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DE102016008553A1 - System comprising a motor vehicle and an unmanned aerial vehicle and method for detecting conditions in an environment of a motor vehicle - Google Patents

System comprising a motor vehicle and an unmanned aerial vehicle and method for detecting conditions in an environment of a motor vehicle Download PDF

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DE102016008553A1
DE102016008553A1 DE102016008553.3A DE102016008553A DE102016008553A1 DE 102016008553 A1 DE102016008553 A1 DE 102016008553A1 DE 102016008553 A DE102016008553 A DE 102016008553A DE 102016008553 A1 DE102016008553 A1 DE 102016008553A1
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aerial vehicle
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environment
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein System umfassend ein Kraftfahrzeug (10) und ein dem Kraftfahrzeug (10) zugeordnetes unbemanntes Luftfahrzeug (12). Das Kraftfahrzeug (10) weist wenigstens einen Sensor (14) zum Erfassen einer Gegebenheit in einer Umgebung (16) des Kraftfahrzeugs (10) auf, und das unbemannte Luftfahrzeug (12) weist wenigstens einen weiteren Sensor (20) zum Erfassen einer solchen Gegebenheit auf. Das unbemannte Luftfahrzeug (12) umfasst eine Lokalisierungseinrichtung (38) zum Bestimmen einer Position des unbemannten Luftfahrzeugs (12) relativ zu dem Kraftfahrzeug (10). Die Lokalisierungseinrichtung (38) ist zum Erfassen eines an dem Kraftfahrzeug (10) angeordneten Zielobjekts (40) ausgebildet. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Erfassen von Gegebenheiten in einer Umgebung (16) eines Kraftfahrzeugs (10).The invention relates to a system comprising a motor vehicle (10) and an unmanned aerial vehicle (12) associated with the motor vehicle (10). The motor vehicle (10) has at least one sensor (14) for detecting a condition in an environment (16) of the motor vehicle (10), and the unmanned aerial vehicle (12) has at least one further sensor (20) for detecting such a situation , The unmanned aerial vehicle (12) comprises a location device (38) for determining a position of the unmanned aerial vehicle (12) relative to the motor vehicle (10). The localization device (38) is designed to detect a target object (40) arranged on the motor vehicle (10). Furthermore, the invention relates to a method for detecting conditions in an environment (16) of a motor vehicle (10).

Description

Die Erfindung betrifft ein System, welches ein Kraftfahrzeug und ein dem Kraftfahrzeug zugeordnetes unbemanntes Luftfahrzeug umfasst. Das Kraftfahrzeug weist wenigstens einen Sensor zum Erfassen einer Gegebenheit in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs auf. Das unbemannte Luftfahrzeug weist wenigstens einen weiteren Sensor zum Erfassen einer solchen Gegebenheit auf. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Erfassen von Gegebenheiten in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs.The invention relates to a system which comprises a motor vehicle and an unmanned aerial vehicle assigned to the motor vehicle. The motor vehicle has at least one sensor for detecting a condition in an environment of the motor vehicle. The unmanned aerial vehicle has at least one further sensor for detecting such a situation. Furthermore, the invention relates to a method for detecting conditions in an environment of a motor vehicle.

Die DE 10 2015 110 812 A1 beschreibt ein Kraftfahrzeugdrohneneinsatzsystem, welches ein Fahrzeug und eine Drohne umfasst, welche dazu ausgelegt ist, sich an dem Fahrzeug zu befestigen und sich von dem Fahrzeug zu lösen. Die Drohne wird dazu eingesetzt, einen physikalischen Reichweitenbereich zu erhöhen, in dem das Fahrzeug in der Lage ist, Informationen über seine Umgebung zu erhalten. Von der Drohne gesammelte Informationen können auf einem Navigationssystem des Fahrzeugs angezeigt werden. Damit die Drohne das Fahrzeug zur Wiederbefestigung lokalisieren kann, werden der Drohne GPS-Informationen des Fahrzeugs vermittelt.The DE 10 2015 110 812 A1 describes an automotive drone deployment system that includes a vehicle and a drone that is configured to attach to and detach from the vehicle. The drone is used to increase a range of physical range in which the vehicle is able to obtain information about its surroundings. Information collected by the drone may be displayed on a navigation system of the vehicle. In order for the drone to locate the vehicle for re-attachment, the drone is provided with GPS information about the vehicle.

Als nachteilig ist hierbei der Umstand anzusehen, dass ein Lokalisieren des Fahrzeugs anhand von GPS-Informationen vergleichsweise ungenau ist. Damit sinkt jedoch auch die Genauigkeit der mittels Sensoren der Drohne erfassten Informationen über die Umgebung.A disadvantage here is the fact that locating the vehicle based on GPS information is comparatively inaccurate. However, this also reduces the accuracy of information collected by sensors of the drone information about the environment.

Es ist jedoch für aktuelle und zukünftige Fahrerassistenzsysteme beziehungsweise für ein autonomes oder pilotiertes Fahren in jeglichen Situationen erforderlich, das Umfeld beziehungsweise die Gegebenheiten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs möglichst exakt wahrzunehmen. Denn so kann hinreichend auf externe Einflüsse reagiert werden. Das Erfassen von Gegebenheiten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs, also die Wahrnehmung des Umfelds, erfolgt derzeit durch verschiedene sich im oder am Kraftfahrzeug befindende Sensoren. Derartige Umfeldsensoren können beispielsweise als Ultraschallsensor, Radargerät, Kamera, Laserscanner oder dergleichen ausgebildet sein. Zum Erfassen der Gegebenheiten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs, also insbesondere zum Erstellen eines kompletten Abbilds des Fahrzeugumfelds, erfolgt häufig eine Datenfusion der mittels dieser Sensoren erfassten Daten. Assistierende Funktionen und autonome Funktionen des Kraftfahrzeugs agieren auf der Basis einer solchen Umfelddarstellung.However, it is necessary for current and future driver assistance systems or for autonomous or piloted driving in any situation to perceive the environment or the conditions in the environment of the motor vehicle as accurately as possible. Because this way you can react sufficiently to external influences. The detection of conditions in the surroundings of the motor vehicle, ie the perception of the environment, is currently carried out by various sensors located in or on the motor vehicle. Such environment sensors can be designed for example as an ultrasonic sensor, radar, camera, laser scanner or the like. For detecting the conditions in the surroundings of the motor vehicle, that is to say in particular for creating a complete image of the vehicle environment, data fusion of the data acquired by means of these sensors is frequently carried out. Assistive functions and autonomous functions of the motor vehicle act on the basis of such an environment representation.

Ein Sichtbereich beziehungsweise Erfassungsbereich der Sensoren des Kraftfahrzeugs hängt jedoch einerseits vom Messprinzip und andererseits von der Position des Sensors am Kraftfahrzeug ab. Insbesondere in komplexen Situationen mit vielen Verkehrsteilnehmern, wie sie zum Beispiel in asiatischen Großstädten auftreten, reicht der Sichtbereich der Sensoren häufig nicht aus, um die Gegebenheiten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs hinreichend zu erfassen. Beispielsweise kann es vorkommen, dass die Sensoren nur einen wenige Zentimeter um das Kraftfahrzeug umfassenden Bereich wahrnehmen beziehungsweise erfassen. Mittels eines Radarsensors kann bei entsprechender Einbaulage im Kraftfahrzeug aufgrund einer Mehrwegeausbreitung zwar gegebenenfalls der Bereich bis zum übernächsten Fahrzeug erfasst werden. Für eine Bewertung der Situation, in welcher sich das Kraftfahrzeug befindet, und für eine adäquate Reaktion auf die Situation reicht jedoch in solchen Fällen das überwachte Umfeld, also das Ausmaß der mittels der Sensoren erfassten Gegebenheiten in der Umgebung nicht aus. Dies liegt daran, dass Informationen zu weiter entfernt liegenden Bereichen in der Umgebung des Kraftfahrzeugs fehlen.However, a viewing range or detection range of the sensors of the motor vehicle depends on the one hand on the measuring principle and on the other hand on the position of the sensor on the motor vehicle. Especially in complex situations with many road users, as they occur, for example, in Asian cities, the field of view of the sensors is often not sufficient to adequately capture the conditions in the environment of the motor vehicle. For example, it may happen that the sensors perceive or detect only a few centimeters around the motor vehicle comprehensive area. By means of a radar sensor, the area up to the next-but-one vehicle may possibly be detected in the case of a corresponding installation position in the motor vehicle due to multipath propagation. For an assessment of the situation in which the motor vehicle is located and for an adequate reaction to the situation, however, the monitored environment, that is to say the extent of the surroundings detected by the sensors, is insufficient in such cases. This is because information about areas further away in the vicinity of the motor vehicle is missing.

Um hier Abhilfe zu schaffen, kann das unbemannte Luftfahrzeug eingesetzt werden, welches dem Kraftfahrzeug zugeordnet beziehungsweise mit welchem das Kraftfahrzeug ausgestattet ist. Jedoch ist auch in diesem Zusammenhang eine möglichst genaue Lokalisierung des Kraftfahrzeugs durch das unbemannte Luftfahrzeug hilfreich.To remedy this situation, the unmanned aerial vehicle can be used, which is assigned to the motor vehicle or with which the motor vehicle is equipped. However, the most accurate localization of the motor vehicle by the unmanned aerial vehicle is also helpful in this context.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein verbessertes System und ein verbessertes Verfahren der eingangs genannten Art zu schaffen.Object of the present invention is therefore to provide an improved system and an improved method of the type mentioned.

Diese Aufgabe wird durch ein System mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 12 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.This object is achieved by a system having the features of patent claim 1 and by a method having the features of patent claim 12. Advantageous embodiments with expedient developments of the invention are specified in the dependent claims.

Das erfindungsgemäße System umfasst ein Kraftfahrzeug und ein dem Kraftfahrzeug zugeordnetes unbemanntes Luftfahrzeug. Das Kraftfahrzeug weist wenigstens einen Sensor auf, welcher zum Erfassen einer Gegebenheit in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist. Das unbemannte Luftfahrzeug weist wenigstens einen weiteren Sensor zum Erfassen einer solchen Gegebenheit auf. Das unbemannte Luftfahrzeug umfasst eine Lokalisierungseinrichtung zum Bestimmen einer Position des unbemannten Luftfahrzeugs relativ zu dem Kraftfahrzeug. Hierbei ist die Lokalisierungseinrichtung zum Erfassen eines an dem Kraftfahrzeug angeordneten Zielobjekts ausgebildet. Dem liegt die Erkenntnis zugrunde, dass durch eine derartige Lokalisierungseinrichtung die Position des unbemannten Luftfahrzeugs relativ zu dem Kraftfahrzeug besonders genau bestimmt werden kann. So ist einerseits sichergestellt, dass die Zuordnung des unbemannten Luftfahrzeugs zu dem Kraftfahrzeug besonders zuverlässig ist. Mit anderen Worten ist gewährleistet, dass das unbemannte Luftfahrzeug stets das diesem zugeordnete Kraftfahrzeug identifizieren und entsprechend die mittels des weiteren Sensors erfassten Daten dem Kraftfahrzeug übermitteln kann.The system according to the invention comprises a motor vehicle and an unmanned aerial vehicle assigned to the motor vehicle. The motor vehicle has at least one sensor, which is designed to detect a situation in an environment of the motor vehicle. The unmanned aerial vehicle has at least one further sensor for detecting such a situation. The unmanned aerial vehicle includes a locating device for determining a position of the unmanned aerial vehicle relative to the motor vehicle. In this case, the localization device is designed to detect a target object arranged on the motor vehicle. This is based on the knowledge that the position of the unmanned aerial vehicle relative to the motor vehicle can be determined particularly accurately by such a localization device. So on the one hand it is ensured that the assignment of the unmanned aerial vehicle to the motor vehicle is particularly reliable. In other words, it is ensured that the unmanned aerial vehicle always identifies the motor vehicle associated therewith and accordingly can transmit the data detected by means of the further sensor to the motor vehicle.

Des Weiteren ist so die Güte der mittels des weiteren Sensors erfassten Daten besonders hoch. Denn die Daten, welche die Gegebenheiten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs angeben, lassen sich mit besonders großer Genauigkeit im Hinblick auf eine geographische Position der Gegebenheiten erfassen, weil auch die Position des unbemannten Luftfahrzeugs relativ zu dem Kraftfahrzeug besonders genau bestimmt werden kann. Entsprechend ist ein insbesondere im Hinblick auf die Genauigkeit der Erfassung der Gegebenheiten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs verbessertes System geschaffen.Furthermore, the quality of the data acquired by means of the further sensor is thus particularly high. Because the data indicating the conditions in the environment of the motor vehicle can be detected with particularly great accuracy with respect to a geographical position of the circumstances, because the position of the unmanned aerial vehicle relative to the motor vehicle can be determined particularly accurately. Correspondingly, an improved system, in particular with regard to the accuracy of the detection of the conditions in the surroundings of the motor vehicle, is provided.

Das genaue Bestimmen der Position des unbemannten Luftfahrzeugs relativ zu dem Kraftfahrzeug macht es zudem besonders einfach für das unbemannte Luftfahrzeug, nach dem Starten desselben von dem zugeordneten Kraftfahrzeug wieder präzise auf dem Kraftfahrzeug zu landen. Des Weiteren kann durch die Lokalisierungseinrichtung sichergestellt werden, dass sich das unbemannte Luftfahrzeug im Flugbetrieb stets oberhalb des Kraftfahrzeugs befindet, insbesondere im Wesentlichen senkrecht über dem Kraftfahrzeug und beziehungsweise im Wesentlichen senkrecht über dem Zielobjekt. Dadurch ist gewährleistet, dass das unbemannte Luftfahrzeug nicht den Kontakt zum zugeordneten Kraftfahrzeug verliert.Accurately determining the position of the unmanned aerial vehicle relative to the motor vehicle also makes it particularly easy for the unmanned aerial vehicle, after starting the same from the associated motor vehicle, to land precisely on the motor vehicle again. Furthermore, it can be ensured by the localization device that the unmanned aerial vehicle is always located above the motor vehicle during flight operation, in particular substantially vertically above the motor vehicle and / or substantially vertically above the target object. This ensures that the unmanned aerial vehicle does not lose contact with the associated motor vehicle.

Das genaue Bestimmen der Position des unbemannten Luftfahrzeugs relativ zu dem Kraftfahrzeug ist des Weiteren hilfreich, damit das unbemannte Luftfahrzeug seine eigene Position besonders genau bestimmen kann. Dies ist einerseits für das Vermeiden von Kollisionen mit Objekten in der Umgebung des unbemannten Luftfahrzeugs, insbesondere oberhalb des unbemannten Luftfahrzeugs, wie etwa Stromleitungen, Brücken, Laternen oder dergleichen, jedoch auch in Flugrichtung vor dem unbemannten Luftfahrzeug vorteilhaft. Darüber hinaus lässt das genaue Bestimmen der eigenen Position des unbemannten Luftfahrzeugs auch die besonders genaue Bestimmung der Position von Gegebenheiten beziehungsweise Elementen in der Umgebung beziehungsweise im Umfeld des Kraftfahrzeugs zu.Accurately determining the position of the unmanned aerial vehicle relative to the motor vehicle is further helpful in allowing the unmanned aerial vehicle to determine its own position particularly accurately. On the one hand, this is advantageous for avoiding collisions with objects in the surroundings of the unmanned aerial vehicle, in particular above the unmanned aerial vehicle, such as power lines, bridges, lanterns or the like, but also in the direction of flight in front of the unmanned aerial vehicle. In addition, the precise determination of the own position of the unmanned aerial vehicle also permits the particularly accurate determination of the position of conditions or elements in the environment or in the surroundings of the motor vehicle.

Das unbemannte Luftfahrzeug kann auch als Drohne bezeichnet werden, mit welcher insbesondere ein autarker Flugbetrieb und ein entsprechendes Navigieren ermöglicht ist. Hierbei kann insbesondere eine Steuerungseinrichtung des Luftfahrzeugs für den autarken Flugbetrieb und das selbstständige Navigieren desselben sorgen. Ein unbemanntes Luftfahrzeug, welches vier in einer Ebene angeordnete, senkrecht nach unten wirkende Rotoren oder Propeller benutzt, wird auch als Quatrokopter oder Schwebeplattform bezeichnet. Des Weiteren können auch unbemannte Luftfahrzeuge beziehungsweise Fluggeräte mit einer anderen Anzahl von Rotoren beziehungsweise Propellern zum Einsatz kommen und insbesondere besonders kleine Luftfahrzeuge, welche auch als Mikrokopter bezeichnet werden. Derartige kleine Drohnen lassen sich besonders einfach an dem Kraftfahrzeug beziehungsweise in dem Kraftfahrzeug unterbringen, ohne hierbei unerwünscht viel Bauraum zu beanspruchen.The unmanned aerial vehicle can also be referred to as a drone with which, in particular, a self-sufficient flight operation and a corresponding navigation is made possible. In this case, in particular a control device of the aircraft for self-sufficient flight operations and the autonomous navigation of the same provide. An unmanned aerial vehicle employing four in a plane, vertically downwardly acting rotors or propellers is also referred to as a quatrokopter or floating platform. Furthermore, unmanned aircraft or aircraft with a different number of rotors or propellers can also be used, and in particular particularly small aircraft, which are also referred to as Mikrokopter. Such small drones can be particularly easily accommodated on the motor vehicle or in the motor vehicle, without this undesirable amount of space to claim.

Bei den Gegebenheiten in der Umgebung beziehungsweise in dem Umfeld des Kraftfahrzeugs kann es sich beispielsweise um Objekte wie etwa andere Fahrzeuge beziehungsweise Verkehrsteilnehmer, insbesondere statische, Hindernisse oder dergleichen handeln und/oder um Markierungen, insbesondere Fahrbahnmarkierungen, Angaben auf Schildern, insbesondere Straßenschildern, Lichtzeichenanlagen und dergleichen.The circumstances in the environment or in the environment of the motor vehicle may be, for example, objects such as other vehicles or road users, in particular static, obstacles or the like, and / or markings, in particular lane markings, indications on signs, in particular street signs, traffic light systems and like.

Das Zielobjekt kann als ein mit einer Markierung versehenes Bauteil des Kraftfahrzeugs ausgebildet sein, wobei die Lokalisierungseinrichtung des unbemannten Luftfahrzeugs eine Kamera umfasst. Durch eine solche Kombination einer Markierung beziehungsweise eines Markers und einer Kamera lässt sich die Relativposition des unbemannten Luftfahrzeugs besonders einfach und zuverlässig bestimmen.The target object can be designed as a component of the motor vehicle provided with a marking, wherein the localization device of the unmanned aerial vehicle comprises a camera. By such a combination of a marker or a marker and a camera, the relative position of the unmanned aerial vehicle can be determined particularly easily and reliably.

Zusätzlich oder alternativ kann das Zielobjekt als an dem Kraftfahrzeug angeordneter Reflektor ausgebildet sein. Die Lokalisierungseinrichtung des unbemannten Luftfahrzeugs kann hierbei wenigstens ein Radargerät und/oder wenigstens einen Laser umfassen. Beispielsweise kann ein bevorzugt triangularer Winkelreflektor, also ein Winkelreflektor mit drei senkrecht aufeinander stehenden elektrisch leitenden Flächen, als Zielobjekt an dem Kraftfahrzeug angeordnet sein, wenn das unbemannte Luftfahrzeug das wenigstens eine Radargerät umfasst. Ein solcher Winkelreflektor reflektiert die Radarwellen in genau die Richtung, aus der das Radargerät die Radarwellen aussendet.Additionally or alternatively, the target object can be designed as a reflector arranged on the motor vehicle. The localization device of the unmanned aerial vehicle may in this case comprise at least one radar device and / or at least one laser. For example, a preferably triangular angle reflector, ie an angle reflector with three electrically conductive surfaces perpendicular to one another, can be arranged as the target object on the motor vehicle if the unmanned aerial vehicle comprises the at least one radar device. Such an angle reflector reflects the radar waves in exactly the direction from which the radar sends out the radar waves.

Umfasst die Lokalisierungseinrichtung des unbemannten Luftfahrzeugs hingegen den wenigstens einen Laser, so kann der Reflektor als Retroreflektor ausgebildet sein, welcher ebenfalls die einfallende Strahlung weitgehend unabhängig von der Ausrichtung des Reflektors zumindest überwiegend in Richtung zurück zur Strahlungsquelle reflektiert. Auch auf diese Weise kann besonders einfach sichergestellt werden, dass sich das unbemannte Luftfahrzeug beim Erfassen der Gegebenheiten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs stets in einem vorbestimmten Bereich oberhalb des Kraftfahrzeugs befindet, insbesondere sich im Wesentlichen senkrecht über dem Kraftfahrzeug mit diesem fortbewegt.If the localization device of the unmanned aerial vehicle, in contrast, comprises the at least one laser, then the reflector can be designed as a retro reflector, which also reflects the incident radiation largely independently of the orientation of the reflector, at least predominantly in the direction back to the radiation source. Also in this way it can be particularly easily ensured that the unmanned aerial vehicle when detecting the conditions in the Environment of the motor vehicle is always located in a predetermined area above the motor vehicle, in particular moves substantially vertically above the motor vehicle with this.

Je nach Art und Komplexität des Radargeräts und/oder Lasers kann es vorteilhaft sein, für eine erfolgreiche Detektion des Reflektors mehrere derartige Sensoren einzusetzen. Daher kann die Lokalisierungseinrichtung des unbemannten Luftfahrzeugs auch mehr als ein Radargerät und/oder mehr als einen Laser umfassen.Depending on the nature and complexity of the radar and / or laser, it may be advantageous to use a plurality of such sensors for a successful detection of the reflector. Therefore, the unmanned aerial vehicle location device may also include more than one radar device and / or more than one laser.

Das unbemannte Luftfahrzeug kann zusätzlich einen GPS-Empfänger umfassen, um die eigene Position zu bestimmen. Zusätzlich oder alternativ kann das unbemannte Luftfahrzeug wenigstens einen Lagesensor umfassen. Mittels Lagesensoren kann im Zusammenwirken mit der Lokalisierungseinrichtung nicht nur die eigene Position bezogen auf das Kraftfahrzeug, sondern auch die Ausrichtung des Luftfahrzeugs im Raum besonders genau und zuverlässig erfasst werden. Auch dies ist einer genauen Erfassung der Gegebenheiten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs mittels des wenigstens einen weiteren Sensors zuträglich.The unmanned aerial vehicle may additionally include a GPS receiver to determine its own position. Additionally or alternatively, the unmanned aerial vehicle may comprise at least one position sensor. By means of position sensors, not only one's own position relative to the motor vehicle, but also the orientation of the aircraft in space can be detected particularly accurately and reliably in cooperation with the localization device. This too is conducive to precise detection of the conditions in the surroundings of the motor vehicle by means of the at least one further sensor.

Bevorzugt umfasst das unbemannte Luftfahrzeug eine Auswerteeinrichtung zum Verarbeiten von mittels des wenigstens einen weiteren Sensors erfassten Daten und eine Übermittlungseinrichtung zum Übermitteln von aus den erfassten Daten gewonnenen und die Gegebenheit in der Umgebung beschreibenden Daten an eine Steuerungseinrichtung des Kraftfahrzeugs. Mit anderen Worten ist das unbemannte Luftfahrzeug also bevorzugt dazu ausgebildet, keine Rohdaten an die Steuerungseinrichtung des Kraftfahrzeugs zu übermitteln, sondern bereits die aus den Rohdaten abstrahierten Umfeldinformationen. Es werden also bevorzugt nicht Rohdaten in Form von Bildern, Messpunkten und dergleichen direkt an die Steuerungseinrichtung des Kraftfahrzeugs übertragen. Vielmehr werden bevorzugt die beschreibenden Daten übermittelt, welche beispielsweise Positionen und wahrnehmbare Eigenschaften der Gegebenheiten in der Umgebung angeben.The unmanned aerial vehicle preferably comprises an evaluation device for processing data acquired by means of the at least one further sensor and a transmission device for transmitting data obtained from the acquired data and describing the condition in the environment to a control device of the motor vehicle. In other words, the unmanned aerial vehicle is thus preferably designed to transmit no raw data to the control device of the motor vehicle, but already the environment information abstracted from the raw data. Thus, it is preferred not to transmit raw data in the form of images, measuring points and the like directly to the control device of the motor vehicle. Rather, the descriptive data are preferably transmitted, which indicate, for example, positions and perceptible properties of the circumstances in the environment.

Auf diese Weise brauchen deutlich geringere Datenmengen an die Steuerungseinrichtung des Kraftfahrzeugs übertragen werden, als beim Übermitteln von Rohdaten. Beispielsweise werden ein Objekt klassifizierende Daten und dessen Positionsdaten übermittelt anstelle von Bilddaten, aus welchen derartige Informationen erst gewonnen werden müssten. Die Daten, welche die Gegebenheiten in der Umgebung beschreiben, können beispielsweise Objektlisten und/oder Umrissdarstellungen umfassen, welche auch als Fences bezeichnet werden. Derartige Umrissdarstellungen können insbesondere Umrisse von statischen Objekten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreiben. Die beschreibenden Daten können des Weiteren bewegte Objekte, Markierungen und deren jeweilige Positionen und dergleichen angeben.In this way, significantly smaller amounts of data need to be transmitted to the control device of the motor vehicle than when transmitting raw data. For example, an object classifying data and its position data are transmitted instead of image data from which such information would first have to be obtained. The data describing the circumstances in the environment may include, for example, object lists and / or outline representations, which are also referred to as fences. Such outline representations may in particular describe outlines of static objects in the surroundings of the motor vehicle. The descriptive data may further indicate moving objects, marks and their respective positions, and the like.

Durch das Übermitteln der beschreibenden Daten an die Steuerungseinrichtung des Kraftfahrzeugs ist zudem die Verarbeitung der Daten durch die Steuerungseinrichtung des Kraftfahrzeugs etwa im Rahmen einer Sensordatenfusion besonders einfach realisierbar.By transmitting the descriptive data to the control device of the motor vehicle, moreover, the processing of the data by the control device of the motor vehicle, for example in the context of sensor data fusion, is particularly easy to implement.

Die Übermittlungseinrichtung ist bevorzugt dazu ausgebildet, der Steuerungseinrichtung des Kraftfahrzeugs die beschreibenden Daten drahtlos zu übermitteln, beispielsweise über WLAN. Es kann von der Übermittlungseinrichtung jedoch auch wenigstens eine andere oder weitere Funktechnologie genutzt werden.The transmission device is preferably designed to transmit the descriptive data wirelessly to the control device of the motor vehicle, for example via WLAN. However, at least one other or further radio technology can also be used by the transmission device.

Vorzugsweise ist die Steuerungseinrichtung des Kraftfahrzeugs dazu ausgebildet, basierend auf mittels des wenigstens einen Sensors des Kraftfahrzeugs erfassten Daten und auf den von der Übermittlungseinrichtung übermittelten Daten ein Umfeldmodell zu erstellen. Ein solches Umfeldmodell kann als komplettes Abbild der Umgebung des Kraftfahrzeugs ausgebildet sein, in welchem statische und bewegte Objekte sowie Markierungen und dergleichen identifiziert und lokalisiert, also im Hinblick auf ihre geografische Position bestimmt sind. Mittels der Steuerungseinrichtung des Kraftfahrzeugs erfolgt also bevorzugt durch Sensordatenfusion die Integration der Daten in ein Modell des Fahrzeugumfeldes. So kann ein vollständiges Umfeldmodell erstellt werden.Preferably, the control device of the motor vehicle is designed to create an environment model based on data acquired by means of the at least one sensor of the motor vehicle and on the data transmitted by the transmission device. Such an environment model can be designed as a complete image of the surroundings of the motor vehicle in which static and moving objects as well as markings and the like are identified and localized, that is to say they are determined with regard to their geographical position. By means of the control device of the motor vehicle, the integration of the data into a model of the vehicle environment therefore preferably takes place by means of sensor data fusion. So a complete environment model can be created.

Bevorzugt umfasst das Kraftfahrzeug wenigstens ein Fahrerassistenzsystem und/oder eine Einrichtung zum autonomen Fahren. Das Fahrerassistenzsystem beziehungsweise die Einrichtung zum autonomen beziehungsweise fahrerlosen Fahren ist dazu ausgebildet, basierend auf dem Umfeldmodell zu agieren. Beispielsweise kann das Umfeldmodell interpretiert und so die Situation analysiert werden, in welcher sich das Kraftfahrzeug befindet. Eine solche Szeneninterpretation ist insbesondere die Grundlage für das autonome Fahren des Kraftfahrzeugs.Preferably, the motor vehicle comprises at least one driver assistance system and / or a device for autonomous driving. The driver assistance system or the device for autonomous or driverless driving is designed to act based on the environmental model. For example, the environment model can be interpreted and thus the situation in which the motor vehicle is located can be analyzed. Such a scene interpretation is in particular the basis for the autonomous driving of the motor vehicle.

Beispielsweise kann das Umfeldmodell interpretiert und hierbei klassifiziert werden, indem auf das Vorliegen einer bestimmten Fahrsituation wie etwa einen Stau, ein Befahren einer Hauptstraße oder einer Nebenstraße, einen Unfall oder dergleichen geschlossen wird. Es kann so eine besonders verlässliche Grundlage für das Agieren des Fahrerassistenzsystems und/oder der Einrichtung zum autonomen Fahren geschaffen werden.For example, the environment model can be interpreted and classified here by the presence of a particular driving situation such as a traffic jam, driving on a main road or a side road, an accident or the like is closed. Thus, a particularly reliable basis for the operation of the driver assistance system and / or the autonomous driving device can be created.

Als weiter vorteilhaft hat es sich gezeigt, wenn eine Steuerungseinrichtung des Kraftfahrzeugs und/oder eine Steuerungseinrichtung des unbemannten Luftfahrzeugs dazu ausgebildet sind, in Abhängigkeit von den Gegebenheiten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs ein Starten des unbemannten Luftfahrzeugs zu bewirken. Mit anderen Worten ist also das Starten des unbemannten Luftfahrzeugs und somit der Beginn eines Flugbetriebs des unbemannten Luftfahrzeugs bevorzugt davon abhängig, ob die Gegebenheiten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs auf eine komplexe oder unübersichtliche Szene beziehungsweise Situation schließen lassen. Das unbemannte Luftfahrzeug dient also bevorzugt als weiterer Umfeldsensor in komplexen Fahrsituationen. Dadurch braucht das unbemannte Luftfahrzeug nicht ständig die weiteren Sensoren bereitzustellen und somit als fliegender Zusatzsensor verwendet zu werden, sondern lediglich kurzzeitig, nämlich um in komplexen Szenarien einen Überblick zu ermöglichen oder zu verschaffen.As further advantageous, it has been shown, when a control device of the motor vehicle and / or a control device of the unmanned aerial vehicle is designed to cause a starting of the unmanned aerial vehicle depending on the circumstances in the environment of the motor vehicle. In other words, therefore, the starting of the unmanned aerial vehicle and thus the beginning of a flight operation of the unmanned aerial vehicle preferably depends on whether the circumstances in the surroundings of the motor vehicle suggest a complex or confusing scene or situation. The unmanned aerial vehicle thus preferably serves as a further environmental sensor in complex driving situations. As a result, the unmanned aerial vehicle does not constantly need to provide the additional sensors and thus be used as a flying additional sensor, but only for a short time, namely to enable or provide an overview in complex scenarios.

Solche Szenarien sind jedoch in der Regel nicht derart dynamisch, dass eine ständige Wahrnehmung, also ein ständiges Erfassen von Gegebenheiten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs mittels des weiteren Sensors erforderlich ist. Es kann also das System besonders bedarfsgerecht und somit verbrauchsgünstig beziehungsweise aufwandsarm betrieben werden.However, such scenarios are generally not so dynamic that a constant perception, that is, a constant detection of conditions in the environment of the motor vehicle by means of the further sensor is required. Thus, the system can be operated in a particularly demand-oriented and therefore economical or low-effort manner.

Das Vorliegen einer komplexen oder unübersichtlichen Szene beziehungsweise Situation kann zum Beispiel daran erkannt werden, dass sich in der Umgebung des Kraftfahrzeugs viele Objekte befinden und diese zudem unregelmäßige oder chaotische Bewegungen vollziehen. In einer solchen Situation können für eine vollständige Analyse der Gegebenheiten der Umgebung unzureichende Informationen vorliegen.The presence of a complex or confusing scene or situation can be recognized, for example, by the fact that there are many objects in the surroundings of the motor vehicle and they also make irregular or chaotic movements. In such a situation, there may be insufficient information to fully understand the circumstances of the environment.

Die Komplexität der Szene beziehungsweise der Gegebenheiten in der Umgebung kann zum Beispiel durch ein Maß beschrieben werden. Entsprechend wird dann das unbemannte Luftfahrzeug beim Überschreiten einer vorbestimmten Maßzahl gestartet. Die Entscheidung hierüber kann von der Steuerungseinrichtung des Kraftfahrzeugs oder von der Steuerungseinrichtung des unbemannten Luftfahrzeugs getroffen werden. Auf diese Weise lässt sich das Starten des unbemannten Luftfahrzeugs in Abhängigkeit von den Gegebenheiten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs besonders einfach implementieren.The complexity of the scene or the circumstances in the environment can be described by a measure, for example. Accordingly, the unmanned aircraft is then started when exceeding a predetermined measure. The decision on this can be made by the control device of the motor vehicle or by the control device of the unmanned aerial vehicle. In this way, the starting of the unmanned aerial vehicle depending on the circumstances in the environment of the motor vehicle can be implemented particularly easily.

Bevorzugt weist das Kraftfahrzeug einen verschließbaren Aufbewahrungsraum für das unbemannte Luftfahrzeug auf. Dann ist das unbemannte Luftfahrzeug geschützt, sofern es sich nicht im Flugbetrieb befindet.Preferably, the motor vehicle has a closable storage space for the unmanned aerial vehicle. Then the unmanned aerial vehicle is protected unless it is in flight.

Zusätzlich oder alternativ kann der Aufbewahrungsraum mit einer Vorrichtung zum Laden eines elektrischen Energiespeichers des unbemannten Luftfahrzeugs ausgestattet sein. Hierbei ist insbesondere eine für eine drahtlose oder kontaktlose Energieübertragung ausgebildete Vorrichtung bevorzugt. Denn dann kann der Energiespeicher des unbemannten Luftfahrzeugs kontaktlos geladen und somit das Luftfahrzeug für einen erneuten Flug vorbereitet werden. Wenn die Vorrichtung zur kontaktlosen Energieübertragung ausgebildet ist, unterbleibt der Aufwand, beispielsweise einen in dem Aufbewahrungsraum angeordneten Steckkontakt mit einem entsprechenden Steckerteil des Luftfahrzeugs zu koppeln. Damit gehen auch geringere Anforderungen an das Luftfahrzeug im Hinblick auf das Einnehmen einer genau vorbestimmten Position in dem Aufbewahrungsraum einher.Additionally or alternatively, the storage space may be equipped with a device for charging an electrical energy storage of the unmanned aerial vehicle. In this case, in particular, a device designed for wireless or contactless energy transmission is preferred. Because then the energy storage of the unmanned aircraft can be charged contactless and thus the aircraft to be prepared for a new flight. If the device is designed for contactless energy transmission, there is no need to couple, for example, a plug contact arranged in the storage space with a corresponding plug part of the aircraft. This is also accompanied by lower demands on the aircraft with regard to taking a precisely predetermined position in the storage space.

Wenn der Aufbewahrungsraum in einem Dachbereich und/oder im Bereich eines Kofferraumdeckels des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist, so ist der Aufbewahrungsraum besonders gut für das unbemannte Luftfahrzeug zugänglich. Zudem kann sich aus einem derartigen Aufbewahrungsraum das unbemannte Luftfahrzeug leicht an die gewünschte Position oberhalb des Kraftfahrzeugs begeben, wenn der weitere Sensor die Gegebenheiten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erfassen soll.If the storage space is formed in a roof area and / or in the region of a trunk lid of the motor vehicle, then the storage space is particularly well accessible to the unmanned aerial vehicle. In addition, the unmanned aerial vehicle can easily move from such a storage space to the desired position above the motor vehicle when the additional sensor is to detect the conditions in the surroundings of the motor vehicle.

Insbesondere kann das Zielobjekt in dem Aufbewahrungsraum angeordnet sein. So lassen sich nämlich durch das Vorsehen des Zielobjekts bedingte Einschränkungen im Hinblick auf das Design des Kraftfahrzeugs besonders gering halten. Befindet sich zudem das Zielobjekt in einem im Dachbereich oder im Bereich des Kofferraumdeckels angeordneten Aufbewahrungsraum, so lässt sich das Zielobjekt besonders einfach mittels der Lokalisierungseinrichtung des unbemannten Luftfahrzeugs erfassen, wenn sich das Luftfahrzeug über dem Kraftfahrzeug befindet.In particular, the target object can be arranged in the storage space. In fact, restrictions imposed by the provision of the target object with regard to the design of the motor vehicle can be kept particularly low. If, in addition, the target object is located in a storage space arranged in the roof area or in the region of the trunk lid, the target object can be detected particularly easily by means of the locating device of the unmanned aerial vehicle when the aircraft is above the motor vehicle.

Bevorzugt weist das unbemannte Luftfahrzeug eine Steuerungseinrichtung auf, welche dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit von einem Signal des wenigstens einen weiteren Sensors einen Antrieb des unbemannten Luftfahrzeugs anzusteuern, um eine Kollision mit einem Objekt zu vermeiden. Als derartige, einfache Sensoren für eine Kollisionsvermeidung insbesondere mit seitlich oder oberhalb des Luftfahrzeugs im Flugbetrieb angeordneten Hindernissen können beispielsweise Abstandssensoren etwa auf der Basis von Ultraschall, Laser, Radar oder dergleichen zum Einsatz kommen. Mittels der Steuerungseinrichtung des unbemannten Luftfahrzeugs lässt sich also besonders einfach eine Kollision des Luftfahrzeugs mit Objekten, beispielsweise mit Stromleitungen, Brücken, Straßenlaternen und dergleichen, vermeiden. Entsprechend lässt sich eine unerwünschte Beschädigung des Luftfahrzeugs vermeiden.Preferably, the unmanned aerial vehicle has a control device which is designed to control a drive of the unmanned aerial vehicle in dependence on a signal of the at least one further sensor in order to avoid a collision with an object. As such, simple sensors for collision avoidance, in particular with obstacles arranged laterally or above the aircraft in flight operation distance sensors can be used, for example on the basis of ultrasound, laser, radar or the like. By means of the control device of the unmanned aerial vehicle, therefore, a collision of the aircraft with objects, for example with power lines, bridges, street lights and the like, can be avoided in a particularly simple manner. Accordingly, one can Avoid unwanted damage to the aircraft.

Vorliegend ist der Einfachheit halber von einem dem Kraftfahrzeug zugeordneten unbemannten Luftfahrzeug die Rede. Es kann jedoch ebenso eine Mehrzahl von unbemannten Luftfahrzeugen dem Kraftfahrzeug zugeordnet sein.In the present case, for the sake of simplicity, an unmanned aerial vehicle assigned to the motor vehicle is mentioned. However, a plurality of unmanned aerial vehicles may also be associated with the motor vehicle.

Insbesondere beim Vorsehen von mehreren unbemannten Luftfahrzeugen hat es sich als vorteilhaft gezeigt, wenn diese miteinander kommunizieren können, um sich gegenseitig zu koordinieren. Auch durch eine derartige Kommunikation untereinander kann eine Kollision der unbemannten Luftfahrzeuge miteinander und/oder mit weiteren Objekten besonders einfach und zuverlässig vermieden werden. Auch können unterschiedliche unbemannte Luftfahrzeuge mit unterschiedlichen Sensoren ausgestattet sein.In particular, when providing a plurality of unmanned aerial vehicles, it has proven to be advantageous if they can communicate with each other to coordinate each other. Even by such communication with each other, a collision of unmanned aerial vehicles with each other and / or with other objects can be avoided particularly easily and reliably. Also, different unmanned aerial vehicles may be equipped with different sensors.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Erfassen von Gegebenheiten in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs erfassen wenigstens ein Sensor des Kraftfahrzeugs und wenigstens ein weiterer Sensor eines dem Kraftfahrzeug zugeordneten unbemannten Luftfahrzeugs solche Gegebenheiten. Mittels einer Lokalisierungseinrichtung des unbemannten Luftfahrzeugs wird eine Position des unbemannten Luftfahrzeugs relativ zu dem Kraftfahrzeug bestimmt. Hierbei erfasst die Lokalisierungseinrichtung ein an dem Kraftfahrzeug angeordnetes Zielobjekt. So kann eine besonders große Genauigkeit beim Erfassen der Gegebenheiten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs mittels des weiteren, an dem unbemannten Luftfahrzeug angeordneten Sensors erreicht werden. Entsprechend sind auch die einer Steuerungseinrichtung des Kraftfahrzeugs übermittelten und solche Gegebenheiten in der Umgebung beschreibenden Daten besonders genau, insbesondere im Hinblick auf die geografische Position dieser Gegebenheiten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs.In the method according to the invention for detecting conditions in an environment of a motor vehicle, at least one sensor of the motor vehicle and at least one further sensor of an unmanned aerial vehicle assigned to the motor vehicle detect such conditions. By means of a localization device of the unmanned aerial vehicle, a position of the unmanned aerial vehicle relative to the motor vehicle is determined. In this case, the localization device detects a target object arranged on the motor vehicle. Thus, a particularly high accuracy in detecting the conditions in the environment of the motor vehicle by means of the further, arranged on the unmanned aircraft sensor can be achieved. Accordingly, the data transmitted to a control device of the motor vehicle and describing such conditions in the environment are also particularly accurate, in particular with regard to the geographical position of these conditions in the surroundings of the motor vehicle.

Die für das erfindungsgemäße System beschriebenen Vorteile und bevorzugten Ausführungsformen gelten auch für das erfindungsgemäße Verfahren und umgekehrt.The advantages and preferred embodiments described for the system according to the invention also apply to the method according to the invention and vice versa.

Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen als von der Erfindung umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt oder erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind somit auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen.The features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or in the figures alone can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or in isolation, without the scope of To leave invention. Thus, embodiments are also included and disclosed by the invention, which are not explicitly shown or explained in the figures, however, emerge and can be produced by separated combinations of features from the embodiments explained. Thus, embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed which do not have all the features of an originally formulated independent claim.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen sowie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen:Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the claims, the following description of preferred embodiments and from the drawings. Showing:

1 schematisch ein Kraftfahrzeug, bei welchem in einer komplexen Fahrsituation eine Drohne als zusätzlicher Umfeldsensor eingesetzt wird; und 1 schematically a motor vehicle in which in a complex driving situation, a drone is used as an additional environment sensor; and

2 ein Ablaufdiagramm, welches das Erfassen von Gegebenheiten im Umfeld des Kraftfahrzeugs veranschaulicht. 2 a flowchart illustrating the detection of conditions in the environment of the motor vehicle.

Ein in 1 schematisch gezeigtes System umfasst ein Kraftfahrzeug 10 und ein dem Kraftfahrzeug 10 zugeordnetes unbemanntes Luftfahrzeug, welches auch als Drohne 12 bezeichnet werden kann. Das Kraftfahrzeug 10 weist eine Mehrzahl von Sensoren 14 auf, welche dem Erfassen von Gegebenheiten in einem Umfeld beziehungsweise einer Umgebung 16 des Kraftfahrzeugs 10 dienen. Als derartige Sensoren 14 oder Umfeldsensoren kommen beispielsweise Ultraschallsensoren, Radargeräte, Kameras, Laserscanner oder dergleichen zum Einsatz. Von den Sensoren 14 erfasste Daten werden einer Steuerungseinrichtung 18 des Kraftfahrzeugs 10 übermittelt. Die Steuerungseinrichtung 18 erstellt aus den Daten ein Umfeldmodell.An in 1 schematically shown system includes a motor vehicle 10 and a motor vehicle 10 associated unmanned aerial vehicle, which also acts as a drone 12 can be designated. The car 10 has a plurality of sensors 14 on which the capture of conditions in an environment or an environment 16 of the motor vehicle 10 serve. As such sensors 14 or environment sensors are, for example, ultrasonic sensors, radars, cameras, laser scanners or the like for use. From the sensors 14 collected data become a controller 18 of the motor vehicle 10 transmitted. The control device 18 creates an environment model from the data.

Es können jedoch komplexe oder unübersichtliche Situationen auftreten, in welchen sich anhand der Sensoren 14 des Kraftfahrzeugs 10 keine ausreichenden Informationen über die Umgebung 16 des Kraftfahrzeugs 10 gewinnen lassen. Eine komplexe Situation kann beispielsweise dann vorliegen, wenn zur Bewertung der Situation und zu einer adäquaten Reaktion auf die Situation das überwachte Umfeld beziehungsweise die mittels der Sensoren 14 durchführbare Überwachung der Umgebung 16 des Kraftfahrzeugs 10 nicht ausreicht, da Informationen zu weiter entfernt liegenden Bereichen fehlen. Beispielsweise ist es denkbar, dass eine zusätzliche Information erforderlich ist, um einen Umweg an einer aktuellen Engstelle vorbei planen zu können, an welcher sich das Kraftfahrzeug 10 befindet.However, complex or confusing situations may arise in which the sensors are used 14 of the motor vehicle 10 not enough information about the environment 16 of the motor vehicle 10 to let win. A complex situation may be present, for example, if the monitored environment or the means of the sensors is used to evaluate the situation and to adequately respond to the situation 14 feasible monitoring of the environment 16 of the motor vehicle 10 is not enough, because information is missing to more distant areas. For example, it is conceivable that additional information is required in order to plan a detour past a current bottleneck at which the motor vehicle 10 located.

Um dem zu begegnen, umfasst das System die Drohne 12, welche ebenfalls eine Mehrzahl von Sensoren 20 aufweist. Auch die Sensoren 20, bei welchen es sich um Umfeldsensoren wie Ultraschallsensoren, Radargeräte, Kameras, Laserscanner oder dergleichen handeln kann, dienen dem Erfassen von Gegebenheiten in der Umgebung 16 des Kraftfahrzeugs 10. Jedoch erfassen die Sensoren 20 der Drohne 12 entsprechende Daten aus einer größeren Höhe. Dadurch lässt sich das mittels der Sensoren 14 des Kraftfahrzeugs 10 nicht vollständig bereitstellbare Umfeldmodell vervollständigen.To counter this, the system includes the drone 12 which also has a plurality of sensors 20 having. Also the sensors 20 , which may be environmental sensors such as ultrasonic sensors, radars, cameras, laser scanners or the like, serve the Detecting conditions in the environment 16 of the motor vehicle 10 , However, the sensors capture 20 the drone 12 corresponding data from a larger height. This can be done by means of the sensors 14 of the motor vehicle 10 Completing an incompletely deployable environment model.

Vorliegend ist daher das Kraftfahrzeug 10 mit der Drohne 12 ausgestattet, welche beispielsweise als Quatrokopter oder ähnliches kleines autonomes Fluggerät, insbesondere als Mikrokopter, ausgebildet sein kann. Sobald beispielsweise mittels der Steuerungseinrichtung 18 des Kraftfahrzeugs 10 eine komplexe Situation erkannt wird, wird die Drohne 12 gestartet, um ein umfangreicheres Abbild des Umfelds beziehungsweise der Umgebung 16 zu erzeugen. Die komplexe Situation kann beispielsweise dadurch erkannt werden, dass sich das Kraftfahrzeug 10 nur sehr langsam bewegt und gleichzeitig die Sensoren 14 nur einen sehr kleinen Erfassungsbereich haben.In the present case, therefore, is the motor vehicle 10 with the drone 12 equipped, which may be formed, for example, as a quatrokopter or similar small autonomous aircraft, in particular as Mikrokopter. Once, for example, by means of the control device 18 of the motor vehicle 10 A complex situation is detected, the drone 12 started to create a more comprehensive image of the environment or the environment 16 to create. The complex situation can be recognized, for example, by the fact that the motor vehicle 10 only moved very slowly and at the same time the sensors 14 have only a very small coverage area.

Die bevorzugt mit einer Mehrzahl von Umfeldsensoren beziehungsweise den Sensoren 20 wie etwa einer Kamera, einem Laserscanner, einem Radar und dergleichen ausgestattete Drohne 12 fliegt dann bevorzugt von einem an dem Kraftfahrzeug 10 vorgesehenen Aufbewahrungsraum 22 aus senkrecht nach oben. Der Aufbewahrungsraum 22 kann beispielsweise als verschließbare Nische auf einem Dach 24 des Kraftfahrzeugs oder im Kofferraumdeckel des Kraftfahrzeugs 10 ausgebildet sein. Der Aufbewahrungsraum 22 kann insbesondere mittels eines Deckels verschließbar sein, sodass die Drohne 12 vor Verunreinigungen, Niederschlägen und dergleichen sowie vor einer unberechtigten Entnahme geschützt ist, wenn sie sich in dem Aufbewahrungsraum 22 befindet. Vorliegend sind der Aufbewahrungsraum 22 und die Drohne 12 lediglich schematisch und nicht maßstäblich dargestellt.The preferred with a plurality of environmental sensors or the sensors 20 such as a camera, a laser scanner, a radar and the like equipped drone 12 then preferably flies from one to the motor vehicle 10 provided storage space 22 from vertically upwards. The storage room 22 For example, it can be used as a lockable niche on a roof 24 of the motor vehicle or in the boot lid of the motor vehicle 10 be educated. The storage room 22 can be closed in particular by means of a lid, so that the drone 12 is protected from contamination, precipitation and the like and from unauthorized removal when they are in the storage room 22 located. In the present case are the storage room 22 and the drone 12 shown only schematically and not to scale.

Sobald die Drohne 12 eine ausreichende Höhe über dem Kraftfahrzeug 10 erreicht hat, führt die Drohne 12 Messungen mit ihren Sensoren 20 durch.Once the drone 12 a sufficient height above the motor vehicle 10 has reached, the drone performs 12 Measurements with their sensors 20 by.

Die mittels der Sensoren 20 erfassten Sensordaten werden bevorzugt mittels einer Auswerteeinrichtung 26 der Drohne 12 verarbeitet. Die verarbeiteten Daten werden der Steuerungseinrichtung 18 des Kraftfahrzeugs 10 über eine beliebige Funktechnologie übermittelt, beispielsweise mittels WLAN. Hierfür weist die Drohne 12 eine entsprechende Übermittlungseinrichtung 28 auf, welche beispielsweise als Funkmodul ausgebildet sein kann. Die von der Übermittlungseinrichtung 28 an die Steuerungseinrichtung 18 übermittelten Daten sind hierbei keine Rohdaten, sondern bevorzugt abstrahierte Umweltinformationen. Es werden also nicht Bilder oder Messpunkte direkt in das Kraftfahrzeug 10 übertragen, sondern lediglich Positionen und wahrnehmbare Eigenschaften von Gegebenheiten in der Umgebung 16. Beispielsweise können Objektlisten oder Umrissdarstellungen zusammen mit Positionsdaten der Steuerungseinrichtung 18 des Kraftfahrzeugs 10 übermittelt werden.The means of the sensors 20 sensed sensor data are preferably by means of an evaluation 26 the drone 12 processed. The processed data become the controller 18 of the motor vehicle 10 transmitted via any radio technology, for example by means of WLAN. For this the drone points 12 a corresponding transmission device 28 on, which may be formed for example as a radio module. The from the transmission device 28 to the control device 18 transmitted data are not raw data but preferably abstracted environmental information. So it will not pictures or measuring points directly into the motor vehicle 10 but only positions and perceptible characteristics of circumstances in the environment 16 , For example, object lists or outline representations together with position data of the control device 18 of the motor vehicle 10 be transmitted.

Im Kraftfahrzeug 10, und zwar bevorzugt in der Steuerungseinrichtung 18, erfolgt dann durch Sensordatenfusion die Integration dieser Daten in ein Modell des Fahrzeugumfeldes, also in ein Umfeldmodell 42 (vergleiche 2), um dieses zu vervollständigen. Das Umfeldmodell 42 bildet schließlich die Grundlage für ein Fahrerassistenzsystem 30 des Kraftfahrzeugs 10 und/oder eine Einrichtung 32 zum autonomen Fahren des Kraftfahrzeugs 10, welche in 1 lediglich schematisch dargestellt sind. Das Umfeldmodell 42 kann des Weiteren für eine Szeneninterpretation herangezogen werden, etwa um in Reaktion auf die interpretierte Situation in der Umgebung 16 beziehungsweise im Umfeld des Kraftfahrzeugs 10 das Fahrerassistenzsystem 30 beziehungsweise die Einrichtung 32 zum autonomen Fahren einzusetzen.In the motor vehicle 10 , preferably in the control device 18 , Sensor data fusion then integrates this data into a model of the vehicle environment, ie an environment model 42 (see 2 ) to complete this. The environment model 42 finally forms the basis for a driver assistance system 30 of the motor vehicle 10 and / or a facility 32 for autonomous driving of the motor vehicle 10 , what a 1 are shown only schematically. The environment model 42 may also be used for scene interpretation, such as in response to the interpreted situation in the environment 16 or in the environment of the motor vehicle 10 the driver assistance system 30 or the device 32 to use for autonomous driving.

Die Sensoren 20 der Drohne 12 umfassen bevorzugt einfache Sensoren, etwa Abstandssensoren, mit deren Hilfe Kollisionen mit seitlichen oder oberhalb liegenden Hindernissen in der Luft vermieden werden können. Des Weiteren weist die Drohne 12 eine Steuerungseinrichtung 34 zum Ansteuern eines Antriebs 36 der Drohne 12 auf. Mittels der Steuerungseinrichtung 34 lässt sich so eine automatische Kollisionsvermeidung durchführen. Die Drohne 12 kann darüber hinaus einen GPS-Empfänger und/oder Lagesensoren aufweisen, um die eigene Position zu bestimmen.The sensors 20 the drone 12 preferably include simple sensors, such as distance sensors, with the help of which collisions with lateral or above obstacles in the air can be avoided. Furthermore, the drone points 12 a control device 34 for driving a drive 36 the drone 12 on. By means of the control device 34 can thus perform an automatic collision avoidance. The drone 12 may also have a GPS receiver and / or position sensors to determine their own position.

Des Weiteren weist die Drohne 12 eine Lokalisierungseinrichtung 38 auf, welche das Bestimmten einer Position der Drohne 12 relativ zu dem Kraftfahrzeug 10 ermöglicht. Die Lokalisierungseinrichtung 38 erfasst hierbei ein Zielobjekt 40, welches beispielsweise in dem Aufbewahrungsraum 22 des Kraftfahrzeugs 10 angeordnet ist. Beispielsweise kann die Lokalisierungseinrichtung 38 eine Kamera umfassen und das Zielobjekt 40 als Markierung ausgebildet sein. Zusätzlich oder alternativ kann die Lokalisierungseinrichtung 38 als Radargerät oder Laser ausgebildet sein, und das Zielobjekt 40 in dem Aufbewahrungsraum 22 als Reflektor. Wenn die Lokalisierungseinrichtung 38 als Radargerät ausgebildet ist, kann beispielsweise als das Zielobjekt 40 ein triangularer Winkelreflektor zum Einsatz kommen.Furthermore, the drone points 12 a localization facility 38 on which determining a position of the drone 12 relative to the motor vehicle 10 allows. The localization device 38 detects a target object 40 which, for example, in the storage room 22 of the motor vehicle 10 is arranged. For example, the location device 38 include a camera and the target object 40 be designed as a marker. Additionally or alternatively, the localization device 38 be designed as a radar device or laser, and the target object 40 in the storage room 22 as a reflector. If the localization device 38 is designed as a radar device, for example, as the target object 40 a triangular angle reflector are used.

Durch das Erfassen des Zielobjekts 40 an dem Kraftfahrzeug 10 mittels der Lokalisierungseinrichtung 38 kann zum einen die Position der Drohne 12 relativ zu dem Kraftfahrzeug 10 besonders genau bestimmt werden. Des Weiteren kann so dafür gesorgt werden, dass sich die Drohne 12 stets oberhalb des Kraftfahrzeugs 10 befindet, insbesondere senkrecht oberhalb des Aufbewahrungsraums 22 beziehungsweise des Zielobjekts 40. So kann besonders gut sichergestellt werden, dass der Kontakt der Drohne 12 zum eigenen Kraftfahrzeug 10 nicht verloren geht.By capturing the target object 40 on the motor vehicle 10 by means of the localization device 38 On the one hand, the position of the drone 12 relative to the motor vehicle 10 be determined very precisely. Furthermore, it can be made sure that the drone 12 always above the motor vehicle 10 in particular vertically above the storage room 22 or the target object 40 , So it can be particularly well ensured that the contact of the drone 12 to own motor vehicle 10 not lost.

Bevorzugt ist in dem Aufbewahrungsraum 22 eine Vorrichtung zum Laden eines elektrischen Energiespeichers oder Akkumulators der Drohne 12 vorgesehen, wobei hier insbesondere eine Möglichkeit zum kontaktlosen Laden bereitgestellt sein kann. Insbesondere bei Ausbildung der Drohne 12 als Mikrokopter führt die Aufbewahrung der Drohne 12 in dem Aufbewahrungsraum 22 beziehungsweise der Nische aufgrund der geringen Größe lediglich zu minimalen Einschränkungen. Da zudem das Zielobjekt 40 bevorzugt innerhalb des Aufbewahrungsraums 22 oder Aufbewahrungsorts für das Fluggerät beziehungsweise für die Drohne 12 angeordnet ist, bringt das Vorsehen des Aufbewahrungsraums 22 keine Einschränkungen hinsichtlich des Designs des Kraftfahrzeugs 10 mit sich.Preferred is in the storage room 22 a device for charging an electrical energy storage or accumulator of the drone 12 provided, in particular, a possibility for contactless charging may be provided. Especially in the formation of the drone 12 as Mikrokopter leads the storage of the drone 12 in the storage room 22 or the niche due to the small size only to minimal restrictions. As well as the target object 40 preferably within the storage room 22 or storage locations for the aircraft or for the drone 12 is arranged, brings the provision of the storage room 22 no restrictions on the design of the motor vehicle 10 with himself.

Die Drohne 12 wird also vorliegend zur Vervollständigung der aktuellen Situationsbeschreibung eingesetzt, etwa im Rahmen des Aufbaus des Umfeldmodells 42 beziehungsweise im Rahmen einer Situationsanalyse. Dieses vollständige Bild wird im Weiteren verwendet, um geeignete Reaktionen insbesondere für Fahrerassistenzsysteme 30 zu erzeugen.The drone 12 In the present case, therefore, it is used to complete the current situation description, for example as part of the construction of the environment model 42 or as part of a situation analysis. This full picture is used below to provide appropriate responses especially to driver assistance systems 30 to create.

Die Integration der Drohne 12 in ein vollkommen automatisches System beispielsweise im Rahmen des autonomen beziehungsweise pilotierten Fahrens soll im Folgenden mit Bezug auf 2 weiter veranschaulicht werden. Ein in 2 links dargestellter Block repräsentiert hierbei das Kraftfahrzeug 10 und ein in 2 rechts dargestellter Block die Drohne 12.The integration of the drone 12 in a completely automatic system, for example in the context of autonomous or piloted driving is in the following with reference to 2 be further illustrated. An in 2 On the left, the block represents the motor vehicle 10 and one in 2 On the right, block the drone 12 ,

Zunächst erfolgt ein Erfassen von Gegebenheiten in der Umgebung 16 des Kraftfahrzeugs 10 mittels der Sensoren 14 beziehungsweise Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs 10. Anschließend erstellt die Steuerungseinrichtung 18 des Kraftfahrzeugs 10 basierend auf den mittels der Umfeldsensoren erfassten Daten das Umfeldmodell 42 des Kraftfahrzeugs 10. Hierbei kann es zu einer Detektion 44 einer komplexen Situation kommen. Dadurch wird ein Starten 46 der Drohne 12 bewirkt. Die Drohne 12 verlässt also den Aufbewahrungsraum 22 und löst sich vom Kraftfahrzeug 10.First, a detection of conditions in the environment takes place 16 of the motor vehicle 10 by means of the sensors 14 or environmental sensors of the motor vehicle 10 , Subsequently, the controller creates 18 of the motor vehicle 10 based on the data collected by the environment sensors, the environment model 42 of the motor vehicle 10 , This can lead to a detection 44 a complex situation. This will start 46 the drone 12 causes. The drone 12 leaves the storage room 22 and breaks away from the motor vehicle 10 ,

Die Umfeldsensoren oder Sensoren 20 der Drohne 12 beginnen dann, wenn sich die Drohne 12 oberhalb des Kraftfahrzeugs 10 befindet, mit einer Datenaufnahme 48. In einem nächsten Schritt erfolgt eine Verarbeitung 50 beziehungsweise Vorverarbeitung der erfassten Daten beispielsweise mittels der Auswerteeinrichtung 26 der Drohne 12. Die Übermittlungseinrichtung 28 der Drohne 12 sorgt dann für ein Übermitteln 52 dieser verarbeiteten Daten an die Steuerungseinrichtung 18 des Kraftfahrzeugs 10. Entsprechend wird das Umfeldmodell 42 vervollständigt. Das Umfeldmodell 42 wird dann weiteren Funktionen 54 zur Verfügung gestellt, beispielsweise dem Fahrerassistenzsystem 30 und/oder der Einrichtung 32 zum autonomen Fahren. Anschließend kann ein Landen 56 der Drohne 12 erfolgen, etwa indem die Drohne 12 sich in den Aufbewahrungsraum 22 des Kraftfahrzeugs 10 begibt.The environmental sensors or sensors 20 the drone 12 then start when the drone 12 above the motor vehicle 10 is located, with a data recording 48 , In a next step, processing takes place 50 or preprocessing of the acquired data, for example by means of the evaluation device 26 the drone 12 , The transmission device 28 the drone 12 then ensures a transfer 52 this processed data to the controller 18 of the motor vehicle 10 , Accordingly, the environment model 42 completed. The environment model 42 will then have more features 54 provided, for example, the driver assistance system 30 and / or the device 32 to autonomous driving. Subsequently, a landing 56 the drone 12 done by about the drone 12 in the storage room 22 of the motor vehicle 10 goes.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102015110812 A1 [0002] DE 102015110812 A1 [0002]

Claims (12)

System umfassend ein Kraftfahrzeug (10) und ein dem Kraftfahrzeug (10) zugeordnetes unbemanntes Luftfahrzeug (12), wobei das Kraftfahrzeug (10) wenigstens einen Sensor (14) zum Erfassen einer Gegebenheit in einer Umgebung (16) des Kraftfahrzeugs (10) und das unbemannte Luftfahrzeug (12) wenigstens einen weiteren Sensor (20) zum Erfassen einer solchen Gegebenheit aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das unbemannte Luftfahrzeug (12) eine Lokalisierungseinrichtung (38) zum Bestimmen einer Position des unbemannten Luftfahrzeugs (12) relativ zu dem Kraftfahrzeug (10) umfasst, wobei die Lokalisierungseinrichtung (38) zum Erfassen eines an dem Kraftfahrzeug (10) angeordneten Zielobjekts (40) ausgebildet ist.System comprising a motor vehicle ( 10 ) and a motor vehicle ( 10 unmanned aerial vehicle ( 12 ), wherein the motor vehicle ( 10 ) at least one sensor ( 14 ) for detecting a condition in an environment ( 16 ) of the motor vehicle ( 10 ) and the unmanned aerial vehicle ( 12 ) at least one further sensor ( 20 ) for detecting such a condition, characterized in that the unmanned aerial vehicle ( 12 ) a localization device ( 38 ) for determining a position of the unmanned aerial vehicle ( 12 ) relative to the motor vehicle ( 10 ), wherein the localization device ( 38 ) for detecting a on the motor vehicle ( 10 ) arranged target object ( 40 ) is trained. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Zielobjekt (40) als ein mit einer Markierung versehenes Bauteil des Kraftfahrzeugs (10) ausgebildet ist und die Lokalisierungseinrichtung (38) des unbemannten Luftfahrzeugs (12) eine Kamera umfasst.System according to claim 1, characterized in that the target object ( 40 ) as a component of the motor vehicle provided with a marking ( 10 ) and the localization device ( 38 ) of the unmanned aerial vehicle ( 12 ) includes a camera. System nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Zielobjekt (40) als an dem Kraftfahrzeug (10) angeordneter Reflektor ausgebildet ist und die Lokalisierungseinrichtung (38) des unbemannten Luftfahrzeugs (12) wenigstens ein Radargerät und/oder wenigstens einen Laser umfasst.System according to claim 1 or 2, characterized in that the target object ( 40 ) than on the motor vehicle ( 10 ) arranged reflector and the localization device ( 38 ) of the unmanned aerial vehicle ( 12 ) comprises at least one radar device and / or at least one laser. System nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Lokalisierungseinrichtung (38) des unbemannten Luftfahrzeugs (12) wenigstens einen Lagesensor umfasst.System according to one of claims 1 to 3, characterized in that the localization device ( 38 ) of the unmanned aerial vehicle ( 12 ) comprises at least one position sensor. System nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das unbemannte Luftfahrzeug (12) eine Auswerteeinrichtung (26) zum Verarbeiten von mittels des wenigstens einen weiteren Sensors (20) erfassten Daten und eine Übermittlungseinrichtung (28) zum Übermitteln von aus den erfassten Daten gewonnenen und die Gegebenheit in der Umgebung beschreibenden Daten an eine Steuerungseinrichtung (18) des Kraftfahrzeugs (10) umfasst.System according to one of claims 1 to 4, characterized in that the unmanned aerial vehicle ( 12 ) an evaluation device ( 26 ) for processing by means of the at least one further sensor ( 20 ) and a transmission device ( 28 ) for transmitting data obtained from the acquired data and describing the condition in the environment to a control device ( 18 ) of the motor vehicle ( 10 ). System nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (18) des Kraftfahrzeugs (10) dazu ausgebildet ist, basierend auf mittels des wenigstens einen Sensors (14) des Kraftfahrzeugs (10) erfassten Daten und auf den von der Übermittlungseinrichtung (28) übermittelten Daten ein Umfeldmodell (42) zu erstellen.System according to claim 5, characterized in that the control device ( 18 ) of the motor vehicle ( 10 ) is designed, based on by means of the at least one sensor ( 14 ) of the motor vehicle ( 10 ) and the data collected by the transmission device ( 28 ) transmitted an environment model ( 42 ) to create. System nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (10) wenigstens ein Fahrerassistenzsystem (30) und/oder eine Einrichtung (32) zum autonomen Fahren umfasst, welches beziehungsweise welche dazu ausgebildet ist, basierend auf dem Umfeldmodell (42) zu agieren.System according to claim 6, characterized in that the motor vehicle ( 10 ) at least one driver assistance system ( 30 ) and / or a facility ( 32 ) for autonomous driving, which is designed to be based on the environment model ( 42 ) to act. System nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuerungseinrichtung (18) des Kraftfahrzeugs (10) und/oder eine Steuerungseinrichtung (34) des unbemannten Luftfahrzeugs (12) dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit von den Gegebenheiten in der Umgebung (16) des Kraftfahrzeugs (10) ein Starten des unbemannten Luftfahrzeugs (12) zu bewirken.System according to one of claims 1 to 7, characterized in that a control device ( 18 ) of the motor vehicle ( 10 ) and / or a control device ( 34 ) of the unmanned aerial vehicle ( 12 ) is designed, depending on the circumstances in the environment ( 16 ) of the motor vehicle ( 10 ) starting the unmanned aerial vehicle ( 12 ) to effect. System nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (10) einen verschließbaren und/oder mit einer Vorrichtung zum, insbesondere kontaktlosen, Laden eines elektrischen Energiespeichers des unbemannten Luftfahrzeugs (12) ausgestatteten Aufbewahrungsraum (22) für das unbemannte Luftfahrzeug (12) aufweist.System according to one of claims 1 to 8, characterized in that the motor vehicle ( 10 ) a closable and / or with a device for, in particular contactless, charging an electrical energy storage of the unmanned aerial vehicle ( 12 ) equipped storage room ( 22 ) for the unmanned aerial vehicle ( 12 ) having. System nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Aufbewahrungsraum (22) in einem Dachbereich (24) und/oder im Bereich eines Kofferraumdeckels des Kraftfahrzeugs (10) ausgebildet und/oder das Zielobjekt (40) in dem Aufbewahrungsraum (22) angeordnet ist.System according to claim 9, characterized in that the storage space ( 22 ) in a roof area ( 24 ) and / or in the region of a trunk lid of the motor vehicle ( 10 ) and / or the target object ( 40 ) in the storage room ( 22 ) is arranged. System nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das unbemannte Luftfahrzeug (12) eine Steuerungseinrichtung (34) aufweist, welche dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit von einem Signal des wenigstens einen weiteren Sensors (20) zur Vermeidung einer Kollision mit einem Objekt einen Antrieb (36) des unbemannten Luftfahrzeugs (12) anzusteuern.System according to one of claims 1 to 10, characterized in that the unmanned aerial vehicle ( 12 ) a control device ( 34 ), which is designed in dependence on a signal of the at least one further sensor ( 20 ) to avoid a collision with an object a drive ( 36 ) of the unmanned aerial vehicle ( 12 ) head for. Verfahren zum Erfassen von Gegebenheiten in einer Umgebung (16) eines Kraftfahrzeugs (10), bei welchem wenigstens ein Sensor (14) des Kraftfahrzeugs (10) und wenigstens ein weiterer Sensor (20) eines dem Kraftfahrzeug (10) zugeordneten unbemannten Luftfahrzeugs (12) solche Gegebenheiten erfasst, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer Lokalisierungseinrichtung (38) des unbemannten Luftfahrzeugs (12) eine Position des unbemannten Luftfahrzeugs (12) relativ zu dem Kraftfahrzeug (10) bestimmt wird, wobei die Lokalisierungseinrichtung (38) ein an dem Kraftfahrzeug (10) angeordnetes Zielobjekt (40) erfasst.Method for detecting conditions in an environment ( 16 ) of a motor vehicle ( 10 ), in which at least one sensor ( 14 ) of the motor vehicle ( 10 ) and at least one other sensor ( 20 ) of a motor vehicle ( 10 unmanned aerial vehicle ( 12 ) detects such conditions, characterized in that by means of a localization device ( 38 ) of the unmanned aerial vehicle ( 12 ) a position of the unmanned aerial vehicle ( 12 ) relative to the motor vehicle ( 10 ), the localization device ( 38 ) on the motor vehicle ( 10 ) target object ( 40 ) detected.
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