DE102016011916A1 - Method for carrying out an automatic parking operation of a motor vehicle - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Durchführen eines automatischen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs, mit den Schritten: – Erfassen wenigstens einer von einer Person bewirkten Eingabe mittels einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs (Schritt S1); und – Mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des Kraftfahrzeugs: Automatisches Durchführen des Parkvorgangs in Abhängigkeit von dem Erfassen der Eingabe (Schritt S2); wobei als die Eingabe wenigstens eine Geste der Person und/oder wenigstens ein von der Person geäußerte Laut berührungslos erfasst wird (Schritt S1).The invention relates to a method for performing an automatic parking operation of a motor vehicle, comprising the steps of: detecting at least one input caused by a person by means of a sensor device of the motor vehicle (step S1); and - by means of an electronic computing device of the motor vehicle: automatically performing the parking operation in response to the detection of the input (step S2); wherein as the input at least one gesture of the person and / or at least one sound of the person is detected without contact (step S1).
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Durchführen eines automatischen Parkvorganges eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Personenkraftwagens, gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1.The invention relates to a method for carrying out an automatic parking operation of a motor vehicle, in particular a passenger car, according to the preamble of patent claim 1.
Derartige Verfahren zum Durchführen von automatischen Parkvorgängen von Kraftfahrzeugen, insbesondere von Personenkraftwagen, sind aus dem allgemeinen Stand der Technik und insbesondere aus dem Serienfahrzeugbau bereits hinlänglich bekannt. Bei einem solchen Verfahren wird wenigstens eine von einer Person bewirkte Eingabe mittels einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs erfasst. In Abhängigkeit von dem Erfassen der Eingabe wird dann mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des Kraftfahrzeugs der Parkvorgang automatisch durchgeführt. Im Rahmen des automatischen Parkvorgangs wird das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisch mittels der elektronischen Recheneinrichtung betrieben. Insbesondere erfolgt mittels der elektronischen Recheneinrichtung im Rahmen des automatischen Parkvorgangs eine automatische Querdynamikregelung, sodass beispielsweise mittels der elektronischen Recheneinrichtung über wenigstens einen Aktor ein Lenkrad des Kraftfahrzeugs bewegt, insbesondere gedreht, wird, um dadurch beispielsweise das Kraftfahrzeug in eine Parklücke einzuparken oder aus einer solchen Parklücke auszuparken. Im Rahmen des automatischen Parkvorgangs werden beispielsweise Geschwindigkeitserhöhungen, das heißt Beschleunigungsvorgänge, und/oder Geschwindigkeitsverringerung, das heißt Bremsvorgänge, des Kraftfahrzeugs von der Person manuell oder aber ebenfalls automatisch von der elektronischen Recheneinrichtung bewirkt.Such methods for carrying out automatic parking operations of motor vehicles, in particular of passenger cars, are already well known from the general state of the art and in particular from mass-produced vehicles. In such a method, at least one input caused by a person is detected by means of a sensor device of the motor vehicle. Depending on the detection of the input, the parking process is then automatically carried out by means of an electronic computing device of the motor vehicle. As part of the automatic parking process, the motor vehicle is operated at least partially automatically by means of the electronic computing device. In particular, by means of the electronic computing device as part of the automatic parking process, an automatic lateral dynamics control, so for example by means of the electronic computing device via at least one actuator, a steering wheel of the motor vehicle moves, in particular rotated, to thereby park example, the motor vehicle in a parking space or from such a parking space auszuparken. In the context of the automatic parking process, for example, speed increases, that is to say acceleration processes, and / or speed reduction, that is to say braking operations, of the motor vehicle are effected manually by the person or else also automatically by the electronic computing device.
Üblicherweise handelt es sich bei der Eingabe um eine durch die Person bewirkte Betätigung eines mechanischen Bedienelements, welches beispielsweise als Taste oder Dreh-Drück-Steller ausgebildet ist. Dabei bewegt die Person das mechanische Bedienelement, um dadurch die Eingabe zu bewirken. Ferner ist es denkbar, dass die Person im Rahmen der Eingabe eine berührungsempfindliche Oberfläche, beispielsweise eines sogenannten Touch-Controllers, eines Touch-Screens oder eines sogenannten Touch-Pads berührt, wodurch die Person die Eingabe bewirkt. Dies bedeutet, dass das Erfassen der Eingabe üblicherweise berührungsempfindlich erfolgt.Usually, the input is an actuation of a mechanical operating element which is effected by the person and which is embodied, for example, as a key or rotary-push actuator. In doing so, the person moves the mechanical control to thereby effect the input. Furthermore, it is conceivable for the person to touch a touch-sensitive surface, for example a so-called touch controller, a touch screen or a so-called touch pad as part of the input, whereby the person effects the input. This means that the detection of the input is usually touch-sensitive.
Außerdem offenbart die
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren der eingangsgenannten Art derart weiterzuentwickeln, dass eine einfache Bedienung des Kraftfahrzeugs realisierbar ist.Object of the present invention is to develop a method of the type mentioned above such that a simple operation of the motor vehicle can be realized.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den übrigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by a method having the features of patent claim 1. Advantageous embodiments with expedient developments of the invention are specified in the remaining claims.
Um ein Verfahren der im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 angegebenen Art derart weiter zu entwickeln, dass eine besonders einfache Bedienung des Kraftfahrzeugs realisiert werden kann, ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass als die Eingabe wenigstens eine Geste der Person und/oder wenigstens ein von der Person geäußerter Laut berührungslos erfasst wird. Somit ist im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens eine Gestensteuerung und/oder eine Sprachsteuerung vorgesehen, auf deren Basis der automatische Parkvorgang durchgeführt, insbesondere gestartet, wird. Es wurde gefunden, dass sich durch eine solche berührungslose Sprachsteuerung und/oder Gestensteuerung, in deren Rahmen das Erfassen der Eingabe nicht etwa berührungsempfindlich, sondern berührungslos erfolgt, eine besonderes komfortable und intuitive Bedienung realisieren lässt, insbesondere im Vergleich zu einer eingangs beschriebenen, berührungsempfindlichen Erfassung der Eingabe. Somit kann mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens das Kraftfahrzeug während einer Fahrt oder im Stillstand besonders einfach, komfortabel und intuitiv bedient werden.In order to develop a method specified in the preamble of claim 1 type such that a particularly simple operation of the motor vehicle can be realized, it is inventively provided that as the input at least one gesture of the person and / or at least one uttered by the person Detected contactlessly. Thus, in the context of the method according to the invention, a gesture control and / or voice control is provided on the basis of which the automatic parking procedure is carried out, in particular started. It has been found that such a non-contact voice control and / or gesture control, in which the input is not touch-sensitive but contact-free, enables a particularly convenient and intuitive operation, in particular in comparison with a touch-sensitive detection described above the input. Thus, by means of the method according to the invention, the motor vehicle can be operated particularly simply, comfortably and intuitively during a journey or at a standstill.
Ist beispielsweise eine Gestensteuerung vorgesehen, so kann die Person, welche beispielsweise der Fahrer des Kraftfahrzeugs ist, beispielsweise durch wenigstens eine Zeigegeste eine Parklücke auswählen und durch einen, insbesondere zeitlich auf die Geste folgenden, Sprachbefehl den automatischen Parkvorgang starten. Somit ist es vorzugsweise vorgesehen, dass in Abhängigkeit von der beispielsweise als Zeigegeste ausgebildeten Geste wenigstens ein Bereich, in dem das Kraftfahrzeug bei dem automatischen Parkvorgang automatisch abgestellt wird, ermittelt wird. Ferner ist es vorzugsweise vorgesehen, dass der automatische Parkvorgang infolge des Erfassens des Lauts gestartet wird.If, for example, a gesture control is provided, then the person who is, for example, the driver of the motor vehicle can select a parking space, for example by at least one pointing gesture, and start the automatic parking procedure by means of a voice command following the gesture in particular. Thus, it is preferably provided that, depending on the example formed as a pointing gesture gesture at least one area in which the motor vehicle is automatically turned off in the automatic parking process, is determined. Furthermore, it is preferably provided that the automatic parking operation is started as a result of the detection of the sound.
Hierbei lassen sich mehrere Bedienschritte zu einem Sprachkommando zusammenfassen und/oder die Aktivierung des Parkvorgang beziehungsweise einer Parkplatzsuche mit der eigentlichen Funktionsaktivierung kombinieren. Äußert beispielsweise die Person im Rahmen der Sprachsteuerung folgenden Satz: „Parke vorwärts in die nächste Querparklücke auf der rechten Seite”, so wird mittels der elektronischen Recheneinrichtung, welche auch als Steuergerät bezeichnet wird, der automatische Parkvorgang mit einer automatischen Parkplatzsuche derart verknüpft, dass, wenn das Kraftfahrzeug eine auf seiner rechten Seite angeordnete, für das Parken des Kraftfahrzeugs geeignete Parklücke erreicht, das Kraftfahrzeug mittels der Recheneinrichtung automatisch vorwärts in die sich beispielsweise zunächst quer zur Fahrzeuglängsrichtung erstreckende Parklücke eingeparkt.Here, several operating steps can be combined to form a voice command and / or combine the activation of the parking process or a parking space search with the actual function activation. If, for example, the person uttered the following sentence in the context of voice control: "Park forward into the next transverse parking space on the right-hand side", then the automatic parking process is linked to an automatic parking space search by means of the electronic computing device, which is also referred to as the control unit. If the motor vehicle reaches a parking space arranged on its right side, which is suitable for parking the motor vehicle, the motor vehicle is automatically parked by means of the computing device forward into the parking space extending, for example, initially transversely to the vehicle longitudinal direction.
Hierbei wäre bei einer berührungsempfindlichen Eingabenerfassung eine Vielzahl von Eingaben berührungsempfindlich zu erfassen, woraus eine zeitintensive und unkomfortable Bedienung resultieren würde. Durch den Einsatz einer Gesten- und/oder Sprachsteuerung kann jedoch auch eine recht umfangreiche Eingabe wie der zuvor genannte Satz auf einfache Weise und schnell eingegeben werden. Dadurch kann eine übermäßige Ablenkung des Fahrers vom Straßenverkehr vermieden werden. Darüber hinaus kann der automatische Parkvorgang als Funktion, insbesondere als Parkfunktion, besonders schnell, intuitiv und für die Person leicht verständlich aktiviert werden. Dies fordert den natürlichen Fluss des Parkvorgangs.In the case of touch-sensitive input detection, a large number of inputs would have to be recorded touch-sensitive, which would result in time-consuming and uncomfortable operation. However, by using a gesture and / or voice control, even a rather large input such as the aforementioned sentence can be entered easily and quickly. This can avoid excessive distraction of the driver from the traffic. In addition, the automatic parking operation as a function, especially as a parking function, particularly fast, intuitive and easily understandable to the person can be activated. This demands the natural flow of the parking process.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in der einzigen Figur alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of a preferred embodiment and from the drawing. The features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the figure description and / or alone in the single figure can be used not only in the respectively indicated combination but also in other combinations or alone, without the frame to leave the invention.
Die Zeichnung zeigt in der einzigen Fig. ein Flussdiagramm zum Veranschaulichen eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Durchführen eines automatischen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs.The drawing shows in the single FIGURE a flow chart illustrating a method according to the invention for performing an automatic parking operation of a motor vehicle.
Die einzige Fig. zeigt ein Flussdiagramm zum Veranschaulichen eines Verfahrens zum Durchführen eines automatischen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs. Das Kraftfahrzeug umfasst wenigstens ein Antriebsaggregat, mittels welchem das Kraftfahrzeug antreibbar ist. Dabei umfasst das Antriebsaggregat beispielsweise eine Verbrennungskraftmaschine und/oder einen Elektromotor zum Antreiben des Kraftfahrzeugs.The sole FIGURE is a flow chart illustrating a method of performing an automatic parking operation of a motor vehicle. The motor vehicle comprises at least one drive unit, by means of which the motor vehicle can be driven. In this case, the drive unit comprises, for example, an internal combustion engine and / or an electric motor for driving the motor vehicle.
Ferner umfasst das Kraftfahrzeug wenigstens eine elektronische Recheneinrichtung, welche auch als Steuergerät bezeichnet wird. Außerdem umfasst das Kraftfahrzeug eine im Innenraum des Kraftfahrzeugs angeordnete Lenkhandhabe, welche beispielsweise als Lenkrad ausgebildet ist. Mittels der Lenkhandhabe können Kurvenfahrten und Richtungswechsel des Kraftfahrzeugs bewirkt werden, sodass das Kraftfahrzeug mittels der Lenkhandhabe gelenkt werden kann. Mittels der Lenkhandhabe können beispielsweise lenkbare beziehungsweise gelenkte Räder des Kraftfahrzeugs verschwenkt werden, um dadurch Richtungswechsel beziehungsweise Kurvenfahrten des Kraftfahrzeugs zu bewirken. Dabei kann die Lenkhandhabe beispielsweise von einer Person, insbesondere von dem Fahrer des Kraftfahrzeugs, betätigt und dadurch bewegt werden, um die Räder des Kraftfahrzeugs zu lenken.Furthermore, the motor vehicle comprises at least one electronic computing device, which is also referred to as a control unit. In addition, the motor vehicle comprises a arranged in the interior of the motor vehicle steering handle, which is designed for example as a steering wheel. By means of the steering handle cornering and direction changes of the motor vehicle can be effected, so that the motor vehicle can be steered by means of the steering handle. By means of the steering handle, for example, steerable or steered wheels of the motor vehicle can be pivoted, thereby causing direction changes or cornering of the motor vehicle. In this case, the steering handle, for example, by a person, in particular by the driver of the motor vehicle, operated and thereby moved to steer the wheels of the motor vehicle.
Der Lenkhandhabe ist beispielsweise ein Aktor zugeordnet, mittels welchem die Lenkhandhabe bewegbar ist, um dadurch die Räder zu lenken. Dabei ist die elektronische Recheneinrichtung dazu ausgebildet, den Aktor anzusteuern, um über den Aktor die Lenkhandhabe zu bewegen. Dadurch kann das Steuergerät Kurvenfahrten beziehungsweise Richtungswechsel des Kraftfahrzeugs automatisch bewirken. Mit anderen Worten kann die elektronische Recheneinrichtung das Kraftfahrzeug über den Aktor und die Lenkhandhabe automatisch lenken. Alternativ oder zusätzlich ist die elektronische Recheneinrichtung dazu ausgebildet, die Antriebseinrichtung anzusteuern, um dadurch beispielsweise Geschwindigkeitszunahmen und/oder Geschwindigkeitsverringerungen des Kraftfahrzeugs automatisch zu bewirken.The steering handle, for example, associated with an actuator by means of which the steering handle is movable, thereby to steer the wheels. In this case, the electronic computing device is designed to control the actuator in order to move the steering handle via the actuator. As a result, the control unit can automatically effect cornering or change of direction of the motor vehicle. In other words, the electronic computing device can automatically steer the motor vehicle via the actuator and the steering handle. Alternatively or additionally, the electronic computing device is designed to control the drive device, thereby automatically causing, for example, speed increases and / or speed reductions of the motor vehicle.
Im Rahmen des automatischen Parkvorgangs steuert die elektronische Recheneinrichtung zumindest den genannten Aktor an, sodass beispielsweise das Kraftfahrzeug mittels der elektronischen Recheneinrichtung automatisch in eine Parklücke hineingefahren oder aus einer Parklücke herausmanövriert werden kann, indem die elektronische Recheneinrichtung den Aktor ansteuert und dadurch das Kraftfahrzeug lenkt. Insbesondere ist es denkbar, dass die elektronische Recheneinrichtung im Rahmen des automatischen Parkvorgangs auf die beschriebene Weise Geschwindigkeitszunahmen und Geschwindigkeitsverringerungen des Kraftfahrzeugs automatisch bewirkt.As part of the automatic parking process, the electronic computing device controls at least the said actuator so that, for example, the motor vehicle by means of the electronic computing device automatically drive into a parking space or maneuvered out of a parking space by the electronic computing device controls the actuator and thereby steers the motor vehicle. In particular, it is conceivable that the electronic computing device automatically effects speed increases and speed reductions of the motor vehicle in the manner described in the context of the automatic parking process.
Bei einem ersten Schritt S1 des Verfahrens wird mittels einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs wenigstens eine von der Person bewirkte Eingabe erfasst. Dabei ist die Sensoreinrichtung beispielsweise zumindest teilweise im Innenraum des Kraftfahrzeugs angeordnet. Bei einem zweiten Schritt S2 des Verfahrens wird mittels der elektronischen Recheneinrichtung der Parkvorgang in Abhängigkeit von dem Erfassen der Eingabe automatisch durchgeführt.In a first step S1 of the method, at least one input made by the person is detected by means of a sensor device of the motor vehicle. In this case, the sensor device is arranged, for example, at least partially in the interior of the motor vehicle. In a second step S2 of the method, the parking operation is dependent on the electronic computing device from capturing the input automatically performed.
Um nun eine besonders einfache, intuitive und komfortable Bedienung des Kraftfahrzeugs zu realisieren, ist es insbesondere im Zuge des ersten Schritts S1 vorgesehen, dass als die Eingabe wenigstens eine Geste der Person und/oder wenigstens ein von der Person geäußerter Laut berührungslos erfasst wird. Bei dem Laut handelt es sich beispielweise um wenigstens einen von der Person geäußertes Geräusch und/oder wenigstens ein Wort, das von der Person ausgesprochen wird. Insbesondere kann der Laut eine Mehrzahl von Wörtern umfassen, welche beispielsweise einen vollständigen Satz, insbesondere mit Subjekt, Prädikat und Objekt, bilden. Zum Erfassen des Lauts umfasst die Sensoreinrichtung beispielsweise wenigstens ein Mikrofon.In order to realize a particularly simple, intuitive and comfortable operation of the motor vehicle, it is provided, in particular in the course of the first step S1, that at least one gesture of the person and / or at least one sound emitted by the person is detected contactlessly as the input. The sound is, for example, at least one sound emitted by the person and / or at least one word pronounced by the person. In particular, the sound may comprise a plurality of words which form, for example, a complete sentence, in particular with subject, predicate and object. For detecting the sound, the sensor device comprises, for example, at least one microphone.
Zur Erfassung der Geste umfasst die Sensoreinrichtung beispielsweise wenigstens eine Kamera, mittels welcher Bilder zumindest eines Teils der Person erfasst werden können. Insbesondere können beispielsweise mittels der Kamera Bewegungen zumindest eines Körperteils der Person erfasst werden. Führt dann die Person mit dem Körperteil die beispielsweise vorgebbare oder vorgegebene Geste aus, so kann diese mittels der Kamera berührungslos erfasst werden. Somit ist im Rahmen des Verfahrens eine Gestensteuerung und/oder eine Sprachsteuerung vorgesehen, auf deren Basis der automatische Parkvorgang durchgeführt wird.For detecting the gesture, the sensor device comprises, for example, at least one camera, by means of which images of at least part of the person can be detected. In particular, movements of at least one body part of the person can be detected, for example, by means of the camera. If the person with the body part then executes the gesture, which can be predetermined or predefined, for example, then this can be detected without contact by means of the camera. Thus, within the scope of the method, a gesture control and / or a voice control is provided on the basis of which the automatic parking operation is carried out.
Beispielsweise ist es bei dem ersten Schritt S1 vorgesehen, dass in Abhängigkeit von der Geste wenigstens ein Bereich, in welchem das Kraftfahrzeug bei dem automatischen Parkvorgang automatisch abgestellt wird, ermittelt wird. Somit kann die Person beispielsweise mit Hilfe wenigstens einer Geste einen Bereich, insbesondere eine Parklücke oder einen Parkplatz, auswählen, sodass bei dem zweiten Schritt S2 das Kraftfahrzeug automatisch in diesen Bereich bewegt und in dem Bereich abgestellt, das heißt geparkt. Ferner ist es vorzugsweise vorgesehen, dass der automatische Parkvorgang infolge des Erfassens des Lauts gestartet wird. Mit anderen Worten erfolgt das eigentliche Starten beziehungsweise der eigentliche Beginn des Parkvorgangs dann, wenn die Person den Laut äußert. Mittels des Lauts und somit mittels der Sprachsteuerung kann die Person beispielsweise den zuvor ausgewählten Bereich bestätigen, woraufhin der automatische Parkvorgang durchgeführt wird. Insgesamt ist somit eine besonders einfache, komfortable und intuitive Bedienung des Kraftfahrzeugs darstellbar, sodass eine Ablenkung des Fahrers vom Straßenverkehr besonders gering gehalten werden kann. Darüber hinaus kann der Parkvorgang besonders schnell, leicht und intuitiv aktiviert werden, ohne dass eine übermäßige Anzahl an berührungsempfindlichen Eingaben erforderlich ist.For example, in the first step S1, it is provided that, depending on the gesture, at least one area in which the motor vehicle is automatically parked in the automatic parking process is determined. Thus, for example, the person can select an area, in particular a parking space or a parking space, with the aid of at least one gesture, so that in the second step S2 the motor vehicle automatically moves into this area and parked in the area, that is parked. Furthermore, it is preferably provided that the automatic parking operation is started as a result of the detection of the sound. In other words, the actual starting or the actual beginning of the parking process takes place when the person uttered the sound. By means of the sound and thus by means of the voice control, the person can, for example, confirm the previously selected area, whereupon the automatic parking operation is carried out. Overall, therefore, a particularly simple, comfortable and intuitive operation of the motor vehicle can be displayed, so that a distraction of the driver from the road can be kept particularly low. In addition, the parking process can be activated very quickly, easily and intuitively, without requiring an excessive number of touch-sensitive inputs.
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
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- S1S1
- Schritt 1Step 1
- S2S2
- Schritt 2step 2
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