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DE102017010386A1 - Method for operating a driver assistance system - Google Patents

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DE102017010386A1
DE102017010386A1 DE102017010386.0A DE102017010386A DE102017010386A1 DE 102017010386 A1 DE102017010386 A1 DE 102017010386A1 DE 102017010386 A DE102017010386 A DE 102017010386A DE 102017010386 A1 DE102017010386 A1 DE 102017010386A1
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Kai Frederic Weber
M.Sc. Fabian Farwick
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Daimler AG
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges (1), wobei in einer Umgebung des Fahrzeuges (1) befindliche Objekte erfasst werden. Erfindungsgemäß werden eine Trajektorie des Fahrzeuges (1) und eine Trajektorie zumindest eines Objektes ermittelt, wobei anhand der ermittelten Trajektorien die Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem Fahrzeug (1) und dem Objekt ermittelt wird und bei Überschreitung eines vorgegebenen Wahrscheinlichkeitsgrenzwertes eine Beschleunigung des Fahrzeuges (1) automatisch begrenzt wird.The invention relates to a method for operating a driver assistance system of a vehicle (1), wherein objects located in an environment of the vehicle (1) are detected. According to the invention, a trajectory of the vehicle (1) and a trajectory of at least one object are determined, the probability of a collision between the vehicle (1) and the object being determined on the basis of the determined trajectories, and an acceleration of the vehicle (1) when exceeding a predetermined probability limit value. is automatically limited.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges, wobei in einer Umgebung des Fahrzeuges befindliche Objekte erfasst werden.The invention relates to a method for operating a driver assistance system of a vehicle, wherein objects located in an environment of the vehicle are detected.

Aus der DE 10 2011 109 697 A1 sind ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeuges und ein Fahrerassistenzsystem zur Durchführung des Verfahrens bekannt. Das Verfahren sieht vor, dass ermittelt wird, ob während einer Fahrt des Kraftfahrzeuges ein Abbiegevorgang eingeleitet wird und dabei eine Gefahr einer Kollision mit einem entgegenkommenden Verkehrsteilnehmer besteht. Im Falle einer ermittelten Kollisionsgefahr wird ein automatischer Bremseingriff ausgelöst. Dabei werden eine Geschwindigkeitsdifferenz und eine maximale Bremszeitdauer vorgegeben und der automatische Bremseingriff wird abgebrochen, wenn sich die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges während des automatischen Bremseingriffes um die Geschwindigkeitsdifferenz reduziert hat oder, andernfalls, wenn die Dauer des automatischen Bremseingriffes die vorgegebene maximale Bremszeitdauer erreicht.From the DE 10 2011 109 697 A1 For example, a method for operating a motor vehicle and a driver assistance system for carrying out the method are known. The method provides that it is determined whether a turn is initiated during a journey of the motor vehicle and there is a risk of collision with an oncoming road user. In the case of a determined risk of collision, an automatic brake intervention is triggered. In this case, a speed difference and a maximum braking time duration are predetermined and the automatic braking intervention is aborted when the driving speed of the motor vehicle has reduced during the automatic braking intervention by the speed difference or, otherwise, when the duration of the automatic braking intervention reaches the predetermined maximum braking time.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges anzugeben.The invention has for its object to provide a comparison with the prior art improved method for operating a driver assistance system of a vehicle.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.The object is achieved by the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges sieht vor, dass in einer Umgebung des Fahrzeuges befindliche Objekte erfasst werden. Erfindungsgemäß werden eine Trajektorie des Fahrzeuges und eine Trajektorie zumindest eines Objektes ermittelt, wobei anhand der ermittelten Trajektorien die Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt ermittelt wird und bei Überschreitung eines vorgegebenen Wahrscheinlichkeitsgrenzwerts eine Beschleunigung des Fahrzeuges automatisch begrenzt wird.A method for operating a driver assistance system of a vehicle provides that objects located in an environment of the vehicle are detected. According to the invention, a trajectory of the vehicle and a trajectory of at least one object are determined, the probability of a collision between the vehicle and the object being determined on the basis of the determined trajectories, and an acceleration of the vehicle being automatically limited if a predetermined probability limit value is exceeded.

Durch Anwendung des Verfahrens wird ein solcher Fahrzeugnutzer unterstützt, welcher eine Situation, beispielsweise beim Linksabbiegen auf einer Kreuzung mit querendem Verkehr, falsch einschätzt oder die vorliegende Situation übersieht.By applying the method, such a vehicle user is supported, who misjudges a situation, for example, when turning left on a crossroads crossing, or overlooks the present situation.

Ein Fahrzeugnutzer, der die Situation richtig einschätzt, wird durch die Vorgabe einer maximal möglichen Beschleunigung nicht beeinflusst, da er das Fahrzeug selbst nicht höher beschleunigen würde.A vehicle user who correctly assesses the situation is not affected by the specification of a maximum possible acceleration, since he would not accelerate the vehicle itself higher.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.

Dabei zeigen:

  • 1 schematisch eine Verkehrssituation nach dem Stand der Technik,
  • 2 schematisch eine ähnliche Verkehrssituation gemäß 1 mit Eingriff eines Fahrerassistenzsystems,
  • 3 schematisch eine weitere Verkehrssituation nach dem Stand der Technik und
  • 4 schematisch die weitere Verkehrssituation mit Eingriff des Fahrerassistenzsystems.
Showing:
  • 1 schematically a traffic situation according to the prior art,
  • 2 schematically a similar traffic situation according to 1 with intervention of a driver assistance system,
  • 3 schematically another traffic situation according to the prior art and
  • 4 schematically the further traffic situation with intervention of the driver assistance system.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.

1 zeigt ein Fahrzeug 1 auf einer Nebenstraße S1, welches auf eine Kollision zwischen einem weiteren Fahrzeug 2 auf der Nebenstraße S1 und einem anderen Fahrzeug 3 auf einer Vorfahrtstraße S2 zufährt. 1 shows a vehicle 1 on a side street S1 which indicates a collision between another vehicle 2 on the side street S1 and another vehicle 3 on a priority road S2 zufährt.

Im Detail zeigt die 1 eine die Nebenstraße S1 und die Vorfahrtstraße S2 umfassende Kreuzung K, an welcher keine Lichtsignalanlagen angeordnet sind, wobei zudem ein dem anderen Fahrzeug 3 folgendes Fahrzeug 4 dargestellt ist.In detail shows the 1 one the side street S1 and the priority road S2 comprehensive intersection K , on which no light signal systems are arranged, and in addition a the other vehicle 3 following vehicle 4 is shown.

Ein Fahrzeugnutzer des Fahrzeuges 1 schätzt die an der Kreuzung K vorliegende Situation falsch ein oder er übersieht die Kollision, beschleunigt gegebenenfalls und fährt so mit vergleichsweise hoher Geschwindigkeit auf das weitere Fahrzeug 2 zu. Mittels eines Pfeiles P1 ist eine durch Betätigen eines Fahrpedals des Fahrzeuges 1 gewünschte Beschleunigung dargestellt.A vehicle user of the vehicle 1 appreciates those at the crossroads K present situation wrong or he overlooks the collision, accelerates if necessary, and thus drives at a relatively high speed on the other vehicle 2 to. By means of an arrow P1 is one by pressing an accelerator pedal of the vehicle 1 desired acceleration shown.

Das Fahrzeug 1 verfügt über eine Umgebungssensorik, die eine Anzahl von im und/oder am Fahrzeug 1 angeordneten Sensoren umfasst, die im Fahrbetrieb des Fahrzeuges 1 fortlaufend Signale erfassen. Die Signale werden zur Auswertung und Verarbeitung einer Steuereinheit zugeführt. Anhand der erfassten Signale werden sich in der Umgebung des Fahrzeuges 1 befindende Objekte und somit auch das weitere Fahrzeug 1 erfasst. Durch die Verringerung des Abstandes zwischen dem Fahrzeug 1 und dem weiteren Fahrzeug 2 sowie durch die gefahrene Geschwindigkeit des Fahrzeuges 1 wird ermittelt, dass unter den gegebenen Bedingungen eine Kollision zwischen dem Fahrzeug 1 und dem weiteren Fahrzeug 2 unausweichlich ist. Um die Kollision zu vermeiden, wird gemäß dem Stand der Technik ein automatischer Eingriff in eine Bremsvorrichtung des Fahrzeuges 1 eingeleitet, so dass das Fahrzeug 1 durch automatisches Einleiten einer Notbremsung in den Stillstand versetzt wird.The vehicle 1 has an environmental sensing system that includes a number of in and / or on the vehicle 1 arranged sensors, which are in the driving operation of the vehicle 1 continuously detect signals. The signals are fed to a control unit for evaluation and processing. Based on the detected signals are in the environment of the vehicle 1 located objects and thus also the other vehicle 1 detected. By reducing the distance between the vehicle 1 and the other vehicle 2 as well as the driven speed of the vehicle 1 it is determined that under the given conditions a collision between the vehicle 1 and the other vehicle 2 is inevitable. In order to avoid the collision, according to the prior art, an automatic intervention in a braking device of the vehicle 1 initiated, leaving the vehicle 1 is brought to a standstill by automatically initiating emergency braking.

Hierbei besteht die Gefahr, dass der Fahrzeugnutzer des Fahrzeuges 1, welcher die Situation falsch eingeschätzt oder übersehen hat, durch den automatischen Eingriff und gegebenenfalls durch einen zusätzlichen akustischen Hinweis vergleichsweise stark irritiert wird.There is a risk that the vehicle user of the vehicle 1 who has misjudged or overlooked the situation is comparatively strongly irritated by the automatic intervention and possibly by an additional acoustic indication.

Darüber hinaus besteht ein Risiko bei einem solchen automatischen Eingriff in die Bremsvorrichtung darin, dass dieser zu früh eingeleitet wird und eigentlich keine kritische Situation vorliegt, wofür der Fahrzeugnutzer wenig Verständnis aufbringt, oder dass der Eingriff zu spät eingeleitet wird und die Kollision nicht mehr verhindert werden kann.In addition, there is a risk in such an automatic intervention in the braking device that it is initiated too early and actually no critical situation, for which the vehicle user does not understand, or that the intervention is initiated too late and the collision is no longer prevented can.

Um den Fahrzeugnutzer des Fahrzeuges 1 in einer Situation zu unterstützen, in der er potentiell kollidierende Fahrzeuge 2, 3 übersieht und entlang seiner geplanten Trajektorie auf das weitere Fahrzeug 2 zufahren würde und mit diesem kollidiert, ist ein im Folgenden beschriebenes Verfahren vorgesehen.To the vehicle user of the vehicle 1 to assist in a situation where he is potentially colliding vehicles 2 . 3 overlooks and along its planned trajectory on the other vehicle 2 would approach and collided with this, a method described below is provided.

Da die Sensoren der Umgebungssensorik eine vergleichsweise hohe Reichweite, also einen vergleichsweise großen Erfassungsbereich, aufweisen, ist vorgesehen, dass eine solche oben erwähnte Situation erfasst wird und automatisch eingegriffen wird, bevor eine Kollision des Fahrzeuges 1 mit dem weiteren Fahrzeug 2 nur noch mittels einer Notbremsung verhindert werden kann.Since the sensors of the environmental sensor system have a comparatively high range, ie a comparatively large detection range, it is provided that such a situation mentioned above is detected and automatically intervened before a collision of the vehicle 1 with the other vehicle 2 can only be prevented by means of emergency braking.

Hierzu ist vorgesehen, dass mittels der Umgebungssensorik das weitere Fahrzeug 2 als Objekt erfasst wird. Wird das weitere Fahrzeug 2 erfasst, wird eine Trajektorie des Fahrzeuges 1 und des weiteren Fahrzeuges 2 ermittelt. Anhand der Trajektorien der beiden Fahrzeuge 1, 2 wird die Wahrscheinlichkeit ermittelt, mit welcher bei vorliegenden Bedingungen eine Kollision zwischen den beiden Fahrzeugen 1, 2 eintritt.For this purpose, it is provided that by means of the environmental sensor system the further vehicle 2 is detected as an object. Will the other vehicle 2 captured, becomes a trajectory of the vehicle 1 and the other vehicle 2 determined. Based on the trajectories of the two vehicles 1 . 2 the probability is determined, with which under existing conditions a collision between the two vehicles 1 . 2 entry.

Wird eine vergleichsweise hohe Wahrscheinlichkeit ermittelt, d. h. wird ein vorgegebener Wahrscheinlichkeitswert überschritten, wird mittels eines Fahrerassistenzsystems eine Beschleunigung des Fahrzeuges 1 automatisch begrenzt. Der Fahrzeugnutzer des Fahrzeuges 1 kann das Fahrzeug 1 also nur bis zu einem vorgegebenen Wert beschleunigen. Insbesondere wird die Beschleunigung so weit begrenzt, dass keine gefährliche Situation für das Fahrzeug 1 und das weitere Fahrzeug 2 entsteht.If a comparatively high probability is determined, ie if a predefined probability value is exceeded, the vehicle is accelerated by means of a driver assistance system 1 automatically limited. The vehicle user of the vehicle 1 can the vehicle 1 So accelerate only up to a predetermined value. In particular, the acceleration is limited so far that no dangerous situation for the vehicle 1 and the other vehicle 2 arises.

In 2 ist eine ähnliche Verkehrssituation wie in 1 dargestellt, wobei mittels des Pfeiles P1 die gewünschte Beschleunigung des Fahrzeuges 1 und mittels eines weiteren Pfeiles P2 die begrenzte Beschleunigung des Fahrzeuges 1 beispielhaft abgebildet ist.In 2 is a similar traffic situation as in 1 represented by means of the arrow P1 the desired acceleration of the vehicle 1 and by means of another arrow P2 the limited acceleration of the vehicle 1 is shown by way of example.

Zusätzlich zur Begrenzung der Beschleunigung des Fahrzeuges 1 kann vorgesehen sein, dass im Fall der Begrenzung der möglichen Beschleunigung des Fahrzeuges 1 ein optischer Hinweis an den Fahrzeugnutzer des Fahrzeuges 1 ausgegeben wird. Mittels des Hinweises wird der Fahrzeugnutzer über die Begrenzung der Beschleunigung des Fahrzeuges 1 informiert.In addition to limiting the acceleration of the vehicle 1 can be provided that in the case of limiting the possible acceleration of the vehicle 1 an optical reference to the vehicle user of the vehicle 1 is issued. By means of the note, the vehicle user is about limiting the acceleration of the vehicle 1 informed.

3 zeigt eine Verkehrssituation, bei welcher das Fahrzeug 1 beabsichtigt, links abzubiegen und ein entgegenkommendes weiteres Fahrzeug 2, welches als Pfeil dargestellt ist, nicht beachtet, so dass den beiden Fahrzeugen 1, 2 eine Kollision bevorsteht. 3 shows a traffic situation in which the vehicle 1 intends to turn left and another oncoming vehicle 2 , which is shown as an arrow, ignored, leaving the two vehicles 1 . 2 a collision is imminent.

Die gleiche Verkehrssituation ist in 4 dargestellt, wobei die Beschleunigung des Fahrzeuges 1 aufgrund der ermittelten Trajektorien der beiden Fahrzeuge 1, 2 und der anhand dieser ermittelten Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen den beiden Fahrzeugen 1, 2 begrenzt wird.The same traffic situation is in 4 shown, with the acceleration of the vehicle 1 due to the determined trajectories of the two vehicles 1 . 2 and based on this determined probability of a collision between the two vehicles 1 . 2 is limited.

Dabei wird die Beschleunigung derart begrenzt, dass für die beiden Fahrzeuge 1, 2 keine gefährliche Situation entsteht. Der Fahrzeugnutzer kann das Fahrzeug 1 nur soweit beschleunigen, dass das weitere Fahrzeug 2 das Fahrzeug 1 passieren kann, ohne dass die Gefahr einer Kollision der beiden Fahrzeuge 1, 2 besteht. Insbesondere wird die Beschleunigung bei einem Anfahren des Fahrzeuges 1 begrenzt.The acceleration is limited so that for the two vehicles 1 . 2 no dangerous situation arises. The vehicle user can use the vehicle 1 only so far accelerate that the further vehicle 2 the vehicle 1 can happen without the risk of collision of the two vehicles 1 . 2 consists. In particular, the acceleration is at a start of the vehicle 1 limited.

Bei einer entsprechend erfassten Verkehrssituation wird die Beschleunigung des Fahrzeuges 1 begrenzt, um eine Kollision des Fahrzeuges 1 mit dem weiteren Fahrzeug 2 weitestgehend ausschließen zu können.In a suitably recorded traffic situation, the acceleration of the vehicle 1 limited to a collision of the vehicle 1 with the other vehicle 2 to exclude as far as possible.

Ein Fahrzeugnutzer des Fahrzeuges 1 der die vorliegende Verkehrssituation richtig erfasst, würde ohnehin nicht stärker beschleunigen, so dass die beiden Fahrzeuge 1, 2 kein gefährlichen Situation ausgesetzt sind.A vehicle user of the vehicle 1 which correctly captures the present traffic situation would not accelerate any more, so that the two vehicles 1 . 2 are not exposed to a dangerous situation.

Übersieht der Fahrzeugnutzer die vorliegenden Verkehrssituation, wird der Fahrzeugnutzer ohne einen oftmals erschreckend wirkenden Bremseingriff im unfallfreien Fahrbetrieb unterstützt.If the vehicle user overlooks the present traffic situation, the vehicle user is supported without an often frightening braking intervention in accident-free driving operation.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrzeugvehicle
22
weiteres Fahrzeuganother vehicle
33
anderes Fahrzeuganother vehicle
44
folgendes Fahrzeug following vehicle
K K
Kreuzungcrossing
P1P1
Pfeilarrow
P2P2
weiterer Pfeilanother arrow
S1S1
Nebenstraßesecondary road
S2S2
Vorfahrtstraßepriority road

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102011109697 A1 [0002]DE 102011109697 A1 [0002]

Claims (2)

Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges (1), wobei in einer Umgebung des Fahrzeuges (1) befindliche Objekte erfasst werden, dadurch gekennzeichnet, dass eine Trajektorie des Fahrzeuges (1) und eine Trajektorie zumindest eines Objektes ermittelt werden, wobei anhand der ermittelten Trajektorien die Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem Fahrzeug (1) und dem Objekt ermittelt wird und bei Überschreitung eines vorgegebenen Wahrscheinlichkeitsgrenzwerts eine Beschleunigung des Fahrzeuges (1) automatisch begrenzt wird.Method for operating a driver assistance system of a vehicle (1), wherein objects located in an environment of the vehicle (1) are detected, characterized in that a trajectory of the vehicle (1) and a trajectory of at least one object are determined, wherein based on the determined trajectories the probability of a collision between the vehicle (1) and the object is determined and an acceleration of the vehicle (1) is automatically limited when a predetermined probability limit value is exceeded. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass im Fahrzeug (1) zusätzlich ein Hinweis in Bezug auf die Begrenzung der Beschleunigung ausgegeben wird.Method according to Claim 1 , characterized in that in the vehicle (1) in addition an indication with respect to the limitation of the acceleration is output.
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