DE102006010846A1

DE102006010846A1 - Park assistance system for motor vehicle, has brake unit that is controlled for deceleration of vehicle or adjacent to driving direction reversal points and/or driving direction variation points of determined trajectory

Info

Publication number: DE102006010846A1
Application number: DE200610010846
Authority: DE
Inventors: Heinrich Dr. Gotzig; Klaudija Jäger; Jens Bammert
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2006-03-09
Filing date: 2006-03-09
Publication date: 2007-09-13

Abstract

The system has sensors (4 -10) for determining a park area (24) in an environment of a motor vehicle (2). An evaluation unit (12) processes information obtained using sensors for determining a trajectory (26) of the vehicle for parking and unparking processes. An output unit (14) is provided to notify or convey driver references to a driver of the vehicle based on the determined trajectory. A brake unit (16) is controlled for a deceleration of vehicle in or adjacent to driving direction reversal points (32, 34) and/or driving direction variation points (28, 30) of the determined trajectory. An independent claim is also included for a method for operating a park assistance system.

Description

Die Erfindung betrifft ein Parkhilfesystem für Kraftfahrzeuge, mit Sensoren zur Erfassung eines Parkraums in der Umgebung eines Kraftfahrzeugs, mit einer Auswerteeinheit, mit der die mit Hilfe der Sensoren gewonnenen Informationen zur Ermittlung einer Trajektorie des Kraftfahrzeugs für einen Einpark- oder Ausparkvorgang verarbeitbar sind, wobei eine Ausgabeeinheit vorgesehen ist, die dem Fahrer des Kraftfahrzeugs auf Grundlage der ermittelten Trajektorie Fahrhinweise anzeigt oder mitteilt.The The invention relates to a parking assistance system for motor vehicles, with sensors for detecting a parking space in the vicinity of a motor vehicle, with an evaluation unit, with which the obtained with the help of the sensors Information for determining a trajectory of the motor vehicle for one Parking or Ausparkvorgang are processable, wherein an output unit is provided on the basis of the driver of the motor vehicle the determined trajectory indicates or notifies driving instructions.

Mit diesen Parkhilfesystemen kann beispielsweise die Länge und Tiefe einer Parklücke und die Position beziehungsweise die Orientierung des Kraftfahrzeuges relativ zu der Parklücke ermittelt werden. Diese Informationen, die während des Einparkvorgangs aktualisiert werden können, dienen dazu, den Fahrer des Kraftfahrzeugs eine Hilfestellung zu geben, welche Vorgänge er ausführen muss, um das Kraftfahrzeug in einen Parkraum hinein- oder aus diesem herauszubewegen. Die Fahrhinweise, die dem Fahrer während eines Einpark- oder Ausparkvorgangs gegeben werden, können dem Fahrer beispielsweise auf einem Bildschirm angezeigt und/oder über Lautsprecher akustisch mitgeteilt werden. Die Fahrhinweise können Hinweise der Art "Fahrzeug anhalten", "Lenkrad maximal nach links einschlagen" oder dergleichen umfassen.With These parking assistance systems can, for example, the length and Depth of a parking space and the position or orientation of the motor vehicle relative to the parking space be determined. This information is updated during the parking process can be serve to assist the driver of the motor vehicle give what operations he perform must enter or leave the motor vehicle in or out of a parking space out move. The driving instructions given to the driver during a Parking or Ausparkvorgangs be given, for example, the driver displayed on a screen and / or acoustically via speakers be communicated. The driving hints can show hints of the kind "vehicle stop", "steering wheel maximum after turn left "or the like.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Genauigkeit und die Bedienungsfreundlichkeit des eingangs genannten Parkhilfesystems zu verbessern.Of the The present invention is based on the object of accuracy and the ease of use of the aforementioned parking aid system to improve.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass das Parkhilfesystem Bremsmittel umfasst, die für ein Abbremsen des Kraftfahrzeugs an oder benachbart zu Fahrtrichtungsumkehrpunkten und/oder Fahrtrichtungsänderungspunkten der ermittelten Trajektorie ansteuerbar sind. Hiermit ist es möglich, dass das Einhalten der Fahrtrichtungsumkehrpunkte und/oder Fahrtrichtungsänderungspunkte unabhängig von der Geschicklichkeit des Fahrers des Kraftfahrzeugs gewährleistet ist. Durch das Abbremsen des Kraftfahrzeugs an den Fahrtrichtungsumkehrpunkten können diese exakt eingehalten werden. Durch das Abbremsen an den Fahrtrichtungsänderungspunkten kann der Fahrer exakt an den Wendepunkten einer Einpark- oder Ausparktrajektorie entsprechende Fahrhinweise zur Bewegung des Lenkrads umsetzen. An den Fahrtrichtungsänderungspunkten ist es nicht erforderlich, dass das Kraftfahrzeug vollständig abgebremst wird. Dies kann jedoch vorteilhaft sein, insbesondere bei Kraftfahrzeugen, bei denen eine hohe Lenkkraftunterstützung bei niedrigen Geschwindigkeiten vorgesehen ist. Auf diese Weise können auch sehr knapp bemessene Parkräume genutzt werden, da mit dem erfindungsgemäßen Parkhilfesystem die Einhaltung der optimalen Trajektorie möglich ist.These Task is inventively characterized solved, that the parking aid system comprises braking means for braking of the motor vehicle at or adjacent to turning direction reversal points and / or direction change points the determined trajectory are controllable. Hereby it is possible that adherence to the direction reversal points and / or direction change points independently is ensured by the skill of the driver of the motor vehicle. By braking the motor vehicle at the reversal points can these are adhered to exactly. By braking at the direction change points the driver can exactly at the turning points of a parking or Ausparktrajektorie implement appropriate driving instructions to move the steering wheel. At the direction change points it is not necessary that the vehicle is completely decelerated becomes. However, this can be advantageous, especially in motor vehicles, where a high power steering at low speeds is provided. This way can also be very tight Park Facilities be used, as with the parking aid system according to the invention compliance the optimal trajectory possible is.

Die Bremsmittel können unabhängig von dem Bremssystem des Kraftfahrzeugs bereitgestellt werden. Vorteilhaft ist es jedoch, wenn die Bremsmittel Teil des Bremssystems des Kraftfahrzeugs sind. Somit können die Komponenten des vorhandenen Bremssystems des Kraftfahrzeugs genutzt werden.The Braking agents can independently be provided by the brake system of the motor vehicle. Advantageous However, it is when the brake means part of the braking system of the motor vehicle are. Thus, you can the components of the existing brake system of the motor vehicle be used.

Vorteilhafterweise ist vorgesehen, dass die Bremsmittel von der Auswerteeinheit angesteuert sind. Hierdurch ist das Parkhilfesystem unabhängig von weiteren Steuergeräten. Selbstverständlich kann die Auswerteeinheit des Parkhilfesystems auch mit Steuergeräten eines Bremssystems eines Kraftfahrzeugs kommunizieren.advantageously, is provided that the braking means are controlled by the evaluation unit. As a result, the parking assistance system is independent of other control devices. Of course, the Evaluation unit of the parking aid system also with control units of a Braking system of a motor vehicle communicate.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn das Parkhilfesystem Kraftunterbrechungsmittel zur Unterbrechung des Kraftflusses zwischen einer Brennkraftmaschine und den Antriebsrädern des Kraftfahrzeugs umfasst. Hierdurch ist es möglich, die Bewegung des Kraftfahrzeugs nicht nur über den Eingriff der Bremsmittel zu beeinflussen, sondern zusätzlich durch die Ansteuerung der Kraftunterbrechungsmittel. So kann beispielsweise einem Bremsvorgang vorgeschaltet ein Kraftunterbrechungsmittel so angesteuert werden, dass der Kraftfluss zwischen der Brennkraftmaschine und den Antriebsrädern des Kraftfahrzeugs unterbrochen ist, so dass ein besonders weiches Abbremsen des Kraftfahrzeugs bei Annäherung an einen Fahrtrichtungsumkehrpunkt oder -änderungspunkt ermöglicht ist.Farther it is advantageous if the parking aid system power interruption means for interrupting the power flow between an internal combustion engine and the drive wheels of the motor vehicle. This makes it possible to control the movement of the motor vehicle not just about to influence the engagement of the braking means, but in addition by the activation of the power interruption means. So, for example preceded by a braking force interruption means so be controlled that the power flow between the internal combustion engine and the drive wheels of the motor vehicle is interrupted, so that a particularly soft Braking the motor vehicle when approaching a reversal point or change point allows is.

Die Kraftunterbrechungsmittel können beispielsweise durch eine Kupplung eines Schaltgetriebes des Kraftfahrzeugs oder durch den Freilauf eines Automatikgetriebes des Kraftfahrzeugs gebildet sein.The Force interruption means can for example, by a clutch of a gearbox of the motor vehicle or by the freewheel of an automatic transmission of the motor vehicle be formed.

Besonders vorteilhaft ist es dabei, wenn die Kraftunterbrechungsmittel von der Auswerteeinheit angesteuert sind, um zu erreichen, dass das Parkhilfesystem weitestgehend unabhängig von weiteren Steuergeräten des Kraftfahrzeugs arbeiten kann.Especially it is advantageous if the power interruption means of the evaluation unit are driven in order to achieve that Parking assistance system largely independent of other control devices of the Motor vehicle can work.

Nach einer Weiterbildung der Erfindung ist für eine Bewegung des Kraftfahrzeugs entlang der Trajektorie eine Maximalgeschwindigkeit vorgebbar. Bei Überschreitung dieser Maximalgeschwindigkeit kann mit Hilfe der Bremsmittel des Parkhilfesystem das Kraftfahrzeug abgebremst werden, so dass ein reibungsloser Parkvorgang gewährleistet ist.To a development of the invention is for a movement of the motor vehicle along the trajectory a maximum speed can be specified. When exceeded This maximum speed can be achieved with the help of the braking means of the Parking assistance system, the motor vehicle to be braked, so that a smoother Parking guaranteed is.

Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Betrieb eines Parkhilfesystems mit den vorstehend beschriebenen Merkmalen. Bei diesem Verfahren werden die Bremsmittel und/oder die Kraftunterbrechungsmittel so angesteuert, dass die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs an den Fahrtrichtungsumkehrpunkten und/oder Fahrtrichtungsänderungspunkten gegenüber einer Ausgangsgeschwindigkeit verringert ist. Die Geschwindigkeit kann dabei auch an den Fahrtrichtungsänderungspunkten bis auf 0 abgesenkt werden.The invention further relates to a method for operating a parking aid system having the features described above. In this method, the braking means and / or the force interrupting means are controlled so that the speed of the motor vehicle to the direction of travel traffic points and / or direction change points is reduced compared to an initial speed. The speed can also be lowered to 0 at the direction change points.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn den Fahrtrichtungsumkehrpunkten und/oder Fahrtrichtungsänderungspunkten ein Bremsbereich vorgeschaltet ist, in dem eine gleichmäßige Verringerung der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs stattfindet. Dies bewirkt, dass ein Kraftfahrzeug, das sich einem Fahrtrichtungsumkehrpunkt oder einem Fahrtrichtungsänderungspunkt nähert, weich und daher für den Fahrer des Kraftfahrzeugs angenehm abgebremst werden kann.Especially It is advantageous if the reversing points and / or Vehicular turning points a braking area is connected upstream in which a uniform reduction the speed of the motor vehicle takes place. This causes, that a motor vehicle, which is a turnaround point or a turnaround point approaches, soft and therefore for the driver of the motor vehicle can be braked pleasantly.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnung ein besonders bevorzugtes Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Dabei können die in der Zeichnung gezeigten sowie in den Ansprüchen sowie in der Beschreibung erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein. Die Zeichnung zeigt eine Draufsicht eines Kraftfahrzeugs 2 mit einem erfindungsgemäßen Parkhilfesystem. Das Kraftfahrzeug 2 weist zwei frontseitig angeordnete Sensoren 4 und 6 sowie zwei heckseitig angeordnete Sensoren 8 und 10 auf. Die Sensoren 4 bis 10 können beispielsweise Ultraschallsensoren sein, die über Verbindungsleitungen mit einer Auswerteeinheit 12 in Verbindung stehen. Die Auswerteeinheit 12 ist wiederum mit einer Ausgabeeinheit 14 gekoppelt, beispielsweise mit einem im Armaturenbrett des Kraftfahrzeugs 2 angeordneten Bildschirm. Ferner ist die Auswerteeinheit 12 mit Bremsmitteln 16 gekoppelt, wobei die Bremsmittel 16 Teil des Bremssystems des Kraftfahrzeugs 2 sind, das auf die Vorderräder des Kraftfahrzeugs 2 wirkt. Selbstverständlich können mit Hilfe der Auswerteeinheit 12 auch Bremsmittel angesteuert werden, die auf die Hinterräder des Kraftfahrzeugs 2 wirken.Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description in which, with reference to the drawing, a particularly preferred embodiment is described in detail. The features shown in the drawing and mentioned in the claims and in the description may each be essential to the invention individually or in any combination. The drawing shows a plan view of a motor vehicle 2 with a parking aid system according to the invention. The car 2 has two front-mounted sensors 4 and 6 and two rear-mounted sensors 8th and 10 on. The sensors 4 to 10 For example, they can be ultrasonic sensors that are connected via connecting lines to an evaluation unit 12 keep in touch. The evaluation unit 12 is again with an output unit 14 coupled, for example, with a in the dashboard of the motor vehicle 2 arranged screen. Furthermore, the evaluation unit 12 with braking means 16 coupled, wherein the braking means 16 Part of the brake system of the motor vehicle 2 are on the front wheels of the motor vehicle 2 acts. Of course, with the help of the evaluation unit 12 Also braking means are controlled, on the rear wheels of the motor vehicle 2 Act.

In der Umgebung des Kraftfahrzeugs 2 befindet sich eine Fahrbahnbegrenzung 18, entlang der zwei Hindernisse (parkende Fremdfahrzeuge) so angeordnet sind, dass zwischen ihnen ein Parkraum 24 begrenzt ist.In the environment of the motor vehicle 2 there is a road boundary 18 , along which two obstacles (parked vehicles) are arranged so that between them a parking space 24 is limited.

Um das Kraftfahrzeug 2 aus der in der Zeichnung mit 2(I) bezeichneten Position in die mit Bezugszeichen 2(II) bezeichnete Position zu bringen, muss das Kraftfahrzeug 2 entlang einer Trajektorie 26 bewegt werden. Die Trajektorie 26 kann mit Hilfe der Auswerteeinheit 12 auf Basis der durch die Sensoren 4 bis 10 gewonnenen Informationen ermittelt werden. Entlang der Trajektorie umfasst diese, ausgehend von der Position I bis hin zur Position II des Kraftfahrzeugs 2 einen ersten Fahrtrichtungsänderungspunkt 28, in dem der Fahrer des Kraftfahrzeugs 2 das Lenkrad maximal nach rechts einschlagen sollte, einen zweiten Fahrtrichtungsänderungspunkt 30, in dem das Lenkrad maximal nach links eingeschlagen werden sollte, sowie sich hieran anschließende Fahrtrichtungsumkehrpunkte 32 und 34. Der Fahrtrichtungsumkehrpunkt 34 kann, sofern das Kraftfahrzeug 2 in der dargestellten Position II verbleibt, auch einem Haltepunkt des Kraftfahrzeugs 2 entsprechen.To the motor vehicle 2 from the in the drawing with 2 (I) designated position in the with reference numerals 2 (II) To bring the designated position, the motor vehicle 2 along a trajectory 26 to be moved. The trajectory 26 can with the help of the evaluation unit 12 based on the through the sensors 4 to 10 obtained information. Along the trajectory includes this, starting from the position I to position II of the motor vehicle 2 a first direction change point 28 in which the driver of the motor vehicle 2 the steering wheel should turn to the right as far as possible, a second direction change point 30 , in which the steering wheel should be turned maximally to the left, as well as subsequent turnaround points 32 and 34 , The direction reversal point 34 can, provided the motor vehicle 2 remains in the illustrated position II, including a breakpoint of the motor vehicle 2 correspond.

Wenn sich das Kraftfahrzeug 2 entlang der Trajektorie 26 bewegt, steuert die Auswerteeinheit 12 die Bremsmittel 16 so an, dass das Kraftfahrzeug 2 an den Fahrtrichtungsänderungspunkten zumindest leicht abgebremst wird oder zum Stillstand kommt. An den Fahrtrichtungsumkehrpunkten wird das Kraftfahrzeug 2 vollständig abgebremst. Entlang der Trajektorie können den jeweiligen Punkten 28 bis 34 Bereiche vorgeschaltet sein, in denen das Fahrzeug gleichmäßig abgebremst wird. Durch die Einhaltung der Fahrtrichtungsänderungspunkte 28 und 30 beziehungsweise der Fahrtrichtungsumkehrpunkte 32 und 34 wird die Genauigkeit, mit der das Kraftfahrzeug 2 in den Parkraum 24 eingeparkt und aus diesem heraus ausgeparkt werden kann, verbessert, so dass auch vergleichsweise knapp bemessene Parkräume 24 genutzt werden können. Somit wird dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 2 eine Hilfestellung zur Einhaltung der Fahrtrichtungsänderungspunkte 28 und 30 beziehungsweise der Fahrtrichtungsumkehrpunkte 32 und 34 gegeben, so dass dieser sich bei einem Einparkvorgang oder einem Ausparkvorgang leichter auf das Befolgen der Fahrhinweise konzentrieren kann.When the motor vehicle 2 along the trajectory 26 moves, controls the evaluation 12 the brake fluid 16 so on, that the motor vehicle 2 At least slightly slowed down at the direction change points or comes to a standstill. At the direction reversal points, the motor vehicle 2 completely decelerated. Along the trajectory can be the respective points 28 to 34 Be preceded areas in which the vehicle is decelerated evenly. By complying with the direction change points 28 and 30 or reversing direction 32 and 34 will the accuracy with which the motor vehicle 2 in the parking space 24 parked and can be parked out of this, improved, so that comparatively tight parking spaces 24 can be used. Thus, the driver of the motor vehicle 2 an aid to compliance with the direction change points 28 and 30 or reversing direction 32 and 34 given that it can be easier to focus on following the driving instructions in a parking or a Ausparkvorgang.

Claims

Parking assistance system for motor vehicles ( 2 ), with sensors ( 4 - 10 ) for detecting a parking space ( 24 ) in the vicinity of the motor vehicle ( 2 ), with an evaluation unit ( 12 ) with which the sensors ( 4 - 10 ) obtained information to determine a trajectory ( 26 ) of the motor vehicle ( 2 ) are processable for a parking or Ausparkvorgang, wherein an output unit ( 14 ) provided to the driver of the motor vehicle ( 2 ) based on the determined trajectory ( 26 ) Indicates or notifies driving instructions, characterized in that the parking aid system comprises braking means ( 16 ), which is used for braking the motor vehicle ( 2 ) at or adjacent to turn-of-turn points ( 32 . 34 ) and / or direction change points ( 28 . 30 ) of the determined trajectory ( 26 ) are controllable.

Parking assistance system according to claim 1, characterized in that the braking means ( 16 ) Part of the braking system of the motor vehicle ( 2 ) are.

Parking assistance system according to claim 1 or 2, as characterized in that the braking means ( 16 ) from the evaluation unit ( 12 ) are driven.

Parking assistance system according to at least one of the preceding claims, characterized in that the parking aid system power interruption means for interrupting the power flow between an internal combustion engine and the drive wheels of the motor vehicle ( 2 ).

Parking assistance system according to claim 4, characterized in that the force interruption means by a clutch of a gearbox of the motor vehicle ( 2 ) are formed.

Parking assistance system according to claim 4, characterized in that the force interruption means by the freewheel of an automatic transmission of the motor vehicle ( 2 ) are formed.

Parking assistance system according to at least one of claims 4 to 6, characterized in that the force interruption means of the evaluation unit ( 12 ) are driven.

Parking assistance system according to at least one of the preceding claims, characterized in that for a movement of the motor vehicle ( 2 ) along the trajectory ( 26 ) a maximum speed can be specified.

Method for operating a parking aid system according to at least one of the preceding claims, characterized in that the braking means ( 16 ) and / or the force interrupting means are controlled so that the speed of the motor vehicle ( 2 ) at the reversal points ( 32 . 34 ) and / or direction change points ( 28 . 30 ) is reduced from an initial speed.

Method according to claim 9, characterized in that the speed of the motor vehicle ( 2 ) at the heading change points ( 28 . 30 ) Is zero.

Method according to claim 9 or 10, characterized in that the reversing points ( 32 . 34 ) and / or direction change points ( 28 . 30 ) is preceded by a braking area in which a uniform reduction in the speed of the motor vehicle ( 2 ) takes place.