DE102007018640B4

DE102007018640B4 - Method for controlling the displacement device of a robot

Info

Publication number: DE102007018640B4
Application number: DE102007018640.3A
Authority: DE
Inventors: Reinhard Bellm
Original assignee: Captron Electronic GmbH
Current assignee: Captron Electronic GmbH
Priority date: 2006-08-22
Filing date: 2007-04-19
Publication date: 2017-05-04
Anticipated expiration: 2027-04-20
Also published as: DE102007018640A1

Abstract

Verfahren zur Steuerung der Verschiebeeinrichtung eines Roboters mit Hilfe einer Lichtschrankenanordnung (1), die zwei einen gemeinsamen Träger (14) aufweisende Lichtschranken (3, 6; 4, 7) umfasst, die so angeordnet sind, dass ihre Lichtbündel (17, 18) zueinander nicht parallel verlaufen, wobei sich die eine Halteeinrichtung aufweisende Verschiebeeinrichtung parallel zu der von den Lichtbündeln (17, 18) aufgespannten Ebene zwischen verschiedenen Positionen hin und her bewegt, um einen stift- oder nadelförmigen Gegenstand in eine anzulaufende Position zu bringen, der von der Halteeinrichtung so getragen wird, dass seine Längserstreckung in etwa senkrecht zu der von den Lichtbündeln (17, 18) aufgespannten Ebene verläuft und sein zu dieser Ebene hinweisendes freies Ende die beiden Lichtbündel (17, 18) unterbrechen kann, wobei mit Hilfe einer elektronischen Auswerteschaltung die Übereinstimmung der aktuellen Positionsdaten mit gespeicherten Koordinaten der anzulaufenden Positionen der Verschiebeeinrichtung überprüft wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Gegenstand auf einer solchen Bahn geführt wird, dass sein freies Ende jedes der beiden Lichtbündel (17, 18) in aufeinander folgenden Unterbrechungszeitpunkten zumindest einmal unterbricht, und dass die elektronische Auswerteschaltung mit Hilfe der Zeitdifferenz zwischen den Unterbrechungszeitpunkten die aktuellen Positionsdaten der Verschiebeeinrichtung mit gespeicherten Koordinaten der anzulaufenden Positionen vergleicht und beim Auftreten von Abweichungen eine entsprechende Korrektur der Positionsdaten vornimmt.Method for controlling the displacement device of a robot with the aid of a light barrier arrangement (1) comprising two light barriers (3, 6; 4, 7) having a common support (14) arranged so that their light bundles (17, 18) are mutually aligned are not parallel, wherein the holding device comprising a displacement device parallel to the plane spanned by the light bundles (17, 18) plane between different positions reciprocates to bring a pen or needle-shaped object in an approaching position, of the holding device is carried so that its longitudinal extent is approximately perpendicular to the light bundles (17, 18) spanned plane and its pointing to this level free end can interrupt the two light beams (17, 18), wherein by means of an electronic evaluation circuit, the match the current position data with stored coordinates of the positions to be approached the sliding device is checked, characterized in that the object is guided on such a path that its free end of each of the two light beams (17, 18) interrupts at successive interruption times at least once, and that the electronic evaluation circuit with the aid of the time difference between the Interrupt times compares the current position data of the displacement device with stored coordinates of the positions to be approached and makes a corresponding correction of the position data when deviations occur.

Description

Die Erfindung betrifft ein mit Hilfe einer Lichtschrankenanordnung durchgeführtes Verfahren zur Steuerung der Verschiebeeinrichtung eines Roboters der im Oberbegriff von Anspruch 1 genannten Art.The invention relates to a method performed by means of a light barrier arrangement for controlling the displacement device of a robot referred to in the preamble of claim 1 Art.

Bei solchen Verfahren handelt es sich häufig um sogenannte Tool-Center-Point-Anwendungen. Unter diesem Ausdruck wird im vorliegenden Zusammenhang folgendes verstanden:
In vielen Anwendungsfällen muss ein Roboter mit Hilfe einer Verschiebeeinrichtung einen stift- oder nadelförmigen Gegenstand in einer zur Längserstreckung dieses Gegenstandes in etwa senkrechten Ebene zwischen vorbestimmten Positionen hin und her bewegen. Bei dem Gegenstand kann es sich um eine Dosiernadel handeln, die zwischen einer Füll- und einer oder mehreren Abgabepositionen hin und her bewegt wird, oder um einen Löt- oder Schweißdraht, der an verschiedene Löt- oder Schweißstellen bewegt werden muss, oder um eine Schraube oder dergleichen, die aus einem Vorratsbehälter aufgenommen und an eine Einbauposition gebracht werden muss. In jedem dieser Fälle sind die Koordinaten der anzulaufenden Positionen in einer Verarbeitungs- und Kontrolleinrichtung gespeichert, welche die Verschiebeeinrichtung des Roboters so steuert, dass die Positionen in einer vorgegebenen Reihenfolge angelaufen werden. Dazu ist es erforderlich, dass die Steuer- und Kontrolleinrichtung die zurückgelegten Wege ständig mitverfolgt, um die jeweils nächste vorgegebene Position ansteuern zu können.Such methods are often called Tool Center Point applications. This term is understood in the present context to mean:
In many applications, a robot must move a pin or needle-shaped object in an approximately vertical plane to the longitudinal extent of this object between predetermined positions by means of a displacement device between predetermined positions. The article may be a dispensing needle that is reciprocated between a filling position and one or more dispensing positions, or a soldering or welding wire that needs to be moved to different soldering or welding locations, or a screw or the like, which must be picked up from a storage container and brought to an installation position. In each of these cases, the coordinates of the positions to be approached are stored in a processing and control device which controls the displacement device of the robot so that the positions are started in a predetermined order. For this purpose, it is necessary that the control and monitoring device constantly tracks the distances traveled in order to be able to control the next predetermined position.

Bei diesen Bewegungen kann aber in der Mechanik der Verschiebeeinrichtung ein Schlupf auftreten, so dass die tatsächliche Position im Laufe der Zeit von der von der Steuer- und Kontrolleinrichtung berechneten Position abweichen kann.In these movements, however, slippage may occur in the mechanism of the displacement device, so that the actual position over time may differ from the position calculated by the control and monitoring device.

Außerdem kann sich der stift- oder nadelförmige Gegenstand verbiegen, so dass seine Spitze nicht auf den eigentlichen Zielpunkt zeigt, obwohl die Verschiebeeinrichtung die richtige Position angelaufen hat.In addition, the pin or needle-shaped object may bend so that its tip does not point to the actual target point even though the shifter has started the correct position.

Auch kann ein vom Roboter am Vorratsbehälter ergriffener Gegenstand, beispielsweise eine Schraube in der Halteeinrichtung schräg stehen, so dass das freie Ende des Gegenstandes nicht auf den Zielpunkt zeigt, obwohl die Verschiebeeinrichtung die richtige Position erreicht hat.Also, an object gripped by the robot at the reservoir, such as a screw, may be slanted in the holder, so that the free end of the article does not point to the target point, even though the slider has reached the correct position.

Bisher wurden für die in Rede stehenden Verfahren häufig zwei voneinander getrennt zu montierende Gabellichtschranken verwendet.So far, two separate forked light barriers have been used for the processes in question often.

Hierdurch entsteht aber eine Reihe von Problemen. Insbesondere dürfen sich während des Betriebes die beiden an einem Maschinenrahmen oder einem anderen feststehenden Träger voneinander getrennt montierten Lichtschranken nicht gegeneinander verschieben, weil sonst die bei einem früheren Eichlauf gemessenen Zeitdifferenzen nicht mehr gültig sind. Weiterhin ist es bei zwei baugleichen Gabellichtschranken nicht möglich, diese so zu montieren, dass die beiden Lichtstrahlen in ein- und derselben Ebene verlaufen und sich in dieser schneiden. Vielmehr sind die beiden Lichtstrahlen immer in der zur Bewegungsebene der Verschiebeeinrichtung senkrechten Richtung gegeneinander versetzt. Dies hat zur Folge, dass der zu positionierende Gegenstand so weit vorstehen muss, dass er mit Sicherheit beide Lichtstrahlen unterbricht. Auch lässt sich dann, wenn die beiden Lichtstrahlen in zwei voneinander verschiedenen, zur Bewegungsebene der Verschiebungseinrichtung parallelen Ebenen verlaufen, eine Verbiegung des stift- oder nadelförmigen Gegenstandes bzw. seine Schiefstellung nicht immer exakt erfassen.This creates a number of problems. In particular, during operation, the two photocells mounted separately on a machine frame or another stationary support may not shift relative to each other, because otherwise the time differences measured in an earlier calibration run are no longer valid. Furthermore, it is not possible with two identical forked light barriers to mount them so that the two light beams run in one and the same plane and intersect in this. Rather, the two light beams are always offset from each other in the direction perpendicular to the plane of movement of the displacement device. This has the consequence that the object to be positioned must protrude so far that it certainly interrupts both beams. Also, when the two light beams are in two mutually different, parallel to the plane of movement of the displacement means planes, not always accurately detect a bending of the pen or needle-shaped object or its inclination.

Um diese Fehlerquellen zu beseitigen, ist es aus der DE 10 2004 010 312 A1 bekannt, bei einem Verfahren zum Einmessen des Tool-Center-Points (TPC) eines stiftförmigen Werkzeugs eines Industrieroboters eine Lichtschrankenanordnung der im Oberbegriff von Anspruch 1 genannten Art zu verwenden, deren beide Lichtschranken auf einem gemeinsamen Träger montiert sind und von der Spitze des Werkzeugs nacheinander unterbrochen werden.To eliminate these sources of error, it is from the DE 10 2004 010 312 A1 It is known to use in a method for measuring the tool center point (TPC) of a pin-shaped tool of an industrial robot a light barrier arrangement referred to in the preamble of claim 1, whose two light barriers are mounted on a common carrier and from the tip of the tool in succession to be interrupted.

Dadurch, dass die beiden Lichtschranken der Lichtschrankenanordnung einen gemeinsamen Träger aufweisen, können sie so angeordnet werden, dass sich ihre Lichtstrahlen nicht nur überkreuzen, sondern genau in einer Ebene liegen. Wenn sich im Lauf der Zeit die Position des Trägers verschiebt, so bleibt dies für die Zeitabstände zwischen Lichtstrahlunterbrechungen ohne Einfluss.The fact that the two light barriers of the light barrier arrangement have a common carrier, they can be arranged so that not only cross their light rays, but lie exactly in one plane. If the position of the carrier shifts over time, this will have no effect on the time intervals between light beam interruptions.

Dadurch, dass die beiden Lichtstrahlen in einer Ebene liegen, lässt sich überdies die tatsächliche Abweichung genauer erfassen.The fact that the two light beams lie in one plane also allows the actual deviation to be detected more accurately.

Ein weiterer Vorteil der beschriebenen Anordnung ist darin zu sehen, dass nur noch der gemeinsame Träger an einem Maschinenrahmen oder einer anderen Halterung montiert werden muss, so dass sich der Montageaufwand im Vergleich zu zwei voneinander getrennten Lichtschranken halbiert.Another advantage of the described arrangement is the fact that only the common carrier has to be mounted on a machine frame or another holder, so that the assembly effort is halved in comparison to two separate light barriers.

Die so ermittelte Ist-Position in der von den Lichtschranken aufgespannten Ebene wird mit der Soll-Position des TCP verglichen, um Abweichungen zu korrigieren. Das in dieser Druckschrift offenbarte Verfahren basiert jedoch auf der unmittelbaren Erfassung der Ist-Koordinaten und der Berechnung der tatsächlichen Abweichung zu den Soll-Koordinaten mittels der bekannten Geometrie der Lichtschrankenanordnung. Diese Vorgehensweise erfordert einen vergleichsweise hohen Rechenaufwand.The thus determined actual position in the plane defined by the light barriers is compared with the setpoint position of the TCP in order to correct deviations. However, the method disclosed in this document is based on the direct detection of the actual coordinates and the calculation of the actual deviation from the desired coordinates by means of the known geometry of the Light barrier arrangement. This approach requires a relatively high computational effort.

Demgegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art so weiterzubilden, dass die beim Stand der Technik auftretenden Probleme gemildert oder sogar vollständig beseitigt werden.In contrast, the invention has the object, a method of the type mentioned in such a way that the problems occurring in the prior art mitigated or even completely eliminated.

Zur Lösung dieser Aufgabe sieht die Erfindung die im Anspruch 1 zusammengefassten Merkmale vor.To solve this problem, the invention provides the features summarized in claim 1.

Gemäß diesem Verfahren durchläuft die Verschiebeeinrichtung des Roboters eine Bewegungsbahn, die so ausgelegt ist, dass der vom Roboter getragene stift- oder nadelförmige Gegenstand mit seinem nach unten ragenden, freien Ende jeden der beiden zueinander nicht parallelen Lichtstrahlen der auf einem gemeinsamen Träger montierten und somit genau in einer Ebene liegenden Lichtschranken wenigstens einmal unterbricht. Die bei einer solchen Kontrollfahrt von der Verschiebeeinrichtung durchlaufene Bahn kann im Prinzip beliebig gewählt werden (d. h. eine gerade, eine gekrümmte Linie oder sogar eine Kreisbahn sein), solange die Bedingung erfüllt ist, dass jeder der beiden Lichtstrahlen zumindest einmal unterbrochen wird.According to this method, the robot shifter undergoes a trajectory that is designed so that the pin-shaped or needle-shaped object carried by the robot with its downwardly projecting free end will mount each of the two beams of light not parallel to one another on a common carrier and thus accurately breaks in a plane photocells at least once. The trajectory traversed by the shifter during such a control run can in principle be arbitrarily chosen (i.e., be a straight line, a curved line or even a circular path) as long as the condition is met that each of the two light beams is interrupted at least once.

Aus der Zeitdifferenz zwischen aufeinander folgenden Unterbrechungszeitpunkten, deren Soll-Werte in einem vorausgehenden Eichlauf ermittelt wurden, kann die Steuer- und Kontrolleinrichtung dann feststellen, ob die Positionsdaten der Verschiebeeinrichtung noch korrekt sind und/oder ob der stift- oder nadelförmige Gegenstand verbogen ist und/oder von einer Halteeinrichtung schräg stehend ergriffen wurde. In jedem dieser Fälle kann dann eine entsprechende Korrektur der Positionsdaten vorgenommen werden.From the time difference between successive interruption times whose target values were determined in a previous calibration run, the control and monitoring device can then determine whether the position data of the displacement device is still correct and / or whether the pin or needle-shaped object is bent and / or or was grabbed by a holding device obliquely. In each of these cases, a corresponding correction of the position data can be made.

Das erfindungsgemäße Verfahren bietet den Vorteil, dass der zu positionierende Gegenstand auf einer beliebigen, bekannten Bahn mit bekannter Geschwindigkeit so lange geführt werden kann, bis er jedes der beiden Lichtbündel nacheinander wenigstens einmal unterbrochen hat. Aus der zeitlichen Differenz der beiden Unterbrechungs-Zeitpunkte kann dann die aktuelle Position des Gegenstandes auf einfache Weise schnell berechnet werden.The method according to the invention has the advantage that the article to be positioned can be guided on a known web of known speed until it has interrupted each of the two light bundles one after the other at least once. From the time difference between the two interruption times, the current position of the object can then be calculated quickly in a simple manner.

Darüber hinaus besteht in vorteilhafter Weise die Möglichkeit, die Zeitdifferenz zwischen aufeinanderfolgenden Unterbrechungszeitpunkten zur Überprüfung der Positionsdaten mit einem zuvor ermittelten Soll-Wert zu vergleichenIn addition, there is advantageously the possibility of comparing the time difference between successive interruption times for checking the position data with a previously determined desired value

Die Erfindung wird im Folgenden anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben; in dieser zeigen:The invention will be described below with reference to an embodiment with reference to the drawing; in this show:

1 eine Draufsicht auf eine stark schematisierte Lichtschrankenanordnung und 1 a plan view of a highly schematic light barrier arrangement and

2 eine Frontansicht der Lichtschrankenanordnung aus 1. 2 a front view of the light barrier assembly 1 ,

Wie man den Figuren entnimmt, besteht die bei dem erfindungsgemäßen Verfahren verwendete Lichtschrankenanordnung 1 aus zwei Lichtschranken, von denen jede einen von einer Laserdiode gebildeten Sender 3 bzw. 4 und einen Empfänger 6 bzw. 7 umfasst, die so angeordnet sind, dass das vom jeweiligen Sender 3, 4 ausgehende Lichtbündel direkt, das heißt ohne über irgendwelche reflektierende Oberflächen umgelenkt zu werden, auf den jeweils zugehörigen Empfänger 6, 7 fällt.As can be seen from the figures, the light barrier arrangement used in the method according to the invention exists 1 two photocells, each of which is a transmitter formed by a laser diode 3 respectively. 4 and a receiver 6 respectively. 7 which are arranged so that that of the respective transmitter 3 . 4 Outgoing light beam directly, that is to be deflected without any reflective surfaces on the respective associated receiver 6 . 7 falls.

Die Sender 3, 4 und die Empfänger 6, 7 sind jeweils in einem sockelartigen Vorsprung 9, 10, 11, 12 untergebracht, der von einem den beiden Lichtschranken 3, 6 und 4, 7 gemeinsamen, plattenförmigen Träger 14 nach oben, das heißt in 1 zum Betrachter hin vorsteht.The transmitters 3 . 4 and the recipients 6 . 7 are each in a socket-like projection 9 . 10 . 11 . 12 housed by one of the two photocells 3 . 6 and 4 . 7 common, plate-shaped carrier 14 up, that is in 1 protrudes towards the viewer.

Die sockelartigen Vorsprünge 9 bis 12 sind mit dem plattenförmigen Träger 14 vorzugsweise einstückig ausgebildet.The socket-like projections 9 to 12 are with the plate-shaped carrier 14 preferably formed in one piece.

Die Höhe der Sender 3, 4 und Empfänger 6, 7 über der Oberseite des plattenförmigen Trägers 14 ist jeweils gleich, so dass die von den Sendern 3, 4 erzeugten Lichtbündel 17, 18 der beiden Lichtschranken 3, 6 und 4, 7 in der gleichen, zur Oberseite des plattenförmigen Trägers 14 parallelen Ebene liegen. Die Positionen der sockelartigen Vorsprünge 9 bis 12 sind dabei so gewählt, dass sich die beiden Lichtbündel 17, 18 in etwa unter einem rechten Winkel überkreuzen.The height of the transmitter 3 . 4 and receiver 6 . 7 over the top of the plate-shaped carrier 14 is the same, so that from the broadcasters 3 . 4 generated light bundles 17 . 18 the two photocells 3 . 6 and 4 . 7 in the same, to the top of the plate-shaped carrier 14 lie parallel plane. The positions of the socket-like projections 9 to 12 are chosen so that the two light bundles 17 . 18 approximately at a right angle cross over.

Wie man insbesondere der 1 entnehmen kann, weist der plattenförmige Träger 14 eine sich über seine gesamte Höhe erstreckende Ausnehmung 20 auf, die sich von seiner in 1 unteren Kante 22 bis über seine Mitte hinaus in ihn hinein so weit erstreckt, dass in der von oben gesehenen Projektion der 1 der Kreuzungspunkt der Lichtbündel 17, 18 über dieser Ausnehmung 20 liegt, die im vorliegenden Fall einen in etwa U-förmigen Grundriss aufweist.How to especially the 1 can refer, has the plate-shaped carrier 14 a recess extending over its entire height 20 up from his in 1 lower edge 22 extends so far beyond its center into it that in the projection seen from above the 1 the crossing point of the light bundles 17 . 18 over this recess 20 which in the present case has an approximately U-shaped floor plan.

Weiterhin sind in 1 beispielhaft zwei Montagelöcher 24 dargestellt, mit deren Hilfe der plattenförmige Träger 14 an einem Maschinenrahmen oder dergleichen befestigt werden kann. Bei anderen Ausführungsformen können auch mehr als zwei Montagelöcher 24 vorgesehen sein, und auch die in 1 wiedergegebene Position ist nur beispielhaft zu verstehen.Furthermore, in 1 two mounting holes as an example 24 represented, with the aid of the plate-shaped carrier 14 can be attached to a machine frame or the like. Other embodiments may also have more than two mounting holes 24 be provided, and also the in 1 reproduced position is to be understood only as an example.

Wie man den Figuren weiterhin entnimmt, umfasst der plattenförmige Träger 14 einen Anschluss 26, der einen Steckkontakt aufweist, mit dessen Hilfe die beiden Lichtschranken 3, 6 und 4, 7 mit Betriebsspannung versorgt werden können und über den überdies die von diesen Lichtschranken 3, 6 beziehungsweise 4, 7 abgegebenen Signale einer (nicht dargestellten) Auswerte- und Steuerelektronik zugeführt werden. Dabei verlaufen die von dem Steckkontakt des Anschlusses 26 zu den Sendern 3, 4 und den Empfängern 6, 7 führenden Leitungen im Inneren des plattenförmigen Trägers 14.As can further be seen from the figures, the plate-shaped carrier comprises 14 a connection 26 , Which has a plug contact, with the help of which the two light barriers 3 . 6 and 4 . 7 can be supplied with operating voltage and, moreover, that of these light barriers 3 . 6 respectively 4 . 7 emitted signals to a (not shown) evaluation and control electronics are supplied. The run from the plug contact of the terminal 26 to the broadcasters 3 . 4 and the recipients 6 . 7 leading lines inside the plate-shaped support 14 ,

Weiterhin ist bei dem in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiel schematisch eine zu einem (nicht dargestellten) externen Sensor führende Anschlussleitung 28 vorgesehen, die über Leitungen im Inneren des plattenförmigen Trägers 14 mit dem Steckkontakt des Anschlusses 26 in Verbindung steht, so dass auch dieser externe Sensor über den Anschluss 26 mit Betriebsspannung versorgt werden kann und seine Ausgangssignale an eine (nicht dargestellte) Auswerte- und Steuerelektronik weitergeleitet werden können.Furthermore, in the exemplary embodiment illustrated in the figures, a connecting line leading to an external sensor (not shown) is shown schematically 28 provided by lines inside the plate-shaped support 14 with the plug contact of the connection 26 communicates so that even this external sensor via the connector 26 can be supplied with operating voltage and its output signals to a (not shown) evaluation and control electronics can be forwarded.

Die in den 1 und 2 gezeigte Ausführungsform einer bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Einsatz kommenden Lichtschrankenanordnung ist insbesondere für die Verwendung zur Positionskontrolle einer zur Zeichenebene der 1 in etwa senkrecht angeordneten (nicht dargestellten) Dosiernadel gedacht, die von einer (nicht dargestellten) Verschiebeeinrichtung in einer zur Zeichenebene der 1 in etwa parallelen Ebene verschoben werden kann und in vorgegebenen Zeitintervallen zur Kontrolle der von der Verschiebeeinrichtung fortgeschriebenen Weg- bzw. Positionsdaten auf einer Bahn bewegt wird, die so verläuft, dass die nach unten gerichtete Spitze der Dosiernadel die beiden Lichtbündel 17, 18 nacheinander jeweils wenigstens ein Mal unterbricht. Aus der oder den so gebildeten Zeitdifferenzen der Unterbrechungszeitpunkte können durch Vergleich mit zuvor gewonnenen Eichwerten die aktuelle Position der Nadel beziehungsweise die aktuellen Wege- und Positionsdaten der Verschiebeeinrichtung überprüft und dann, wenn eine Abweichung aufgetreten ist, korrigiert werden. Eine solche Abweichung kann beispielsweise durch einen mechanischen Schlupf bei den Antriebsorganen der Verschiebeeinrichtung und/oder dadurch entstanden sein, dass die Dosiernadel verbogen ist.The in the 1 and 2 Shown embodiment of a forth in the inventive method for use in the light barrier assembly is in particular for use for position control of a plane to the 1 in approximately vertically arranged (not shown) dispensing needle thought by a (not shown) displacement device in a plane to the 1 can be moved in approximately parallel plane and is moved at predetermined time intervals to control the displaced by the displacement path or position data on a path that runs so that the downwardly directed tip of the dispensing needle, the two light beams 17 . 18 one after the other interrupts at least once. From the time differences of the interruption times thus formed, the current position of the needle or the current path and position data of the displacement device can be checked by comparison with previously obtained calibration values and then, if a deviation has occurred, corrected. Such a deviation can be caused for example by a mechanical slip in the drive members of the displacement device and / or in that the dispensing needle is bent.

Die U-förmige Ausnehmung 20 im plattenförmigen Träger 14 ermöglicht, dass die Dosiernadel mit ihrer Spitze unter den plattenförmigen Träger 14 hinaus nach unten vorstehen kann.The U-shaped recess 20 in the plate-shaped carrier 14 allows the dispensing needle with its tip under the plate-shaped carrier 14 can protrude downwards.

An dem in 1 links unten dargestellten, sockelartigen Vorsprung 9, der als Träger für den Sender 3 der Lichtschranke 3, 6 dient, ist zusätzlich noch ein Abstreifer 30 montiert, der um eine zur Zeichenebene der 1 senkrechte Achse schwenkbar gelagert ist. Durch eine (nicht dargestellte) Feder wird dieser Abstreifer 30 in die in 1 dargestellte Position vorgespannt. Seine Höhe über der oberen Flachseite des plattenförmigen Trägers 14 ist so gewählt, dass die Dosiernadel mit ihrer nach unten weisenden Spitze am Abstreifer 30 anstößt, wenn sie sich durch die beschriebene Lichtschrankenanordnung hindurch bewegt. Bei diesem Anstoß gibt der Abstreifer 30 nach, indem er in Bewegungsrichtung der Dosiernadel aus deren Bewegungsbahn heraus schwenkt. Die durch den Anstoß bewirkten Erschütterungen haben zur Folge, dass eventuell an der Spitze der Dosiernadel hängende Flüssigkeitstropfen abgestreift werden.At the in 1 shown lower left, socket-like projection 9 as the bearer for the transmitter 3 the photocell 3 . 6 serves, is also a scraper 30 mounted one to the plane of the drawing 1 vertical axis is pivotally mounted. By a (not shown) spring this scraper 30 in the in 1 biased position shown. Its height above the upper flat side of the plate-shaped carrier 14 is chosen so that the dispensing needle with its tip pointing down on the scraper 30 when it moves through the described light barrier arrangement. At this kick the scraper gives 30 by, in the direction of movement of the dispensing needle pivots out of its trajectory. The shock caused by the impact have the consequence that any hanging on the tip of the dispensing needle drops of liquid are stripped off.

Claims

Method for controlling the displacement device of a robot with the aid of a light barrier arrangement ( 1 ), the two a common carrier ( 14 ) having light barriers ( 3 . 6 ; 4 . 7 ), which are arranged so that their light bundles ( 17 . 18 ) are not parallel to each other, wherein the holding device having a displacement device parallel to that of the light bundles ( 17 . 18 ) is moved back and forth between different positions in order to bring a pin or needle-shaped object into a position to be approached, which is carried by the holding device so that its longitudinal extent is approximately perpendicular to that of the light bundles (FIG. 17 . 18 ) plane spanned and pointing to this level free end the two light bundles ( 17 . 18 ), wherein with the aid of an electronic evaluation circuit the coincidence of the current position data with stored coordinates of the positions to be approached of the displacement device is checked, characterized in that the object is guided on such a path that its free end of each of the two light bundles ( 17 . 18 ) interrupts at least once in successive interruption times, and that the electronic evaluation circuit compares the current position data of the displacement device with stored coordinates of the positions to be approached with the aid of the time difference between the interruption times and, if deviations occur, makes a corresponding correction of the position data.

A method according to claim 1, characterized in that the time difference between successive interruption times for checking the position data is compared with a previously determined calibration value.