vehicle 110 to communicate.

Die Vorrichtung 115 kann ferner einen oder mehrere Sensoren 135 umfassen, die insbesondere zur Abtastung eines Umfelds des ersten Kraftfahrzeugs 105 eingerichtet sein können. Zusätzliche Informationen können beispielsweise über eine weitere Schnittstelle von einem anderen System an Bord des Kraftfahrzeugs empfangen werden. Diese Informationen können insbesondere einen Fahrzustand des ersten Kraftfahrzeugs 105 oder einen Betriebszustand eines seiner Subsysteme umfassen. Ferner kann eine Ausgabevorrichtung 140 vorgesehen sein, die an eine Person an Bord des ersten Kraftfahrzeugs 105 gerichtet ist und insbesondere optisch, akustisch oder haptisch arbeiten kann. Darüber hinaus kann eine Datenbank 145 zur Ablage von Informationen von der Vorrichtung 115 umfasst sein.The device 115 may also include one or more sensors 135 include, in particular for scanning an environment of the first motor vehicle 105 can be set up. Additional information may, for example, be received via another interface from another system on board the motor vehicle. This information can in particular a driving state of the first motor vehicle 105 or an operating state of one of its subsystems. Furthermore, an output device 140 be provided to a person on board the first motor vehicle 105 is directed and can work in particular optically, acoustically or haptically. In addition, a database 145 for storing information from the device 115 includes his.

Die Vorrichtung 115 ist bevorzugt dazu eingerichtet, das Kraftfahrzeug 105 zu steuern oder eine Person bei der Steuerung des Kraftfahrzeugs 105 zu unterstützen.The device 115 is preferably adapted to the motor vehicle 105 to control or a person in the control of the motor vehicle 105 to support.

Das zweite Kraftfahrzeug 110 umfasst eine Sensoranordnung 150, die wenigstens einen Sensor 135 und eine drahtlose Kommunikationseinrichtung 130 umfasst. Die Sensoranordnung 150 kann auch implizit durch die Kommunikationseinrichtung 130 und den Sensor 135 einer an Bord des zweiten Kraftfahrzeugs 110 angebrachten weiteren Vorrichtung 115 gebildet sein. Jeder Sensor 135 an Bord des ersten Kraftfahrzeugs kann auch nach Art einer Sensoranordnung 150 mit dedizierter Kommunikationseinrichtung 130 ausgeführt sein. Eine Kommunikation zwischen den Kraftfahrzeugen 105 und 110 kann direkt (C2C, carto car), unter Zwischenschaltung eines Netzwerks (beispielsweise eines Mobilfunknetzes) oder über eine lokale Relaisstation (C2I, carto infrastructure) erfolgen.The second motor vehicle 110 includes a sensor arrangement 150 that has at least one sensor 135 and a wireless communication device 130 includes. The sensor arrangement 150 can also be implied by the communication device 130 and the sensor 135 one on board the second motor vehicle 110 attached further device 115 be formed. Every sensor 135 On board the first motor vehicle can also be in the manner of a sensor arrangement 150 with dedicated communication device 130 be executed. A communication between the motor vehicles 105 and 110 Can be done directly (C2C, carto car), with the interposition of a network (for example, a mobile network) or via a local relay station (C2I, carto infrastructure).

Es wird vorgeschlagen, dass ein Hinweis auf einen Sensor 135 an Bord des zweiten Kraftfahrzeugs 110 an das erste Kraftfahrzeug 105 übermittelt und dort ausgewertet wird. Seitens des ersten Kraftfahrzeugs 105 sollen insbesondere sensorische Fähigkeiten an Bord des zweiten Kraftfahrzeugs 110 bestimmt und die Steuerung des ersten Kraftfahrzeugs 105 bezüglich dem Ergebnis der Bestimmung durchgeführt werden. Beispielsweise kann eine Beobachtung mittels eines üblichen Radarsensors 135 an Bord des ersten Kraftfahrzeugs 105 in Konflikt mit der eines polarimetrischen Radarsensors 135 an Bord des zweiten Kraftfahrzeugs 110 stehen. Da das polarimetrische Radar 135 im Allgemeinen eine genauere Beobachtung als ein gewöhnliches Radar 135 erlaubt, kann die eigene Messung verworfen oder eine ihr zugeordnete Konfidenz verringert werden. Nach einer Fusion der Sensorwerte mehrerer Sensoren 135 seitens des ersten Kraftfahrzeugs 135 kann so insgesamt ein besseres Ergebnis erzielt werden. Eine Übermittlung von Sensorwerten vom zweiten Kraftfahrzeug 110 an das erste Kraftfahrzeug 105 kann entfallen.It is suggested that an indication of a sensor 135 on board the second motor vehicle 110 to the first motor vehicle 105 transmitted and evaluated there. On the part of the first motor vehicle 105 in particular sensory abilities on board the second motor vehicle 110 determined and the control of the first motor vehicle 105 regarding the result of the determination. For example, an observation by means of a conventional radar sensor 135 on board the first motor vehicle 105 in conflict with that of a polarimetric radar sensor 135 on board the second motor vehicle 110 stand. Because the polarimetric radar 135 generally a closer observation than an ordinary radar 135 allowed, the own measurement can be discarded or its assigned confidence can be reduced. After merging the sensor values of several sensors 135 on the part of the first motor vehicle 135 Overall, a better result can be achieved. A transmission of sensor values from the second motor vehicle 110 to the first motor vehicle 105 can be omitted.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200 zum Steuern eines Kraftfahrzeugs. Das Verfahren 200 kann parallel oder nebenläufig an zwei Kraftfahrzeugen durchgeführt werden, die miteinander kommunizieren können. Dabei kann die gleiche Art von Informationen vom ersten zum zweiten Kraftfahrzeug übermittelt werden wie in Gegenrichtung. Das Verfahren 200 ist daher in 2 im linken Bereich für das zweite Kraftfahrzeug 110 und im rechten Bereich für das erste Kraftfahrzeug 105 dargestellt. Selbstverständlich müssen nicht in beiden Kraftfahrzeugen 105, 110 alle dargestellten Teile des Verfahrens 200 implementiert werden. Im Folgenden wird das Verfahren 200 exemplarisch bezüglich des ersten Kraftfahrzeugs 105 beschrieben. 2 shows a flowchart of a method 200 for controlling a motor vehicle. The procedure 200 can be performed in parallel or concurrently on two vehicles that can communicate with each other. In this case, the same type of information can be transmitted from the first to the second motor vehicle as in the opposite direction. The procedure 200 is therefore in 2 in the left area for the second motor vehicle 110 and in the right-hand area for the first motor vehicle 105 shown. Of course, not in both vehicles 105 . 110 all parts of the process shown 200 be implemented. The following is the procedure 200 exemplary with respect to the first motor vehicle 105 described.

In einem Schritt 205 kann seitens des ersten Kraftfahrzeugs 105 das zweite Kraftfahrzeug 110 bestimmt werden. Insbesondere kann bestimmt werden, dass das erste Kraftfahrzeug 105 und das zweite Kraftfahrzeug 110 eine Verkehrssituation miteinander teilen oder voraussichtlich teilen werden. Dazu kann das zweite Kraftfahrzeug 110 mittels eines der Sensoren 135 seitens des ersten Kraftfahrzeugs 105 abgetastet werden. Alternativ dazu kann das zweite Kraftfahrzeug 110 auf der Basis telemetrischer Daten bestimmt werden. Optional kann das zweite Kraftfahrzeug 110 dazu aufgefordert werden, einen Hinweis auf einen an Bord befindlichen Sensor 135 zu übermitteln, wobei der Sensor 135 zur teil- oder vollautomatischen Steuerung des zweiten Kraftfahrzeugs 110 verwendet werden kann. In einer anderen Ausführungsform kann der Hinweis durch das zweite Kraftfahrzeug 110 auch kontinuierlich, periodisch oder zeitgesteuert ausgesandt werden.In one step 205 can on the part of the first motor vehicle 105 the second motor vehicle 110 be determined. In particular, it may be determined that the first motor vehicle 105 and the second motor vehicle 110 share a traffic situation with each other or are expected to share. This can be the second motor vehicle 110 by means of one of the sensors 135 on the part of the first motor vehicle 105 be scanned. Alternatively, the second motor vehicle 110 be determined on the basis of telemetric data. Optionally, the second motor vehicle 110 be prompted for an indication of an on-board sensor 135 to transmit, with the sensor 135 for partially or fully automatic control of the second motor vehicle 110 can be used. In another embodiment, the indication by the second motor vehicle 110 be sent continuously, periodically or timed.

In einem Schritt 210 kann seitens des zweiten Kraftfahrzeugs 110 und/oder seitens des ersten Kraftfahrzeugs 105 ein entsprechender Hinweis auf einen lokalen Sensor 135 an das jeweils andere Kraftfahrzeug 105, 110 ausgesandt werden. In einem Schritt 215 kann der Hinweis des jeweiligen anderen Kraftfahrzeugs 105, 110 empfangen werden.In one step 210 can on the part of the second motor vehicle 110 and / or on the part of the first motor vehicle 105 an appropriate reference to a local sensor 135 to the respective other motor vehicle 105 . 110 to be sent out. In one step 215 may be the hint of the other motor vehicle 105 . 110 be received.

In einem Schritt 220 kann seitens des ersten Kraftfahrzeugs 105 ein Vertrauenswert für das zweite Kraftfahrzeug 110 bestimmt werden. Der Vertrauenswert kann von den sensorischen Fähigkeiten eines oder mehrerer Sensoren 135 an Bord des zweiten Kraftfahrzeugs 110 abhängen, die zur autonomen Steuerung des zweiten Kraftfahrzeugs 110 verwendbar sind. Je besser die sensorischen Fähigkeiten sind, desto höher kann der Vertrauenswert sein. Optional kann auch ein Vertrauenswert für die an Bord des ersten Kraftfahrzeugs 105 angebrachten Sensoren 135 vorliegen oder bestimmt werden. Dadurch kann verglichen werden, welches der Kraftfahrzeuge 105, 110 über bessere sensorische Fähigkeiten verfügt.In one step 220 can on the part of the first motor vehicle 105 a trustworthy for the second motor vehicle 110 be determined. The trusted value may be derived from the sensory capabilities of one or more sensors 135 on board the second motor vehicle 110 depend, for the autonomous control of the second motor vehicle 110 are usable. The better the sensory abilities, the higher the confidence can be. Optionally, a trustworthy for on board the first motor vehicle 105 attached sensors 135 be present or determined. This can be compared, which of the vehicles 105 . 110 has better sensory abilities.

In einem Schritt 220 kann das erste Kraftfahrzeug 105 auf der Basis des Hinweises auf den oder die Sensoren 135, den Vertrauenswert des zweiten Kraftfahrzeugs 110 und/oder des eigenen Vertrauenswerts gesteuert werden. Dabei kann insbesondere ein beobachtetes Fahrmanöver des zweiten Kraftfahrzeugs 110 bezüglich der bestimmten sensorischen Fähigkeiten oder des Vertrauenswerts des zweiten Kraftfahrzeugs 110 analysiert werden. Beispielsweise kann abgewartet werden, bis ein Objekt, das im Bereich des ersten Kraftfahrzeugs 105 mittels eines Sensors 135 erfasst wurde, in den Abtastbereich eines Sensors 135 an Bord des zweiten Kraftfahrzeugs 110 kommt. Umgekehrt kann auch auf der Basis eines beobachteten Fahrmanövers des zweiten Kraftfahrzeugs 110 ein Objekt oder ein Ereignis im Abtastbereich eines Sensors 135 des zweiten Kraftfahrzeugs 110 vermutet werden, das außerhalb der Reichweite der Sensoren 135 des ersten Kraftfahrzeugs 105 liegt. Für die Steuerung des ersten Kraftfahrzeugs 105 kann das vermutete Objekt oder Ereignis trotzdem berücksichtigt werden.In one step 220 may be the first motor vehicle 105 on the basis of the reference to the sensor (s) 135 , the trustworthiness of the second motor vehicle 110 and / or your own trust. In particular, an observed driving maneuver of the second motor vehicle 110 with respect to the particular sensory capabilities or confidence of the second motor vehicle 110 to be analyzed. For example, it can be waited until an object that is in the area of the first motor vehicle 105 by means of a sensor 135 was detected in the scanning range of a sensor 135 on board the second motor vehicle 110 comes. Conversely, on the basis of an observed driving maneuver of the second motor vehicle 110 an object or an event in the scanning range of a sensor 135 of the second motor vehicle 110 be suspected that out of range of the sensors 135 of the first motor vehicle 105 lies. For the control of the first motor vehicle 105 the suspected object or event can still be considered.

3 zeigt eine schematische Darstellung eines beispielhaften Hinweises 300 auf einen Sensor 135 an Bord eines Kraftfahrzeugs 105, 110. Vorliegend wird davon ausgegangen, dass der Hinweis 300 nur einen Sensor 135 betrifft, eine entsprechende Ausführungsform für mehrere Sensoren 135 ist ebenfalls möglich. 3 shows a schematic representation of an exemplary hint 300 on a sensor 135 on board a motor vehicle 105 . 110 , In the present case it is assumed that the note 300 only one sensor 135 relates, a corresponding embodiment for a plurality of sensors 135 is also possible.

Der Hinweis 300 umfasst bevorzugt einen oder mehrere statische Parameter 305 und/oder einen oder mehrere dynamische Parameter 310. Die Parameter 305, 310 können in einer vorbestimmten Reihenfolge nacheinander übermittelt werden. In der dargestellten Ausführungsform werden die statischen Parameter 305 jedoch nicht explizit übertragen, vielmehr wird eine Kennung 315 übertragen, der einer oder mehrere statische Parameter 305 zugeordnet sind. Die Kennung 315 kann beispielsweise auf einen Typ, ein Fabrikat, eine Revision oder eine Ausführung eines Sensors 135 hinweisen. Empfängerseitig, insbesondere seitens des ersten Kraftfahrzeugs 105, können auf der Basis der Kennung 315 eine oder mehrere statische Parameter 305 insbesondere mittels der Datenbank 145 bestimmt werden. Dabei kann die Kennung 315 als Schlüssel oder Index für einen Eintrag in der Datenbank 145 dienen.The hint 300 preferably comprises one or more static parameters 305 and / or one or more dynamic parameters 310 , The parameters 305 . 310 can be transmitted one after the other in a predetermined order. In the illustrated embodiment, the static parameters 305 but not explicitly transmitted, but rather an identifier 315 transmit one or more static parameters 305 assigned. The identifier 315 For example, it may refer to a type, make, revision or design of a sensor 135 point out. Receiver side, in particular on the part of the first motor vehicle 105 , can be based on the identifier 315 one or more static parameters 305 in particular by means of the database 145 be determined. The identifier can be 315 as a key or index for an entry in the database 145 serve.

Statische Parameter 305 können beispielsweise ein Messprinzip 320 (etwa optisch, Radar, Lidar), eine Reichweite 325, eine Auflösung 330 (etwa in Geschwindigkeit, Zeit oder Raum), eine Messgenauigkeit 335 (absolut oder prozentual), eine Messrate 340 (insbesondere als Messungen pro Zeiteinheit) oder einen Abtastbereich 345 (beispielsweise in Form von Elevations- und Azimutbereichen) umfassen.Static parameters 305 For example, you can use a measuring principle 320 (about optical, radar, lidar), a range 325 , a resolution 330 (eg in speed, time or space), a measurement accuracy 335 (absolute or percentage), a measurement rate 340 (in particular as measurements per unit time) or a scanning range 345 (for example in the form of elevation and azimuth regions).

Die dynamischen Parameter 310 können aktuelle Parameter umfassen, die eine Messung mittels des Sensors 135 beeinflussen können. Beispielsweise können ein Signal-Rausch-Verhältnis 350 (SNR, signal to noise ratio), eine Funktionsfähigkeit 355 des Sensors 135, im Fall eines passiven Sensors eine empfangene Signalstärke 360 oder einen Zeitpunkt 365 einer Messung oder der Bereitstellung eines verarbeiteten Messergebnisses umfassen.The dynamic parameters 310 may include current parameters that are a measurement by means of the sensor 135 can influence. For example, a signal-to-noise ratio 350 (SNR, signal to noise ratio), a functionality 355 of the sensor 135 , in the case of a passive sensor, a received signal strength 360 or a time 365 measurement or provision of a processed measurement result.

Sowohl die statischen Parameter 305 als auch die dynamischen Parameter 310 können noch beliebig erweitert werden. Andere oder weniger als die dargestellten Felder können ebenfalls vom Hinweis 300 umfasst sein.Both the static parameters 305 as well as the dynamic parameters 310 can be extended as desired. Other or less than the fields shown may also be from the note 300 includes his.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

100100: Systemsystem
105105: erstes Kraftfahrzeugfirst motor vehicle
110110: zweites Kraftfahrzeugsecond motor vehicle
115115: Vorrichtungdevice
120120: Verarbeitungseinrichtungprocessing device
125125: Schnittstelleinterface
130130: drahtlose Kommunikationseinrichtungwireless communication device
135135: Sensorsensor
140140: Ausgabevorrichtungoutput device
145145: DatenbankDatabase
150150: Sensoranordnungsensor arrangement
200200: Verfahrenmethod
205205: Bestimmen anderes KraftfahrzeugDetermine another motor vehicle
210210: Aussenden HinweisSend out notice
215215: Empfangen HinweisReceive note
220220: Bestimmen VertrauenswertDetermine trustworthy
225225: Steuern KraftfahrzeugTaxes motor vehicle
300300: HinweisNote
305305: statische Parameterstatic parameters
310310: dynamische Parameterdynamic parameters
315315: KennungID
320320: Messprinzipmeasuring principle
325325: Reichweitereach
330330: Auflösungresolution
335335: Messgenauigkeitmeasurement accuracy
340340: Messratemeasuring rate
345345: Abtastbereichscanning
350350: Signal-Rausch-VerhältnisSignal-to-noise ratio
355355: Funktionsfähigkeit des Sensors Functioning of the sensor
360360: empfangene Signalstärkereceived signal strength
365365: Zeitpunkt einer MessungTime of a measurement

Claims

A method (200) for controlling a first motor vehicle (105), the method (200) comprising the steps of: determining (215) an indication (300) on a sensor (135) aboard a second motor vehicle (110), the sensor (135) provides a measurement based on which the second motor vehicle (110) is automatically controlled; and controlling (220) the first motor vehicle (105) based on the indicia (300).

Method (200) according to Claim 1 , wherein on the basis of the hint (300) at least one measurement parameter (305, 310) of the sensor (135) is determined.

Method (200) according to Claim 2 wherein the measurement parameter comprises a static parameter (305) such as a measurement principle (320), a range (325), a resolution (330), a measurement accuracy (335), a measurement rate (340) or a sampling range (345).

Method (200) according to Claim 3 wherein the indication (300) comprises an identifier (315) of the sensor (135) and a static measurement parameter (305) associated with the identifier (315) is determined by the first motor vehicle (105).

Method (200) according to one of Claims 2 to 4 wherein the measurement parameter comprises a dynamic parameter (310) such as a signal to noise ratio (350), a functionality (355) of the sensor (135), a received signal strength (360) or a time (365) of a provided measurement value.

The method (200) of any one of the preceding claims, further comprising sending (205) a request to transmit the hint (300).

The method (200) of any one of the preceding claims, wherein it is determined (205) that the second motor vehicle (110) is located in a predetermined area around the first motor vehicle (105).

A method (200) according to any one of the preceding claims, wherein based on the indication (300), a confidence value for the second motor vehicle (110) is determined and the first motor vehicle (105) is controlled (220) in dependence on the confidence value.

Method (200) according to Claim 8 in which a confidence value for the first motor vehicle (105) is determined and the first motor vehicle (105) is controlled (220) in dependence on both confidence values.

An apparatus (115) for controlling a first motor vehicle (105), the apparatus (115) comprising: means (130) for determining an indication (300) on a sensor (135) aboard a second motor vehicle (110) the sensor (135) provides a measurement based on which the second motor vehicle (110) is automatically controlled; processing means (120) for providing control information based on the hint (300); and an interface (125) for connection to a control device adapted to control the first motor vehicle (105).

A sensor assembly (135) comprising a sensor (135) and means for emitting an indication (300) to the sensor (135).