DE102015109160A1 - Driver assistance system for a motor vehicle, motor vehicle and method - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem (2) für ein Kraftfahrzeug (1) zum Überwachen eines Umgebungsbereiches (3) des Kraftfahrzeugs (1) mit einer fahrzeugseitigen optischen Detektionseinrichtung (4) zum Aussenden eines optischen Signals in den Umgebungsbereich (3) und zum Empfangen des in dem Umgebungsbereich (3) reflektierten Signals und mit einer Steuereinrichtung (7) zum Betreiben der Detektionseinrichtung (4) in zumindest zwei Betriebsmodi (8, 9), wobei die Steuereinrichtung (7) dazu ausgelegt ist, die Detektionseinrichtung (4) in einem ersten Betriebsmodus (8) mit einem ersten Auflösungsvermögen (10) zum Erfassen des Umgebungsbereiches (3) mit einer ersten Auflösung (13) zu betreiben und die Detektionseinrichtung (4) in einem zweiten Betriebsmodus (9) mit einem im Vergleich zum ersten Auflösungsvermögen (10) höheren zweiten Auflösungsvermögen (11) zum Erfassen des Umgebungsbereiches (3) mit einer im Vergleich zur ersten Auflösung (13) höheren zweiten Auflösung (16) zu betreiben. Die Erfindung betrifft außerdem ein Kraftfahrzeug (1) sowie ein Verfahren.The invention relates to a driver assistance system (2) for a motor vehicle (1) for monitoring an environmental area (3) of the motor vehicle (1) with an optical detection device (4) on the vehicle side for emitting an optical signal into the surrounding area (3) and for receiving the traffic signal and a control device (7) for operating the detection device (4) in at least two operating modes (8, 9), wherein the control device (7) is adapted to the detection device (4) in a first operating mode (8) with a first resolving power (10) for detecting the surrounding area (3) with a first resolution (13) and the detection device (4) in a second operating mode (9) with a higher compared to the first resolution (10) second resolving power (11) for detecting the surrounding area (3) with a higher second resolution than the first resolution (13) ng (16). The invention also relates to a motor vehicle (1) and a method.
Description
Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug zum Überwachen eines Umgebungsbereiches des Kraftfahrzeugs, mit einer fahrzeugseitigen optischen Detektionseinrichtung zum Aussenden eines optischen Signals in den Umgebungsbereich und zum Empfangen des in dem Umgebungsbereich reflektierten Signals und mit einer Steuereinrichtung zum Betreiben der Detektionseinrichtung in zumindest zwei Betriebsmodi. Die Erfindung betrifft außerdem ein Kraftfahrzeug sowie ein Verfahren zum Überwachen eines Umgebungsbereiches. The invention relates to a driver assistance system for a motor vehicle for monitoring an environmental area of the motor vehicle, having an optical detection device on the vehicle side for emitting an optical signal into the surrounding area and for receiving the signal reflected in the surrounding area and a control device for operating the detection device in at least two operating modes. The invention also relates to a motor vehicle and a method for monitoring a surrounding area.
Fahrerassistenzsysteme sind in vielfältiger Weise bereits aus dem Stand der Technik bekannt. Solche Fahrerassistenzsysteme können beispielsweise ein Parkassistent, ein Spurhalteassistent oder ein Abstandstempomat sein. Dabei können die Fahrerassistenzsysteme einen Fahrer des Kraftfahrzeugs entweder nur unterstützen, indem sie beispielsweise Warnsignale ausgeben oder bei Notsituationen in einen Antriebsstrang des Kraftfahrzeugs eingreifen, oder das Führen des Kraftfahrzeugs vollständig selbst übernehmen. Dazu wird in der Regel ein Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs, beispielsweise mittels optischer Detektionseinrichtungen, überwacht. Eine solche optische Detektionseinrichtung kann beispielsweise ein Laserscanner sein. Dass ein solcher Laserscanner in verschiedenen Betriebsarten betrieben werden kann, welche von einem Fahrer manuell ausgewählt werden, ist aus der
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs situationsbedingt besonders flexibel und zuverlässig zu erfassen. It is an object of the present invention to detect a surrounding area of a motor vehicle as a result of the situation in a particularly flexible and reliable manner.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Fahrerassistenzsystem, ein Kraftfahrzeug sowie ein Verfahren gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. This object is achieved by a driver assistance system, a motor vehicle and a method according to the independent claims.
Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug dient zum Überwachen eines Umgebungsbereiches des Kraftfahrzeugs. Das Fahrerassistenzsystem umfasst eine fahrzeugseitige optische Detektionseinrichtung zum Aussenden eines optischen Signals in den Umgebungsbereich und zum Empfangen des in dem Umgebungsbereich reflektierten Signals und eine Steuereinrichtung zum Betreiben der Detektionseinrichtung in zumindest zwei Betriebsmodi. Darüber hinaus ist die Steuereinrichtung dazu ausgelegt, die Detektionseinrichtung in einem ersten Betriebsmodus mit einem ersten Auflösungsvermögen zum Erfassen des Umgebungsbereiches mit einer ersten Auflösung zu betreiben und die Detektionseinrichtung in einem zweiten Betriebsmodus mit einem im Vergleich zum ersten Auflösungsvermögen höheren zweiten Auflösungsvermögen zum Erfassen des Umgebungsbereiches mit einer im Vergleich zur ersten Auflösung höheren zweiten Auflösung zu betreiben. An inventive driver assistance system for a motor vehicle is used to monitor an environmental area of the motor vehicle. The driver assistance system comprises a vehicle-side optical detection device for emitting an optical signal into the surrounding area and for receiving the signal reflected in the surrounding area and a control device for operating the detection device in at least two operating modes. In addition, the control device is designed to operate the detection device in a first operating mode with a first resolution for detecting the surrounding area at a first resolution and the detection device in a second operating mode with a higher resolution compared to the first resolution capacity for detecting the surrounding area with operate a higher compared to the first resolution second resolution.
Das Fahrerassistenzsystem dient zum Überwachen des Umgebungsbereiches des Kraftfahrzeugs, insbesondere zum Erfassen von Objekten in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs. Der Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs kann beispielsweise in einen Nahbereich nahe dem Kraftfahrzeug und angrenzend an das Kraftfahrzeug und in einen Fernbereich beabstandet zu dem Kraftfahrzeug unterteilt werden. Im Fernbereich ist es dabei beispielsweise wichtig, dass Objekte sowie deren Abstand zum Kraftfahrzeug schnell und zuverlässig erfasst werden. Im Nahbereich ist es dabei beispielsweise wichtig, dass Objekte, insbesondere deren Abmessungen beziehungsweise räumlichen Ausdehnungen, sowie deren Abstand zum Kraftfahrzeug besonders genau erfasst werden. Dies bedeutet, dass der Nahbereich mit einer höheren Auflösung erfasst werden soll, als der Fernbereich. The driver assistance system serves to monitor the surrounding area of the motor vehicle, in particular to detect objects in the surrounding area of the motor vehicle. The surrounding area of the motor vehicle may, for example, be subdivided into a vicinity close to the motor vehicle and adjacent to the motor vehicle and spaced apart from one another to the motor vehicle. In the remote area, it is important, for example, that objects and their distance from the motor vehicle are detected quickly and reliably. In the vicinity, it is important, for example, that objects, in particular their dimensions or spatial dimensions, as well as their distance from the motor vehicle, are detected particularly accurately. This means that the near range should be detected at a higher resolution than the far range.
Erfindungsgemäß ist die Steuereinrichtung, welche beispielsweise durch ein fahrzeugseitiges elektronisches Steuergerät ausgebildet sein kann, dazu ausgelegt, ein Auflösungsvermögen der Detektionseinrichtung zu verändern, indem die Steuereinrichtung die Detektionseinrichtung in verschiedenen Betriebsmodi betreibt. Um die erste, niedrigere Auflösung, beispielsweise für den Fernbereich, bereitzustellen, betreibt die Steuereinrichtung die Detektionseinrichtung in dem ersten Betriebsmodus. Um die zweite, höhere Auflösung, beispielsweise für den Nahbereich, bereitzustellen, überführt die Steuereinrichtung die Detektionseinrichtung in den zweiten Betriebsmodus. According to the invention, the control device, which may be formed, for example, by a vehicle-side electronic control unit, is designed to change a resolution capability of the detection device in that the control device operates the detection device in different operating modes. In order to provide the first, lower resolution, for example for the long range, the control device operates the detection device in the first operating mode. In order to provide the second, higher resolution, for example for the near range, the control device transfers the detection device into the second operating mode.
Durch die Steuereinrichtung ist also die Detektionseinrichtung in vorteilhafter Weise besonders flexibel ausgestaltet und kann in ihrem Auflösungsvermögen besonders gut und situationsbedingt an die jeweilige Anwendung des Fahrerassistenzsystems angepasst werden. Es ist also in vorteilhafter Weise nicht notwendig, mehrere Detektionseinrichtungen mit unterschiedlichen Auflösungsvermögen bereitzustellen. By means of the control device, therefore, the detection device is advantageously configured in a particularly flexible manner and can be adapted particularly well and according to the situation to the respective application of the driver assistance system in terms of its resolving power. It is therefore advantageously not necessary to provide a plurality of detection devices with different resolving power.
Besonders bevorzugt ist die Detektionseinrichtung dazu ausgelegt, den Umgebungsbereich mit dem optischen Signal abzutasten. Die Steuereinrichtung ist dazu ausgelegt, zum Bereitstellen des ersten Auflösungsvermögens der Detektionseinrichtung eine erste Abtastrate für die Detektionseinrichtung vorzugeben und zum Bereitstellen des zweiten Auflösungsvermögens der Detektionseinrichtung eine im Vergleich zur ersten Abtastrate höhere zweite Abtastrate für die Detektionseinrichtung vorzugeben. Anders ausgedrückt bedeutet dies, dass die Steuereinrichtung dazu ausgelegt ist, die Abtastrate beziehungsweise die Abtastfrequenz, mit welcher die Detektionseinrichtung den Umgebungsbereich abtastet, zu verändern. Je höher dabei das Auflösungsvermögen der Detektionseinrichtung eingestellt werden soll, desto höher kann die Abtastrate beziehungsweise die Abtastfrequenz für die Detektionseinrichtung durch die Steuereinrichtung vorgegeben werden. Eine Abtastrate kann besonders einfach durch Vorgeben eines entsprechenden Steuersignals durch die Steuereinrichtung für die Detektionseinrichtung verändert werden, wodurch die Auflösung einfach und schnell angepasst werden kann. Particularly preferably, the detection device is designed to scan the surrounding area with the optical signal. The control device is designed to specify a first sampling rate for the detection device for providing the first resolution capability of the detection device, and to provide a second sampling rate for the detection device that is higher than the first sampling rate in order to provide the second resolution capability of the detection device. In other words, this means that the control device is designed to change the sampling rate or the sampling frequency with which the detection device scans the surrounding area. The higher the resolution capability of the detection device is to be set, the higher the sampling rate or the sampling frequency for the detection device can be set by the control device. A sampling rate can be changed particularly easily by predetermining a corresponding control signal by the control device for the detection device, whereby the resolution can be adjusted easily and quickly.
Vorzugsweise ist die Steuereinrichtung dazu ausgelegt, die Detektionseinrichtung zum Bereitstellen eines entlang einer Fahrzeuglängsrichtung orientierten Erfassungsbereiches in dem ersten Betriebsmodus mit einem ersten horizontalen und/oder vertikalen Öffnungswinkel zu betreiben und in dem zweiten Betriebsmodus zum Bereitstellen des Erfassungsbereiches mit einem in Vergleich zum ersten horizontalen und/oder vertikalen Öffnungswinkel größeren zweiten horizontalen und/oder vertikalen Öffnungswinkel zu betreiben. Die Steuereinrichtung ist also dazu ausgelegt, zusätzlich zu einem Auflösungsvermögen der Detektionseinrichtung auch die Öffnungswinkel und damit die horizontale und/oder vertikale Ausdehnung des Erfassungsbereiches zu verändern. Die Detektionseinrichtung, welche in ihrer bestimmungsgemäßen Einbaulage beispielsweise in einem Frontbereich des Kraftfahrzeugs angeordnet ist und deren Erfassungsbereich dabei entlang der Fahrzeuglängsrichtung ausgerichtet ist, weist einen horizontalen, entlang einer Fahrzeugquerrichtung orientierten Öffnungswinkel und einen vertikalen, entlang einer Fahrzeughochrichtung orientierten Öffnungswinkel auf. Durch den horizontalen Öffnungswinkel wird eine horizontale Ausdehnung des Erfassungsbereiches entlang der Fahrzeugquerrichtung festgelegt. Durch den vertikalen Öffnungswinkel wird eine vertikale Ausdehnung des Erfassungsbereiches entlang der Fahrzeughochrichtung festgelegt. Zumindest einer der Öffnungswinkel wird in den verschiedenen Betriebsmodi durch die Steuereinrichtung verändert. So wird im ersten Betriebsmodus, beispielsweise bei der Überwachung des Fernbereiches, der erste, schmale horizontale und/oder vertikale Öffnungswinkel vorgegeben, sodass sich der Erfassungsbereich als schmaler Kegel in wesentlichen in Fahrzeuglängsrichtung ausdehnt, um insbesondere weiter entfernte Objekte zu erfassen. Im zweiten Betriebsmodus, beispielsweise bei der Überwachung des Nahbereiches, wird der horizontale und/oder der vertikale Öffnungswinkel vergrößert, sodass sich der Kegel in horizontale Richtung und/oder in vertikale Richtung ausdehnt. Insbesondere durch das Vergrößern des horizontalen Öffnungswinkels im zweiten Betriebsmodus kann auch ein seitlicher Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs überwacht werden. Damit können Objekte in dem seitlichen Umgebungsbereich besonders gut und mit einer hohen Auflösung erfasst werden. The control device is preferably designed to operate the detection device for providing a detection area oriented along a vehicle longitudinal direction in the first operating mode with a first horizontal and / or vertical opening angle and in the second operating mode for providing the detection area with a horizontal and / or vertical in comparison to the first. or vertical opening angle larger second horizontal and / or vertical opening angle to operate. The control device is thus designed to change, in addition to a resolution capability of the detection device, the aperture angle and thus the horizontal and / or vertical extent of the detection range. The detection device, which is arranged in its intended installation position, for example in a front region of the motor vehicle and whose detection range is aligned along the vehicle longitudinal direction, has a horizontal, along a vehicle transverse direction oriented opening angle and a vertical, along a vehicle vertical direction oriented opening angle. The horizontal opening angle defines a horizontal extent of the detection area along the vehicle transverse direction. The vertical opening angle defines a vertical extension of the detection area along the vehicle vertical direction. At least one of the opening angles is changed in the various operating modes by the control device. Thus, in the first operating mode, for example in the monitoring of the far range, the first, narrow horizontal and / or vertical opening angle is predetermined, so that the detection area extends as a narrow cone substantially in the vehicle longitudinal direction, in order, in particular, to detect more distant objects. In the second operating mode, for example in the monitoring of the near range, the horizontal and / or the vertical opening angle is increased so that the cone expands in the horizontal direction and / or in the vertical direction. In particular, by increasing the horizontal opening angle in the second operating mode, a lateral surrounding area of the motor vehicle can also be monitored. In this way, objects in the lateral surrounding area can be captured particularly well and with a high resolution.
Es kann vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung dazu ausgelegt ist, die Detektionseinrichtung in dem ersten Betriebsmodus zum Bereitstellen einer in Fahrzeuglängsrichtung orientierten ersten Reichweite zu betreiben und in dem zweiten Betriebsmodus zum Bereitstellen einer in Fahrzeuglängsrichtung orientierten, im Vergleich zur ersten Reichweite niedrigeren zweiten Reichweite zu betreiben. Die Steuereinrichtung ist also dazu ausgelegt, zusätzlich zu dem Auflösungsvermögen die Reichweite und damit eine Länge des Erfassungsbereiches entlang der Fahrzeuglängsrichtung zu verändern. Die Reichweite ist dabei eine Ausdehnung des jeweiligen Erfassungsbereiches entlang der Fahrzeuglängsrichtung. In dem ersten Betriebsmodus, in welchem insbesondere weit entfernte Objekte erfasst werden sollen, werden die erste, größere Reichweite und damit ein entlang der Fahrzeuglängsrichtung lang ausgedehnter Erfassungsbereich vorgegeben. In dem zweiten Betriebsmodus, in welchem insbesondere sich nahe dem Kraftfahrzeug befindliche Objekte erfasst werden sollen, werden die zweite, niedrigere Reichweite und damit ein entlang der Fahrzeuglängsrichtungen kürzerer Erfassungsbereich vorgegeben. Durch das Verändern der verschiedenen Parameter der Detektionseinrichtung ist das Fahrerassistenzsystem besonders flexibel gestaltet. It may be provided that the control device is designed to operate the detection device in the first operating mode for providing a vehicle-oriented in the first longitudinal range and operate in the second mode of operation for providing a vehicle longitudinally oriented, compared to the first range lower second range , The control device is therefore designed to change the range and thus a length of the detection area along the vehicle longitudinal direction in addition to the resolution capability. The range is an extension of the respective detection range along the vehicle longitudinal direction. In the first operating mode, in which, in particular, far-away objects are to be detected, the first, larger range and thus a long along the vehicle longitudinal direction detection range are given. In the second operating mode, in which, in particular, objects located near the motor vehicle are to be detected, the second, lower range and thus a detection range that is shorter along the vehicle longitudinal directions are predetermined. By changing the various parameters of the detection device, the driver assistance system is designed to be particularly flexible.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung weist das Fahrerassistenzsystem zumindest zwei Assistenzfunktionen auf. Die Steuereinrichtung ist zum Bereitstellen des ersten Betriebsmodus für eine erste Assistenzfunktion des Fahrerassistenzsystems und zum Bereitstellen des zweiten Betriebsmodus für eine zweite Assistenzfunktion des Fahrerassistenzsystems ausgestaltet. Das Fahrerassistenzsystem ist zum Überwachen des Umgebungsbereiches ausgestaltet. Die Steuereinrichtung ist nun dazu ausgelegt, den Betriebsmodus der Detektionseinrichtung an die jeweilige Assistenzfunktion anzupassen. Die Assistenzfunktionen können sich beispielsweise dahingehend voneinander unterscheiden, dass unterschiedliche Stellen im Umgebungsbereich überwacht werden sollen und/oder dass der Umgebungsbereich mit unterschiedlichen Genauigkeiten überwacht werden soll. According to one embodiment of the invention, the driver assistance system has at least two assistance functions. The control device is designed to provide the first operating mode for a first assistance function of the driver assistance system and for providing the second operating mode for a second assistance function of the driver assistance system. The driver assistance system is designed to monitor the surrounding area. The control device is now designed to adapt the operating mode of the detection device to the respective assistance function. The assistance functions may, for example, differ from one another in that different locations in the surrounding area are to be monitored and / or that the surrounding area is to be monitored with different accuracies.
So kann das Fahrerassistenzsystem in der ersten Assistenzfunktion beispielsweise zum automatischen Abstandshalten des Kraftfahrzeugs auf einer Autobahn ausgelegt sein. Thus, the driver assistance system in the first assistance function can be designed, for example, for automatically keeping the motor vehicle distance on a highway.
Die erste Assistenzfunktion kann also eine Abstandstempomatfunktion des Fahrerassistenzsystems sein. In der zweiten Assistenzfunktion kann das Fahrerassistenzsystem beispielsweise zum Unterstützen des Fahrers bei einem Einparkvorgang ausgestaltet sein. Die zweite Assistenzfunktion kann also eine Parkassistenzfunktion des Fahrerassistenzsystems sein. Dabei soll beispielsweise beim Abstandstempomat lediglich das Vorhandensein des Objektes sowie der Abstand des Objektes, also ein vorausfahrendes Fahrzeug sowie dessen Abstand, erfasst werden. Räumliche Ausdehnungen beziehungsweise Dimensionen des Objektes sind von untergeordnetem Interesse. Damit ist es ausreichend, die Detektionseinrichtung in dem ersten Betriebsmodus zu betreiben, in welchem die Detektionseinrichtung den Umgebungsbereich mit der geringeren Auflösung erfasst. Beim Parkassistenten hingegen ist es wichtig, zusätzlich räumliche Dimensionen und Abmessungen des Objektes zu erfassen, um beispielsweise beim Einparken ein ungewolltes Streifen des Objektes oder eine Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem Objekt zu verhindern. Dazu wird die Detektionseinrichtung in den zweiten Betriebsmodus überführt, in welchen die Detektionseinrichtung den Umgebungsbereich mit der höheren Auflösung erfasst. Zusätzlich können auch die Öffnungswinkel und/oder die Reichweite verändert werden. Aus dieser Ausführungsform ergibt sich der Vorteil, dass eine Detektionseinrichtung für mehrere Assistenzfunktionen eingesetzt werden kann und die Detektionseinrichtung flexibel an die jeweilige Assistenzfunktion angepasst werden kann. The first assistance function can thus be a Abstandstempomatfunktion the driver assistance system. In the second assistant function that can Driver assistance system, for example, configured to assist the driver during a parking operation. The second assistance function can therefore be a parking assistance function of the driver assistance system. In this case, for example, when Abstandstempomat only the presence of the object and the distance of the object, ie a vehicle ahead and its distance to be detected. Spatial dimensions or dimensions of the object are of minor interest. Thus, it is sufficient to operate the detection device in the first operating mode, in which the detection device detects the surrounding area with the lower resolution. With the parking assistant, on the other hand, it is important to additionally record spatial dimensions and dimensions of the object in order, for example, to prevent an unintentional streaking of the object when parking or a collision of the motor vehicle with the object. For this purpose, the detection device is transferred into the second operating mode, in which the detection device detects the surrounding area with the higher resolution. In addition, the opening angle and / or the range can be changed. From this embodiment, there is the advantage that a detection device can be used for a plurality of assistance functions and the detection device can be flexibly adapted to the respective assistance function.
Vorzugsweise weist das Fahrerassistenzsystem eine Sensoreinrichtung zur Messung einer aktuellen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf. Die Steuereinrichtung ist dazu ausgelegt, die Detektionseinrichtung in Abhängigkeit von der erfassten Geschwindigkeit in dem jeweiligen Betriebsmodus zu betreiben. Anders ausgedrückt wird der Betriebsmodus in Abhängigkeit von der erfassten Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs verändert. Basierend auf der von der Sensoreinrichtung bereitgestellten, erfassten Geschwindigkeit kann die Steuereinrichtung schnell und einfach den zugeordneten Betriebsmodus für die Detektionseinrichtung vorgegeben. The driver assistance system preferably has a sensor device for measuring a current speed of the motor vehicle. The control device is designed to operate the detection device as a function of the detected speed in the respective operating mode. In other words, the operating mode is changed depending on the detected speed of the motor vehicle. Based on the detected speed provided by the sensor device, the control device can quickly and easily specify the assigned operating mode for the detection device.
Dabei ist die Steuereinrichtung bevorzugt dazu ausgelegt, die Detektionseinrichtung in dem ersten Betriebsmodus zu betreiben, wenn die erfasste Geschwindigkeit einen vorgegebenen Schwellwert zumindest überschreitet, und die Detektionseinrichtung in dem zweiten Betriebsmodus zu betreiben, wenn die erfasste Geschwindigkeit den vorgegebenen Schwellwert unterschreitet. Der Erfindung liegt hierbei die Erkenntnis zugrunde, dass gerade bei hohen Geschwindigkeiten, beispielsweise bei einer Autobahnfahrt des Kraftfahrzeugs, der Umgebungsbereich schnell erfasst werden soll, insbesondere dass sich Objekte in dem Umgebungsbereich befinden und wie weit diese Objekte von dem Kraftfahrzeug entfernt sind. Bei niedrigen Geschwindigkeiten, beispielsweise beim Einparken, soll der Umgebungsbereich besonders genau, insbesondere mit exakten Positionen und Abmessungen der Objekte, erfasst werden. Dazu wird der Schwellwert für die Geschwindigkeit vorgegeben, ab welchem die Detektionseinrichtung zwischen den jeweiligen Betriebsmodi wechseln soll. Es können auch mehrere Schwellwerte vorgegeben werden, sodass ein Auflösungsvermögen, aber auch eine räumliche Ausdehnung und Lage des Erfassungsbereichs beispielsweise stufenweise angepasst werden können. Die Schwellwerte können beispielsweise in einer Liste hinterlegt sein, anhand welcher in Abhängigkeit von der erfassten Geschwindigkeit der entsprechende Betriebsmodus ausgewählt werden kann und von der Steuereinrichtung für die Detektionseinrichtung bereitgestellt werden kann. In this case, the control device is preferably designed to operate the detection device in the first operating mode when the detected speed at least exceeds a predetermined threshold value, and to operate the detection device in the second operating mode when the detected speed falls below the predetermined threshold value. The invention is based on the finding that, especially at high speeds, for example when traveling on a highway of the motor vehicle, the surrounding area should be detected quickly, in particular that objects are located in the surrounding area and how far away these objects are from the motor vehicle. At low speeds, for example when parking, the environmental area should be particularly accurate, especially with exact positions and dimensions of the objects to be detected. For this purpose, the threshold for the speed is set, from which the detection device is to change between the respective operating modes. It is also possible to predefine a plurality of threshold values, so that a resolution capability, but also a spatial extent and position of the detection area, for example, can be adjusted stepwise. The threshold values may for example be stored in a list on the basis of which, depending on the detected speed, the corresponding operating mode can be selected and provided by the control device for the detection device.
Es kann vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung dazu ausgelegt ist, bei einer erfassten Geschwindigkeit von über 50 km/h als den ersten horizontalen Öffnungswinkel einen Winkel zwischen zumindest 0° und höchstens 10 ° vorzugeben und/oder als den ersten vertikalen Öffnungswinkel einen Winkel zwischen zumindest 0° und höchstens 5° vorzugeben und bei einer erfassten Geschwindigkeit von höchstens 50 km/h als den zweiten horizontalen Öffnungswinkel einen Winkel zwischen zumindest 11° und höchstens 60° vorzugeben und/oder als den zweiten v ertikalen Öffnungswinkel einen Winkel zwischen zumindest 6° und höchstens 10° vorz ugeben. Gemäß dieser Ausführungsform wird also die horizontale und/oder die vertikale Ausdehnung des Erfassungsbereiches bei niedriger Geschwindigkeit, also bei Geschwindigkeiten bis höchsten 50 km/h, vergrößert. Die Öffnungswinkel werden also in dem zweiten Betriebsmodus im Vergleich zu dem ersten Betriebsmodus der Detektionseinrichtung vergrößert. Somit kann bei geringern Geschwindigkeiten insbesondere durch das Vergrößern des horizontalen Öffnungswinkels zusätzlich der seitliche Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs überwacht werden. Dabei kann die horizontale und/oder vertikale Ausdehnung bei sinkender Geschwindigkeit kontinuierlich oder stufenweise vergrößert werden. It can be provided that the control device is designed to specify an angle between at least 0 ° and at most 10 ° as the first horizontal opening angle at a detected speed of more than 50 km / h and / or as the first vertical opening angle an angle between at least Specify 0 ° and at most 5 ° and specify at an acquired speed of at most 50 km / h as the second horizontal opening angle an angle between at least 11 ° and at most 60 ° and / or at the second vertical opening angle an angle between at least 6 ° and not exceeding 10 °. According to this embodiment, therefore, the horizontal and / or vertical extent of the detection range at low speed, ie at speeds up to 50 km / h, increased. The opening angles are thus increased in the second operating mode in comparison to the first operating mode of the detection device. Thus, at lower speeds, in particular by increasing the horizontal opening angle, in addition the lateral surrounding area of the motor vehicle can be monitored. The horizontal and / or vertical extent can be increased continuously or stepwise as the speed decreases.
Gemäß einer Ausführungsform ist das Fahrerassistenzsystem dazu ausgelegt, den Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs zu erfassen und zu charakterisieren. Die Steuereinrichtung ist in Abhängigkeit von der Charakterisierung des Umgebungsbereiches zum Bereitstellen des jeweiligen Betriebsmodus ausgebildet. Der Umgebungsbereich wird hier also hinsichtlich seiner räumlichen Lage beziehungsweise seiner Ausgestaltung charakterisiert. Vorzugsweise ist die Steuereinrichtung dazu ausgelegt, die Detektionseinrichtung in dem ersten Betriebsmodus zu betreiben, wenn der erfasste Umgebungsbereich als ein Bereich auf einer Schnellstraße für das Kraftfahrzeug erfasst und charakterisiert wurde, und die die Detektionseinrichtung in dem zweiten Betriebsmodus zu betreiben, wenn der Umgebungsbereich als ein Bereich innerhalb eines Parkhauses erfasst und charakterisiert wurde. Auf einer Schnellstraße, beispielsweise einer Autobahn oder eine Landstraße, ist es besonders wichtig, vorausfahrende, auch weit entfernte Kraftfahrzeuge zu erfassen. Dabei wird auf der Schnellstraße der erste Betriebsmodus mit dem geringeren Auflösungsvermögen für die Detektionseinrichtung bereitgestellt, in welchem zusätzlich der Öffnungswinkel verringert und/oder die Reichweite vergrößert sein kann. In einem Parkhaus, welches beispielsweise eine Vielzahl von Hindernissen aufweisen kann, wird der erste Betriebsmodus mit dem größeren Auflösungsvermögen bereitgestellt, in welchem zusätzlich der Öffnungswinkel vergrößert und/oder die Reichweite verringert sein kann. So kann die Detektionseinrichtung besonders flexibel an die Ausgestaltung des Umgebungsbereiches angepasst werden. According to one embodiment, the driver assistance system is designed to detect and characterize the surrounding area of the motor vehicle. The control device is designed as a function of the characterization of the surrounding area for providing the respective operating mode. The surrounding area is thus characterized here in terms of its spatial position or its configuration. Preferably, the control device is configured to operate the detection device in the first operating mode when the detected environmental region has been detected and characterized as an area on a motor vehicle highway, and the operate the detection device in the second mode of operation when the surrounding area has been detected and characterized as an area within a parking garage. On a highway, such as a highway or a highway, it is particularly important to detect vehicles in front, even far away. In this case, the first operating mode with the lower resolution capability for the detection device is provided on the expressway, in which additionally the opening angle can be reduced and / or the range can be increased. In a parking garage, which may for example have a multiplicity of obstacles, the first operating mode with the greater resolution capability is provided, in which additionally the opening angle can be increased and / or the range can be reduced. Thus, the detection device can be adapted particularly flexible to the design of the surrounding area.
Auch kann es vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung dazu ausgelegt ist, die Detektionseinrichtung zum Erfassen eines Objektes in dem ersten Betriebsmodus zu betreiben, und nach Erfassen des Objektes die Detektionseinrichtung zum erneuten Erfassen des Objektes in dem zweiten Betriebsmodus zu betreiben. Hier wird also das Objekt in dem Umgebungsbereich beispielsweise zuerst in dem Fernbereich, beispielsweise auf einer Schnellstraße, erfasst. Das Kraftfahrzeug bewegt sich dabei auf das Objekt zu und die Detektionseinrichtung wird von der Steuereinrichtung in den zweiten Betriebsmodus überführt, in welchem die Detektionseinrichtung das Objekt erneut, mit der höheren Auflösung, erfasst. Anders ausgedrückt wird das Objekt also von der Detektionseinrichtung fixiert. Das Fahrerassistenzsystem ist hier dazu ausgelegt, zu erkennen, ob der Fahrer des Kraftfahrzeugs auf das Objekt reagiert. Wenn beispielsweise das Objekt in dem zweiten Betriebsmodus mit dem höheren Auflösungsvermögen immer noch erfasst wird, so kann beispielsweise durch das Fahrerassistenzsystem eine automatische Bremsung des Kraftfahrzeugs durchgeführt werden. Das Fahrerassistenzsystem ist somit besonders sicher gestaltet. It can also be provided that the control device is designed to operate the detection device for detecting an object in the first operating mode, and to operate the detection device to detect the object again in the second operating mode after detecting the object. Here, therefore, the object is detected in the surrounding area, for example, first in the long-range, for example on a highway. The motor vehicle thereby moves towards the object and the detection device is transferred by the control device into the second operating mode, in which the detection device detects the object again, with the higher resolution. In other words, the object is fixed by the detection device. The driver assistance system is designed here to detect whether the driver of the motor vehicle reacts to the object. If, for example, the object is still detected in the second operating mode with the higher resolving power, automatic braking of the motor vehicle can be carried out, for example, by the driver assistance system. The driver assistance system is thus designed to be particularly secure.
Vorzugsweise ist die Detektionseinrichtung als ein Laserscanner mit einer Lichtquelle und einer Ablenkeinrichtung zum Ablenken des von der Lichtquelle bereitgestellten Lichtes in den Umgebungsbereich ausgestaltet, wobei die Steuereinrichtung zum Betreiben der Detektionseinrichtung in dem jeweiligen Betriebsmodus zum Ansteuern der Ablenkeinrichtung ausgebildet ist. Der Laserscanner umfasst als die Lichtquelle beispielsweise einen Laser, welcher einen Laserstrahl, insbesondere in einem nichtsichtbaren Wellenlängenbereich, auf die Ablenkeinrichtung aussendet. An der Ablenkeinrichtung wird der Laserstrahl in den Umgebungsbereich abgelenkt. Zum Erfassen des Umgebungsbereiches wird die Ablenkeinrichtung zum Verändern ihrer Orientierung angetrieben, sodass der Laserstrahl in unterschiedliche Richtungen in den Umgebungsbereich abgelenkt wird und somit der Umgebungsbereich abgescannt wird. Durch die Ablenkeinrichtung kann sowohl eine Auflösungsvermögen als auch ein Abscanbereich, also eine räumliche Ausdehnung und Lage des Erfassungsbereiches, beeinflusst werden. Daher ist es besonders vorteilhaft, zum Verändern der Betriebsmodi der Detektionseinrichtung die Ablenkeinrichtung der Detektionseinrichtung anzusteuern. Preferably, the detection device is designed as a laser scanner with a light source and a deflection device for deflecting the light provided by the light source into the surrounding area, wherein the control device is designed to operate the detection device in the respective operating mode for driving the deflection device. The laser scanner comprises as the light source, for example, a laser which emits a laser beam, in particular in a non-visible wavelength range, to the deflection device. At the deflection of the laser beam is deflected into the surrounding area. For detecting the surrounding area, the deflecting device is driven to change its orientation, so that the laser beam is deflected in different directions into the surrounding area and thus the surrounding area is scanned. Both a resolution capability and a scanning range, ie a spatial extent and position of the detection area, can be influenced by the deflection device. Therefore, it is particularly advantageous to control the deflection of the detection device to change the operating modes of the detection device.
Dabei ist die Ablenkeinrichtung bevorzugt als ein resonant betriebener Umlenkspiegel insbesondere als ein MEMS-Spiegel (MEMS – Mikroelektromechanisches System) ausgebildet. Die Steuereinrichtung ist dazu ausgebildet, zum Verändern der Auflösung eine Resonanzfrequenz des Umlenkspiegels zu verändern und/oder zum Verändern des Öffnungswinkels eine Auslenkamplitude des Umlenkspiegels zu verändern und/oder zum Verändern einer Reichweite eine Ruheauslenkung des Umlenkspiegels bezogen auf eine Fahrzeughochrichtung zu verändern. Wenn beispielsweise die Auflösung erhöht werden soll, so kann die Abtastrate der Detektionseinrichtung erhöht werden, indem der Umlenkspiegel mit einer höheren Resonanzfrequenz betrieben wird. Dabei ist die Steuereinrichtung dazu ausgelegt, diese höhere Resonanzfrequenz für den Umlenkspiegel vorzugeben. Zum Vergrößern des Öffnungswinkels wird eine Auslenkamplitude, also eine horizontale Auslenkamplitude und/oder eine vertikale Auslenkamplitude des Umlenkspiegels, verändert. Zum Verändern der Reichweite wird die Ruheauslenkung des Umlenkspiegels zu der Fahrzeughochrichtung verändert. Die Ruheauslenkung ist dabei eine Ruheverkippung des Umlenkspiegels in Richtung einer Fahrbahn des Kraftfahrzeugs. Je mehr der Umlenkspiegel also in Richtung der Fahrbahn verkippt ist, desto geringer wird die Reichweite der Detektionseinrichtung. Die Reichweite kann auch durch Pulsleistung des Lasers verändert werden. In this case, the deflection device is preferably designed as a resonantly operated deflection mirror, in particular as a MEMS mirror (MEMS - microelectromechanical system). The control device is designed to change a resonance frequency of the deflection mirror for changing the resolution and / or to change the deflection angle of a deflection amplitude of the deflection mirror and / or to change a range of motion of a rest deflection of the deflection mirror relative to a vehicle vertical direction. If, for example, the resolution is to be increased, then the sampling rate of the detection device can be increased by operating the deflection mirror at a higher resonance frequency. In this case, the control device is designed to specify this higher resonance frequency for the deflection mirror. To increase the opening angle, a deflection amplitude, that is to say a horizontal deflection amplitude and / or a vertical deflection amplitude of the deflection mirror, is changed. To change the range, the quiescent deflection of the deflection mirror is changed to the vehicle vertical direction. The quiescent deflection is a rest tilting of the deflecting mirror in the direction of a roadway of the motor vehicle. The more the deflection mirror is thus tilted in the direction of the roadway, the lower the range of the detection device. The range can also be changed by the pulse power of the laser.
Die Erfindung betrifft außerdem ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als ein Personenkraftwagen ausgestaltet. The invention also relates to a motor vehicle with a driver assistance system. The motor vehicle is designed in particular as a passenger car.
Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zum Überwachen eines Umgebungsbereiches, bei welchem mittels einer fahrzeugseitigen optischen Detektionseinrichtung ein optisches Signal entlang einer Senderichtung in einen Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs ausgesendet wird und das in dem Umgebungsbereich reflektierte optische Signal empfangen wird und die Detektionseinrichtung in einem ersten Betriebsmodus oder in zumindest einem zweiten Betriebsmodus betrieben wird. Darüber hinaus wird die Detektionseinrichtung in dem ersten Betriebsmodus mit einem ersten Auflösungsvermögen zum Erfassen des Umgebungsbereiches mit einer ersten Auflösung betrieben und in dem zumindest einen zweiten Betriebsmodus mit einem im Vergleich zum ersten Auflösungsvermögen größeren zweiten Auflösungsvermögen zum Erfassen des Umgebungsbereiches mit einer im Vergleich zur ersten Auflösung höheren zweiten Auflösung betrieben wird. The invention also relates to a method for monitoring a surrounding area, in which an optical signal is transmitted along a transmission direction into a surrounding area of the motor vehicle by means of a vehicle-side optical detection device and the optical signal reflected in the surrounding area is received and the detection device is in a first operating mode or in operated at least a second operating mode. In addition, the detection device in the first operating mode having a first resolving power for detecting the surrounding area is operated at a first resolution and in which at least one second operating mode is operated with a second resolving power greater than the first resolving power for detecting the surrounding area at a higher second resolution than the first resolution.
Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug sowie für das erfindungsgemäße Verfahren. The preferred embodiments presented with reference to the driver assistance system according to the invention and their advantages apply correspondingly to the motor vehicle according to the invention and to the method according to the invention.
Mit Angaben „oben“, „unten“, „vorne“, „hinten“, „horizontal“, „vertikal“, „Fahrzeuglängsrichtung“ (
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description and features mentioned below in the description of the figures and / or alone in the figures and feature combinations can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or alone, without the scope of the invention to leave. Thus, embodiments of the invention are to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, however, emerge and can be produced by separated combinations of features from the embodiments explained. Embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which thus do not have all the features of an originally formulated independent claim.
Dabei zeigen: Showing:
In den Fig. sind gleiche sowie funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen. In the figures, identical and functionally identical elements are provided with the same reference numerals.
Das Fahrerassistenzsystem
Die Betriebsmodi
Im ersten Betriebsmodus
In
Zum Bereitstellen der ersten Reichweite
Zum Bereitstellen der zweiten Reichweite
Die Betriebsmodi
Auch kann die Steuereinrichtung
Durch die Erfindung ist also gezeigt, dass eine Detektionseinrichtung
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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