DE102014107302B4

DE102014107302B4 - Method for at least semi-autonomous maneuvering of a motor vehicle along a user-definable driving trajectory, as well as driver assistance device and motor vehicle

Info

Publication number: DE102014107302B4
Application number: DE102014107302.9A
Authority: DE
Inventors: Markus Heimberger
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2014-05-23
Filing date: 2014-05-23
Publication date: 2024-10-31
Anticipated expiration: 2034-05-24
Also published as: DE102014107302A1

Abstract

Verfahren zum zumindest semi-autonomen Manövrieren eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem einem Fahrzeugumgebung von einer ersten fahrzeugseitigen Detektionsvorrichtung (3) mit einem ersten Detektionsbereich (4a bis 7a) mit einer ersten Reichweite erfasst wird, wobei die von der ersten Detektionsvorrichtung (3) erfasste Fahrzeugumgebung auf einem Bildschirm (14) angezeigt wird, und eine von einem Fahrzeugnutzer gewünschte Endposition (18) des Kraftfahrzeugs (1) durch eine positionelle Auswahl in der auf dem Bildschirm (14) angezeigten Fahrzeugumgebung vorgegeben wird, wobei der Fahrzeugnutzer in der auf dem Bildschirm (14) angezeigten Fahrzeugumgebung eine Fahrtrajektorie (19, 21, 23) für das Kraftfahrzeug (1) von seinem momentanen Standpunkt bis zur Endposition (18) zumindest abschnittweise vorgibt, wobei das Manövrieren des Kraftfahrzeugs (1) nach der Vorgabe der Fahrtrajektorie (19, 21, 23) durch den Fahrzeugnutzer gestartet wird und zumindest semi-autonom durchgeführt wird, wobei eine zweite fahrzeugseitige Detektionsvorrichtung (8) mit einem zweiten Detektionsbereich (10a) mit einer zur ersten Reichweite kleineren zweiten Reichweite zur Objekterfassung in einer Fahrzeugumgebung ausgebildet wird, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der zweiten Detektionsvorrichtung (8) innerhalb deren zweiten Detektionsbereich (10a) Objekte in der Fahrzeugumgebung detektiert und auf dem Bildschirm (14) mit angezeigt werden.Method for at least semi-autonomously maneuvering a motor vehicle (1), in which a vehicle environment is detected by a first vehicle-side detection device (3) with a first detection area (4a to 7a) with a first range, wherein the vehicle environment detected by the first detection device (3) is displayed on a screen (14), and an end position (18) of the motor vehicle (1) desired by a vehicle user is specified by a positional selection in the vehicle environment displayed on the screen (14), wherein the vehicle user specifies a travel trajectory (19, 21, 23) for the motor vehicle (1) from its current position to the end position (18) at least in sections in the vehicle environment displayed on the screen (14), wherein the maneuvering of the motor vehicle (1) is started after the specification of the travel trajectory (19, 21, 23) by the vehicle user and is carried out at least semi-autonomously, wherein a second vehicle-side detection device (8) is designed with a second detection range (10a) with a second range smaller than the first range for object detection in a vehicle environment, characterized in that by means of the second detection device (8) within its second detection range (10a) objects in the vehicle environment are detected and displayed on the screen (14).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest semi-autonomen Manövrieren eines Kraftfahrzeugs, bei welchem eine Fahrzeugumgebung von einer ersten fahrzeugseitigen Detektionsvorrichtung mit einem ersten Detektionsbereich mit einer ersten Reichweite erfasst wird. Die von der ersten Detektionsvorrichtung erfasste Fahrzeugumgebung wird auf einem Bildschirm angezeigt und eine von einem Fahrzeugnutzer gewünschte Endposition des Kraftfahrzeugs durch eine positionelle Auswahl in der auf dem Bildschirm angezeigten Fahrzeugumgebung vorgegeben. Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Fahrerassistenzeinrichtung sowie ein Kraftfahrzeug mit einer derartigen Fahrerassistenzeinrichtung.The invention relates to a method for at least semi-autonomous maneuvering of a motor vehicle, in which a vehicle environment is detected by a first vehicle-side detection device with a first detection area with a first range. The vehicle environment detected by the first detection device is displayed on a screen and an end position of the motor vehicle desired by a vehicle user is specified by a positional selection in the vehicle environment displayed on the screen. The invention also relates to a driver assistance device and a motor vehicle with such a driver assistance device.

Aus der DE 100 45 616 A1 ist ein Verfahren zum automatischen Einparken eines Kraftfahrzeugs bekannt. Dort wird eine Videokamera verwendet, die vorzugsweise den vor und seitlich vor dem Fahrzeug liegenden Umgebungsbereich aufnimmt. Die Videokamera kann dabei einen Umgebungsbereich bis beispielsweise 50m entfernt zum Fahrzeug erfassen. Diese Fahrzeugumgebung wird bevorzugt als Draufsicht auf einen Bildschirm, der auch als berührsensitiver Bildschirm ausgebildet sein kann, angezeigt. Durch Berühren des Bildschirms an der Stelle, die dem Bild einer Parklücke entspricht, wählt ein Fahrzeugnutzer die von ihm gewünschte Endposition seines Fahrzeugs aus. Das Fahrzeug umfasst darüber hinaus neben der Videokamera Abstandssensoren, die dann auch zum automatischen Einparken verwendet werden.From the DE 100 45 616 A1 A method for automatically parking a motor vehicle is known. A video camera is used there, which preferably records the surrounding area in front of and to the side of the vehicle. The video camera can record an area up to 50m away from the vehicle, for example. This vehicle environment is preferably displayed as a top view on a screen, which can also be designed as a touch-sensitive screen. By touching the screen at the point that corresponds to the image of a parking space, a vehicle user selects the desired final position of his vehicle. In addition to the video camera, the vehicle also includes distance sensors, which are then also used for automatic parking.

Bekannte Fahrerassistenzeinrichtungen, die insbesondere als Parkassistenzsysteme ausgebildet sind, weisen üblicherweise als Detektionseinheiten Ultraschallsensoren auf, die eine Nahfelderfassung der Umgebung des Fahrzeugs ermöglichen. Kombiniert mit einem Kamerasystem kann dann auch eine Umgebung um das Fahrzeug vollständig umfasst werden. Somit sind quasi diesbezüglich Informationen der Umgebung des Fahrzeugs über die gesamten 360° erfassbar. In dem Zusammenhang ist es auch bekannt und ermöglicht, dass durch eine Mehrzahl von derartigen Kameras, beispielsweise vier Kameras, eine Information über die Fahrzeugumgebung erhalten werden kann, die dann auch in einer Draufsicht beziehungsweise einer sogenannten Vogelperspektive dargestellt werden kann. In dem Zusammenhang werden auch beispielsweise Lücken zwischen detektierten und vermessenen Objekten erkannt und bestimmt und mit definierten Berechnungsalgorithmen dahingehend eine Auswertung durchgeführt, ob diese ausreichend groß für das eigene Kraftfahrzeug sind. Fährt das Kraftfahrzeug dann noch entsprechend weiter, wird dem Fahrer auch angezeigt, dass es möglich ist, in diese detektierte Lücke einzuparken, da diese für das eigene Kraftfahrzeug ausreichend groß ist. In dem Zusammenhang ist es auch bekannt, dass ein derartiger Parkvorgang halbautomatisch und somit semi-autonom oder vollautomatisch durchgeführt werden kann. Bei einem halbautomatischen Parkvorgang bleibt der Fahrzeugführer im Kraftfahrzeug sitzen und kontrolliert lediglich die Geschwindigkeit durch Betätigen des Gaspedals. Das Bremsen und Lenken wird dabei automatisch durch die Fahrerassistenzeinrichtung beziehungsweise die damit verbundene Steuerung der erforderlichen Komponenten des Fahrzeugs durchgeführt.Known driver assistance systems, which are designed in particular as parking assistance systems, usually have ultrasonic sensors as detection units, which enable near-field detection of the vehicle's surroundings. Combined with a camera system, the surroundings around the vehicle can then also be completely covered. In this respect, information about the vehicle's surroundings can thus be recorded over the entire 360°. In this context, it is also known and possible that a plurality of such cameras, for example four cameras, can obtain information about the vehicle's surroundings, which can then also be displayed in a top view or a so-called bird's eye view. In this context, for example, gaps between detected and measured objects are also recognized and determined and an evaluation is carried out using defined calculation algorithms to determine whether these are large enough for the vehicle's own vehicle. If the vehicle then continues to drive accordingly, the driver is also shown that it is possible to park in this detected gap, since it is large enough for the vehicle's own vehicle. In this context, it is also known that such a parking process can be carried out semi-automatically and thus semi-autonomously or fully automatically. During a semi-automatic parking process, the driver remains seated in the vehicle and only controls the speed by pressing the accelerator pedal. Braking and steering are carried out automatically by the driver assistance system or the associated control of the necessary components of the vehicle.

Bei einem vollautomatischen Parkvorgang wird auch das Gaspedal und somit die Geschwindigkeit des Fahrzeugs automatisch vom System kontrolliert. Beim vollautomatischen Parkvorgang kann der Fahrzeugführer auch außerhalb des Fahrzeugs sich positionieren und kann beispielsweise dennoch die Kontrolle über den Parkvorgang und somit über sein Fahrzeug über einen sogenannten Totmannschalter haben, sodass er auch jederzeit den automatischen Parkvorgang abbrechen kann.During a fully automatic parking process, the accelerator pedal and thus the speed of the vehicle are also automatically controlled by the system. During a fully automatic parking process, the driver can also position himself outside the vehicle and can, for example, still have control over the parking process and thus over his vehicle via a so-called dead man's switch, so that he can also cancel the automatic parking process at any time.

Darüber hinaus ist es auch bekannt, dass ein Fahrzeug vollautomatisch langsam losfahren kann und dabei eine Parklücke suchen kann. Dabei werden Hindernisse erkannt und gegebenenfalls erfolgt ein Ausweichen oder, wenn dies nicht ermöglicht ist, ein Anhalten. Hierzu bringt dann der Fahrzeugführer kurz vor der Parklücke das Fahrzeug halbwegs in die Richtung, in der dann das Fahrzeug zum einen die Parklücke erkennt und zum anderen dann auch einparken kann. Hier ist es jedoch erforderlich, dass das Kraftfahrzeug schon eine konkrete Orientierung zur Parklücke haben muss, bevor die Fahrerassistenzeinrichtung zum automatischen Durchführen des Parkvorgangs dann die Kontrolle übernimmt beziehungsweise übernehmen kann. Darüber hinaus sollte dann das Kraftfahrzeug bereits sehr nah zur Parklücke sein. Ferner ist es hier relativ schwierig, die Parklücke in ihrer Orientierung richtig zu kategorisieren, was bedeutet, dass beispielsweise das Erkennen, ob nun eine Längsparklücke vorliegt oder zwei nebeneinander freie Querparklücken vorhanden sind, schwierig ist.It is also known that a vehicle can drive off slowly and fully automatically while searching for a parking space. Obstacles are detected and, if necessary, the vehicle is evaded or, if this is not possible, stopped. To do this, the driver brings the vehicle halfway in the direction shortly before the parking space, in which the vehicle then recognizes the parking space and can then park. However, in this case it is necessary that the vehicle already has a specific orientation towards the parking space before the driver assistance system can take over control to automatically carry out the parking process. In addition, the vehicle should then already be very close to the parking space. Furthermore, it is relatively difficult to correctly categorize the parking space in terms of its orientation, which means that it is difficult, for example, to recognize whether there is a parallel parking space or two free perpendicular parking spaces next to each other.

DE 10 2005 008 874 A1 offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung zur bildgestützten Navigation bei Fahrzeugen. Hierbei werden Umgebungsinformationen erfasst, diese auf einer optischen Anzeige im Fahrzeuginnenraum oder auf einer tragbaren optischen Anzeige dargestellt und anhand der dargestellten Informationen sodann eine Zielposition angefahren. Aufgrund einer Benutzereingabe wird dabei wenigstens ein anzufahrendes Zielobjekt oder wenigstens eine Zielregion auf der optischen Anzeige ausgewählt, eine zum Zielobjekt oder zur Zielregion führende geeignete Zieltrajektorie ermittelt und dann das Zielobjekt oder die Zielregion sowie die ermittelte Zieltrajektorie auf der optischen Anzeige hervorgehoben dargestellt. Nach einer sich anschließenden Bestätigung der ermittelten Zieltrajektorie durch den Benutzer auf der optischen Anzeige wird schließlich die Zielposition angefahren. DE 10 2005 008 874 A1 discloses a method and a device for image-based navigation in vehicles. Environmental information is recorded, shown on an optical display in the vehicle interior or on a portable optical display, and a target position is then approached based on the information shown. Based on a user input, at least one target object to be approached or at least one target region is selected on the optical display, and a suitable target trajectory leading to the target object or target region is determined. and then the target object or the target region as well as the determined target trajectory are highlighted on the optical display. After the user has confirmed the determined target trajectory on the optical display, the target position is finally approached.

DE 10 2012 222 972 A1 betrifft ein Verfahren zur Ermittlung einer Trajektorie eines Fahrmanövers. Dabei ist vorgesehen, dass ein Nutzer auf einem berührungsempfindlichen Anzeigegerät ein Zeichen eingibt, anhand des eingegebenen Zeichens eine Zielpose erkannt wird und eine Trajektorie von einer aktuellen Position des Fahrzeugs zu der Zielpose ermittelt wird. Die Erfindung betrifft außerdem eine Einrichtung und ein Computerprogramm, die insbesondere zur Ausführung des Verfahrens eingerichtet sind. DE 10 2012 222 972 A1 relates to a method for determining a trajectory of a driving maneuver. It is provided that a user enters a character on a touch-sensitive display device, a target pose is recognized based on the entered character and a trajectory from a current position of the vehicle to the target pose is determined. The invention also relates to a device and a computer program which are particularly designed to carry out the method.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum zumindest semi-autonomen Manövrieren eines Kraftfahrzeugs sowie eine Fahrerassistenzeinrichtung und ein Kraftfahrzeug mit einer derartigen Fahrerassistenzeinrichtung zu schaffen, mit welchem beziehungsweise bei welchem eine nutzerindividuellere Vorgabe zum Durchführen des Manövrierens ermöglicht ist.It is an object of the present invention to provide a method for at least semi-autonomous maneuvering of a motor vehicle as well as a driver assistance device and a motor vehicle with such a driver assistance device, with which or in which a more user-specific specification for carrying out the maneuvering is possible.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, eine Fahrerassistenzeinrichtung und ein Kraftfahrzeug gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst.This object is achieved by a method, a driver assistance device and a motor vehicle according to the independent claims.

Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren wird ein Kraftfahrzeug zumindest semi-autonom manövriert. Eine Fahrzeugumgebung wird mit einer ersten fahrzeugseitigen Detektionsvorrichtung mit einem ersten Detektionsbereich, der eine erste Reichweite aufweist, erfasst. Die erste Detektionsvorrichtung kann insbesondere eine Kamera sein. Die von der ersten Detektionsvorrichtung erfasste Fahrzeugumgebung wird auf einem Bildschirm angezeigt. Eine von einem Fahrzeugnutzer gewünschte Endposition (insbesondere Lage und/oder Orientierung des Fahrzeugs) des Kraftfahrzeugs wird durch eine positionelle Auswahl in der auf dem Bildschirm angezeigten Fahrzeugumgebung durch den Nutzer vorgegeben. Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung ist darin zu sehen, dass der Fahrzeugnutzer in der auf dem Bildschirm angezeigten Fahrzeugumgebung eine Fahrtrajektorie für das Kraftfahrzeug von seinem momentanen Standpunkt bis zur Endposition zumindest abschnittsweise vorgibt. Durch diese Ausgestaltung werden die Möglichkeiten für einen Fahrzeugnutzer, seine individuellen Bedürfnisse als Vorgaben für einen dann nachfolgend durchzuführenden, zumindest semi-autonomen Manövriervorgang flexibler und variabler einfließen zu lassen, wesentlich verbessert. Die Nutzerindividualität wird dadurch erhöht.In a method according to the invention, a motor vehicle is maneuvered at least semi-autonomously. A vehicle environment is detected with a first vehicle-side detection device with a first detection area that has a first range. The first detection device can in particular be a camera. The vehicle environment detected by the first detection device is displayed on a screen. An end position of the motor vehicle (in particular position and/or orientation of the vehicle) desired by a vehicle user is specified by the user through a positional selection in the vehicle environment displayed on the screen. An essential idea of the invention is that the vehicle user specifies a travel trajectory for the motor vehicle from its current position to the end position, at least in sections, in the vehicle environment displayed on the screen. This design significantly improves the options for a vehicle user to incorporate his individual needs as specifications for an at least semi-autonomous maneuvering process to be carried out subsequently in a more flexible and variable manner. User individuality is thereby increased.

Dies hat besondere Vorteile dahingehend, dass der Fahrzeugnutzer bestimmte Gegebenheiten in der Fahrzeugumgebung noch besser erkennen und einschätzen kann, als dies beispielsweise über Informationen durch zumindest eine der Detektionsvorrichtungen erfolgen kann. In dem Zusammenhang kann dann auch fahrzeugnutzerseitig individueller auf die tatsächlichen Gegebenheiten in der Fahrzeugumgebung reagiert werden und gegebenenfalls durch die Detektionsvorrichtungen nicht oder nicht korrekt erkennbare Möglichkeiten zum Manövrieren, beispielsweise zum Durchführen eines Parkvorgangs in eine geeignete Parklücke, kompensiert werden. So kann insbesondere dann, wenn eine mögliche Parklücke insbesondere durch die zweite Detektionsvorrichtung nicht erkannt wurde, beispielsweise, weil die Reichweite zu kurz ist, diese aber von dem Fahrzeugnutzer und der ersten Detektionsvorrichtung bereits erkannt und erfasst wird und in dem Zusammenhang durch den Fahrzeugnutzer auch die mögliche Orientierung der Parklücke zur Fahrbahn und/oder zur gegenwärtigen Orientierung des Fahrzeugs erkannt werden, individueller reagiert werden. In dem Zusammenhang kann dann eine nutzerseitig vorgegebene Fahrtrajektorie besonders vorteilhaft sein. Denn durch diese Vorgabe wird das Kraftfahrzeug praktisch nutzerseitig auf den richtigen Weg im Hinblick auf den Wunsch des Fahrzeugnutzers geschickt. Obwohl somit dem System beziehungsweise der Fahrerassistenzeinrichtung diese Parklücke quasi noch nicht bekannt ist, kann es durch die Fahrtrajektorie des Fahrzeugnutzers bereits dort hingeführt werden.This has particular advantages in that the vehicle user can recognize and assess certain conditions in the vehicle environment even better than can be done, for example, via information from at least one of the detection devices. In this context, the vehicle user can then also react more individually to the actual conditions in the vehicle environment and, if necessary, compensate for maneuvering options that are not or not correctly recognized by the detection devices, for example for parking in a suitable parking space. In this way, a more individual response can be made, especially if a possible parking space was not recognized by the second detection device in particular, for example because the range is too short, but it is already recognized and recorded by the vehicle user and the first detection device and in this context the vehicle user also recognizes the possible orientation of the parking space in relation to the roadway and/or the current orientation of the vehicle. In this context, a driving trajectory specified by the user can then be particularly advantageous. This specification means that the vehicle is sent on the right path in accordance with the user's wishes. Although the system or driver assistance system is not yet aware of this parking space, it can already be guided there by the vehicle user's driving trajectory.

Auf Basis dieser Fahrtrajektorie kann dann der zumindest semi-autonome Manövriervorgang durch die Fahrerassistenzeinrichtung durchgeführt werden, obwohl dazu die Fahrerassistenzeinrichtung selbst die Parklücke noch nicht erfasst beziehungsweise noch nicht im Detail erfasst hat.On the basis of this driving trajectory, the at least semi-autonomous maneuvering process can then be carried out by the driver assistance system, although the driver assistance system itself has not yet detected the parking space or has not yet detected it in detail.

Vorzugsweise wird diese Fahrtrajektorie durch den Fahrzeugnutzer auf dem Bildschirm eingezeichnet beziehungsweise aufgezeichnet. Da auf dem Bildschirm die Fahrzeugumgebung, wie sie insbesondere durch die erste Detektionsvorrichtung erfasst wurde, vorliegt, kann in besonders vorteilhafter Weise auch der Weg zur gewünschten Endposition des Kraftfahrzeugs genau eingezeichnet werden. Aufgrund der zumindest durch die erste Detektionsvorrichtung erfassten Bedingungen lässt sich diese fahrzeugnutzerseitige Vorgabe auch einfach und relativ präzise einzeichnen.This travel trajectory is preferably drawn or recorded on the screen by the vehicle user. Since the vehicle environment, as recorded in particular by the first detection device, is available on the screen, the path to the desired final position of the motor vehicle can also be drawn precisely in a particularly advantageous manner. Due to the conditions recorded at least by the first detection device, this specification by the vehicle user can also be drawn easily and relatively precisely.

Vorzugsweise wird die gesamte gewünschte Fahrtrajektorie vom Fahrzeugnutzer vorgegeben und insbesondere auch in dieser vollständigen Länge auf dem Bildschirm aufgezeichnet. Da insbesondere diese Fahrzeugumgebung bezüglich der Reichweite insbesondere des Detektionsbereichs der ersten Detektionsvorrichtung bekannt ist und in dem Zusammenhang dann auch eine vorzugsweise maßstabsgetreue verkleinerte Darstellung auf dem Bildschirm erfolgt, kann das System auch bereits für sich selbst bestimmen, insbesondere berechnen, wie lange diese Fahrtrajektorie ist und wie diesbezüglich der Bewegungsablauf des Kraftfahrzeugs zu erfolgen hat.Preferably, the entire desired driving trajectory is specified by the vehicle user and, in particular, recorded in its entirety on the screen. Since this vehicle environment in particular is in particular the detection range of the first detection device is known and in this context a preferably scaled-down representation is then shown on the screen, the system can also already determine for itself, in particular calculate how long this travel trajectory is and how the movement sequence of the motor vehicle is to take place in this regard.

Vorzugsweise wird das Manövrieren des Kraftfahrzeugs nach der Vorgabe der Fahrtrajektorie durch den Fahrzeugnutzer gestartet und zumindest semi-autonom durchgeführt. Auch dadurch kann somit den fahrzeugnutzerseitigen Bedürfnissen nochmals individuell Rechnung getragen werden, und das Beginnen des Manövriervorgangs erfolgt somit auch erst dann, wenn es der Fahrzeugnutzer tatsächlich wünscht.Preferably, the maneuvering of the motor vehicle is started after the vehicle user has specified the driving trajectory and is carried out at least semi-autonomously. This also allows the needs of the vehicle user to be taken into account individually, and the maneuvering process only begins when the vehicle user actually wants it.

Der Bildschirm ist vorzugsweise ein berührsensitiver Bildschirm, sodass hier mittels eines Fingers oder eines Eingabeelements, wie beispielsweise eines Stifts, die Fahrtrajektorie auch sehr genau und detailliert eingetragen werden kann und auch entsprechend durch das berührsensitive Bedienfeld und die dazu vorgesehene Auswerteelektronik der Fahrerassistenzeinrichtung eine sehr genaue Erfassung der gewünschten Fahrtrajektorie erreicht wird.The screen is preferably a touch-sensitive screen, so that the driving trajectory can be entered very precisely and in detail using a finger or an input element, such as a pen, and a very precise recording of the desired driving trajectory is also achieved by the touch-sensitive control panel and the evaluation electronics of the driver assistance device provided for this purpose.

Das Kraftfahrzeug weist darüber hinaus vorzugsweise eine zweite fahrzeugseitige Detektionsvorrichtung mit einem zweiten Detektionsbereich auf, der eine zur ersten Reichweite kleinere zweite Reichweite aufweist, wobei die zweite Detektionsvorrichtung zur Objekterfassung in einer Fahrzeugumgebung ausgebildet ist. Die zweite Detektionsvorrichtung kann insbesondere eine Nahbereichsdetektionsvorrichtung sein, wie beispielsweise eine Ultraschallsensorvorrichtung. Vorzugsweise wird mittels der zweiten Detektionsvorrichtung innerhalb deren zweiten Detektionsbereich eine Erfassung von Objekten in der Fahrzeugumgebung durchgeführt und auf dem Bildschirm eine Anzeige dieser erfassten Objekte durchgeführt. Damit können gerade in einem sehr nahen Bereich in der Umgebung des Kraftfahrzeugs diesbezüglich wesentliche Informationen gewonnen werden und eine sehr präzise Objektdetektion ermöglicht werden. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn derartige Objekte Hindernisse darstellen, die entlang der Fahrtrajektorie im Weg sind und ein ungehindertes Fortbewegen des Kraftfahrzeugs verhindern würden. Auch lässt sich mit einer derartigen Objekterfassung auch dann beim tatsächlichen Durchfahren der Fahrtrajektorie eine genauere Beobachtung der nahen Umgebung des Fahrzeugs durchführen, sodass auch hier die Sicherheit des Manövrierens erhöht ist.
Die Detektionspräzision von Objekten in unmittelbarer Nähe des Kraftfahrzeugs wird dadurch erhöht.The motor vehicle preferably also has a second vehicle-side detection device with a second detection range that has a second range that is smaller than the first range, the second detection device being designed to detect objects in a vehicle environment. The second detection device can in particular be a close-range detection device, such as an ultrasonic sensor device. Preferably, the second detection device is used to detect objects in the vehicle environment within its second detection range and to display these detected objects on the screen. This makes it possible to obtain important information in this regard, particularly in a very close area in the environment of the motor vehicle, and to enable very precise object detection. This is particularly the case when such objects represent obstacles that are in the way along the travel trajectory and would prevent the motor vehicle from moving unhindered. Such object detection also makes it possible to observe the immediate surroundings of the vehicle more precisely when the vehicle is actually driving through the travel trajectory, so that the safety of maneuvering is also increased here.
This increases the detection precision of objects in the immediate vicinity of the vehicle.

Vorzugsweise wird die gewünschte Endposition des Kraftfahrzeugs durch den Fahrzeugnutzer auf der angezeigten Fahrzeugumgebung außerhalb des zweiten Detektionsbereichs vorgegeben. Während des Durchfahrens der Fahrtrajektorie mit dem realen Kraftfahrzeug wird zumindest durch die zweite Detektionsvorrichtung zumindest der von dem Fahrzeugnutzer vorgegebene Abschnitt der Fahrtrajektorie im Hinblick auf behindernde Objekte erfasst, wobei der Abschnitt der Fahrtrajektorie zumindest durch die zweite Detektionsvorrichtung während dieses Manövrierens erfasst wird, der vor dem Beginn des Manövrierens durch die zweite Detektionsvorrichtung aufgrund der mangelnden Reichweite des Detektionsbereichs noch nicht erfasst werden konnte. Dies ist dahingehend eine besonders vorteilhafte Ausführung, da somit gerade bei Konstellationen, bei denen eine Fahrzeugumgebung durch die erste Detektionsvorrichtung relativ reichweitig erfasst und auf dem Bildschirm angezeigt werden kann, jedoch dann durch den Fahrzeugnutzer aufgrund dieser Informationen eine Endposition für das Kraftfahrzeug gewünscht wird, welche außerhalb des Detektionsbereichs der zweiten Detektionsvorrichtung liegt, eine gewisse Unsicherheit bezüglich des durch die zweite Detektionsvorrichtung noch nicht erfassten Umgebungsbereichs bezüglich behindernder Objekte gegeben ist. Indem somit quasi dann beim Manövrieren eine sukzessive und kontinuierliche Überwachung des anfänglich noch nicht durch die zweite Detektionsvorrichtung erfassbaren Fahrzeugumgebungsbereichs erfolgt, wird auf dem Bewegungsweg der vorgegebenen Fahrtrajektorie bis zur Endposition des Kraftfahrzeugs eine insbesondere stetige Objekterfassung durch die zweite Detektionsvorrichtung durchgeführt. Sollte sich dann auf diesem Bewegungsweg beim Manövrieren des Kraftfahrzeugs eine zu Beginn noch nicht erkennbare Situation dahingehend ergeben, dass zumindest ein behinderndes Objekt die weitere Fortbewegung des Kraftfahrzeugs auf der Fahrtrajektorie zumindest einschränkt, so wird dies sicher erkannt, und es kann darauf reagiert werden. Somit wird auch in den Fällen, in denen eine gewünschte Endposition zwar innerhalb des Detektionsbereichs der ersten Detektionsvorrichtung, aber außerhalb des Detektionsbereichs der zweiten Detektionsvorrichtung liegt, das Manövrieren dennoch sicher überwacht.Preferably, the desired end position of the motor vehicle is specified by the vehicle user on the displayed vehicle surroundings outside the second detection area. While the real motor vehicle is traveling through the travel trajectory, at least the section of the travel trajectory specified by the vehicle user is detected with regard to obstructing objects by at least the second detection device, wherein the section of the travel trajectory that could not be detected by the second detection device before the start of the maneuvering due to the insufficient range of the detection area is detected at least by the second detection device during this maneuvering. This is a particularly advantageous embodiment because, especially in situations where the vehicle surroundings can be detected relatively far by the first detection device and displayed on the screen, but the vehicle user then wants an end position for the motor vehicle based on this information that lies outside the detection range of the second detection device, there is a certain uncertainty with regard to the surrounding area not yet detected by the second detection device with regard to obstructing objects. By thus successively and continuously monitoring the area around the vehicle that cannot initially be detected by the second detection device during maneuvering, the second detection device carries out particularly continuous object detection on the movement path of the predetermined travel trajectory up to the end position of the motor vehicle. If a situation arises on this path of movement when maneuvering the motor vehicle, which is not initially recognizable, such that at least one obstructing object at least limits the further movement of the motor vehicle on the travel trajectory, this is reliably recognized and a response can be made. This means that maneuvering is still reliably monitored even in cases where a desired end position is within the detection range of the first detection device but outside the detection range of the second detection device.

Vorzugsweise wird im Falle, dass beim Manövrieren ein das Durchfahren der Fahrtrajektorie behinderndes Objekt erfasst wird, das Kraftfahrzeug angehalten. Es kann auch vorgesehen sein, dass in einem derartigen Fall des Manövrierens mit einem erfassten behindernden Objekt eine Warnung an den Fahrzeugnutzer zusätzlich oder anstatt dazu ausgegeben wird. Insbesondere, wenn ein Erreichen der gewünschten Endposition des Kraftfahrzeugs auch mit Alternativ-Fahrtrajektorien verhindert wird, werden ein Anhalten des Kraftwagens und/oder eine Warnung an den Fahrzeugnutzer ausgegeben. Beispielsweise kann dies dann der Fall sein, wenn zu Beginn des Manövrierens in eine vom Fahrzeugnutzer gewünschte Endposition in einer Parklücke diese noch nicht besetzt war, jedoch nach dem Starten des Manövriervorgangs und dem Fortbewegen des Kraftfahrzeugs auf der vom Fahrzeugnutzer vorgegebenen Fahrtrajektorie bereits ein anderes Fahrzeug dann in diese Parklücke zwischenzeitlich bereits eingeparkt hat oder diesbezüglich einen Einparkvorgang bereits so weit vollzogen hat, dass das eigene Kraftfahrzeug darin nicht mehr einparken kann. Da dies gerade bei den Situationen, bei denen aufgrund der relativ großen Reichweite des ersten Detektionsbereichs bei einer weit entfernten Parklücke im Vergleich zum Standpunkt des Kraftfahrzeugs zu Beginn des Manövrierens der Fall sein kann, ist dies eine besonders vorteilhafte Ausführung, um auch Kollisionen zu vermeiden.Preferably, if an object that obstructs the travel trajectory is detected during maneuvering, the motor vehicle is stopped. It can also be provided that in such a case of maneuvering with a detected obstructing object, a warning is issued to the vehicle user in addition to or instead of this. In particular, if reaching the desired final position of the motor vehicle is also prevented with alternative driving trajectories, the motor vehicle is stopped and/or a warning is issued to the vehicle user. For example, this can be the case if at the start of maneuvering into a final position in a parking space desired by the vehicle user, this was not yet occupied, but after the maneuvering process has started and the motor vehicle has moved along the driving trajectory specified by the vehicle user, another vehicle has already parked in this parking space or has already completed a parking process to such an extent that the vehicle itself can no longer park in it. Since this can be the case in situations where, due to the relatively large range of the first detection area, a parking space that is far away compared to the position of the motor vehicle at the start of maneuvering, this is a particularly advantageous embodiment for avoiding collisions.

Alternativ kann vorgesehen sein, dass im Falle, dass beim Manövrieren ein zum Durchfahren der Fahrtrajektorie behinderndes Objekt erfasst wird, automatisch eine Alternativ-Fahrtrajektorie bestimmt wird, und das Kraftfahrzeug auf der Alternativ-Fahrtrajektorie in die gewünschte Endposition zumindest semi-autonom manövriert wird. Bei einer derartigen Ausgestaltung wird somit quasi ein intelligentes System in Form der Fahrerassistenzeinrichtung bereitgestellt, welches auf unvorhergesehene Situationen, die ein uneingeschränktes Fortbewegen auf der Fahrtrajektorie, wie sie durch den Fahrzeugnutzer vorgegeben wird, nicht ermöglicht, reagiert. Eine derartige Alternativ-Fahrtrajektorie kann durch die Fahrerassistenzeinrichtung selbständig anhand der Informationen, wie sie durch die erste und/oder zweite Detektionsvorrichtung dann aktuell erfasst werden, bestimmt werden. Die Alternativ-Fahrtrajektorie kann direkt zum Manövrieren verwendet werden oder dem Fahrer zur Bestätigung vorgeschlagen werden. Alternatively, it can be provided that if an object that hinders the travel trajectory is detected during maneuvering, an alternative travel trajectory is automatically determined and the motor vehicle is maneuvered at least semi-autonomously on the alternative travel trajectory to the desired end position. With such a design, an intelligent system in the form of the driver assistance device is thus provided, which reacts to unforeseen situations that do not allow unrestricted movement on the travel trajectory as specified by the vehicle user. Such an alternative travel trajectory can be determined independently by the driver assistance device based on the information that is currently detected by the first and/or second detection device. The alternative travel trajectory can be used directly for maneuvering or suggested to the driver for confirmation.

Bei einer derartigen Ausgestaltung ist dann das Erreichen der gewünschten Endposition auch dann möglich, ohne dass der Fahrzeugnutzer selbst nochmals aktiv tätig werden müsste.With such a design, it is then possible to reach the desired end position without the vehicle user having to take any further active action.

Vorzugsweise wird die auf dem Bildschirm dargestellte Fahrzeugumgebung während des Manövrierens aktualisiert, vorzugsweise fortwährend aktualisiert. Dies erfolgt vorzugsweise abhängig von den erfassten Informationen zumindest der zweiten Detektionsvorrichtung, sodass hier bevorzugt dann nachträglich präzise erfasste Objekte dann auch noch zusätzlich angezeigt werden können. Es wird somit auch während des Durchführens des Manövriervorgangs eine sehr aktuelle Karte der Fahrzeugumgebung dargestellt.Preferably, the vehicle surroundings shown on the screen are updated during maneuvering, preferably continuously updated. This is preferably done depending on the information recorded by at least the second detection device, so that objects that are subsequently precisely recorded can then also be displayed. A very current map of the vehicle surroundings is therefore also shown while the maneuvering process is being carried out.

Vorzugsweise wird als Manövrieren ein Einparken eines Kraftfahrzeugs in eine Parklücke durchgeführt und durch eine durch den Fahrzeugnutzer durchgeführte Orientierung des mittels eines Kraftfahrzeugsymbols auf dem Bildschirm dargestellten Kraftfahrzeugs relativ zur auf dem Bildschirm angezeigten aktuellen Position des Kraftfahrzeugs und/oder der Fahrbahn die Art der Parklücke vorgegeben. Dies ist eine besonders vorteilhafte Ausführung, denn der Fahrzeugnutzer kann durch seine individuelle Wahrnehmung gegebenenfalls eindeutiger und präziser erkennen, ob eine Parklücke beispielsweise eine einzige Parklücke ist, die als Längsparklücke zur Fahrbahn orientiert ist oder ob in dem Zusammenhang zwei nebeneinander ausgebildete und freie Querparklücken vorhanden sind. Da dieses Erkennen gegebenenfalls durch das System beziehungsweise die Fahrerassistenzeinrichtung erschwert ist, gegebenenfalls in den Situationen, in denen diese mögliche Parklücke außerhalb des zweiten Detektionsbereichs liegen, kann durch diese nutzerindividuelle Vorgabe die Präzision für das Einparken und dann die endgültige Endposition wesentlich erhöht werden. In dem Zusammenhang können auch von der zweiten Detektionsvorrichtung noch nicht erkannte Parklücken nicht nur genutzt, sondern auch im Hinblick auf die optimale Anordnung des Kraftfahrzeugs in der Parklücke genutzt werden, insbesondere bezüglich den individuellen Wünschen und Bedürfnissen des Fahrzeugnutzers optimal genutzt werden. In dem Zusammenhang wird unter einer Orientierung die Lage beispielsweise einer Fahrzeuglängsachse zur Orientierung einer die Parklücke charakterisierenden Achse verstanden und somit dann auch eine derartige Ausrichtung des Kraftfahrzeugs in der Endposition der Parklücke vorgegeben, die dann auch dem originär vorgesehenen Verwendungszweck dieser Parklücke Rechnung trägt. Fehlinterpretationen im Hinblick auf die Orientierung der Parklücke und somit Fehlinterpretationen bezüglich der Orientierung des Fahrzeugs in der Endposition, wie sie dann beispielsweise systemseitig auftreten könnten, wenn nur auf Basis des Systems eine entsprechende Bewertung vorgenommen wird, können dadurch vermieden werden.Preferably, the maneuvering is carried out by parking a motor vehicle in a parking space and the type of parking space is specified by the vehicle user orienting the motor vehicle, which is shown on the screen using a motor vehicle symbol, relative to the current position of the motor vehicle and/or the road shown on the screen. This is a particularly advantageous embodiment because the vehicle user can recognize more clearly and precisely through his or her individual perception whether a parking space is, for example, a single parking space that is oriented to the road as a parallel parking space or whether there are two free perpendicular parking spaces next to each other. Since this recognition may be made more difficult by the system or the driver assistance device, possibly in situations in which this possible parking space is outside the second detection area, the precision of parking and then the final end position can be significantly increased by this user-specific specification. In this context, parking spaces not yet detected by the second detection device can not only be used, but also used with regard to the optimal arrangement of the motor vehicle in the parking space, in particular with regard to the individual wishes and needs of the vehicle user. In this context, orientation is understood to mean the position of, for example, a vehicle's longitudinal axis for the orientation of an axis characterizing the parking space, and thus also such an orientation of the motor vehicle in the final position of the parking space, which then also takes into account the originally intended purpose of this parking space. Misinterpretations with regard to the orientation of the parking space and thus misinterpretations with regard to the orientation of the vehicle in the final position, such as could occur on the system side, for example, if a corresponding assessment is only carried out on the basis of the system, can thus be avoided.

Bei einer vorteilhaften Ausführung wird als Manövrieren ein Einparken des Kraftfahrzeugs in eine Parklücke durchgeführt und durch eine durch den Fahrzeugnutzer durchgeführte Richtung des mittels eines Kraftfahrzeugsymbols auf dem Bildschirm dargestellten Kraftfahrzeugs relativ zur auf dem Bildschirm angezeigten aktuellen Position des Kraftfahrzeugs und/oder der Fahrbahn ein Vorwärtseinparken oder ein Rückwärtseinparken vorgegeben. Auch hier kommen die bereits oben dargelegten Vorteile wesentlich zum Tragen. Denn auch hier kann der Fahrzeugnutzer gegebenenfalls einfacher und präziser erkennen, ob ein Vorwärtseinparken des Fahrzeugs oder ein Rückwärtseinparken sinnvoller ist oder gegebenenfalls, wie es üblicherweise in Tiefgaragen oder Parkhäusern sogar der Fall ist, vorschriftsmäßig vorgegeben ist. Da auch dies gerade in größerer Entfernung und somit außerhalb des zweiten Detektionsbereichs noch nicht beziehungsweise noch nicht präzise erfasst werden kann, ist damit die von dem Fahrzeugnutzer erkannte Situation einschlägiger und kann in dem Zusammenhang als Vorgabe für den Manövriervorgang genutzt werden. Darüber hinaus kann auch hier situationsbedingt individuell Fahrzeugnutzerwünschen Rechnung getragen werden. Gerade dann, wenn beispielsweise ein Vorwärtseinparken vom Fahrzeugnutzer nicht gerne durchgeführt wird, da er dann beim anschließenden Wiederausparken dies entsprechend durch eine Rückwärtsfahrt vollziehen muss, kann hier dann gegebenenfalls beim Einparken ein Rückwärtseinparken vorgegeben werden, sodass beim nachfolgenden dann Wiederausparken und Entfernen von der Parklücke ganz einfach nur durch ein Vorwärtsfahren wieder ausgeparkt werden kann.In an advantageous embodiment, the maneuvering involves parking the vehicle in a parking space and a forward parking or reverse parking is specified by the vehicle user by moving the vehicle, which is shown on the screen by means of a vehicle symbol, relative to the current position of the vehicle and/or the road shown on the screen. Here, too, the advantages already outlined above come into play. Because here, too, the Vehicle users can therefore more easily and precisely determine whether it makes more sense to park the vehicle forwards or backwards, or whether this is required by law, as is usually the case in underground garages or multi-storey car parks. Since this cannot be detected or cannot be detected precisely at a greater distance and therefore outside the second detection area, the situation detected by the vehicle user is more relevant and can be used in this context as a specification for the maneuvering process. In addition, individual vehicle user wishes can also be taken into account here depending on the situation. Especially if, for example, the vehicle user does not like to park forwards because they then have to reverse when exiting the parking space, reverse parking can be specified when parking, so that when exiting and leaving the parking space, the vehicle can be exited quite simply by driving forwards.

Bezüglich der genannten Richtung wird somit eine Unterscheidung zu der oben genannten Begrifflichkeit eines Orientierens vollzogen, sodass hier unterschiedliche Bedürfnisse abgedeckt werden. Mit einer Richtung wird dem Rechnung getragen, ob eine Frontseite eines Fahrzeugs von der Fahrbahn abgewandt ist, wie dies beispielsweise bei einer Querparklücke sein kann, oder ob die Frontseite des Fahrzeugs in der eingeparkten Endposition dann der Fahrbahn zugewandt ist. Auch kann dies bei einer Längsparklücke entsprechend vorgesehen sein, ob dann ein Einparken dahingehend erfolgt, dass ein Frontbereich des Kraftfahrzeugs in Richtung der üblichen Fortbewegungsrichtung auf der benachbarten Fahrbahn gerichtet ist oder dazu in die entgegengesetzte Richtung in der eingeparkten und gewünschten Endposition gerichtet ist. Dies ist, wie bereits oben dargelegt, unterschiedlich zu der Orientierung, durch welche grundsätzlich festgelegt wird, ob das Fahrzeug parallel zur benachbarten Fahrbahn geparkt wird oder quer dazu, wobei in dem Zusammenhang es dann noch offen ist, ob das Fahrzeug diesbezüglich dann vorwärts oder rückwärts eingeparkt wird und somit, wie dann die entsprechende Richtung ist.With regard to the direction mentioned, a distinction is made from the above-mentioned concept of orientation, so that different needs are covered here. A direction takes into account whether the front of a vehicle is facing away from the road, as can be the case with a perpendicular parking space, for example, or whether the front of the vehicle is facing the road in the parked final position. This can also be provided for in a parallel parking space, whether parking takes place in such a way that the front area of the vehicle is facing in the direction of the usual direction of travel on the adjacent road or in the opposite direction in the parked and desired final position. As already explained above, this is different from the orientation, which basically determines whether the vehicle is parked parallel to the adjacent road or perpendicular to it, whereby in this context it is still open whether the vehicle is parked forwards or backwards and thus what the corresponding direction is.

Vorzugsweise soll als Manövrieren ein Einparken des Kraftfahrzeugs in eine Parklücke durchgeführt werden und eine auf dem Bildschirm in der angezeigten Fahrzeugumgebung vermeintliche Parklücke als geeignet für das Kraftfahrzeug überprüft werden, wobei dazu ein das Kraftfahrzeug charakterisierendes Kraftfahrzeugsymbol, welches auf dem Bildschirm angezeigt wird, maßstabsgetreu zum Maßstab der angezeigten Fahrzeugumgebung auf diesem Bildschirm dargestellt wird. Abhängig von den Ausmaßen des Kraftfahrzeugsymbols und der Parklücke wird dann die Eignung der Parklücke zum Einparken bestimmt. Dies kann dahingehend erfolgen, dass dieses Kraftfahrzeugsymbol auf dem Bildschirm in die Parklücke bewegt wird und dann durch den Fahrzeugnutzer selbst erkannt wird, ob diese Parklücke groß genug ist. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, was vorteilhaft ist, dass dies dann durch die Fahrerassistenzeinrichtung selbst überprüft wird und dem Fahrzeugnutzer mitgeteilt wird. In dem Zusammenhang kann in einer Einheit der Fahrerassistenzeinrichtung eine Angabe abgelegt beziehungsweise abgespeichert sein, welche ein gewisses Mindestmaß angibt, um welche die Parklücke größer sein muss, als maximale Abmessungen des Kraftfahrzeugs in seiner Länge und/oder in seiner Breite. Wird dem dann nicht entsprochen, so kann akustisch und/oder optisch, insbesondere auf dem Bildschirm, dem Fahrzeugnutzer eine geeignete oder nicht geeignete Parklücke signalisiert werden. Ist eine vom Fahrzeugnutzer gewünschte Endposition und somit insbesondere eine Parklücke zu dem Zeitpunkt, zu dem das Manövrieren des Kraftfahrzeugs noch nicht gestartet wird, außerhalb des zweiten Detektionsbereichs der zweiten Detektionsvorrichtung, jedoch innerhalb des ersten Detektionsbereichs der ersten Detektionsvorrichtung, liegen gegebenenfalls noch relativ ungenaue Informationen über die tatsächlichen Ausmaße der Parklücke vor. Eine oben genannte vorteilhafte Ausführung bezüglich der Überprüfung der Parklücke kann dann hier zunächst nur mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit angegeben werden. Erst in einem weiteren Fortgang, wenn dann das Manövrieren gestartet wurde und sich das Kraftfahrzeug der Parklücke nähert, kann insbesondere durch Informationen der zweiten Detektionsvorrichtung eine genauere Aussage über die tatsächlichen Ausmaße der Parklücke erhalten werden und dann die diesbezügliche Plausibilisierung der Eignung der Parklücke zum Einparken des Kraftfahrzeugs erfolgen.Preferably, the maneuvering should involve parking the motor vehicle in a parking space and checking whether a parking space that appears on the screen in the vehicle surroundings displayed is suitable for the motor vehicle, whereby a motor vehicle symbol that characterizes the motor vehicle and is displayed on the screen is shown on this screen to scale to the scale of the vehicle surroundings displayed. Depending on the dimensions of the motor vehicle symbol and the parking space, the suitability of the parking space for parking is then determined. This can be done by moving this motor vehicle symbol on the screen into the parking space and then the vehicle user himself can recognize whether this parking space is large enough. However, it can also be provided, which is advantageous, that this is then checked by the driver assistance device itself and communicated to the vehicle user. In this context, an indication can be filed or stored in a unit of the driver assistance device that specifies a certain minimum dimension by which the parking space must be larger than the maximum dimensions of the motor vehicle in terms of its length and/or width. If this is not complied with, a suitable or unsuitable parking space can be signaled to the vehicle user acoustically and/or visually, in particular on the screen. If an end position desired by the vehicle user and thus in particular a parking space is outside the second detection range of the second detection device at the time when the maneuvering of the motor vehicle has not yet started, but within the first detection range of the first detection device, relatively imprecise information about the actual dimensions of the parking space may still be available. An advantageous embodiment mentioned above regarding the checking of the parking space can then initially only be specified here with a certain degree of probability. Only in a further step, when the maneuvering has started and the motor vehicle approaches the parking space, can a more precise statement about the actual dimensions of the parking space be obtained, in particular through information from the second detection device, and the corresponding plausibility check of the suitability of the parking space for parking the motor vehicle can then be carried out.

Vorzugsweise wird die Fahrzeugumgebung als zweidimensionale Draufsicht auf den Bildschirm angezeigt. Vorzugsweise weist die Fahrerassistenzeinrichtung eine erste Detektionsvorrichtung auf, die eine Mehrzahl von Detektionseinheiten dahingehend umfasst, dass ein Umgebungsbereich des Fahrzeugs insbesondere vollständig erfasst werden kann und somit quasi auch eine 360°-Sicht der Umgebung ermöglicht wird.Preferably, the vehicle surroundings are displayed as a two-dimensional top view on the screen. Preferably, the driver assistance device has a first detection device which comprises a plurality of detection units such that an area surrounding the vehicle can be detected in particular completely and thus a 360° view of the surroundings is also made possible.

In einer vorteilhaften Ausführung wird beim Manövrieren des Kraftfahrzeugs eine lenkbare Hinterachse in einem lenkbaren Betriebsmodus betrieben. Es kann hier vorzugsweise vorgesehen sein, dass diese tatsächliche Durchführung von Lenkbewegungen von Rädern an der Hinterachse nur in einem derartigen Betriebsmodus beim Manövrieren ermöglicht ist, und ansonsten deaktiviert wird. Durch diese Ausgestaltung kann in spezifischen Fällen eine Vereinfachung des Manövriervorgangs erfolgen, andererseits jedoch verhindert werden, dass im eingeparkten Zustand unerwünscht eingeschlagene Räder der Hinterachse vorhanden sind, sodass bei einem nachfolgenden dann Ausparken an der Parklücke dies erheblich erschwert wäre und diese hinteren Räder, wie sie dann eingeschlagen vorhanden wären, an einem Bordstein oder dergleichen anstoßen würden oder diesen unerwünscht überfahren würden.In an advantageous embodiment, a steerable rear axle is operated in a steerable operating mode when the motor vehicle is maneuvered. It can preferably be provided here that this actual execution of steering movements of wheels on the rear axle only takes place in such an operating mode is enabled when maneuvering, and is otherwise deactivated. This design can simplify the maneuvering process in specific cases, but on the other hand it can prevent the rear axle wheels from being turned in an undesirable manner when the vehicle is parked, so that when the vehicle then exits the parking space this would be considerably more difficult and these rear wheels, as they would then be turned, would hit a curb or the like or would undesirably drive over it.

Es kann auch vorgesehen sein, dass der Bildschirm Bestandteil eines tragbaren Geräts, beispielsweise eines Kommunikationsendgeräts, wie beispielsweise einem Mobiltelefon oder einem Tablet-Computer ist. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass dieser Bildschirm als fest verbaute Einheit in dem Kraftfahrzeug angeordnet ist, und beispielsweise ein Bildschirm eines Navigationssystems oder eines Infotainmentsystems des Kraftfahrzeugs ist.It can also be provided that the screen is part of a portable device, for example a communication terminal such as a mobile phone or a tablet computer. However, it can also be provided that this screen is arranged as a permanently installed unit in the motor vehicle and is, for example, a screen of a navigation system or an infotainment system of the motor vehicle.

Ist der Bildschirm nicht als berührsensitives Bedienfeld ausgebildet, kann auch vorgesehen sein, dass mittels einer Eingabeeinheit, beispielsweise eines Joysticks oder eines anderen Eingabemittels eine Fahrtrajektorie auf dem Bildschirm eingegeben werden kann und/oder ein Kraftfahrzeugsymbol in eine gewünschte Endposition gebracht werden kann und dann eine Fahrtrajektorie insbesondere abschnittsweise durch die Fahrerassistenzeinrichtung beispielsweise als Bezierkurve bestimmt wird, wobei somit in dem Zusammenhang dann die Fahrtrajektorie indirekt durch den Fahrzeugnutzer vorgegeben wird.If the screen is not designed as a touch-sensitive control panel, it can also be provided that a driving trajectory can be entered on the screen by means of an input unit, for example a joystick or another input means, and/or a motor vehicle symbol can be brought into a desired end position and then a driving trajectory is determined, in particular in sections, by the driver assistance device, for example as a Bezier curve, whereby in this context the driving trajectory is then indirectly specified by the vehicle user.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die erste Detektionsvorrichtung eine Kamera ist, die Bilder von der Fahrzeugumgebung aufzeichnet. Die zweite Detektionsvorrichtung umfasst vorzugsweise eine Ultraschallsensorvorrichtung mit einer Mehrzahl von Ultraschallsensoren. Die Reichweite des ersten Detektionsbereichs beträgt vorzugsweise größer 20 m, vorzugsweise größer 30 m, vorzugsweise größer 40 m. Die Reichweite des Detektionsbereichs der zweiten Detektionsvorrichtung beträgt vorzugsweise kleiner 10 m, vorzugsweise kleiner oder gleich 8 m.Preferably, the first detection device is a camera that records images of the vehicle surroundings. The second detection device preferably comprises an ultrasonic sensor device with a plurality of ultrasonic sensors. The range of the first detection area is preferably greater than 20 m, preferably greater than 30 m, preferably greater than 40 m. The range of the detection area of the second detection device is preferably less than 10 m, preferably less than or equal to 8 m.

Es kann auch vorgesehen sein, dass eine Detektionsvorrichtung zusätzlich oder anstatt dazu Radarsensoren oder Laser bzw. Laserscanner aufweist.It can also be provided that a detection device additionally or instead has radar sensors or lasers or laser scanners.

Die Detektionsvorrichtung, insbesondere Kamera, ist vorzugsweise in oder am Fahrzeug angebracht bzw. Bestandteil des Fahrzeugs. Alternativ kann die Detektionsvorrichtung, insbesondere Kamera, auch außerhalb des Fahrzeugs angeordnet sein. Es können so auch Kamerabilder von einer externen Quelle übertragen werden. Beispielsweise kann dies von einem Parkhaus mit Videoüberwachung erfolgen. In diesem Fall ist die externe Quelle ein Videoüberwachungssystem eines Parkhaus oder Bestandteil davon. Alternativ könnte die externe Quelle auch Information über die relative Lage des Fahrzeuges zu Fixpunkten haben bzw. gespeichert haben, wobei die externe Quelle die Information über die relativen Fixpunkte an das Fahrzeug überträgt. Der Fahrer kann sich so an diesen Fixpunkten orientieren und dementsprechend eine Trajektorie definieren.The detection device, in particular a camera, is preferably mounted in or on the vehicle or is part of the vehicle. Alternatively, the detection device, in particular a camera, can also be arranged outside the vehicle. Camera images can also be transmitted from an external source. For example, this can be done from a parking garage with video surveillance. In this case, the external source is a video surveillance system in a parking garage or part of it. Alternatively, the external source could also have or have stored information about the relative position of the vehicle to fixed points, with the external source transmitting the information about the relative fixed points to the vehicle. The driver can then orient himself using these fixed points and define a trajectory accordingly.

Bei Ausgestaltungen mit einer Kamera kann auch vorgesehen sein, dass diese zur Umrechnung von Pixelkoordinaten in Weltkoordinaten ausgebildet sind. Dazu weist eine derartige Kamera Messalgorithmen auf, durch welche dann Objekte durch einen optischen Fluß detektiert werden. Dadurch kann die Pixeldarstellung der Kamera eine gewünschte Endposition des Kraftfahrzeugs oder die Fahrtrajektorie, wie sie auf dem Bildschirm durch den Fahrzeugnutzer vorgegeben werden, in entsprechende Koordinaten transformieren, sodass eine Planung in beispielsweise Radwinkel und gefahrene Strecke möglich ist.In designs with a camera, it can also be provided that these are designed to convert pixel coordinates into world coordinates. For this purpose, such a camera has measurement algorithms, by means of which objects are then detected by an optical flow. As a result, the pixel representation of the camera can transform a desired final position of the motor vehicle or the driving trajectory, as specified on the screen by the vehicle user, into corresponding coordinates, so that planning is possible, for example, in terms of wheel angle and distance traveled.

Durch die Erfindung ist es auch möglich, dass durch den Fahrzeugnutzer relativ komplizierte Fahrtrajektorien zur Anfahrt an eine gewünschte Endposition vorgegeben werden können.The invention also makes it possible for the vehicle user to specify relatively complicated travel trajectories to reach a desired end position.

Des Weiteren betrifft die Erfindung auch eine Fahrerassistenzeinrichtung, welche zum zumindest semi-autonomen Manövrieren eines Kraftfahrzeugs ausgebildet ist und welche eine erste fahrzeugseitige Detektionsvorrichtung mit einem ersten Detektionsbereich mit einer ersten Reichweite zum Erfassen einer Fahrzeugumgebung aufweist. Die Fahrerassistenzeinrichtung umfasst insbesondere darüber hinaus eine zweite fahrzeugseitige Detektionsvorrichtung mit einem zweiten Detektionsbereich mit einer zur ersten Reichweite kleineren zweiten Reichweite zur Objekterfassung in einer Fahrzeugumgebung. Die von der ersten Detektionsvorrichtung erfasste Fahrzeugumgebung wird auf einem Bildschirm der Fahrerassistenzeinrichtung angezeigt. Eine von einem Fahrzeugnutzer gewünschte Endposition des Kraftfahrzeugs ist durch eine positionelle Auswahl in der auf dem Bildschirm angezeigten Fahrzeugumgebung durch den Fahrzeugnutzer vorgebbar. Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung ist darin zu sehen, dass in der auf dem Bildschirm angezeigten Fahrzeugumgebung eine Fahrtrajektorie für das Kraftfahrzeug von seinem momentanen Standpunkt bis zur Endposition zumindest abschnittsweise durch den Fahrzeugnutzer vorgebbar ist. Die damit erreichbaren Vorteile wurden bereits zum erfindungsgemäßen Verfahren genannt.Furthermore, the invention also relates to a driver assistance device which is designed for at least semi-autonomous maneuvering of a motor vehicle and which has a first vehicle-side detection device with a first detection area with a first range for detecting a vehicle environment. The driver assistance device in particular also comprises a second vehicle-side detection device with a second detection area with a second range that is smaller than the first range for detecting objects in a vehicle environment. The vehicle environment detected by the first detection device is displayed on a screen of the driver assistance device. An end position of the motor vehicle desired by a vehicle user can be specified by the vehicle user by making a positional selection in the vehicle environment displayed on the screen. An essential idea of the invention is that in the vehicle environment displayed on the screen, a travel trajectory for the motor vehicle from its current position to the end position can be specified by the vehicle user at least in sections. The advantages that can be achieved in this way have already been mentioned for the method according to the invention.

Vorteilhafte Ausführungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind auch als vorteilhafte Ausführungen der erfindungsgemäßen Fahrerassistenzeinrichtung anzusehen. Dabei sind die Detektionsvorrichtungen und/oder weitere Einheiten der Fahrerassistenzeinrichtung alleine oder in Wechselwirkung dahingehend ausgebildet, dass sie die jeweiligen Verfahrensschritte durchführen können.Advantageous embodiments of the method according to the invention are also to be regarded as advantageous embodiments of the driver assistance device according to the invention. The detection devices and/or further units of the driver assistance device are designed alone or in interaction such that they can carry out the respective method steps.

Des Weiteren betrifft die Erfindung auch ein Kraftfahrzeug mit einer Fahrerassistenzeinrichtung oder einer vorteilhaften Ausgestaltung davon.Furthermore, the invention also relates to a motor vehicle with a driver assistance device or an advantageous embodiment thereof.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind.Further features of the invention emerge from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description, as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and/or shown alone in the figures can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or on their own, without departing from the scope of the invention. Thus, embodiments are also to be regarded as encompassed and disclosed by the invention that are not explicitly shown and explained in the figures, but which emerge and can be produced from the explained embodiments using separate combinations of features.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

1 eine Draufsicht auf ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs;
2 eine Darstellung einer Fahrzeugumgebung auf einem Bildschirm der Fahrerassistenzeinrichtung des Kraftfahrzeugs gemäß 1;
3 eine weitere beispielhafte Darstellung einer Fahrzeugumgebung auf dem Bildschirm; und
4 eine weitere beispielhafte Darstellung einer Fahrzeugumgebung auf dem Bildschirm der Fahrerassistenzeinrichtung.

Embodiments of the invention are explained in more detail below using schematic drawings. They show:

1 a plan view of an embodiment of a motor vehicle according to the invention;
2 a representation of a vehicle environment on a screen of the driver assistance device of the motor vehicle according to 1 ;
3 another exemplary representation of a vehicle environment on the screen; and
4 another example representation of a vehicle environment on the screen of the driver assistance device.

In den Fig. werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.In the figures, identical or functionally equivalent elements are provided with the same reference symbols.

In 1 ist in einer Draufsicht ein Kraftfahrzeug 1 gezeigt, welches eine Fahrerassistenzeinrichtung 2 aufweist. Die Fahrerassistenzeinrichtung 2 ist zum Durchführen eines zumindest semi-autonomen Manövrierens des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet. Die Fahrerassistenzeinrichtung 2 umfasst eine erste fahrzeugseitige Detektionsvorrichtung 3, die im Ausführungsbeispiel eine Mehrzahl von Kameras 4, 5, 6 und 7 aufweist. Die Anzahl der Kameras 4 bis 7 ist lediglich beispielhaft und es können auch mehrere oder weniger Kameras sein. Die Kameras 4 bis 7 sind zur bildhaften Erfassung der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet. Sie sind im Ausführungsbeispiel so am Kraftfahrzeug 1 angeordnet, dass nahezu der gesamte Bereich in der Umgebung um das Kraftfahrzeug 1 herum detektiert werden kann. Dazu ist die Kamera 4 so orientiert, dass sie einen Detektionsbereich 4a, die Kamera 5 einen Detektionsbereich 5a, die Kamera 6 einen Detektionsbereich 6a und die Kamera 7 einen Detektionsbereich 7a aufweisen. Sie sind, wie dies schematisch in der Draufsicht gemäß 1 gezeigt ist, so gestaltet, dass die Detektionsbereiche 5a bis 7a um das Kraftfahrzeug 1 herum nahezu eine vollständige Abdeckung ermöglichen. Die bevorzugten Reichweiten dieser Detektionsbereiche 4a bis 7a ausgehend von den jeweiligen Kameras 4 bis 7 beträgt vorzugsweise zumindest 10m, insbesondere zumindest 20m, insbesondere zumindest 30m, insbesondere zumindest 40m, und insbesondere zumindest 50m. Durch die Detektionsbereiche 4a bis 7a wird in der Summe ein erster Detektionsbereich der ersten Detektionsvorrichtung 3 geschaffen, die relativ reichweitig die Umgebung des Fahrzeugs erfassen kann. Durch diese Detektionsbereiche 4a bis 7a ist somit auch der erste Detektionsbereich mit einer relativ großen Reichweite gestaltet.In 1 a motor vehicle 1 is shown in a plan view, which has a driver assistance device 2. The driver assistance device 2 is designed to carry out at least semi-autonomous maneuvering of the motor vehicle 1. The driver assistance device 2 comprises a first vehicle-side detection device 3, which in the exemplary embodiment has a plurality of cameras 4, 5, 6 and 7. The number of cameras 4 to 7 is merely an example and there can also be more or fewer cameras. The cameras 4 to 7 are designed to image the surroundings of the motor vehicle 1. In the exemplary embodiment, they are arranged on the motor vehicle 1 in such a way that almost the entire area in the surroundings around the motor vehicle 1 can be detected. For this purpose, the camera 4 is oriented such that it has a detection area 4a, the camera 5 has a detection area 5a, the camera 6 has a detection area 6a and the camera 7 has a detection area 7a. They are, as shown schematically in the plan view according to 1 shown, designed such that the detection areas 5a to 7a around the motor vehicle 1 enable almost complete coverage. The preferred ranges of these detection areas 4a to 7a starting from the respective cameras 4 to 7 are preferably at least 10m, in particular at least 20m, in particular at least 30m, in particular at least 40m, and in particular at least 50m. The detection areas 4a to 7a create a first detection area of the first detection device 3, which can detect the surroundings of the vehicle over a relatively long range. The first detection area is therefore also designed with a relatively large range thanks to these detection areas 4a to 7a.

Darüber hinaus umfasst das Kraftfahrzeug 1 eine ebenfalls fahrzeugseitige zweite Detektionsvorrichtung 8, die im Ausführungsbeispiel an einem Frontbereich des Kraftfahrzeugs 1, insbesondere einem vorderen Stoßfänger 9, eine Mehrzahl von Sensoren, insbesondere Ultraschallsensoren 10, aufweisen. Die Ultraschallsensoren 10 weisen jeweils einen Detektionsbereich 10a auf, die eine kleinere Reichweite aufweisen, als beispielsweise der Detektionsbereich 7a. Durch diese Detektionsbereiche 10a der Ultraschallsensoren 10 ist ein zweiter Detektionsbereich dieser zweiten Detektionsvorrichtung 8 gebildet.In addition, the motor vehicle 1 comprises a second detection device 8, which is also on the vehicle and which, in the exemplary embodiment, has a plurality of sensors, in particular ultrasonic sensors 10, on a front area of the motor vehicle 1, in particular a front bumper 9. The ultrasonic sensors 10 each have a detection area 10a, which has a smaller range than, for example, the detection area 7a. A second detection area of this second detection device 8 is formed by these detection areas 10a of the ultrasonic sensors 10.

Die zweite Detektionsvorrichtung 8 umfasst darüber hinaus vorzugsweise auch in einem Heckbereich des Kraftfahrzeugs 1, insbesondere an einem hinteren Stoßfänger 11, ebenfalls bevorzugt eine Mehrzahl von Ultraschallsensoren 12, die entsprechend kurzreichweitigere Detektionsbereiche als die Detektionsbereiche 4a bis 7a aufweisen. Der Übersichtlichkeit dienend sind diese den Detektionsbereichen 10a entsprechenden Detektionsbereiche der hinteren Ultraschallsensoren 12 nicht eingezeichnet.The second detection device 8 also preferably comprises a plurality of ultrasonic sensors 12 in a rear area of the motor vehicle 1, in particular on a rear bumper 11, which have correspondingly shorter-range detection areas than the detection areas 4a to 7a. For the sake of clarity, these detection areas of the rear ultrasonic sensors 12 corresponding to the detection areas 10a are not shown.

Die Fahrerassistenzeinrichtung 2 umfasst darüber hinaus eine Steuereinheit 13, welche zum Steuern der Fahrerassistenzeinrichtung 2 und in dem Zusammenhang zum Verarbeiten der Informationen, wie sie durch die erste Detektionsvorrichtung 3 und die zweite Detektionsvorrichtung 8 erfasst werden, ausgebildet. Darüber hinaus ist sie dann auch vorzugsweise zum Steuern der jeweiligen fahrzeugseitigen Komponenten, mit welchen dann die grundsätzliche Funktion des semi-autonomen Manövrierens erfolgt, ausgebildet. Dies betrifft beispielsweise das Betätigen der Bremse und das Durchführen eines Einschlagens der Räder und somit das Lenken der Räder.The driver assistance device 2 further comprises a control unit 13 which is used to control the driver assistance device 2 and in this context to process the information as detected by the first detection device 3 and the second detection device 8. Furthermore, it is then preferably also designed to control the respective vehicle-side components with which the basic function of semi-autonomous maneuvering is carried out. This concerns, for example, operating the brake and turning the wheels and thus steering the wheels.

Das Kraftfahrzeug 1 umfasst darüber hinaus einen Bildschirm 14, der ortsfest in dem Kraftfahrzeug 1 verbaut sein kann oder jedoch auch als zerstörungsfrei lösbarer Bildschirm angeordnet ist, der somit auch als tragbare Einheit ausgebildet sein kann.The motor vehicle 1 further comprises a screen 14, which can be installed in a fixed location in the motor vehicle 1 or can also be arranged as a non-destructively removable screen, which can thus also be designed as a portable unit.

Auf diesem Bildschirm 14 wird die Fahrzeugumgebung, wie sie durch die erste Detektionsvorrichtung 3 erfasst wird, angezeigt und darüber hinaus insbesondere auch die Fahrzeugumgebung, wie sie durch die zweite Detektionsvorrichtung 8 erfasst wird, angezeigt, wobei diese dann insbesondere zur genauen Objekterfassung im Rahmen derjenigen zweiten Reichweite der Detektionsbereiche 10a ausgebildet ist.On this screen 14, the vehicle surroundings as detected by the first detection device 3 are displayed and, in addition, in particular, the vehicle surroundings as detected by the second detection device 8 are also displayed, which is then designed in particular for precise object detection within the second range of the detection areas 10a.

Insbesondere wird auf dem Bildschirm 14 eine Draufsicht der detektierten Fahrzeugumgebung angezeigt. Der Bildschirm 14 ist insbesondere als berührungssensitives Bedienfeld ausgebildet. Dadurch kann eine Person, insbesondere ein Fahrzeugnutzer, durch Berühren des Bildschirms 14 an spezifischen Stellen Informationen nutzerseitig generieren.In particular, a top view of the detected vehicle surroundings is displayed on the screen 14. The screen 14 is designed in particular as a touch-sensitive control panel. This allows a person, in particular a vehicle user, to generate user information by touching the screen 14 at specific points.

Vorzugsweise kann dann, wenn die Fahrerassistenzeinrichtung 2 zumindest auch zum Durchführen eines semi-autonomen Parkvorgangs ausgebildet ist, eine gewünschte Endposition als Parkposition durch den Fahrzeugnutzer vorgegeben werden und auch eine dahin führende Fahrtrajektorie nutzerseitig vorgegeben werden.Preferably, if the driver assistance device 2 is at least also designed to carry out a semi-autonomous parking process, a desired end position can be specified as a parking position by the vehicle user and a driving trajectory leading thereto can also be specified by the user.

Durch diese Ausgestaltung wird nicht systemseitig und somit fahrerassistenzeinrichtungsseitig eine Parklücke vorgegeben und das dort Hinbewegen des Kraftfahrzeugs 1 durch das System beziehungsweise die Fahrerassistenzeinrichtung 2 bestimmt und vorgegeben, sondern dies wird nutzerseitig vorgegeben.Due to this design, a parking space is not specified on the system side and thus on the driver assistance device side and the movement of the motor vehicle 1 there is not determined and specified by the system or the driver assistance device 2, but this is specified by the user.

Für die weitere Erläuterung wird in dem Zusammenhang auf eine beispielhafte Darstellung in 2 verwiesen. Diese Darstellung zeigt eine Ansicht einer Fahrzeugumgebung, wie sie durch die Fahrerassistenzeinrichtung 2 erfasst wurde und wie sie auf dem Bildschirm 14 angezeigt wird.For further explanation, reference is made to an exemplary illustration in 2 This illustration shows a view of a vehicle environment as recorded by the driver assistance device 2 and as displayed on the screen 14.

Insbesondere ist hier eine Situation gegeben, bei welcher das Kraftfahrzeug 1, welches in der Darstellung der Fahrzeugumgebung auf dem Bildschirm 14 als Kraftfahrzeugsymbol 1', insbesondere maßstabsgetreu zu den Objekten der angezeigten Fahrzeugumgebung, dargestellt ist, auf einer Fahrbahn 15 gezeigt. Die erste Detektionsvorrichtung 3 erfasst diese Fahrzeugumgebung, und Entsprechendes wird auf dem Bildschirm 14 angezeigt. Dabei erkennt dann der Fahrzeugnutzer, dass in einer entsprechenden Entfernung zwei Querparklücken 16 und 17 frei wären. Der Abstand von dem Kraftfahrzeug 1 mit seiner momentanen Position zu diesen möglichen Querparklücken 16 und 17 ist größer als die zweite Reichweite der Detektionsbereiche 10a, liegt jedoch innerhalb der Reichweite des ersten Detektionsbereichs und insbesondere des Detektionsbereichs 7a. Somit ist diese Fahrzeugumgebung auch mit den Parklücken 16 und 17 erfasst. Aufgrund der relativ weit entfernt liegenden Parklücken 16 und 17 kann durch die Sensoren 10 der zweiten Detektionsvorrichtung 8 eine Erkennung dieser Parklücken 16 und 17 noch nicht erfolgen. Aufgrund des Erkennens dieser Parklücken 16 und 17 durch den Fahrzeugnutzer kann dieser jedoch bereits dann zu diesem Zeitpunkt und zum gegebenen Standort des Kraftfahrzeugs 1 erkannt werden. Darüber hinaus erkennt der Fahrzeugnutzer auch, dass es sich um Querparklücken 16 und 17 handelt.In particular, a situation exists here in which the motor vehicle 1, which is shown in the representation of the vehicle surroundings on the screen 14 as a motor vehicle symbol 1', in particular true to scale to the objects of the displayed vehicle surroundings, is shown on a roadway 15. The first detection device 3 detects this vehicle surroundings, and the corresponding information is displayed on the screen 14. The vehicle user then recognizes that two perpendicular parking spaces 16 and 17 are free at a corresponding distance. The distance from the motor vehicle 1 with its current position to these possible perpendicular parking spaces 16 and 17 is greater than the second range of the detection areas 10a, but is within the range of the first detection area and in particular of the detection area 7a. This vehicle surroundings is therefore also detected with the parking spaces 16 and 17. Because the parking spaces 16 and 17 are located relatively far away, the sensors 10 of the second detection device 8 cannot yet detect these parking spaces 16 and 17. However, because the vehicle user detects these parking spaces 16 and 17, he can already detect them at this point in time and at the given location of the motor vehicle 1. In addition, the vehicle user also detects that these are perpendicular parking spaces 16 and 17.

Möchte der Fahrzeugnutzer nun, dass das Kraftfahrzeug 1 zumindest semi-autonom in die Querparklücke 17 eingeparkt wird, so kann er durch Berühren des Bildschirms 14 das Kraftfahrzeugsymbol 1' von der gezeigten tatsächlichen örtlichen Lage des Kraftfahrzeugs 1 auf dem Bildschirm 14 verschieben, und zwar in die gewünschte Endposition 18, wie es dann in 2 gezeigt ist. In dem Zusammenhang kann der Fahrzeugnutzer auch die Orientierung des Kraftfahrzeugsymbols 1' vorgeben, was bedeutet, dass eine Lage einer Fahrzeuglängsachse A relativ zu einer Richtungsachse B der Fahrbahn 15 angegeben ist. Bei der hier gezeigten Querparklücke 17 ist die Orientierung der Achsen A und B im Wesentlichen senkrecht zueinander. Darüber hinaus kann der Fahrzeugnutzer durch Berühren des Bildschirms 14 und entsprechendes Drehen des Kraftfahrzeugsymbols 1' auch die Richtung, in welcher das Kraftfahrzeug 1 in die Parklücke 17 eingeparkt werden soll, vorgeben. Dies bedeutet, dass der Fahrzeugnutzer auch mit dieser Richtung angeben kann, ob das Kraftfahrzeug 1 vorwärts oder rückwärts in die gewünschte Parklücke 17 eingeparkt werden soll. Bei dem gezeigten Beispiel in 2 ist gewünscht, dass das Kraftfahrzeug 1 in einer Richtung eingeparkt wird, welche einem Vorwärtseinparken entspricht und somit ein vorderer Stoßfänger 9 der Fahrbahn 15 abgewandt und ein hinterer Stoßfänger 11 der Fahrbahn 15 zugewandt ist. Entsprechend hat der Fahrzeugnutzer das Kraftfahrzeugsymbol 1' auf dem Bildschirm 14 verschoben und in die entsprechende Orientierung und entsprechende Richtung gebracht.If the vehicle user now wants the motor vehicle 1 to be parked at least semi-autonomously in the transverse parking space 17, he can move the motor vehicle symbol 1' from the actual local position of the motor vehicle 1 shown on the screen 14 to the desired end position 18 by touching the screen 14, as is then shown in 2 is shown. In this context, the vehicle user can also specify the orientation of the motor vehicle symbol 1', which means that a position of a vehicle's longitudinal axis A relative to a directional axis B of the roadway 15 is specified. In the case of the transverse parking space 17 shown here, the orientation of the axes A and B is essentially perpendicular to one another. In addition, the vehicle user can also specify the direction in which the motor vehicle 1 is to be parked in the parking space 17 by touching the screen 14 and rotating the motor vehicle symbol 1' accordingly. This means that the vehicle user can also use this direction to indicate whether the motor vehicle 1 is to be parked forwards or backwards in the desired parking space 17. In the example shown in 2 It is desired that the motor vehicle 1 is parked in a direction which corresponds to a forward parking and thus a front bumper 9 faces away from the roadway 15 and a rear bumper 11 faces the roadway 15. Accordingly, the vehicle user has moved the motor vehicle symbol 1' on the screen 14 and into the corresponding appropriate orientation and direction.

In besonders vorteilhafter Weise ist vorgesehen, dass der Fahrzeugnutzer auch eine Fahrtrajektorie 19 ausgehend von dem momentanen detektierten positionellen Zustand des Kraftfahrzeugs 1, wie es auch in 2 beispielhaft dargestellt ist, bis zur gewünschten Endposition 18 zumindest abschnittsweise, insbesondere vollständig, vorgeben kann. Dazu kann er ebenfalls durch Berühren des Bildschirms 14 diese Fahrtrajektorie 19 mit einem Finger oder einem Eingabeelement, beispielsweise einem Stift, vorgeben und einzeichnen. Vorzugsweise kann dies zumindest abschnittsweise eine Freihandtrajektorie sein.In a particularly advantageous manner, it is provided that the vehicle user can also create a driving trajectory 19 based on the currently detected positional state of the motor vehicle 1, as is also the case in 2 shown by way of example, up to the desired end position 18, at least in sections, in particular completely. To do so, he can also specify and draw this travel trajectory 19 by touching the screen 14 with a finger or an input element, for example a pen. Preferably, this can be a freehand trajectory, at least in sections.

Obwohl somit gegenwärtig durch die zweite Detektionsvorrichtung 8 ausgehend von der momentanen Ist-Position des Kraftfahrzeugs 1 die Parklücke 16 noch nicht erkannt und insbesondere auch noch nicht vermessen werden kann, ist der Fahrerassistenzeinrichtung 2 nunmehr bereits eine in der entsprechenden Ferne liegende Parklücke 17 vorgegeben. Durch den Fahrzeugnutzer wird das Kraftfahrzeug 1 somit beim semi-autonomen Einparken in diese Parklücke 17 diese, obwohl sie durch die Fahrerassistenzeinrichtung 2 noch nicht eindeutig erkannt und erfasst wurde, bekannt, und durch die Fahrtrajektorie 19 wird das Kraftfahrzeug 1 quasi auch auf den richtigen Weg geschickt.Although the parking space 16 cannot currently be detected and in particular cannot be measured by the second detection device 8 based on the current actual position of the motor vehicle 1, a parking space 17 located at the corresponding distance is now already specified for the driver assistance device 2. When the motor vehicle 1 is semi-autonomously parked in this parking space 17, the vehicle user thus makes it known to the motor vehicle 1, even though it has not yet been clearly detected and recorded by the driver assistance device 2, and the driving trajectory 19 essentially sends the motor vehicle 1 on the right path.

Zum Durchführen des dann nachfolgenden Parkvorgangs kann vorzugsweise vorgesehen sein, dass nutzerseitig das Beginnen des Parkvorgangs gestartet wird. Insbesondere mit Beginn des Parkvorgangs wird dann automatisch weiterhin die Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 erfasst und sukzessive, insbesondere kontinuierlich, auch dann die insbesondere zusätzlichen Informationen, wie sie bei weiterem Annähern an die Parklücke 17 entlang der Fahrtrajektorie 19 durch die zweite Detektionsvorrichtung 8 erfasst werden, auf dem Bildschirm 14 angezeigt. Dadurch können entlang des Wegs und somit der Fahrtrajektorie 19 gegebenenfalls behindernde Objekte genau erkannt werden und darauf reagiert werden. Beispielsweise kann in dem Zusammenhang dann, wenn sich ein Objekt entlang der Fahrtrajektorie 19 für das weitere Fortbewegen des Kraftfahrzeugs 1 behindernd detektieren lässt, ein Warnton und/oder eine optische Warnanzeige auf dem Bildschirm 14 ausgegeben werden und/oder ein Anhalten des Kraftfahrzeugs 1 automatisch erfolgen. Besonders bevorzugt ist es, wenn in einer derartigen Situation, wenn ein Objekt, welches hinderlich ist, erkannt wurde, automatisch eine Alternativ-Fahrtrajektorie durch die Fahrerassistenzeinrichtung 2 versucht wird zu ermitteln, und wenn eine derartige möglich ist, automatisch das Durchführen des weiteren Fortbewegens des Kraftfahrzeugs 1 entlang der Alternativ-Fahrtrajektorie durchgeführt werden, um dann das durch das in 2 vorgegebene Einparken mit der gewünschten Endposition 18 zu erreichen. In dem Zusammenhang wird eine insbesondere fortwährende und somit kontinuierliche Aktualisierung der erfassten Fahrzeugumgebung auf dem Bildschirm 14 beim Durchführen des Parkvorgangs durchgeführt. Auch der Fahrzeugnutzer kann somit fortwährend und höchst aktuell Veränderungen in der Fahrzeugumgebung wahrnehmen.In order to carry out the subsequent parking process, it can preferably be provided that the user starts the parking process. In particular, when the parking process begins, the surroundings of the motor vehicle 1 are then automatically recorded and successively, in particular continuously, the additional information, such as that recorded by the second detection device 8 as the vehicle approaches the parking space 17 further along the travel trajectory 19, is displayed on the screen 14. As a result, any obstructing objects along the path and thus the travel trajectory 19 can be precisely detected and a response can be made. For example, in this context, if an object can be detected along the travel trajectory 19 that obstructs the further movement of the motor vehicle 1, a warning tone and/or a visual warning display can be issued on the screen 14 and/or the motor vehicle 1 can be stopped automatically. It is particularly preferred if, in such a situation, when an object which is a hindrance has been detected, an attempt is made to automatically determine an alternative driving trajectory by the driver assistance device 2 and, if such an alternative driving trajectory is possible, the further movement of the motor vehicle 1 along the alternative driving trajectory is automatically carried out in order to then carry out the 2 to achieve the specified parking with the desired end position 18. In this context, a particularly continuous and thus continual updating of the recorded vehicle environment is carried out on the screen 14 when the parking process is carried out. The vehicle user can also thus perceive continuous and highly up-to-date changes in the vehicle environment.

Vorteilhaft ist es auch, dass ermöglicht wird, aufgrund der zu den angezeigten Objekten maßstabsgetreuen Darstellung des Kraftfahrzeugsymbols 1' die Eignung einer gewünschten Parklücke 17 im Hinblick auf die Größe und somit auch auf die Ausmaße vorab überprüfen zu lassen und/oder, falls dies zu dem Zeitpunkt, zu dem der Parkvorgang noch nicht gestartet wurde, noch nicht möglich ist, derartiges zumindest nach dem Starten des Parkvorgangs durchgeführt wird. Dadurch kann dann bereits vor dem Durchführen des Parkvorgangs oder zumindest während des Parkvorgangs zum frühestmöglichen Zeitpunkt ermittelt werden, ob die Parklücke 17 überhaupt geeignet ist, das Kraftfahrzeug 1 dort einzuparken. In dem Zusammenhang kann die Fahrerassistenzeinrichtung 2 eine spezifische Referenzgröße anhand von vorgegebenen Referenzbestimmungswerten ermitteln. So kann in dem Zusammenhang vorgegeben sein, dass die Parklücke in der Breite und/oder der Länge zumindest das 1,25-fache der jeweiligen Ausmaße des Kraftfahrzeugs 1 in der Breite und/oder Länge aufweist.It is also advantageous that, based on the scaled representation of the motor vehicle symbol 1' for the objects displayed, it is possible to have the suitability of a desired parking space 17 checked in advance with regard to size and thus also dimensions and/or, if this is not yet possible at the time when the parking process has not yet started, this is done at least after the parking process has started. This makes it possible to determine before the parking process is carried out or at least during the parking process at the earliest possible time whether the parking space 17 is even suitable for parking the motor vehicle 1 there. In this context, the driver assistance device 2 can determine a specific reference size based on predetermined reference determination values. In this context, it can be specified that the parking space in width and/or length has at least 1.25 times the respective dimensions of the motor vehicle 1 in width and/or length.

Bevorzugt kann vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug 1 eine gelenkte Hinterachse aufweist, wobei somit die zumindest zwei an der Hinterachse angeordneten Räder somit relativ zur Längsachse A des Kraftfahrzeugs 1 verstellt werden können. Es kann vorgesehen sein, dass dieser Betriebsmodus des aktiven Lenkens der Räder der Hinterachse nur bei einem derartigen Manövrieren, insbesondere bei einem derartigen Durchführen eines Parkvorgangs, aktiviert wird.Preferably, it can be provided that the motor vehicle 1 has a steered rear axle, whereby the at least two wheels arranged on the rear axle can thus be adjusted relative to the longitudinal axis A of the motor vehicle 1. It can be provided that this operating mode of actively steering the wheels of the rear axle is only activated during such maneuvering, in particular during such a parking process.

In 3 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel einer zweidimensionalen Draufsichtdarstellung einer durch die zumindest erste Detektionsvorrichtung 3 detektierte Fahrzeugumgebung des Kraftfahrzeugs 1 gezeigt. Hier hat die Fahrerassistenzeinrichtung 2 wiederum insbesondere durch die erste Detektionsvorrichtung 3 mit ihrer entsprechenden ersten Reichweite auch eine Parklücke 20, die in dem Fall als Längsparklücke ausgebildet ist, angezeigt. Auch hier ist insbesondere vorgesehen, dass diese Längsparklücke 20 außerhalb des Detektionsbereichs der zweiten Detektionsvorrichtung 8 in Bezug auf den momentanen Standpunkt des Kraftfahrzeugs 1 ist. Auch hier kann dann durch den Fahrzeugnutzer bereits gegebenenfalls wiederum die Art der Parklücke, nämlich eine Längsparklücke 20, erkannt werden, und somit kann auch hier wiederum durch Verschieben des Kraftfahrzeugsymbols 1' mit einer entsprechenden Orientierung und einer entsprechenden Richtung in diese Längsparklücke 20 die gewünschte Endposition vorgegeben werden. Auch hier kann dann wiederum durch eine Fahrtrajektorie 21, die fahrzeugnutzerseitig vorzugsweise vollständig vorgegeben und als Freihandtrajektorie auf dem Bildschirm 14 eingezeichnet wird, das Dorthinbewegen des Kraftfahrzeugs 1 durch einen zumindest semi-autonomen Parkvorgang vorgegeben werden.In 3 is shown a further embodiment of a two-dimensional top view of a vehicle environment of the motor vehicle 1 detected by the at least first detection device 3. Here, the driver assistance device 2 has again indicated a parking space 20, which in this case is designed as a parallel parking space, in particular by the first detection device 3 with its corresponding first range. Here, too, it is particularly provided that this parallel parking space 20 is outside the detection range of the second detection device 8 in relation to the current position of the motor vehicle 1. Here, too, the vehicle user can then, if necessary, already determine the type of parking space. corner, namely a parallel parking space 20, can be recognized, and thus the desired end position can be specified here again by moving the motor vehicle symbol 1' with a corresponding orientation and a corresponding direction into this parallel parking space 20. Here too, the movement of the motor vehicle 1 there by an at least semi-autonomous parking process can then be specified by a travel trajectory 21, which is preferably completely specified by the vehicle user and drawn as a freehand trajectory on the screen 14.

In 4 ist in einer weiteren beispielhaften Draufsichtdarstellung die insbesondere durch die erste Detektionsvorrichtung 3 erfasste Fahrzeugumgebung auf dem Bildschirm 14 gezeigt. Auch hier ist wieder der momentane Standpunkt des Kraftfahrzeugs 1 durch das Darstellen des Kraftfahrzeugsymbols 1' vorzugsweise maßstabsgetreu dargestellt. Möchte der Fahrzeugnutzer, dass das Kraftfahrzeug 1 dann in eine durch vorzugsweise bis jetzt nur durch die erste Detektionsvorrichtung 3 erfasste Schrägparklücke 22 einparken, so kann er das Kraftfahrzeugsymbol 1' wiederum in diesen Freiraum auf dem Bildschirm 14 hinein verschieben. Auch hier kann er wieder die Orientierung und Richtung vorgeben, wie dies auch in 4 bereits angedeutet ist. Dazu gibt er dann hier auch wieder vorzugsweise durch eine Freihandtrajektorie eine gewünschte Fahrtrajektorie 23 vor, sodass auch hier wiederum der Fahrerassistenzeinrichtung 2, obwohl insbesondere dieser Freiraum mit der möglichen Parklücke 22 durch die zweite Detektionsvorrichtung 8 noch nicht erfasst ist, quasi eine entsprechende Parklücke 22 mit einer dazu gewünschten Fahrtrajektorie 23 vorgegeben wird.In 4 In a further exemplary top view, the vehicle surroundings detected in particular by the first detection device 3 are shown on the screen 14. Here, too, the current position of the motor vehicle 1 is preferably shown true to scale by the display of the motor vehicle symbol 1'. If the vehicle user wants the motor vehicle 1 to park in an angled parking space 22, which has preferably only been detected by the first detection device 3, he can move the motor vehicle symbol 1' into this free space on the screen 14. Here, too, he can specify the orientation and direction, as is also the case in 4 has already been indicated. To this end, he then again specifies a desired driving trajectory 23, preferably by means of a freehand trajectory, so that here too the driver assistance device 2 is given a corresponding parking space 22 with a corresponding desired driving trajectory 23, even though this free space with the possible parking space 22 in particular has not yet been detected by the second detection device 8.

Neben den bereits genannten spezifischen Ausgestaltungen der Detektionsvorrichtungen 3 und 8 mit Kameras und Ultraschallsensoren können auch darüber hinaus Laser- oder Radarsensoren beispielhaft als Detektionseinheiten ausgebildet sein.In addition to the already mentioned specific embodiments of the detection devices 3 and 8 with cameras and ultrasonic sensors, laser or radar sensors can also be designed as detection units.

Die dargestellten Detektionsvorrichtungen 3 und 8 sind in oder am Fahrzeug angebracht bzw. Bestandteil des Fahrzeugs. Alternativ kann eine Detektionsvorrichtung auch außerhalb des Fahrzeugs angeordnet sein bzw. von einer externen Quelle übertragen werden, wie beispielsweise einem Videoüberwachungssystem eines Parkhauses.The detection devices 3 and 8 shown are mounted in or on the vehicle or are part of the vehicle. Alternatively, a detection device can also be arranged outside the vehicle or transmitted from an external source, such as a video surveillance system in a parking garage.

Gerade dann, wenn in einer Fahrzeugumgebung, die durch den ersten Detektionsbereich erfasst und auf dem Bildschirm 14 bereits angezeigt werden kann, ein Freiraum erfasst wurde, der als eine Parklücke für das Kraftfahrzeug 1 geeignet sein könnte beziehungsweise geeignet ist, dieser jedoch außerhalb des zweiten Detektionsbereichs der zweiten Detektionsvorrichtung 8 liegt, kann dennoch durch den Fahrzeugnutzer bereits ein entsprechender Manövrierwunsch in einen entsprechenden Freiraum vorgegeben werden und auch die Art und Weise, wie sich das Kraftfahrzeug 1 dorthin bewegen soll, durch den Fahrzeugnutzer selbst vorgegeben werden. Gerade in diesen Fällen ist dies besonders vorteilhaft, da somit durch die von dem Fahrzeugnutzer zusätzlich erkannten Möglichkeiten dem Fahrerassistenzsystem beziehungsweise der Fahrerassistenzeinrichtung 2 frühzeitig und somit vor dem Erfassen einer geeigneten Parklücke durch die zweite Detektionsvorrichtung 8 bereits mitgeteilt wird, dass eine entsprechende mögliche geeignete Parklücke vorhanden ist und wie sich das Kraftfahrzeug 1 dorthin bewegen könnte bzw. soll.Especially when a free space has been detected in a vehicle environment that is detected by the first detection area and can already be displayed on the screen 14, which could be or is suitable as a parking space for the motor vehicle 1, but which is outside the second detection area of the second detection device 8, the vehicle user can still specify a corresponding maneuvering request into a corresponding free space and also the manner in which the motor vehicle 1 should move there can be specified by the vehicle user himself. This is particularly advantageous in these cases, since the additional options recognized by the vehicle user inform the driver assistance system or the driver assistance device 2 early on, and thus before a suitable parking space is detected by the second detection device 8, that a corresponding possible suitable parking space is available and how the motor vehicle 1 could or should move there.

Dieses Dorthinbewegen des Kraftfahrzeugs 1 entlang der durch den Nutzer vorgegebenen Fahrtrajektorie wird dann während dem Durchfahren vorzugsweise kontinuierlich überwacht, um Kollisionen mit Objekten zu vermeiden.This movement of the motor vehicle 1 along the travel trajectory specified by the user is then preferably continuously monitored during the passage in order to avoid collisions with objects.

Wie in den Beispielen gezeigt, kann somit auch dann, wenn das Kraftfahrzeug 1 in sehr ungünstiger Position zu einer möglichen Parklücke steht und insbesondere die Parklücke durch die Fahrerassistenzeinrichtung noch nicht als derartige bzw. als geeignet erfasst werden kann, ein Dorthinbewegen und Einparken ermöglicht werden. Ein weiterer Vorteil besteht auch darin das bei mehreren Parklücken, welche dicht bei einander liegen, durch den Fahrer frühzeitig eine Präferenz einer Parklücke gelegt werden kann.As shown in the examples, even if the motor vehicle 1 is in a very unfavorable position in relation to a possible parking space and in particular the parking space cannot yet be recognized as such or suitable by the driver assistance system, it is still possible to move there and park. Another advantage is that if there are several parking spaces that are close to one another, the driver can indicate a preference for a parking space at an early stage.

Claims

Method for at least semi-autonomously maneuvering a motor vehicle (1), in which a vehicle environment is detected by a first vehicle-side detection device (3) with a first detection area (4a to 7a) with a first range, wherein the vehicle environment detected by the first detection device (3) is displayed on a screen (14), and an end position (18) of the motor vehicle (1) desired by a vehicle user is specified by a positional selection in the vehicle environment displayed on the screen (14), wherein the vehicle user specifies a travel trajectory (19, 21, 23) for the motor vehicle (1) from its current position to the end position (18) at least in sections in the vehicle environment displayed on the screen (14), wherein the maneuvering of the motor vehicle (1) is started after the specification of the travel trajectory (19, 21, 23) by the vehicle user and is carried out at least semi-autonomously, wherein a second vehicle-side detection device (8) with a second detection area (10a) is formed with a second range smaller than the first range for object detection in a vehicle environment, characterized in that by means of the second detection device (8) within its second detection area (10a) objects in the vehicle environment are detected and displayed on the screen (14).

procedure according to claim 1 , characterized in that the driving trajectory (19, 21, 23) is recorded on the screen (14) by the vehicle user.

procedure according to claim 1 or 2 , characterized in that the desired end position (18) is predetermined outside the second detection area (10a) and while the motor vehicle (1) is traveling through the travel trajectory (19, 21, 23), at least the second detection device (8) detects at least the section of the travel trajectory (19, 21, 23) with regard to obstructing objects, which section could not be detected before the start of the maneuvering.

procedure according to claim 3 , characterized in that if an object is detected during manoeuvring which prevents the vehicle from traveling along the travel trajectory (19, 21, 23), the motor vehicle (1) is stopped and/or a warning is issued to the vehicle user, in particular if reaching the desired end position of the motor vehicle (1) is prevented even with alternative travel trajectories.

procedure according to claim 3 , characterized in that in the event that during maneuvering an object hindering the travel trajectory (19, 21, 23) is detected and an alternative travel trajectory is automatically determined, and the motor vehicle (1) is maneuvered on the alternative travel trajectory into the desired end position (18) at least semi-autonomously.

Method according to one of the Claims 3 until 5 , characterized in that the vehicle environment displayed on the screen (14) is updated during maneuvering, in particular depending on the information detected by at least the second detection device.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that parking in a parking space (16, 17) is carried out as maneuvering and the type of parking space (16, 17) is specified by an orientation, carried out by the vehicle user, of the motor vehicle (1) shown on the screen (14) by means of a motor vehicle symbol (1') relative to the current position of the motor vehicle (1) and/or the roadway (15) displayed on the screen (14).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that parking in a parking space (16, 17) is carried out as maneuvering and a forward parking or reverse parking is specified by a direction carried out by the vehicle user of the motor vehicle (1) shown on the screen (14) by means of a motor vehicle symbol (1') relative to the current position of the motor vehicle (1) and/or the roadway (15) shown on the screen (14).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that parking in a parking space (16, 17) is to be carried out as maneuvering and a parking space (16, 17) supposed on the screen (14) in the displayed vehicle environment is checked as suitable for the motor vehicle (1) by displaying a motor vehicle symbol (1') characterizing the motor vehicle (1) on the screen (14) true to scale to the scale of the displayed vehicle environment and determining the suitability of the parking space (16, 17) for parking depending on the dimensions of the motor vehicle symbol (1') and the parking space (16, 17).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle surroundings are displayed as a two-dimensional plan view on the screen (14).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the motor vehicle (1) has a steered rear axle, wherein the steerable operating mode is activated during maneuvering.

Driver assistance device (2) which is designed for at least semi-autonomous maneuvering of a motor vehicle (1), and which has a first vehicle-side detection device (3) with a first detection area (4a to 7a) with a first range for detecting a vehicle environment, wherein the vehicle environment detected by the first detection device (3) is displayed on a screen (14), and an end position (18) of the motor vehicle (1) desired by a vehicle user can be specified by a positional selection in the vehicle environment displayed on the screen (14), wherein in the vehicle environment displayed on the screen (14) a travel trajectory (19, 21, 23) for the motor vehicle (1) from its current position to the end position (18) can be specified at least in sections by the vehicle user. bar, wherein the maneuvering of the motor vehicle (1) can be started after the vehicle user has specified the travel trajectory (19, 21, 23) and can be carried out at least semi-autonomously, wherein a second vehicle-side detection device (8) is designed with a second detection range (10a) with a second range that is smaller than the first range for detecting objects in a vehicle environment, characterized in that by means of the second detection device (8) within its second detection range (10a) objects in the vehicle environment can be detected and displayed on the screen (14).

Motor vehicle (1) with a driver assistance device (2) according to claim 12 .