DE102009016059A1

DE102009016059A1 - Marker i.e. fiducial, for minimal-invasive insertion into body of patient by utilizing endoscope, has registration elements fastened to carrier element, where registration elements are reversibly hinged in direction of carrier element

Info

Publication number: DE102009016059A1
Application number: DE102009016059A
Authority: DE
Inventors: Georg Prof. Nollert
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 2009-04-02
Filing date: 2009-04-02
Publication date: 2010-10-14

Abstract

The marker (1) has registration elements (7-9) fastened to a carrier element (2), where the registration elements are spaced and abducted from the carrier element. The registration elements are reversibly hinged or bendable in a direction of the carrier element that is provided with a fixing device i.e. clamping device (4), at a rear end (3) for fixing the marker to a tissue of a patient. The registration elements are made of a flexible material and spread from the carrier element with respect to a spring element (11). An independent claim is also included for a medical device including a marker.

Description

Die Erfindung betrifft einen Marker zur minimal-invasiven Einbringung in den Körper, zur minimal-invasiven Entfernung aus dem Körper eines Patienten und zur reversiblen Abringung an einem Gewebe im Körperinneren des Patienten sowie eine medizinische Vorrichtung mit einem derartigen Marker.The The invention relates to a marker for minimally invasive introduction in the body, for minimally invasive removal from the body of a patient and for reversible attachment to a tissue in the body interior of the patient as well a medical device with such a marker.

Minimal-invasive medizinische Eingriffe an Patienten werden häufig mit Hilfe eines Endoskops durchgeführt, mit dem Bildinformationen aus dem Körperinneren für einen einen medizinischen Eingriff vornehmenden Arzt zur Verfügung gestellt werden. Bei den Bildinformationen handelt es sich in der Regel um Videobilder, in denen die Oberfläche eines Organs oder Gewebes dargestellt wird. Daher kann ein endoskopisch operierender Arzt bei der Präparation, d. h. beim Ablösen oder Abtragen von oberen anatomischen Gewebestrukturen zur besseren Sicht auf ein Zielgewebe, anfänglich nicht sehen, was sich hinter bzw. unter der Oberfläche einer obersten Gewebestruktur befindet. Bei einem offenen chirurgischen Eingriff kann der Arzt durch Palpation feststellen, ob sich Strukturen wie beispielsweise Gefäße, Nerven oder Knoten unter der obersten Gewebestruktur befinden. Da dies bei einem endoskopischen Eingriff mit Hilfe reiner Videobilder nicht möglich ist, besteht die Gefahr, unter der obersten Gewebestruktur befindliche Gefäße, Nerven oder Organe zu verletzen. Zur Vermeidung derartiger Verletzungen muss der Arzt deutlich langsamer präparieren.Minimally invasive Medical interventions on patients are often performed using an endoscope, with the image information from the inside of the body for one provided a medical intervention physician become. The image information is usually around Video images in which the surface of an organ or tissue. Therefore, an endoscopic operating doctor at the preparation, d. H. when peeling off or ablation of upper anatomical tissue structures for the better View of a target tissue, initially do not see what is behind or under the surface of a located at the top tissue structure. In an open surgical procedure The doctor can tell by palpation if structures like For example, vessels, nerves or Nodes are located under the top fabric structure. Since this at a endoscopic intervention with the help of pure video images is not possible there is a risk of being under the top tissue structure Vessels, nerves or injure organs. To avoid such injuries The doctor must prepare much slower.

Es ist daher wünschenswert, wenn ein einen endoskopischen Eingriff durchführender Arzt für die Präparation mittels geeigneter Bildgebung Bildinformationen von dem Gewebe zur Verfügung hätte, welches sich hinter bzw. unter der im Videobild sichtbaren Oberfläche der obersten Gewebestruktur befindet. Vorteilhaft wäre es dabei diese mit den endoskopischen Video bildern registrieren zu können, um anhand der beispielsweise einander überlagerten oder miteinander fusionierten Bildinformationen einen besseren Überblick zu erhalten und somit den Eingriff gezielter und sicherer vornehmen zu können.It is therefore desirable if an endoscopic surgery performing doctor for the preparation by means of suitable imaging image information from the tissue to disposal would have, which is behind or below the visible in the video image surface of located at the top tissue structure. It would be advantageous with this endoscopic To be able to register video images, by means of, for example, superimposed or with each other fused image information to get a better overview and thus to be able to make the intervention more targeted and safer.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen Marker und eine medizinische Vorrichtung der eingangs genannten Art derart anzugeben, dass zur Unterstützung eines minimal-invasiven medizinischen Eingriffs an einem Patienten mit Bildinformationen eine Registrierung von mit zwei verschiedenen bildgebenden Einrichtungen gewonnenen Bildinformationen ermöglicht wird.Of the Invention is therefore based on the object, a marker and a specify medical device of the type mentioned above such that for support a minimally invasive medical intervention on a patient with image information registration with two different imaging devices obtained image information allows becomes.

Nach der Erfindung wird diese Aufgabe gelöst durch einen Marker zur minimal-invasiven Einbringung in den Körper, zur minimal-invasiven Entfernung aus dem Körper eines Patienten und zur reversiblen Anbringung an einem Gewebe des Patienten im Körperinneren aufweisend, ein Trägerelement und wenigstens ein an dem Trägerelement befestigtes und von dem Trägerelement abstehendes bzw. sich abspreizendes Registrierungselement, welches zur minimal-invasiven Einbringung des Markers in den Körper des Patienten und zur minimal-invasiven Entfernung des Markers aus dem Körper des Patienten reversibel in Richtung auf das Trägerelement abklappbar oder umbiegbar ist.To The invention solves this problem by a marker for minimally invasive Introduction into the body, for minimally invasive removal from the body of a patient and for reversible attachment to a tissue of the patient inside the body comprising, a carrier element and at least one on the carrier element attached and from the support element protruding or spreading registration element, which for minimally invasive introduction of the marker into the body of the Patients and for minimally invasive removal of the marker from the body the patient reversible in the direction of the support element hinged or is bendable.

Es wird also vorgeschlagen, einen Marker derart auszubilden, dass er minimal-invasiv, beispielsweise durch einen Instrumentenkanal eines Endoskops, in den Körper eines Patienten einführbar ist und dass er nach einem minimal-invasiven medizinischen Eingriff auch wieder minimal-invasiv, beispielsweise auf demselben Wege durch den Instrumentenkanal des Endoskops, aus dem Körper entfernbar ist. Der Marker verfügt dabei über wenigstens ein abklappbares oder umbiegbares Registrierungselement, welches in mit verschiedenen bildgebenden Geräten gewonnen Bildaufnahmen sichtbar bzw. identifizierbar ist, so dass die mit den verschiedenen bildgebenden Geräten gewonnenen Bilder basierend auf den Abbildern des Markers bzw. des Registrierungselementes des Markers in den Bildern einander überlagert bzw. miteinander fusioniert werden können.It Thus, it is proposed to form a marker such that it minimally invasive, for example through an instrument channel of an endoscope, in the body a patient is insertable and that he is following a minimally invasive medical procedure again minimally invasive, for example, in the same way by the instrument channel of the endoscope, from the body is removable. The marker has over it at least one foldable or bendable registration element, which in image taken with different imaging devices is visible or identifiable, so that with the various imaging devices obtained images based on the images of the marker or the Registration element of the marker superimposed on each other in the images or can be fused together.

Bei einem minimal-invasiven Eingriff können auf diese Weise z. B. mit einem Endoskop aufgenommene Videobilder und intraoperativ aufgenommene Ultraschallbilder oder Röntgenbilder einander überlagert oder miteinander fusioniert werden, so dass ein einen minimal-invasiven Eingriff vornehmender Arzt beispielsweise für die Präparation auch Bildinformation von dem Gewebe zur Verfügung hat, das sich unterhalb der Oberfläche des im Videobild sichtbaren Gewebes befindet.at a minimally invasive procedure can in this way z. B. video images taken with an endoscope and ultrasound images recorded intraoperatively or X-rays superimposed on each other or fused together, making a one minimally invasive Interventional physician, for example, for the preparation also image information from the tissue available that is below the surface of the tissue visible in the video image located.

Nach einer Variante der Erfindung ist das vorzugsweise stift- oder rohrförmige Trägerelement an seinem hinteren Ende mit einer Befestigungsvorrichtung zur Fixierung des Markers an einem Gewebe des Patienten versehen. Insbesondere handelt es sich bei der Befestigungsvorrichtung um eine Klemmvorrichtung zur atraumatischen Verankerung bzw. Anordnung des Markers an einem Gewebe des Patienten.To a variant of the invention, the preferably pen or tubular support member its rear end with a fixing device for fixing of the marker on a tissue of the patient. Especially If the fastening device is a clamping device for atraumatic anchoring or arrangement of the marker on a Tissue of the patient.

Nach einer Ausführungsform der Erfindung ist das wenigstens eine von dem Trägerelement abstehende bzw. sich abspreizende, reversibel in Richtung auf das Trägerelement abklappbare oder umbiegbare Registrierungselement ein Federbein. Vorzugsweise ist das Federbein aus einem elastischen Material ausgebildet oder wird mittels eines Federelementes von dem Trägerelement abgespreizt.To an embodiment the invention is the at least one of the support member projecting or spreading, reversible in the direction of the support element hinged or foldable registration element a strut. Preferably, the strut is formed of an elastic material or is by means of a spring element of the support element splayed.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist das wenigstens eine Registrierungselement zumindest teilweise an das Trägerelement anlegbar. Bevorzugt ist das Registrierungselement an dem vorderen Ende des Trägerelementes angeordnet, welches der Befestigungsvorrichtung gegenüberliegt. Wird der Marker also beispielsweise durch den Instrumentenkanal eines Endoskops geschoben, biegt sich das Registrierungselement entgegen der Schubrichtung des Markers um und legt sich unter Umständen teilweise, je nach Konstruktion des Markers bzw. des Träger- und Registrierungselementes sowie dem Durchmesser des Instrumentenkanals unter Umständen auch gänzlich an das Trägerelement an.According to another embodiment of the Invention, the at least one registration element at least partially to the support element can be applied. Preferably, the registration element is arranged at the front end of the support element, which is opposite to the fastening device. If the marker is thus pushed, for example, through the instrument channel of an endoscope, the registration element bends in the opposite direction to the thrust direction of the marker and, depending on the design of the marker or of the carrier and registration element and the diameter of the instrument channel, may also be partly completely undermined to the support element.

Eine Variante der Erfindung sieht vor, dass das wenigstens eine Registrierungselement an seinem freien Ende, insbesondere zur besseren Identifikation in Bildinformationen, mit einem geometrisch definierten Element versehen ist. Vorzugsweise ist das geometrisch definierte Element eine Kugel, ein Ellipsoid, ein Würfel oder ein Quader.A Variant of the invention provides that the at least one registration element at its free end, especially for better identification in image information, with a geometrically defined element is provided. Preferably, the geometrically defined element a sphere, an ellipsoid, a cube or a cuboid.

Nach einer weiteren Variante der Erfindung steht das wenigstens eine Registrierungselement in einem definierten Winkel von dem Trägerelement ab bzw. ist in einem definierten Winkel von dem Trägerelement abgespreizt.To Another variant of the invention is the at least one Registration element at a defined angle of the support element from or is at a defined angle of the support element splayed.

Eine andere Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass der Marker drei von dem Trägerelement abstehende bzw. sich abspreizende Registrierungselemente aufweist. Vorzugsweise beträgt der Winkel zwischen zwei Registrierungselementen ca. 120°. Sind die Registrierungselemente der Marker mit verschiedenen geometrisch definierten Elementen versehen, so lassen sich die Marker gut in den Bildinformationen, insbesondere für die Registrierung unterscheiden.A other embodiment The invention provides that the marker three of the support element having protruding or spreading registration elements. Preferably the angle between two registration elements about 120 °. Are the Registration elements of markers with different geometrical provided elements, so the markers are well in the image information, in particular for the registration differ.

Nach einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weist der Marker an seinem vorderen Ende, also dem Ende, welches dem mit der Befestigungsvorrichtung versehenen Ende gegenüberliegt, eine Öse, insbesondere zum minimal-invasiven Entfernen des Markers aus dem Körper des Patienten auf. Der Marker kann an der Öse gegriffen oder mit einer Schnur etc. versehen werden, um ihn beispielsweise durch den Instrumentenkanal des Endoskops zu ziehen.To a further embodiment the invention, the marker at its front end, so the End, which is provided with the fastening device end opposite, an eyelet, in particular for minimally invasive removal of the marker from the body of the Patients on. The marker can be grasped at the eyelet or with a String etc. are provided to him, for example, through the instrument channel of the endoscope.

Die Aufgabe der Erfindung wird im Übrigen auch gelöst durch eine medizinische Vorrichtung aufweisend wenigstens einen vorstehend beschriebenen Marker sowie ein Endoskop mit einem Instrumentenkanal, wobei der wenigstens eine Marker durch den Instrumentenkanal des Endoskops in den Körper eines Patienten einbringbar und wieder aus dem Körper des Patienten entfernbar ist.The The object of the invention is, moreover, also solved by a medical device comprising at least one described above and an endoscope with an instrument channel, wherein the at least one marker passes through the instrument channel of the Endoscope in the body a patient einbringbar and removable from the body of the patient is.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der beigefügten schematischen Zeichnung dargestellt, die einen erfindungsgemäßen Marker zeigt.One embodiment the invention is in the attached schematic drawing showing a marker according to the invention shows.

Der Marker 1, welcher auch als Fiducial bezeichnet werden kann, umfasst im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels der Erfindung ein stiftförmiges bzw. zylinderförmiges Trägerelement 2, dessen Mittelachse M die Hauptachse H des Markers 1 darstellt.The marker 1 , which may also be referred to as fiducial, in the case of the present embodiment of the invention comprises a pin-shaped or cylindrical support element 2 whose central axis M is the major axis H of the marker 1 represents.

An dem hinteren Ende 3 des Trägerelementes 2 ist eine Befestigungsvorrichtung in Form einer Klemmvorrichtung 4 angeordnet. Mittels der Klemmvorrichtung 4 kann der Marker 1 atraumatisch an einem Gewebe eines Patienten, beispielsweise an einem Organ, reversibel verankert bzw. befestigt werden.At the rear end 3 of the carrier element 2 is a fastening device in the form of a clamping device 4 arranged. By means of the clamping device 4 can the marker 1 be atraumatically anchored to a tissue of a patient, such as an organ, reversibly anchored or attached.

An dem vorderen Ende 5 des Markers 1 ist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels der Erfindung eine Öse 6 angeordnet, die dazu verwendet werden kann den Marker 1 zu greifen oder eine Schnur daran zu befestigen, insbesondere um den Marker 1 zur minimal-invasiven Entfernung aus dem Körper eines Patienten in einen Instrumentenkanal eines Endoskops zu ziehen.At the front end 5 of the marker 1 in the case of the present embodiment of the invention is an eyelet 6 arranged, which can be used to the marker 1 to grab or attach a string to it, especially around the marker 1 for minimally invasive removal from a patient's body into an instrument channel of an endoscope.

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels der Erfindung sind an dem vorderen Ende des Markers 1 bzw. des Trägerelementes 2 drei Registrierungselemente 7 bis 9 mit einer definierten Länge angeordnet. Bei den Registrierungselementen 7 bis 9 handelt es sich um Federbeine, die von dem Trägerelement 2 abstehen bzw. sich von dem Trägerelement 2 abspreizen. In ihrer vorliegenden Grundstellung beträgt der Winkel, den eines der Registrierungselemente 7 bis 9 mit dem Trägerelement 2 bzw. der Hauptachse H einschließt ca. 90°. Der Winkel zwischen zwei Registrierungselementen 7 bis 9 beträgt in Umfangsrichtung vorliegend ca. 120°.In the case of the present embodiment of the invention are at the front end of the marker 1 or of the carrier element 2 three registration elements 7 to 9 arranged with a defined length. For the registration elements 7 to 9 are struts that of the support element 2 protrude or from the support element 2 abspreizen. In its present basic position, the angle is one of the registration elements 7 to 9 with the carrier element 2 or the main axis H includes about 90 °. The angle between two registration elements 7 to 9 is present in the circumferential direction about 120 °.

Bei dem in der Figur gezeigten Marker 1 weist jedes Registrierungselement 7 bis 9 an seinem freien Ende ein geometrisch definiertes Element auf. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels der Erfindung weist jedes Registrierungselemente 7 bis 9 eine Kugel 10 auf. Anstelle einer Kugel 10 kann ein Registrierungselement 7 bis 9 auch einen Ellipsoid, einen Würfel, einen Quader oder ein anderes geometrisch definiertes Element aufweisen. Ein Marker kann auf diese Weise individualisiert werden, insbesondere um für eine Bildregistrierung sein Abbild in Bildinformationen von den Abbildern anderer Marker unterscheiden zu können.In the marker shown in the figure 1 assigns each registration element 7 to 9 at its free end on a geometrically defined element. In the case of the present embodiment of the invention, each has registration elements 7 to 9 a ball 10 on. Instead of a ball 10 can be a registration element 7 to 9 also have an ellipsoid, a cube, a cuboid or another geometrically defined element. A marker can be individualized in this way, in particular in order to be able to distinguish its image in image information from the images of other markers for image registration.

Die Registrierungselemente 7 bis 9 des Markers 1 sind derart ausgebildet, dass sie entgegen der bevorzugten Vorschubrichtung V des Markers 1 in Richtung auf das Trägerelement 2 bzw. die Hauptachse H abklappbar bzw. umbiegbar sind. Das kann derart bewerkstelligt werden, dass die Registrierungselemente 7 bis 9 aus einem elastischen, z. B. einem gummiartigen Material sind. Eine andere Möglichkeit besteht darin, wie in der Figur gezeigt, dass jedes der Registrierungselemente 7 bis 9 durch ein schematisch angedeutetes Federelement 11 von dem Trägerelement 2 abgespreizt wird. In diesem Fall ist ein jedes Registrierungselement 7 bis 9 bevorzugt über jeweils ein Gelenk, z. B. ein Scharniergelenk 12 an dem Trägerelement 2 angeordnet.The registration elements 7 to 9 of the marker 1 are designed such that they oppose the preferred feed direction V of the marker 1 in the direction of the carrier element 2 or the main H axis are hinged or bendable. This can be done in such a way that the registration elements 7 to 9 from an elastic, z. B. a rubber-like material. Another possibility is, as shown in the figure, that each of the registration elements 7 to 9 by a schematically indicated spring element 11 from the carrier element 2 is spread. In this case, each is a registration item 7 to 9 preferably via one joint, z. B. a hinge joint 12 on the carrier element 2 arranged.

Wird der Marker 1 in Vorschubrichtung V beispielsweise in einen Instrumentenkanal eines nicht explizit gezeigten Endoskops eingeführt, werden die Registrierungselemente 7 bis 9 in Richtung auf das Trägerelement 2 abgeklappt bzw. umgebogen. Je nach Durchmesser des Instrumentenkanals können die Registrierungselemente 7 bis 9 dabei komplett oder auch nur teilweise an dem Trägerelement 2 anliegen. Ist der Durchmesser des Instrumentenkanals verhältnismäßig groß werden die Registrierungselemente 7 bis 9 unter Umständen nur leicht umgebogen, wobei es zu keiner Anlage an dem Trägerelement kommen muss. Entscheidend ist, dass durch das Umbiegen bzw. Ab klappen der Registrierungselemente 7 bis 9, in welchem Maße auch immer, der maximale auf die Hauptachse H des Trägerelementes bezogene Durchmesser des Markers 1 deutlich verringert wird, so dass der Marker 1 durch einen Instrumentenkanal eines Endoskops und somit minimal-invasiv in den Körper eines Patienten eingeführt werden kann.Will the marker 1 introduced in the feed direction V, for example, in an instrument channel of a not explicitly shown endoscope, the registration elements 7 to 9 in the direction of the carrier element 2 folded down or bent over. Depending on the diameter of the instrument channel, the registration elements 7 to 9 completely or even partially on the support element 2 issue. If the diameter of the instrument channel becomes relatively large, the registration elements become 7 to 9 under certain circumstances only slightly bent, which does not have to come to rest on the support element. It is crucial that by folding or folding off the registration elements 7 to 9 , to whatever degree, the maximum diameter of the marker relative to the major axis H of the support element 1 is significantly reduced, leaving the marker 1 through an instrument channel of an endoscope and thus minimally invasive can be introduced into the body of a patient.

Der Marker 1 bzw. seine Komponenten, insbesondere die geometrisch definierten Elemente 10 sind aus einem für den jeweiligen Anwendungsfall bzw. das jeweils verwendete bildgebende Gerät geeigneten Material ausgebildet. Wird bei einem minimal-invasiven endoskopischen Eingriff zusätzlich zu der Videobildgebung beispielsweise Röntgenbildgebung verwendet, so sind die Komponenten eines Markers 1, insbesondere aber die geometrisch definierten Elemente 10 des Markers 1 aus einem röntgenpositiven Material, z. B. einem Metall wie Gold, so dass sie in Röntgenaufnahmen, seien es Projektionsaufnahmen oder Schichtbildaufnahmen für CT, sichtbar sind. Wird als zusätzliches bildgebendes Gerät ein Ultraschallgerät oder ein Magnetresonanzgerät verwendet, sind das oder die Materialien für den Marker 1 entsprechend zu wählen, damit das Abbild des Markers 1 in den entsprechenden Bildern identifizierbar ist.The marker 1 or its components, in particular the geometrically defined elements 10 are formed from a suitable material for the particular application or the imaging device used in each case. If x-ray imaging is used in addition to video imaging in a minimally invasive endoscopic procedure, for example, the components are a marker 1 , but especially the geometrically defined elements 10 of the marker 1 from a radiopaque material, e.g. As a metal such as gold, so that they are in X-rays, be it projection shots or tomographic images for CT, visible. If an ultrasound device or a magnetic resonance device is used as an additional imaging device, the material or materials for the marker 1 to choose accordingly, so that the image of the marker 1 is identifiable in the corresponding images.

Wie bereits mehrfach erwähnt werden in der Regel mehrere Marker 1 bevorzugt, aber nicht notwendigerweise über einen Instrumentenkanal eines Endoskops minimal-invasiv in den Körper eines Patienten eingebracht und bevorzugt mittels Videobild an den gewünschten Gewebestellen im Körperinneren des Patienten mit Hilfe der Klemmvorrichtung 4 verankert. Anschließend können mit weiteren bildgebenden Geräten Bilder vom Körperinneren des Patienten gewonnen werden, in denen die Marker 1 abgebildet bzw. identifizierbar sind. Anhand der in den Videobildern sichtbaren Marker 1 und der in den mit den bildgebenden Geräten gewonnenen Bildern abgebildeten Marker 1 kann eine Registrierung erfolgen, so dass die Bilder einander überlagert bzw. miteinander fusioniert werden können. Auf diese Weise kann ein den minimal-invasiven Eingriff vornehmender Arzt Informationen über Gewebe unterhalb der in einem Videobild erkennbaren Oberfläche eines obersten Gewebes erhalten und diese für den Eingriff, z. B. die Präparation von Gewebeschichten verwenden.As already mentioned several times are usually several markers 1 preferably but not necessarily minimally invasively introduced into the body of a patient via an instrument channel of an endoscope and preferably by means of video image at the desired tissue sites in the body of the patient with the aid of the clamping device 4 anchored. Subsequently, with further imaging devices, images of the body interior of the patient can be obtained, in which the markers 1 are displayed or identifiable. Based on the markers visible in the video images 1 and the marker imaged in the images obtained with the imaging devices 1 a registration can be made so that the images can be superimposed or fused together. In this way, a physician performing the minimally invasive procedure can obtain information about tissue underneath the surface of a topmost tissue that can be recognized in a video image, and this information can be used for the procedure, for example, for a surgical procedure. B. use the preparation of tissue layers.

Einem Videobild können dabei eines oder mehrere Röntgenbilder, Ultraschallbilder, MR-Bilder und/oder PET/CT-Bilder überlagert oder auch damit fusioniert werden.a Video image can one or more X-ray images, Superimposed on ultrasound images, MR images and / or PET / CT images or be merged with it.

So kann beispielsweise die endoskopische Videosicht auf die mit Markern 1 versehene Leber mit intraoperativ aufgenommenen Ultraschallbildern der Leber oder intraoperativ aufgenommenen bzw. rekonstruierten 3D-Röntgenbildern von der Leber kombiniert werden.For example, the endoscopic video can point to those with markers 1 liver can be combined with intraoperatively recorded ultrasound images of the liver or intraoperatively recorded or reconstructed 3D X-ray images of the liver.

Des Weiteren könnte ein präoperativ aufgenommenes PET/CT-Bild von einem Gewebe mit einem nach Anordnung der Marker 1 an dem Gewebe rekonstruierten 3D-Röntgenbild von dem Gewebe zunächst anhand von anatomischen Landmarken registriert werden und das Ergebnisbild anschließend basierend auf den Markern 1 in endoskopische Videobilder eingeblendet werden, so dass der Arzt beispielsweise die Lage eines Tumor unter einer Gewebeoberfläche erkennen kann.Furthermore, a preoperatively recorded PET / CT image of a tissue with an after arrangement of the marker 1 On the tissue reconstructed 3D X-ray image of the tissue are first registered on the basis of anatomical landmarks and the result image then based on the markers 1 be displayed in endoscopic video images, so that the doctor can detect, for example, the location of a tumor under a tissue surface.

Die Überlagerung bzw. Fusion von mit verschiedenen bildgebenden Geräten gewonnenen Bildern anhand der Marker 1 bzw. der Abbilder der Marker 1 ist dabei auch nach Einbringung von CO₂ z. B. in das Abdomen möglich, da die mit Markern 1 versehenen Gewebe sich selbst in ihrer Anatomie nicht verändern, sondern nur in ihrer Lage relativ zueinander, was mit den Markern 1 erfasst werden kann.The superimposition or fusion of images obtained with different imaging devices using the markers 1 or the images of the markers 1 is even after introduction of CO ₂ z. B. in the abdomen possible, as with markers 1 provided tissues do not change themselves in their anatomy, but only in their position relative to each other, what with the markers 1 can be detected.

Ist der Eingriff beendet, können die Marker 1 wiederum minimal-invasiv z. B. über den Instrumentenkanal eines Endoskops aus dem Körper entfernt werden.When the procedure is over, the markers can be used 1 again minimally invasive z. B. be removed via the instrument channel of an endoscope from the body.

Der Marker 1 ist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels der Erfindung im Wesentlichen rotationssymmetrisch mit einem durch die Länge der Registrierungselemente und der geo metrisch definierten Elemente definierten maximalen Außendurchmesser. Der Marker 1 muss jedoch nicht notwendigerweise rotationssymmetrisch ausgebildet sein.The marker 1 is in the case of the present embodiment of the invention is substantially rotationally symmetrical with a defined by the length of the registration elements and the geo metric defined maximum outer diameter. The marker 1 however, it does not necessarily have to be rotationally symmetrical be.

Des Weiteren müssen die Registrierungselemente nicht notwendigerweise an dem vorderen Ende 5 des Trägerelementes angeordnet sein. Die Anordnung kann auch in Richtung auf das hintere Ende 3 verschoben sein.Furthermore, the registration elements do not necessarily have to be at the front end 5 be arranged of the support element. The arrangement can also be towards the back end 3 be postponed.

Darüber hinaus kann der Marker 1 auch weniger oder mehr Registrierungselement aufweisen.In addition, the marker can 1 also have less or more registration element.

Claims

Markers ( 1 for minimally invasive introduction into the body, for minimally invasive removal from the body of a patient and for reversible attachment to a tissue of the patient in the interior of the body, comprising a support element ( 2 ) and at least one on the support element ( 2 ) and fastened by the carrier element ( 2 ) projecting or spreading registration element ( 7 . 8th . 9 ), which is used for the minimally invasive introduction of the marker ( 1 ) in the body of the patient and for minimally invasive removal of the marker ( 1 ) reversibly from the patient's body in the direction of the carrier element ( 2 ) is hinged or bendable.

Marker according to Claim 1, in which the support element ( 2 ) at its rear end ( 3 ) with a fastening device ( 4 ) for fixing the marker ( 1 ) is provided on a tissue of the patient.

Marker according to claim 2, wherein the fastening device comprises a clamping device ( 4 ).

Marker according to one of claims 1 to 3, wherein the at least one of the support element ( 2 ) projecting or spreading, reversible in the direction of the support element ( 2 ) hinged or foldable registration element ( 7 . 8th . 9 ) a strut ( 7 . 8th . 9 ).

Marker according to claim 4, wherein the strut ( 7 . 8th . 9 ) is formed of an elastic material or by means of a spring element ( 11 ) of the carrier element ( 2 ) protrudes or spreads.

Marker according to one of claims 1 to 5, wherein the at least one registration element ( 7 . 8th . 9 ) at least partially to the support element ( 2 ) can be applied.

Marker according to one of claims 1 to 6, wherein the at least one registration element ( 7 . 8th . 9 ) at its free end with a geometrically defined element ( 10 ) is provided.

Marker according to claim 7, wherein the geometrically defined element is a sphere ( 10 ), an ellipsoid, a cube or a cuboid.

Marker according to one of claims 1 to 8, wherein the at least one registration element ( 7 . 8th . 9 ) at a defined angle of the support element ( 2 ) protrudes or spreads.

Marker according to one of claims 1 to 9, which three of the support element ( 2 ) protruding or spread registration elements ( 7 . 8th . 9 ) having.

Marker according to claim 9, in which the angle between two registration elements ( 7 . 8th . 9 ) is about 120 °.

Marker according to one of claims 1 to 11, which at its front end an eyelet ( 6 ) having.

Medical device comprising at least one marker according to one of claims 1 to 12 and an endoscope with an instrument channel, wherein the at least one marker ( 1 ) can be introduced through the instrument channel of the endoscope into the body of a patient and removed again from the body of the patient.