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Die Erfindung betrifft eine Lidar-Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts, ein Fahrzeug und ein Verfahren zum Erfassen eines Objekts.
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Lidar(Light detection and ranging)-Systeme weisen Laserdioden auf, welche Laserimpulse aussenden. Die an Objekten reflektierten Laserimpulse werden von Empfängern des Lidar-Systems erfasst und die erfassten Daten ausgewertet. Lidar-Systeme können dadurch beispielsweise zur Entfernungsmessung, zur Geschwindigkeitskontrolle oder zur Hinderniserkennung eingesetzt werden.
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Insbesondere bei Fahrerassistenzsystemen werden Lidar-Systeme zur Erfassung von weiteren Fahrzeugen oder von Fahrbahnbegrenzungen eingesetzt und können somit ein halbautonomes oder autonomes Fahren ermöglichen.
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Der ausgesendete Laserstrahl muss hierbei entsprechend abgelenkt werden, um einen gewünschten Umfeldbereich um das Fahrzeug herum abrastern zu können. Zum Abrastern können beispielsweise Spiegel oder Prismen verwendet werden, welche gedreht werden oder in entsprechenden Richtungen abgelenkt werden.
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Aus der
EP 2 657 686 A1 ist eine Vorrichtung zum Erfassen von Streulicht bekannt, wobei Licht durch ein drehbar gelagertes Prisma abgelenkt wird, wodurch der Erfassungsbereich des Lidar-Systems eingestellt werden kann.
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Oftmals ist es jedoch erwünscht, das Laserlicht für verschiedene Erfassungsbereiche unterschiedlich abzulenken bzw. optisch zu brechen. Beispielsweise kann es vorteilhaft sein, einen zentral vor einem Fahrzeug gelegenen Umfeldbereich innerhalb eines großen Abstandsbereichs mit Laserstrahlen mit kleinen Öffnungswinkeln abzurastern, während seitliche Bereiche des Fahrzeugs in einem kleineren Abstandsbereich mit einem entsprechend größeren Öffnungswinkel abgerastert werden sollen.
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Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein genaueres und besser einstellbares Erfassen von Objekten zu ermöglichen.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Lidar-Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1, ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 12, und ein Verfahren zum Erfassen eines Objekts mit den Merkmalen des Patentanspruchs 13 gelöst.
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Demgemäß schafft die vorliegende Erfindung eine Lidarvorrichtung zum Erfassen eines Objekts, mit einer um eine Drehachse herum drehbaren optischen Einrichtung, welche eine Vielzahl von ersten optischen Elementen und eine Vielzahl von zweiten optischen Elementen aufweist. Die Lidarvorrichtung umfasst weiter eine Sendeeinrichtung zum Aussenden von Laserlichtstrahlen, und eine Empfangsreinrichtung zum Empfangen von reflektierten Laserlichtstrahlen, wobei die optische Einrichtung derart ausgebildet ist, dass bei Drehung der optischen Einrichtung um die Drehachse Laserlichtstrahlen mittels der Sendeeinrichtung durch jeweils ein optisches Element der Vielzahl von ersten optischen Elementen hindurch ausgesendet werden kann, und der an dem Objekt reflektierte Laserlichtstrahl nach dem Durchgang durch ein optisches Element der Vielzahl von zweiten optischen Elementen von der Empfangseinrichtung empfangen werden kann.
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Die Erfindung schafft demnach weiter ein Fahrzeug mit einer Lidarvorrichtung.
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Schließlich schafft die Erfindung ein Verfahren zum Erfassen eines Objekts. Hierbei werden Laserlichtstrahlen mittels einer Sendeeinrichtung durch ein erstes optisches Element einer Vielzahl von ersten optischen Elementen einer um eine Drehachse herum drehbaren optischen Einrichtung ausgesendet. Die an dem Objekt reflektierten Laserlichtstrahlen werden nach dem Durchgang durch ein optisches Element einer Vielzahl von zweiten optischen Elementen der optischen Einrichtung mittels einer Empfangsreinrichtung empfangen.
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Durch Drehung der optischen Einrichtung können Laserlichtstrahlen sukzessive durch die ersten optischen Elemente hindurch ausgesendet werden. Durch geeignete Wahl und Ausrichtung der optischen Elemente kann somit ein beliebiger Erfassungsbereich durch die Lidar-Vorrichtung abgerastert werden. Unter Ausrichtung ist hierbei insbesondere die Orientierung der optischen Elemente mit Bezug auf den Lichtgang des ausgesendeten Laserlichtstrahls umfasst. Insbesondere können verschiedene Bereiche mit unterschiedlichen optischen Elementen abgerastert werden und somit die Genauigkeit der Lidar-Vorrichtung optimiert werden. Besonders bevorzugte Bereiche können beispielsweise durch eine größere Anzahl von optischen Elementen mit kleinen Öffnungswinkeln abgerastert werden, während Randbereiche, welche mit einer geringeren Genauigkeit überwacht werden sollen, mit einer kleineren Anzahl von optischen Elementen und entsprechend größeren Öffnungswinkeln abgerastert werden können. Bei einer vollständigen Umdrehung der optischen Einrichtung wird hierbei vorzugsweise durch jedes der ersten optischen Elemente genau ein Laserlichtstrahl ausgesendet.
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Gemäß einer Weiterbildung der Lidarvorrichtung sind die ersten optischen Elemente in einem ersten radialen Abstand von der Drehachse ringförmig um die Drehachse der optischen Einrichtung angeordnet und die zweiten optischen Elemente sind in einem von dem ersten radialen Abstand verschiedenen zweiten radialen Abstand von der Drehachse ringförmig um die Drehachse der optischen Einrichtung angeordnet.
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Gemäß einer Weiterbildung der Lidarvorrichtung ist die Sendeeinrichtung in dem ersten radialen Abstand von der Drehachse angeordnet und die Empfangsreinrichtung ist in dem zweiten radialen Abstand von der Drehachse angeordnet.
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Gemäß einer Weiterbildung umfasst die Lidarvorrichtung einen Antriebsmotor, welcher derart ausgebildet ist, die optische Einrichtung mit einer vorgegebenen Frequenz um die Drehachse herum zu drehen. Die Lidar-Vorrichtung kann somit gleichmäßig ein Gebiet überwachen und Objekte erfassen.
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Gemäß einer Weiterbildung der Lidarvorrichtung ist die Sendeeinrichtung derart ausgebildet, die Laserlichtstrahlen im Wesentlichen parallel zur Drehachse auszusenden.
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Gemäß einer Weiterbildung der Lidarvorrichtung unterscheiden sich die ersten optischen Elemente und/oder zweiten optischen Elemente zumindest teilweise untereinander in ihren Brennweiten und/oder Ausrichtungen relativ zur Drehachse der optischen Einrichtung. Durch geeignete Wahl der Ausrichtung können die Laserlichtstrahlen entsprechend abgelenkt werden. Durch Wahl der Brennweite bzw. der Ausrichtung der optischen Elemente kann die Lidar-Vorrichtung feinjustiert werden, da somit sowohl unterschiedliche Reichweiten als auch unterschiedliche Ablenkungen und Öffnungswinkel des Laserlichtstrahls möglich sind.
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Gemäß einer Weiterbildung der Lidarvorrichtung entspricht die Anzahl der ersten optischen Elemente der Anzahl der zweiten optischen Elemente. Somit entspricht jedem der ersten optischen Elemente jeweils ein zweites optisches Element. Nach dem Aussenden des Laserlichtstrahls durch das erste optische Element wird der durch das dem ersten optischen Element zugeordnete zweite optische Element hindurch gesendete reflektierte Laserlichtstrahl von der Empfangsreinrichtung empfangen. Durch geeignete Wahl der ersten bzw. zweiten optischen Elemente können diese aufeinander abgestimmt werden. Vorzugsweise können hierbei die Brennweite und/oder die Ausrichtung eines jeden ersten optischen Elements mit der Brennweite bzw. der Ausrichtung des zugehörigen zweiten optischen Elements übereinstimmen.
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Gemäß einer Weiterbildung der Lidarvorrichtung sind die Sendeeinrichtung und die Empfangsreinrichtung auf gegenüberliegenden Seiten zur Drehachse angeordnet. Durch diese Anordnung sind Sendeeinrichtung und Empfangsreinrichtung voneinander entfernt, wodurch Übersprecher, das heißt, ungewünschte Störungen zwischen dem ausgesendeten Laserlichtstrahl und dem reflektierten Laserlichtstrahl, reduziert werden.
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Gemäß einer Weiterbildung der Lidarvorrichtung umfassen die ersten optischen Elemente und/oder zweiten optischen Elemente mindestens eines von: Mikrooptiken, Fresnel-Linsen und diffraktiven Elementen.
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Gemäß einer Weiterbildung umfasst die Lidarvorrichtung eine Messeinrichtung, welche derart ausgebildet ist, eine Winkelstellung der optischen Einrichtung zu messen, und eine Steuereinrichtung, welche derart ausgebildet ist, anhand der von der Messeinrichtung gemessenen Winkelstellung der optischen Einrichtung die Sendeeinrichtung derart anzusteuern, dass die Sendeeinrichtung die Laserlichtstrahlen dann aussendet, wenn sich eines der ersten optischen Elemente im Strahlengang des von der Sendeeinrichtung ausgesendeten Laserlichtstrahls befindet. Somit wird bei einer vollständigen Umdrehung die optische Einrichtung durch jedes optische Element genau ein Laserlichtstrahl durchgesendet. Es wird verhindert, dass ein Laserlichtstrahl in Bereiche zwischen zwei optischen Elementen auf der optischen Einrichtung ausgesendet wird. Vielmehr werden durch Messen der Winkelstellung lediglich Laserlichtstrahlen durch die optischen Elemente der Vielzahl von ersten optischen Elementen hindurch ausgesendet.
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Gemäß einer Weiterbildung der Lidarvorrichtung ist auf der optischen Einrichtung eine Vielzahl von Schaufeln angeordnet, welche derart ausgebildet sind, die Lidarvorrichtung bei Rotation der optischen Einrichtung durch Luftverwirbelung zu kühlen. Die optische Einrichtung dient hierbei gleichzeitig als Kühlelement und kann somit dazu beitragen, die Temperatur der Lidar-Vorrichtung zu reduzieren. Ein Überhitzen im Betrieb wird verhindert.
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Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens wird die optische Einrichtung mit einer vorgegebenen Frequenz um die Drehachse herum gedreht.
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Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens werden die Laserlichtstrahlen dann ausgesendet, wenn sich eines der ersten optischen Elemente im Strahlengang des von der Sendeeinrichtung ausgesendeten Laserlichtstrahls befindet.
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Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren der Zeichnungen angegebenen Ausführungsbeispiele näher erläutert.
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Es zeigen:
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1 eine Explosionsansicht einer Lidar-Vorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
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2 eine Schrägansicht einer Lidar-Vorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
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3 eine Querschnittsansicht einer Lidar-Vorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
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4 eine Draufsicht auf eine Vorderseite einer optischen Einrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
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5 eine Draufsicht auf eine Rückseite einer optischen Einrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
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6 und 7 Erfassungsregionen von Laserlichtkegeln, welche mit einer Lidar-Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung ausgesendet werden;
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8 ein Blockschaltbild eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; und
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9 ein Flussdiagramm zur Erläuterung eines Verfahrens zum Erkennen eines Objekts gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
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1 zeigt eine Explosionsansicht einer Lidar-Vorrichtung 100 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Die Lidar-Vorrichtung 100 ist weiter in 2 in einer Schrägansicht und in 3 in einer Querschnittsansicht genauer illustriert. Die Lidar-Vorrichtung 100 umfasst ein Gehäuse bestehend aus einer unteren Gehäuseplatte 2 und einer oberen Gehäuseabdeckung 1, welche mittels Schrauben 4 miteinander verschraubt sind. An der unteren Gehäuseplatte 2 ist eine Leiterplatte 3 befestigt.
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Weiter umfasst die Lidar-Vorrichtung einen Motor 5, welcher zum Antreiben einer optischen Einrichtung 6 ausgebildet ist.
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Die optische Einrichtung 6 ist hierbei drehbar um eine Drehachse 14 herum gelagert. Die optische Einrichtung 6 ist scheibenförmig ausgebildet und umfasst einen kreisringförmigen inneren ersten Bereich 16 und einen kreisringförmigen äußeren zweiten Bereich 17, welcher über einen Flansch 15 miteinander verbunden sind. Der erste Bereich 16 ist somit gegenüber dem zweiten Bereich 17 in einer Richtung parallel zur Drehachse 14 versetzt.
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In dem ersten Bereich 16 ist eine Vielzahl von ersten optischen Elementen 12 symmetrisch zur Drehachse 14 ringförmig um die Drehachse 14 herum angeordnet. Weiter ist in dem zweiten Bereich 17 der optischen Einrichtung 6 eine Vielzahl von zweiten optischen Elementen wiederum symmetrisch zur Drehachse 14 ringförmig um die Drehachse 14 herum angeordnet. Die ersten optischen Elemente 12 und die zweiten optischen Elemente 11 können in entsprechenden Vertiefungen in der optischen Einrichtung 6 befestigt sein. Die ersten optischen Elemente 12 und die zweiten optischen Elemente 11 können jedoch auch ein Bestandteil der optischen Einrichtung 6 sein.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform können die ersten optischen Elemente 12 und die zweiten optischen Elemente 11 auch durch Kleben oder Abscheiden an der optischen Einrichtung 6 befestigt sein, welche hierbei vorzugsweise aus einem transparenten Substrat besteht.
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4 zeigt eine Draufsicht auf eine Vorderseite der optischen Einrichtung 6 und 5 zeigt eine Draufsicht auf eine Rückseite der optischen Einrichtung 6. An der Rückseite der optischen Einrichtung 6 sind zusätzlich an dem Flansch 15 radial verlaufende Schaufeln bzw. Schaufelräder 13 angebracht, welche derart ausgebildet sind, bei Rotation der optischen Einrichtung 6 die Lidar-Vorrichtung 100 zu kühlen.
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Die optischen Elemente 12 können optische Linsen oder Spiegel umfassen. Gemäß Ausführungsformen können die optischen Elemente 11, 12 insbesondere Mikrooptiken und/oder Fresnel-Linsen und/oder diffraktive Elemente umfassen. Insbesondere können die optischen Elemente computergenerierte Hologramme umfassen, wobei die genaue Strahlform von durch das entsprechende optische Element durchgesendeten Laserlichtstrahlen durch geeignete Wahl der computergenerierten Hologramme beliebig eingestellt werden kann.
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Gemäß Ausführungsformen können die optischen Elemente auch Kombinationen von Linsen und/oder Mikrooptiken und/oder Fresnel-Linsen und/oder diffraktiven Elementen umfassen.
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Vorzugsweise unterscheiden sich die ersten optischen Elemente 12 und/oder die zweiten optischen Elemente 11 zumindest teilweise untereinander in mindestens einer ihrer optischen Eigenschaften. Die optischen Eigenschaften umfassen insbesondere die Brennweite und die Ausrichtung, das heißt die Orientierung mit Bezug auf die optische Einrichtung 6 bzw. die Drehachse 14. Laserlichtstrahlen, welche durch verschiedene erste optische Elemente 12 ausgesendet werden, können somit unterschiedlich abgelenkt werden.
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Vorzugsweise ist die Anzahl der ersten optischen Elemente 12 gleich der Anzahl der zweiten optischen Elemente 11, so dass jedem ersten optischen Element 12 genau ein zweites optisches Element 11 zugeordnet ist.
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Auf der Leiterplatte 3 sind eine Sendeeinrichtung 10 und eine Empfangsreinrichtung 9 angebracht. Vorzugsweise befindet sich die Sendeeinrichtung 10 hierbei bezüglich der Drehachse 14 auf einer der Empfangsreinrichtung 9 gegenüberliegenden Seite. Sendeeinrichtung 10 und Empfangsreinrichtung 9 sind somit möglichst weit voneinander entfernt, um die gegenseitige Beeinflussung gering zu halten.
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Die Sendeeinrichtung 10 umfasst mindestens eine Laserdiode und ist derart ausgebildet, Laserlichtstrahlen in einer Richtung parallel zur optischen Achse 14 von der Leiterplatte 3 weg auszusenden. Der erste Bereich 16 der optischen Einrichtung 6 befindet sich hierbei senkrecht oberhalb der Sendeeinrichtung 10. Befindet sich eines der ersten optischen Elemente 12 somit direkt oberhalb der Sendeeinrichtung 10, so ist die Sendeeinrichtung 10 derart ausgebildet, einen Laserlichtstrahl durch dieses optische Element 12 hindurch auszusenden. Der von der Sendeeinrichtung 10 ausgesendete Laserlichtstrahl tritt anschließend durch ein auf der oberen Gehäuseabdeckung 1 angeordnetes transparentes erstes Fenster 8 hindurch aus der Lidar-Vorrichtung 100 aus. Der Laserlichtstrahl kann anschließend von einem Objekt reflektiert werden und trifft durch ein auf der Gehäuseoberseite 1 angeordnetes transparentes zweites Fenster 7 wieder in die Lidar-Vorrichtung 100 ein. Das zweite Fenster 7 befindet sich hierbei oberhalb des zweiten Bereichs 17 der optischen Einrichtung 6 und der darunter liegenden Empfangsreinrichtung 9. Die ersten optischen Elemente 12 und die zweiten optischen Elemente 11 sind hierbei derart angeordnet, dass in einer Winkelstellung der optischen Einrichtung 6, in welcher ein Lichtstrahl durch eines der ersten optischen Elemente 12 hindurchtreten kann, sich ein entsprechendes zweites optisches Element 11 direkt oberhalb der Empfangsreinrichtung 9 befindet, so dass der reflektierte Laserlichtstrahl durch dieses zweite optische Element 11 hindurch auf die Empfangsreinrichtung 9 treffen kann.
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Vorzugsweise ist somit jedem ersten optischen Element 12 genau ein zweites optisches Element 11 zugeordnet.
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Der Antriebsmotor 5 ist derart ausgebildet, die optische Einrichtung 6 mit einer vorgegebenen Frequenz um die Drehachse 14 herum zu drehen. Die optische Einrichtung 6 dreht sich somit über der Sendeeinrichtung 10 derart hinweg, dass die ersten optischen Elemente sich sukzessive senkrecht oberhalb der Sendeeinrichtung 10 befinden.
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Die Sendeeinrichtung ist derart ausgebildet, bei der Drehung der optischen Einrichtung 6 um die Drehachse 14 sukzessive Laserlichtstrahlen durch jeweils ein optisches Element 12 der Vielzahl von ersten optischen Elementen 12 auszusenden. Die Empfangsreinrichtung 9 ist weiter derart ausgebildet, den an dem Objekt reflektierten Laserlichtstrahl nach dem Durchgang durch ein entsprechendes optisches Element 11 der Vielzahl von zweiten optischen Elementen 11 zu empfangen.
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Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung weist die Lidar-Vorrichtung 100 eine Messeinrichtung auf, welche derart ausgebildet ist, eine Winkelstellung der optischen Einrichtung 6 zu messen. Insbesondere kann hierbei ein Zapfen an der optischen Einrichtung 6 angeordnet sein und über eine Lichtschranke kann die Messeinrichtung eine Stellung des an der optischen Einrichtung 6 angeordneten Zapfens bestimmen. Weiter umfasst die Lidar-Vorrichtung 100 vorzugsweise eine Steuereinrichtung, welche derart ausgebildet ist, anhand der gemessenen Winkelstellung der optischen Einrichtung 6 die Sendeeinrichtung 10 derart anzusteuern, dass die Sendeeinrichtung 10 den Laserlichtstrahl genau dann aussendet, wenn sich eines der ersten optischen Elemente 12 im Strahlengang der Sendeeinrichtung 10 befindet. Die Sendeeinrichtung 10 sendet somit Laserlichtstrahlen genau dann aus, wenn sich eines der ersten optischen Elemente 12 direkt oberhalb, das heißt parallel zur optischen Achse 14 über der Sendeeinrichtung 10 befindet.
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Der Flansch 15 kann weiter Übersprecher, das heißt ungewünschte Interferenzen zwischen dem von der Empfangsreinrichtung 9 empfangenen Laserlichtstrahl und womöglich bereits in der Lidar-Vorrichtung 100 auftretenden Reflexionen des von der Sendeeinrichtung 10 ausgesendeten Laserlichtstrahls verhindern bzw. reduzieren.
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In 6 wird das Abrastern eines Bereichs mit der erfindungsgemäßen Lidar-Vorrichtung 100 genauer illustriert. In 6 sind hierbei Lichtkegel eingezeichnet, welche jeweils einem Laserlichtstrahl entsprechen, welches durch eines der ersten optischen Elemente 12 hindurch ausgesendet wurde. Die dargestellten Lichtkegel weisen hierbei eine rechteckige Querschnittsfläche auf, was insbesondere bei Verwendung von diffraktiven Elementen als erste optische Elemente 12 ermöglicht werden kann. Die Erfindung ist jedoch nicht hierauf beschränkt. So können auch kreiskegelförmige Lichtkegel ausgesendet und reflektiertes Licht entsprechend empfangen werden. Die Lidar-Vorrichtung 100 ist hierbei zum Überwachen eines Bereichs vor einem Fahrzeug ausgebildet. In einem zentralen Bereich weisen hierbei erste Lichtkegel 18 einen kleineren Öffnungswinkel auf als zweite Lichtkegel 20 und dritte Lichtkegel 19 in Randbereichen. Bei Drehung der optischen Einrichtung 6 um die Drehachse 14 wird sukzessive jeder der abgebildeten Lichtkegel 18, 19, 20 genau einmal ausgesendet. Die Anzahl der Lichtkegel pro Raumwinkel ist hierbei in dem zentralen Bereich größer als im Randbereich. Der entsprechende Öffnungswinkel und die entsprechende Auslenkung werden durch geeignete Wahl der ersten optischen Elemente, das heißt insbesondere der Brennweiten und Ausrichtungen, eingestellt. Das dem ersten optischen Element jeweils entsprechende zweite optische Element weist vorzugsweise den gleichen Öffnungswinkel und die gleiche Ausrichtung auf.
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In 7 sind Lichtkegel gemäß einer weiteren Ausführungsform illustriert. Die Lichtkegel unterscheiden sich hier zusätzlich in ihrer Reichweite. Während zentrale Lichtkegel 21 eine große Reichweite aufweisen, sind weitere Lichtkegel 22, 23, 24 in einem Randbereich nach unten zur Fahrbahn ausgerichtet und weisen somit eine geringere Reichweite auf.
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8 zeigt ein Blockschaltbild eines Fahrzeugs 800 mit einer Lidar-Vorrichtung 100 zum Erfassen eines Objekts. Die Lidar-Vorrichtung 100 ist hierbei vorzugsweise gemäß einer der vorigen Ausführungsformen ausgebildet.
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9 zeigt ein Flussdiagramm zur Erläuterung eines Verfahrens zum Erfassen eines Objekts. In einem ersten Verfahrensschritt S1 werden hierbei Laserlichtstrahlen mittels einer Sendeeinrichtung 10 durch ein erstes optisches Element 12 einer Vielzahl von ersten optischen Elementen 12 einer um eine Drehachse 14 herum drehbaren optischen Einrichtung 6 ausgesendet.
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In einem zweiten Verfahrensschritt S2 werden die an dem Objekt reflektierten Laserlichtstrahlen nach dem Durchgang durch ein optisches Element 11 einer Vielzahl von zweiten optischen Elementen 11 der optischen Einrichtung 6 mittels einer Empfangsreinrichtung 9 empfangen. Vorzugsweise kann hierbei eine Lidar-Vorrichtung gemäß einer der obigen Ausführungsformen verwendet werden.
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Vorzugsweise wird hierbei die optische Einrichtung 6 mit einer vorgegebenen Frequenz um die Drehachse 14 herum gedreht wird.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform werden die Laserlichtstrahlen dann ausgesendet, wenn sich eines der ersten optischen Elemente 12 im Strahlengang des von der Sendeeinrichtung 10 ausgesendeten Laserlichtstrahls befindet.
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Anhand der empfangenen Signale kann weiter Information über das erfasste Objekt generiert werden. Derartige Information kann insbesondere einen Abstand, eine Geschwindigkeit oder eine Form des Objekts umfassen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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