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DE102006020700B4 - Device for detecting the angle of rotation - Google Patents

Device for detecting the angle of rotation Download PDF

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DE102006020700B4 DE200610020700 DE102006020700A DE102006020700B4 DE 102006020700 B4 DE102006020700 B4 DE 102006020700B4 DE 200610020700 DE200610020700 DE 200610020700 DE 102006020700 A DE102006020700 A DE 102006020700A DE 102006020700 B4 DE102006020700 B4 DE 102006020700B4
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Abstract

Einrichtung zur Drehwinkelerfassung eines konstruktiven Elementes mit einem an dem konstruktiven Element befestigtern Gebermagneten und mindestens einem seitlich zum konstruktiven Element angeordneten Sensor, der den Magnetfeldwinkel in der Ebene senkrecht zur Drehachse des konstruktiven Elementes erfasst, wobei der Gebermagnet senkrecht zur Drehachse diametral (d. h. zweipolig) oder lateral mehrpolig magnetisiert ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Gebermagnet ein einteiliger, symmetrischer, ringförmiger Rotationskörper ist, der einen in axialer Richtung mittig angeordneten verjüngten ringförmigen Bereich mit kleinerem Außendurchmesser aufweist, und dass der Sensor in axialer Richtung mittig zum Gebermagneten angeordnet ist.Facility for the rotation angle detection of a structural element with a to the constructive element fasten encoder magnets and at least a laterally arranged to the structural element sensor, the the magnetic field angle in the plane perpendicular to the axis of rotation of the constructive Element detected, the encoder magnet perpendicular to the axis of rotation diametrically (that is, bipolar) or laterally multipolar magnetized characterized in that the donor magnet is a one-piece, symmetrical, ring-shaped body of revolution is that of a centrally located in the axial direction of the tapered annular area having a smaller outer diameter, and that the sensor in the axial direction centered on the encoder magnet is arranged.

Figure 00000001
Figure 00000001

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Drehwinkelerfassung vermittels von Dauermagneten und Feldwinkelsensoren. Die berührungslose magnetische Erfassung des Drehwinkels eines konstruktiven Elementes, z. B. einer Welle, mit einem daran fixierten sich mitdrehendem Gebermagneten geschieht konventionell über die Auswertung einer magnetischen Feldkomponente, gemessen z. B. mit Hallsensoren, oder über die Auswertung des Feldwinkels, der mithilfe zum Beispiel magnetoresistiver Sensoren oder Hall-arrays gemessen wird. Sensoren, die den Feldwinkel erfassen, lassen sich grundsätzlich in zwei Positionen anbringen. Zum einen kann der Sensor auf der Drehachse stirnseitig vor dem konstruktiven Element angeordnet sein. Bei einer durchgehenden Welle oder wenn aus Platzgründen eine stirnseitige Anordnung nicht infrage kommt, kann der Sensor seitlich der Welle angeordnet sein, wobei der Gebermagnet diametral (d. h. zweipolig) oder an der Außenseite mehrpolig lateral magnetisiert ist.The The invention relates to a device for detecting the rotation angle of permanent magnets and field angle sensors. The non-contact magnetic detection of the angle of rotation of a structural element, z. As a wave, with a fixed to it rotating encoder magnet happens conventionally over the evaluation of a magnetic field component, measured z. B. with Hall sensors, or over the evaluation of the field angle using, for example, magnetoresistive sensors or Hall arrays is measured. Sensors that detect the field angle, can be basically in two positions. For one, the sensor on the Rotary axis be arranged frontally before the structural element. For a continuous wave or if space reasons one Frontal arrangement is out of the question, the sensor can side the shaft, the encoder magnet being diametrically (i.e. bipolar) or on the outside multipolar is laterally magnetized.

Anordnungen hierzu zeigt beispielsweise die Schrift DE 10 2005 022 128 A1 , wobei mit 2 diskreten Hallelementen die zwei Feldkomponenten erfaßt werden. Hierbei wird als Gebermagnet ein Ringmagnet, oder werden zur Erzeugung eines stärkeren Signales 2 Ringmagnete eingesetzt. In den Schriften DE 38 21 083 A1 und EP 1 300 662 A2 sind Möglichkeiten der Drehmomentdetektion gezeigt, die aus einer doppelten Winkeldetektion abgeleitet werden.Arrangements for this example shows the font DE 10 2005 022 128 A1 , where 2 discrete Hall elements, the two field components are detected. Here, as a donor magnet is a ring magnet, or are used to generate a stronger signal 2 ring magnets. In the scriptures DE 38 21 083 A1 and EP 1 300 662 A2 For example, torque detection capabilities derived from double angle detection are shown.

Während sich das Feld bei einer stirnseitigen Sensoranordnung auf der Achse synchron mit dem Drehwinkel des Magneten mit dreht, zeigt die Felddrehung bei einem seitlich angeordneten Sensor in Bezug auf die Drehung der Welle einen mehr oder wenig stark nicht linearen Verlauf. Dies erschwert die Auswertung und führt insbesondere in dem Bereich, über den die Felddrehung unterproportional langsam zur mechanischen Rotation verläuft, zu einem erhöhten Meßfehler.While the field in a front-end sensor arrangement on the axis synchronously rotates with the rotation angle of the magnet, shows the field rotation with a laterally arranged sensor with respect to the rotation the wave a more or less strong non-linear course. This complicates the evaluation and leads especially in the field, about the field rotation is less slowly proportional to the mechanical rotation runs, to an increased Measurement error.

In der Patentschrift DE 602 03 366 T2 ist ein Verfahren zur Linearisierung vorgestellt, welches zwei Magnetfeldumformer und eine Auswertung auf der Sensorseite erfordert. Die in dem Anspruch 5 der zitierten Patentschrift definierte Magnetisierung beschreibt mathematisch eine außen mehrpolige laterale Magnetisierung und erzeugt keine ausreichende Linearität.In the patent DE 602 03 366 T2 a method for linearization is presented, which requires two magnetic field converters and an evaluation on the sensor side. The magnetization defined in claim 5 of the cited patent describes mathematically an external multi-pole lateral magnetization and does not generate sufficient linearity.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Einrichtung zu schaffen, bei welcher die Drehung eines konstruktiven Elementes mit daran befestigten Magneten über einen Feldwinkelsensor außerhalb der Achse erfaßt wird, und bei welcher der vom Sensor erfaßte Winkel möglichst linear über eine gesamte Umdrehung des Drehelementes den mechanischen Winkel widerspiegelt. Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß ein diametral oder lateral mehrpolig magnetisierter Gebermagnet als ein einteiliger, symmetrischer, ringförmiger Rotationskörper ausgebildet ist, der einen in axialer Richtung mittig angeordneten, verjüngten ringförmigen Bereich mit kleinerem Außendurchmesser aufweist, und bei dem der Sensor in axialer Richtung mittig zum Gebermagneten seitlich angeordnet ist. Hierbei ist die Verjüngung so auf den radialen Abstand des Sensors angepaßt, daß der gemessene Feldwinkel sich linear zum mechanischen Drehwinkel der Achse verhält, wobei der gemessene Drehwinkel αmag sich bei 2n Polen des Magneten zum mechanischen Drehwinkel αMech in guter Näherung linear verhält gemäß: αmag = –nαMech Object of the present invention is to provide a device in which the rotation of a structural element with magnets attached thereto is detected via a field angle sensor outside the axis, and in which the detected by the sensor angle as linear as possible over an entire revolution of the rotary element mechanical Angle reflects. According to the invention the object is achieved in that a diametrically or laterally multi-pole magnetized donor magnet is formed as a one-piece, symmetrical, annular body of revolution having a centrally located in the axial direction, tapered annular portion with a smaller outer diameter, and wherein the sensor in the axial direction is arranged laterally to the transmitter magnet. Here, the taper is adapted to the radial distance of the sensor, that the measured field angle is linear to the mechanical rotation angle of the axis, the measured rotation angle α mag 2n Poland of the magnet to the mechanical rotation angle α Mech linearly behaves in a linear manner according to: α like = -Nα Mech

Bei diametraler Magnetisierung (2n = 2) wird das lineare Verhalten dadurch am günstigsten, dass bei einem größeren Außendurchmesser des Gebermagneten von 8 mm–60 mm die Verjüngung auf Höhe des Sensors sich über eine Breite in axialer Richtung von 1 mm bis 12 mm, vorzugsweise 2–10 mm erstreckt, und dass die Messfläche des Winkelsensors auf einem Abstand zur Drehachse liegt, der größer als der halbe größere Außendurchmesser des Gebermagneten aber nicht mehr als radial 6 mm hierzu nach außen verschoben liegt. Für Magnetabmessungen, die deutlich größer oder kleiner als der genannte größere Außendurchmesser sind, vergrößern/verkleinern sich die gegebenen Abmessungen entsprechend.at diametral magnetization (2n = 2) becomes the linear behavior by the cheapest, that at a larger outside diameter the encoder magnet of 8 mm-60 mm the rejuvenation at height the sensor over a width in the axial direction of 1 mm to 12 mm, preferably 2-10 mm extends, and that the measuring surface of the angle sensor is at a distance from the axis of rotation which is greater than half the larger outer diameter the transmitter magnet but not more than 6 mm radially displaced to the outside lies. For Magnetic dimensions that are significantly larger or smaller than that larger outer diameter are, enlarge / reduce the given dimensions correspond.

Für lateral mehrpolig (2n > 2) magnetisierte Magnethälften, bei denen der Feldwinkel sich mit mehrfacher Rotation per Umdrehung des mechanischen Elementes dreht, liegt bei gleichem größeren Außendurchmesser des Gebermagneten der günstigste Meßabstand maximal 4 mm radial außerhalb des halben größeren Außendurchmessers und der Verjüngungsbereich beträgt 0,5 mm bis 10 mm vorzugsweise 1 mm bis 6 mm. Hierbei sind vorzugsweise 4 bis 8 laterale Pole zu verwenden, da bei größerer Polzahl das Magnetfeld für heute gängige Sensortypen zu gering wird.For lateral multipolar (2n> 2) magnetized magnet halves, where the field angle with multiple rotation per revolution of the mechanical element rotates, lies with the same larger outer diameter the encoder magnet the cheapest measuring distance maximum 4 mm radially outside the half larger outer diameter and the rejuvenation area is 0.5 mm to 10 mm, preferably 1 mm to 6 mm. These are preferably 4 to 8 lateral poles to use, since with larger number of poles the magnetic field for today common Sensor types is too low.

Durch die erfindungsgemäße Anordnung des Gebermagneten ist es möglich, diesen als rotationssymmetrischen Körper kostengünstig zu gestalten, es ist aber auch möglich, dem Gebermagneten Anflächungen, Verzahnungen oder Kerben zur Ausrichtung und Fixierung z. B. auf der Welle zu geben. Zur Formgestaltung des Gebermagneten sind kunststoffgebundene Magnetwerkstoffe besonders vorteilhaft, da diese im Spritzgußverfahren oder formpreßtechnisch auch in komplexer Geometrie hergestellt werden können. Zur Erreichung eines ausreichenden Meßsignales sind je nach Empfindlichkeit und Größe der Sensoren insbesondere Magnetwerkstoffe auf Basis von Seltenerdübergangsmetallen von Vorteil.The inventive arrangement of the encoder magnet, it is possible to make this cost as a rotationally symmetrical body cost, but it is also possible, the donor magnets flats, teeth or notches for alignment and fixation z. B. on the shaft. For the design of the encoder magnet plastic-bonded magnetic materials are particularly advantageous because they can be produced by injection molding or molding technology in complex geometry. To achieve a sufficient measuring signal are depending on the sensitivity and size the sensors in particular magnetic materials based on rare earth transition metals advantage.

Die Erfindung wird anhand des folgenden Beispieles für einen diametral magnetisierten (d. h. zweipoligen) Magneten erläutert:
In der 1 ist ein Magnetring auf einer Achse nach dem Stand der Technik mit einem seitlich angeordneten Winkelsensor in seitlicher Ansicht gezeigt. 2 zeigt die gleiche Anordnung in der Aufsicht. Der Winkelsensor erfaßt den Feldwinkel in der Ebene senkrecht zur Drehachse. In der 3 ist der mechanische Drehwinkel gegen den Feldwinkel am Sensorort beispielhaft auf einem Meßkreis von 42 mm für einen Ringmagneten mit diametraler Magnetisierung, dem Außendurchmesser 35 mm, dem Innendurchmesser 10 mm und der Höhe von 8 mm dargestellt.The invention is illustrated by the following example of a diametrically magnetized (ie bipolar) magnet:
In the 1 a magnetic ring on a prior art axis is shown with a laterally disposed angle sensor in a side view. 2 shows the same arrangement in the supervision. The angle sensor detects the field angle in the plane perpendicular to the axis of rotation. In the 3 the mechanical rotation angle against the field angle at the sensor location is exemplified on a measuring circle of 42 mm for a ring magnet with diametral magnetization, the outer diameter 35 mm, the inner diameter 10 mm and the height of 8 mm.

4 und 5 zeigen die beiden Ansichten für die erfindungsgemäße Einrichtung. Der Gebermagnet ist in Ringform mit einem verjüngten Bereich ausgebildet. Der verjüngte Bereich liegt symmetrisch und befindet sich achsial auf der Höhe des Meßsensors. Dies dient der einteiligen Magnetgestaltung. In 6 ist der resultierende Winkelverlauf des Magnetfeldes in Bezug zur Magnetdrehung für das Beispiel aus 4 und 5 gezeigt, wobei die Gesamthöhe von 23,6 mm und die Verjüngung auf den Durchmesser 16 mm über eine Höhe von 11,6 mm den besonders linearen Verlauf bewirken. Die weiteren Abmessungen sind identisch zum Beispiel aus 3. 4 and 5 show the two views of the device according to the invention. The transmitter magnet is formed in a ring shape with a tapered portion. The tapered area lies symmetrically and is located axially at the level of the measuring sensor. This serves the one-piece magnet design. In 6 For example, the resulting angular variation of the magnetic field with respect to the magnetic rotation is for the example 4 and 5 The overall height of 23.6 mm and the taper of 16 mm over a height of 11.6 mm produce the particularly linear course. The other dimensions are identical to for example 3 ,

11
Gebermagnetsensor magnet
1a1a
Magnetringteil mit größerem AußendurchmesserMagnetic ring member with larger outer diameter
1b1b
zu 1a symmetrischer Magnetringteilto 1a symmetrical magnetic ring part
22
Drehachseaxis of rotation
33
Magnetisierungmagnetization
44
Feldrichtungfield direction
55
Drehrichtung der Drehachse und des Magnetendirection of rotation the axis of rotation and the magnet
66
Drehrichtung des Magnetfeldesdirection of rotation of the magnetic field
77
Sensorsensor
88th
Welle oder Teil eines konstruktiven Elementeswave or part of a constructive element
99
verjüngter Zwischenbereich des MagnetenTapered intermediate area of the magnet

Claims (5)

Einrichtung zur Drehwinkelerfassung eines konstruktiven Elementes mit einem an dem konstruktiven Element befestigtern Gebermagneten und mindestens einem seitlich zum konstruktiven Element angeordneten Sensor, der den Magnetfeldwinkel in der Ebene senkrecht zur Drehachse des konstruktiven Elementes erfasst, wobei der Gebermagnet senkrecht zur Drehachse diametral (d. h. zweipolig) oder lateral mehrpolig magnetisiert ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Gebermagnet ein einteiliger, symmetrischer, ringförmiger Rotationskörper ist, der einen in axialer Richtung mittig angeordneten verjüngten ringförmigen Bereich mit kleinerem Außendurchmesser aufweist, und dass der Sensor in axialer Richtung mittig zum Gebermagneten angeordnet ist.Means for detecting the rotation angle of a constructive element with a sensor element attached to the constructive element and at least one laterally arranged to the structural element sensor detects the magnetic field angle in the plane perpendicular to the axis of rotation of the structural element, wherein the encoder magnet perpendicular to the axis of rotation diametrically (ie two-pole) or is laterally multi-pole magnetized, characterized in that the transmitter magnet is a one-piece, symmetrical, annular body of revolution having a centrally disposed in the axial direction of a tapered annular area with a smaller outer diameter, and that the sensor is arranged in the axial direction centered to the encoder magnet. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der größere Außendurchmesser des Magneten zwischen 8 und 60 mm liegt, die Meßfläche des Sensors auf einem Abstand zur Drehachse liegt, der größer aber maximal 6 mm größer als der halbe größere Außendurchmesser des Magneten ist, der Magnet diametral magnetisiert ist und einen verjüngten Bereich über eine Breite in axialer Richtung von 2 bis 10 mm aufweist.Device according to claim 1, characterized that the larger outside diameter of the Magnet is between 8 and 60 mm, the measuring surface of the sensor at a distance to the axis of rotation, the larger but maximum 6 mm larger than half the larger outer diameter the magnet is diametrically magnetized and one magnet tapered Area over has a width in the axial direction of 2 to 10 mm. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der größere Außendurchmesser des Magneten zwischen 8 und 60 mm liegt, die Meßfläche des Sensors auf einem Abstand zur Drehachse liegt, der größer aber maximal 4 mm größer als der halbe größere Außendurchmesser des Magneten ist, der Magnet lateral 4–8 polig magnetisiert ist und einen verjüngten Bereich über eine Breite in axialer Richtung von einem bis 6 mm aufweist.Device according to claim 1, characterized that the larger outside diameter of the Magnet is between 8 and 60 mm, the measuring surface of the sensor at a distance to the axis of rotation, the larger but maximum 4 mm larger than half the larger outer diameter the magnet is magnetized laterally 4-8 pin and magnet a rejuvenated one Area over has a width in the axial direction of one to 6 mm. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1–3, dadurch gekennzeichnet, dass der Gebermagnet aus einem kunststoffgebundenen Magnetmaterial besteht.Device according to one of claims 1-3, characterized that the encoder magnet made of a plastic-bonded magnetic material consists. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Werkstoff des Gebermagneten eine in einer Kunststoffmatrix eingebettete Legierung von Seltenerd- und Übergangsmetallen ist.Device according to Claim 4, characterized that the material of the transmitter magnet one in a plastic matrix embedded alloy of rare earth and transition metals.
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