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DE102008034908A1 - Vehicle i.e. car, stabilizing method, involves producing yaw moment of vehicle in such manner that actual characteristics of vehicle is approximated to reference characteristics - Google Patents

Vehicle i.e. car, stabilizing method, involves producing yaw moment of vehicle in such manner that actual characteristics of vehicle is approximated to reference characteristics Download PDF

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DE102008034908A1
DE102008034908A1 DE200810034908 DE102008034908A DE102008034908A1 DE 102008034908 A1 DE102008034908 A1 DE 102008034908A1 DE 200810034908 DE200810034908 DE 200810034908 DE 102008034908 A DE102008034908 A DE 102008034908A DE 102008034908 A1 DE102008034908 A1 DE 102008034908A1
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DE200810034908
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German (de)
Inventor
Dieter Prof. Dr. Ing. Ammon
Daniel Dipl.-Ing. Keppler
Boris Dipl.-Ing. Kirchner (FH)
Magnus Dr. Ing. Rau
Avshalom Dipl.-Ing. Suissa
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Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
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Abstract

The method involves determining reference characteristics of a vehicle (1). A yaw moment (M) of the vehicle is produced in such a manner that actual characteristics of the vehicle is approximated to the reference characteristics that includes a reference yaw rate and/or a reference slip angle of the vehicle. The yaw moment is produced by deceleration of a right rear wheel (3) and a left rear wheel (6) of the vehicle. A wheel slip of the wheels is limited to a maximum value during the deceleration of the wheels. A braking force (F) of the wheels is increased during deceleration of the wheels.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Stabilisierung eines Fahrzeuges bei Aquaplaning.The The invention relates to a method for stabilizing a vehicle at aquaplaning.

Bei einem Aufschwimmen eines Rades eines Fahrzeuges auf einem Flüssigkeitsfilm, so genanntem Aquaplaning, verliert das Rad den Fahrbahnkontakt. Am aufgeschwommenen Rad sind keine Kräfte mehr übertragbar, wodurch die Lenkbarkeit des Fahrzeuges stark beeinträchtigt wird oder sogar vollständig unmöglich wird, so dass der Fahrer die Kontrolle über das Fahrzeug verlieren kann. Durch unterschiedlich große Schwallwiderstände an den beiden Vorderrädern kann es außerdem zu Gierstörungen kommen.at a floating of a wheel of a vehicle on a liquid film, so-called aquaplaning, the wheel loses the road contact. On the floated wheel, no forces are transferable, whereby the steerability of the vehicle severely impaired becomes or even completely impossible, so that the driver loses control of the vehicle can. By different sized surge resistance On the two front wheels it can also Yeast problems come.

Aus DE 102 42 121 A1 sind ein Verfahren und ein System zur Verbesserung der Fahrzeugstabilität bei kurz bevorstehendem und/oder bereits auftretendem Aquaplaning bekannt. Bei dem Verfahren wird eine Aquaplaningsensorik ausgewertet und festgestellt, ob an einem der Räder des Fahrzeuges Aquaplaning auftritt oder die Gefahr von Aquaplaning besteht. Wenn an einem Rad des Fahrzeuges Aquaplaning auftritt oder die Gefahr von Aquaplaning besteht, wird die Radaufstandskraft dieses Rades erhöht.Out DE 102 42 121 A1 For example, a method and a system for improving vehicle stability in the case of imminent and / or already occurring aquaplaning are known. The method evaluates aquaplaning sensors and determines whether aquaplaning is occurring on one of the wheels of the vehicle or there is a risk of aquaplaning. If aquaplaning occurs on a wheel of the vehicle or if there is a risk of aquaplaning, the wheel contact force of this wheel is increased.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur verbesserten Stabilisierung eines Fahrzeuges bei Aquaplaning anzugeben.Of the Invention is based on the object, a method for improved Indicate stabilization of a vehicle in aquaplaning.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren gelöst, welches die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.The The object is achieved by a method which has the features specified in claim 1 having.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.advantageous Embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Stabilisierung eines Fahrzeuges bei bestehendem oder bevorstehendem Aquaplaning wird ein Sollverhalten des Fahrzeuges bestimmt und ein Giermoment des Fahrzeuges derart erzeugt, dass ein Istverhalten des Fahrzeuges dem Sollverhalten angenähert wird.at the method according to the invention for stabilization of a vehicle with existing or forthcoming aquaplaning a target behavior of the vehicle is determined and a yaw moment of the vehicle generated such that an actual behavior of the vehicle approximates the target behavior.

Dabei umfasst das Sollverhalten bevorzugt eine Sollgierrate und/oder einen Sollschwimmwinkel des Fahrzeuges. Dabei bezeichnet der Schwimmwinkel einen Winkel zwischen einer Längsachse und einer momentanen Bewegungsrichtung des Fahrzeuges.there the target behavior preferably comprises a desired yaw rate and / or a Sollschwimmwinkel the vehicle. The slip angle is called an angle between a longitudinal axis and a momentary one Direction of movement of the vehicle.

Durch das an dem Sollverhalten ausgerichtete Giermoment wird das Verhalten des Fahrzeuges bei bestehendem oder bevorstehendem Aquaplaning vorteilhaft stabilisiert. Die Lenkbarkeit des Fahrzeuges wird erhöht, so dass das Fahrzeug auch bei Aquaplaning lenkbar bleibt. Insbesondere werden Störimpulse kompensiert, die beispielsweise durch einen einseitig wirkenden Schwallwiderstand erzeugt werden. Dadurch kann ein Fahrer des Fahrzeuges bei bestehendem oder bevorstehendem Aquaplaning dem Straßenverlauf folgen und nötigenfalls vorhandenen Hindernissen ausweichen.By the yaw moment aligned with the desired behavior becomes the behavior the vehicle in existing or forthcoming aquaplaning advantageous stabilized. The steerability of the vehicle is increased so that the vehicle remains steerable even when aquaplaning. Especially interference pulses are compensated, for example, by a unidirectional surge resistance can be generated. This can a driver of the vehicle in existing or forthcoming aquaplaning the Follow the course of the road and, if necessary, existing Dodge obstacles.

Durch die dadurch erreichte Stabilisierung des Fahrzeuges können außerdem Panik- und Überreaktionen des Fahrers aufgrund instabilen Fahrverhaltens des Fahrzeuges bei Aquaplaning verhindert, reduziert oder kompensiert werden, wodurch die Fahrsicherheit weiter erhöht wird.By the resulting stabilization of the vehicle can also panic and overreactions of the driver due to unstable driving behavior of the vehicle during aquaplaning prevents, reduces or compensates, thereby improving driving safety is further increased.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass das Giermoment durch Abbremsen eines Hinterrades des Fahrzeuges erzeugt wird.A advantageous embodiment of the invention provides that the yaw moment is generated by braking a rear wheel of the vehicle.

Die Abbremsung eines Hinterrades ist vorteilhaft, da die Hinterräder in der Spur der Vorräder laufen und dadurch bei Aquaplaning weniger stark auf dem Flüssigkeitsfilm aufschwimmen, so dass sie mehr Bodenhaftung als die Vorderräder aufweisen und eine höhere Bremswirkung als die Vorderräder vermitteln können.The Deceleration of a rear wheel is beneficial because the rear wheels in the track of the Vorräder run and thereby aquaplaning Floating less strongly on the liquid film, so that they have more grip than the front wheels and give a higher braking effect than the front wheels can.

Die Erzeugung eines Giermomentes durch Abbremsen eines Hinterrades hat ferner den Vorteil, dass durch den Bremseingriff das Fahrzeug gleichzeitig verzögert wird. Selbst wenn eine vollständige Stabilisierung des Fahrzeuges nicht mehr möglich ist, werden die Geschwindigkeit und damit auch die Energie des Fahrzeuges abgebaut. Dadurch können wenigstens die Folgen eines Unfalls reduziert werden, wenn der Unfall trotz des Eingriffs nicht mehr zu verhindern ist.The Generation of a yawing moment by braking a rear wheel has Furthermore, the advantage that the vehicle at the same time by the braking intervention is delayed. Even if complete stabilization the vehicle is no longer possible, the speed and thus also reduced the energy of the vehicle. This can at least the consequences of an accident can be reduced if the accident despite the intervention is no longer to prevent.

Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens liegt darin, dass es mit bereits bekannten Fahrwerktechnologien wie dem ABC-System (ABC = Active Body Control) und Fahrerassistenzsystemen wie dem ESP (ESP = Elektronisches Stabilitätsprogramm bzw. Electronic Stability Program) durchgeführt werden kann. Insbesondere sind somit für ein mit derartigen Systemen ausgestattetes Fahrzeug zur Durchführung des Verfahrens keine zusätzlichen Aktoren erforderlich.One further advantage of the method according to the invention This is because it works with already known suspension technologies such as the ABC system (ABC = Active Body Control) and driver assistance systems such as the ESP (ESP = Electronic Stability Program or Electronic Stability Program) can be performed. In particular, thus are for one with such systems equipped vehicle for carrying out the method no additional actuators required.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung werden im Folgenden anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf eine Zeichnung beschrieben. Dabei zeigt:Further Advantages, features and details of the invention are described below based on embodiments with reference to a drawing described. Showing:

1 in einer Draufsicht ein Fahrzeug in einer Aquaplaningsituation, bei dem ein Hinterrad abgebremst wird. 1 in a plan view of a vehicle in a aquaplaning situation in which a rear wheel is braked.

1 zeigt ein Fahrzeug 1 in einer Aquaplaningsituation, die durch einen Wasserfilm 2 auf der Fahrbahn entsteht. 1 shows a vehicle 1 in a aquaplaning situation, by a water film 2 on the Roadway is created.

Das Fahrzeug 1 weist geeignete Mittel auf, mittels derer ein bevorstehendes oder bestehendes Aquaplaning, d. h. ein bevorstehendes oder bestehendes Aufschwimmen eines oder mehrerer der Räder 3 bis 6 des Fahrzeuges 1 erkannt wird. Beispielsweise kann dies durch eine Bestimmung und geeignete Auswertung der Radschlüpfe der Räder 3 bis 6 des Fahrzeuges 1 erkannt werden.The vehicle 1 has suitable means by which an upcoming or existing aquaplaning, ie an imminent or existing floating of one or more of the wheels 3 to 6 of the vehicle 1 is recognized. For example, this can be done by a determination and appropriate evaluation of the wheel slips of the wheels 3 to 6 of the vehicle 1 be recognized.

Nachdem ein bevorstehendes oder bestehendes Aquaplaning erkannt wurde, wird eine Sollgierrate des Fahrzeuges 1 in Abhängigkeit von einem Lenkwinkel und einer Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges 1 bestimmt. Dazu wird beispielsweise ein so genanntes lineares Einspurmodell des Fahrzeuges 1 verwendet.After an impending or existing aquaplaning has been detected, a target yaw rate of the vehicle becomes 1 depending on a steering angle and a driving speed of the vehicle 1 certainly. For this purpose, for example, a so-called linear Einspurmodell the vehicle 1 used.

Beim linearen Einspurmodell werden die Bewegungen des Fahrzeuges 1 auf ein ebenes Problem reduziert. Wank-, Nick- und Hubbewegungen werden vernachlässigt, so dass als Freiheitsgrade nur noch eine translatorische Bewegung in einer Fahrbahnebene sowie eine Gierbewegung, d. h. eine Rotation des Fahrzeuges 1 um eine auf der Fahrbahnebene senkrecht stehende Achse durch den Schwerpunkt S des Fahrzeuges 1 verbleiben. Die beiden Hinterräder 3, 6 werden dabei als ein einziges Rad in der Mitte der Hinterradachse modelliert und die beiden Vorderräder 4, 5 werden als ein einziges Rad in der Mitte der Vorderradachse modelliert.In the linear single-track model, the movements of the vehicle 1 reduced to a level problem. Rolling, pitching and lifting movements are neglected, so that as degrees of freedom only a translatory movement in a road level and a yawing, ie a rotation of the vehicle 1 about an axis perpendicular to the roadway axis through the center of gravity S of the vehicle 1 remain. The two rear wheels 3 . 6 are modeled as a single wheel in the middle of the rear axle and the two front wheels 4 . 5 are modeled as a single wheel in the middle of the front wheel axle.

Die Sollgierrate wird als Führungsgröße für eine Regelung der Gierrate des Fahrzeuges 1 verwendet. Die Gierrate wird dabei mittels eines Giermomentes M beeinflusst, das durch ein unterschiedlich starkes Abbremsen der Hinterräder 3, 6 erzeugt wird. Im Beispiel der 1 wird nur das rechte Hinterrad 3 abgebremst. Eine dabei auf dieses Hinterrad 3 wirkende Bremskraft F erzeugt ein Giermoment M, das in der Draufsicht auf das Fahrzeug 1 im Uhrzeigersinn wirkt.The target yaw rate is used as a reference variable for regulating the yaw rate of the vehicle 1 used. The yaw rate is thereby influenced by means of a yawing moment M, which is caused by a different degree of deceleration of the rear wheels 3 . 6 is produced. In the example of 1 will only be the right rear wheel 3 braked. One on this rear wheel 3 acting braking force F generates a yaw moment M, in the plan view of the vehicle 1 clockwise.

Das Abbremsen der Hinterräder 3, 6 wird beispielsweise mittels eines ESP durchgeführt, mittels dessen die Räder 3 bis 6 unabhängig voneinander abgebremst werden können. Im Unterschied zu einem herkömmlichen Bremseingriff mittels eines ESP wird bei dem erfindungsgemäßen Verfahren bevorzugt der Radschlupf am jeweils gebremsten Hinterrad 3, 6 auf einen Maximalwert begrenzt, damit die Seitenführungskraft dieses Hinterrades 3, 6 erhalten bleibt. Die Begrenzung des Radschlupfes erfolgt dabei bevorzugt mit Hilfe eines Anti-Blockier-Systems.The braking of the rear wheels 3 . 6 is carried out for example by means of an ESP, by means of which the wheels 3 to 6 can be braked independently. In contrast to a conventional braking intervention by means of an ESP is preferred in the inventive method, the wheel slip on each braked rear wheel 3 . 6 limited to a maximum value, thus the cornering force of this rear wheel 3 . 6 preserved. The limitation of the wheel slip is preferably carried out with the aid of an anti-lock braking system.

Bei dem Bremseingriff wird dabei ausschließlich ein Umfangskrafteffekt genutzt, um eine Gierreaktion des Fahrzeuges 1 zu erzeugen. Dadurch kann vorteilhaft einerseits eine Trajektorie des Fahrzeuges 1 gezielt beeinflusst werden, z. B. wenn das Fahrzeug 1 um ein Hindernis geführt werden soll. Zum anderen wird dem Fahrer damit eine Rückmeldung auf seine Lenkreaktionen vermittelt. Dadurch kann verhindert werden, dass der Fahrer die Lenkung weiter zuzieht und das Fahrzeug 1 zu schleudern droht, wenn aufgeschwommene Räder 3 bis 6 wieder Fahrbahnkontakt bekommen.In the braking intervention only a peripheral force effect is used to a yaw reaction of the vehicle 1 to create. This can advantageously on the one hand a trajectory of the vehicle 1 be specifically influenced, for. B. when the vehicle 1 to be led around an obstacle. On the other hand, the driver is thus provided feedback on his steering reactions. This can prevent the driver from continuing to pull the steering and the vehicle 1 to fling threatens when floated wheels 3 to 6 get road contact again.

Zur Regelung der Gierrate wird eine gemessene Gierrate von der Sollgierrate subtrahiert. Für die resultierende Gierratenabweichung werden ein unterer und ein oberer Schwellwert vorgegeben, durch die ein Regelbereich eingegrenzt wird. Innerhalb dieses Regelbereiches wird folgendermaßen eine normierte Regeldifferenz gebildet:

  • – Ist die Gierratenabweichung kleiner oder gleich dem unteren Schwellwert, so wird der normierten Regeldifferenz der Wert Null zugewiesen.
  • – Ist die Gierratenabweichung größer oder gleich dem oberen Schwellwert, so wird der normierten Regeldifferenz der Wert Eins zugewiesen.
  • – Zwischen dem unteren und dem oberen Schwellwert steigt die normierte Regeldifferenz geeignet, beispielsweise linear, von Null auf Eins an.
To control the yaw rate, a measured yaw rate is subtracted from the target yaw rate. For the resulting yaw rate deviation, a lower and an upper threshold are specified by which a control range is limited. Within this control range, a normalized control difference is formed as follows:
  • - If the yaw rate deviation is less than or equal to the lower threshold value, then the normalized control difference is assigned the value zero.
  • - If the yaw rate deviation is greater than or equal to the upper threshold, the normalized control difference is assigned the value one.
  • Between the lower and the upper threshold value, the normalized control difference increases suitably, for example linearly, from zero to one.

Nach der Normierung wird die Regeldifferenz mit einem Aquaplaningflag multipliziert, das den Wert Eins hat, wenn an mindestens einem Rad 3 bis 6 Aquaplaning erkannt wird, und den Wert Null hat, wenn an keinem Rad 3 bis 6 Aquaplaning erkannt wird.After normalization, the control difference is multiplied by an aquaplaning flag, which has the value one if at least one wheel 3 to 6 Aquaplaning is detected, and the value has zero, if at no wheel 3 to 6 Aquaplaning is detected.

Die mit dem Aquaplaningflag multiplizierte normierte Regeldifferenz wird anschließend bevorzugt mit einem PT1-Glied gefiltert. Die daraus resultierende gefilterte Reglerausgangsgröße wird einem Bremsenregler zum Abbremsen der Hinterräder 3, 6 zugeführt.The normalized control difference multiplied by the aquaplaning flag is then preferably filtered with a PT1 element. The resulting filtered controller output becomes a brake controller for decelerating the rear wheels 3 . 6 fed.

Eine bevorzugte Weitergestaltung des beschriebenen Verfahrens sieht vor, dass während des Abbremsens eines Hinterrades 3, 6 eine Radaufstandskraft dieses Hinterrades 3, 6 erhöht wird. Dies hat den Vorteil, dass dadurch die bei Aquaplaning verminderte Bremswirkung des Abbremsens des Hinterrades 3, 6 erhöht wird.A preferred further embodiment of the method described provides that during the braking of a rear wheel 3 . 6 a Radaufstandskraft this rear wheel 3 . 6 is increased. This has the advantage that thereby reduced in aquaplaning braking effect of braking the rear wheel 3 . 6 is increased.

Bevorzugt wird die Radaufstandskraft des abgebremsten Hinterrades 3, 6 dabei durch eine Veränderung der Radlastenverteilung auf die Räder 3, 6 des Fahrzeuges 1 erhöht.The wheel contact force of the braked rear wheel is preferred 3 . 6 doing so by changing the wheel load distribution on the wheels 3 . 6 of the vehicle 1 elevated.

Dabei werden bevorzugt die Radlasten des abgebremsten Hinterrades 3, 6 und eines Vorderrades 4, 5 gleichzeitig erhöht, wobei dieses Vorderrad 4, 5 und das abgebremste Hinterrad 3, 6 auf verschiedenen Seiten des Fahrzeuges 1 liegen. Im Beispiel der 1 werden also gleichzeitig die Radlasten des rechten Hinterrades 3 und des linken Vorderrades 5 erhöht. Die Summe der Radlasten aller Räder 3 bis 6 bleibt dabei gleich, da sie durch die Gewichtskraft des Fahrzeuges 1 vorgegeben ist. Die gleichzeitige Erhöhung der Radlasten des rechten Hinterrades 3 und des linken Vorderrades 5 hat dabei den Vorteil, dass der Fahrzeugaufbau bei diesem Eingriff in Ruhe bleibt, da die Radlastenänderungen an der Vorderachse und der Hinterachse entgegengesetzt erfolgen.The wheel loads of the braked rear wheel are preferred 3 . 6 and a front wheel 4 . 5 increased at the same time, this front wheel 4 . 5 and the braked rear wheel 3 . 6 on different sides of the vehicle 1 lie. In the example of 1 So at the same time become the Radlas th of the right rear wheel 3 and the left front wheel 5 elevated. The sum of the wheel loads of all wheels 3 to 6 remains the same, as they are due to the weight of the vehicle 1 is predetermined. The simultaneous increase of wheel loads of the right rear wheel 3 and the left front wheel 5 has the advantage that the vehicle body remains at rest in this engagement, since the changes in wheel load on the front and rear axles are opposite.

Alternativ wird die Radlast an einem Hinterrad 3, 6 pulsartig erhöht. Dies hat den Vorteil, dass die Radlasten an beiden Hinterrädern 3, 6 gleichzeitig erhöht werden können.Alternatively, the wheel load on a rear wheel 3 . 6 increased in a pulse. This has the advantage of having the wheel loads on both rear wheels 3 . 6 can be increased at the same time.

Beide Varianten können beispielsweise mittels eines so genannten aktiven Fahrwerkes, beispielsweise eines ABC-Systems, realisiert werden, bei dem die Verteilung der Radlasten durch Stelleingriffe geändert werden kann.Both Variants can, for example, by means of a so-called active chassis, such as an ABC system implemented be, in which the distribution of wheel loads through control actions can be changed.

Beim bekannten ABC-System bestehen die Federbeine der Räder 3 bis 6 beispielsweise jeweils aus einer Stahlfeder und einem parallel geschalteten Dämpfer. Jede der Stahlfedern ist in ihrem oberen Fußpunkt nicht direkt mit dem Fahrzeugaufbau verbunden, sondern zwischen der Stahlfeder und dem Fahrzeugaufbau ist jeweils ein Hydraulikzylinder angeordnet, der als Plunger bezeichnet wird. Über ein angeschlossenes Hochdrucksystem lässt sich ein Ölvolumen im Plunger regeln und damit der Fußpunkt der Stahlfeder und die Radlast des zugehörigen Rades 3 bis 6 verstellen.In the known ABC system consist of the struts of the wheels 3 to 6 For example, each of a steel spring and a parallel damper. Each of the steel springs is not directly connected to the vehicle body in its upper foot point, but between the steel spring and the vehicle body is arranged in each case a hydraulic cylinder, which is referred to as a plunger. A connected high-pressure system can control an oil volume in the plunger and thus the base point of the steel spring and the wheel load of the associated wheel 3 to 6 adjust.

Bei dieser Weitergestaltung des Verfahrens wird die wie oben beschrieben ermittelte resultierende gefilterte Reglerausgangsgröße bevorzugt auch einem Fahrwerksregler, beispielsweise einem ABC-Regler, zur Einstellung der Radlastenverteilung zugeführt.at This refinement of the method will be as described above determined resulting filtered controller output preferably also a chassis controller, for example an ABC controller, supplied for setting the wheel load distribution.

Eine alternative oder zusätzliche Weitergestaltung des beschriebenen Verfahrens sieht vor, dass in ähnlicher Weise zusätzlich oder alternativ zur Gierrate ein oder mehrere weitere bzw. andere Parameter geregelt werden, die für eine Charakterisierung des Fahrverhaltens des Fahrzeuges 1 bei Aquaplaning geeignet sind, beispielsweise ein Schwimmwinkel des Fahrzeuges 1.An alternative or additional refinement of the method described provides that, in addition to or in addition to the yaw rate, one or more further or other parameters are regulated in a similar manner, which are used to characterize the driving behavior of the vehicle 1 are suitable for aquaplaning, for example, a slip angle of the vehicle 1 ,

11
Fahrzeugvehicle
22
Wasserfilmwater film
33
rechtes Hinterradright rear wheel
44
rechtes Vorderradright front
55
linkes Vorderradleft front
66
linkes Hinterradleft rear wheel
SS
Schwerpunktmain emphasis
MM
Giermomentyaw moment
FF
Bremskraftbraking force

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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Claims (8)

Verfahren zur Stabilisierung eines Fahrzeuges (1) bei bestehendem oder bevorstehendem Aquaplaning, dadurch gekennzeichnet, dass ein Sollverhalten des Fahrzeuges (1) bestimmt wird und ein Giermoment (M) des Fahrzeuges (1) derart erzeugt wird, dass ein Istverhalten des Fahrzeuges (1) dem Sollverhalten angenähert wird.Method for stabilizing a vehicle ( 1 ) in existing or forthcoming aquaplaning, characterized in that a desired behavior of the vehicle ( 1 ) and a yawing moment (M) of the vehicle ( 1 ) is generated such that an actual behavior of the vehicle ( 1 ) is approximated to the nominal behavior. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Sollverhalten eine Sollgierrate und/oder einen Sollschwimmwinkel des Fahrzeuges (1) umfasst.A method according to claim 1, characterized in that the desired behavior is a desired yaw rate and / or a desired floating angle of the vehicle ( 1 ). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Giermoment (M) durch Abbremsen eines Hinterrades (3, 6) des Fahrzeuges (1) erzeugt wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the yaw moment (M) by braking a rear wheel ( 3 . 6 ) of the vehicle ( 1 ) is produced. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass während des Abbremsens des Hinterrades (3, 6) der Radschlupf dieses Hinterrades (3, 6) auf einen Maximalwert begrenzt wird.A method according to claim 3, characterized in that during the braking of the rear wheel ( 3 . 6 ) the wheel slip of this rear wheel ( 3 . 6 ) is limited to a maximum value. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass während des Abbremsens des Hinterrades (3, 6) eine Radaufstandskraft dieses Hinterrades (3, 6) erhöht wird.A method according to claim 3 or 4, characterized in that during the braking of the rear wheel ( 3 . 6 ) a Radaufstandskraft this rear wheel ( 3 . 6 ) is increased. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Radaufstandskraft des abgebremsten Hinterrades (3, 6) durch eine Veränderung der Radlastenverteilung auf die Räder (3 bis 6) des Fahrzeuges (1) erhöht wird.A method according to claim 5, characterized in that the wheel contact force of the braked rear wheel ( 3 . 6 ) by changing the wheel load distribution to the wheels ( 3 to 6 ) of the vehicle ( 1 ) is increased. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Radlasten des abgebremsten Hinterrades (3, 6) und eines Vorderrades (4, 5) gleichzeitig erhöht werden, wobei dieses Vorderrad (4, 5) und das abgebremste Hinterrad (3, 6) auf verschiedenen Seiten des Fahrzeuges (1) liegen.Method according to claim 6, characterized in that the wheel loads of the braked rear wheel ( 3 . 6 ) and a front wheel ( 4 . 5 ) are increased simultaneously, this front wheel ( 4 . 5 ) and the braked rear wheel ( 3 . 6 ) on different sides of the vehicle ( 1 ) lie. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Radlast des abgebremsten Hinterrades (3, 6) pulsartig erhöht wird.A method according to claim 6, characterized in that the wheel load of the braked rear wheel ( 3 . 6 ) is increased in a pulsed manner.
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