DE10145168A1

DE10145168A1 - Automatic cleaning of outside of coating system for serial coating of workpieces involves automatically controlled cleaning device directing stream of dry ice onto coating device

Info

Publication number: DE10145168A1
Application number: DE10145168A
Authority: DE
Inventors: Michael Baumann; Rainer Melcher; Georg Sommer
Original assignee: Duerr Systems AG
Current assignee: Duerr Systems AG
Priority date: 2001-09-13
Filing date: 2001-09-13
Publication date: 2003-04-03

Abstract

The method involves an automatically controlled machine moving the coating device (8) to an automatically controlled cleaning device (4) and spraying the cleaning device with a cleaning medium. The cleaning device directs a stream of dry ice onto the coating device. The coating device is inserted into a cleaning container (1) by a robot or multi-axis automatic movement device. AN Independent claim is also included for a coating system.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Reinigen der Außenseite einer zur Serienbeschichtung von Werkstücken verwendeten bewegbaren Beschichtungsvorrichtung und eine mit einer automatisch gesteuerten Reinigungsvorrichtung für die Beschichtungsvorrichtung versehene Beschichtungsanlage gemäß dem Oberbegriff der unabhängigen Patentansprüche. Insbesondere handelt es sich um eine mit Robotern od. dgl. arbeitende Beschichtungsanlage für die Serienbeschichtung von Werkstücken wie namentlich Fahrzeugkarossen. The invention relates to a method for automatic cleaning the outside of one for serial coating of workpieces used movable coating device and one with an automatically controlled cleaning device for the Coating device provided coating system according to the Preamble of the independent claims. In particular is it working with robots or the like Coating system for the serial coating of workpieces such as namely vehicle bodies.

Beim Lackieren von Karossen kommt es unvermeidbar zu einer Verschmutzung der eingesetzten Rotations- und Luftzerstäuber durch Farbnebel, Farbtropfen usw. Für die deshalb in regelmäßigen Abständen erforderliche Reinigung sind verschiedene Verfahren bekannt, die alle mehr oder weniger gravierende Nachteile haben. When painting car bodies, there is inevitably one Contamination of the rotary and air atomizers used Paint mist, drops of paint, etc. For those therefore in regular Different cleaning procedures are required known, all of which have more or less serious disadvantages.

Bei automatischen Lackierprozessen kann die Reinigung beispielsweise durch Abbürsten der verschmutzten Teile erfolgen. Durch die mechanische Berührung bei der Bürstenreinigung können aber empfindliche Teile der Zerstäuber beschädigt werden. Ferner können Borsten am Zerstäuber hängen bleiben und später auf die zu lackierende Karosse fallen. Die Bürste ist verschleißanfällig und kann ihrerseits durch Lack verschmutzt werden. Bei der Bürstenreinigung eingesetztes Lösemittel muss durch Trockenblasen von den Zerstäubern wieder entfernt werden, beispielsweise um Tropfen auf der Karosse zu vermeiden. Besonders bei Wasserlacken dauert das Trockenblasen so lange, dass der Reinigungsvorgang nur dann in den Pausen zwischen der Beschichtung aufeinanderfolgender Karossen durchgeführt werden kann, wenn diese "Karossenlücken" unerwünscht lang sind. With automatic painting processes, cleaning for example by brushing off the dirty parts. The mechanical touch during brush cleaning can but sensitive parts of the atomizer will be damaged. Furthermore, bristles can get caught on the atomizer and open later the body to be painted falls. The brush is susceptible to wear and can in turn be contaminated by paint. at The solvent used for brush cleaning must be removed Dry blisters can be removed from the atomizers, for example to avoid dripping on the body. Especially in the case of water-based paints, it takes so long to blow dry that the Cleaning process only in the breaks between the Successive car bodies can be coated, if these "body gaps" are undesirably long.

Weitere bekannte Reinigungsverfahren sind die Ultraschallreinigung oder die Reinigung mit einem Hochdruckwasserstrahl, die aber nur außerhalb des Lackierprozesses eingesetzt werden und für die zunehmend gewünschte Prozessautomatisierung ungeeignet sind. Außerdem können bei der Hochdruckreinigung die Zerstäuber durch das Reinigungsmittel beschädigt werden, insbesondere wenn es in Bohrungen und Spalte eindringt, während bei der Ultraschallreinigung das zu reinigende Bauteil in ein Bad eingelegt werden muss, was nur für Einzelteile geeignet ist, bei häufiger Anwendung zu Schäden führt und außerdem zu lange dauert. Other known cleaning methods are Ultrasonic cleaning or cleaning with a high pressure water jet, the but can only be used outside the painting process and unsuitable for the increasingly desired process automation are. The atomizers can also be used for high-pressure cleaning damaged by the detergent, especially if it penetrates holes and crevices while at Ultrasonic cleaning placed the component to be cleaned in a bath must be what is only suitable for individual parts, with frequent Application leads to damage and also takes too long.

Nur zum Teil werden diese Nachteile bei der in der Praxis derzeit bei automatischen Lackierprozessen überwiegend bevorzugten Reinigung durch Besprühen mit Lösemitteln und Luft vermieden, wobei üblicherweise nur Teile der Zerstäuber gereinigt werden, insbesondere die Glockenteller von Rotationszerstäubern und die Luftkappen der besonders zur Verschmutzung neigenden Luftzerstäuber. Beispielsweise ist es zur vollautomatisch gesteuerten Reinigung der Außenseite der an Lackierrobotern oder sonstigen programmgesteuerten Bewegungsautomaten montierten Zerstäuber bekannt, den Zerstäuberkopf durch eine Öffnung in einen weitgehend geschlossenen Behälter einzusetzen, in welchem der zu reinigende Bereich von einer bogenförmig um diesen Bereich herumbewegten Düsenanordnung mit einer Reinigungsflüssigkeit beaufschlagt wird (EP 0333040). Der besprühte Teil des Zerstäubers muss anschließend mit Pressluft durch separate Düsen getrocknet werden. Die von dem Zerstäuber abfließende Reinigungsflüssigkeit wird von einem trichterförmigen Teil der Reinigungsvorrichtung aufgefangen und in einen Sammelbehälter geleitet, der durch Druckluft oder Absaugen in eine Abflussleitung entleert werden muss. Für ähnliche Zwecke sind auch verschiedene Reinigungsvorrichtungen mit feststehenden Düsen bekannt. (DE 28 54 325, GB 2198033, JP 61-107876, usw.). Alle diese bekannten Verfahren eignen sich nicht für die schnelle Außenreinigung ganzer Zerstäuber, wie dies mit zunehmender Automatisierung der Beschichtungsprozesse erwünscht ist. Der wichtigste Nachteil ist neben dem zum Sammeln und Entsorgen der versprühten Flüssigkeit erforderlichen Geräteaufwand die Notwendigkeit des Trockenblasens in einem zusätzlichen Prozessschritt und die dafür erforderliche Zeit. Außerdem müssen die Teile des Zerstäubers, die wegen der Gefahr des Eindringens in zwischen einzelnen Bauteilen vorhandene Spalte nicht mit der Reinigungsflüssigkeit besprüht werden können, in einem zusätzlichen Vorgang gereinigt werden. These disadvantages are only partially experienced in practice currently predominantly preferred for automatic painting processes Avoid cleaning by spraying with solvents and air, usually only parts of the atomizers are cleaned, especially the bell plates of rotary atomizers and the Air caps of those particularly prone to contamination Aero diffuser. For example, it is fully automatic controlled cleaning of the outside of painting robots or other program-controlled automatic machines mounted atomizer known, the atomizer head through a Insert the opening in a largely closed container, in which the area to be cleaned has an arc around it nozzle area moved around this area with a Cleaning liquid is applied (EP 0333040). The sprayed part of the atomizer must then with compressed air be dried by separate nozzles. The one from the atomizer outflowing cleaning liquid is from a funnel-shaped part of the cleaning device and passed into a collecting container, which by compressed air or Suction must be emptied into a drain line. For Different cleaning devices are similar purposes known with fixed nozzles. (DE 28 54 325, GB 2198033, JP 61-107876, etc.). All of these known methods are not suitable for the quick external cleaning of entire atomizers, like this with increasing automation of the coating processes desired is. The main disadvantage is besides to collect and dispose of the sprayed liquid required equipment costs the need for dry blowing in an additional process step and the one for it required time. Also, the parts of the atomizer that are due the risk of penetration between individual components existing gaps are not sprayed with the cleaning liquid can be cleaned in an additional process.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren bzw. eine Beschichtungsanlage anzugeben, die das vollständige Reinigen von Zerstäubern innerhalb des jeweils üblichen Beschichtungsprozesses auch dann ermöglichen, wenn hierfür in dem Prozess nur eine begrenzte Zeit zur Verfügung steht, die für die bisher üblichen Reinigungsmethoden zu kurz ist. The invention is therefore based on the object of a method or to specify a coating system that is complete Cleaning atomizers within the usual Enabling the coating process even if for this in the Process is only available for a limited time the cleaning methods that have been used up to now are too short.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der Patentansprüche gelöst. This object is achieved through the features of the claims solved.

Das Reinigen von Gegenständen durch Besprühen mit Trockeneis, worunter beispielsweise zu kleinen Pillen verfestigtes CO₂ zu verstehen ist, ist an sich bekannt, hauptsächlich als Ersatz für Sandstrahl-Reinigungsgeräte in Anwendungsfällen, bei denen eine Abrasion der zu reinigenden Oberflächen vermieden werden soll und/oder bei denen es nachteilig war, dass sandgestrahlte Bauteile anschließend einer sorgfältigen Reinigung unterzogen werden müssen, um sicherzustellen, dass der feine Sand aus allen möglichen Nischen des Bauteils entfernt wird. Die Reinigung wird hierbei in der Regel manuell durchgeführt. Geeignete Trockeneisstrahlanlagen und Düsenkonstruktionen sind im Handel erhältlich. Beim Einsatz innerhalb automatischer, insbesondere programmgesteuerter Beschichtungsprozesse wie etwa der Serienlackierung von Fahrzeugkarossen ergeben sich aber durch die Trockeneisreinigung besondere Vorteile vor allem durch die verkürzten Reinigungszeiten. Beispielsweise kann die Reinigung vollständiger Zerstäuber bei der Karossenbeschichtung in nur kurzen Pausen zwischen der Beschichtung aufeinanderfolgender Karossen (z. B. in Karossenlücken von etwa 10 sec) durchgeführt werden. The cleaning of objects by spraying with dry ice, which means, for example, CO ₂ solidified into small pills, is known per se, mainly as a replacement for sandblasting cleaning devices in applications in which abrasion of the surfaces to be cleaned is to be avoided and / or where it was disadvantageous that sandblasted components subsequently had to be subjected to careful cleaning to ensure that the fine sand was removed from all possible niches of the component. The cleaning is usually carried out manually. Suitable dry ice blasting systems and nozzle designs are commercially available. When used in automatic, in particular program-controlled coating processes such as the serial painting of vehicle bodies, dry ice cleaning offers particular advantages, especially due to the shorter cleaning times. For example, the cleaning of complete atomizers during body coating can be carried out in only short pauses between the coating of successive bodies (e.g. in body gaps of approximately 10 seconds).

Da das aufgesprühte Trockeneis unmittelbar vom festen in den gasförmigen Aggregatzustand übergeht, verbleiben bei der Reinigung nur die durch das Trockeneis abgelösten Farb- oder sonstigen Schmutzpartikel, die zu Boden rieseln und wesentlich einfacher aufgefangen und entfernt werden können als verschmutzte Reinigungsflüssigkeit. Wenn die Beschichtungsvorrichtungen in einen Reinigungsbehälter eingesetzt werden, muss dieser nicht wie bisher bis auf die Einsetzöffnung geschlossen sein, sondern kann beispielsweise am Boden offen sein, so dass die gelösten Schmutzpartikel einfach unten aus dem Behälter herausrieseln können. Ebenso zweckmäßig kann es aber sein, die Schmutzpartikel am Boden eines geschlossenen Gehäuses zu sammeln, in dem sich lediglich Entlüftungsöffnungen befinden, durch die Luft und CO₂ entweichen können. Since the sprayed-on dry ice changes directly from the solid to the gaseous state, only the paint or other dirt particles detached by the dry ice remain during cleaning, which trickle to the bottom and are much easier to collect and remove than dirty cleaning liquid. If the coating devices are inserted into a cleaning container, this does not have to be closed except for the insertion opening as before, but can be open at the bottom, for example, so that the loosened dirt particles can simply trickle out of the container at the bottom. However, it can also be useful to collect the dirt particles at the bottom of a closed housing, in which there are only ventilation openings through which air and CO _{2 can} escape.

Ein wichtiger zusätzlicher Vorteil ist die Möglichkeit, zur Reinigung nicht nur des Zerstäuberkopfes (Glockenteller bzw. Luftkappe usw.), sondern der gesamten Außenfläche eines Zerstäubers diesen vollständig in einen Reinigungsbehälter einzuführen, ohne dass die Gefahr von Störungen oder Beschädigungen durch eindringende Reinigungsflüssigkeit besteht. An important additional advantage is the possibility to Cleaning not only the atomizer head (bell plate or Air cap, etc.), but the entire outer surface of one Atomizer completely into a cleaning container introduce without the risk of interference or Damage caused by penetrating cleaning fluid consists.

Da eine zu starke Abkühlung der zu reinigenden Beschichtungsvorrichtung unerwünscht sein kann, wird in vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung zur Steuerung der durch die Reinigung bewirkten Abkühlung zweckmäßig während der Reinigung Warmluft auf die mit Trockeneis bestrahlten Oberflächenbereiche gerichtet. Diese Zuleitung von erwärmter Luft kann durch die Düsenanordnung für den Trockeneisstrahl oder vorzugsweise durch separate zusätzliche Düsen erfolgen. Because too much cooling of the items to be cleaned Coating device may be undesirable, will be more advantageous Development of the invention for controlling the cleaning caused cooling expediently during cleaning warm air on the surface areas irradiated with dry ice directed. This supply of heated air can through the Nozzle arrangement for the dry ice jet or preferably through separate additional nozzles are made.

An dem in der Zeichnung vereinfacht dargestellten Ausführungsbeispiel wird die Erfindung näher erläutert. On the simplified shown in the drawing Exemplary embodiment, the invention is explained in more detail.

Das dargestellte Reinigungsgerät befindet sich typisch in der Lackierkabine einer Beschichtungsanlage und besteht im wesentlichen aus einem Reinigungsbehälter 1, dessen beispielsweise zylindrische Wand 2 eine Ausnehmung 3 hat, die sich bei diesem Beispiel schlitzförmig parallel zu der Behälterachse erstreckt, und durch die eine Trockeneisstrahldüse 4 in das Innere des Behälters 1 ragt. The cleaning device shown is typically located in the painting booth of a coating system and essentially consists of a cleaning container 1 , the cylindrical wall 2 of which, for example, has a recess 3 , which in this example extends in a slot-like manner parallel to the axis of the container, and through which a dry ice jet nozzle 4 enters Interior of the container 1 protrudes.

Auf dem in der Zeichnung oberen Rand der Wand 2 ist zweckmäßig durch Verschraubung bei 5 ein Deckel 6 befestigt. Durch eine zentrale kreisrunde Öffnung 7 des Deckels ist ein Rotationszerstäuber 8 üblicher Bauart koaxial zu der Behälterachse vollständig in den Reinigungsbehälter 1 eingesetzt, so dass nur sein Montageflansch 9, mit dem er beispielsweise am Handgelenk eines üblichen Lackierroboters (nicht dargestellt) montiert wird, sich außerhalb des Behälters befindet. On the upper edge of the wall 2 in the drawing, a cover 6 is expediently attached by screwing at 5 . Through a central circular opening 7 of the lid, a rotary atomizer 8 of the usual type is completely inserted into the cleaning container 1 coaxially to the container axis, so that only its mounting flange 9 , with which it is mounted, for example, on the wrist of a conventional painting robot (not shown), is outside of the container.

Die Düse 4 ist bewegbar gelagert und kann von einer (nicht dargestellten) programmgesteuerten Antriebseinrichtung parallel zu der Behälterachse an dem Zerstäuber 8 entlang durch die Ausnehmung 3 verschoben werden, wie durch den Pfeil 10 angedeutet ist. Zugleich kann die Düse 4 entsprechend dem Pfeil 11 um eine Achse geschwenkt werden, die bei dem dargestellten Beispiel außerhalb des Behälters 1 quer zu der Längsachse der Düse 4 und somit zu deren Strahlrichtung und quer zu der gemeinsamen Achse des Rotationszerstäubers 8 und des Behälters 1 verläuft. Auch eine zusätzliche Verschiebung der Düse längs ihrer Achse auf den Zerstäuber zu und von ihm weg ist möglich. Bei entsprechender Bewegungssteuerung kann der Trockeneisstrahl infolgedessen mit dem jeweils günstigsten Auftreffwinkel an dem gesamten Zerstäuber 8 entlang gefahren werden. Zur Reinigung über den gesamten Zerstäuberumfang kann entweder die Düse 3 in Querrichtung um den ggf. feststehenden Zerstäuber 8 herumgefahren oder einfacher der Zerstäuber beispielsweise von dem Roboter, an dem er montiert ist, gemäß dem Pfeil 12 um die Zerstäuberachse gedreht werden. Selbstverständlich ist auch eine feststehende oder bewegbare Anordnung mit mehreren längs des Zerstäubers 8 und/oder um dessen Achse verteilten Trockeneisdüsen möglich. Ferner ist es denkbar, die Düse oder Düsenanordnung bogenförmig um den Zerstäuber 8 herumzufahren, beispielsweise ähnlich wie nach der eingangs erwähnten EP 0333040. The nozzle 4 is movably mounted and can be moved by a (not shown) program-controlled drive device parallel to the container axis along the atomizer 8 through the recess 3 , as indicated by the arrow 10 . At the same time, the nozzle 4 can be pivoted according to the arrow 11 about an axis which, in the example shown, extends outside the container 1 transversely to the longitudinal axis of the nozzle 4 and thus to its jet direction and transversely to the common axis of the rotary atomizer 8 and the container 1 , An additional displacement of the nozzle along its axis towards and away from the atomizer is possible. With appropriate movement control, the dry ice jet can consequently be moved along the entire atomizer 8 at the most favorable angle of incidence. For cleaning over the entire circumference of the atomizer, either the nozzle 3 can be moved in the transverse direction around the atomizer 8, which may be stationary, or, more simply, the atomizer can be rotated about the atomizer axis according to arrow 12, for example by the robot on which it is mounted. Of course, a fixed or movable arrangement with a plurality of dry ice nozzles distributed along the atomizer 8 and / or around its axis is also possible. Furthermore, it is conceivable to move the nozzle or nozzle arrangement in an arc around the atomizer 8 , for example similarly to EP 0333040 mentioned at the beginning.

Die schon erwähnte Besprühung des Zerstäubers 8 mit erwärmter Luft zur Vermeidung einer zu starken Abkühlung der gereinigten Oberflächenbereiche kann durch die Düse 4 bzw. durch die Trockeneisdüsenanordnung oder vorzugsweise durch (nicht dargestellte) separate Düsen erfolgen, die ähnlich wie die Düse 4 relativ zu dem Zerstäuber 8 bewegbar sein können. The above-mentioned spraying of the atomizer 8 with heated air to avoid excessive cooling of the cleaned surface areas can be carried out by the nozzle 4 or by the dry ice nozzle arrangement or preferably by separate nozzles (not shown) which, like the nozzle 4, are relative to the atomizer 8 can be movable.

Darstellungsgemäß sind an den die Öffnung 7 zum Einsetzen des Zerstäubers 8 und die Ausnehmung 3 für die Düse 4 begrenzenden Rändern des Deckels 6 bzw. der Wand 2 flexible Bürstenleisten 14 bzw. 15 vorgesehen, die als Spritzschutz gegen das Herausspritzen von Trockeneispartikeln aus dem Behälter 1 dienen und den Behälterinnenraum während der Reinigung des Zerstäubers 8 weitgehend nach außen verschließen. As shown, flexible brush strips 14 and 15 are provided on the edges of the cover 6 and the wall 2 that delimit the opening 7 for inserting the atomizer 8 and the recess 3 for the nozzle 4 , which serve as splash protection against the spraying out of dry ice particles from the container 1 serve and close the interior of the container largely during the cleaning of the atomizer 8 to the outside.

Der Reinigungsbehälter 1 ist in der Zeichnung ohne Boden dargestellt. Aus einem an der Unterseite vollständig offenen Behälter können die durch die Trockeneisbestrahlung gelösten Schmutzpartikel beispielsweise einfach durch einen Gitterrost am Boden der Lackierkabine rieseln. Der Reinigungsbehälter kann aber auch als bis auf die Öffnung 7 für den Zerstäuber 8 geschlossenes Gehäuse ausgeführt sein, in dessen Innenraum die Düsenanordnung teilweise oder vollständig eingeschlossen sein kann, und das lediglich zweckmäßig auf der der Zerstäuberöffnung 7 gegenüberliegenden Seite eine Entlüftungsöffnung hat, durch die Druckluft und CO₂ entweichen können. In diesem Fall würden die Schmutzpartikel am Boden des Behälters gesammelt. Die Versorgung des Reinigungsgerätes 1 mit CO₂ und weiteren Medien, insbesondere Luft, erfolgt über einen (nicht dargestellten) Versorgungsschlauch von dem außerhalb der Kabine befindlichen Steuersystem, mit dem der gesamte Reinigungsvorgang automatisch gesteuert wird. The cleaning container 1 is shown in the drawing without a bottom. From a container that is completely open on the underside, the dirt particles loosened by the dry ice blasting can, for example, simply trickle through a grating at the bottom of the painting booth. However, the cleaning vessel may also be designed as up to the orifice 7 closed for the atomizer 8 housing, in the interior of the nozzle assembly partially or may be completely enclosed, and on which the spray orifice 7 opposite side has only expediently a vent opening through which compressed air and CO _{2 can} escape. In this case, the dirt particles would be collected at the bottom of the container. The cleaning device 1 is supplied with CO ₂ and other media, in particular air, via a supply hose (not shown) from the control system located outside the cabin, with which the entire cleaning process is controlled automatically.

Der Reinigungsbehälter 1 kann stationär in der Lackierkabine installiert oder vorzugsweise mitfahrend an einem Roboter oder einer sonstigen Bewegungsmaschine montiert sein, wobei es sich um den Lackierroboter selbst oder um eine Hilfsmaschine handeln kann. The cleaning container 1 can be installed in a stationary manner in the painting booth or preferably mounted on a robot or another movement machine, which can be the painting robot itself or an auxiliary machine.

Bevorzugt führt die Lackiermaschine den zu reinigenden Zerstäuber 8 in den Reinigungsbehälter 1 ein. Sie kann während der Reinigung mit dem Zerstäuber verbunden bleiben oder statt dessen wegfahren, um einen anderen Zerstäuber zu holen und mit diesem während der Reinigung des zurückgebliebenen Zerstäubers den Beschichtungsbetrieb fortsetzen. Das automatische Wechseln von Zerstäubern ist an sich bekannt (DE 101 15 467 und 101 15 470). The painting machine preferably introduces the atomizer 8 to be cleaned into the cleaning container 1 . It may remain connected to the nebulizer during cleaning or, instead, drive away to fetch another nebulizer and continue coating operation with the remaining nebulizer while cleaning. The automatic changing of atomizers is known per se (DE 101 15 467 and 101 15 470).

Das beschriebene Reinigungsgerät eignet sich zwar vor allem für vollautomatische Beschichtungsprozesse mit programmgesteuerten Lackierrobotern oder Beschichtungsmaschinen, kann aber auch für die automatisch gesteuerte Reinigung von Handlackierpistolen verwendet werden. The cleaning device described is particularly suitable for fully automatic coating processes with program-controlled Painting robots or coating machines, but can also be used for the automatically controlled cleaning of hand spray guns be used.

Claims

1. Method for automatically cleaning the outside of a movable coating device used for series coating workpieces,
wherein to an automatically controlled cleaning device (4) or moved, in particular of an automatically controlled machine, the coating device (8), the cleaning apparatus to the coating apparatus (8) and the coating device is sprayed with a cleaning agent,
characterized in that the cleaning device ( 4 ) directs a dry ice jet onto the coating device ( 8 ).

2. The method according to claim 1, characterized in that the coating device ( 8 ) is introduced by a robot or multi-axis automatic motion machine into a cleaning container ( 1 ) in which it is sprayed with the dry ice.

3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the cleaning device ( 4 ) is moved by a robot.

4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that in order to control the cooling of the coating device ( 8 ) caused by the cleaning, hot air is directed onto the coating device at the cleaning location.

5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that an automatically controlled relative movement between the coating device ( 8 ) and the dry ice jet is carried out during cleaning.

6. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the coating device ( 8 ) at the site of cleaning from the machine on which it is mounted, rotated about an axis lying transversely to the direction of the dry ice jet and / or transversely to the direction of the dry ice jet is shifted.

7. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the dry ice jet during the cleaning process with respect to the coating device ( 8 ) is automatically pivoted and / or moved along the coating device and / or moved in an arc around the coating device.

8. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the coating device ( 8 ) at the site of cleaning is released from the machine that brought it to the cleaning device and the machine before or during the cleaning of the coating device ( 8 ) this is removed.

9. Coating system for the serial coating of workpieces
with at least one automatically controlled machine on which at least one coating device ( 8 ) is movably mounted or mountable,
and with an automatically controlled cleaning device with a nozzle arrangement ( 4 ) for cleaning the outside of the coating device ( 8 ),
wherein the coating device ( 8 ) and the nozzle arrangement ( 4 ) of the cleaning device can be brought into relation to one another in a position defined by a movement control program, in which a nozzle for a cleaning agent is directed onto the outside of the coating device ( 8 ),
characterized in that the cleaning device contains at least one dry ice jet nozzle ( 4 ).

10. Coating system according to claim 9, characterized in that the cleaning device is formed by a cleaning container ( 1 ) into which the coating device ( 8 ) can be inserted by the automatically controlled machine, the nozzle ( 8 ) directed towards the outside of the coating device ( 8 ). 4 ) is arranged in the cleaning container ( 1 ) or in the wall ( 2 ) thereof.

11. Coating system according to claim 9 or 10, characterized in that the nozzle ( 4 ) is movably mounted and is displaceable and / or pivotable relative to the coating device ( 8 ) by an automatically controlled drive device.

12. Coating system according to one of claims 9 to 11, characterized in that the coating device ( 8 ) in or on the cleaning device ( 1 ) is automatically rotatable and / or displaceable.

13. Coating plant according to one of claims 9 to 12, characterized in that the coating device ( 8 ) can be detached from the automatically controlled machine at the site of cleaning.

14. Coating system according to one of claims 9 to 13, characterized in that the cleaning device contains an arrangement with which warm air is blown onto the outside of the coating device ( 8 ).