DE102016203827A1

DE102016203827A1 - Method for determining a route for an automated motor vehicle

Info

Publication number: DE102016203827A1
Application number: DE102016203827.3A
Authority: DE
Inventors: Marcus Schneider; Jochen STAACK
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2016-03-09
Filing date: 2016-03-09
Publication date: 2017-09-14

Abstract

Verfahren zum Ermitteln einer Fahrtroute für ein automatisiertes Kraftfahrzeug (10), aufweisend die Schritte: – Erfassen einer von einem Insassen des automatisierten Kraftfahrzeugs (10) abgegebenen Weisung betreffend Routenänderung während eines Betreibens des Kraftfahrzeugs (10) auf einer ersten Fahrtroute (A); – Interpretieren der Weisung des Insassen betreffend Routenänderung; und – Ermitteln einer zweiten Fahrtroute (B) aufgrund der interpretierten Weisung.A method of determining a route for an automated motor vehicle (10), comprising the steps of: - detecting a route change instruction issued by an occupant of the automated motor vehicle (10) while operating the motor vehicle (10) on a first route (A); - interpreting the instruction of the occupant concerning change of route; and - determining a second route (B) based on the interpreted instruction.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Fahrtroute für ein automatisiertes Kraftfahrzeug. Die Erfindung betrifft ferner eine Steuerungsvorrichtung zum Ermitteln einer Fahrtroute für ein automatisiertes Kraftfahrzeug. The invention relates to a method for determining a route for an automated motor vehicle. The invention further relates to a control device for determining a route for an automated motor vehicle.

Stand der Technik State of the art

Als ein Zwischenschritt zum sogenannten autonomen Fahren, bei dem der Fahrer Fahrgast im eigenen Fahrzeug ist, wobei das Fahrzeug eine Längs- und Querführung ohne eine Notwendigkeit einer Fahrerinteraktion autonom steuert, wird das sogenannte „hochautomatisierte Fahren“ angesehen. Beim hochautomatisierten Fahren kann der Fahrer die Verantwortung temporär an das Fahrzeug abgeben und sich temporär anderen Aufgaben widmen. As an intermediate step to so-called autonomous driving, in which the driver is a passenger in his own vehicle, and the vehicle autonomously controls a longitudinal and lateral guidance without a need for driver interaction, so-called "highly automated driving" is considered. In highly automated driving, the driver can temporarily relinquish responsibility to the vehicle and temporarily devote himself to other tasks.

Sowohl beim autonomen, als auch beim teilautonomen Fahren fährt das Kraftfahrzeug auf einer bestimmten Fahrtroute auf ein bestimmtes Ziel zu. Das Kraftfahrzeug verhält sich somit im Prinzip funktional wie ein Taxi. Problematisch dabei kann sein, wenn das Kraftfahrzeug auf seiner Fahrtroute zum Ziel nicht dieselben Informationen wie der Fahrgast besitzt und deshalb womöglich Strecken fährt, die einen erkennbaren Nachteil zur Folge haben, z.B. wenn das Kraftfahrzeug in ein Wohngebiet „abkürzt“, welches eine ungünstige Ampelschaltung hat, oder eine lokale und/oder temporäre Umleitung vorliegt. In both autonomous and semi-autonomous driving, the motor vehicle travels on a certain route to a specific destination. The motor vehicle thus behaves in principle functionally like a taxi. This can be problematic if the motor vehicle on its route to the destination does not have the same information as the passenger and therefore possibly travels routes which entail an identifiable disadvantage, e.g. when the motor vehicle "cuts off" in a residential area, which has an unfavorable traffic light circuit, or a local and / or temporary diversion exists.

In einem solchen Fall wäre eine schnelle Änderung der eingeschlagenen Fahrtroute wünschenswert. Im ungünstigsten Fall hält das Kraftfahrzeug einfach an und erwartet vom Fahrer eine Überplanung d.h. kurzfristige Änderung der Route, beispielsweise durch Auswahl einer Alternativstrecke auf einem Bildschirm einer Mensch-Maschine-Schnittstelle. In such a case, a quick change of the chosen route would be desirable. In the worst case, the motor vehicle simply stops and expects the driver to over-schedule. short-term change of the route, for example by selecting an alternative route on a screen of a man-machine interface.

Alternativ wird sich das Kraftfahrzeug wahrscheinlich in einem gerade entstandenen und daher dem Kraftfahrzeug noch nicht bekannten Stau einreihen. Alternatively, the motor vehicle will probably line up in a just-created and therefore the motor vehicle not yet known traffic jam.

Aus Fahrersicht fährt das Kraftfahrzeug somit „planlos“ in eine ungünstige Situation und bleibt einfach stehen. Der Fahrer erlebt in diesem Fall eine sehr unbefriedigende Situation, die er unter Umständen als Systemfehler wahrnimmt. Als Konsequenz kann vom Fahrer ein Werkstattbesuch oder sogar ein Wandeln des Fahrzeugkaufs angestrebt werden. From the driver's perspective, the motor vehicle thus drives "without plans" into an unfavorable situation and simply stops. In this case, the driver experiences a very unsatisfactory situation, which he sometimes perceives as a system error. As a consequence, the driver can aim for a workshop visit or even a conversion of the vehicle purchase.

Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention

Eine Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein verbessertes Verfahren zum Ermitteln einer Fahrtroute für ein automatisiertes Kraftfahrzeug bereitzustellen. An object of the invention is therefore to provide an improved method for determining a route for an automated motor vehicle.

Die Aufgabe wird gemäß einem ersten Aspekt gelöst mit einem Verfahren zum Ermitteln einer Fahrtroute für ein automatisiertes Kraftfahrzeug, aufweisend die Schritte:

– Erfassen einer von einem Insassen des automatisierten Kraftfahrzeugs abgegebenen Weisung betreffend Routenänderung während eines Betreibens des Kraftfahrzeugs auf einer ersten Fahrtroute;
– Interpretieren der Weisung des Insassen betreffend Routenänderung; und
– Ermitteln einer zweiten Fahrtroute aufgrund der interpretierten Weisung.

The object is achieved according to a first aspect with a method for determining a driving route for an automated motor vehicle, comprising the steps:

Detecting a directive issued by an occupant of the automated motor vehicle regarding route change during operation of the motor vehicle on a first route;
- interpreting the instruction of the occupant concerning change of route; and
- Determine a second route based on the interpreted directive.

Dadurch wird vorteilhaft ein schnelles Ändern einer bereits geplanten Route für ein automatisiertes Kraftfahrzeug bereitgestellt. Vorteilhaft ist dazu durch den Insassen keinerlei Betätigung eines Bedienelements erforderlich, sodass eine Aufmerksamkeit des Insassen voll auf das Verkehrsgeschehen gerichtet bleiben kann. This advantageously provides a rapid change of an already planned route for an automated motor vehicle. Advantageously, no actuation of an operating element is required by the occupant, so that an attention of the occupant can remain fully focused on the traffic situation.

Gemäß einem zweiten Aspekt wird die Aufgabe gelöst mit einer Steuerungsvorrichtung zum Ermitteln einer Fahrtroute für ein automatisiertes Kraftfahrzeug, wobei die Steuerungsvorrichtung ausgebildet ist, eine von einem Insassen des automatisierten Kraftfahrzeugs abgegebenen Weisung betreffend Routenänderung während eines Betreibens des Kraftfahrzeugs auf einer ersten Fahrtroute zu erfassen, wobei die Steuerungsvorrichtung ausgebildet ist, die Weisung betreffend Routenänderung zu interpretieren, und wobei die Steuerungsvorrichtung ausgebildet ist, eine zweite Fahrtroute aufgrund der interpretierten Weisung zu ermitteln. According to a second aspect, the object is achieved with a control device for determining a driving route for an automated motor vehicle, wherein the control device is designed to detect an instruction issued by an occupant of the automated motor vehicle regarding route change during operation of the motor vehicle on a first travel route the control device is designed to interpret the instruction regarding route change, and wherein the control device is designed to determine a second travel route on the basis of the interpreted instruction.

Vorteilhafte Weiterbildungen des Verfahrens sind Gegenstand von abhängigen Ansprüchen. Advantageous developments of the method are the subject of dependent claims.

Eine vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass wenigstens ein Sprachbefehl des Insassen während des Betriebs des automatisierten Kraftfahrzeugs erfasst wird. Dadurch ist vorteilhaft eine komfortable Erfassung und Auswertung der Weisung des Fahrers des Kraftfahrzeugs möglich. Aufgrund der heutzutage in Kraftfahrzeugen umfangreich vorhandenen Erfassungseinrichtungen, beispielsweise in Form eines Mikrofons mit einer Spracherkennungssoftware kann ein rasches und genaues Erfassen der Fahrerweisung durchgeführt werden. An advantageous development of the method provides that at least one voice command of the occupant is detected during the operation of the automated motor vehicle. As a result, a comfortable detection and evaluation of the instruction of the driver of the motor vehicle is advantageously possible. Due to the extensive presence in motor vehicles today detection devices, for example in the form of a microphone with a speech recognition software, a quick and accurate detection of the driver's instruction can be performed.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass wenigstens eine Gestik des Insassen während des Betriebs des automatisierten Kraftfahrzeugs erfasst wird. Auf diese Art und Weise sind, ähnlich wie mit der Spracherfassung, vorteilhaft keinerlei Bedienelemente erforderlich, um die Weisung des Fahrers zu erfassen. A further advantageous development of the method provides that at least one gesture of the occupant during operation of the automated motor vehicle is detected. In this way, as with language acquisition, Advantageously, no controls required to capture the driver's instruction.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass in die Ermittlung der zweiten Fahrtroute eine Verkehrsflusssteuerung einbezogen wird. Auf diese Weise ist eine noch bessere Routenplanung möglich, weil zum Beispiel eine Ampelerkennung, eine Verkehrszeichenerkennung, usw. in die Ermittlung der neuen Fahrtroute mit einbezogen wird. A further advantageous development of the method provides that a traffic flow control is included in the determination of the second travel route. In this way, an even better route planning is possible because, for example, a traffic light recognition, traffic sign recognition, etc. is included in the determination of the new route.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass in die Ermittlung der zweiten Fahrtroute wenigstens eine Landmarke in einem Umfeld des automatisierten Kraftfahrzeugs einbezogen wird. Dadurch ist eine Verortungsgenauigkeit erhöht, indem zum Beispiel feste Punkte in der Landschaft in die Verortung des automatisierten Kraftfahrzeugs mit einbezogen werden, beispielsweise ein Baum im Gelände, ein Gebäude, usw. Vorteilhaft kann dadurch eine noch genauere Planung der zweiten Fahrtroute durchgeführt werden. A further advantageous development of the method provides that at least one landmark in an environment of the automated motor vehicle is included in the determination of the second travel route. As a result, a positioning accuracy is increased, for example, by incorporating fixed points in the landscape into the location of the automated motor vehicle, for example a tree in the field, a building, etc. Advantageously, an even more accurate planning of the second travel route can be carried out.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens ist dadurch gekennzeichnet, dass dem Insassen des Kraftfahrzeugs die zweite Fahrtroute signalisiert wird. Dadurch kann dem Insassen des automatisierten Kraftfahrzeugs ein Vorliegen der überplanten neuen Route mitgeteilt werden, beispielsweise mit Hilfe einer akustischen Ansage und/oder einer Darstellung auf einem graphischen Display einer Mensch-Maschine-Schnittstelle. A further advantageous embodiment of the method is characterized in that the occupant of the motor vehicle, the second route is signaled. As a result, the occupant of the automated motor vehicle can be notified of the planned new route, for example with the aid of an acoustic announcement and / or a display on a graphic display of a human-machine interface.

Die Erfindung wird im Folgenden mit weiteren Merkmalen und Vorteilen anhand von drei Figuren detailliert beschrieben. Dabei bilden alle beschriebenen oder dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Patentansprüchen oder deren Rückbeziehung, sowie unabhängig von ihrer Formulierung bzw. Darstellung in der Beschreibung bzw. in den Figuren. Die Figuren sind vor allem dazu gedacht, die erfindungswesentlichen Prinzipien zu verdeutlichen. The invention will be described in detail below with further features and advantages with reference to three figures. All described or illustrated features, alone or in any combination form the subject matter of the invention, regardless of their summary in the claims or their dependency, as well as regardless of their formulation or representation in the description or in the figures. The figures are primarily intended to illustrate the principles essential to the invention.

Offenbarte Verfahrensmerkmale ergeben sich analog aus entsprechenden offenbarten Vorrichtungsmerkmalen und umgekehrt. Dies bedeutet insbesondere, dass sich Merkmale, technische Vorteile und Ausführungen betreffend das Verfahren zum Ermitteln einer Fahrtroute für ein automatisiertes Kraftfahrzeug in analoger Weise aus entsprechenden Ausführungen, Merkmalen und Vorteilen betreffend eine Steuerungsvorrichtung zum Ermitteln einer Fahrtroute für ein automatisiertes Kraftfahrzeug ergeben und umgekehrt. Disclosed method features are analogous to corresponding disclosed device features and vice versa. This means, in particular, that features, technical advantages and remarks relating to the method for determining a route for an automated motor vehicle result analogously from corresponding embodiments, features and advantages relating to a control device for determining a route for an automated motor vehicle and vice versa.

In den Figuren zeigt: In the figures shows:

1 ein erstes prinzipielles Szenario für das erfindungsgemäße Verfahren; 1 a first principle scenario for the inventive method;

2 ein weiteres prinzipielles Szenario für das erfindungsgemäße Verfahren; und 2 another basic scenario for the inventive method; and

3 einen prinzipiellen Ablauf einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens. 3 a basic sequence of an embodiment of the method according to the invention.

Beschreibung von Ausführungsformen Description of embodiments

Im Folgenden wird der Begriff „automatisiertes Kraftfahrzeug“ synonym für die Begriffe „hochautomatisiertes Kraftfahrzeug“, „autonomes Kraftfahrzeug“ und „teilautonomes Kraftfahrzeug“ verwendet. In the following, the term "automated motor vehicle" is used synonymously for the terms "highly automated motor vehicle", "autonomous motor vehicle" and "partially autonomous motor vehicle".

Ein Kerngedanke der vorliegenden Erfindung besteht darin, es einem Fahrer eines automatisierten Kraftfahrzeugs zu ermöglichen, schnell und intuitiv Strecken- bzw. Fahrtroutenänderungen („Routenüberplanungen“) zu initiieren. Zu diesem Zweck ist vorgesehen, dass der Fahrer des automatisierten Kraftfahrzeugs eine an das automatisierte Kraftfahrzeug gerichtete Weisung gibt, die vom automatisierten Kraftfahrzeug erfasst und interpretiert wird und zur Ermittlung einer neuen Fahrtroute verwendet wird. A key idea of the present invention is to enable a driver of an automated motor vehicle to quickly and intuitively initiate route changes ("route over-planning"). For this purpose, it is provided that the driver of the automated motor vehicle gives an instruction directed to the automated motor vehicle, which is detected and interpreted by the automated motor vehicle and used to determine a new route.

1 zeigt prinzipiell eine Draufsicht auf ein Szenario einer derart vorgeschlagenen Routenüberplandung. Man erkennt eine Straße 1, auf der sich ein automatisiertes Kraftfahrzeug 10 entlang einer ersten Fahrtroute A bewegt. Es soll nunmehr aufgrund von spezifischen Umständen (zum Beispiel Verkehrsstau, persönliche Gründe des Fahrers, temporäre Ereignisse, usw.) eine erste Fahrtroute A in eine zweite Fahrtroute B umgeplant bzw. überplant werden. Zu diesem Zweck gibt ein Insasse, vorzugweise ein Fahrer des automatisierten Kraftfahrzeugs 10 dem automatisierten Kraftfahrzeug eine eingreifende Weisung. Die Weisung wird einer Steuerungsvorrichtung 20 über eine Erfassungseinrichtung 11, beispielsweise in Form eines Mikrofons zugeführt und wird von der Steuerungsvorrichtung 20 interpretiert. Die Weisung kann zum Beispiel folgende vom Insassen des automatisierten Kraftfahrzeugs 10 gesprochene Formulierungen umfassen:
Unmittelbare Anweisung: „Fahr jetzt rechts“
Unmittelbare Anweisung: „Dreh gleich um“
Mittelbare Anweisung: „Biege bei der nächsten Ampel links ab“
Mittelbare Anweisung: „Biege bei der nächst möglichen Straße rechts ab“
Mittelbare Anweisung: „Fahre die nächste Straße hinaus und nimm die x-Straße“ 1 shows in principle a plan view of a scenario of such proposed route Überplandung. You can see a street 1 on which is an automated motor vehicle 10 along a first route A moves. It is now due to specific circumstances (for example, traffic congestion, personal reasons of the driver, temporary events, etc.) a first route A in a second route B to be re-planned or over. For this purpose, there is an occupant, preferably a driver of the automated motor vehicle 10 the automated motor vehicle an intervening instruction. The instruction becomes a control device 20 via a detection device 11 , for example in the form of a microphone and is supplied by the control device 20 interpreted. The instruction may be, for example, the following from the occupant of the automated motor vehicle 10 Spoken formulations include:
Immediate instruction: "Drive now right"
Immediate instruction: "turn around"
Indirect instruction: "Turn left at the next traffic light"
Indirect instruction: "Turn right at the next possible street"
Indirect instruction: "Drive out the next street and take the x-road"

Denkbar sind auch ausschließende Weisungen, wie zum Beispiel:
„Nicht rechts abbiegen“
„Fahr nicht über die x-Straße“
„Fahr nicht auf die Autobahn“, usw. Also possible are exclusionary instructions, such as:
"Do not turn right"
"Do not drive over the x-road"
"Do not drive on the highway", etc.

Denkbar sind auch spekulative Weisungen, wie zum Beispiel:
„Falls die x-Straße voll ist, fahre durch das y-Wohngebiet“Also conceivable are speculative instructions, such as:
"If the x-road is full, drive through the y-residential area"

Zusätzlich ist auch denkbar, prominente Landmarken bzw. Wegmarken 30 in die Planung der zweiten Fahrtroute B mit einzubeziehen. Diese repräsentieren Koordinaten eines digitalen Kartenmaterials des automatisierten Kraftfahrzeugs 10 und können z.B. über eine drahtlose Verbindung von einer Datenbank in ein Navigationssystem des Kraftfahrzeugs 10 heruntergeladen werden. Derartige Landmarken 30 können beispielsweise sein: Tankstelle, Restaurant, Bäcker, Metzgerei, Sehenswürdigkeit, Brücke, Haltestelle, usw. Denkbar sind auch zum Beispiel prominente Pflanzungen (zum Beispiel hohe Bäume mit Bezeichnung, usw.) In addition, it is also conceivable, prominent landmarks or landmarks 30 in the planning of the second route B to include. These represent coordinates of a digital map material of the automated motor vehicle 10 and can eg via a wireless connection from a database in a navigation system of the motor vehicle 10 be downloaded. Such landmarks 30 can be, for example: gas station, restaurant, bakery, butcher, point of interest, bridge, stop, etc. Also conceivable are, for example, prominent plantings (for example, tall trees with name, etc.)

Im Ergebnis ermöglicht dies unter Verwendung der Landmarken 30 dem Insassen des automatisierten Kraftfahrzeugs 10 folgende beispielhafte Weisungen:
„Fahr bei der Tankstelle rechts“
„Beim Metzger links“
„Vor dem Schloss rechts einordnen“, usw. As a result, this allows using the landmarks 30 the occupant of the automated motor vehicle 10 following exemplary instructions:
"Drive at the gas station right"
"At the Butcher's left"
"Arrange in front of the castle on the right", etc.

Vorteilhaft kann auch vorgesehen sein, einen Zustand einer Verkehrsflusssteuerung in die Routenplanung mit einzubeziehen. Beispielsweise kann vorgesehen sein, einen Ampelzustand und/oder Verkehrszeichen und dergleichen anhand einer Frontkamera (nicht dargestellt) des automatisierten Kraftfahrzeugs 10 zu erkennen. Ferner kann mittels einer drahtlos übertragenen Echtzeitinformation eines Verkehrsinformationssystems ein Verkehrsfluss erkannt und in die Ermittlung der zweiten Fahrtroute B einbezogen werden. Advantageously, it can also be provided to include a state of traffic flow control in the route planning. For example, it may be provided, a traffic light state and / or traffic signs and the like using a front camera (not shown) of the automated motor vehicle 10 to recognize. Furthermore, by means of a wirelessly transmitted real-time information of a traffic information system, a traffic flow can be detected and included in the determination of the second travel route B.

Dies ermöglicht dem Insassen folgende beispielhafte Anweisungen:
„Wenn die Ampel rot ist, biege die Straße davor rechts ab“This allows the occupant the following exemplary instructions:
"If the traffic light is red, turn right in front of the street"

1 zeigt ein Szenario, bei dem eine gesprochene (d.h. akustische) Anweisung und eine Landmarke 30 zur Indizierung der Neuberechnung der zweiten Fahrtroute B benutzt werden. Ein Insasse bzw. Mitfahrer des automatisierten Kraftfahrzeugs 10 möchte seine erste Fahrtroute A rasch in die zweite Fahrtroute B ändern. Zu diesem Zweck spricht er ein Kommando, zum Beispiel: „Bitte beim nächsten Baum rechts abbiegen“, welches von einer Erfassungseinrichtung 11, beispielsweise in Form eines Mikrofons erfasst wird und von einer Steuerungsvorrichtung 20 nach seiner Bedeutung ausgewertet wird. Anhand einer Merkmalskarte (nicht dargestellt) weiß die Steuerungsvorrichtung 20, wo sich in der realen Welt ein markanter Baum befindet. Entsprechend wird die Fahrtroute von der ersten Fahrtroute A in die zweite Fahrtroute B umgeplant. 1 shows a scenario in which a spoken (ie acoustic) instruction and a landmark 30 be used to index the recalculation of the second route B. An occupant or passenger of the automated motor vehicle 10 wants to quickly change its first route A to the second route B. For this purpose, he speaks a command, for example: "Please turn right at the next tree", which by a detection device 11 , For example, is detected in the form of a microphone and a control device 20 evaluated according to its meaning. Based on a feature map (not shown) knows the control device 20 where there is a prominent tree in the real world. Accordingly, the route from the first route A to the second route B is rescheduled.

In einer vorteilhaften Weiterbildung kann vorgesehen sein, dass die Steuerungsvorrichtung 20 dem Insassen die zweite Fahrtroute B signalisiert, beispielsweise mittels einer akustischen Ansage und/oder einer graphischen Anzeige auf einem Display einer Mensch-Maschine-Schnittstelle des automatisierten Kraftfahrzeugs 10. In an advantageous development, it can be provided that the control device 20 the occupant the second route B signals, for example by means of an acoustic announcement and / or a graphic display on a display of a man-machine interface of the automated motor vehicle 10 ,

Eine weitere Alternative besteht dann darin, mittels einer Innenraumkamera im automatisierten Kraftfahrzeug 10 eine Gestik des Fahrers mit auszuwerten, um auf diese Weise Zeigegesten und deren Richtung zu erkennen. A further alternative is then by means of an interior camera in the automated motor vehicle 10 To evaluate a gesture of the driver, in order to recognize pointer gestures and their direction.

2 zeigt eine Draufsicht auf ein derartiges Szenario. Man erkennt ein automatisiertes Kraftfahrzeug 10 mit einem Insassen, vorzugweise einem Fahrer, der eine Gestik ausführt, die mit einer Kamera 13 erfasst wird, wobei die Daten der Kamera 13 an die Steuerungsvorrichtung 20 übermittelt werden. Dies erlaubt Anweisungen, wie zum Beispiel:
Fahrer zeigt nach rechts vorne und sagt dabei: „Dort drüben abbiegen“. Anhand der Gestik wird die neue Fahrtrichtung bzw. die zweite Fahrtroute B des Kraftfahrzeugs 10 ermittelt. Anhand der Sprachauswertung wird die konkrete Aktionsanweisung ermittelt. 2 shows a plan view of such a scenario. One recognizes an automated motor vehicle 10 with an occupant, preferably a driver who performs a gesture with a camera 13 is captured, with the data of the camera 13 to the control device 20 be transmitted. This allows statements, such as:
The driver points to the right front and says: "Turn over there". Based on the gesture, the new direction of travel or the second route B of the motor vehicle 10 determined. Based on the language evaluation, the concrete action instruction is determined.

Zusätzlich zur Variante von 1 wird von der Kamera 13 die Gestik des Fahrers erfasst und nach der Richtung in der Steuerungsvorrichtung 20 ausgewertet. Beispielsweise zeigt der Fahrer nach rechts, was von der Kamera 13 und der Steuerungsvorrichtung 20 erkannt wird und sagt: „Fahrzeug bitte dort abbiegen“. In addition to the variant of 1 is from the camera 13 the driver's gesture is detected and the direction in the control device 20 evaluated. For example, the driver points to the right, something from the camera 13 and the control device 20 is detected and says "vehicle please turn there".

Mittels der Steuerungsvorrichtung 20 wird dieses Kommando erkannt und in Verbindung mit der Richtungserkennung aus der Gestenverarbeitung kombiniert. In weiterer Folge wird die aktuelle Route derart abgeändert, dass das automatisierte Kraftfahrzeug 10 bei der nächstmöglichen Abbiegung nach rechts abbiegt. By means of the control device 20 This command is recognized and combined with the direction detection from the gesture processing. Subsequently, the current route is modified so that the automated motor vehicle 10 Turn right at the next possible turn.

Eine vorteilhafte Variante des Verfahrens sieht vor, die wenigstens eine Sprachanweisung mittels eines Mobiltelefons (nicht dargestellt) oder einer anderen geeigneten Einrichtung zu erfassen und gegebenenfalls per Spracherkennung bzw. -auswertung auszuwerten, um diese dann an eine Navigationssteuerung des Kraftfahrzeugs 10 zu übertragen (zum Beispiel per Bluetooth, WLAN, induktiv, usw. oder drahtgebunden). An advantageous variant of the method provides for the at least one voice instruction to be detected by means of a mobile telephone (not shown) or another suitable device and optionally evaluated by voice recognition or evaluation, in order then to a navigation control of the motor vehicle 10 transmitted (for example via Bluetooth, WLAN, inductive, etc. or wired).

3 zeigt einen prinzipiellen Ablauf einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens. 3 shows a basic sequence of an embodiment of the method according to the invention.

In einem Schritt 100 wird ein Erfassen einer von einem Insassen des automatisierten Kraftfahrzeugs 10 abgegebenen Weisung betreffend Routenänderung während eines Betreibens des Kraftfahrzeugs 10 auf einer ersten Fahrtroute A durchgeführt. In one step 100 detecting is one of an occupant of the automated motor vehicle 10 issued instruction regarding route change during operation of the motor vehicle 10 performed on a first route A

In einem Schritt 110 wird ein Interpretieren der Weisung des Insassen betreffend Routenänderung durchgeführt. In one step 110 an interpretation of the instruction of the occupant regarding route change is performed.

In einem Schritt 120 wird eine zweite Fahrtroute B aufgrund der interpretierten Weisung ermittelt. In one step 120 a second route B is determined on the basis of the interpreted instruction.

Eine technische Implementierung des Verfahrens erfolgt vorzugsweise per Software für ein elektronisches KFZ-Steuergerät, wobei dadurch eine Aktualisierung und Modifizierung der Funktionalität des Verfahrens vorteilhaft vereinfacht ist. Dabei kann die Software auf einem dedizierten Steuergerät oder auf einem auch für andere Steuerungsaufgaben vorgesehenen elektronischen Steuergerät ablaufen. A technical implementation of the method is preferably carried out by software for an electronic vehicle control unit, whereby an updating and modification of the functionality of the method is advantageously simplified. In this case, the software can run on a dedicated control unit or on an electronic control unit which is also provided for other control tasks.

Zusammenfassend wird mit der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zum Ermitteln einer Fahrtroute für ein automatisiertes Kraftfahrzeug vorgeschlagen, welche ein intuitives Umplanen der Fahrtroute anhand von Insasseninformationen ermöglicht. Vorteilhaft ist das vorgeschlagene Verfahren ohne ein Anhalten des Kraftfahrzeugs durchführbar, wobei vorteilhaft auch keine Fixierung des Insassen auf ein Display einer Mensch-Maschine-Schnittstelle erforderlich ist. Ein Aufmerksamkeitsgrad des Insassen kann auf diese Weise vorteilhaft hoch gehalten werden, wodurch ein Sicherheitsniveau des automatisierten Kraftfahrzeugs im Verkehr vorteilhaft erhöht ist. Obwohl das vorgeschlagene Verfahren vorzugweise Weisungen des Fahrers des Kraftfahrzeugs verarbeitet, ist es auch denkbar, dass jeglicher Fahrzeuginsasse in der Lage ist, Weisungen betreffend Routenänderung an das automatisierte Kraftfahrzeug zu geben. In summary, the present invention proposes a method for determining a route for an automated motor vehicle, which allows an intuitive rescheduling of the route based on occupant information. Advantageously, the proposed method can be carried out without stopping the motor vehicle, wherein advantageously also no fixation of the occupant on a display of a human-machine interface is required. A degree of attention of the occupant can be advantageously kept high in this way, whereby a safety level of the automated motor vehicle is advantageously increased in traffic. Although the proposed method preferably processes instructions of the driver of the motor vehicle, it is also conceivable that any vehicle occupant is able to give instructions regarding route change to the automated motor vehicle.

Der Fachmann wird die Merkmale der Erfindung in geeigneter Weise abändern und/oder miteinander kombinieren, ohne vom Kern der Erfindung abzuweichen. One skilled in the art will suitably modify and / or combine the features of the invention without departing from the gist of the invention.

Claims

Method for determining a route for an automated motor vehicle ( 10 ), comprising the steps of: - detecting one of an occupant of the automated motor vehicle ( 10 ) issued instruction regarding route change during operation of the motor vehicle ( 10 ) on a first route (A); - interpreting the instruction of the occupant concerning change of route; and - determining a second route (B) based on the interpreted instruction.

Method according to claim 1, wherein at least one voice command of the occupant during operation of the automated motor vehicle ( 10 ) is detected.

Method according to claim 1 or 2, wherein at least one gesture of the occupant during operation of the automated motor vehicle ( 10 ) is detected.

Method according to one of the preceding claims, wherein in the determination of the second travel route (B) a traffic flow control is included.

Method according to one of the preceding claims, wherein in the determination of the second travel route (B) at least one landmark ( 30 ) in an environment of the automated motor vehicle ( 10 ) is included.

Method according to one of the preceding claims, wherein the occupant of the motor vehicle ( 10 ) the second route (B) is signaled.

Control device ( 20 ) for determining a route for an automated motor vehicle ( 10 ), wherein the control device ( 20 ), one of an occupant of the automated motor vehicle ( 10 ) issued instruction regarding route change during operation of the motor vehicle ( 10 ) on a first travel route (A), wherein the control device ( 20 ) is designed to interpret the instruction regarding route change, and wherein the control device ( 20 ) is designed to determine a second route (B) based on the interpreted instruction.

Control device ( 20 ) according to claim 7, characterized in that by means of the control device ( 20 ) a voice command and / or a gesture of the occupant of the automated motor vehicle ( 10 ) during operation of the automated motor vehicle ( 10 ) is interpretable.

Control device ( 20 ) according to claim 7 or 8, characterized in that for determining the second travel route (B) a traffic flow control and / or at least one landmark ( 30 ) are interpretable.

Computer program product with program code means for carrying out the method according to one of Claims 1 to 6, when it is mounted on an electronic control device ( 20 ) expires or is stored on a computer-readable medium.