DE102006059919A1

DE102006059919A1 - Data processing system for a motor vehicle

Info

Publication number: DE102006059919A1
Application number: DE200610059919
Authority: DE
Inventors: Werner Harter; Eberhard Boehl
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2006-12-19
Filing date: 2006-12-19
Publication date: 2008-07-03
Also published as: EP2114741A1; WO2008074649A1; JP2010501411A

Abstract

Ein Datenverarbeitungssystem für ein Kraftfahrzeug umfasst eine Mehrzahl von zentralen Steuereinheiten (2-1, 2-2, 2-3, 2-4) und einen bidirektionalen Ringbus (8), über den miteinander zu kommunizieren die zentralen Steuereinheiten (2-1, 2-2, 2-3, 2-4) eingerichtet sind. Jeder zentralen Steuereinheit (2-1, 2-2, 2-3, 2-4) ist eine Gruppe von Rädern (10) eines Fahrzeugs zugeordnet, deren Bremsen (9) durch die betreffende zentrale Steuereinheit (2-1, 2-2, 2-3, 2-4) steuerbar sind, und jede zentrale Steuereinheit (2-1, 2-2, 2-3, 2-4) ist über eine dedizierte Leitung (6) mit wenigstens einem die Stellung eines Bremspedals (7) erfassenden Pedalstellungssensor (5) verbunden.A data processing system for a motor vehicle comprises a plurality of central control units (2-1, 2-2, 2-3, 2-4) and a bidirectional ring bus (8) via which the central control units (2-1, 2 -2, 2-3, 2-4) are set up. Each central control unit (2-1, 2-2, 2-3, 2-4) is associated with a group of wheels (10) of a vehicle whose brakes (9) are controlled by the relevant central control unit (2-1, 2-2 , 2-3, 2-4) are controllable, and each central control unit (2-1, 2-2, 2-3, 2-4) is connected via a dedicated line (6) with at least one brake pedal (7 ) detecting pedal position sensor (5).

Description

Stand der TechnikState of the art

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Datenverarbeitungssystem für ein Kraftfahrzeug mit einer Mehrzahl von zentralen Steuereinheiten und einem bidirektionalen Ringbus, über den miteinander zu kommunizieren die zentralen Steuereinheiten eingerichtet sind. Ein solches Datenverarbeitungssystem ist zum Beispiel aus der DE 102 23 007 A1 bekannt.The present invention relates to a data processing system for a motor vehicle having a plurality of central control units and a bidirectional ring bus, via which the central control units are set up to communicate with each other. Such a data processing system is for example from DE 102 23 007 A1 known.

Datenverarbeitungssysteme dieser Art werden für sicherheitsrelevante Steuerungsaufgaben in Kraftfahrzeugen, sogenannte X-by-wire-Funktionalitäten, in Betracht gezogen, da der bidirektionale Ringbus auch dann noch eine Kommunikation aller an ihn angeschlossenen Steuereinheiten ermöglicht, wenn ein Segment des Ringbusses zwischen zwei dieser Einheiten unterbrochen ist. Wenn also in einem Datenverarbeitungssystem mit einer Steuereinheit, die ein Bremspedal überwacht und ein vom Fahrer gewünschtes Bremsverhalten anhand der Pedalstellung abschätzt, und einer Steuereinheit, die den Bremsdruck an den Bremsen des Fahrzeuges anhand dieser Abschätzung steuert, ein Bussegment zwischen den beiden Steuereinheiten ausfällt, so ist stets ein weiteres vorhanden, auf dem die Einheiten weiterhin kommunizieren können. Ein solches System ist daher zwar gegen Busstörungen abgesichert, nicht aber gegen Störungen der Steuereinheiten selbst.Data processing systems of this kind are for safety-related control tasks in motor vehicles, so-called X-by-wire functionalities, considered, since the bidirectional ring bus even then a communication of all control units connected to it allows if a segment of the ring bus between two of these Units is interrupted. So if in a data processing system with a control unit that monitors a brake pedal and a desired by the driver braking behavior based on the pedal position appraises, and a control unit, the brake pressure on the brakes of the vehicle based on this estimate controls, a bus segment between the two control units fails, so there is always another available on which the units continue to be able to communicate. Such a system is therefore indeed secured against bus interference, but not against interference the control units themselves.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Durch die vorliegende Erfindung wird ein Datenverarbeitungssystem für die Bremsensteuerung in einem Fahrzeug geschaffen, das ein hohes Maß an Aus fallsicherheit bei einfachem Aufbau realisiert. Dieses Ziel wird dadurch erreicht, dass jeder zentralen Steuereinheit eine Gruppe von Rädern des Fahrzeuges zugeordnet ist, deren Bremse(n) durch die betreffende zentrale Steuereinheit steuerbar ist/sind, und dass jede Steuereineinheit über eine dedizierte Leitung mit wenigstens einem die Stellung eines Bremspedals erfassenden Pedalstellungssensor verbunden ist. Die auf dem Ringbus kommunizierenden Steuereinheiten versehen gleichartige Steueraufgaben an den Rädern jeweils einer Gruppe, können also gleich aufgebaut oder ggf. im Wesentlichen gleich programmiert sein. Ein Ausfall einer solchen Steuereinheit beeinträchtigt a priori lediglich die Bremsfähigkeit der von ihr gesteuerten Räder, wohingegen die Bremsfähigkeit der übrigen Räder nicht betroffen ist. Auch eine fehlerhafte Funktion eines Pedalstellungssensors oder einer einen Pedalstellungssensor mit der zugeordneten zentralen Steuereinheit verbindenden Leitung kann lediglich die Bremsfähigkeit eines Teiles der Räder beeinträchtigen.By The present invention is a data processing system for created the brake control in a vehicle that is a high Dimension of failure safety realized with simple structure. This The goal is achieved by having a central control unit Group of wheels of the vehicle is assigned, whose Brake (s) controllable by the respective central control unit is / are, and that each control unit has a dedicated line with at least one detecting the position of a brake pedal Pedal position sensor is connected. The control units communicating on the ring bus provide similar control tasks on the wheels respectively a group, so can be the same structure or possibly in the Essentially be programmed the same. A failure of such a control unit a priori affects only the braking ability the wheels it controls, whereas the braking ability the remaining wheels is not affected. Also one faulty function of a pedal position sensor or a Connecting pedal position sensor with the associated central control unit Cable can only the braking ability of a part of the wheels.

Einer ersten Ausgestaltung zufolge ist wenigstens eine der zentralen Steuereinheiten mit zwei der Pedalstellungssensoren verbunden. Dadurch kann die betreffende Steuereinheit die Pedalstellung redundant erfassen und ggf. einen Fehler in der Erfassung erkennen. Dies ist insbesondere dann zweckmäßig, wenn die Zahl der zentralen Steuereinheiten selbst klein, insbesondere nicht größer als zwei ist.one According to a first embodiment, at least one of the central control units connected to two of the pedal position sensors. This allows the concerned control unit to detect the pedal position redundant and If necessary, detect an error in the recording. This is special then useful if the number of central control units even small, especially not larger than two is.

Zusätzlich zu den bereits erwähnten zentralen Steuereinheiten kann eine Mehrzahl von jeweils einer Bremse an einem Fahrzeugrad zugeordneten peripheren Steuereinheiten vorgesehen sein, die jeweils von einer zentralen Einheit gelieferte Steuerbefehle ausführen. Vorzugsweise sind den Rädern einer Gruppe zugeordnete periphere Steuereinheiten jeweils eingerichtet, ihre Bremse betreffende Steuerbefehle von der der Gruppe zugeordneten zentralen Steuereinheit zu empfangen und auszuführen.additionally to the already mentioned central control units a plurality of each associated with a brake on a vehicle wheel peripheral Be provided control units, each of a central Execute unit supplied control commands. Preferably are the peripheral control units associated with the wheels of a group, respectively established, their brake control commands of the Group assigned central control unit to receive and execute.

Die zentralen und peripheren Steuereinheiten sind miteinander zweckmäßigerweise ebenfalls über den Ringbus verbunden.The Central and peripheral control units are expediently together also connected via the ring bus.

Es können je zwei der peripheren Steuereinheiten derselben zentralen Steuereinheit zugeordnet sein. Diese peripheren Steuereinheiten gehören vorzugswei se jeweils zu Rädern einer gleichen Achse oder sich diagonal am Fahrzeug gegenüberliegenden Rädern.It can each have two of the peripheral control units of the same be assigned to the central control unit. These peripheral control units belong vorzugswei se respectively to wheels of a same Axis or diagonally opposite to the vehicle Wheels.

Es kann auch jede periphere Steuereinheit genau einer der zentralen Steuereinheiten zugeordnet sein.It Also, each peripheral control unit can be just one of the central Be assigned control units.

Wenn in einem solchen System wenigstens eine der Bremsen durch zwei periphere Steuereinheiten gesteuert ist, kann die Bremsfähigkeit dieser Bremse auch bei Ausfall einer dieser peripheren Steuereinheiten oder der zugeordneten zentralen Steuereinheit aufrechterhalten werden.If in such a system at least one of the brakes by two peripheral Control units is controlled, the braking ability this brake even if one of these peripheral control units fails or the associated central control unit.

Anstatt einer Bremse zwei periphere Steuereinheiten zuzuordnen, kann auch eine einzelne periphere Steuereinheit zwei zentralen Steuereinheiten zugeordnet sein; hierdurch ergibt sich eine beträchtliche Kostenersparnis.Instead of Assigning a brake to two peripheral controllers can also be done a single peripheral control unit associated with two central control units be; This results in a considerable cost savings.

Eine weitere Verbesserung der Ausfallsicherheit ist erreichbar, wenn die zentralen Steuereinheiten von wenigstens zwei verschiedenen Spannungsversorgungen versorgt sind.A Further improvement of the reliability is achievable if the central control units of at least two different Power supplies are supplied.

Jede periphere Steuereinheit ist vorzugsweise von derselben Spannungsversorgung versorgt wie die zentrale Steuereinheit, der sie zugeordnet ist, um die Gefahr einer Unterbrechung der Befehlskette zwischen zentraler Steuereinheit und Bremsen aufgrund von Spannungsausfall zu minimieren.each Peripheral control unit is preferably from the same power supply supplied as the central control unit to which it is assigned the danger of interruption of the chain of command between central Control unit and brakes due to power failure to minimize.

Der Ringbus ist vorzugsweise rekonfigunierbar, das heißt, in zu einer Unterbrechung benachbarten Steuereinheiten des Ringbusses werden bei Erfassung der Unterbrechung Datenübertragungswege von und zu den benachbarten Steuereinheiten umgeschaltet, so dass die Ringstruktur erhalten bleibt. So ist gewährleistet, dass Daten, die von einer Steuereinheit nur in einer einzigen Richtung auf den Ringbus ausgegeben werden, auch im Falle einer Unterbrechung eines Bussegmentes jede andere Steuereinheit an dem Bus erreichen können.Of the Ringbus is preferably reconfigurable, that is, in to an interruption adjacent control units of the ring bus are detected at the detection of the interruption data transmission paths of and switched to the neighboring control units, so that the Ring structure is preserved. This ensures that Data coming from a control unit only in a single direction be issued to the ring bus, even in the event of an interruption of a bus segment reach each other control unit on the bus can.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren.Further Features and advantages of the invention will become apparent from the following Description of embodiments with reference on the attached figures.

1 bis 10 zeigen jeweils verschiedene Ausgestaltungen von elektronischen Bremssystemen gemäß der vorliegenden Erfindung. 1 to 10 show different embodiments of electronic brake systems according to the present invention.

In dem Blockdiagramm der 1 sind durch einen Ringbus 8 verbundene zentrale Steuereinheiten mit 1, 2-1, 2-2, 2-3, 2-4 bezeichnet. Jede der zentralen Steuereinheiten 2-1 bis 2-4 ist über eine von dem Ringbus 8 unabhängige Leitung 6 mit einem von vier an einem Bremspedal 7 angeordneten Pedalstellungssensoren 5 verbunden. Anhand der von dem jeweils zugeordneten Sensor 5 gemessenen Pedalstellung berechnet jede Steuereinheit 2-1 bis 2-4 einen Bremsdruck-Sollwert und übermittelt diesen an eine periphere Steuereinheit 3-1, 3-2, 3-3 bzw. 3-4, die diesen Druck an einer Bremse 9 eines der betreffenden Steuereinheit zugeordneten Rades 10 einstellt. Die Verbindung der zentralen Steuereinheiten 2-1 bis 2-4 über den Ringbus 8 ermöglicht es diesen, zum Beispiel erfasste Werte der Pedalstellung oder berechnete Werte des Bremsdruckes miteinander zu vergleichen und anhand dieses Vergleiches auf eine eventuelle Fehlfunktion eines Sensors 5 oder einer der Steuereinheiten 2-1, ..., 3-4 zu schließen und ggf. bei der Einstellung des Bremsdruckes zu berücksichtigen.In the block diagram of 1 are through a ring bus 8th associated central control units with 1 . 2-1 . 2-2 . 2-3 . 2-4 designated. Each of the central control units 2-1 to 2-4 is over one of the ring bus 8th independent line 6 with one in four on a brake pedal 7 arranged pedal position sensors 5 connected. On the basis of the respectively assigned sensor 5 measured pedal position calculates each control unit 2-1 to 2-4 a brake pressure setpoint and transmits it to a peripheral control unit 3-1 . 3-2 . 3-3 respectively. 3-4 putting this pressure on a brake 9 one of the relevant control unit associated wheel 10 established. The connection of the central control units 2-1 to 2-4 over the ring bus 8th allows them to compare, for example, detected values of the pedal position or calculated values of the brake pressure with each other and based on this comparison on a possible malfunction of a sensor 5 or one of the control units 2-1 , ..., 3-4 close and, if necessary, to take into account when setting the brake pressure.

Die nicht zwingend erforderliche, keiner peripheren Steuereinheit zugeordnete Steuereinheit 1 kann insbesondere eine an sich bekannte ESP-(Elektronisches Stabilitätsprogramm, Electronic Stability Program)-Einheit sein, die von Sensoren der peripheren Steuereinheiten 3-1 bis 3-4 ermittelte Messdaten, die beispielsweise die Drehgeschwindigkeit oder Verzögerung der einzelnen Räder 10 betreffen, über den Ringbus 8 empfängt, auswertet, und wenn nötig Korrekturanweisungen zum Anpassen des Bremsdruckes an die zentralen Steuereinheiten 2-1 bis 2-4 sendet.The not necessarily required, no peripheral control unit associated control unit 1 may be, in particular, a per se known ESP (Electronic Stability Program) unit, which is provided by sensors of the peripheral control units 3-1 to 3-4 determined measurement data, for example, the rotational speed or deceleration of the individual wheels 10 concern, over the ring bus 8th receives, evaluates, and, if necessary, corrective instructions to adjust the brake pressure to the central control units 2-1 to 2-4 sends.

Die zentralen Steuereinheiten 2-1, 2-3 und die mit ihnen verbundenen peripheren Steuereinheiten 3-1, 3-3 sind durch dieselbe Spannungsversorgung 4-1 gespeist, während die zentralen Steuereinheiten 2-2, 2-4 und die mit ihnen verbundenen peripheren Steuereinheiten 3-2, 3-4 von einer zweiten Spannungsversorgung 4-2 gespeist sind. Wenn eine dieser Spannungsversorgungen gestört ist, fallen demnach entweder nur die Steuereinheiten 2-1, 2-3, 3-1, 3-3 oder die Steuereinhei ten 2-2, 2-4, 3-2, 3-4 aus. Indem zwischen den zentralen Steuereinheiten 2-1 bis 2-4 und dem Ringbus 8 jeweils eine Potentialtrennvorrichtung 14, z. B. in Form eines Optokopplers oder einer kapazitiven Kopplung, vorgesehen ist, kann der Wegfall einer Spannungsversorgung nicht über den Ringbus 8 andere, von der jeweils anderen Versorgungsspannung gespeiste Einheiten in Mitleidenschaft ziehen. So ist sichergestellt, dass bei Ausfall einer der Spannungsversorgungen 4-1, 4-2 eine Betätigung des Bremspedals 7 von den jeweils nicht betroffenen zentralen Steuereinheiten und den mit ihnen verbundenen peripheren Steuereinheiten erfasst und verarbeitet werden kann. Da sich die Räder 10, deren Steuereinheiten jeweils von derselben Spannungsversorgung 4-1 oder 4-2 gespeist sind, diagonal gegenüberliegen, ist auch bei Ausfall einer dieser Spannungsversorgungen eine Bremsung an Vorder- und Hinterachse sowie auf der rechten und der linken Seite des Fahrzeuges gewährleistet.The central control units 2-1 . 2-3 and the peripheral controllers associated with them 3-1 . 3-3 are through the same power supply 4-1 fed while the central control units 2-2 . 2-4 and the peripheral controllers associated with them 3-2 . 3-4 from a second power supply 4-2 are fed. If one of these power supplies is disturbed, then fall either only the control units 2-1 . 2-3 . 3-1 . 3-3 or the control units 2-2 . 2-4 . 3-2 . 3-4 out. By between the central control units 2-1 to 2-4 and the ring bus 8th in each case a potential separation device 14 , z. B. in the form of an optocoupler or a capacitive coupling, is provided, the elimination of a power supply can not via the ring bus 8th affect other units powered by the other supply voltage. This ensures that if one of the power supplies fails 4-1 . 4-2 an actuation of the brake pedal 7 can be detected and processed by the unaffected central control units and their associated peripheral control units. As the wheels 10 whose control units each from the same power supply 4-1 or 4-2 are fed diagonally opposite, even if one of these power supplies, a braking at the front and rear axle and on the right and left sides of the vehicle is guaranteed.

Die zentralen Steuereinheiten 2-1 bis 2-4 sind an den Ringbus 8 jeweils über Schnittstellen 16 angebunden, die bei Ausfall der Versorgungsspannung der zugeordneten zentralen Steuereinheit diese automatisch vom Ringbus 8 abkoppeln und die an der Schnittstelle 16 aufeinandertreffenden Segmente des Ringbusses 8 miteinander verbinden. Beispiele solcher Schnittstellen sind in der deutschen Patentanmeldung Nr. 10 2006 006 435.6 mit Bezug auf die 2 bis 5 ausführlich beschrieben. Bei Ausfall einer an den Ringbus 8 angeschlossenen zentralen Steuereinheit bleiben somit die Ringstruktur und die Bidirektionalität des Ringbusses 8 erhalten, so dass die in Betrieb bleibenden Steuereinheiten weiterhin uneingeschränkt miteinander kommunizieren können. Die ESP-Einheit 1 kann ausgelegt sein, in einem solchen Fall das Fehlen einer der anderen zentralen Steuereinheiten 2-1 bis 2-4 an dem Ringbus 8 zu erkennen und bei der Erzeugung von Korrekturanweisungen für die jeweils verbleibenden zentralen Steuereinheiten zu berücksichtigen.The central control units 2-1 to 2-4 are on the ring bus 8th each via interfaces 16 connected, which in case of failure of the supply voltage of the associated central control unit automatically from the ring bus 8th Uncouple and the at the interface 16 clashing segments of the ring bus 8th connect with each other. Examples of such interfaces are in the German Patent Application No. 10 2006 006 435.6 with reference to the 2 to 5 described in detail. If one fails on the ring bus 8th connected central control unit thus remain the ring structure and the bidirectionality of the ring bus 8th so that the operational control units can continue to communicate with each other without restrictions. The ESP unit 1 can be designed, in such a case, the absence of one of the other central control units 2-1 to 2-4 on the ring bus 8th and to be considered in the generation of correction instructions for the remaining central control units.

Weitere Störungen neben dem Ausfall einer Spannungsversorgung, die in dem System der 1 auftreten können, sind:

– der Ausfall eines Pedalstellungssensors 5 oder einer diesen mit einer der zentralen Steuereinheiten 2-1 bis 2-4 verbindenden Leitung 6. Indem die zentralen Steuereinheiten 2-1 bis 2-4 die von dem jeweils ihnen zugeordne ten Pedalstellungssensor 5 erfassten Werte der Pedalstellung untereinander kommunizieren, kann eine von einer Störung des Sensors 5 oder der Leitung 6 betroffene zentrale Steuereinheit die Störung erkennen und die ihr zugeordnete Bremse 9 anhand der von den anderen zentralen Steuereinheiten kommunizierten Pedalstellung ansteuern. Die Bremsfähigkeit des Rades geht nicht verloren.
– der Ausfall einer einzelnen zentralen Steuereinheit 2-1 bis 2-4. Die von einer jeweils anderen zentralen Steuereinheit kontrollierten Räder 10 bleiben bremsfähig. Der Ausfall kann von den anderen zentralen Steuereinheiten durch entsprechende Ansteuerung ihrer Bremsen unter Umständen wenigstens teilweise kompensiert werden. Die für die Steuerung der Kompensation erforderlichen Berechnungen können jeweils in jeder der ungestörten zentralen Steuereinheiten 2-1, 2-2, 2-3 oder 2-4 stattfinden, oder sie können von der ESP-Einheit 1 durchgeführt und in Form von Korrekturbefehlen an die ungestörten zentralen Steuereinheiten 2-1 bis 2-4 übermittelt werden.
– der Ausfall eines Bussegmentes des Ringbusses 8 hat keine Auswirkung auf die Bremsfähigkeit.
– beim Ausfall von mehreren Bussegmenten des Ringbusses 8 bleibt die Bremswirkung an allen Rädern erhalten; es entfällt lediglich die Möglichkeit für die zentralen Steuereinheiten 2-1 bis 2-4, sich untereinander zu koordinieren.
– der Ausfall einer einzelnen peripheren Steuereinheit, zum Beispiel der Einheit 3-1, kann von der damit verbundenen zentralen Steuereinheit 2-1 erfasst und der ESP-Einheit 1 oder den anderen zentralen Steuereinheiten 2-2 bis 2-4 gemeldet werden, um von diesen bei der Ansteuerung der übrigen peripheren Steuereinheiten 3-2 bis 3-4 berücksichtigt zu werden. Bei einem Ausfall von zwei peripheren Steuereinheiten bleibt im ungünstigsten Fall die Bremsfähigkeit auf einer Seite des Fahrzeuges erhalten.

Other faults in addition to the failure of a power supply, which in the system of 1 can occur are:

- the failure of a pedal position sensor 5 or one with one of the central control units 2-1 to 2-4 connecting line 6 , By the central control units 2-1 to 2-4 the each of them assigned th pedal position sensor 5 detected values of the pedal position communicate with each other, one of a fault of the sensor 5 or the line 6 affected zen trale control unit recognize the fault and its associated brake 9 control the pedal position communicated by the other central control units. The braking ability of the wheel is not lost.
- the failure of a single central control unit 2-1 to 2-4 , The wheels controlled by a different central control unit 10 remain able to brake. The failure can be at least partially compensated by the other central control units by appropriate control of their brakes under certain circumstances. The calculations required to control the compensation can each be done in each of the undisturbed central control units 2-1 . 2-2 . 2-3 or 2-4 take place, or they can from the ESP unit 1 and in the form of correction orders to the undisturbed central control units 2-1 to 2-4 be transmitted.
- The failure of a bus segment of the ring bus 8th has no effect on the braking ability.
- If several bus segments of the ring bus fail 8th the braking effect remains on all wheels; it only eliminates the possibility for the central tax units 2-1 to 2-4 to coordinate with each other.
- The failure of a single peripheral control unit, for example, the unit 3-1 , may be from the associated central control unit 2-1 recorded and the ESP unit 1 or the other central control units 2-2 to 2-4 be reported by these in the control of the remaining peripheral control units 3-2 to 3-4 to be considered. In the event of a failure of two peripheral control units, in the worst case, the braking capability is maintained on one side of the vehicle.

2 zeigt eine zweite Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Bremssteuersystems, die sich von der in 1 gezeigten Ausgestaltung durch das Vorhanden sein von zwei weiteren Spannungsversorgungen 4-3, 4-4 unterscheidet, die jeweils die Steuereinheiten 2-3, 3-3 und 2-4, 3-4 der Hinterräder 10 versorgen. Der Ausfall einer Spannungsversorgung führt hier zum Verlust der Bremsfähigkeit an maximal einem Rad 10; ansonsten ist die Störungsfestigkeit im Wesentlichen dieselbe wie in der Ausgestaltung der 1. 2 shows a second embodiment of the brake control system according to the invention, which differs from the in 1 shown embodiment by the presence of two other power supplies 4-3 . 4-4 different, each of the control units 2-3 . 3-3 and 2-4 . 3-4 the rear wheels 10 supply. The failure of a power supply leads here to loss of braking ability at a maximum of one wheel 10 ; otherwise, the disturbance immunity is substantially the same as in the embodiment of FIG 1 ,

3 zeigt eine Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Bremssteuervorrichtung, bei der die Anzahl der zentralen Steuereinheiten auf zwei, mit 2-1 bzw. 2-2 bezeichnet, reduziert ist. Jede dieser zentralen Steuereinheiten 2-1, 2-2 ist mit zwei Pedalstellungssensoren 5 am Bremspedal 7 über zwei Leitungen 6 verbunden, d. h. die Abtastung der Pedalstellung erfolgt an jeder der zwei zentralen Steuereinheiten 2-1, 2-2 redundant. Eine Störung eines der Sensoren 5 oder der ihn mit der zugehörigen zentralen Steuereinheit 2-1 oder 2-2 verbindenden Leitung 6 wird auf Seiten dieser zentralen Steuereinheit durch Vergleich mit dem Erfassungsergebnis des jeweils anderen Sensors 5 erkannt. Da der Vergleich allein im Allgemeinen keine Beurteilung erlaubt, welcher der beiden Sensoren 5 gestört ist, trifft die zentrale Steuereinheit hierüber eine Entscheidung durch Vergleich mit von der jeweils anderen zentralen Steuereinheit über den Bus 8 kommunizierten Messwerten der Pedalstellung. So kann die von der Sensorstörung betroffene zentrale Steuereinheit den gestörten Sensor identifizieren und mit dem jeweils ungestörten weiterarbeiten. 3 shows an embodiment of the brake control device according to the invention, in which the number of central control units to two, with 2-1 respectively. 2-2 referred to, is reduced. Each of these central control units 2-1 . 2-2 is with two pedal position sensors 5 on the brake pedal 7 over two lines 6 connected, ie the sampling of the pedal position takes place at each of the two central control units 2-1 . 2-2 redundant. A fault in one of the sensors 5 or him with the associated central control unit 2-1 or 2-2 connecting line 6 is on the part of this central control unit by comparison with the detection result of the other sensor 5 recognized. Since the comparison alone generally does not allow any assessment of which of the two sensors 5 is disturbed, the central control unit makes a decision on this by comparison with the other central control unit via the bus 8th communicated measured values of the pedal position. This means that the central control unit affected by the sensor fault can identify the faulty sensor and continue to work with it without interruption.

Jede zentrale Steuereinheit 2-1, 2-2 steuert jeweils eine Gruppe von zwei peripheren Steuereinheiten 3-1, 3-3 bzw. 3-2, 3-4 an, die zu sich jeweils diagonal gegenüberliegenden Rädern 10 gehören. Der Ringbus 8 ist so geführt, dass zwischen jeder zentralen Steuereinheit 2-1, 2-2 und den von ihr gesteuerten peripheren Steuereinheiten 3-1, 3-3 bzw. 3-2, 3-4 genau ein Bussegment liegt. So ist die Wahrscheinlichkeit einer Busunterbrechung zwischen zu einer Gruppe gehörigen zentralen und peripheren Steuereinheiten minimiert. Des Weiteren sind die zusammengehörigen Steuereinheiten 2-1, 3-1, 3-3 bzw. 2-2, 3-2, 3-4 jeweils durch dieselbe Spannungsversorgung 4-1 bzw. 4-2 gespeist. So sind von dem Ausfall einer Spannungsversorgung jeweils nur zur gleichen Gruppe gehörige Steuereinheiten betroffen, und die Bremswirkung der von den jeweils nicht betroffenen Steuereinheiten gesteuerten Bremsen 9 bleibt auf einer Fahrzeugdiagonalen erhalten.Each central control unit 2-1 . 2-2 controls each a group of two peripheral control units 3-1 . 3-3 respectively. 3-2 . 3-4 on, each to diagonally opposite wheels 10 belong. The ring bus 8th is guided so that between each central control unit 2-1 . 2-2 and the peripheral control units it controls 3-1 . 3-3 respectively. 3-2 . 3-4 exactly one bus segment lies. Thus, the likelihood of bus interruption between central and peripheral controllers belonging to a group is minimized. Furthermore, the related tax units 2-1 . 3-1 . 3-3 respectively. 2-2 . 3-2 . 3-4 each by the same power supply 4-1 respectively. 4-2 fed. Thus, only the same group belonging control units are affected by the failure of a power supply, and the braking effect of the controlled by the respective unaffected control units brakes 9 remains on a vehicle diagonal.

Die Ausgestaltung der 4 unterscheidet sich von derjenigen der 3 durch die Hinzufügung einer weiteren zentralen Steuereinheit 2-3, die zwischen den peripheren Steuereinheiten 3-1, 3-4 der Vorderräder in den Ringbus 8 eingefügt ist. Die zentrale Steuereinheit 4-1 ist von derselben Spannungsversorgung 4-1 gespeist wie die zentrale Steuereinheit 2-1; jeder dieser beiden Steuereinheiten ist jeweils ein Sensor 5 am Bremspedal 7 zugeordnet, wohingegen die Steuereinheit 2-2 wie in 3 mit zwei Sensoren 5 verbunden ist. Beim Ausfall einer Spannungsversorgung 4-1 oder 4-2 bleiben somit zwei der Sensoren 5 mit betriebsbereiten Steuereinheiten verbunden.The design of the 4 is different from the one of 3 by the addition of another central control unit 2-3 that exist between the peripheral control units 3-1 . 3-4 the front wheels in the ring bus 8th is inserted. The central control unit 4-1 is from the same power supply 4-1 fed like the central control unit 2-1 ; Each of these two control units is a sensor 5 on the brake pedal 7 whereas the control unit 2-2 as in 3 with two sensors 5 connected is. In case of failure of a power supply 4-1 or 4-2 thus remain two of the sensors 5 connected to ready-to-use control units.

Die zentrale Steuereinheit 2-3 führt die Steuerungsaufgaben der Einheiten 2-1, 2-2 jeweils redundant für die peripheren Steuereinheiten 3-1, 3-4 der Vorderräder 10 aus. So bleibt bei einem Ausfall einer der Einheiten 2-1, 2-2 die komplette Vorderachse bremsfähig. Ein Ausfall der Einheit 2-3 hat keine Auswirkungen auf die Funktionsfähigkeit des Systems.The central control unit 2-3 performs the control tasks of the units 2-1 . 2-2 each redundant for the peripheral control units 3-1 . 3-4 the front wheels 10 out. So remains in case of failure of one of the units 2-1 . 2-2 the complete front axle can be braked. A failure of the unit 2-3 has no effect on the functioning of the system.

Die Auswirkungen des Ausfalles eines Bussegmentes, einer peripheren Steuereinheit oder einer Spannungsversorgung auf die Bremsfähigkeit sind dieselben wie bei der Ausgestaltung der 3.The impact of the failure of a bus Segmentes, a peripheral control unit or a power supply to the braking ability are the same as in the embodiment of 3 ,

Die in 5 gezeigte Ausgestaltung unterscheidet sich von derjenigen der 4 dadurch, dass die zentrale Steuereinheit 2-3 an beide Spannungsversorgungen 4-1, 4-2 angeschlossen ist und eine Gruppe von redundanten peripheren Steuereinheiten 3-5, 3-6 an den beiden Vorderrädern 10 ansteuert. Um zu verhindern, dass ein Ausfall einer der Spannungsversorgungen 4-1, 4-2 über die gemeinsam gespeiste Steuereinheit 2-3 auf die andere rückwirkt, sind die Spannungsversorgungen 4-1, 4-2 mit einem gemeinsamen Versorgungsanschluss der Einheit 2-3 über Entkopplungselemente 20 wie etwa Dioden oder Schalter verbunden. Jede Spannungsversorgung 4-1 bzw. 4-2 speist eine der zwei peripheren Steuereinheiten 3-1, 3-5 bzw. 3-4, 3-6 an den beiden Vorderrädern.In the 5 The embodiment shown differs from that of 4 in that the central control unit 2-3 to both power supplies 4-1 . 4-2 is connected and a group of redundant peripheral control units 3-5 . 3-6 on the two front wheels 10 controls. To prevent a failure of any of the power supplies 4-1 . 4-2 via the jointly supplied control unit 2-3 the others are the power supplies 4-1 . 4-2 with a common supply connection of the unit 2-3 via decoupling elements 20 connected like diodes or switches. Every power supply 4-1 respectively. 4-2 feeds one of the two peripheral control units 3-1 . 3-5 respectively. 3-4 . 3-6 on the two front wheels.

Der Ausfall einer der beiden Spannungsversorgungen 4-1, 4-2 führt lediglich zum Verlust der Bremsfähigkeit an einem der Hinterräder, genauso wie der Ausfall einer der Steuereinheiten 2-1, 2-2. Ein Ausfall der Steuereinheit 2-3 bleibt ohne Auswirkungen. Wenn zwei der Steuereinheiten 2-1, 2-2, 2-3 ausfallen, bleiben entweder die Räder der Vorderachse oder zwei sich diagonal gegenüberliegende Räder bremsfähig.The failure of one of the two power supplies 4-1 . 4-2 only leads to the loss of braking ability on one of the rear wheels, as well as the failure of one of the control units 2-1 . 2-2 , A failure of the control unit 2-3 remains without consequences. If two of the control units 2-1 . 2-2 . 2-3 fail, either the wheels of the front axle or two diagonally opposite wheels remain able to brake.

Die Zahl der Pedalstellungssensoren 5 ist auf drei reduziert, und jeder dieser Sensoren 5 ist mit einer der zentralen Steuereinheiten 2-1 bis 2-3 verbunden. Da bei Ausfall einer Spannungsversorgung zwei zentrale Steuereinheiten funktionsfähig bleiben, bleiben somit trotz ihrer reduzierten Anzahl die Sensoren 5 bei einem Versorgungsausfall redundant.The number of pedal position sensors 5 is reduced to three, and each of these sensors 5 is with one of the central control units 2-1 to 2-3 connected. Since two central control units remain functional in the event of a power failure, the sensors remain in spite of their reduced number 5 redundant in case of supply failure.

6 zeigt eine vereinfachte Abwandlung der 5, bei der wie bei der Ausgestaltung der 4 jeweils die zentralen Steuereinheiten 2-1, 2-3 die periphere Steuereinheit 3-1 des rechten Vorderrades und die zentralen Steuereinheiten 2-2, 2-3 die periphere Steuereinheit 3-4 des linken Vorderrades ansprechen. Um die Ausfallsicherheit der peripheren Steuereinheiten 3-1, 3-4 zu verbessern, sind diese wie die zentrale Steuereinheit 2-3 selbst durch beide Spannungsversorgungen 4-1, 4-2 über Entkopplungselemente 20 gespeist. 6 shows a simplified modification of 5 , in which as in the embodiment of 4 in each case the central control units 2-1 . 2-3 the peripheral control unit 3-1 the right front wheel and the central control units 2-2 . 2-3 the peripheral control unit 3-4 of the left front wheel. To the reliability of the peripheral control units 3-1 . 3-4 To improve, these are like the central control unit 2-3 even through both power supplies 4-1 . 4-2 via decoupling elements 20 fed.

Die Ausgestaltung der 7 unterscheidet sich von den bisher beschriebenen durch eine dritte Spannungsversorgung 4-3, die die zentrale Steuereinheit 2-3 und mit ihr verbundene periphere Steuereinheiten 3-5, 3-6 an den beiden Vorderrädern speist. Bei dieser Ausgestaltung können zwei der Spannungsversorgungen 4-1, 4-2, 4-3 ausfallen; je nachdem, um welche es sich handelt, bleibt entweder die Bremsfähigkeit der Vorderachse oder von sich diagonal gegenüberliegenden Rädern erhalten.The design of the 7 differs from the previously described by a third power supply 4-3 that the central control unit 2-3 and associated with it peripheral control units 3-5 . 3-6 feeds on the two front wheels. In this embodiment, two of the power supplies 4-1 . 4-2 . 4-3 fail; depending on which it is, either the braking ability of the front axle or of diagonally opposite wheels is maintained.

Bei der Ausgestaltung der 8 steuern wiederum die zentralen Steuereinheiten 2-1, 2-3 gemeinsam die periphere Steuereinheit 3-1 und die zentralen Steuereinheiten 2-2, 2-3 die periphere Steuereinheit 3-4, und die peripheren Steuereinheiten 3-1, 3-4 sind durch die zwei voneinander entkoppelten Spannungsversorgungen 4-1, 4-3 bzw. 4-2, 4-3 gespeist. Selbst wenn durch einen Kurzschluss in einer der beiden gemeinsam gespeisten peripheren Steuereinheiten 3-1, 3-4 beide daran angeschlossenen Spannungsversorgungen ausfallen, bleibt eine der drei Spannungsversorgungen, entweder 4-1 oder 4-2, verschont, so dass die Bremswirkung auf einer Diagonalen bestehen bleibt.In the embodiment of 8th in turn control the central control units 2-1 . 2-3 together the peripheral control unit 3-1 and the central control units 2-2 . 2-3 the peripheral control unit 3-4 , and the peripheral control units 3-1 . 3-4 are due to the two mutually decoupled power supplies 4-1 . 4-3 respectively. 4-2 . 4-3 fed. Even if due to a short circuit in one of the two co-powered peripheral control units 3-1 . 3-4 If both power supplies fail, one of the three power supplies will remain, either 4-1 or 4-2 , spared, so that the braking effect persists on a diagonal.

Die Ausgestaltung der 9 unterscheidet sich von derjenigen der 7 dadurch, dass auch die Hinterräder mit redundanten peripheren Steuereinheiten 3-7, 3-8 versehen sind, die jeweils von einer anderen Spannungsversorgung gespeist sind als derjenigen, an die die andere dem gleichen Rad 10 zugeordnete periphere Steuereinheit 3-2 bzw. 3-3 angeschlossen ist. Jede redundante periphere Steuereinheit 3-7, 3-8 und die ihr zugeordnete zentrale Steuereinheit 3-3 bzw. 3-2 sind an die gleiche Spannungsversorgung 4-3 bzw. 4-2 angeschlossen. Eine Spannungsversorgung, eine zentrale Steuereinheit, eine periphere Steuereinheit, ein Segment des Ringbusses 8 oder ein Sensor 5 kann ohne Auswirkung auf die Bremsfähigkeit ausfallen. Bei Ausfall von zwei Spannungsversorgungen bleibt die Bremsfähigkeit wenigstens auf einer Diagonalen erhalten. Die Auswirkungen eines Ausfalles von zwei Segmenten des Ringbusses 8 sind je nach Lage der Segmente unterschiedlich; auch im ungünstigsten Fall bleibt jedoch die Bremsfähigkeit an der Vorderachse erhalten.The design of the 9 is different from the one of 7 in that also the rear wheels with redundant peripheral control units 3-7 . 3-8 are each provided by a different power supply than the one to which the other the same wheel 10 associated peripheral control unit 3-2 respectively. 3-3 connected. Each redundant peripheral control unit 3-7 . 3-8 and its associated central control unit 3-3 respectively. 3-2 are connected to the same power supply 4-3 respectively. 4-2 connected. A power supply, a central control unit, a peripheral control unit, a segment of the ring bus 8th or a sensor 5 can be without effect on the braking ability. In case of failure of two power supplies, the braking capacity is maintained at least on a diagonal. The impact of a failure of two segments of the ring bus 8th are different depending on the location of the segments; even in the worst case, however, the braking capacity is retained on the front axle.

Bei der Ausgestaltung der 10 sind anstelle der an jedem Rad 10 doppelt vorgesehenen peripheren Steuereinheiten der Ausgestaltung von 9 jeweils nur einfache periphere Steuereinheiten 3-1 bis 3-4 an jedem Rad 10 vorgesehen, von denen allerdings jede durch zwei verschiedene Spannungsversorgungen 4-1, 4-2 oder 4-3 versorgt und durch zwei mit den gleichen Spannungsversorgungen verbundene zentrale Steuereinheiten 2-1, 2-2 oder 2-3 gesteuert ist. Bei Ausfall einer der peripheren Steuereinheiten 3-1 bis 3-4 geht die Bremsfähigkeit des zugehörigen Rades 10 verloren, ansonsten entspricht die Störungssicherheit im Wesentlichen derjenigen der Ausgestaltung von 9. Wie bei der Ausgestaltung der 8 kann ein Kurzschluss in einer peripheren Steuereinheit maximal zwei Spannungsversorgungen in Mitleidenschaft ziehen; die dann verbleibende Spannungsversorgung gewährleistet die Bremsfähigkeit entweder der Vorderachse oder einer Diagonalen.In the embodiment of 10 are instead of at each wheel 10 doubly provided peripheral control units of the embodiment of 9 in each case only simple peripheral control units 3-1 to 3-4 on every bike 10 however, each of them is powered by two different power supplies 4-1 . 4-2 or 4-3 powered by two central control units connected to the same power supplies 2-1 . 2-2 or 2-3 is controlled. In case of failure of one of the peripheral control units 3-1 to 3-4 goes the braking ability of the associated wheel 10 otherwise, the immunity to faults essentially corresponds to that of the embodiment of FIG 9 , As in the embodiment of 8th a short circuit in a peripheral control unit can affect a maximum of two power supplies; the remaining power supply ensures the braking capability of either the front axle or a diagonal.

Wie die diversen Ausführungsbeispiele zeigen, ermöglicht das Grundkonzept der Erfindung, mit einer kleinen Zahl von verschiedenen Komponenten zahlreiche Varianten zu realisieren, deren Redundanzgrad gegebenen Anforderungen leicht anpassbar ist.As the various embodiments show allows the basic concept of the invention, with a small number of different ones Components to realize numerous variants, their degree of redundancy given requirements is easily customizable.

Als eine weitere Maßnahme zur Vergrößerung der Ausfallsicherheit kann vorgesehen werden, dass jede zentrale Steuereinheit nicht nur jeweils ihr zugeordnete, im Allgemeinen an die gleiche Spannungsversorgung wie die zentrale Steuereinheit angeschlossene periphere Steuereinheiten mit Steuerbefehlen versorgt, sondern dass sämtliche zentralen Steuereinheiten konkurrierende Befehle für alle peripheren Steuereinheiten auf dem Bus 8 senden. So kann eine periphere Steuereinheit, wenn Befehle von der ihr zugeordneten zentralen Steuereinheit ausbleiben, stattdessen auf die redundanten Befehle einer anderen Steuereinheit zurückgreifen. Im Falle eines Systems mit mehr als zwei zentralen Steuereinheiten, wie in den 4 bis 10 gezeigt, kann eine periphere Steuereinheit auch durch Vergleichen der von den verschiedenen zentralen Steuereinheiten an sie gesendeten Befehle erkennen, welcher Befehl von der Mehrheit der zentralen Steuereinheiten gesendet wird, und einen von einer Minderheit gesendeten Befehl ignorieren.As a further measure to increase the reliability, it can be provided that each central control unit not only supplies control commands to its associated peripheral control units, which are generally connected to the same power supply as the central control unit, but that all central control units have competing commands for all peripheral control units on the bus 8th send. Thus, if commands from its associated central control unit fail, a peripheral control unit can instead resort to the redundant commands of another control unit. In the case of a system with more than two central control units, as in the 4 to 10 Also, by comparing the commands sent from the various central controllers to a peripheral controller, a peripheral controller may recognize which command is being sent by the majority of the central controllers and ignore a command sent by a minority.

Fehler, die in dem Bremssystem auftreten und erfasst werden, werden zweckmäßigerweise dem Fahrer angezeigt, damit dieser die Reparatur veranlassen kann. Eine Schaltung, die Fehlermeldungen des Systems empfängt und in Warnhinweise für den Fahrer umsetzt, kann als eine weitere Einheit an beliebiger Stelle in den Ringbus 8 eingefügt sein; sie kann auch über dedizierte, vom Bus 8 unabhängige Leitungen mit jeder der zentralen und peripheren Einheiten einzeln verbunden sein.Errors that occur and are detected in the brake system are expediently displayed to the driver so that he can initiate the repair. A circuit that receives error messages from the system and converts them into warnings to the driver may act as another unit at any point in the ring bus 8th be inserted; It can also be over dedicated, from the bus 8th independent lines to be connected to each of the central and peripheral units individually.

Daten zirkulieren auf dem Bus 8 in einem festen Zeitraster, in welchem jeder Steuereinheit ein regelmäßig wiederkehrender Zeitschlitz zugeordnet ist. Die Steuereinheiten und ihre Schnittstellen 16 unterstützen mehrere verschiedene Betriebszustände, einen Normalmodus, in dem einerseits jede Einheit nicht für sie bestimmte Daten über ein erstes Bussegment empfängt und mit einer geringen Verzögerung von zwei bis drei Taktzyklen auf einem anderen Bussegment weiterleitet und in einem ihr zugeordneten Sendezeitschlitz Daten sendet, einen Bypass-Betriebszustand, in welchem, wenn die Einheit aus irgendeinem Grunde nicht aktiv ist, die Schnittstelle sämtliche über das erste Bussegment eintreffenden Daten auf das zweite Bussegment weiterleitet (wobei sie ggf. die im Normalmodus von der Steuereinheit bewirkte Verzögerung nachbildet), und einen Umleitungsbetriebszustand, in welchem die Schnittstelle, wenn über eines der an sie angeschlossenen Bussegmente keine oder physikalisch fehlerhafte Signale empfangen werden, auf einer ersten Leitung des anderen Segmentes eintreffende Daten auf einer zweiten Leitung dieses anderen Segmentes zurücksendet. Hierdurch wird der normalerweise bidirektionale Ringbus in einen unidirektionalen Ringbus mit verdoppelter Knotenzahl umkonfiguriert.Data circulate on the bus 8th in a fixed time frame, in which each control unit is assigned a regularly recurring time slot. The control units and their interfaces 16 support several different operating states, a normal mode in which, on the one hand, each unit receives data not intended for it over a first bus segment and forwards it with a slight delay of two to three clock cycles on another bus segment and transmits data in a transmission time slot assigned to it. Operating state in which, if for some reason the unit is not active, the interface forwards all data arriving via the first bus segment to the second bus segment (possibly simulating the delay caused by the control unit in normal mode) and a bypass operating state to which the interface, if no or physically faulty signals are received via one of the bus segments connected to it, returns data arriving on a first line of the other segment on a second line of this other segment. This reconfigures the normally bidirectional ring bus into a unidirectional ring bus with a doubled number of nodes.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- DE 10223007 A1 [0001]
DE 102006006435 [0019]

Claims

Data processing system for a motor vehicle with a plurality of central control units ( 2-1 . 2-2 . 2-3 . 2-4 ) and a bidirectional ring bus ( 8th ) to communicate with each other via the central control units ( 2-1 . 2-2 . 2-3 . 2-4 ), characterized in that each central control unit ( 2-1 . 2-2 . 2-3 . 2-4 ) a group of wheels ( 10 ) of a vehicle whose brakes ( 9 ) by the relevant central control unit ( 2-1 . 2-2 . 2-3 . 2-4 ) are controllable, and that each central control unit ( 2-1 . 2-2 . 2-3 . 2-4 ) via a dedicated line ( 6 ) with at least one brake pedal position ( 7 ) detecting pedal position sensor ( 5 ) connected is.

Data processing system according to claim 1, characterized in that at least one of the central control units ( 2-1 . 2-2 ) with two of the pedal position sensors ( 5 ) connected is.

Data processing system according to claim 1 or 2, characterized in that it comprises a plurality of each one brake ( 9 ) on a vehicle wheel ( 10 ) associated peripheral control units ( 3-1 . 3-2 , ..., 3-8 ), wherein the wheels ( 10 ) associated with a group of peripheral control units ( 3-1 . 3-3 ; 3-2 . 3-4 ) are each set up their brake ( 9 ) control commands from the central control unit ( 2-1 ; 2-2 ) to receive and execute.

Brake control system according to claim 3, characterized in that the central control units ( 2-1 , ..., 2-4 ) with the peripheral control units ( 3-1 . 3-2 , ..., 3-8 ) via the ring bus ( 8th ) are connected.

Brake control system according to claim 3 or 4, characterized in that each two of the peripheral control units ( 3-1 . 3-3 ; 3-2 . 3-4 ) of the same central control unit ( 2-1 ; 2-2 ) assigned.

Brake control system according to one of claims 3 to 5, characterized in that each peripheral control unit ( 3-1 , ..., 3-4 ) exactly one of the central control units ( 2-1 , ..., 2-4 ) assigned.

Brake control system according to claim 6, characterized in that at least one of the brakes ( 9 ) by two peripheral control units ( 3-1 . 3-5 ; 3-4 . 3-6 ; 3-2 . 3-7 ; 3-3 . 3-8 ) is controlled.

Brake control system according to one of claims 3 to 5, characterized in that at least one peripheral control unit ( 3-1 . 3-4 ) two central control units ( 2-1 . 2-3 ; 2-2 . 2-3 ) assigned.

Brake control system according to one of the preceding claims, characterized in that the central control units ( 2-1 , ..., 2-4 ) of at least two different power supplies ( 4-1 . 4-2 ) are supplied.

Brake control system according to claim 9, characterized in that each peripheral control unit ( 3-1 , ..., 3-8 ) from the same power supply ( 4-1 . 4-2 . 4-3 ) is supplied as the central control unit ( 2-1 . 2.2 . 2-3 ), to which it is assigned.

Brake control system according to one of the preceding claims, characterized in that the ring bus ( 8th ) is reconfigurable.