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DE102017113953B3 - Passive Transportvorrichtung zum Transportieren von Fördergut sowie Transportsystem, Verfahren sowie Steuerungsverfahren hierzu - Google Patents

Passive Transportvorrichtung zum Transportieren von Fördergut sowie Transportsystem, Verfahren sowie Steuerungsverfahren hierzu Download PDF

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DE102017113953B3
DE102017113953B3 DE102017113953.2A DE102017113953A DE102017113953B3 DE 102017113953 B3 DE102017113953 B3 DE 102017113953B3 DE 102017113953 A DE102017113953 A DE 102017113953A DE 102017113953 B3 DE102017113953 B3 DE 102017113953B3
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Abstract

Bei einer passiven Transportvorrichtung 5 zum Transportieren von Fördergut in einem Transportsystem 1 sind auf der Unterseite zumindest zwei Führungsmittel 60 auf entgegengesetzten Seiten der passiven Transportvorrichtung vorgesehen, die korrespondierend zu seitlichen Führungen 15 des Transportsystems ausgebildet sind, um die von dem angetriebenen Förderelement geförderte passive Transportvorrichtung 5 entlang einer Transportbahn in dem Transportsystem 1 zu führen. Für eine Richtungsänderung im Bereich von Abzweigungsstücken können die Führungsmittel 60 durch axiale Verstellung wahlweise in Eingriff oder außer Eingriff mit der zumindest einen seitlichen Führung 15 des Transportsystems gebracht werden. Ergänzend können Hubeinrichtungen 65 ausgefahren werden, um die passive Transportvorrichtung 5 anzuheben und auf seitlichen Abstützflächen abzustützen, um diese zu stoppen.
Die passive Transportvorrichtung verfügt über eine ausreichende Intelligenz und aktive Stellelemente, sodass diese sich komplett selbstständig von einem Ausgangsort zu einem Zielort in dem Transportsystem routen kann. Im Falle von Stausituationen können die passiven Transportvorrichtungen selbständig anhalten oder einen alternativen Transportpfad in dem Transportsystem berechnen und diesen ansteuern, um Stausituationen zu umgehen.
Offenbart werden auch Steuerungsverfahren hierzu.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft allgemein den Transport von Fördergut, insbesondere von Stückgut, wie beispielsweise Werkstücken, das auf Werkstückträgern oder Produktträgern platziert ist, und betrifft insbesondere eine passive Transportvorrichtung hierfür, die ausgelegt ist, um eigenständig bzw. autonom durch ein Transportsystem von einem Ausgangsort zu einem Zielort zu navigieren, ohne dabei selbst über einen Antrieb zu verfügen. Weiter betrifft die vorliegende Erfindung ein entsprechend hierfür ausgelegtes Transportsystem sowie Steuerungsverfahren hierfür.
  • Transportsysteme für derartige passive Transportvorrichtungen sind aus dem Stand der Technik hinlänglich bekannt. Zum Fördern der passiven Transportvorrichtungen werden hierzu endlose umlaufend geführte Förderelemente verwendet, insbesondere Förderbänder und ganz besonders bevorzugt kurvengängig geführte Gliederketten.
  • Beispiele für derartige Transportsysteme sind in der Produktbroschüre FlexLink Systems GmbH, Offenbach „FlexLink Aluminium based systems“ der Anmelderin, Ausgabe 2014 offenbart. Die Transportsysteme umfassen verschiedene Arten von Antriebseinheiten für Förderer mit einer endlos umlaufenden Gliederkette aus Kunststoff. Derartige als Kettenförderer bezeichnete Förderer bestehen im Wesentlichen aus Tragschienen, auf denen die Gliederkette geführt und abgestützt ist, und mindestens einer Antriebseinheit für die Gliederkette. Die Gliederkette besteht aus einer Vielzahl von in Förderrichtung gesehen hintereinander angeordneten Gliederelementen, die kardanisch über Gelenke miteinander verbunden sind, wodurch eine Kurvengängigkeit gewährleistet ist. Jedes der Gliederelemente weist an seiner Oberseite eine ebene Tragfläche für die Auflage des Förderguts auf. Mit der jeweiligen Unterseite der Tragfläche gleitet die Gliederkette in einer Führung, die auf dem Tragprofil in geeigneter Weise ausgebildet ist. Unterhalb der Tragfläche schließt sich ein stegartiger Grundkörper an, der im Wesentlichen an seinem in Förderrichtung gesehen vorderen und hinteren Ende zur Aufnahme der Gelenkteile dient. Außerdem können beidseitig an dem Grundkörper sich quer zur Förderrichtung erstreckende Bolzen angeformt sein, über die die Gliederkette in der Tragschiene geführt werden kann. Beispielsweise werden im Bereich eines in einer Tragschiene rücklaufenden Trums die Gliederelemente der Kette, deren Tragfläche nun nach unten gerichtet sind, über die Bolzen an der Tragschiene geführt. Quer zur Förderrichtung gesehen weist die Gliederkette somit einen im wesentlichen T-förmigen Querschnitt auf. Ein konkretes Beispiel für eine derartige Gliederkette ist in der WO 2013/141807 A1 der Anmelderin offenbart, deren Inhalt hiermit im Wege der Bezugnahme ausdrücklich mit aufgenommen sei.
  • Zur Erzielung einer hohen Fördergeschwindigkeit ist eine zuverlässige und mechanisch stabile Führung der Förderelemente notwendig, was durch entsprechend ausgelegte Tragschienen, wie beispielsweise in der DE 102 36 559 A1 der Anmelderin offenbart, und ein geeignetes Zusammenwirken der Förderelemente mit den Tragschienen gewährleistet werden kann. Damit das Fördergut in einem solchen Transportsystem flexibel, je nach den vorherrschenden Anforderungen von einem Ausgangsort zu unterschiedlichen Zielorten gefördert werden kann, sind Abzweigungen in der Art von Weichen sowie Umlenkungen zum Umlenken der Förderelemente in eine andere Förderrichtung erforderlich.
  • Für eine flexible Förderung von Fördergut werden in zunehmenden Maße Werkstückträger bzw. Produktträger (nachfolgend auch als passive Transportvorrichtung bezeichnet) eingesetzt, die auf der endlos umlaufenden Gliederkette aufliegen und von dieser passiv gefördert werden, also ohne eigenen Antrieb in dem Werkstückträger. Denn die Werkstückträger können je nach den vorherrschenden Anforderungen beladen und entladen werden und an den jeweiligen Zielort geführt werden.
  • Um die Produktträger an die gewünschten Stellen im Transportsystem zu routen, sind am Förderband sogenannte aktive Weichen und Stopper installiert. Diese Elemente müssen individuell installiert und verkabelt werden. Außerdem müssen sie durch eine übergeordnete Steuerungstechnik gesteuert werden, was aufwändig ist. Layout-Änderungen erfordern dabei einen erheblichen mechanischen, elektrischen und programmiertechnischen Aufwand. Ein Fördersystem auf dieser Basis ist somit nicht skalierbar.
  • Wenn sich die Produktträger vor einem Stopper oder vor einer Weiche aufstauen, verursachen sie einen, abhängig von der Staulänge, Staudruck, der auf die Produktträger und die Stopper wirkt. Außerdem verursachen die Produktträger beim Aufstauen einen Stauimpuls, der sich nachteilig auf die Produktträger und das darauf befindliche Produkt auswirkt.
  • Somit besteht in den vorgenannten Transportsystemen weiterer Verbesserungsbedarf.
  • DE 20 2011 108 531 U1 offenbart eine passive Transportvorrichtung zum Transportieren von Fördergut in einem Transportsystem bekannt, eine Fördereinrichtung mit einem kontinuierlich angetriebenen Förderelement, insbesondere einem endlos umlaufenden Förderelement, zum Fördern der passiven Transportvorrichtung und zwei seitliche Führungen umfasst, die entlang von zwei entgegengesetzten Seiten der Fördereinrichtung angeordnet sind, umfassend eine Oberseite zum Abstützen des Förderguts und eine Unterseite, die der Oberseite gegenüberliegt, wobei auf der Unterseite zumindest zwei Führungsmittel auf entgegengesetzten Seiten der passiven Transportvorrichtung vorgesehen sind, die korrespondierend zu den zwei seitlichen Führungen des Transportsystems ausgebildet sind, um im Zusammenwirken mit den seitlichen Führungen die von dem angetriebenen Förderelement geförderte passive Transportvorrichtung entlang dem angetriebenen Förderelement zu führen. Zwar sind Führungsmittel vorgesehen, die verstellbar sind. Eine Verstellbarkeit der Führungsmittel, um diese wahlweise in Eingriff oder außer Eingriff mit seitlichen Führungen des Transportsystems zu bringen, ist jedoch nicht offenbart.
  • DE 196 08 133 A1 offenbart eine weitere Fördervorrichtung zum Transport von schweren Lasten. Zwar sind Führungsmittel vorgesehen, die verstellbar sind. Eine Verstellbarkeit der Führungsmittel, um diese wahlweise in Eingriff oder außer Eingriff mit seitlichen Führungen des Transportsystems zu bringen, ist jedoch nicht offenbart.
  • Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine verbesserte passive Transportvorrichtung bereitzustellen, womit der Transport von Fördergut in Transportsystemen der vorgenannten Art in einfacher, kostengünstiger und zuverlässiger Weise gewährleistet werden kann. Gemäß weiteren Gesichtspunkten der vorliegenden Erfindung sollen ein entsprechend hierfür ausgelegtes Transportsystem sowie Steuerungsverfahren hierfür bereitgestellt werden, einschließlich eines Computerprogrammprodukts (Software) zur Ausführung eines solchen Steuerungsverfahrens.
  • Diese Aufgaben werden durch eine passive Transportvorrichtung nach Anspruch 1, durch ein Transportsystem nach Anspruch 14, durch ein Verfahren zum Transportieren von Fördergut nach Anspruch 19 sowie durch ein Verfahren zum Steuern von passiven Transportvorrichtungen nach Anspruch 24 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der rückbezogenen Unteransprüche.
  • Gemäß einem ersten Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung wird eine passive Transportvorrichtung zum Transportieren von Fördergut in einem Transportsystem bereitgestellt, das eine Fördereinrichtung mit einem kontinuierlich angetriebenen Förderelement zum Fördern der passiven Transportvorrichtung entlang einer Transportbahn in dem Transportsystem und zwei seitliche Führungen umfasst, die zumindest abschnittsweise seitlich entlang der Transportbahn angeordnet sind, auf zwei entgegengesetzten Seiten der Fördereinrichtung, wobei die passive Transportvorrichtung eine Oberseite zum Abstützen des Förderguts und eine Unterseite aufweist, die der Oberseite gegenüberliegt. Erfindungsgemäß sind auf der Unterseite zumindest zwei Führungsmittel auf entgegengesetzten Seiten der passiven Transportvorrichtung vorgesehen, die korrespondierend zu der jeweiligen seitlichen Führung des Transportsystems ausgebildet sind, um die von dem angetriebenen Förderelement geförderte passive Transportvorrichtung entlang der Transportbahn in dem Transportsystem zu führen, wobei die Führungsmittel verstellbar sind, um wahlweise in Eingriff oder außer Eingriff mit der jeweiligen seitlichen Führung des Transportsystems gebracht zu werden.
  • Unter dem Begriff „Transportbahn“ ist dabei der jeweilige Transportpfad in dem Transportsystem zu verstehen. Dabei ist die jeweilige seitliche Führung zumindest entlang von Abschnitten der Transportbahn mit Richtungsänderung der passiven Transportvorrichtung vorgesehen, insbesondere an Weichen oder Abzweigungsabschnitten, in denen ein angetriebenes Förderelement nicht unbedingt vorgesehen zu sein braucht. Dabei kann es ausreichend sein, wenn an diesen Abschnitten der Transportbahn mit Richtungsänderung die seitliche Führung jeweils nur auf einer Seite vorgesehen ist. Durch den Eingriff der Führungsmittel in zumindest eine der seitlichen Führungen, insbesondere im Bereich von Weichen oder Abzweigungen im Transportsystem, kann die Bewegungsrichtung der passiven Transportvorrichtung erfindungsgemäß in einfacher Weise geändert werden, weil der passiven Transportvorrichtung durch den Eingriff des Führungsmittels in die jeweilige seitliche Führung eine Bewegungsrichtung vorgegeben wird. Hierzu bedarf es keiner aufwändigen Installationen bzw. Steuertechnik, denn die Intelligenz und Hardware zur Änderung der Bewegungsrichtung kann vollständig oder zumindest zu wesentlichen Teilen in die passive Transportvorrichtung selbst verlagert werden. Hierzu ist bevorzugt eine Steuereinrichtung in der passiven Transportvorrichtung vorgesehen, die die Führungselemente geeignet steuert, um eine Richtungsänderung zu bewirken, ohne dass es hierzu einer externen Steuerung (beispielsweise zentrale Steuereinrichtung des Transportsystems) oder externer mechanischer Elemente (beispielsweise mechanischer Weichen) bedarf. Gemäß bevorzugten Ausführungsformen der Erfindung kann eine passive Transportvorrichtung somit autonom durch das Transportsystem von einem Ausgangsort zu einem Zielort navigieren.
  • Gemäß einem zweiten Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung, der grundsätzlich unabhängig zu dem vorgenannten ersten Gesichtspunkt beansprucht und realisiert werden kann, der jedoch zweckmäßig in Kombination mit dem vorgenannten ersten Gesichtspunkt beansprucht und realisiert werden kann, wird eine passive Transportvorrichtung zum Transportieren von Fördergut in einem Transportsystem bereitgestellt, das eine Fördereinrichtung mit einem kontinuierlich angetriebenen Förderelement zum Fördern der passiven Transportvorrichtung entlang einer Transportbahn in dem Transportsystem umfasst, wobei die passive Transportvorrichtung eine Oberseite zum Abstützen des Förderguts und eine Unterseite aufweist, die der Oberseite gegenüberliegt. Erfindungsgemäß weist die passive Transportvorrichtung Hubeinrichtungen auf, die verstellbar sind, um die passive Transportvorrichtung autonom anzuheben, sodass die Unterseite der passiven Transportvorrichtung von dem angetriebenen Förderelement gelöst ist und die passive Transportvorrichtung nicht mehr weiter von dem angetriebenen Förderelement gefördert wird.
  • Hierzu sind entlang der Transportbahn zumindest abschnittsweise Abstützflächen vorgesehen, auf denen sich die Hubeinrichtungen zum Anheben der passiven Transportvorrichtung vorübergehend abstützen können. Dabei kann die passive Transportvorrichtung insbesondere Führungsmittel aufweisen, die mit der jeweiligen seitlichen Führung des Transportsystems zusammenwirken, insbesondere mit einer seitlichen Führung entsprechend dem vorgenannten ersten Gesichtspunkt der Erfindung. Zweckmäßig sind die Hubeinrichtungen dann außerhalb eines Führungsbereichs dieser Führungsmittel angeordnet, wobei unter dem Begriff „Führungsbereich“ dabei insbesondere der Bereich einer eigentlichen Wechselwirkung der Führungsmittel mit diesen seitlichen Führungen zu verstehen ist.
  • Durch das vorübergehende Anheben und Abstützen der passiven Transportvorrichtung auf den Abstützflächen, insbesondere im Bereich von Weichen oder Abzweigungen oder stauanfälligen Abschnitten im Transportsystem, kann die Bewegung der passiven Transportvorrichtung erfindungsgemäß in einfacher Weise vorübergehend unterbrochen werden, etwa um ein Auffahren der passiven Transportvorrichtung auf eine andere passive Transportvorrichtung im Falle eines Staus oder eine Störung in dem Transportsystem zu vermeiden. In dem angehobenen Zustand kann aber auch die passive Transportvorrichtung einfach mit einem Fördergut, beispielsweise einem Werkstück, beladen werden.
  • Zu Steuerung des Anhebens und erneuten Absenkens der passiven Transportvorrichtung bedarf es keiner aufwändigen Installationen bzw. Steuertechnik, denn die hierzu erforderliche Intelligenz zur Änderung kann vollständig oder zumindest zu wesentlichen Teilen in die passive Transportvorrichtung selbst verlagert werden. Hierzu ist bevorzugt eine Steuereinrichtung in der passiven Transportvorrichtung vorgesehen, die die Hubeinrichtungen geeignet steuert, um das Anheben und erneute Absenken zu bewirken, ohne dass es hierzu einer externen Steuerung (beispielsweise zentrale Steuereinrichtung des Transportsystems) oder externer mechanischer Elemente (beispielsweise externe Greifer) bedarf. Gemäß bevorzugten Ausführungsformen der Erfindung kann eine passive Transportvorrichtung somit autonom durch das Transportsystem von einem Ausgangsort zu einem Zielort navigieren.
  • Die passive Transportvorrichtung wird in dem Transportsystem durch einfache Auflage der Unterseite auf der Oberseite des angetriebenen Förderelements gefördert, wozu ein einfacher Reibschluss zwischen der Unterseite und der Oberseite des angetriebenen Förderelements bevorzugt wird. Hierzu weist das Förderelement bevorzugt eine flache Oberseite mit einem geeigneten Reibungskoeffizienten auf. Das Förderelement kann hierzu als einfaches Transportband oder als Gurtförderer ausgebildet sein. Zweckmäßig ist das Förderelement dabei als endlos umlaufendes Förderelement ausgebildet, etwas als umlaufend geführtes Transportband oder als umlaufend geführte Gliederkette. Im Bereich von Weichen, Abzweigungen oder dergleichen kann auch kein Förderelement vorgesehen sein, weil es für eine Richtungsänderung in diesen Bereichen ausreichend sein kann, wenn die passive Transportvorrichtung diese Bereich mit ausreichend Schwung durchläuft oder wenn jedenfalls durch die geometrische Auslegung dieser Bereiche gewährleistet ist, dass ein hinteres Ende der passiven Transportvorrichtung noch durch das Förderelement des Transportsystem vor („stromaufwärts“) dem Bereich einer Richtungsänderung angetrieben wird und ein vorderes Ende der passiven Transportvorrichtung noch durch das Förderelement des Transportsystem nach („stromabwärts“) dem Bereich einer Richtungsänderung angetrieben wird.
  • Selbstverständlich kann die passive Transportvorrichtung auch in der Art eines Mitnehmers durch Formschluss beispielsweise mit Vorsprüngen auf der Oberseite des Förderelements angetrieben werden.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfassen die Führungsmittel zumindest zwei Paare von Führungsmitteln, wobei ein erstes Paar von Führungsmitteln nahe einem vorderen Ende der passiven Transportvorrichtung angeordnet ist und ein zweites Paar von Führungsmitteln nahe einem hinteren Ende der passiven Transportvorrichtung angeordnet ist. Dabei sind die auf einer ersten Seite der passiven Transportvorrichtung angeordneten Führungsmittel gemeinsam verstellbar und die auf einer gegenüberliegenden zweiten Seite der passiven Transportvorrichtung angeordneten Führungsmittel gemeinsam verstellbar, um wahlweise in einen Eingriff oder außer Eingriff mit der jeweiligen seitlichen Führung auf der ersten bzw. zweiten Seite des Transportsystems gebracht zu werden. Auf diese Weise kann ein Eingriff in eine seitliche Führung auf der linken bzw. rechten Seite der Transportbahn einfach realisiert werden, etwa um eine Richtungsänderung nach links bzw. rechts im Bereich eines Abschnitts mit Richtungsänderung zu induzieren.
  • Dabei kann auch vorgesehen sein, dass in einem normalen Transportmodus die Führungsmittel auf beiden Seiten der passiven Transportvorrichtung ausgefahren sind, um permanent in seitliche Führungen einzugreifen, die auf entgegengesetzten Seiten der Transportbahn vorgesehen sind, wodurch eine noch zuverlässigere seitliche Führung realisiert werden kann. Die seitliche Führung kann dabei grundsätzlich zumindest im Bereich von sich geradlinig erstreckenden Förderabschnitten des Transportsystems unmittelbar von seitlichen Rändern der Fördereinrichtung ausgebildet sein, beispielsweise unmittelbar von den seitlichen Rändern eines Endlosprofils, in welchem das angetriebene Förderelement geführt ist. Grundsätzlich können die seitlichen Führungen jedoch auch als Spalt ausgebildet sein, der von vertikalen Randflächen begrenzt ist, beispielsweise von einer vertikalen Randfläche eines Tragprofils der Fördereinrichtung und einer vertikalen Randfläche einer seitlichen Abstützfläche, oder durch positive oder negative Formschlussgebilde, insbesondere vertikalen Vorsprüngen oder Ausnehmungen, die seitlich entlang der jeweiligen Transportbahn verlaufen.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform sind die Führungsmittel jeweils als Paare von Rollen oder Kugeln ausgebildet, die von der Unterseite der passiven Transportvorrichtung vorstehen und senkrecht zur Unterseite der passiven Transportvorrichtung verstellbar sind, womit sich Reibungsverluste in den seitlichen Führungen der Abschnitte mit Richtungsänderung vorteilhaft minimieren lassen. Selbstverständlich können auch andere vorstehende Gebilde (männliche Formschlusselemente) zur seitlichen Führung der passiven Transportvorrichtung vorgesehen sein, die in die korrespondierend hierzu ausgebildeten seitlichen Führungen eingreifen können. Oder die seitlichen Führungen sind umgekehrt als vorstehende Gebilde (männliche Formschlusselemente) ausgebildet, die mit korrespondierend hierzu ausgebildeten konkaven und verstellbaren Gebilden bzw. Ausnehmungen (weibliche Formschlusselemente) auf der Unterseite der passiven Transportvorrichtung zusammenwirken können.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann die jeweilige seitliche Führung zumindest in Abschnitten des Transportsystems mit Richtungsänderung jeweils eine Aussparung aufweisen, die sich parallel zu der Transportbahn erstreckt und ein Profil aufweist, das korrespondierend zum Profil der Führungsmittel ausgebildet ist und bevorzugt als ein U-förmiges Profil ausgebildet ist, wodurch ein Formschluss zur Führung der passiven Transportvorrichtung durch Eingriff der Führungsmittel in die seitliche(n) Führung(en) zuverlässig realisiert werden kann.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform sind weiterhin Hubeinrichtungen vorgesehen, die außerhalb eines Führungsbereichs der Führungsmittel angeordnet sind und die verstellbar sind, um die passive Transportvorrichtung autonom anzuheben, sodass die Unterseite der passiven Transportvorrichtung von dem angetriebenen Förderelement gelöst ist und die passive Transportvorrichtung nicht mehr weiter von dem angetriebenen Förderelement gefördert wird. Auf diese Weise kann wirkungsvoll verhindert werden, dass die passive Transportvorrichtung in Staus oder störanfällige Bereiche einläuft, wodurch Beschädigungen der passiven Transportvorrichtung aber auch des Förderguts zuverlässig vermieden werden können.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform sind die Hubeinrichtungen als senkrecht zur Unterseite der passiven Transportvorrichtung verstellbare Hubeinrichtungen ausgebildet, die in einem ausgefahrenen Zustand so von der Unterseite der passiven Transportvorrichtung vorstehen, dass diese auf seitlich von der Fördereinrichtung vorgesehenen Abstützflächen abgestützt sind und die Unterseite der passiven Transportvorrichtung von dem angetriebenen Förderelement gelöst ist, und die in einem eingefahrenen Zustand eine unmittelbare Auflage der Unterseite der passiven Transportvorrichtung auf dem angetriebenen Förderelement ermöglichen. Die Hubeinrichtungen können insbesondere als zylindrische, stangenförmige oder quaderförmige Strukturen ausgebildet sein, die axial verstellbar sind oder die verschwenkbar gelagert sind, um durch geeignete Verstellung die passive Transportvorrichtung vertikal ausreichend anzuheben, um den Reibschluss der Unterseite der passiven Transportvorrichtung mit dem Förderelement zu lösen und eine Abstützung auf den Abstützflächen zu bewirken. Bevorzugt sind die Abstützflächen zu diesem Zweck jeweils seitlich zu der Transportbahn bzw. dem Förderelement angeordnet. Grundsätzlich sind jedoch auch andere Anordnungen denkbar, beispielsweise bei einem zweisträngig ausgebildeten Förderelement, mit zwei parallel und beabstandet zueinander verlaufenden Fördersträngen, mittig zwischen den beiden Fördersträngen.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist ein maximaler Verstellweg der Hubeinrichtungen zwischen dem eingefahrenen Zustand und dem ausgefahrenen Zustand der Hubeinrichtungen kleiner als eine Höhe der Führungsmittel senkrecht zur Unterseite der passiven Transportvorrichtung, insbesondere kleiner als eine Eintauchtiefe der Führungsmittel in Führungsprofile der jeweiligen seitlichen Führung, sodass in jeder Stellung der Hubeinrichtung in Eingriff der Führungsmittel in die jeweilige seitliche Führung gewährleistet werden kann, also eine zuverlässige Führung der passiven Transportvorrichtung. Insbesondere kann so ein seitliches Abrutschen der passiven Transportvorrichtung von dem Förderelement zuverlässig verhindert werden.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die passive Transportvorrichtung weiterhin eine Steuereinrichtung, die ausgelegt ist, um eine Verstellung der Führungsmittel und/oder Hubeinrichtungen zu steuern. Diese Steuereinrichtung ermöglicht ein weitestgehend autonomes Navigieren der passiven Transportvorrichtung in dem Transportsystem und kann vorteilhaft für weitere Funktionen verwendet werden, wie nachfolgend ausgeführt. Hierzu verfügt die passive Transportvorrichtung über eine elektrische Energieversorgung, bevorzugt in Form einer wiederaufladbaren Batterie.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die passive Transportvorrichtung weiterhin einen Abstandssensor zum Erfassen von Hindernissen in dem Transportsystem vor der passiven Transportvorrichtung, wobei die Steuereinrichtung ausgelegt ist, um auf Grundlage eines Ausgangssignals des Abstandssensors einen Abstand zu einem erfassten Hindernis zu bestimmen und um die Hubeinrichtungen gemeinsam zu betätigen, wenn der so bestimmte Abstand einen vorgegebenen Schwellenwert unterschreitet. Als Abstandssensor eignen sich grundsätzlich besonders berührungslos arbeitende Abstandssensoren, insbesondere optische Sensoren, Ultraschallsensoren oder HF-Sensoren. Zusätzlich oder alternativ kann ein Abstandssensor auch am hinteren Ende der passiven Transportvorrichtung vorgesehen sein, um Hindernisse in dem Transportsystem hinter der passiven Transportvorrichtung zu erfassen, wobei die Information des Abstandssensors oder ein daraus abgeleitetes Signal anderen Transportvorrichtungen in dem Transportsystem durch Datenaustausch zur Verfügung gestellt werden kann, um vor Staus und anderen gefährlichen Situationen zu warnen, etwa Hindernissen auf der jeweiligen Transportbahn.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die passive Transportvorrichtung weiterhin eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen von Markierungs- oder Positionsdaten in dem Transportsystem, wobei die Steuereinrichtung ausgelegt ist, um auf Grundlage der erfassten Markierungs- oder Positionsdaten eine Position der passiven Transportvorrichtung in dem Transportsystem zu bestimmen. Diese Positionsinformation kann beispielsweise durch die vorgenannte Steuereinrichtung ausgewertet und durch Datenaustausch an eine zentrale Steuervorrichtung des Transportsystems und/oder andere passive Transportvorrichtungen übermittelt werden. Insbesondere kann diese Positionsinformation dazu verwendet werden, um die Führungsmittel und/oder Hubeinrichtungen der passiven Transportvorrichtung rechtzeitig zu verstellen, um beispielsweise eine Richtungsänderung oder ein Anhalten der passiven Transportvorrichtung zu bewirken.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die vorgenannte weiterhin Steuereinrichtung ausgelegt, um in Abhängigkeit von der ermittelten Positionsinformation die auf einer ersten Seite der passiven Transportvorrichtung angeordneten Führungsmittel und die auf einer gegenüberliegenden zweiten Seite der passiven Transportvorrichtung angeordneten Führungsmittel in Abhängigkeit von der so bestimmten Position wahlweise gemeinsam zu verstellen, um diese wahlweise in Eingriff oder außer Eingriff mit der Seitenführung auf der ersten oder zweiten Seite des Transportsystems zu bringen, um so eine gewünschte Richtungsänderung zu bewirken.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die passive Transportvorrichtung weiterhin eine Kommunikationseinrichtung, die mit der Steuereinrichtung verbunden ist und zum Austausch von Daten mit einer zentralen Steuereinrichtung des Transportsystems oder mit Steuereinrichtungen von weiteren passiven Transportvorrichtungen, die in dem Transportsystem gefördert werden, ausgelegt ist. Auf diese Weise kann zu jedem Zeitpunkt eine genaue und vollständige Information über die Position und weitere wichtige Parameter sämtlicher passiver Transportvorrichtungen in dem Transportsystem bereitgestellt werden, was zur intelligenteren Steuerung der passiven Transportvorrichtungen aber auch für weitere Elemente verwendet werden kann.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die passive Transportvorrichtung weiterhin eine Speichereinrichtung zum Speichern von Informationen zur Topographie des Transportsystems, wobei die Steuereinrichtung weiterhin ausgelegt ist, um in Abhängigkeit von der Topographie des Transportsystems und/oder einer Betriebsauslastung des Transportsystems und/oder weiterer Parameter einen Transportpfad zum Transportieren von Fördergut von einem Ausgangsort zu einem Zielort zu berechnen. Die Informationen zur Topographie des Transportsystems beinhalten dabei insbesondere vollständige Informationen zur genauen Streckenführung in dem gesamten Transportsystem, einschließlich von Abzweigungen, Weichen, Stoppabschnitten, Ausweichabschnitten, Abschnitten zum Wiederzusammenführen von verschiedenen Transportbahnen, Steigungsabschnitten und dergleichen, also Information, anhand der jeweils ein Transportpfad von einem Ausgangsort zu einem gewünschten Zielort in dem Transportsystem berechnet werden kann. Dieser Transportpfad kann insbesondere im Hinblick auf die benötigte Transportzeit oder die Streckenlänge optimiert, insbesondere minimiert, werden.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Steuereinrichtung weiterhin ausgelegt, um im Falle eines Staus in dem Transportsystem, wie durch die vorgenannten Abstandssensoren erfasst oder der jeweiligen Steuereinrichtung mitgeteilt, einen alternativen Transportpfad zum Transportieren von Fördergut von dem Ausgangsort zu dem Zielort zu berechnen, der den Stau oder anderweitige gefährliche Abschnitte in dem Transportsystem umfährt, wodurch Beschädigungen der passiven Transportvorrichtung aber auch des Förderguts zuverlässig vermieden werden können.
  • Gemäß einem weiteren Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung wird ein Transportsystem zum Transportieren von Fördergut mittels passiver Transportvorrichtungen bereitgestellt, mit einer Mehrzahl von Fördereinrichtungen mit einem kontinuierlich angetriebenen Förderelement zum Fördern der passiven Transportvorrichtungen, denen zwei seitliche Führung zugeordnet sind, die zumindest abschnittsweise seitlich entlang einer jeweiligen Fördereinrichtung bzw. Transportbahn auf zwei entgegengesetzten Seiten der Fördereinrichtung angeordnet ist. Erfindungsgemäß sind die passiven Transportvorrichtungen wie vorstehend ausgeführt ausgebildet sind.
  • Gemäß einem weiteren Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung, der grundsätzlich unabhängig zu dem vorgenannten ersten Gesichtspunkt zum Transportsystem beansprucht und realisiert werden kann, der jedoch zweckmäßig in Kombination mit dem vorgenannten ersten Gesichtspunkt zum Transportsystem beansprucht und realisiert werden kann, wird ein Transportsystem zum Transportieren von Fördergut mittels passiver Transportvorrichtungen bereitgestellt, mit einer Mehrzahl von Fördereinrichtungen mit einem kontinuierlich angetriebenen Förderelement zum Fördern der passiven Transportvorrichtungen, wobei die passive Transportvorrichtung eine Oberseite zum Abstützen des Förderguts und eine Unterseite aufweist, die der Oberseite gegenüberliegt. Erfindungsgemäß weisen die passiven Transportvorrichtungen Hubeinrichtungen auf, die verstellbar sind, um die passiven Transportvorrichtung autonom anzuheben, sodass die Unterseite der passiven Transportvorrichtung von dem angetriebenen Förderelement gelöst ist und die passive Transportvorrichtung nicht mehr weiter von dem angetriebenen Förderelement gefördert wird.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform ragen die jeweilige seitliche Führung und seitlich von den Fördereinrichtungen vorgesehene Abstützflächen nicht über die Oberseiten des angetriebenen Förderelements hinaus. Dadurch kann nicht nur eine geringe Aufbauhöhe erreicht werden, sondern auch ein relativ geringer Verstellweg der Führungsmittel und Hubeinrichtungen, was den Aufwand für hierzu erforderliche Verstelleinrichtungen, insbesondere Aktoren, reduzieren hilft.
  • Gemäß einem weiteren Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum Transportieren von Fördergut von einem Ausgangsort zu einem Zielort mittels passiver Transportvorrichtungen, wie hierin offenbart, in einem Transportsystem, wie hierin offenbart, bereitgestellt. Bei dem Verfahren wird Information zur Topographie des Transportsystems bereitgestellt, anhand der die Steuereinrichtung der passiven Transportvorrichtung oder aber eine zentrale Steuereinrichtung des Transportsystems jeweilige Transportpfade der passiven Transportvorrichtungen in dem Transportsystem berechnen kann. Weiterhin umfasst das Verfahren das Bereitstellen von Markierungs- oder Positionsdaten für die passiven Transportvorrichtungen in dem Transportsystem, woraus sich die jeweiligen aktuellen Positionen, aber auch Steuerbefehle zum Verstellen der Führungsmittel und/oder Hubeinrichtungen der passiven Transportvorrichtungen einfach berechnen lassen. Bei dem Verfahren wird für die passiven Transportvorrichtungen ein jeweiliger Transportpfad zum Transportieren von Fördergut von dem jeweiligen Ausgangsort zu dem jeweiligen Zielort in Abhängigkeit von der Topographie des Transportsystems und/oder einer Betriebsauslastung des Transportsystems berechnet, wobei die Berechnung des jeweiligen Transportpfads jeweils direkt durch die passiven Transportvorrichtungen erfolgt, insbesondere mittels deren Steuereinrichtungen, oder die Berechnung des jeweiligen Transportpfads durch eine zentrale Steuereinrichtung des Transportsystems erfolgt und die berechneten Transportpfade an die jeweiligen passiven Transportvorrichtungen übermittelt werden. Schließlich werden bei dem Verfahren die Führungsmittel und/oder Hubeinrichtungen der passiven Transportvorrichtungen entsprechend dem jeweils berechneten Transportpfad zeitabhängig verstellt, sodass die passiven Transportvorrichtungen entlang dem jeweils berechneten Transportpfad autonom durch das Transportsystem navigieren können.
  • Gemäß einem weiteren Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung wird ein entsprechendes Verfahren zum Steuern von passiven Transportvorrichtungen zum Transportieren von Fördergut von einem Ausgangsort zu einem Zielort in einem Transportsystem bereitgestellt, wobei die Steuerung der passiven Transportvorrichtungen so erfolgt, dass das vorgenannte Verfahren zum Transportieren von Fördergut von dem Ausgangsort zu dem gewünschten Zielort mittels passiver Transportvorrichtungen durchgeführt werden kann.
  • Für ein solches Verfahren zum Steuern von passiven Transportvorrichtungen gemäß der vorliegenden Erfindung kann ein Computerprogrammprodukt zum Steuern einer passiven Transportvorrichtung zum Transportieren von Fördergut von einem Ausgangsort zu einem Zielort in einem Transportsystem eingesetzt werden, womit das vorgenannte Verfahren zum Steuern von passiven Transportvorrichtungen zum Transportieren von Fördergut von dem Ausgangsort zu dem Zielort in dem Transportsystem durchgeführt werden kann.
  • Nachfolgend wird die Erfindung in beispielhafter Weise und unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben werden, woraus sich weitere Merkmale, Vorteile und zu lösende Aufgaben ergeben werden. Es zeigen:
    • 1 ein einer schematischen Perspektivansicht ein Transportsystem zum Transportieren von Fördergut gemäß der vorliegenden Erfindung;
    • 2 in einer schematischen Draufsicht eine passive Transportvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung zur Verwendung in dem Transportsystem gemäß 1;
    • 3a-3d in schematischen Schnittansichten die passive Transportvorrichtung nach 2 in verschiedenen Betriebszuständen;
    • 3e summarisch die Verstellungsmöglichkeiten der passiven Transportvorrichtung nach 2;
    • 4 ein schematisches Flussdiagramm eines Verfahrens zum Steuern des Transportsystems gemäß der vorliegenden Erfindung sowie einer passiven Transportvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung;
    • 5 ein schematisches Flussdiagramm eines Verfahrens zur Steuerung einer passiven Transportvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung im Bereich einer Abzweigung in dem Transportsystem nach 1;
    • 6 ein schematisches Flussdiagramm eines Verfahrens zur Steuerung einer passiven Transportvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung im Falle eines Staus oder eines detektierten Hindernisses in dem Transportsystem nach 1; und
    • 7 ein schematisches Flussdiagramm eines weiteren Verfahrens zur Steuerung einer passiven Transportvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung in dem Transportsystem nach 1.
  • In den Figuren bezeichnen identische Bezugszeichen identische oder im Wesentlichen gleichwirkende Elemente oder Elementgruppen.
  • Allgemein zeigt die 1 nur einen Ausschnitt aus einem Transportsystem 1 gemäß der vorliegenden Erfindung. Das Transportsystem 1 ist aus einer Mehrzahl von Abschnitten mit Fördereinrichtungen 2, 3 zusammengesetzt, die über Abzweigungsbereiche 4 miteinander verbunden sind. Insbesondere ist das Transportsystem 1 aus einer Mehrzahl von Abschnitten zusammengesetzt, die sich geradlinig, bogenförmig gekrümmt oder auch vertikal geneigt erstrecken. Während die Produktträger (nicht gezeigt) durch die hier als lineare Abschnitte dargestellten Fördereinrichtungen 2, 3 entlang von Transportpfaden gefördert werden, die ausschließlich durch den Verlauf der jeweiligen Fördereinrichtung 2, 3 festgelegt sind, können die Produktträger durch die weichenartigen Abzweigungsbereiche 4 in eine andere Richtung umgelenkt und auf eine andere Fördereinrichtung gefördert werden, von der diese dann wiederum entlang von Transportpfaden gefördert werden, die ausschließlich durch den Verlauf der anderen Fördereinrichtung festgelegt sind. Einzelne Abschnitte werden somit über weichenartige Abzweigungsbereiche 4 in zwei Abschnitte aufgeteilt, die sich stromabwärts eines Abzweigungsbereichs 4 in unterschiedliche Richtungen erstrecken. Umgekehrt können solche weichenartige Abzweigungsbereiche 4 auch dazu verwendet werden, um zwei Abschnitte wieder zu einem Abschnitt zusammenzuführen.
  • Das Transportsystem 1 wird also in der Regel eine Vielzahl von Abzweigungsbereichen 4 zum Aufteilen und Wiederzusammenführen von einzelnen Abschnitte umfassen, was eine geeignete Flexibilität beim Fördern der Produktträger ermöglicht. Insbesondere können die Abzweigungsbereiche 4 derart in dem Transportsystem 1 verteilt angeordnet sein, dass es erfindungsgemäß mehrere unterschiedliche Transportpfade geben kann, entlang denen ein jeweiliger Produktträger von einem vorbestimmten Ausgangsort (Quelle) zu einem vorbestimmten Zielort (Ziel) gefördert werden kann. Somit kann ein Produktträger im Falle eines Staus oder einer vorübergehenden Überlastung in einem Abschnitt des Transportsystems flexibel entlang von alternativen Transportpfaden gefördert werden, wie nachfolgend ausführlicher dargelegt, sodass Staus in dem Transportsystem ausgewichen werden kann.
  • Jede der Fördereinrichtungen 2, 3 weist ein kontinuierlich angetriebenes Förderelement 10 auf, das mittels eines Antriebs (nicht gezeigt) kontinuierlich angetrieben wird. Insbesondere kann das Förderelement endlos umlaufend geführt sein und weist bevorzugt eine flache Oberfläche auf, auf der die Produktträger zum Transport lose aufliegen, um aufgrund des Reibschlusses passiv von dem jeweiligen Förderelement 10 mitgeführt zu werden. Hierzu können geeignete Förderbänder als Förderelemente 10 verwendet werden. Auf der Oberseite der Förderelemente 10 können auch Mitnehmer-Strukturen, etwa in Gestalt von sich quer zur Förderrichtung erstreckenden Vorsprüngen, ausgebildet sein, um ein Verrutschen der Produktträger auf dem Förderelement 10 zu verhindern. Dadurch lassen sich auch schräg aufwärts oder abwärts verlaufende Förderabschnitte mit beträchtlicher Neigung in dem Transportsystem ohne Weiteres realisieren.
  • Dem Ausführungsbeispiel gemäß 1 liegt ein Transportsystem 1 zugrunde, bei dem die Förderelemente als Förderer mit einer endlos umlaufenden Gliederkette 10, bevorzugt aus einem Kunststoff, ausgebildet sind. Die Gliederkette 10 ist aus einer Mehrzahl von Kettengliedern 11 zusammengesetzt, die kardanisch über Gelenke miteinander verbunden sind, wodurch eine Kurvengängigkeit gewährleistet ist. Jedes der Kettenglieder 11 weist an seiner Oberseite eine ebene Tragfläche für die Auflage des Förderguts auf. Mit der jeweiligen Unterseite der Tragfläche gleitet die Gliederkette in einer Führung, die auf einer Tragschiene (nicht gezeigt) in geeigneter Weise ausgebildet ist. Die Tragschienen sind in der Regel mittels Tragprofilen 24 in geeigneter Weise aufgeständert, sodass die Förderabschnitte in geeigneter Weise an Örtlichkeiten angepasst werden können, etwa an einer Decke einer Werk- oder Lagerhalle platzsparend abgehängt und geführt werden können. Unterhalb der Tragfläche schließt sich ein stegartiger Grundkörper an, der im Wesentlichen an seinem in Förderrichtung gesehen vorderen und hinteren Ende zur Aufnahme der Gelenkteile dient. Außerdem können beidseitig an dem Grundkörper sich quer zur Förderrichtung erstreckende Bolzen angeformt sein, über die die Gliederkette 10 in der Tragschiene geführt werden kann. Ein konkretes Beispiel für eine derartige Gliederkette ist in der WO 2013/141807 A1 der Anmelderin offenbart, deren Inhalt hiermit im Wege der Bezugnahme ausdrücklich mit aufgenommen sei. Die Gliederkette als tragendes Element für die Vorwärtsbewegung eines Produktträgers (WT) ist nur als Beispiel zu sehen, es könnte auch ein Gurtförderer oder ähnliches sein.
  • Entlang den Förderabschnitten 2, 3 können jeweils zumindest abschnittsweise seitliche Führungen 15 vorgesehen sein, die sich parallel und unter einem konstanten, vorbestimmten Abstand zu den Förderelementen 10 erstrecken. Diese dienen einer Führung der Produktträger, sodass diese seitlich nicht von den Förderelementen 10 wegrutschen können, wie nachfolgend anhand der 2 und 3 näher beschrieben. Zur Führung kann ein geeigneter Formschluss der seitlichen Führungen 15 mit Führungselementen 60 (vgl. 2) des Produktträgers 5 ausgebildet werden, wozu die seitlichen Führungen 15 und die Führungselemente 60 dann korrespondierend zueinander ausgebildet sind, wobei zur Reduzierung von Reibungskräften jedoch bevorzugt ein ausreichender Spalt zwischen beiden Formschlusselementen besteht.
  • Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß 1 sind die seitlichen Führungen 15 in den sich geradlinig erstreckenden Abschnitten der Transportbahn einfach als Spalt ausgebildet, der mit konstanter Breite zwischen vertikalen Seitenwandabschnitten der Tragschienen der Fördereinrichtung 10 und vertikalen Seitenwänden von Abstützleisten 20 ausgebildet ist. Mit einem derart ausgebildeten Spalt können Kugeln, Rollen oder Vorsprünge, die auf der Unterseite des Produktträgers vorgesehen sind, formschlüssig geführt werden, wobei die Breite der als Führungselemente des Produktträgers dienenden Kugeln, Rollen oder Vorsprünge geringfügig kleiner ist als die Breite des Spalts der seitlichen Führungen 15. Selbstverständlich können die seitlichen Führungen 15 alternativ auch als konkave Führungsrillen ausgebildet sein. Alternativ können die seitlichen Führungen 15 selbstverständlich auch als konvexe Gebilde ausgebildet sein, etwa als Führungsvorsprünge, die leistenartig vertikal vorstehen und sich parallel zu den Förderelementen 10 erstrecken, wobei dann die Führungselemente auf der Unterseite des Produktträgers als korrespondierend dazu ausgebildete konvexe Gebilde realisiert sind.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform sind jedoch solche seitlichen Führungen in den sich geradlinig erstreckenden oder bogenförmig gekrümmten Abschnitten der Transportbahn nicht vorgesehen. Vielmehr verhindert das formschlüssige Zusammenwirken von Führungsmitteln auf der Unterseite des Produktträgers, wie nachfolgend ausführlicher dargelegt, unmittelbar mit seitlichen Rändern der Fördereinrichtung 2 selbst ein seitliches Abrutschen des Produktträgers von der Fördereinrichtung. Konkret wird bei dem Ausführungsbeispiel gemäß der 1 somit bevorzugt, wenn die Führungsmittel auf der Unterseite des Produktträgers, wie nachfolgend ausführlicher dargelegt, beim Transport des Produktträgers in den sich geradlinig erstreckenden oder bogenförmig gekrümmten Abschnitten der Transportbahn die seitlichen Ränder der Fördereinrichtung 2 formschlüssig umgreifen bzw. umklammern. Diese seitlichen Ränder entsprechen bevorzugt vertikalen Randflächen eines Endlosprofils, in welchem das angetriebene Förderelement geführt ist, wobei das Endlosprofil gleichzeitig einer Abstützung des angetriebenen Förderelements dient. Ein Beispiel für ein solches Endlosprofil ist die Tragschiene des Kettenförderers, der in den Figuren der DE 102 36 559 A1 der Anmelderin mit dem Bezugszeichen 3 offenbart ist, deren Inhalt hiermit im Wege der Bezugnahme ausdrücklich mit beinhaltet sei.
  • Wie man der 2 entnehmen kann, ist der Produktträger 5 zweckmäßig breiter als die jeweilige Fördereinrichtung 2, 3 ausgebildet, überdeckt dieser also auf jeden Fall zumindest abschnittsweise die seitlich angeordneten Abstützflächen 20 des Transportsystems 1. Zweckmäßig verlaufen die Abstützflächen 20 somit bündig zu der oder geringfügig unterhalb der Oberseite der Förderelemente 10, sodass ein schmaler Spalt 30 (vgl. 3a) zwischen der Unterseite des Produktträgers 5 und der Oberseite der Abstützflächen 20 ausgebildet ist, wenn die Produktträger 5 passiv durch die Förderelemente 10 gefördert werden. Durch geeignete Formgebung der Unterseite des Produktträgers 5 können die Abstützflächen 20 natürlich auch höher als die seitlichen Führungen 15 und/oder die Förderelemente 10 angeordnet sein.
  • Gemäß der 1 sind die Abstützflächen 20 mittels Querträgern 23 mit der Fördereinrichtung 2, 3 verbunden. Erfindungsgemäß dienen die Abstützflächen 20 einer Abstützung der Produktträger 5 in einem angehobenen Zustand, wenn also die Unterseite 52 (vgl. 3a) nicht mehr auf der Oberseite eines Förderelements 10 aufliegt, wie nachfolgend ausführlicher anhand der 3e und 6 dargelegt. Die Abstützflächen 20 sollen jedoch bevorzugt nicht einer seitlichen Führung der Produktträger 5 dienen.
  • 2 zeigt in einer schematischen Draufsicht einen Produktträger 5 (passive Transportvorrichtung) gemäß der vorliegenden Erfindung. Dieser weist ein Gehäuse 50 auf, das üblicherweise kastenförmig ist und einen Hohlraum 53 zur Aufnahme elektronischer und mechanischer Komponenten ausbildet. Die Oberseite 51 (vgl. 3a) des Gehäuses 50 ist bevorzugt flach ausgebildet, sodass Fördergut darauf einfach platziert werden kann. Außerdem können auf jedem Produktträger 5 auch aktive oder passive Funktionsmodule installiert sein, beispielsweise Gurtförderer quer zur Fahrtrichtung, Kippschalen, Transportwannen und dergleichen, um den Produktträger mit Fördergut zu be- oder entladen oder das Fördergut dort geeignet aufzunehmen.
  • Die Unterseite 52 des Produktträgers 5 ist ebenfalls flach ausgebildet, sodass diese zum Transport des Produktträgers 5 durch das Förderelement 10 auf dessen flacher Oberseite einfach aufliegen kann, wodurch ein Reibschluss ausgebildet ist. Mit anderen Worten werden die Produktträger 5 in dem Transportsystem durch den Reibschluss mit den Förderelementen 10 passiv mitgeführt. Die Produktträger 5 sind erfindungsgemäß mit einer ausreichenden Intelligenz und mit Stellgliedern ausgestattet, die eine eigenständige Richtungsänderung der Produktträger 5 im Bereich der Abzweigungsbereiche 4 sowie ein selbständiges Stoppen der Produktträger 5 in dem Transportsystem ermöglichen, wie nachfolgend beschrieben.
  • Hierzu verfügt der Produktträger 5 zunächst über eine geeignete Energiequelle, zweckmäßig eine wiederaufladbare Batterie 54, zur elektrischen Stromversorgung einer Steuerungseinrichtung 56, insbesondere einer CPU, von weiteren elektronischen Bauelementen, von elektronischen Sensoren sowie von mechanischen Stellgliedern.
  • Weiter sind gemäß der 2 auf der Unterseite der Produktträgers 5 mehrere Führungselemente 60 vorgesehen, die formschlüssig mit den seitlichen Führungen des Transportsystems und/oder mit den seitlichen Rändern der Fördereinrichtung 2 (beispielsweise mit vertikalen Randflächen eines Tragprofils, in welchem das angetriebene Förderelement geführt ist) zusammenwirken. Bevorzugt sind die Führungselemente 60 als Kugeln oder Rollen ausgebildet, also als konvexe Gebilde, deren Profil zum konkaven Profil der seitlichen Führungen 15 korrespondiert. Um ein Verkippen des Produktträgers quer zur Förderrichtung (siehe Pfeil in der 2) zu verhindern, ist an dem Produktträger 5 zumindest an dessen vorderem und hinterem Ende jeweils ein Paar von Führungselementen 60 angeordnet.
  • Erfindungsgemäß können die Führungselemente 60 senkrecht zur Unterseite des Produktträgers 5 verstellt werden, und zwar zwischen einem ausgefahrenen Zustand, in dem die Führungselemente 60 zur seitlichen Führung des Produktträgers 5 in einem ausreichenden Maße in die seitlichen Führungen 15 des Transportsystem eingreifen oder mit den seitlichen Rändern der Fördereinrichtung formschlüssig zusammenwirken, und einem eingefahrenen Zustand, in dem die Führungselemente in ausreichendem Maße eingefahren sind, sodass diese nicht mehr in die seitlichen Führungen 15 des Transportsystem eingreifen bzw. mit den seitlichen Rändern der Fördereinrichtung formschlüssig zusammenwirken. Diese vertikale Verstellbarkeit der Führungselemente 60 ermöglicht erfindungsgemäß Richtungsänderungen der Produktträger quer zu den Förderelementen 10 in den Abzweigungsbereichen 4, wie nachfolgend ausführlicher beschrieben. Zweckmäßig sind die Führungselemente 60 im eingefahrenen Zustand vollständig in das Gehäuse 50 des Produktträgers 5 eingefahren, ragen also nicht mehr über die Unterseite 52 des Gehäuses 50 hinaus.
  • Genauer gesagt können für eine Richtungsänderung sämtliche Führungselemente 60 auf der linken bzw. rechten Seite des Produktträgers 5 gemeinsam in gleichem Ausmaß vertikal verstellt werden, und zwar unabhängig voneinander auf der rechten und linken Seite des Produktträgers 5. Bevorzugt können sämtliche Führungselemente 60 auf der in Förderrichtung betrachtet linken bzw. rechten Seite des Produktträgers 5 synchron gemeinsam miteinander vertikal verstellt werden.
  • Nachfolgend werden anhand der 1 weitere Einzelheiten der Abzweigungsbereiche 4 beschrieben. Gemäß der 1 ist am linken Rand der Fördereinrichtung 2 ein Abzweigungsstück 40 zur Umlenkung der Produktträger nach links vorgesehen, wobei hier ein Abzweigungswinkel von etwa 45° dargestellt ist, worauf die Erfindung jedoch nicht beschränkt sein soll. Das Abzweigungsstück 40 weist zunächst eine flache Oberseite 41 auf, die bündig mit den angrenzenden Abstützflächen 20 abschließt, sodass auch im Bereich des Abzweigungsstücks 40 eine Abstützung und ein Stoppen der Produktträger realisiert werden kann, wie nachfolgend näher anhand der 3e und 6 ausgeführt. Der seitlichen Führung 15 schließt sich in Förderrichtung betrachtet eine Führungsrille 42 (seitliche Führung) an, die bevorzugt das gleiche Profil wie die seitlichen Führungen 15 aufweist und bei diesem Ausführungsbeispiel ein U-förmiges Profil aufweist und seitlich durch zwei vertikale Seitenwände 43 begrenzt ist. Zu Beginn des Abzweigungsstücks 40 verläuft diese Führungsrille 42 zunächst weiter in Richtung der einlaufenden seitlichen Führung 15, um ein sanftes, erschütterungsarmes Hingleiten der Führungselemente des Produktträgers in das Abzweigungsstück 40 zu ermöglichen. Diesem zweckmäßig linear verlaufenden ersten Abschnitt der Führungsrille 42 schließt sich ein gekrümmter Abschnitt 44 an, der als seitliche Führung wirkt und für die eigentliche Richtungsänderung des Produktträgers zuständig ist und zu diesem Zweck bevorzugt bogenförmig gekrümmt ausgebildet ist. Auch im Bereich des gekrümmten Abschnitts 44 weist die Führungsrille 43 bevorzugt das gleiche Profil wie die seitlichen Führungen 15 auf. Dem gekrümmten Abschnitt 44 schließt sich ein weiterer linearer Abschnitt der Führungsrille 43 an, der sich in die gleiche Richtung erstreckt wie die seitlichen Führungen 15 der nachgeordneten Fördereinrichtung 3, um ein sanftes, erschütterungsarmes Hingleiten der Führungselemente des Produktträgers in die seitlichen Führungen 15 der nachgeordneten Fördereinrichtung 3 zu ermöglichen.
  • Wie in der 1 erkennbar ist, ist im Bereich des Abzweigungsstücks 40 die als seitliche Führung wirkende Führungsrille 42 nur auf einer Seite ausgebildet, nämlich bei einer Abzweigung nach links, wie in der 1 dargestellt, auf der linken Seite und bei einer Abzweigung nach rechts (nicht dargestellt) spiegelbildlich auf der rechten Seite. Wie in der 1 gezeigt ist, beginnt das Förderelement 10 der Fördereinrichtung 3 erst unter einem gewissen Abstand zum Förderelement 10 der Fördereinrichtung 2. Dieser Abstand ist in jedem Fall so auf die Grundfläche des Produktträgers abgestimmt, dass während der Umlenkung des Produktträgers in die andere Richtung im Bereich des Abzweigungsstücks 10 eine ausreichende Auflagefläche des Produktträgers auf dem Förderelement der Fördereinrichtung 2, 3 gewährleistet ist, um einen ausreichenden Reibschluss der Unterseite des Produktträgers mit dem jeweiligen Förderelement 11 zu gewährleisten, damit der Produktträger weiter gefördert werden. Die Größe dieser Auflagefläche hängt auch von der jeweiligen Reibpaarung zwischen dem Material der Förderelemente 10 und dem Material auf der Unterseite des Produktträgers ab.
  • Nachfolgend wird anhand der 3a bis 3c das Prinzip einer Richtungsänderung eines Produktträgers gemäß der vorliegenden Erfindung erläutert. Hierzu wird zunächst anhand der 3a beschrieben, wie ein Produktträger 5 durch eine Fördereinrichtung 2 passiv in sich geradlinig erstreckenden oder bogenförmig gekrümmten Abschnitten der Transportbahn mitgeführt wird. Gemäß der 3a liegt die Unterseite 52 des Produktträgers 5 auf der Oberseite des Förderelements der Fördereinrichtung 2 großflächig auf. Die im Bereich der Auflagefläche vorherrschende Haftreibung gewährleistet eine passive Mitführung des Produktträgers und kann ausreichend sein, sodass auch geneigt verlaufende Förderabschnitte ohne Verrutschen des Produktträgers auf dem Förderelement in dem Transportsystem vorgesehen sein können. In diesem Transportzustand greifen die Führungselemente 60 formschlüssig in das korrespondierend ausgebildete Profil der seitlichen Führungen 15 ein oder die Führungselemente 60 wirken mit seitlichen Rändern der Fördereinrichtung 2, beispielsweise einer Tragschiene, in welcher eine Gliederkette oder dergleichen geführt ist, unmittelbar zusammen, sodass der Produktträger 5 ohne seitliches Verrutschen auf dem Förderelement gefördert wird. Genauer gesagt wird das Profil der seitlichen Führungen 15 bei diesem Ausführungsbeispiel durch vertikale Führungsschenkel 17, 18 begrenzt, welche die Führungselemente 60 führen. Zwischen dem Boden der seitlichen Führungen 15 und den Führungselementen 60 kann zur Reduzierung von Reibungskräften ein Spalt ausgebildet sein. In jedem Fall tauchen die Führungselemente 60 in ausreichendem Maße in das Profil der seitlichen Führungen 15 ein, um eine seitliche Führung des Produktträgers zuverlässig zu gewährleisten. In diesem Zustand besteht zwischen den seitlichen Abschnitten des Produktträgers 5 und der Oberseite der Abstützflächen 20 sowie der Oberseite der seitlichen Führungen 15 zur Vermeidung von unnötigen Reibungskräften ein Spalt 30. Die in der 3a dargestellten zusätzlichen seitlichen Führungen 29 sind erfindungsgemäß nicht erforderlich und deshalb gestrichelt dargestellt, können jedoch grundsätzlich als zusätzliche Sicherungsmaßnahme etwa in den Bereichen der Abzweigungsstücke oder in besonders staugefährdeten Abschnitten des Transportsystems abschnittsweise vorgesehen sein, um ein Herunterfallen von Produktträgern von den Fördereinrichtungen zu verhindern.
  • In den sich geradlinig erstreckenden oder bogenförmig gekrümmten Abschnitten der Transportbahn sind gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung die seitlichen Führungen 15 ebenfalls nicht vorgesehen, weil die Führungselemente 60 in dem beidseits ausgefahrenen Zustand gemäß der 3a mit seitlichen Rändern des Förderelements, beispielsweise einer Gliederkette, unmittelbar zusammenwirken.
  • Um eine Richtungsänderung des Produktträgers 5 nach links im Bereich eines Abzweigungsstücks 4 (vgl. 1) zu ermöglichen, werden gemäß der 3b sämtliche Führungselemente 60 auf der, in Förderrichtung betrachtet, rechten Seite des Produktträgers 5 ausreichend angehoben, sodass deren Eingriff in die seitliche Führung 15 oder in den seitlichen Rand der Fördereinrichtung 2 auf der rechten Seite des Produktträgers 5 nicht mehr besteht. Weil die Führungselemente 60 auf der, in Förderrichtung betrachtet, linken Seite des Produktträgers 5 weiterhin in das Führungsprofil der seitlichen Führung 15 oder in den seitlichen Rand der Fördereinrichtung 2 auf der linken Seite des Produktträgers 5 eingreifen, folgt der Produktträger 5 bei der weiteren Förderung durch die Fördereinrichtung dem Verlauf des Führungsprofils der seitlichen Führung 15 auf der linken Seite des Produktträgers 5, bis schließlich die Unterseite des Produktträgers auf dem Förderelement der linken Fördereinrichtung 3 (vgl. 1) aufliegt.
  • Anschließend wird der Produktträger 5 weiter durch die linke Fördereinrichtung 3 in die neue Richtung gefördert. Nach Verlassen des Abzweigungsstücks 4 werden die Führungselement 60 auf der, in Förderrichtung betrachtet, rechten Seite des Produktträgers 5 wieder ausgefahren, sodass der Ausgangszustand gemäß der 3a erneut eingenommen ist, in dem die Führungselemente 60 formschlüssig in das korrespondierend ausgebildete Profil der seitlichen Führungen 15 eingreifen oder die Führungselemente 60 mit seitlichen Rändern der Fördereinrichtung selbst, beispielsweise mit seitlichen Rändern einer Tragschiene, in der eine angetriebene Gliederkette geführt ist, unmittelbar zusammenwirken, sodass der Produktträger 5 ohne seitliches Verrutschen auf dem Förderelement 10 gefördert wird.
  • Im Bereich des Abzweigungsstücks 4 gleitet somit die Unterseite des Produktträgers 5 quer über das Förderelement 10 der Fördereinrichtung 2, was erfordern kann, dass bevorzugt die Führungselemente 60 auf der, in Förderrichtung betrachtet, rechten Seite des Produktträgers 5 nicht von der Unterseite des Produktträgers 5 vorstehen.
  • Die 3c zeigt spiegelbildlich den Zustand des Produktträgers 5, wenn dieser im Bereich eines Abzweigungsstücks 4 (vgl. 1) nach rechts umgelenkt werden soll. Hierzu werden sämtliche Führungselemente 60 auf der, in Förderrichtung betrachtet, linken Seite des Produktträgers 5 ausreichend angehoben, sodass deren Eingriff in die seitliche Führung 15 bzw. in den seitlichen Rand der Fördereinrichtung 2 auf der linken Seite des Produktträgers 5 nicht mehr besteht. Weil die Führungselemente 60 auf der, in Förderrichtung betrachtet, rechten Seite des Produktträgers 5 weiterhin in das Führungsprofil der seitlichen Führung 15 oder in den seitlichen Rand der Fördereinrichtung 2 auf der rechten Seite des Produktträgers 5 eingreifen, folgt der Produktträger 5 bei der weiteren Förderung durch die Fördereinrichtung dem Verlauf des Führungsprofils der seitlichen Führung 15 auf der rechten Seite des Produktträgers 5, bis schließlich die Unterseite des Produktträgers auf dem Förderelement einer auf der rechten Seite der Fördereinrichtung 2 angeordneten Fördereinrichtung aufliegt und der Produktträger 5 weiter durch die seitlichen Führungen 15 dieser nachgeordneten Fördereinrichtung oder durch den Eingriff in die seitlichen Ränder der Fördereinrichtung dort in die neue Richtung geführt wird.
  • Beim Verlassen des Abzweigungsstücks 40 werden die Führungselemente 60 auf der, in Förderrichtung betrachtet, linken Seite des Produktträgers 5 wieder ausgefahren, sodass diese wieder in das Führungsprofil der seitlichen Führung 15 auf der linken Seite des Förderelements der nachgeordneten Fördereinrichtung eingreifen oder mit beiden seitlichen Rändern der Fördereinrichtung unmittelbar zusammenwirken, um den Produktträger 5 seitlich zu führen.
  • Durch selektives Verstellen der Führungselemente 60 auf der linken bzw. rechten Seite des Produktträgers 5 kann dieser somit im Bereich eines Abzweigungsstücks sanft und erschütterungsarm in eine andere Richtung umgelenkt werden. Durch geeignete Anordnung von Abzweigungsstücken und geeignete Wahl des Verlaufs der Fördereinrichtungen, die bevorzugt kurvengängig ausgelegt sind, lässt sich erfindungsgemäß so ein Transportsystem zusammenstellen, das individuell an die räumlichen Gegebenheiten beim Nutzer angepasst werden kann. Die Intelligenz zur Steuerung der Transportpfade der Produktträger in einem solchen Transportsystem kann erfindungsgemäß vollständig in die Steuerung der Produktträger integriert werden, wie nachfolgend ausgeführt. Grundsätzlich denkbar ist jedoch auch eine Steuerung der Produktträger durch eine zentrale Steuerung des Transportsystems oder eine gemischte Steuerung, teilweise durch die Steuerung der Produktträger und teilweise durch eine zentrale Steuerung des Transportsystems.
  • Gemäß einem weiteren Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung, der grundsätzlich auch unabhängig von der vorstehend beschriebenen Steuerung einer seitlichen Umlenkung der Produktträger realisiert werden kann, können die Produktträger auch auf Stausituationen und andere Gefahrensituationen reagieren, und zwar durch ein Anhalten der Produktträger in dem Transportsystem an beliebigen Stellen des Transportsystems.
  • Zu diesem Zweck sind gemäß der 3a seitlich zu den Führungselementen 60 und oberhalb der zugeordneten seitlichen Abstützleisten 20 verstellbare Hubeinrichtungen 65 vorgesehen, bevorzugt in Gestalt von vertikal ausfahrbaren Hubzylindern oder auch ausschwenkbaren Reibungselementen, welche die Produktträger durch Abstützung auf der Oberseite der Abstützleisten 20 vertikal soweit anheben können, dass die Unterseite 52 eines Produktträgers 5 nicht mehr auf der Oberseite der Fördereinrichtung 2 aufliegt und der Produktträger 5 somit nicht mehr von dieser gefördert wird. Wie man der 2 entnehmen kann, sind die Hubeinrichtungen 65 zumindest nahe dem vorderen und hinteren Ende des Produktträgers 5 angeordnet, um ein gleichmäßiges Anheben ohne Verkippen zu ermöglichen. Wie durch die beiden äußeren Doppelpfeile in der 3e angedeutet, können sämtliche Hubeinrichtungen 65 eines Produktträgers 5 synchron gemeinsam miteinander ausgefahren werden. Im ausgefahrenen Zustand der Hubeinrichtungen 65 gemäß der 3d liegen die vorderen freien Enden der Hubeinrichtungen 65 auf den Oberseiten der seitlichen Abstützleisten 20 auf, sodass zwischen der Oberseite der Fördereinrichtung 2 und der Unterseite 52 des Produktträgers 5 ein Spalt 32 ausgebildet ist und der Produktträger 5 nicht mehr weiter gefördert wird. Die im Bereich der vorderen freien Enden der Hubeinrichtungen 65 auftretenden Reibungskräfte zur Oberseite der Abstützleisten 20 sind ausreichend, um ein sofortiges Anhalten der Produktträger 5 zu ermöglichen.
  • Um ein noch kontrolliertes Anhalten der Produktträger 5 an vorbestimmten Stellen in dem Transportsystem zu ermöglichen, können an den vorbestimmten Stellen auf den seitlichen Abstützleisten 20 zusätzlich Ausnehmungen 22 ausgebildet sein, wie in der 3e gezeigt, in welche die vorderen Enden der Hubeinrichtungen 65 im ausgefahrenen Zustand einrasten können.
  • Die beiden Doppelpfeile in der 3e fassen die Möglichkeiten zur Verstellung in einer passiven Transportvorrichtung 5 gemäß der vorliegenden Erfindung nochmals zusammen.
  • Um ein Eindringen von Verunreinigungen in das Gehäuse des Produktträgers 5 zu verhindern, können auf dessen Unterseite Ausnehmungen 66 zur Aufnahme der Hubeinrichtungen 65 sowie Ausnehmungen 61 zur Aufnahme der Führungselemente 60 vorgesehen sein. Damit der Produktträger 5 auch in der angehobenen Stellung zu den seitlichen Führungen 15 ausgerichtet bleibt und die Führungselemente 60 nach Einfahren der Hubeinrichtungen 65 wieder zuverlässig in den seitlichen Führungen geführt sind, ist der Verstellhub der Hubeinrichtungen, also der maximale Verstellweg zwischen der eingefahrenen Stellung und der vollständig ausgefahrenen Stellung bevorzugt kleiner als die Eintauchtiefe der Führungselemente 60 in die Führungsprofile der seitlichen Führungen 15.
  • Wie man den 2 und 3e weiter entnehmen kann, ist auf der Vorderseite des Produktträgers 5 zumindest ein Abstandssensor 58 zum Erfassen von Hindernissen in einem Bereich vor dem Produktträger 5 vorgesehen. Dieser Abstandssensor 58 kann als Ultraschallsensor, optischer Sensor oder anderer berührungslos funktionierender Sensor ausgebildet sein, etwas als HF-Sensor. Die Signale des Abstandssensors 58 werden durch die Steuereinrichtung 56 des Produktträgers 5 unmittelbar ausgewertet. Für den Fall, dass ein Hindernis vor dem Produktträger 5 erfasst wird, gibt die Steuereinrichtung 56 ein Warnsignal aus, das ein Ausfahren der Hubeinrichtungen 65 auslöst, wie nachfolgend ausführlicher anhand der 6 beschrieben. Selbstverständlich kann ein entsprechender Abstandssensor auch den Raum hinter dem Produktträger 5 auf Hindernisse oder Stausituationen überwachen.
  • Zum Erfassen der Position des Produktträgers 5 in dem Transportsystem weist der Produktträger 5 weiterhin eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen von Positions- oder Markierungsdaten auf. Weiterhin können in dem Transportsystem Markierungen 7 an vorbestimmten Positionen angeordnet sein, anhand der der Produktträger selbständig seine aktuelle Position in dem Transportsystem bestimmen kann. Diese Markierungen 7 können beispielsweise an geeigneter Position in den seitlichen Führungen 15 angeordnet sein, jedoch auch an beliebiger anderer Stelle vorgesehen sein.
  • Bei den Markierungen 7 kann es sich insbesondere um einfache Strichcode-Markierungen handeln, die beispielsweise optisch durch einen Sensor 55 des Produktträgers 5 ausgelesen werden. Bevorzugt werden erfindungsgemäß RFID-Etiketten als Markierungen eingesetzt, die mittels einer in dem Produktträger angeordneten RFID-Leseeinrichtung 55 ausgelesen werden. Grundsätzlich kann die Position des Produktträgers auch mittels Funksignalen, beispielsweise mittels WIFI-Schnittstellen, erfasst werden. In jedem Fall kann der Produktträger seine Position in dem Transportsystem selbständig bestimmen, wobei die Steuereinrichtung 56 des Produktträgers 5 diese Positions- oder Markierungsinformation auch weiter an eine zentrale Steuerung des Transportsystems übermitteln kann, insbesondere mittels einer WLAN-Schnittstelle. Basierend auf der so erfassten Positions- oder Markierungsinformation kann dann die Steuerung 56 des Produktträgers und/oder die zentrale Steuerung des Transportsystems eine weitere Steuerung des Transportzustands der Produktträger in dem Transportsystem vornehmen, was insbesondere eine Verstellung der Stellglieder der Führungselemente 60 und der Hubeinrichtungen 65 beinhaltet, um die Förderrichtungen der Produktträger 5 zu ändern und/oder die Produktträger anzuhalten oder wieder fördern zu lassen.
  • 4 fasst allgemein die Schritte zur Steuerung des Transportsystems zusammen. Zunächst werden in einem ersten Schritt S1 Daten zur Topographie des Transportsystems bereitgestellt. Diese beinhalten insbesondere Information zu sämtlichen Fördereinrichtungen im Transportsystem, zur jeweiligen Fördergeschwindigkeit der Fördereinrichtungen im Transportsystem, zur Lage, Länge und Förderrichtung von sämtlichen Abzweigungsstücken Transportsystem, zur genauen Position von Rastausnehmungen 22 in den seitlichen Abstützleisten 20 (vgl. 3e) sowie ggf. zu potentiell staugefährdeten Bereichen oder Gefahrenbereichen im Transportsystem. Diese Information kann in einem Speicher der zentralen Steuereinheit des Transportsystems abgelegt sein, ist jedoch bevorzugt jedenfalls in einem Speicher jeder Steuereinrichtung 56 jedes Produktträgers 5 gespeichert. Diese Daten zur Topographie des Transportsystems können periodisch aktualisiert und an alle Produktträger 5 übermittelt werden, insbesondere mittels WLAN-Schnittstellen, und dort abgespeichert werden. Die Daten zur Topographie des Transportsystems dienen einer Berechnung von Transportpfaden für die Produktträger in dem Transportsystem.
  • Weiter werden in dem Schritt S2 Markierungs- oder Positionsdaten für die Produktträger im Transportsystem bereitgestellt, sodass auf deren Grundlage durch die Steuereinrichtungen 56 der Produktträger und/oder die zentrale Steuereinheit des Transportsystems die aktuellen Positionen von sämtlichen Produktträgern im Transportsystem bestimmt werden können.
  • Weiter werden im Schritt S3 für jeden Produktträger Daten zum jeweiligen Ziel eines Produktträgers bereitgestellt. Basierend auf der aktuellen Position, ggf. einem Ausgangsort eines Produktträgers, und den Daten zur Topographie des Transportsystems kann dann im Schritt S4 für jeden Produktträger im Transportsystem ein Transportpfad berechnet werden. Die Berechnung erfolgt bevorzugt so, dass die Länge der jeweiligen Transportpfade minimiert ist, um einen optimalen Durchsatz des Transportsystems zu ermöglichen. Die Transportpfade werden bevorzugt jeweils in den Steuereinrichtungen 56 der Produktträger berechnet, können jedoch grundsätzlich auch in der zentralen Steuereinheit des Transportsystems oder auf beiden Seiten kombiniert berechnet und aufeinander abgestimmt werden.
  • In Entsprechung zu den so berechneten Transportpfaden und zu den Daten zur Topographie des Transportsystems werden dann in dem Schritt S5 geeignete Abfolgen von Verstellbewegungen der Stellglieder der Produktträger im Transportsystem berechnet, also der Stellglieder zum Verstellen der Führungselemente und der Hubeinrichtungen, sodass die Produktträger im Transportsystem eine geeignete Folge von Richtungsänderungen und Stopps durchführen, um entsprechend dem jeweils berechneten Transportpfad durch das Transportsystem gefördert zu werden.
  • Dabei kann grundsätzlich vorgesehen sein, dass jeder Produktträger im Transportsystem Rückmeldungen an die zentrale Steuereinheit des Transportsystems und/oder an alle anderen Produktträger im Transportsystem übermittelt, insbesondere mittels WIFI-Schnittstellen, etwa zur aktuellen Position der Produktträger im Transportsystem, zu aktuellen Staus oder anderen Gefahrensituationen im Transportsystem. Wie nachfolgend näher anhand der 7 beschrieben, können anhand dieser Rückmeldungen durch die Steuereinrichtungen der Produktträger und/oder die zentrale Steuereinheit des Transportsystems alternative (geänderte) Transportpfade berechnet werden, welche aktuelle Staus oder andere Gefahrensituationen im Transportsystem umgehen, wodurch der Durchsatz im Transportsystem weiter erhöht werden kann. Erfindungsgemäß kann die hierfür erforderliche Intelligenz auch ausschließlich in die Produktträger im Transportsystem integriert sein. Die Produktträger können somit als quasi autonom arbeitende intelligente Transportvehikel zum raschen, zielgenauen Transport von Fördergut von einem Ausgangsort zu einem vorgegebenen Zielort angesehen werden. Einer zentralen Steuereinheit des Transportsystems bedarf es hierzu grundsätzlich nicht.
  • Die 5 fasst die Verfahrensschritte zusammen, die von einem Produktträger im Bereich einer Abzweigung ausgeführt werden. Dabei wird davon ausgegangen, dass im Bereich vor (stromaufwärts) einer Abzweigung die Führungselemente auf der Unterseite des Produktträgers den Zustand gemäß der 3a einnehmen und im Bereich einer Abzweigung den Zustand gemäß der 3b bzw. 3c, wie vorstehend beschrieben.
  • Zunächst wird hierzu Information zur aktuellen Position des Produktträgers benötigt, was in Kenntnis der Fördergeschwindigkeiten auch durch einfache Zeitsteuerung erfolgen kann, was jedoch bevorzugt anhand einer durch den Produktträger selbstständig erfassten Markierungs- oder Positionsinformation erfolgt, insbesondere durch Auslesen einer Markierung im Schritt S10, die an einer vorbestimmten Position stromaufwärts zu einem Abzweigungsstück angeordnet ist und anhand der der Produktträger bei bekannter Fördergeschwindigkeit und Topographie des Transportsystems eigenständig berechnen kann, zu welchem Zeitpunkt die Führungselemente des Produktträgers verstellt werden müssen, um eine Richtungsänderung des Produktträgers in Entsprechung zu dem berechneten Transportpfad zu bewirken.
  • Hierzu wird in dem Schritt S11 zunächst ermittelt, ob der ausgelesenen Markierungs- oder Positionsinformation Information zu einer Abzweigung zugeordnet ist, also ob der jeweils für den Produktträger berechnete Transportpfad eine Richtungsänderung stromabwärts der aktuell ausgelesenen Markierung bzw. Position erfordert. Ist dies nicht der Fall (N), kehrt die Prozedur zurück zum Schritt S10, andernfalls (J) wird im Schritt S12 abgefragt, ob der Transportpfad eine Richtungsänderung nach links erfordert und die Topographie des Transportsystems an der aktuell ausgelesenen Markierung bzw. Position ein Abzweigungsstück mit Richtungsänderung nach links vorsieht. Wenn dies der Fall ist (J), werden anschließend die Führungselemente auf der rechten Seite des Produktträgers eingefahren, was dem Zustand gemäß der 3b entspricht und eine Richtungsänderung nach links ermöglicht. Andernfalls (N) geht die Prozedur nach dem Abfrageschritt S12 über zu Schritt S14, in dem abgefragt wird, ob der Transportpfad eine Richtungsänderung nach rechts erfordert und die Topographie des Transportsystems an der aktuell ausgelesenen Markierung bzw. Position ein Abzweigungsstück mit Richtungsänderung nach rechts vorsieht. Wenn dies der Fall ist (J), werden anschließend die Führungselemente auf der linken Seite des Produktträgers eingefahren, was dem Zustand gemäß der 3c entspricht und eine Richtungsänderung nach rechts ermöglicht. Wenn dies nicht der Fall ist (N), kann ergänzend eine Sicherungsprozedur (Schritt S16) ausgeführt werden, die insbesondere unkontrollierte bzw. undefinierte Bewegungszustände eines Produktträgers verhindern soll. Anschließend kehrt die Prozedur zurück zu Schritt S10.
  • Nach Einfahren der rechten bzw. linken Führungselemente in den Schritten S13 bzw. S15 wird im Schritt S17 abgefragt, ob der Bereich des Abzweigungsstücks verlassen wurde. Dies kann in Kenntnis der aktuellen Fördergeschwindigkeit im Bereich des Abzweigungsstücks ausschließlich anhand eines Timers bestimmt werden, wird jedoch bevorzugt durch Auslesen einer weiteren Markierungs- oder Positionsinformation ausgeführt, ähnlich wie in Schritt S10. Hierzu kann auch am Ende des Abzweigungsstücks eine Markierung vorgesehen sein, vergleichbar zur Markierung 7 (vgl. 1), die insbesondere optisch oder mittels der RFID-Leseeinrichtung 55 des Produktträgers ausgelesen wird. Wenn in dem Schritt S17 festgestellt wird, dass der Bereich des Abzweigungsstücks verlassen ist, fährt die Prozedur anschließend im Schritt S18 die zuvor eingefahrenen Führungselemente wieder aus, sodass anschließend der normale Transportzustand des Produktträgers eingenommen ist, wie in der 3a dargestellt. Anschließend kehrt die Prozedur zurück zum Schritt S10. Wenn andererseits in dem Schritt S17 festgestellt wird, dass der Bereich des Abzweigungsstücks nicht verlassen ist, kehrt die Prozedur zurück zum Schritt S17.
  • Auf diese Weise wird an jedem Abzweigungsstück im jeweiligen Transportpfad eines Produktträgers eine Sequenz von Verstellbewegungen der Führungselemente des Produktträgers ausgeführt, um eine geeignete Abfolge von Richtungsänderungen des Produktträgers im Transportsystem zu bewirken, sodass der Produktträger in Entsprechung zu seinem individuell berechneten Transportpfad durch das Transportsystem navigieren kann. Diese Sequenz von Verstellbewegungen der Führungselemente kann erfindungsgemäß vom Produktträger selbst mittels seiner Steuereinrichtung 56 berechnet und gesteuert werden, kann grundsätzlich jedoch auch durch die zentrale Steuereinheit des Transportsystems oder sowohl durch die Steuereinrichtung 56 als auch durch die zentrale Steuereinheit des Transportsystems berechnet und gesteuert werden.
  • Die 6 fasst die Verfahrensschritte zusammen, die von einem Produktträger zur Vermeidung von Stausituationen im Transportsystem ausgeführt werden. Hierzu ist zunächst die Erfassung von Stauinformation im Transportsystem erforderlich. Grundsätzlich kann diese Stauinformation durch Überwachung sämtlicher Abschnitte des Transportsystems durch die zentrale Steuereinheit des Transportsystems erfasst werden, was jedoch vergleichsweise aufwändig wäre. Deshalb sind die Produktträger erfindungsgemäß mit ausreichender Intelligenz zur Erfassung und Auswertung von Stauinformation im Transportsystem ausgestattet. Hierzu dient der vorstehend anhand der 2 und 3e beschriebene Abstandssensor 58, der den Bereich vor einem jeweiligen Produktträger im Transportsystem ständig überwacht, insbesondere im Schritt S10 die Distanz zu vor dem Produktträger befindlichen Objekten bzw. Hindernissen bestimmt. Das Signal des Abstandssensors 58 wird durch die Steuereinrichtung 56 des Produktträgers ständig ausgewertet und im Schritt S21 auf ein Unterschreiten eines vorgegebenen Schwellenwertes geprüft.
  • Wenn in dem Schritt S21 festgestellt wird, dass der vorgegebene Schwellenwert unterschritten ist (J), geht die Prozedur über zu Schritt S22 und fährt anschließend im Schritt S22 nach einer festgelegten Routine die Hubeinrichtungen des Produktträgers aus, was dem Zustand gemäß der 3e entspricht und zu einem Anhalten des Produktträgers führt. Die Information zu diesem geänderten Transportzustand des Produktträgers, entsprechend einer Stauinformation im Transportsystem, kann anschließend im Schritt S23 gemeinsam mit aktuellen Positionsdaten des Produktträgers an die zentrale Steuereinheit des Transportsystems und/oder die Steuereinrichtungen von anderen Produktträgern im Transportsystem übermittelt werden, etwa um diese zur Stausituation vorzuwarnen.
  • Anschließend geht die Prozedur über zu Schritt S24, in dem anhand des aktuellen Signals des Abstandssensors durch die Steuereinrichtung des Produktträgers bestimmt wird, ob der vorgegebene Schwellenwert wieder überschritten ist. Wenn dies nicht der Fall ist (N), kehrt die Prozedur zurück zu Schritt S24, wird also der Produktträger weiterhin gestoppt. Andernfalls (J) geht die Prozedur über zu Schritt S25 und fährt die Hubeinrichtungen des Produktträgers wieder ein, was dem normalen Transportzustand des Produktträgers gemäß der 3a entspricht. Weil die Unterseite 52 des Produktträgers 5 in diesem Zustand wieder auf der Oberseite der Fördereinrichtung 2 aufliegt, wird anschließend der Produktträger durch die Fördereinrichtung 2 weiter gefördert. Anschließend kehrt die Prozedur zurück zu Schritt S20.
  • Auf diese Weise wird jeder Abschnitt eines jeweiligen Transportpfads eines Produktträgers auf Hindernisse überwacht und wird im Falle eines erfassten Hindernisses eine Sequenz von Verstellbewegungen der Hubeinrichtungen des Produktträgers ausgeführt, um eine geeignete Abfolge von Höhenniveauänderungen des Produktträgers im Transportsystem zu bewirken, sodass der Produktträger in Entsprechung zu seinem individuell berechneten Transportpfad durch das Transportsystem navigieren kann. Diese Sequenz von Verstellbewegungen der Hubeinrichtungen kann erfindungsgemäß vom Produktträger selbst mittels seiner Steuereinrichtung 56 berechnet und gesteuert werden, kann grundsätzlich jedoch auch durch die zentrale Steuereinheit des Transportsystems oder sowohl durch die Steuereinrichtung 56 als auch durch die zentrale Steuereinheit des Transportsystems berechnet und gesteuert werden.
  • Wie dem Fachmann ohne weiteres ersichtlich sein wird, können die Prozeduren gemäß den 5 und 6 auch gemeinsam in der allgemeinen Steuerung des Transportzustands der Produktträger gemäß 4 ausgeführt werden.
  • Wie dem Fachmann ohne weiteres ersichtlich sein wird, können in jedem Produktträger ergänzend alle im Produktträger stattfindenden Aktionen aufgezeichnet werden, beispielsweise Bewegungen, ausgelesene Markierungen, Messungen von relevanten Parametern (Temperatur, Feuchtigkeit, Geschwindigkeit, Beschleunigungen etc.), und in einem internen Speicher, beispielsweise einer SD-Karte, abgespeichert werden. Diese Informationen können intervallmäßig an ein übergeordnetes Monitoringsystem per Wifi drahtlos übermittelt werden. Dies ermöglicht eine permanente Systemanalyse und ein Predictive Maintenance des Transportsystems. Der Produktträger kann mit zusätzlichen Funktionen (z.B. Schwingungssensor, Gewichtssensor, Temperatursensor, Echtzeituhr für Zeitstempel für jede Funktion, ....etc.) ausgestattet sein. Die Messergebnisse aus diesen Sensoren können dann ebenfalls protokolliert werden. 4) Da jeder Produktträger über eine eigene Energieversorgung verfügt, kann diese Energiequelle auch für kundenseitige zusätzliche Funktionen genutzt werden.
  • Wie dem Fachmann ohne weiteres ersichtlich sein wird, verfügt ein Produktträger bzw. eine passive Transportvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung über eine ausreichende Intelligenz und Stellorgane, insbesondere aktive Stellelemente, dass dieser sich komplett selbstständig von einem Ausgangsort zu einem Zielort in dem Transportsystem routet. Die Förderung der Produktträger kann insbesondere staudrucklos, als mit Abstand zwischen den einzelnen Produktträgern erfolgen, ohne dass diese sich in dem Transportsystem aufstauen oder kollidieren. Die Fördertechnik, insbesondere umlaufend geführt Kettenförderer, benötigt keinerlei aktive Elemente mehr, um die Produktträger durch die Topographie des Transportsystems zu routen. Sämtliche Stellorgane für Richtungsänderungen oder zum Anhalten sind erfindungsgemäß unmittelbar in die Produktträger integriert. Per WLAN kann jeder Produktträger ganz einfach Informationen zu Funktionen und Layout-Änderungen bzw. Änderungen der Topographie des Transportsystems von einem übergeordneten System übertragen bekommen und kann außerdem per WLAN Betriebszustände an ein übergeordnetes System melden, insbesondere eine zentrale Steuereinheit des Transportsystems.
    • 1
    Transportsystem
    2
    Fördereinrichtung
    3
    Fördereinrichtung nach Abzweigungsbereich 4
    4
    Abzweigungsbereich
    5
    passive Transportvorrichtung / Produktträger
    7
    Markierung
    10
    Förderkette
    11
    Kettenglied
    12
    Finger
    13
    Spalt
    15
    seitliche Führung
    16
    Führungsrille
    17
    vertikaler Führungsschenkel
    18
    vertikaler Führungsschenkel
    19
    Seitenwand von Führungsschiene
    20
    Abstützleiste
    21
    Seitenwand von Abstützleiste 20
    22
    Rastausnehmung in Abstützleiste 20
    23
    Querträger
    24
    Tragprofil
    29
    zusätzliche seitliche Führung (optional)
    30
    Spalt über Abstützleiste 20 bei bewegter passiver Transportvorrichtung 5
    31
    erweiterter Spalt über Abstützleiste 20 bei Stillstand der passiven Transportvorrichtung 5
    32
    Spalt über Förderkette 10 bei Stillstand der passiven Transportvorrichtung 5
    40
    Abzweigungsstück
    41
    Oberseite von Abzweigungsstück 40
    42
    Führungsrille
    43
    Seitenwand von Führungsrille 42
    44
    gekrümmter Abschnitt von Führungsrille 42
    50
    Gehäuse
    51
    Oberseite
    52
    Unterseite
    53
    Hohlraum
    54
    Batterie
    55
    RFID-Leseeinrichtung
    56
    Steuereinrichtung / CPU
    58
    Abstandssensor
    60
    Rolle / Führungselement
    61
    Aufnahme für Rolle / Führungselement 60
    65
    Hubzylinder
    66
    Aufnahme für Hubzylinder 65

Claims (28)

  1. Passive Transportvorrichtung (5) zum Transportieren von Fördergut in einem Transportsystem (1), das eine Fördereinrichtung (2) mit einem kontinuierlich angetriebenen Förderelement (10), insbesondere einem endlos umlaufenden Förderelement (10), zum Fördern der passiven Transportvorrichtung und zwei seitliche Führungen (15) umfasst, die entlang von zwei entgegengesetzten Seiten der Fördereinrichtung angeordnet sind, umfassend eine Oberseite (51) zum Abstützen des Förderguts und eine Unterseite (52), die der Oberseite gegenüberliegt, wobei auf der Unterseite zumindest zwei Führungsmittel (60) auf entgegengesetzten Seiten der passiven Transportvorrichtung vorgesehen sind, die korrespondierend zu den zwei seitlichen Führungen (15) des Transportsystems ausgebildet sind, um im Zusammenwirken mit den seitlichen Führungen die von dem angetriebenen Förderelement geförderte passive Transportvorrichtung (5) entlang dem angetriebenen Förderelement (10) zu führen, und die Führungsmittel (60) verstellbar sind, um wahlweise in Eingriff oder außer Eingriff mit den seitlichen Führungen (15) des Transportsystems gebracht zu werden.
  2. Passive Transportvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Führungsmittel (60) zumindest zwei Paare von Führungsmitteln umfassen, wobei ein erstes Paar von Führungsmitteln nahe einem vorderen Ende der passiven Transportvorrichtung angeordnet ist und ein zweites Paar von Führungsmitteln nahe einem hinteren Ende der passiven Transportvorrichtung angeordnet ist, und wobei die auf einer ersten Seite der passiven Transportvorrichtung angeordneten Führungsmittel gemeinsam verstellbar sind und die auf einer gegenüberliegenden zweiten Seite der passiven Transportvorrichtung angeordneten Führungsmittel gemeinsam verstellbar sind, um wahlweise in Eingriff oder außer Eingriff mit der seitlichen Führung auf der ersten bzw. zweiten Seite der Fördereinrichtung gebracht zu werden.
  3. Passive Transportvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Führungsmittel (60) jeweils als Paare von Rollen oder Kugeln ausgebildet sind, die von der Unterseite der passiven Transportvorrichtung vorstehen und senkrecht zur Unterseite der passiven Transportvorrichtung verstellbar sind.
  4. Passive Transportvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die seitlichen Führungen jeweils als Randfläche (19) der Fördereinrichtung oder als Spalt, der von vertikalen Randflächen (17, 18; 19, 21) begrenzt ist, ausgebildet sind oder jeweils eine Aussparung (16) aufweisen, die sich parallel zu dem angetriebenen Förderelement (10) erstreckt und ein Profil aufweist, das korrespondierend zum Profil der Führungsmittel (60) ausgebildet ist und bevorzugt als ein U-förmiges Profil ausgebildet ist.
  5. Passive Transportvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, weiterhin umfassend Hubeinrichtungen (65), die außerhalb eines Führungsbereichs der Führungsmittel (60) angeordnet sind und die verstellbar sind, um die passive Transportvorrichtung (5) autonom anzuheben, sodass die Unterseite (52) der passiven Transportvorrichtung von dem angetriebenen Förderelement (10) gelöst ist und die passive Transportvorrichtung nicht mehr weiter von dem angetriebenen Förderelement gefördert wird.
  6. Passive Transportvorrichtung nach Anspruch 5, wobei die Hubeinrichtungen als senkrecht zur Unterseite der passiven Transportvorrichtung verstellbare Hubeinrichtungen (65) ausgebildet sind, die in einem ausgefahrenen Zustand so von der Unterseite (52) der passiven Transportvorrichtung (5) vorstehen, dass diese auf seitlich von der Fördereinrichtung vorgesehenen Abstützflächen (20) abgestützt sind und die Unterseite der passiven Transportvorrichtung von dem angetriebenen Förderelement (10) gelöst ist, und die in einem eingefahrenen Zustand eine unmittelbare Auflage der Unterseite (52) der passiven Transportvorrichtung (5) auf dem angetriebenen Förderelement (10) ermöglichen.
  7. Passive Transportvorrichtung nach Anspruch 6, wobei ein maximaler Verstellweg der Hubeinrichtungen (65) zwischen dem eingefahrenen Zustand und dem ausgefahrenen Zustand der Hubeinrichtungen kleiner ist als eine Höhe der Führungsmittel (60) senkrecht zur Unterseite (52) der passiven Transportvorrichtung (5), insbesondere kleiner als eine Eintauchtiefe der Führungsmittel in ein Führungsprofil der jeweiligen seitlichen Führung.
  8. Passive Transportvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, weiterhin umfassend eine Steuereinrichtung (56), die ausgelegt ist, um eine Verstellung der Führungsmittel (60) und/oder Hubeinrichtungen (65) zu steuern.
  9. Passive Transportvorrichtung nach Anspruch 8, weiterhin umfassend einen Abstandssensor (58) zum Erfassen von Hindernissen in dem Transportsystem vor der passiven Transportvorrichtung, wobei die Steuereinrichtung ausgelegt ist, um auf Grundlage eines Ausgangssignals des Abstandssensors einen Abstand zu einem erfassten Hindernis zu bestimmen und um die Hubeinrichtungen gemeinsam zu betätigen, wenn der so bestimmte Abstand einen vorgegebenen Schwellenwert unterschreitet.
  10. Passive Transportvorrichtung nach Anspruch 9, weiterhin umfassend eine Erfassungseinrichtung (55) zum Erfassen von Markierungs- oder Positionsdaten (7) in dem Transportsystem, wobei die Steuereinrichtung ausgelegt ist, um auf Grundlage der erfassten Markierungs- oder Positionsdaten eine Position der passiven Transportvorrichtung in dem Transportsystem zu bestimmen und die auf einer ersten Seite der passiven Transportvorrichtung angeordneten Führungsmittel (60) und die auf einer gegenüberliegenden zweiten Seite der passiven Transportvorrichtung angeordneten Führungsmittel (60) in Abhängigkeit von der so bestimmten Position wahlweise gemeinsam zu verstellen, um diese wahlweise in Eingriff oder außer Eingriff mit der Seitenführung auf der ersten oder zweiten Seite des Transportsystems zu bringen.
  11. Passive Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, weiterhin umfassend eine Kommunikationseinrichtung, die mit der Steuereinrichtung verbunden ist und zum Austausch von Daten mit einer zentralen Steuereinrichtung des Transportsystems oder mit Steuereinrichtungen von weiteren passiven Transportvorrichtungen, die in dem Transportsystem gefördert werden, ausgelegt ist.
  12. Passive Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 11, weiterhin umfassend eine Speichereinrichtung zum Speichern von Informationen zur Topographie des Transportsystems, wobei die Steuereinrichtung weiterhin ausgelegt ist, um in Abhängigkeit von der Topographie des Transportsystems und/oder einer Betriebsauslastung des Transportsystems einen Transportpfad zum Transportieren von Fördergut von einem Ausgangsort zu einem Zielort zu berechnen.
  13. Passive Transportvorrichtung nach Anspruch 12, wobei die Steuereinrichtung weiterhin ausgelegt ist, um im Falle eines Staus in dem Transportsystem einen alternativen Transportpfad zum Transportieren von Fördergut von dem Ausgangsort zu dem Zielort zu berechnen.
  14. Transportsystem zum Transportieren von Fördergut mittels passiver Transportvorrichtungen, mit einer Mehrzahl von Fördereinrichtungen mit einem kontinuierlich angetriebenen Förderelement (10), insbesondere einem endlos umlaufenden Förderelement, zum Fördern der passiven Transportvorrichtungen, denen seitliche Führungen zugeordnet sind, die entlang von zwei entgegengesetzten Seiten einer jeweiligen Fördereinrichtung angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, dass die passiven Transportvorrichtungen gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche ausgebildet sind.
  15. Transportsystem nach Anspruch 14, wobei die jeweilige seitliche Führung und seitlich von den Fördereinrichtungen vorgesehene Abstützflächen nicht über die Oberseiten des angetriebenen Förderelements hinausragen.
  16. Transportsystem nach Anspruch 15, wobei in den Abstützflächen Ausnehmungen ausgebildet sind, die korrespondierend zum Profil der Hubeinrichtungen der passiven Transportvorrichtungen ausgebildet sind, sodass die passiven Transportvorrichtungen durch Eingriff der Hubeinrichtungen in einem ausgefahrenen Zustand in die Ausnehmungen der Abstützflächen an vorbestimmten Positionen gestoppt werden können.
  17. Transportsystem nach einem der Ansprüche 14 bis 16, mit einer Mehrzahl von Abzweigungen, um die passiven Transportvorrichtungen wahlweise in eine andere Richtung umzulenken und weiter zu fördern, wobei im Bereich der Abzweigungen eine der seitlichen Führungen bogenförmig in die andere Richtung verläuft.
  18. Transportsystem nach einem der Ansprüche 14 bis 17, wobei die kontinuierlich angetriebenen Förderelemente als Gliederketten (10) ausgebildet sind, die jeweils aus einer Mehrzahl von miteinander verbundenen Kettengliedern (11) zusammengesetzt sind, wobei die Kettenglieder eine flache Tragfläche zum Abstützen der passiven Transportvorrichtungen (5) darauf aufweisen, und wobei an vorderen und hinteren Enden der Kettenglieder jeweils eine Mehrzahl von in Förderrichtung vorstehenden Fingern (12) ausgebildet sind, die korrespondierend zueinander ausgebildet sind, sodass die Finger eines in Förderrichtung betrachtet stromabwärts angeordneten Kettenglieds formschlüssig und unter Ausbildung eines Spalts (13) in Zwischenräume zwischen den zugeordneten Fingern eines in Förderrichtung betrachtet stromaufwärts angeordneten Kettenglieds eingreifen.
  19. Verfahren zum Transportieren von Fördergut von einem Ausgangsort zu einem Zielort mittels passiver Transportvorrichtungen in einem Transportsystem, das eine Mehrzahl von Fördereinrichtungen mit einem kontinuierlich angetriebenen Förderelement (10), insbesondere einem endlos umlaufenden Förderelement, zum Fördern der passiven Transportvorrichtungen aufweist, denen seitliche Führungen zugeordnet sind, die entlang von zwei entgegengesetzten Seiten einer jeweiligen Fördereinrichtung angeordnet sind, wobei die passiven Transportvorrichtungen gemäß einem der Ansprüche 1 bis 13 ausgebildet sind und insbesondere verstellbare Führungsmittel, die ausgelegt sind, um wahlweise in Eingriff oder außer Eingriff mit den seitlichen Führungen des Transportsystems gebracht zu werden, und/oder Hubeinrichtungen aufweisen, die außerhalb eines Führungsbereichs der Führungsmittel angeordnet sind und die verstellbar sind, um die passiven Transportvorrichtungen autonom anzuheben, sodass die Unterseite der passiven Transportvorrichtungen von den angetriebenen Förderelementen gelöst ist und die passiven Transportvorrichtungen nicht mehr weiter von den Fördereinrichtungen gefördert werden, mit den folgenden Schritten: Bereitstellen von Information zur Topographie des Transportsystems; Bereitstellen von Markierungs- oder Positionsdaten für die passiven Transportvorrichtungen in dem Transportsystem; wobei für die passiven Transportvorrichtungen ein jeweiliger Transportpfad zum Transportieren von Fördergut von dem jeweiligen Ausgangsort zu dem jeweiligen Zielort in Abhängigkeit von der Topographie des Transportsystems und/oder einer Betriebsauslastung des Transportsystems berechnet wird, die Berechnung des jeweiligen Transportpfads jeweils durch die passiven Transportvorrichtungen erfolgt oder die Berechnung des jeweiligen Transportpfads durch eine zentrale Steuereinrichtung des Transportsystems erfolgt und die berechneten Transportpfade an die jeweiligen passiven Transportvorrichtungen übermittelt werden, und die Führungsmittel und/oder Hubeinrichtungen der passiven Transportvorrichtungen entsprechend dem jeweils berechneten Transportpfad zeitabhängig verstellt werden.
  20. Verfahren nach Anspruch 19, wobei die passiven Transportvorrichtungen Abstandssensoren zum Erfassen von Hindernissen in dem Transportsystem vor den passiven Transportvorrichtungen aufweisen, wobei auf Grundlage von Ausgangssignalen der Abstandssensoren Abstände zu erfassten Hindernissen bestimmt werden und die Hubeinrichtungen einer jeweiligen passiven Transportvorrichtung gemeinsam betätigt werden, wenn der so bestimmte Abstand einen vorgegebenen Schwellenwert unterschreitet.
  21. Verfahren nach Anspruch 19 oder 20, wobei in dem Transportsystem Markierungs- oder Positionsdaten für die passiven Transportvorrichtungen erfasst werden, wobei auf Grundlage der erfassten Markierungs- oder Positionsdaten Positionen der passiven Transportvorrichtungen in dem Transportsystem bestimmt werden und die auf einer ersten Seite einer jeweiligen passiven Transportvorrichtung angeordneten Führungsmittel oder die auf einer gegenüberliegenden zweiten Seite der jeweiligen passiven Transportvorrichtung angeordneten Führungsmittel in Abhängigkeit von der so bestimmten Position und entsprechend dem jeweils berechneten Transportpfad wahlweise gemeinsam verstellt werden, um diese wahlweise in Eingriff oder außer Eingriff mit der Seitenführung auf der ersten bzw. zweiten Seite der Fördereinrichtung zu bringen, um die Bewegungsrichtung der jeweiligen passiven Transportvorrichtung zu ändern.
  22. Verfahren nach einem der Ansprüche 19 bis 21, bei dem weiterhin Daten mit einer zentralen Steuereinrichtung des Transportsystems oder mit Steuereinrichtungen von weiteren passiven Transportvorrichtungen, die in dem Transportsystem gefördert werden, ausgetauscht werden, wobei die Führungsmittel und/oder Hubeinrichtungen der passiven Transportvorrichtungen weiterhin in Abhängigkeit von den ausgetauschten Daten zeitabhängig verstellt werden.
  23. Verfahren nach einem der Ansprüche 19 bis 22, bei dem im Falle eines Staus in dem Transportsystem für jeweils von dem Stau betroffene passive Transportvorrichtungen ein alternativer Transportpfad zum Transportieren von Fördergut von dem jeweiligen Ausgangsort zu dem jeweiligen Zielort berechnet wird.
  24. Verfahren zum Steuern von passiven Transportvorrichtungen zum Transportieren von Fördergut von einem Ausgangsort zu einem Zielort in einem Transportsystem, das eine Mehrzahl von Fördereinrichtungen mit einem kontinuierlich angetriebenen Förderelement (10), insbesondere einem endlos umlaufenden Förderelement, zum Fördern der passiven Transportvorrichtungen aufweist, denen seitliche Führungen zugeordnet sind, die entlang von zwei entgegengesetzten Seiten einer jeweiligen Fördereinrichtung angeordnet sind, wobei die passiven Transportvorrichtungen gemäß einem der Ansprüche 1 bis 13 ausgebildet sind und insbesondere verstellbare Führungsmittel, die ausgelegt sind, um wahlweise in Eingriff oder außer Eingriff mit der jeweiligen seitlichen Führung des Transportsystems gebracht zu werden, und/oder Hubeinrichtungen aufweisen, die außerhalb eines Führungsbereichs der Führungsmittel angeordnet sind und die verstellbar sind, um die passiven Transportvorrichtung autonom anzuheben, sodass die Unterseite der passiven Transportvorrichtungen von den angetriebenen Förderelementen gelöst ist und die passiven Transportvorrichtungen nicht mehr weiter von den angetriebenen Förderelementen gefördert werden, mit den folgenden Schritten: Bereitstellen von Information zur Topographie des Transportsystems; Bereitstellen von Markierungs- oder Positionsdaten für die passiven Transportvorrichtungen in dem Transportsystem; wobei für die passiven Transportvorrichtungen ein jeweiliger Transportpfad zum Transportieren von Fördergut von dem jeweiligen Ausgangsort zu dem jeweiligen Zielort in Abhängigkeit von der Topographie des Transportsystems und/oder einer Betriebsauslastung des Transportsystems berechnet wird, die Berechnung des jeweiligen Transportpfads jeweils durch die passiven Transportvorrichtungen erfolgt oder die Berechnung des jeweiligen Transportpfads durch eine zentrale Steuereinrichtung des Transportsystems erfolgt und die berechneten Transportpfade an die jeweiligen passiven Transportvorrichtungen übermittelt werden, und die Führungsmittel und/oder Hubeinrichtungen der passiven Transportvorrichtungen entsprechend dem jeweils berechneten Transportpfad zeitabhängig verstellt werden.
  25. Verfahren nach Anspruch 24, wobei die passiven Transportvorrichtungen Abstandssensoren zum Erfassen von Hindernissen in dem Transportsystem vor den passiven Transportvorrichtungen aufweisen, wobei auf Grundlage von Ausgangssignalen der Abstandssensoren Abstände zu erfassten Hindernissen bestimmt werden und die Hubeinrichtungen einer jeweiligen passiven Transportvorrichtung gemeinsam betätigt werden, wenn der so bestimmte Abstand einen vorgegebenen Schwellenwert unterschreitet.
  26. Verfahren nach Anspruch 24 oder 25, wobei in dem Transportsystem Markierungs- oder Positionsdaten für die passiven Transportvorrichtungen erfasst werden, wobei auf Grundlage der erfassten Markierungs- oder Positionsdaten Positionen der passiven Transportvorrichtungen in dem Transportsystem bestimmt werden und die auf einer ersten Seite einer jeweiligen passiven Transportvorrichtung angeordneten Führungsmittel oder die auf einer gegenüberliegenden zweiten Seite der jeweiligen passiven Transportvorrichtung angeordneten Führungsmittel in Abhängigkeit von der so bestimmten Position und entsprechend dem jeweils berechneten Transportpfad wahlweise gemeinsam verstellt werden, um diese wahlweise in Eingriff oder außer Eingriff mit der Seitenführung auf der ersten bzw. zweiten Seite der Fördereinrichtung zu bringen, um die Bewegungsrichtung der jeweiligen passiven Transportvorrichtung zu ändern.
  27. Verfahren nach einem der Ansprüche 24 bis 26, bei dem weiterhin Daten mit einer zentralen Steuereinrichtung des Transportsystems oder mit Steuereinrichtungen von weiteren passiven Transportvorrichtungen, die in dem Transportsystem gefördert werden, ausgetauscht werden, wobei die Führungsmittel und/oder Hubeinrichtungen der passiven Transportvorrichtungen weiterhin in Abhängigkeit von den ausgetauschten Daten zeitabhängig verstellt werden.
  28. Verfahren nach einem der Ansprüche 24 bis 27, bei dem im Falle eines Staus in dem Transportsystem für jeweils von dem Stau betroffene passive Transportvorrichtungen ein alternativer Transportpfad zum Transportieren von Fördergut von dem jeweiligen Ausgangsort zu dem jeweiligen Zielort berechnet wird.
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