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Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Unterbau mit zumindest einer Kamera. Des Weiteren betrifft die Erfindung auch ein Verfahren zum Erkennen eines Objekts an einem derartigen Unterbau eines Kraftfahrzeugs.
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Kameras, die in einem Kraftfahrzeug angeordnet sind, sind in unterschiedlichen Ausgestaltungen bekannt. In dem Zusammenhang ist es bekannt, dass Kameras zur Umfelderfassung des Kraftfahrzeugs ausgebildet und angeordnet sind. Darüber hinaus können Kameras jedoch auch für die Erfassung eines Innenraums des Fahrzeugs eingesetzt werden und sind dort entsprechend angeordnet. In dem Zusammenhang sind Kameras unterschiedlichsten Einflüssen ausgesetzt, denen sie standhalten müssen. Dies betrifft insbesondere starke Temperaturschwankungen und/oder stark schwankenden Umwelteinflüssen. Darüber hinaus sind Kameras aufgrund der Vibrationen beim Bewegen des Fahrzeugs auch mechanischen Beanspruchungen ausgesetzt, denen sie dauerhaft standhalten müssen. Insbesondere ist es in dem Zusammenhang dann auch eine Anforderung, unter diesen Bedingungen dennoch hochfunktionell betrieben werden zu können und ausreichend gute Bildaufnahmen zu ermöglichen, die dann Fahrerassistenzsystemen zur Verfügung gestellt werden können beziehungsweise es wird anhand dieser Bildinformationen ausgewertet, ob und wie ein Fahrerassistenzsystem wirkt.
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Bei Kraftfahrzeugen, insbesondere Lastkraftwagen, kann es aufgrund der höheren Bodenfreiheit dazu kommen, dass kraftfahrzeugexterne Objekte sich am Unterbau des Kraftfahrzeugs befinden und mit dem Kraftfahrzeug dann praktisch unerwünscht transportiert werden. Diese Objekte können dazu führen, dass der Unterbau gegebenenfalls beschädigt wird oder das Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs beeinflusst wird. Darüber hinaus kann durch eine derartige Positionierung von Objekten am Unterbau des Kraftfahrzeugs auch gegebenenfalls eine illegale Beförderung mit dem Kraftfahrzeug auftreten. Gerade dann, wenn der Führer des Kraftfahrzeugs davon jedoch keine Kenntnis hat, kann dies zu Problemen auch für den Kraftfahrzeugführer führen.
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Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Kraftfahrzeug sowie ein Verfahren zu schaffen, bei welchem das Führen des Kraftfahrzeugs sicherer ermöglicht ist.
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Diese Aufgabe wird durch ein Kraftfahrzeug und ein Verfahren gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst.
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Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Unterbau. Das Kraftfahrzeug weist darüber hinaus eine Kamera auf. Die Kamera ist derart am Kraftfahrzeug angeordnet, dass der Unterbau erfasst wird. Das Kraftfahrzeug weist darüber hinaus eine Auswerteeinheit auf, mit welcher abhängig von den Bildern der Kamera ein am Unterbau positioniertes und nicht zum Kraftfahrzeug gehörendes Objekt erkennbar ist. Ein nicht zum Kraftfahrzeug gehörendes Objekt ist ein Objekt, das unerwünscht am Unterbau angeordnet ist und dort zerstörungsfrei lösbar angeordnet ist. Insbesondere ein Objekt, das einem Fahrzeugnutzer nicht bewusst ist und ungewollt am Unterbau angeordnet ist. Durch eine derartige Ausgestaltung ist es ermöglicht, dass Objekte, die beispielsweise während der Fahrt durch das Kraftfahrzeug, insbesondere vom Fahrer selbst unbemerkt, aufgegriffen werden und beispielsweise in den Unterbau geschleudert werden, unverzüglich erkannt werden. Darüber hinaus ist es durch eine derartige Ausgestaltung auch ermöglicht, dass der üblicherweise schwer einsehbare Unterbau dahingehend überwacht wird, dass beispielsweise auch Lebewesen sich bewusst dort positionieren. Gerade bei Tieren, die sich im Unterbau verstecken und aufhalten ist es dann ermöglicht, dass dies vor dem Fahrtantritt oder vor einem weitere Fortbewegen des Kraftfahrzeugs erkannt wird und ein Herausfallen und Überfahren vermieden werden kann. Insbesondere ist es dadurch auch ermöglicht, dass auch ein Mensch, der sich gegebenenfalls bewusst unterhalb des Kraftfahrzeugs am Unterbau positioniert und gegebenenfalls als blinder Passagier mit dem Kraftfahrzeug mitfahren möchte, erkannt wird. Diesbezüglich kann dann auch eine von dem Fahrer nicht erkannte, dennoch gegebenenfalls illegale Beförderung von Personen vermieden werden, so dass diesbezüglich Probleme, die einem Fahrzeugführer dadurch entstehen könnten, vermieden werden. Auch kann bei derartigen Ausgestaltungen vermieden werden, dass eine Person, die sich gegebenenfalls zum Ausruhen oder Schlafen an dem Unterbau des Kraftfahrzeugs positioniert beziehungsweise legt, beim Anfahren des Kraftfahrzeugs herausfällt und überfahren wird.
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Durch den genannten Aspekt der Erfindung ist es somit ermöglicht, dass gerade bei einem für einen Fahrzeugnutzer schwer einsehbaren Bereich, nämlich am Unterbau des Kraftfahrzeugs, befindliche Objekte nun zuverlässig erkannt werden können.
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Es kann vorgesehen sein, dass die Auswerteeinheit in der Kamera selbst angeordnet ist. Ein kompakter Aufbau ist dadurch ermöglicht und kurze Signalwege sind dadurch gegeben.
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Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass die Auswerteeinheit extern zur Kamera angeordnet ist. Dadurch kann die Kamera nochmals deutlich kleiner ausgebildet werden und auch an Positionen am Kraftfahrzeug angeordnet werden, die nur sehr kleinen Bauraum zur Verfügung stellen. Dadurch kann eine Überwachung des Unterbaus noch umfänglicher und detaillierter erfolgen. Darüber hinaus kann die Auswerteeinheit dann auch geschützter im Kraftfahrzeug selbst verbaut werden, so dass sie keinen unerwünschten Umgebungseinflüssen ausgesetzt ist.
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Vorzugsweise ist die Kamera derart angeordnet, dass sie einen Nischenbereich des Unterbaus erfasst. Insbesondere ein Nischenbereich zur Aufnahme eines Lebewesens, wie eines Tiers oder eines Menschen, ist zur Überwachung vorgesehen. Gerade bei Lastkraftwagen, bei denen der Unterbau größer und vielfältig gestaltet ist und aufgrund der Struktur auch größere Nischenbereiche zur Verfügung stehen, in die ein Lebewesen hineinkriechen oder zum Hineinlegen nutzen kann, werden diese dadurch zielsicher und durchgehend überwacht, um den oben genannten Aspekten Rechnung tragen zu können.
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In einer vorteilhaften Ausführung ist vorgesehen, dass in der Auswerteeinheit Referenzbilder abgelegt sind, die zumindest Teilbereiche des Unterbaus ohne ein daran befindliches und nicht zum Kraftfahrzeug gehörendes Objekt zeigen. Durch derartige Referenzbilder kann dann eine Situation als gewollt vorgegeben werden, die das sichere Führen des Kraftfahrzeugs ermöglichen. Darüber hinaus kann durch derartige Referenzbilder auch ein einfaches Bewerten von Bildern des Unterbaus, die dann aktuell mit der Kamera gemacht werden, erfolgen.
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Denn es ist dann in vorteilhafter Weise ermöglicht, dass die Auswerteeinheit zum Vergleichen zumindest eines Referenzbilds mit einem von der Kamera aktuell aufgenommenen Bild ausgebildet ist. Die Auswerteeinheit ist darüber hinaus auch dazu ausgebildet, dass sie abhängig von dem Vergleich zum Erkennen eines an dem Unterbau befindlichen und nicht zum Kraftfahrzeug gehörenden Objekts ausgebildet ist. Dadurch wird ein sehr einfaches und schnelles Bewerten ermöglicht, in dem ein umfänglicher Vergleich von Referenzbildern mit Bildern, die von der Kamera, insbesondere aktuell, gemacht werden, erfolgt.
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Vorzugsweise ist die Auswerteeinheit abhängig von einem Vergleichen zumindest eines Referenzbilds mit einem von der Kamera aufgenommenen Bild dazu ausgebildet, ein zum Kraftfahrzeug gehörendes Element, welches sich beim Bewegen des Kraftfahrzeugs relativ zu einem anderen Element des Kraftfahrzeugs bewegt, von einem nicht zum Kraftfahrzeug gehörenden Objekt zu unterschieden. Dadurch wird die Beurteilung noch genauer und individueller. Denn es kann natürlich auch vorgesehen sein, dass an dem Unterbau spezifische Komponenten in Form von Elementen ortsfest verbaut sind, die sich beim Fortbewegen des Kraftfahrzeugs bewegen, beispielsweise wackeln oder dergleichen. Dies können Verkleidungen sein, wie beispielsweise Radkästen oder Schmutzfänger an den Radkästen. Da sich derartige Komponenten beispielsweise aufgrund des Fahrtwinds oder von Vibrationen bewegen können und diesbezüglich kleinere Bewegungen auftreten, die auch ein Lebewesen vornehmen kann, ist eine genaue Erkennung und Unterscheidung derartiger kraftfahrzeugzugehöriger Elemente von nicht zum Kraftfahrzeug gehörenden Objekten vorteilhaft.
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Vorzugsweise ist die Kamera und die Auswerteeinheit zum Durchführen zumindest eines Lernzyklus ausgebildet, wobei in dem Lernzyklus zumindest ein Teilbereich am Unterbau ohne ein daran befindliches und nicht zum Kraftfahrzeug gehörendes Objekt vorliegt, so dass von diesem Teilbereich ein Referenzbild erzeugbar ist.
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Durch einen derartigen Lernzyklus kann auch ein Überprüfungsmodus geschaffen werden, der in besonders vorteilhafter Weise und genau das Vorhandensein von nicht zum Kraftfahrzeug gehörenden Objekten am Unterbau erkennt. Darüber hinaus ist es in vorteilhafter Weise ermöglicht, dass der Lernzyklus zu bestimmten Situationen und/oder in spezifischen Zeitabschnitten durchgeführt wird. Dadurch wird das Erkennen präzisiert und auf neue Gegebenheiten oder Aspekte kann unverzüglich reagiert werden. Durch einen derartigen auch mehrmals durchführbaren Lernzyklus wird das Erkennen von nicht zum Kraftfahrzeug gehörenden Objekten am Unterbau verbessert und intelligenter gemacht.
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Vorzugsweise ist der Lernzyklus zumindest nach dem Starten des Motors des Kraftfahrzeugs durchführbar. Somit wird dann vorzugsweise vor einem grundsätzlichen Losfahren des Kraftfahrzeugs überprüft, ob sich am Unterbau ein nicht zum Kraftfahrzeug gehörendes Objekt befindet. Ein derartiges Überprüfungsszenario kann auch zumindest zeitweise während des Fortbewegens des Kraftfahrzeugs erfolgen, beispielsweise dann, wenn sich das Kraftfahrzeug mit einer Geschwindigkeit kleiner einer Schwellwertgeschwindigkeit bewegt, beispielsweise kleiner 10 km/h bewegt. Zusätzlich oder anstatt dazu kann vorgesehen sein, dass ein derartiges Überwachen noch während der Fahrt, beispielsweise dann, wenn ein Anhalten an einer Ampel und/oder in einem Stau erforderlich ist, durchgeführt wird. In besonders vorteilhafter Weise wird somit dann in Situationen, in denen sich insbesondere ein Lebewesen wie ein Mensch relativ einfach am Unterbau positionieren kann und sich dann dort insbesondere in einem Nischenbereich legen oder festhalten kann, ein Überwachen durchgeführt. Dadurch kann auch in spezifischen Situationen jederzeit und schnell erkannt werden, wenn sich ein derartig fremdes Objekt, insbesondere ein Lebewesen an dem Unterbau positioniert hat.
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Vorzugsweise wird vorgesehen, dass abhängig von dem Erkennen eines nicht zum Kraftfahrzeug gehörenden Objekts am Unterbau ein Warnsignal erzeugbar ist. Dadurch wird dem Fahrzeugführer schnell und eindeutig signalisiert, dass sich ein derartiges Objekt am Unterbau befindet.
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Vorzugsweise ist die zumindest eine Kamera dieses Überwachungssystems zur drahtlosen Kommunikation mit der Auswerteeinheit ausgebildet. Die individuelle Positionierung der Kamera selbst ist dadurch verbessert und somit auch variabler und flexibler. Eine umfängliche und präzise Detektion des Unterbaus ist dadurch ermöglicht. Nicht zuletzt ist durch eine drahtlose Kommunikation auch eine sehr einfache Datenübertragung ermöglicht, so dass auch hier dann die Auswerteeinheit an unterschiedlichsten und beliebigen vorteilhaften Positionen am Kraftfahrzeug verbaut sein kann.
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Vorzugsweise ist die Auswerteeinheit zum Erkennen von Lebewesen, insbesondere Menschen, als zum Kraftfahrzeug gehörendes Objekt ausgebildet.
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In einer sehr vorteilhaften Ausführung ist das Kraftfahrzeug als ein Gespann ausgebildet, welches eine Zugmaschine und einen Anhänger aufweist. Die Kamera ist dann insbesondere derart angeordnet, dass der Unterbau des Anhängers und/oder ein Unterbau zwischen der Zugmaschine und dem Anhänger erfassbar ist. Das Gespann ist hier vorzugsweise dann ein Lastkraftwagen, wobei der Anhänger ein Sattelauflieger oder ein Deichselanhänger sein kann. Bei einer Ausgestaltung eines Gespanns als Lastkraftwagen ist die Erfindung besonders vorteilhaft, da aufgrund der baulichen Ausgestaltung und der Bodenfreiheit mehrere Möglichkeiten gegeben sind, dass sich auch ein Mensch an dem Unterbau positionieren kann und mit dem Lastkraftwagen als blinder Passagier mitfahren kann.
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Des Weiteren betrifft ein Aspekt auch ein Verfahren zum Erkennen eines Objekts an einem Unterbau eines Kraftfahrzeugs, wobei dieses Objekt als nicht zum Kraftfahrzeug gehörend definiert wird. Mit zumindest einer Kamera des Kraftfahrzeugs wird der Unterbau erfasst und durch eine Auswerteeinheit ein nicht zu dem Kraftfahrzeug gehörendes Objekt aus den Bildern der Kamera erkannt. Insbesondere werden die aufgenommenen Bilder mit Referenzbildern verglichen, die in einem Lernzyklus aufgenommen werden. Die Referenzbilder werden ohne ein derartiges Objekt am Kraftfahrzeug, das nicht zu dem Kraftfahrzeug gehört, aufgenommen und/oder bei einem Erkennen eines nicht zum Kraftfahrzeug gehörenden Objekts an dem Unterbau des Kraftfahrzeugs wird ein Warnsignal erzeugt.
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Nischenbereiche am Unterbau des Kraftfahrzeugs können beispielsweise im Bereich der Radkästen oder im Bereich der Achsen ausgebildet sein. Darüber hinaus können derartige Nischenbereiche auch dort vorhanden sein, wo sich Getriebestränge am Unterbau erstrecken. Auch können sich andere Nischenbereiche ergeben, die hinter Seitenschutzflanken am Unterbau entstehen, überwacht werden. Andere Nischenbereiche können sich auch aufgrund der baulichen Anordnung an Kraftstoffbehältern, Werkzeugkisten oder dergleichen ergeben, die insbesondere bei Lastkraftwagen ausgebildet sind und dann im Unterbau zu entsprechenden Nischenbereichen führen.
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Es ist auch möglich, dass dieses Überwachungssystem zumindest zwei Kameras aufweist, wodurch das Überwachen umfänglicher und das Erkennen präziser ermöglicht wird.
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Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert.
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Dabei zeigen:
- 1 eine schematische Seitenansicht eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs;
- 2 eine schematische Seitenansicht eines weiteren Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs; und
- 3 eine beispielhafte Darstellung eines Teilbereichs eines Unterbaus des Kraftfahrzeugs gemäß 1 oder 2
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In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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In 1 ist in einer vereinfachten Darstellung ein Kraftfahrzeug 1 gezeigt, welches hier ein Gespann ist. Das Gespann ist als Lastkraftwagen ausgebildet und weist eine Zugmaschine 2 und einen Anhänger 3 auf. Das Kraftfahrzeug 1 weist darüber hinaus ein Überwachungssystem 4 auf, welches einen Unterbau 5 des Kraftfahrzeugs 1, insbesondere des Anhängers 3 überwacht. Die Überwachung ist dahingehend erfolgend, dass ein am Unterbau 5 positioniertes und nicht zum Kraftfahrzeug 1 gehörendes Objekt erkennbar ist. Das Überwachungssystem 4 weist zumindest eine Kamera 6 auf. Die zumindest eine Kamera 6 ist hier so am Kraftfahrzeug 1 verbaut, dass der Unterbau 5 erfasst werden kann. Es kann vorgesehen sein, dass zumindest eine weitere Kamera 7 vorhanden ist, die zum Überwachungssystem 4 zugehörig ist. Gerade bei längeren und größeren Anhängern 3 kann es vorteilhaft sein, wenn zumindest zwei derartige Kameras 6 und 7 verbaut sind, um den Unterbau 5 umfänglicher überwachen zu können. Das Überwachungssystem 4 weist darüber hinaus eine Auswerteeinheit 8 auf. Die Auswerteeinheit 8 kann in einer Kamera 6 angeordnet sein. In einer vorteilhaften Ausführung ist diese extern zu einer Kamera 6, 7 angeordnet, beispielsweise hier in der Zugmaschine 2. Die Auswerteeinheit 8 ist dazu ausgebildet, auf Basis der von der zumindest einen Kamera 6, 7 aufgenommene Bilder ein am Unterbau 5 positioniertes und nicht zum Kraftfahrzeug 1 gehörendes Objekt, insbesondere ein Lebewesen, insbesondere einen Menschen, zu erkennen.
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Am Unterbau 5 ist somit zumindest ein Nischenbereich durch die Kameras 6, 7 erfassbar.
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Insbesondere ist vorgesehen, dass das Erkennen anhand von Referenzbildern erfolgt. Die Auswerteeinheit 8 ist in diesem Zusammenhang insbesondere dazu ausgebildet, dass sie abhängig von einem Vergleich zumindest eines abgelegten Referenzbilds mit einem von zumindest einer Kamera 6, 7 aufgenommenen Bild ein nicht zum Kraftfahrzeug 1 gehörendes Objekt, welches sich am Unterbau 5 befindet, erkennt. Referenzbilder werden hierbei vorzugsweise von dem Unterbau 5 dann aufgenommen, wenn kein derartiges, nicht zum Kraftfahrzeug 1 gehörendes Objekt dort vorhanden ist. Dadurch ist in den Referenzbildern derjenige Zustand gezeigt, der ordnungsgemäß ist.
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Dadurch ist es dann auch einfach zu unterscheiden, ob ein zum Kraftfahrzeug 1 gehörendes Objekt, wie beispielsweise ein Radkasten oder ein Stoßfänger oder ein Schmutzfänger oder dergleichen vorhanden ist, da diese größeren Elemente dann auch einfach von denjenigen Objekten, insbesondere Lebewesen, die nicht zum Kraftfahrzeug 1 gehören, unterschieden werden können und somit die nicht zum Kraftfahrzeug 1 gehörenden Objekte einfacher erkannt werden können.
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Die Kamera 6, 7 und die Auswerteeinheit 8 sind auch zum Durchführen zumindest eines Lernzyklus ausgebildet. In dem Lernzyklus wird zumindest ein Teilbereich am Unterbau 5 ohne ein daran befindliches Objekt, das nicht zum Kraftfahrzeug 1 gehört, erfasst, so dass von dem Teilbereich ein Referenzbild erzeugbar ist. Der Lernzyklus kann zu unterschiedlichsten Situationen durchgeführt werden. Auch ein Überwachungsmodus kann in vielfältigsten Situationen durchgeführt werden, beispielsweise bei einem Stillstand des Kraftfahrzeugs 1 oder bei einer Geschwindigkeit kleiner einer Referenzgeschwindigkeit beziehungsweise einer Schwellwertgeschwindigkeit, aber dennoch größer Null, und/oder beim grundsätzlichen Starten des Kraftfahrzeugs 1.
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In einer vorteilhaften Ausführung wird dann, wenn ein Objekt am Unterbau 5 erkannt wird, welches nicht zum Kraftfahrzeug 1 gehört, ein Warnsignal erzeugt.
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In 2 ist in einer schematischen Darstellung ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Kraftfahrzeugs 1 gezeigt, welches hier ebenfalls insbesondere ein Lastkraftwagen ist. Hier ist der Lastkraftwagen jedoch ohne Anhänger 3, der separat zu einer Zugmaschine 2 ist, ausgebildet. Auch hier ergeben sich am Unterbau 5 Bereiche des Chassis und/oder andere Nischenbereiche, in denen Lebenswesen sich hineinlegen oder anderweitig daran festhalten können. Auch hier wird der Unterbau 5 mit dem Überwachungssystem 4 überwacht.
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In 3 ist in einer Teildarstellung ein beispielhafter Teilbereich eines Unterbaus 5 gezeigt. Zudem können hier Teilbereiche erkannt werden, die zu einem Antriebsstrang oder einem Differential 9 zugehörig sind. Aufgrund der geometrischen und örtlichen Ausgestaltung entsteht dann am Unterbau 5 ein Nischenbereich 10, in dem sich ein Lebewesen positionieren kann, um dann als blinder Passagier mit dem Kraftfahrzeug 1 mitfahren zu können. Durch das Überwachungssystem 4 wird die Belegung dieses Nischenbereichs 10 mit einem nicht zum Kraftfahrzeug 1 gehörenden Objekt, wie einem Lebewesen erkannt. Insbesondere ist es auch ermöglicht, dass durch die Auswerteeinheit 8 zwischen bewegten Objekten und stationären Objekten oder zwischen stationären Objekten und einer sich bewegenden Szenerie unterschieden werden kann. So kann beispielsweise ein stationärer Stoßfänger 11 beispielsweise in einem Heckbereich des Kraftfahrzeugs 1 durch eine Kamera 6 erfasst werden. Es wird aufgrund des vorgeschilderten Szenarios dann auch ermöglicht, dass dieser Stoßfänger als zum Kraftfahrzeug 1 gehörendes Element erkannt wird. Die Kamera 6 wird insbesondere dann auch als Differenziator genutzt. Als ein derartiger Differenziator kann eine Kamera vielfältigst am Kraftfahrzeug 1 verbaut werden und nach einer Kalibrierungsphase, insbesondere in einem Lernzyklus, in dem sie dann spezifische Teilbereiche des Unterbaus, die von Interesse sind, erfasst, genutzt werden. Im Lernzyklus werden entsprechende Referenzbilder erzeugt, um im Nachgang bei tatsächlichen aktuellen Szenarien dann gegebenenfalls die Belegung mit nicht zum Kraftfahrzeug 1 gehörenden Objekten bestimmen zu können.
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Darüber hinaus ist es mit dem Überwachungssystem 4 auch möglich, Objekte, die auf der Straße liegen und beim Überfahren an den Unterbau 5 angeschleudert werden und dort dann im Chassis oder in Nischenbereichen des Unterbaus 5 gehalten werden, zu erkennen. Dadurch kann eine Beschädigung von Reifen, Leitungen oder dergleichen des Kraftfahrzeugs 1 durch derartige, nicht zum Kraftfahrzeug 1 gehörende und unerwünscht hochgeschleuderte Objekte vermieden werden.