DE10064862A1

DE10064862A1 - Vorrichtung und Verfahren zur Koordination und Einstellung von landwirtschaftlichen Fahrzeugen

Info

Publication number: DE10064862A1
Application number: DE10064862A
Authority: DE
Inventors: Willi Behnke; Norbert Diekhans; Jochen Huster; Gunnar Quincke
Original assignee: Claas Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH
Current assignee: Claas Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH
Priority date: 2000-12-23
Filing date: 2000-12-23
Publication date: 2002-07-11
Also published as: ATE317214T1; DE50108897D1; EP1219153A2; EP1219153B1; EP1219153A3

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Koordination und Einstellung von landwirtschaftlichen Fahrzeugen 1, 43 und 44, die sich auf einem gemeinsamen Bearbeitungsfeld 40 befinden und insbesondere an selbstfahrenden landwirtschaftlichen Fahrzeugen, zwischen denen Erntegut 54 überladen wird, wobei zwischen den Fahrzeugen eine Datenübertragungsstrecke 80, 84 besteht und mindestens ein Fahrzeug mit mindestens einem Navigationssystem ausgerüstet ist. Mittels der vorhandenen Datenübertragungsstrecke 80, 84 wird dann dem jeweiligen weiteren Fahrzeug 43, 44 zumindest eine navigierte Position übergeben. Erfindungsgemäß wird die übermittelte Position für eine verbesserte Koordination der Fahrzeuge zueinander verwendet. In weiteren Ausgestaltungen der Erfindung werden die navigierten Positionen auf den Fahrzeugen in weiteren Einrichtungen zur Steuerung und zur automatischen Einstellung von weiteren Einrichtungen verwendet und insbesondere eine automatische Einstellung der Überladeeinrichtung 3, in Verbindung mit zumindest jeweils einer navigierten Position von den am Überladeprozeß beteiligten Fahrzeugen 1 und 43, erreicht.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Koordination und Einstellung von landwirtschaftlichen Fahrzeugen, die sich auf einem gemeinsamen Bearbeitungs feld befinden und insbesondere an selbstfahrenden landwirtschaftlichen Fahrzeugen zwischen denen Erntegut überladen wird, wobei zwischen den Fahrzeugen eine Datenübertragungsstrecke besteht und mindestens ein Fahrzeuge mit mindestens einem Navigationssystem ausgerüstet ist.

Selbstfahrende landwirtschaftliche Fahrzeuge sind selbstfahrende Erntemaschinen oder Ernte fahrzeuge, wie beispielsweise Mähdrescher oder Feldhäcksler. Weiterhin sind unter selbstfahren den landwirtschaftlichen Fahrzeuge auch Transportfahrzeuge, wie beispielsweise ein Transportgespann bestehend aus einem Zugfahrzeug und zumindest einem angehängten Trans portbehälter oder ein selbstfahrendes Transportfahrzeug mit einem unmittelbar auf dem Trans portfahrzeug angeordnetem Transportbehälter zu verstehen. Die Erntemaschinen nehmen während des Erntevorgangs kontinuierlich Erntegut auf, bearbeiten es in bekannter Weise und geben das Erntegut entweder kontinuierlich, beispielsweise bei einem selbstfahrenden Feldhäcks ler oder nach einer Zwischenspeicherung, beispielsweise beim Mähdrescher an einen Transport behälter ab. Zu diesem Zweck weisen die Erntemaschinen eine Überladeeinrichtung auf. Bei einem Mähdrescher wird die Überladeeinrichtung von einem Korntankauslaufrohr und bei einem Feldhäcksler von einem Auswurfkrümmer gebildet.

Bei kontinuierlich abzugebenden Erntegut, wie im Falle des selbstfahrenden Feldhäckslers, fährt das Transportfahrzeug während der Beladung neben oder hinter der Erntemaschine her. Auch bei Mähdreschern, die prinzipiell in der Lage sind das Erntegut zu speichern, erfolgt das Überladen (Abtanken des Korntanks) immer häufiger während des Erntevorgangs, also bei fahrender Erntemaschine.

Ein verlustfreies Überladen, ohne das Erntegut neben den Transportbehälter fällt und außerdem eine möglichst vollständige Auslastung des Transportbehälters erreicht wird, ist beim Überladen während der Fahrt sehr schwierig. Beide Fahrzeuge werden von jeweils einem Fahrzeugbediener gesteuert, wobei der Fahrzeugbediener des Erntefahrzeuges vorrangig den Ernteprozeß laufend überwachen und zusätzlich die Überladeeinrichtung steuern muß. Erfolgt eine Überladung von Erntegut auf ein nachfolgendes Transportfahrzeug ergibt sich für ihn die zusätzliche Schwierig keit, daß sich der Überladebereich in einer von dem Erntegutaufnahmebereich entgegengesetzt liegenden Richtung befindet. Der Maschinendiener muß bei der Überwachung und Steuerung der Überladeeinrichtung, den Blick von dem Erntegutaufnahmebereich weg auf den Überladebereich richten.

Die Koordination der einzelnen Fahrzeuge auf dem Bearbeitungsfeld wird von dem jeweiligen Fahrzeugbediener des jeweiligen Fahrzeuges selbstständig durchgeführt. Dabei orientiert sich das Erntefahrzeug an dem zu erntenden Bearbeitungsfeld und den auf dem Bearbeitungsfeld vorhan denen Erntegutkanten beispielsweise an einer Getreidekante oder einem Grasschwad. Die weite ren Transportfahrzeuge folgen dann dem Erntefahrzeug auf dem schon abgeernteten Bearbeitungsfeld nach. Das an der Überladung beteiligte Transportfahrzeug fährt während der Überladung direkt neben oder hinter dem Erntefahrzeug und orientiert sich an dem Erntefahrzeug. Dabei folgt der Fahrzeugbediener des Transportfahrzeuges den weiteren Anwei sungen des Maschinenbedieners des Erntefahrzeuges zur optimalen Befüllung des Transportbe hälters. Dies ist besonders dann erforderlich, wenn die Einstellung der Überladeeinrichtung nicht mehr weiter in eine gewünschte Stellung verändert werden kann, beispielsweise dann, wenn die Überladeeinrichtung an einen Anschlag des Schwenkbereiches um die vertikale Drehachse angelangt ist. Der Fahrzeugbediener des Erntefahrzeuge kann dann eine entsprechende Fahran weisung mittels einfacher Handzeichen an den Fahrzeugbediener des Transportfahrzeuges auch über eine Sprechfunkverbindung richten. Außerdem haben beide Fahrzeugbediener und gegebe nenfalls auch Fahrzeugbediener von noch weiteren Fahrzeugen auf dem Bearbeitungsfeld zusätz lich auf Reaktionen des jeweiligen anderen Fahrzeuges zu achten, welche beispielsweise durch schwierige Ernte- oder Bodenverhältnisse, verursacht werden. Bei dem Auftreten einer Störung innerhalb des eigenen Fahrzeuges hat der Fahrzeugbediener in der Regel keine Zeit mehr das jeweilige weitere Fahrzeug über seine Lage zu informieren, sondern ist dann um eine möglichst schnelle Behebung der Störung bemüht. Besonders beansprucht werden die Fahrzeugbediener auch zu Beginn des Überladeprozesses, beispielsweise dann, wenn die Bearbeitung auf einer neuen Bearbeitungsspur aufgenommen und/oder die Überladeeinrichtung eingeschaltet wird, weil dann die Flugbahn des Erntegutes durch die Luft noch nicht eindeutig von den Fahrzeugbe dienern abgeschätzt werden kann und der jeweilige Fahrzeugbediener das Fahrzeug zumindest in Fahrtrichtung und Geschwindigkeit an die neue Bearbeitungsspur anpassen muß, insbesondere muß hierbei der Fahrzeugbediener des Erntefahrzeuges das Erntefahrzeug an die Erntegutaufnah memenge einstellen und kann sich dabei nicht gleichzeitig auf den Überladeprozeß konzentrieren.

Diese bekannten Arten der Kommunikation zwischen den Fahrzeugbedienern erfordert die stete, volle Aufmerksamkeit der Fahrzeugbediener zueinander als auch eine Definition der entspre chenden Handzeichen beziehungsweise der Sprachanweisungen. Mit dem Eintritt von Dunkelheit oder auch bei längerer, zunehmender Bearbeitungszeit kommt es zu Schwierigkeiten in der Kommunikation, die dann zu unnötigen Stillstandszeiten der Fahrzeuge, Erntegutverlusten oder auch zu Beschädigungen an Fahrzeugen durch entsprechende Fahrfehler führen.

Es sind nun einige Einrichtungen bekannt geworden, die darauf abzielen, das Überladen von Erntegut zu vereinfachen und die Fahrzeugbediener bei der Überwachung zu entlasten.

In der Patentschrift DD 155 157 wird beispielsweise eine Positioniereinrichtung zwischen einem Erntefahrzeug und einem Transportfahrzeug offenbart. Der Abstand zwischen dem Transport fahrzeug und dem Erntefahrzeug wird durch akustische oder optische Sensoren an dem Ernte fahrzeug anhand reflektierten Signalen ermittelt und in eine entsprechende Bedienerinformation umgewandelt. Zwischen dem Erntefahrzeug und dem Transportfahrzeug besteht ferner eine Funkverbindung, mittels welcher die Bedienerinformation von dem Erntefahrzeug an das Trans portfahrzeug übertragen und dort endsprechend angezeigt wird. Bei einer Unterschreitung eines Mindestabstandes zwischen den Fahrzeugen wird dies, mittels der Funkübertragungsstrecke, dem Bediener des Transportfahrzeuges mitgeteilt. Der Befüllungsgrad des Transportbehälters wird außerdem durch entsprechende Sensoren in dem Transportbehälter ermittelt. Ist der Behälter an einer bestimmten Stelle entsprechend befüllt, wird dies dem Fahrzeugbediener optisch und akustisch auf einem Anzeigegerät in der Fahrerkabine angezeigt. Er kann anhand dieser Signale die Position des Transportbehälters so steuern, daß der Behälter an einer anderen, weniger befüllten Stelle beladen wird. Verläßt der Transportbehälter den von den einzelnen Sensoren erfaßten Bereich, so wird die Überladeeinrichtung abgeschaltet.

Die vorgeschlagene Lösung beruht auf Sensorsignalen, die auf optischem oder akustischem Wege eine Entfernung in Abhängigkeit der Laufzeit einer ausgesendeten, magnetischen Welle zwischen dem Erntefahrzeug und dem Transportfahrzeug ermitteln. Dies wirkt sich nachteilig auf die Zuverlässigkeit der Sensorsignale aus. Im Umfeld der Erntemaschine befindet sich eine Menge Staub, die auch durch die teilweise frei durch die Luft stattfindende Überladung weiter erhöht wird und zur Verunreinigung der Sensoreinrichtungen oder Reflektoren führt. Bei herrschendem Staub sind die Sensoren und Reflektoren schnell verschmutz und eine ausrei chende Funktion der vorgeschlagenen Lösung ist nicht mehr gegeben. Ein weiterer Nachteil ist das beschränkte Anwendungsgebiet der vorgeschlagenen Lösung. Mittels dieser vorgeschlagenen Lösung, lassen sich nur das direkt am Überladeprozeß beteiligte Fahrzeug überwachen. Deswei teren läßt sich diese Lösung nur an Erntefahrzeugen einsetzen, bei welchen zumindest zeitweise Erntegut zwischengespeichert werden kann, da die Überladeeinrichtung automatisch ein- bezie hungsweise ausgeschaltet wird, wenn sich ein Transportfahrzeug innerhalb beziehungsweise außerhalb der Detektionsbereiche befindet. Jedes Transportfahrzeug muß außerdem mit einer entsprechenden, speziellen Einrichtung ausgestattet sein.

Aus der DE 195 31 662 A1 ist einer weitere Einrichtung bekannt, bei welcher die relative Ausrichtung der Überladeeinrichtung zu einem Transportbehälter mittels optischer Abstandssen soren, die direkt an der Überladeeinrichtung angebracht sind, ermittelt wird. Mit den Meßdaten der Sensoren soll dann die Überladeeinichtung von der Erntemaschine aus manuell oder automatisch jeweils für ein optimales Überladen eingestellt werden. Hierbei kann auf verschie dene Verstellmechanismen für die Überladevorrichtung zurückgegriffen werden. So wird die Überladeeinrichtung beispielsweise von einem Auswurfkrümmer an einem selbstfahrenden Feldhäcksler gebildet, der horizontal und vertikal am Fahrzeug verschwenkbar angebracht ist. Darüber hinaus befindet sich am Ende des Auswurfkrümmers eine verschwenkbare Auswurf klappe, mit der die Abgaberichtung des Erntegutstromes zusätzlich verstellt werden kann.

Eine weitere, derartige Einrichtung ist für einen selbstfahrenden Feldhäcksler aus der DE 44 26 059A1 bekannt. Hier ist eine Kamera vorgesehen, deren Bildbereich sowohl auf die Auswurf klappe als auch auf den Transportbehälter gerichtet ist, wobei das Bild dem Fahrzeugbediener des selbstfahrenden Feldhäckslers zur Steuerung der Überladeeinrichtung auf einem Monitor in der Fahrerkabine angezeigt wird.

Alle diese Einrichtungen haben den Nachteil, daß sie versagen, wenn sich in dem Erfassungsbe reich der Sensoren Staub befindet. Die optischen Sensoren beziehungsweise die Reflektoren verschmutzen dadurch schnell und eine ausreichend zuverlässige Erkennung des Transportbehäl ters ist dann nicht mehr möglich. Ferner versagen die bekannten Einrichtungen, wenn die Fahrzeugbediener der Fahrzeuge ungeübt oder unaufmerksam sind und der Transportbehälter in einen Bereich gefahren wird, der außerhalb des möglichen Überladebereiches liegt.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung die bekannten Mängel zumindest zu verbessern.

Diese Aufgabe wird durch eine erfindungsgemäße Vorrichtung dadurch gelöst, daß zumindest ein Navigationssystem wenigstens eine Position eines Fahrzeuges ermittelt und zumindest diese mittels der Datenübertragungsstrecke an wenigstens ein weiteres Fahrzeug übertragen wird. Eine weitere Lösung der Aufgabe wird durch ein erfindungsgemäßes Verfahren gegeben, welches dadurch gekennzeichnet ist, daß mindestens eine Position eines Fahrzeuges an minde stens ein weiteres Fahrzeug übertragen wird.

Auf mindestens einem Fahrzeug auf dem Bearbeitungsfeld befindet sich zumindest ein einfaches Navigationssystem. Dafür ist ein Navigationssystem geeignet, welches es ermöglicht, die relati ve Position des Fahrzeuges bezüglich eines Fixpunktes oder eines Bezugsystems zu ermitteln. So eignet sich beispielsweise ein auf dem Triangulationsprinzip basierendes Navigationssystem, welches die Position des Fahrzeuges auf dem Bearbeitungsfeld anhand von zwei ermittelten Entfernung zu zwei festen, voneinander beabstandeten, bekannten Positionen ermittelt. Beson ders geeignet hierfür ist das heute für die mobile Anwendung geeignete Satellitennavigationssy stem, wie beispielsweise das GPS-Navigationssystem. Auf einem Fahrzeug befinden sich dann beispielsweise auf dem jeweiligen Dach der Fahrerkabine eine sogenannte GPS-Antenne. Die Anbringungsposition der Antenne gibt die jeweilige von dem Navigationssystem ermittelte Position im Bezugssystem repräsentativ für das jeweilige Fahrzeuge an. Die ermittelte Position eines Fahrzeuges wird dann erfindungsgemäß mittels einer Datenübertragungsstrecke an minde stens ein weiteres Fahrzeug übertragen. Diese Datenübertragungsstrecke kann eine einfache Funkstrecke sein. Vorzugsweise wird sie aber als bidirektionale Funkstrecke mit einer nur gerin gen Reichweite ausgebildet.

Die erfindungsgemäß vorgeschlagene Lösung stellt eine enorme Verbesserung für eine verbes serte Koordination von Fahrzeugen auf dem Bearbeitungsfeld und auch für die angestrebte, verlustfreie Überladung von Erntegut dar. Das jeweilige andere Fahrzeug erhält erfindungsgemäß eine Information über wenigstens eine Position eines weiteren Fahrzeuges.

Ein weitere Vorteil liegt in der nahen, direkten Übertragung zumindest nur einer Position an ein weiteres Fahrzeug. Die Entfernungen der Fahrzeuge auf einem Bearbeitungsfeld untereinander, insbesondere der Fahrzeuge die direkt an dem Überladeprozeß beteiligt sind, sind nur gering. Für die Datenübertragung kann daher auf eine einfache, kostengünstige und bekannte Datenüber tragungseinrichtung zurückgegriffen werden. So ist beispielsweise das Erntefahrzeug mit einer einfachen Funkeinrichtung ausgestattet, welche die Position des Erntefahrzeuges in einem Umkreis von 50 m um die Funkantenne herum versendet. Fährt nun ein Transportfahrzeug in diesen Funkbereich ein, so kann es die Position des Erntefahrzeuges, bei einer entsprechenden Ausstattung des Transportfahrzeuges mit einem Funkempfänger, automatisch empfangen. Das Transportfahrzeug kann wiederum mit einer Funkantenne beziehungsweise mit einem Navigati onssystem ausgestattet sein und in einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung auch die eigene beziehungsweise die empfangene Position in einem bestimmten Umkreis versenden.

Durch die mittels der Datenübertragungsstrecke empfangene Position des jeweiligen anderen Fahrzeuges, wird das Fahrzeug selbst vorteilsweise in die Lage versetzt bestimmte Einrichtungen in dem eigenen Fahrzeug über die Position des jeweilig weiteren Fahrzeuges zu informieren. Dabei ist die Übertragung lediglich der navigierten Position des eigenen Fahrzeuges an ein weite res Fahrzeug vom besonderen Vorteil, da hierdurch jeweils keine große Datenmenge zu übertra gen ist und somit schnell hintereinander die jeweiligen aktuellen Positionen übertragen werden können. Weiterhin ist die individuelle, der jeweiligen Ausstattung und Art des Fahrzeuges angepasste, nachfolgende Verwendung und Auswertung der Position in dem weiteren Fahrzeug. Jedes Fahrzeug für sich enthält dafür vorteilhaft eigene Auswerte-, Speicher- beziehungsweise Steuereinrichtungen und reagiert mit einer eigenen abgeleiteten Reaktion infolge der Auswertung der übertragenen Position.

Je nach Auslegung der Datenübertragungsstrecke, kann es ferner vorgesehen sein, daß die Daten übertragungsstrecke auch für einen weiteren Datenaustausch genutzt werden kann. Empfängt beispielsweise ein Fahrzeug eines Positionssignal von einem weiteren Fahrzeug im Datenüberta gungsbereich, kann diese Signal auch als ein Startsignal für eine gegenseitige Identifikation und anschließende weitere Kommunikation verwendet werden.

Befinden sich auf mehreren Fahrzeug auf dem Bearbeitungsfeld je ein Navigationssystem, kann das jeweilige ausgestattete Fahrzeug die eigene navigierte Position erfindungsgemäß an ein weiteres Fahrzeug auf dem Bearbeitungsfeld übertragen sowie eine Position von einem weiteren Fahrzeug empfangen und gegebenenfalls auch die empfangene Position an ein weiteres Fahrzeug übertragen.

Durch die erfindungsgemäße Vorrichtung kann vorteilhaft auf eine übergeordnete Steuerung, die dann zumindest stationär auf dem Bearbeitungsfeld eingerichtet werden müßte und größere Datenübetragungsstrecken erforderlich machen würde, verzichtet werden.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, daß auf mindestens einem Fahrzeug eine Einrichtung vorhanden ist, in welcher die von der Datenübertragungsstrecke übermittelte Position eines weiteren Fahrzeuges in Verbindung mit der Position des mit der Einrichtung ausgestatteten Fahrzeuges gebracht und wenigstens ein Signal zur Beeinflussung mindestens eines Parameters eines Fahrzeuges erzeugt wird.

In dieser erfindungsgemäßen Einrichtung auf zumindest einem Fahrzeug, werden zumindest die eigene navigierte Position und zumindest eine weitere von einem weiteren Fahrzeug übermittelte Positionen in Verbindung gebracht. Die Position können so ausgewertet werden, daß eine Aussage über die relative Ausrichtung des jeweilig weiteren Fahrzeuges zu dem eigenen Fahrzeug auf dem Bearbeitungsfeld abgeleitet werden kann. Sicherheitseinrichtungen können mit dieser Information gewisse Schutzabstände überwachen und gegebenenfalls Warnmeldungen veranlassen. Desweiteren kann eine Aussage über relative Bewegungen der Fahrzeuge zueinan der ermittelt und gegebenenfalls auch für weitere Sicherheits- und Steuerfunktionen im eigenen Fahrzeug herangezogen werden. Je nach Ausstattung des empfangenden Fahrzeugs, können bestimmte automatische Vorgänge von der eigenen Position in dem Fahrzeug veranlaßt bezie hungsweise gesteuert werden, so ist es durchaus auch denkbar eigene Fahrzeugeinrichtungen anhand der übermittelten Position zu steuern. Dabei kann die Position des jeweiligen anderen Fahrzeuges selbst oder in Verbindung mit der eigenen Position, Einfluß in jeder beliebigen Einrichtung des eigenen Fahrzeug nehmen. Zumindest ist der übertragenen Position zu entneh men, ob sich die Position des übermittelten Fahrzeuges in einer vorgegebenen Zeit nicht ändert, ist dies der Fall, ist auf den Stillstand dieses Fahrzeuges zu schließen und entsprechend eine vorgesehene Reaktion des eigenen Fahrzeuges oder einer Einrichtung im Fahrzeug veranlaßbar. Hier seien beispielsweise separate oder gemeinsame Getriebe-, Motor-, Brems- oder Zusatzsteue rungen genannt.

Bei der Verwendung der vorhanden navigierten Positions ist es von untergeordneter Bedeutung, wie genau die Position bezüglich der absoluten Position auf dem Bearbeitungsfeld beziehungs weise bezüglich eines beispielsweise terrestrischen Bezugssystems ist, da für die erfindungsge mäße Verwendung der Positionen, beispielsweise für eine verbesserte Koordination beziehungsweise Überladung, ausschließlich die relative Ausrichtung der Fahrzeuge zueinander entscheidend ist. Es ist daher vollkommend ausreichend kostengünstige Satellitennavigationssy steme zu verwenden. Diese können zwar bezüglich eines terrestrischen Bezugsystems stark verfälschte Positionen liefern, die Verfälschung der einzelnen Positionssignalen auf die relative Ausrichtung der Positionen zueinander ist aber jeweils gleich groß. Es kann daher davon ausge gangen werden, daß diese somit keinen Einfluß auf die Genauigkeit der Auswertung der Positio nen hat. Die eventuell auftretenden Zeitverzüge zwischen den Positionsermittlungen, können bei einer entsprechend hohen Abtastrate der Navigationssysteme vernachlässigt oder durch zusätzli che Synchronisationseinrichtungen ausgeglichen werden.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist auf mindestens einem Fahrzeug eine Einrich tung vorhanden, die aus der mittels der Datenübertragungsstrecke übertragenen Position eines weiteren Fahrzeuges in Verbindung mit der Position des mit der Einrichtung ausgestatteten Fahrzeuges eine Fahrzeugbedienerinformation ableitet und diese dem Fahrzeugbediener anzeigt. Erfindungsgemäß wird die Position eines Erntefahrzeuges zumindest an das Transportfahrzeug übermittelt, auf welches momentan Erntegut überladen wird. Auf dem Transportfahrzeug wird die übermittelte die Position des Erntefahrzeuges in der erfindungsgemäßen Einrichtung mit der Position des Transportfahrzeuges und eventuell weiteren Informationen eines Fahrzeuges in Verbindung gebracht. In dem Fahrzeug mit der erfindungsgemäßen Einrichtung werden die Position, beispielsweise in ihrer relativen Ausrichtung zueinander, auf einem Monitor in der Fahrerkabine des Transportfahrzeugs angezeigt. Der Fahrzeugbediener erhält somit eine Informa tion über die momentane Position des Erntefahrzeuges in Bezug auf die Position des eigenen Fahrzeuges und kann dann anhand der Anzeige die relative Ausrichtung der Fahrzeuge zueinan der überwachen beziehungsweise steuern. Änderungen in der relativen Ausrichtung können dann entsprechend verfolgt und bei Bedarf durch eine entsprechende Korrektur der Fahrtrichtung oder Geschwindigkeit manuell ausgeglichen werden. Diese Einrichtung kann in jedem Fahrzeug auf dem Bearbeitungsfeld angebracht sein, so daß der Fahrzeugbediener auch bei Dunkelheit eine Information über die relative Fahrzeugposition zu den weiteren Fahrzeugen und auch über die relativen Fahrzeugbewegungen der weiteren Fahrzeuge auf dem Bearbeitungsfeld erhält.

Für eine verbesserte Anzeige auf dem Monitor in dem jeweiligen Fahrzeuge, kann die Einrich tung zumindest koaxial zu einer dargestellten Position einen Kreis mit einem Radius, der etwa dem gewünschten Abstand der Positionen der Fahrzeuge zueinander entspricht, angezeigt werden. Dies vereinfacht die Überwachung der relativen Ausrichtung der Fahrzeuge zueinander dadurch, daß sich zumindest in der Nähe der weiteren, angezeigten Position auch der Kreis dargestellt wird. Vereinfacht kann dann auch der Kreis nicht voll, sondern nur durch einen Teilkreisbogen angezeigt werden, der in der Nähe der weiteren Position verläuft.

Die Erfindung läßt sich weiter durch eine Einrichtung ausgestalten, die es ermöglicht die Ausrichtung der Längsachse des Fahrzeuges bezogen auf die entsprechende Position des Fahrzeuges anzuzeigen. Hierzu eignet sich besonders ein elektronischer Kompass, der sogenannte Kreiselkompaß. Dieser wird auf dem Fahrzeug installiert und kann dann die Ausrich tung des Fahrzeuges bezogen auf die ermittelte Position ermitteln. Mittels dieser Information kann der jeweiligen Position eines Fahrzeuges auch die Ausrichtung beziehungsweise auch die Fahrtrichtung und gegebenenfalls auch die Abmessungen des eigenen beziehungsweise auch des jeweiligen, weiteren Fahrzeuges zugeordnet, mittels der Datenübertragungsstrecke übertragen und entsprechend auf einer Anzeige angezeigt werden. Fahrtrichtungsänderungen eines weiteren Fahrzeuges und die jeweiligen Abstände zu den weiteren Fahrzeugen lassen sich somit leicht überwachen. Eine entsprechende Anzeige läßt sich leicht in dem Blickfeld eine Maschinenbedie ners anordnen.

Unter zur Hilfenahme der ermittelten Fahrzeugausrichtung, kann ferner dann aus der jeweiligen Position eines Fahrzeuges eine optische Fahranweisung für das jeweilige, weitere Fahrzeug generiert werden. Vorteilhaft wird die Position des sendenden Fahrzeuges beispielsweise des Erntefahrzeuges um einen gewünschten Abstand zu dem Transportfahrzeug beziehungsweise auch um einen gewissen Versatz in Fahrtrichtung vor der Übertragung verschoben und dann erst an das Transportfahrzeug übertragen. Auf dem empfangenden Fahrzeug beispielsweise dem Transportfahrzeug werden dann diese beiden Positionen dem Fahrzeugbediener auf einer Anzeige relativ zueinander ausgerichtet angezeigt. Durch die verschoben angezeigte Position des Erntefahrzeuges, hat der Fahrzeugbediener nur die Aufgabe, das Transportfahrzeug so zu steuern, daß beide Positionen möglichst deckungsgleich sind und bleiben. Eine weitere Erleichterung erfährt der Fahrzeugbediener durch eine verbesserte Auswerteeinrichtung, die die übertragene Position des Erntefahrzeugs automatisch mit der aktuellen Position des Transportfahrzeuges vergleicht und bei einer Abweichung der aktuellen Position des Transportfahrzeuges von der verschobenen, übertragenen Position des Erntefahrzeuges eine optische beziehungsweise eine akustische Fahranweisung dem Fahrzeugbediener ermittelt. Der jeweilige Abstand beziehungs weise der Versatz der verschobenen Position des jeweilig anderen Fahrzeuges zu der aktuellen Position des Fahrzeuges, kann fest oder beispielsweise mittels einfacher, bekannter Stellelemente von einem der Fahrzeugbediener vorgegeben werden. Somit erhält zumindest der Fahrzeugbedie ner des sendenden Erntefahrzeuges ohne Sicht- beziehungsweise Funkverbindung zu dem Bedie ner des Transportfahrzeuges jederzeit die Möglichkeit, eine Bedienerinformation an das Transportfahrzeug zusenden, indem er je nach Bedienerwunsch die eigene navigierte Position vor dem übertragen um einen gewünschten Betrag verschoben sendet.

Die Fahrzeugbedienerinformation ist unabhängig von der absoluten Position der Fahrzeuge auf dem Bearbeitungsfeld, daher ist es von untergeordneter Bedeutung, welche der Positionen als Vorgabeposition und welche Position verschoben dem jeweiligen Fahrzeugbediener angezeigt wird. Die eigene Position oder die Position des jeweils weiteren Fahrzeuges, kann in dem Fahrzeug, in welchem die Positionen angezeigt wird oder auch vor dem übertragen an ein weite res Fahrzeug in der entsprechenden Einrichtung verschoben werden.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist auf mindestens einem Fahrzeug, vorzugsweise auf einem selbstfahrenden Erntefahrzeug eine Speichereinrichtung vorhanden, in welche zumin dest die aktuelle Position des Erntefahrzeuges beziehungsweise mindestens eine Position des Transportfahrzeuges abgespeichert werden kann. In diese Speichereinrichtung wird, je nach Vorgabe, sporadisch, weg- oder zeitabhängig mindestens eine Position eines Fahrzeuges abgespeichert. Aus der aktuellen Position und einer weiteren abgespeicherten, vorteilhaft die zuletzt abgespeicherte Position, kann die Fahrtrichtung des jeweiligen Fahrzeuges aus der Richtung der Verbindungsstrecke zwischen den beiden Positionen berechnet werden. Eine separate Einrichtung (Kompass) zur Ermittlung der Ausrichtung (Fahrrichtung) des Fahrzeuges bezogen auf die aktuelle Position, kann hierdurch entfallen. Aus den abgespeicherten Positionen und gegebenenfalls auch aus der aktuellen Position, läßt sich ferner erfindungsgemäß zumindest die zurückgelegte Fahrspur des jeweiligen Fahrzeuges berechnen und bei einer entsprechenden Ausstattung des Fahrzeuges dem jeweiligen Fahrzeugbediener anzeigen. Dies kann direkt auf dem Fahrzeug, welches mit der Speichereinrichtung ausgestattet ist oder auch für eine spätere Auswertung des Ernteprozesses auch auf einem fahrzeugunabhängigen Computersystem vorge nommen werden.

Anhand der abgespeicherten Positionen lassen sich weitere Aussagen über die Position von beispielsweise der aktuellen Position eines an einem Zugfahrzeug angehängtem Transportbehälters machen. Aus der Anbringungsposition der Antenne auf dem Fahrzeug, den Abmessungen des Fahrgestelles des Transportbehälters, wie dessen Spurweite, Achsabstand und der dazu relativen Lage der Zugöse, läßt sich in Verbindung mit der zurückliegenden Fahrspur des Zugfahrzeuges die ungefähre Position des Transportbehälters, bezogen auf die aktuelle Position des Transportfahrzeuges, ableiten. Diese Parameter sowie die relative Lage des Trans portbehälters, kann bei Bedarf während einer Identifikation an das Erntefahrzeug übertragen und anschließend bei der Ermittlung der Anzeige der Fahrzeugbedienerinformation berücksichtigt werden. Es wird somit an den Fahrzeugbediener des Transportfahrzeuges eine Fahrinformation gegeben, die die Vorgabe und Bedienanweisungen des Fahrzeugbedieners des Erntefahrzeuges und die Position des Transportbehälters berücksichtigt.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung, ist auf mindestens einem Fahrzeug eine Einrich tung zur automatischen Einwirkung auf die Fahrrichtung beziehungsweise auf die Fahrgeschwin digkeit in Abhängigkeit der von der Datenübertragungsstrecke übertragenen Information vorhan den. Die erfindungsgemäße Fahrzeugbedienerinformation ermöglicht dem jeweiligen Fahrzeug bediener sein Fahrzeug in der Fahrtrichtung beziehungsweise Fahrgeschwindigkeit an das jewei lige andere Fahrzeug manuell anzupassen. Durch die weitere erfindungsgemäße Ausgestaltung, kann diese Anpassung auch zumindest zum Teil automatisch erfolgen. Hierzu wird das entspre chende Fahrzeug, vorteilhaft das Transportfahrzeug, mit Einrichtungen ausgestattet, welche ein automatisches Einwirken auf die Fahrgeschwindigkeit und/oder auf die Fahrtrichtung ermögli chen. Für die gattungsgemäßen Fahrzeuge sind hydrostatischen, mechanische, elektrische oder sogar kombinierte derartige Antriebssysteme bekannt, welche in der Regel im Antriebsstrange eine Einrichtung beinhalten, mittels welcher die Fahrgeschwindigkeit in Stufen oder auch stufen los variiert werden kann. Die erfindungsgemäße Einrichtung ermittelt aus dem relativen Ausrich tung der Positionssignalen eine Fahrgeschwindigkeit für das Transportfahrzeug, welche erforder lich ist, damit zumindest die von dem Erntefahrzeug vorgegebene Position und die aktuelle Position des Transportfahrzeuges deckungsgleich oder zumindest der relativen Abstand zwischen den Fahrzeugen eingehalten wird. Ein in der Einrichtung beinhalteter Regler, dient zur Steuerung der Stelleinrichtung zur Beeinflußung der Fahrgeschwindigkeit und ermittelt aus einem Soll- und Ist-Positionsvergleich eine entsprechende Stellgröße. Hierbei kann der Fachmann auf bekannte Stellvorrichtungen für die Regelung der Fahrgeschwindigkeit zurückgreifen.

Desweiteren kann es auch vorgesehen sein, daß zumindest ein Fahrzeug über eine Fernlenkungs einrichtung verfügt. Von den Erntefahrzeugen her sind sogenannte Autopiloten bekannt. Diese beinhalten Sensoren, die vor dem Erntefahrzeug den relativen Verlauf der Bearbeitungskante oder -spur abtasten. Der Autopilot steuert dann die Fahrtrichtung des Erntefahrzeuges anhand des Sensorssignals so steuert, daß die Erntemaschine der Bearbeitungskante oder -spur automatisch folgt. Diese Erntefahrzeuge sind mit einer elektrohydraulischen Lenkung ausgestattet und jegli che Arten von Fahrzeugen können mit einer solchen Lenkung ausgerüstet werden. Somit kann die erfindungsgemäße Einrichtung, unter Verwendung der bekannten automatischen Lenkein richtungen, auch zur Steuerung der Fahrtrichtung zumindest eines Fahrzeuges eingesetzt werden. Die Abweichungen der Fahrtrichtungen zumindest zweier Fahrzeuge zueinander können dann mittels dieser Einrichtung automatisch ausgeregelt werden.

Diese Art der Steuerung von zumindest zwei Fahrzeugen zueinander, eignet sich besonders für die Überladung von Erntegut bei paralleler Nebenher- oder Hintereinanderherfahrt. Dabei können sich auch mehrere Fahrzeuge gleichzeitig in entsprechenden Abständen anhand der jeweiligen relativen Positionen zueinander führen. So können auch Transportfahrzeuge, auf welche momentan kein Erntegut überladen wird, durchaus automatisch in Geschwindigkeit und/oder Richtung gesteuert und somit während der automatischen Steuerung die jeweiligen Fahrzeugbediener entlastet werden. Bei der automatischen Anpassung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeuges an die Fahrgeschwindigkeit eines weiteren Fahrzeuges, kann in einer Notsitua tion vorteilhaft automatisch erreicht werden, daß alle am automatischen Führen beteiligten Fahrzeuge eine entsprechende Information über die entsprechende Situation des anderen Fahrzeuges erhalten. Die übertragene Position des Fahrzeuges mit dem entsprechenden Problem verändert sich dann nicht mehr und führt dann automatisch zu einer Sollpositionsabweichung, die dann zu einer Korrektur der Position bei den weiteren abhängigen Fahrzeugen bis hin zum Stillstand des jeweiligen Fahrzeuges führt.

Auch das Erntefahrzeug kann mit einer Einrichtung zur Steuerung der Fahrgeschwindigkeit und/oder der Fahrtrichtung ausgestattet sein. Dies kann dann besonders vorteilhaft sein, wenn die Bodenverhältnisse auf dem Bearbeitungsfeld für eine Überfahrt schwierig sind und es vorkom men kann, daß sich Fahrzeuge durchaus mal Festfahren, dann nicht mehr einander folgen und ungewollt die gewünschten relativen Abstände zueinander nicht mehr einhalten können. Deswei tern kann es bei solchen Bodenverhältnissen, besonders bei Hanglage des Bearbeitungsfeld stückes, zu ungewolltem Hangabdrift der Fahrzeuge kommen, wobei schlimmstenfalls die Fahrzeuge sich aufeinander zu bewegen. Hierzu ist es dann durchaus sinnvoll, daß zur Vermei dung von Erntegutverlusten und Fahrzeugschäden, nach der Überschreitung einer bestimmten Positionsabweichung, zumindest der am Überladeprozeß beteiligten Fahrzeugen, auch das Erntefahrzeug zumindest in der Fahrgeschwindigkeit automatisch an die des Transportfahrzeuges angepasst wird. Dies kann zwangsweise, durch einen automatischen Eingriff in die Fahrge schwindigkeitsteuerung oder auch durch einen entsprechenden Fahr- beziehungsweise Warnhin weis an den Fahrzeugbediener des Erntefahrzeuges erfolgen. Diese Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Einrichtung erbringt außerdem einen wirksamen Havarieschutz, insbeson dere dann, wenn das Transportfahrzeug hinter dem Erntefahrzeug herfährt, wie dies zum Beispiel zu Beginn der Bearbeitung eines neuen Bearbeitungsfeldes mit dem selbstfahrenden Feldhäcksler notwendig ist. Sollte der selbstfahrende Feldhäcksler dann beispielsweise wegen eines plötzlich auftauchenden Hindernisses abrupt abbremsen müssen, so kann in der entsprechenden Einrich tung ein entsprechendes Brems- beziehungsweise Stoppsignal erzeugt, an das Transportfahrzeug übertragen und dort entsprechend ausgewertet werden. Die hierfür benötigte Zeit dauert nur ein Bruchteil der Reaktionszeit des jeweiligen Fahrzeugbedieners.

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, daß auf mindestens einem Fahrzeug, vorzugsweise auf einem selbstfahrenden Erntefahrzeug, eine Einrichtung vorhanden ist, mittels welcher die Steuerung zur Koordination von mindestens einem weiteren Fahrzeug vorgenommen werden kann. Hierzu wird beispielsweise in einer Einrichtung eine oder mehrere Position(en) für ein oder mehrere weitere(s) Fahrzeug(e) relativ zu der eigenen Position automa tisch erzeugt und mittels der Datenübertragungsstrecke an zumindest ein weiteres Fahrzeug übermittelt. Das weitere Fahrzeug kann dann diese Vorgabe als eigene Vorgabe auswählen und automatisch dieser Positionsvorgabe, durch einen Soll-/Istpositionsvergleich manuell gesteuert oder anhand eines Steuersignals, welches in einer dazu geeigneten Einrichtung (Regler) erzeugt wird, folgen. Es kann aber auch ein weiteres Bedienungselement vorzugsweise in der Fahrerka bine zur manuellen Steuerung vorhanden sein, mittels welchem der Fahrzeugbediener die erzeug te, weitere Position in seiner relativen Lage zur eigenen Position manuell steuern kann. Dazu ist für diese Zwecke beispielsweise in der linken Armlehne des Bedienersitzes ein Joystick angeord net. Durch Vor- oder Zurückbewegung des Joysticks, kann der Fahrzeugbediener des Erntefahr zeuges dann den relativen Versatz des Transportfahrzeuges in Fahrtrichtung der Fahrzeuge und durch eine seitliche Bewegung des Joysticks die Positionsvorgabe nach links oder rechts, das heißt den Abstand verändern. Eine entsprechende Anzeige in der Fahrerkabine können dann die eigene Position und die weiteren erzeugten Positionsvorgaben zur Überprüfung der jeweiligen vorgegebenen Position angezeigt werden. Auf dieser Anzeige kann ferner wenigstens eine mittels der Datenübertragungsstrecke an das Erntefahrzeug übertragene aktuelle Position eines weiteren Fahrzeuges angezeigten werden. Das Transportfahrzeug, welches die Positionsvorgabe mittels der Datenübertragungsstrecke erhält, wird somit von dem Fahrzeugbediener des Erntefahrzeuges gesteuert, indem der Fahrzeugbediener des Transportfahrzeuges versucht die Positionsvorgabe zu erfüllen. Der Fahrzeugbediener des Erntefahrzeuges, der gegenüber dem Fahrzeugbediener des Transportfahrzeuges in einer erhöhten Position sitzt und den Überladeprozeß besser einsehen kann, ist somit in der Lage das Transportfahrzeug für eine bessere Überladung manuell fernzusteuern.

Erfolgt die Auswertung der vorgegeben, übertragenen Position für das Transportfahrzeug auf dem Transportfahrzeug automatisch, so kann der Fahrzeugbediener des Erntefahrzeuges direkt auf die Fahrtrichtung und gegebenenfalls auch auf die Fahrgeschwindigkeit des Transportfahr zeuges einflußnehmen.

Natürlich kann aus Sicherheitsgründen, die automatische Steuerung des Transportfahrzeuges jederzeit von dem Fahrzeugbediener des Transportfahrzeuges manuell gesteuert oder übersteuert werden. Dafür handelt er sich dann zwar eine größere Abweichung zwischen den Positionen ein, kann diese aber später, nach einer erneuten Aktivierung des Autopiloten, von dem Regler automatisch beheben lassen. Eine Deaktivierung der automatischen Regelung der Fahrgeschwin digkeit beziehungsweise der Fahrtrichtung des Transportfahrzeuges, kann beispielsweise durch eine manuelle Betätigung des Lenkrades oder des Gaspedals oder der Fußbremse herbeigeführt werden.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird die erfindungsgemäße Vorrichtung dahinge hend ausgestaltet, daß auf mindestens einem Fahrzeug mindestens eine Einrichtung vorhanden ist, die aus den jeweiligen, navigierten Positionen den relativen Abstand zwischen mindestens zwei Positionen zweier Fahrzeuge ermittelt. Diese Einrichtung erhält über die Datenübertra gungsstrecke wenigstens eine Position eines weiteren Fahrzeugs. Die eigene, navigierte Position und die übermittelte Position des anderen Fahrzeugs werden dann in der Einrichtung miteinander derart verrechnet, daß der relative Abstand als Entfernungswert oder der relative Abstand in einem Bezugsystem in Koordinaten ermittelt wird. Eine Auswertung bezogen auf die jeweilige Fahrzeuglängsachse oder die Fahrrichtung ist weiterhin denkbar. Durch diese Auswertung der Positionen erhält der Fahrzeugbediener überprüfbare Angaben über zumindest die relative Entfernung zu einem weiteren Fahrzeug. Der Fahrzeugbediener kann somit feststellen, wie weit sich eine weiteres Fahrzeug von ihm entfernt auf dem Bearbeitungsfeld befindet. So ist es für ihn besonders bei Dunkelheit erkennbar, ob sich hinter dem momentan an dem Überladeprozeß beteiligten Transportfahrzeug noch ein weiteres Transportfahrzeug befindet. Der Fahrzeugbedie ner kann dann anhand der berechneten, angezeigten Entfernung ablesbar, wie weit es das weitere Transportfahrzeug vom dem Erntefahrzeug oder weiteren Transportfahrzeug entfernt ist. Er kann dann eine Abschätzung durchführen, ob er mit den ihm durch die Einstellmöglichkeiten der Überladeeinrichtung bekannten, vorgegebenen Einstellmöglichkeiten eine verlustfreie Überla dung von Erntegut auf dieses weitere Transportfahrzeug erreichen könnte.

Die Transportfahrzeuge können unterschiedliche Abmessungen haben. Daher wird der optimale relative Abstand für eine Überladung von Erntegut auch unterschiedlich sein. Durch die Abstand sermittlung und entsprechende Anzeige erhält der Bediener des Erntefahrzeuges die Möglichkeit, den bei einer zuvorigen Beladung des entsprechenden Transportfahrzeuges herrschenden Abstandswert, zwischen den Positionen von Erntefahrzeug und Transportfahrzeug, bei einer nachfolgenden Beladung erneut einstellen zu können. Mittels der vorhandenen Datenübertra gungsstrecke zwischen den Fahrzeugen, ist es auch durchaus möglich, den jeweiligen fahrzeug bezogen, relativen Abstandswerte automatisch anhand einer Fahrzeugkennung abzuspeichern und bei einer entsprechenden Überladung von Erntegut an dieses Fahrzeug aus der Speicherein richtung erneut abzurufen. Somit wird, bei einer entsprechenden Koordination zwischen den entsprechenden Fahrzeugen, anhand einer Fahrzeugkennung, eine zuvor in der Speichereinrich tung zugeordnete Entfernung aus dem Speicher aufgerufen, die aktuelle navigierte Position des Fahrzeuges um den abgerufenen Entfernungsbetrag verschoben, dann an das weitere Fahrzeug übermittelt und zumindest zusammen mit der aktuellen navigierten Position des weiteren Fahrzeuges dem Fahrzeugbediener angezeigt.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung, ist auf mindestens einem Fahrzeug mindestens eine Einrichtung vorhanden, die aus dem ermittelten, relativen Abstand zu einem weiteren Fahrzeug ein Steuersignal generiert, um den relative Abstand der Positionen zwischen zumindest den beiden Fahrzeugen zu steuern. Hierdurch erhält ein Fahrzeugbediener die Möglichkeit gewünschte Abstände an ein weiteres Fahrzeug zu übertragen und eine entsprechende automati sche Steuerung der Abstände zu gewährleisten. Die Einrichtung auf zumindest einem der Fahrzeuge generiert, aus der eigenen Position und der übermittelten Position einen Abstand, vergleicht diesen mit einer Vorgabe und veranlaßt gegebenenfalls eine Korrektur der eigenen relativen Position. Dies geschieht durch eine entsprechende Fahrgeschwindigkeits- und/oder Fahrtrichtungsänderung, relativ zu dem weiteren Fahrzeug derart, daß die Vorgabe möglichst erfüllt wird.

Je nach den Gegebenheiten auf dem Bearbeitungsfeldstück sind dann Vorgaben für den Mindestfahrzeugabstand in Fahrrichtung von beispielsweise 10 m realisierbar oder auch ein Mindestabstand parallel zum weiteren Fahrzeug vorgebbar. Die Vorgaben und der tatsächliche Abstand können auf einer Anzeige dem jeweiligen Fahrzeugbediener dargestellt werden. Somit werden die Vorgaben und die automatischen Reaktionen der Fahrzeuge zueinander für den jeweiligen Fahrzeugbediener überprüfbar, da er dann durch eine Sichtprüfung den Abstand der Fahrzeuge zueinander selbst abschätzen und nachvollziehen kann.

Durch die automatische Steuerung werden die Fahrzeugbediener vorteilhaft entlastet. Für den Bediener des Transportfahrzeuges ist es nur noch erforderlich, daß Transportfahrzeug in die Nähe des Erntefahrzeuges oder eines weiteren Transportfahrzeuges zu steuern, um dann mittels der Datenübertragungsstrecke eine Position des jeweilig anderen Fahrzeuges zur Steuerung des eigenen Fahrzeuges übermittelt zu bekommen. Erscheint nun eine Positionsvorgabe auf einer Anzeige in der Fahrerkabine des Transportfahrzeuges oder erhält er eine Nachricht darüber, daß eine Positionsvorgabe vorhanden ist, kann der Bediener selbst entscheiden, ob er sich an das weitere Fahrzeug ankoppeln möchte oder nicht.

Prinzipiell ist es für eine gesamte Koordination der Fahrzeuge untereinander notwendig, daß eine klare Definition der Abläufe zwischen den beteiligten Fahrzeugen gegeben ist. Je nach Ausstat tung der erfindungsgemäßen Vorrichtung muß definiert sein, in welcher Einrichtung oder welchen Einrichtungen die Positionsdaten ausgewertet, verschoben und welche Daten zwischen den einzelnen Fahrzeugen ausgetauscht werden müssen und sollten. So ist es in einer Ausgestal tung der erfindungsgemäßen Vorrichtung so vorgesehen, daß die Positionsdaten aller an der automatischen Koordination beteiligten Fahrzeuge in einer Einrichtung auf einem Fahrzeug verwaltet und verarbeitet werden. Dieses Fahrzeug ist vorteilhaft das Erntefahrzeug, da sich dieses bei einer Feldbearbeitung ständig auf dem Bearbeitungsfeld befindet. Diese Fahrzeug muß sich ferner an dem Erntegutbestand orientieren und ist dadurch in seiner Koordinationsmöglich keit eingeschränkt. Für eine genaue Koordination der Fahrzeuge besonders bei der Überladung von Erntegut und besonders für die Fahrzeuge in der Nähe des Erntefahrzeugs, ist die Verwen dung des Erntefahrzeuges als zentrale Einrichtung besonders vorteilhaft und es wird hierdurch eine weitere Verbesserung des Arbeitsablaufes durch klare Fahranweisungen, eine Vermeidung von Verlusten, Stillstandszeiten und Kollisionen erreicht. Der Bediener des Erntefahrzeuges erhält vorteilhaft die Möglichkeit, sämtliche Fahrzeuge in der Nähe des Erntefahrzeuges, mittels der Steuerung der Vorgabe der Fahrzeugpositionen zu koordinieren. Von dem Erntefahrzeug aus können weiterhin die gewünschten relativen Abstände der Fahrzeuge untereinander bestimmt werden, indem die einzelnen Sollpositionen entsprechend manuell von dem Fahrzeugbediener vorgegeben und beeinflußt oder von diesem aus einem Speicher abgerufen oder aber auch von den einzelnen Fahrzeugen mittels der Datenübertragungsstrecke abrufbar bereit gehalten werden. In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung sind in einem Speicher bestimmte Fahrzeugkon stellationen, das heißt wenigstens zwei Positionsvorgaben in einer vorgegeben Konstellation zu der Position des Erntefahrzeuges vorab abgelegt worden. Diese können dann entsprechend einer bestimmten zugeordneten Situation abzurufen und als Vorgabe für die einzelnen Fahrzeuge verwendet werden.

Ferner ist es durch die zentrale Verwaltung und Koordination der einzelnen Positionsvorgaben möglich, bestimmte Fahrzeugbewegungen von dem Bediener des Erntefahrzeugs automatisch durchführen zu lassen. Ist beispielsweise ein Transportbehälter befüllt, kann von dem Bediener des Erntefahrzeuges beispielsweise die Befüllung eines anderen Transportbehälters, durch einen automatisierten Wechsel des Transportfahrzeuges gestartet werden. Dafür wird dann das weitere nachfolgende Transportfahrzeug, mittels einer dafür für dieses Fahrzeug erzeugten sich ändern den Positionsvorgabe über die Datenübertragungsstrecke so gesteuert, das ein einfacher Wechsel der Überladung von Erntegut auf das weitere Fahrzeug ermöglich wird. Der Bediener des Ernte fahrzeuges muß dann lediglich die Überladeeinrichtung durch ein Steuerbefehl so steuern, daß der Gutstrom von dem befüllten Transportfahrzeug auf den weiteren Transportbehälter gelenkt wird. Der gestartete automatische Ablauf des Fahrzeugwechsels, kann dann weiterhin für das befüllte Transportfahrzeug solange erfolgen, bis dieses Fahrzeug den Sendebereich der Daten übertragungsstrecke verläßt oder das nun an der Überladung beteiligte Transportfahrzeug die optimale Überladeposition gegenüber dem Erntefahrzeug erreicht hat. Erst dann kann dann der automatisierte Wechsel der Transportfahrzeuge beendet werden.

Die zentrale Koordination der einzelnen Fahrzeuge ist ferner besonders vorteilhaft, weil dadurch die einzelnen Einrichtungen auf den weiteren Fahrzeugen einfach ausgestaltet werden können. Diese weiteren Einrichtungen haben dann lediglich die Aufgabe, zumindest die beiden Positio nen der Fahrzeuge zu verwalten und die Datenübertragungsstrecke zu steuern. Über gegebenen falls vorhandene Schnittstellen, erfolgt dann die abhängige Steuerung des jeweiligen Transportfahrzeuges in Abhängigkeit von dem Erntefahrzeug zu den weiteren Einrichtungen im Fahrzeug wie beispielsweise dem Autopilot oder dem Fahrantrieb. Ein eventuell vorhandenes Bus-System auf dem Fahrzeug kann ferner, in bekannter Weise, die Vernetzung und Übertragung der Informationen über die Positionen, Fahranweisungen beziehungsweise über den Status des jeweiligen positionssendenden Fahrzeuges vornehmen und auch eventuelle eine Anzeige zur Fahrzeugbedienerinformation steuern.

Der momentane Status eines Fahrzeuges kann weiterer Bestandteil der mittels der Datenübertra gungsstrecke übertragbaren Informationen sein. Das Erntefahrzeug bekommt diesen Status dann jeweils einem Transportfahrzeug zugeordnet mitgeteilt und abhängig davon wird eine entspre chende automatische Koordination erfindungsgemäße von dem Erntefahrzeug aus vorgenommen. So meldet sich ein Transportfahrzeug, beispielsweise beim Einfahren in den Sendebereich der Datenübertragungsstrecke des Erntefahrzeuges bei der zentralen Einrichtung erfindungsgemäß als Leerfahrzeug an. Diese Einrichtung erzeugt dann eine Positionsvorgabe für diese Fahrzeug in einem freien Bereich in der Nähe des Erntefahrzeuges. Dabei werden zumindest die Positionen von weiteren Fahrzeugen auf dem Bearbeitungsfeldes und eventuell auch entsprechende Abmes sungen der Fahrzeuge beachtet. Mittels der Datenübertragungsstrecke bekommt dann dieses Fahrzeug eine Position vorgegeben. Für den Bediener des Transportfahrzeuges besteht dann die Möglichkeit, den eigenen Autopilot einzuschalten. Erfolgt dieses, wird das Transportfahrzeug automatisch in Abhängigkeit der eigenen Position und die des Erntefahrzeuges gesteuert. Dafür werden ständig neue Positionsvorgaben von der Einrichtung auf dem Erntefahrzeug generiert und an das Transportfahrzeug übermittelt. Diese wird eventuell zuvor auf dem Erntefahrzeug um einen vorgegebenen Betrag verschoben. Die übertragene Position wird dann ständig mit der eigenen Position verglichen und bei einer Abweichung eine entsprechendes Steuersignal zur Verringerung der Abweichung erzeugt.

Für die Überladung von Erntegut, von dem Erntefahrzeug auf ein Transportfahrzeug, ist es im einfachsten Fall ausreichend, bei der Positionsvorgabe für das Transportfahrzeug lediglich eine konstante Vorgabe vorzusehen. Eventuelle notwendige Änderungen können dann, wie zuvor beschrieben, von den Fahrzeugbedienern selbst vorgenommen werden. So kann sich beispiels weise ein Fahrzeug auch von der automatischen Koordination durch beispielsweise eine manuelle Steuerung von der Koordination abmelden und manuell weitergesteuert werden. Die aktuelle Position von dem manuell gesteuerten Fahrzeug wird auch weiterhin von der Datenüber tragungsstrecke im Sendebereich des Fahrzeugs an jedes darin befindliche Fahrzeug gesendet und kann dann von diesen entsprechend berücksichtigt werden. Für die zentrale Koordination von dem Erntefahrzeug aus ist dies besonders wichtig, weil dann zur Vermeidung von Kollisionen, an die Stelle des nichtkoordinierten Fahrzeuges, kein weiteres Fahrzeug automatisch hin gesteuert werden darf.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist es erfindungsgemäß für die Koordination der Fahrzeuge vorgesehen, daß die einzelnen Fahrzeuge vor dem Starten der automatisierten Koordi nation, zuerst in die gewünschte relative Position zu dem weiteren Fahrzeug bewegt werden und dann der beim Anmelden oder beim Startender automatisierte Koordination vorhandene relative Abstand als Soll-Abstand erkannt und als Vorgabe für die weitere Koordination festgelegt wird. Entspricht eventuell dieser Abstand nicht mehr dem Wunsch eines Fahrzeugbedieners, unter bricht dieser die Koordination beziehungsweise steuert er manuell das Fahrzeug in eine neue, gewünschte Position und startet die Koordination erneut, mit der dann neuen, vorhandenen Abstandsvorgabe.

Wie schon erwähnt, beinhaltet das Erntefahrzeug vorteilsweise die erfindungsgemäße Einrich tung, die zur Koordination zumindest eines weiteren Fahrzeuges benötigt wird. Insbesondere enthält es die Einrichtung, die zur Positionsvorgabe für das Fahrzeug auf welches momentan Erntegut überladen wird, eine Vorgabe in Verbindung mit der eigenen Position des Erntefahrzeu ges erzeugt. Da die Überladeeinrichtung selbst mit den entsprechenden Sensoren und Steuerein richtungen auf diesem Fahrzeug vorhanden ist, befindet sich vorteilhaft auf diesem Fahrzeug auch die Einrichtung für eine ferngesteuerte Einstellung der Überladeeinrichtung. Je nach Ernte fahrzeug kann die Überladeeinrichtung prinzipiell so eingestellt werden, daß das Erntegut an ein Transportfahrzeug übergeben wird, welches dabei parallel zum Erntefahrzeug mitfährt oder auch hinter dem Erntefahrzeug herfährt.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung, ist zumindest auf einem Fahrzeug eine Einrich tung vorhanden, die zumindest bei der Vorgabe einer Position zur Koordination eines weiteren Fahrzeuges, zumindest die aktuelle Position des Erntefahrzeuges und eine Einstellung der Übergabeeinrichtung berücksichtigt und entsprechend als eine Vorgabe verwendet. Dabei wird zumindest die Stellung der Überladeeinrichtung relativ zur der Fahrtrichtung beziehungsweise zu der Längsachse des Erntefahrzeuges an der entsprechenden Drehachse erfasst und der erfin dungsgemäßen Einrichtung zur Verfügung gestellt.

Bei der Ermittlung bei der Ermittlung der Vorgabe zumindest der Position für ein Fahrzeug, können auch noch weitere Einstellungen der Überladeeinrichtung und Parameter des Erntefahr zeuges berücksichtigen werden. Dazu gehört beispielsweise auch die Abmessungen der Überla deeinrichtung und die des Erntefahrzeuges sowie die Erfassung der einzelnen möglichen Einstellungen derselben. Diese Größen sind entweder bekannt oder lassen sich auch an den entsprechenden Drehachsen beziehungsweise an den Stellgliedern ermitteln. Anhand dieser Einstellungen und Größen lassen sich dann zumindest die Parameter für die Vorgabe der Position für das Transportfahrzeug verbessert ableiten. Besonders vorteilhaft ist die Ermittlung eines Überladeabstandes senkrecht zur Fahrtrichtung des Erntefahrzeuges bezogen auf den Drehpunkt der Überladeeinrichtung. Dieser Abstand wird dann als variabler senkrechter Abstand für die senkrechte zur Fahrtrichtung vorgesehene Verschiebung der Position des Erntefahrzeuges berücksichtigt. Des weiteren können aus den Einstellparametern ein theoretischer Überladepunkt bezüglich des Erntefahrzeuges oder ein entsprechender Auftreffpunkt des Erntegutstromes auf den Transportbehälter ermittelt und bei der Koordination zumindest eines Fahrzeuges entspre chend berücksichtigt werden.

So kann es ferner erfindungsgemäß weiter vorgesehen sein, daß zu Beginn einer automatischen Koordination, zumindest bei der Übernahme des relativen Abstandes der Positionen zueinander, als Soll-Positionsvorgabe, auch anhand der aktuellen Einstellung der Überladeeinrichtung ein relativer Abstand oder eine Position zu der eigenen Fahrzeugposition beziehungsweise zu der Position des weiteren Fahrzeuges ermittelt wird. Das heißt es werden mehrere Abstände bei dem Start der Koordination ermittelt und als Sollvorgaben für die weitere Koordination zugrunde gelegt. Bewegt sich beispielsweise dann das Transportfahrzeug relativ zu dem Erntefahrzeug weiter auf den parallel verlaufenden Fahrspuren vorwärts, so kann die Einrichtung zur Steuerung zumindest der Überladeeinrichtung, durch eine Verschwenkung so gesteuert werden, daß der zuvor ermittelte Abstand zwischen der navigierten Position des Transportfahrzeuges und dem theoretischen Auftreffpunkt von Erntegut auf den Transportbehälter beibehalten wird oder sich erneut einstellt.

Die Berücksichtigung der Einstellung der Überladeeinrichtung für eine Koordination von zumin dest zwei Fahrzeugen, ermöglicht erfindungsgemäß die Verwendung verschiedener Verfahren. Zum einen kann aus zumindest einer Position des Erntefahrzeuges und der Einstellung der Überladeeinrichtung eine abhängige Positionsvorgabe für das Transportfahrzeug erzeugt und zum anderen kann aus zumindest den jeweiligen Position der am Überladeprozeß beteiligten Fahrzeuge, eine Einstellung für die Überladeeinrichtung abgeleitet werden. Ein entsprechendes Verfahren, welches beide vorherigen Verfahren beinhaltet, ist außerdem denkbar und kann dann besonders vorteilhaft sein, wenn beide Fahrzeuge manuell bedient werden. Eine manuelle Verän derung des relativen Abstandes der Fahrzeuge zueinander bewirkt dann eine korrigierte Einstellung der Überladeeinrichtung. Ebenso bewirkt dann eine Veränderung der Einstellung der Überladeeinrichtung eine korrigierte Vorgabe der Position und damit einen korrigierten relativen Abstand der Fahrzeuge zueinander. Die vorgenannten Verfahren bewirkt vorteilhaft eine Reaktion von der erfindungsgemäßen Vorrichtung derart, daß das Erntegut etwa auf die gleiche Stelle an den Transportbehälter überladen wird. Nach welchem Verfahren nun die Koordination der Fahrzeuge und die Steuerung der Überladeeinrichtung durchgeführt werden soll, wird dem Bediener des jeweiligen Fahrzeuges mittels Auswahl- und Einstellmöglichkeit überlassen. Die Verwendung eines Verfahren kann auch anhand der verwendeten Überladeeinrichtung ausge wählt und durch die Art der Überladung und der damit verbundenen Ausgestaltung der erfin dungsgemäßen Vorrichtung bestimmt werden.

In einem ersten erfindungsgemäßen Verfahren wird, die Vorgabe der Position für zumindest das an dem Überladeprozeß beteiligte Fahrzeug entsprechend der Stellung der Überladeeinrichtung automatisch vorgegeben. In einer einfachen Ausgestaltung der Erfindung ergibt dies zumindest, daß der Bediener des Erntefahrzeuges mittels der Einstellung der Überladeeinrichtung, bezogen auf die Position des Erntefahrzeuges, die Seite der Überladung vorwählt kann, an welcher das zu beladene Transportfahrzeug bei der Überladung von Erntegut fahren sollte. Die Auswahl der Seite gibt dann automatisch die Überladerichtung bezüglich des Erntefahrzeuges vor und veran laßt dann eine entsprechende Erzeugung einer Vorgabe zumindest einer Position für wenigstens das am Überladeprozeß beteiligte Transportfahrzeug. Diese Vorgabe wird dann erfindungsgemäß an das entsprechende Transportfahrzeug übermittelt und in einer dortigen Einrichtung zur Koordination des Transportfahrzeuges verwendet. Der Bediener des Erntefahrzeuges verschenkt beispielsweise die Überladeeinrichtung in Fahrtrichtung gesehen nach links. Diese Stellung der Überladeeinrichtung wird von der Einrichtung auf dem Erntefahrzeuge erkannt und dann in Verbindung mit der aktuellen Position des Erntefahrzeuges eine Positionsvorgabe für das Trans portfahrzeug erzeugt. Diese Vorgabe wird in Bezug auf die aktuelle Position des Erntefahrzeuges und entsprechend der Stellung der Überladeeinrichtung beispielsweise so erzeugt, daß die Position des Erntefahrzeuges um einen Betrag von 10 m senkrecht zur Fahrtrichtung des Ernte fahrzeuges nach links und um einen weiteren Betrag von 10 m in Fahrtrichtung des Erntefahrzeu ges verschoben und dann an das Transportfahrzeug übertragen wird. Diese Verschiebeparameter können konstante Vorgabewerte oder auch wie zuvor beschrieben ein Abstandswert sein.

Ist das Erntefahrzeug mit einer starren Überladeeinrichtung ausgestattet, wie beispielsweise mit einem Kettenförderer an einem Rübenroder, ist prinzipiell eine Berücksichtigung der Einstellung der Überladeeinrichtung nur derart möglich, daß hierbei nur spezifischen Überladeparameter, wie Stellung Transport/Überladung, Ausladung, Fördermenge oder -geschwindigkeit und eventuell auf den Überladeprozeß von außen einwirkende Parameter, wie beispielsweise Wind oder Feuch tigkeit, von der erfindungsgemäßen Vorrichtung entsprechend bei der Koordination der Fahrzeuge berücksichtigt werden können. Eine Variation zumindest eines dieser Parameter hat an solchen Überladeeinrichtungen lediglich einen Einfluß auf die Überladeweite, die relative Richtung der Überladung bezogen auf die Fahrzeuglängsachse ist konstant. Vielmehr ist in solchen Fällen der Überladung eine Bereitstellung einer Vorgabe der Position für ein Transport fahrzeug mittels der Datenübertragungsstrecke in Abhängigkeit der Stellung der Überladeeinrich tung besonders vorteilhaft. In der Transportstellung der Überladeeinrichtung ist in der Regel keine Überladung von Erntegut auf ein Transportfahrzeug möglich, so daß dann auch in dieser Stellung der Überladeeinrichtung keine Vorgabe der Position für ein Transportfahrzeug für eine entsprechende Koordination eines Fahrzeuges an der Überladestelle erfolgt. Zumindest wird der jeweiligen Stellung der Überladeeinrichtung entsprechend, eine Vorgabe der Position für das Transportfahrzeug erzeugt oder das entsprechende Verfahren zur Ermittlung der Parameter für die Koordination der Fahrzeuge ausgewählt. Kann dagegen die Einstellung der Überladeeinrich tung beziehungsweise der einstellungsabhängige Auftreffpunkt/Überladepunkt von Erntegut auf den Transportbehälter auch während des Überladeprozeßes in der relativen Position zu dem Erntefahrzeug verändert werden, ist eine Koordination und insbesondere die Vorgabe einer Position und zumindest ein relativen Abstandes für die oder zwischen den beiden an dem Überla deprozeß beteiligten Fahrzeuge, zumindest in Verbindung mit der Position des Erntefahrzeuges und der Einstellung der Überladeeinrichtung möglich. Entsprechend der Einstellung der Überla deeinrichtung wird dann die Vorgabe der Position an das weitere Fahrzeug erzeugt und übertra gen. Eine Bewegung der Überladeeinrichtung beziehungsweise einer Veränderung der Einstellung bewirkt automatische eine Veränderung der Übergabeposition auf dem Transport fahrzeug und hat eine entsprechende erfindungsgemäße Reaktion wenigstens eines weiteren Fahrzeuges zur Folge. Die Vorgabe der Position an das entsprechend Fahrzeug wird verfahrens gemäß entsprechend der Veränderung der Einstellung der Überladeeinrichtung verändert. Hiermit wird dem Erntefahrzeugbediener eine Möglichkeit gegeben, das entsprechende Trans portfahrzeug mittels der Steuerung für die Überladeeinrichtung auch manuell zu koordinieren um beispielsweise das Transportfahrzeug in eine veränderte relative Position zum Erntefahrzeug zu bewegen, ohne dabei den Auftreffpunkt des Erntegutes auf den Transportbehälter stark zu verän dern. Dieses Verfahren der Steuerung ist besonders dann von Nutzen, wenn der Bediener beispielsweise aufgrund von sich ändernden Bearbeitungsfeldeigenschaften, wie beispielsweise eine geänderte Hangneigung, eine Veränderung des Abstandes zu dem Transportfahrzeug als erforderlich ansieht oder wünscht.

In einem weiteren erfindungsgemäßen Verfahren, wird zumindest aus einer Position des Ernte fahrzeuges und aus zumindest einer Position eines Transportfahrzeuges die Einstellung der Überladeeinrichtung berechnet und für eine entsprechende Einstellung verwendet. Durch dieses erfindungsgemäße Verfahren wird vorteilhaft erreicht, daß zumindest die aktuelle Position des Transportfahrzeuges bei der Einstellung der Überladeeinrichtung automatisch berücksichtigt wird. Hierdurch wird eine weitere Verbesserung der erfindungsgemäßen Vorrichtung erreicht, indem die Überladeeinrichtung automatisch auf eine geänderte relative Ausrichtung der Fahrzeuge zueinander, mit einer automatischen Korrektur der Einstellung der Überladeeinrich tung reagiert, die dann zumindest die Einhaltung des Auftreffpunktes von Erntegut auf den Transportbehälter auch weiterhin ermöglicht. Werden beispielsweise beide an dem Überladepro zeß beteiligte Fahrzeuge unabhängig voneinander gesteuert, so wird durch dieses Verfahren eine sichere Überladung von Erntegut auf ein Transportbehälter gewährleistet. Beide Fahrzeuge sind mit einer Navigationseinrichtung ausgestattet und zumindest eine Position wird mittels der Datenübertragungsstrecke an das weitere Fahrzeug übertragen. Anhand der Positionen kann ein relativer Abstand und auch anhand der Einstellung der Überladeeinrichtung ein theoretischer Auftreffpunkt des Erntegutes auf den Transportbehälter errechnet werden. Erfindungsgemäß wird aus den Positionen der Fahrzeuge eine Einstellung der Überladeeinrichtung errechnet, die einen Auftreffpunkt des Erntegutes auf den Transportbehälter ermöglicht. Beispielsweise werden beide Fahrzeuge jeweils von einem Fahrzeugbediener von Hand in Parallelfahrt auf einem Bearbei tungsfeld gesteuert. Anhand der bekannten geometrischen Abmessungen des Transportfahrzeu ges und der aktuellen Positionen der Fahrzeuge, wird in wenigstens einer Einrichtung auf dem Erntefahrzeug eine Einstellung der Überladeeinrichtung berechnet, die einen Auftreffpunkt des Erntegutes mittig auf den Transportbehälter ergibt. Ändert sich dann der relative Abstand der Fahrzeuge zueinander, wird anhand des erfindungsgemäßen Verfahrens die Überladeeinrichtung so nachgesteuert oder geregelt, daß sich der zuvorige Auftreffpunkt erneut einstellt. Sollte der Transportbehälter an einer Stelle ausreichend gefüllt sein, kann ein Fahrzeugbediener die Einstel lung der Überladeeinrichtung manuell so ändern beziehungsweise an die Transportbehälterab messungen anpassen, daß der Transportbehälter an einer weiteren Stelle befüllt wird. Anhand der Veränderung der Einstellung der Überladeeinrichtung wird in der entsprechenden Einrichtung, ein der neue erwünschte theoretische Überladepunkt/Auftreffpunkt relativ zu den Fahrzeugposi tionen und den Einstellungen der Überladeeinrichtung ermittelt und für die weitere Überladung so lange als Vorgabe übernommen bis eine weitere manuelle oder automatische Änderung des Überladepunktes erfolgt. Die Einstellungen der Überladeeinrichtung ändert sich automatisch dann, wenn sich der relative Abstand der am Überladeprozeß beteiligten Fahrzeuge zueinander verändert. Hierdurch wird eine enorme Verbesserung der Überladung von Erntegut auf ein weite res Fahrzeug erzielt. Des weiteren werden weniger Ernteverluste verursacht, da die Einstellung der Überladeeinrichtung, zumindest innerhalb der möglichen Einstellbereichen, automatisch der Position des Transportbehälters angepasst wird. Beide Fahrzeugbediener müssen lediglich darauf achten, das der Behälter an dem momentanen Auftreffpunkt nicht überfüllt wird und dann Ernte gut verloren geht.

In einem weiteren Ausgestaltung der Erfindung, wird zumindest aus einer Position des Erntefahr zeuges und aus zumindest einer Position eines Transportfahrzeuges und aus der Einstellung der Überladeeinrichtung eine Vorgabe für die Einstellung der Überladeeinrichtung und/oder eine Positionsvorgabe für mindestens ein Transportfahrzeug berechnet und entsprechend zur Einstel lung beziehungsweise als Vorgabe verwendet.

Hierdurch wird eine besonders flexible Koordination der einzelnen Fahrzeuge erreicht. Den einzelnen Bedienern der Fahrzeuge wird dabei jeweils überlassen, ob er sein Fahrzeug automa tisch anhand der Vorgabe der Position steuern läßt oder ob er selbst eine manuelle Bedienung vornimmt. Die eigene Position wird unabhängig davon ständig ermittelt und erfindungsgemäß an die Einrichtung übertragen, welche zumindest eine Vorgabe einer Position zur Koordination der entsprechenden Fahrzeuge erzeugt und gegebenenfalls an ein Fahrzeug überträgt. Der Fahrzeug bediener hat zumindest die Möglichkeit, das Fahrzeug anhand beispielsweise einer auf einer Bedienanzeige dargestellten Positionsvorgabe manuell zu bedienen. Ein auf dem Fahrzeug vorhandener Autopilot kann stellvertretend eine Steuerung des Fahrzeuges übernehmen. Die Einstellung der Überladeeinrichtung nimmt erfindungsgemäß einen Einfluß auf die Vorgabe der Fahranweisung für das Transportfahrzeug und wird erfindungsgemäß auch von der Position des Transportfahrzeuges beeinflußt. Dies erbringt den Vorteil, daß dann, wenn die aktuelle Position des Transportfahrzeuges von der vorgegeben Position abweicht, sei es durch eine gewollte oder ungewollte manuelle Fahrzeugbedienung oder durch eine Regelabweichung in einem Autopilot, die Einstellung der Überladeeinrichtung automatisch an diese Abweichung angepasst wird und somit ein eventueller Verlust von Erntegut verhindert wird.

In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung, steht erfindungsgemäß wenigstens eine Einrichtung mit mindestens einem Mittel in Verbindung, welches mindestens einen Parameter des Ernteprozesses, wie beispielsweise die Erntegutart oder den Windeinfluß beziehungsweise mindestens einen Parameter eines Fahrzeuges, wie beispielsweise die Transportbehälterabmes sungen oder die Fahrzeugabmessungen, erfasst. Erfindungsgemäß wird dann bei dem Vorhan densein von mindestens einen auf den Überladeprozeß einflußnehmenden Parameter, die berech nete Einstellung beziehungsweise die berechnete Vorgabe entsprechend korrigiert und erst dann entsprechend an mindestens einem Fahrzeug eingestellt oder an mindestens ein Fahrzeug übertragen.

Durch die Einbeziehung weiterer Parameter bei der Einstellung der Überladeeinrichtung oder der Berechnung einer Vorgabe für ein weiteres Fahrzeug, wird eine weitere Verbesserung der erfin dungsgemäßen automatischen Steuerung zumindest des Abstandes der Fahrzeuge erreicht, indem bestimmte Parameter, die auf den Überladeprozeß und insbesondere auf die Fördereigenschaften des Erntegutes Einfluß nehmen, berücksichtigt werden. Eine genauere Berechnung des theoreti schen Auftreffpunktes des Erntegutes auf den Transportbehälter kann hierdurch durchgeführt werden. Die spezifische Dichte, Struktur und Stoffeigenschaft jedes Erntegutes fließt somit in die Berechnung eine und stellt zumindest bei der Bestimmung und Vorgabe des Abstandes des Erntefahrzeuges zum Transportfahrzeuges eine Verbesserung dar. Die automatische Einbezieh ung zumindest eines Parameters, ermöglicht ferner eine selbsttätige Anpassung der Fahrzeugko ordination an die sich ändernden Parameter des Ernteprozeßes. Änderungen in der Erntegutfeuchte oder der -dichte haben somit automatisch einen Einfluß auf die Vorgabe der Position an ein weiteres Fahrzeug, insbesondere auf das momentan erntegutaufnehmende Trans portfahrzeug. So ist es ferner vorgesehen, die einzelnen Fahrzeugeinstellungen des Erntefahrzeu ges, wie die Motordrehzahl, Drehzahl der Bearbeitungseinrichtung, Einzugsgeschwindigkeit, Drehzahl des Wurfbeschleunigers und weitere fahrzeugspezifische und erntegutspezifische Parameter zu berücksichtigen, zumindest solche Parameter, die auf die Förder- und Überladeei genschaften des Erntegutes einen Einfluß haben. Besonders vorteilhaft ist es, auf dem Erntefahr zeug und insbesondere an der Überladeeinrichtung eine Einrichtung zur Bestimmung des Windes anzubringen und den Einfluß des Windes auf die Überladung zu bestimmen und bei der Steue rung beziehungsweise bei der Koordination der Fahrzeuge zu berücksichtigen. Eine Änderung der Einstellung der Überladeeinrichtung erfolgt dann automatisch bei einer Änderung des zusätz lich berücksichtigten Parameters des Überladeprozeßes. Die erfindungsgemäße Vorrichtung reagiert nachdem erfindungsgemäßen Verfahren mit einer veränderten Einstellung der Überlade einrichtung oder Vorgabe der Position derart, daß ein gewünschter Überladepunkt annähernd beibehalten wird.

Für die automatische Vorgabe der Position für das momentan erntegutaufnehmende Transport fahrzeug und für die Ermittlung der Einstellung der Überladeeinrichtung, stellt die Berücksichti gung der Abmaße der beteiligten Fahrzeuge eine weitere Verbesserung dar. Anhand der navigier ten Position, der Fahrspur des Transportfahrzeuges und der Abmessung des Fahrzeuges, läßt sich in Bezug auf ein aktuelle Position der Bereich ermitteln, in welchem sich das Transportfahrzeug befindet. Bei der erfindungsgemäßen Berücksichtigung weiterer Abmaße des Fahrzeuges kann auch der Bereich ermitteln werden, in welchem sich derzeit der Transportbehälter befindet. In Abhängigkeit dieser Informationen ist es nun vorteilhaft möglich, das Transportfahrzeug so zu koordinieren, daß sich der Transportbehälter zumindest in dem Überladebereich befindet, der von der Überladeeinrichtung zur Überladung von Erntegut an das Transportfahrzeug geeignet und erreichbar ist. Die Abmessungen des Transportfahrzeuges können vorteilhaft mittels der Datenübertragungsstrecke einmalig oder bei jedem erneuten Start einer Koordination an die Einrichtung übergeben werden, die eine Vorgabe der Position für das Transportfahrzeug in Bezug auf die Position des weiteren Fahrzeuges, insbesondere des Erntefahrzeuges ermittelt.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung, kann wenigstens ein Einrichtung in einem Fahrzeug zusätzlich mit mindestens einem Mittel zur Ermittlung von fahrzeugspezifischen Größen, wie beispielsweise die Fahrgeschwindigkeit, die Zuladung oder die Ertragsmenge bezie hungsweise zur Ermittlung von Sicherheitsgrößen, wie beispielsweise den relativen Mindestab stand, in Verbindung steht.

Weitere fahrzeugspezifische Größen können durch schon auf dem Fahrzeug vorhandenen Mitteln, wie Sensoren und Meßeinrichtungen erfasst werden. Erfindungsgemäß werden diese Größen dann auch bei der Berechnung der Einstellung der Überladeeinrichtung und/oder der Vorgabe zumindest einer Position für ein weiteres Fahrzeug berücksichtigt. Dies erbringt eine weitere Verbesserung der jeweiligen Berechnungen, indem noch weitere Einflußgrößen berück sichtigt werden können und erfindungsgemäß eine weitere Verbesserung bei der erfindungsge mäßen Überladung und Koordination von Fahrzeugen. Durch die Berücksichtigung der Fahrgeschwindigkeit der einzelnen Fahrzeuge können gewisse Sicherheitsfaktoren und Einstel lungen geschwindigkeitsabhängig eingestellt und vorgegeben werden. So kann beispielsweise der Mindestabstand zwischen den Fahrzeugen bei der Koordination entsprechend vorgegeben werden. Die Einbeziehung der Ertragsmenge oder des momentanen Gutdurchsatzes erbringt einen weiteren Vorteil für die Berechnung oder eine Abschätzung der Befülldauer eines Behäl ters und die davon abhängige Koordination des Transportfahrzeuges und der folgenden Leerfahr zeuge. So ist es durchaus denkbar, die Koordination zumindest eines Fahrzeugs vorteilhaft anhand der überladenen Erntemenge an den Transportbehälter mit bekannter Größe durchzufüh ren. Ferner ist es vorteilhaft möglich die Beladung der Transportbehälter nur bis an die zulässige Zuladung heran durchzuführen oder die Vorgabe der Position an das am Überladeprozeß betei ligte Transportfahrzeug in gewissen Bereichen zu variieren, um eine gleichmäßige Verteilung der Gutmenge auf dem Transportbehälter zu erreichen. Die fahrzeugspezifischen Größen können Meßgrößen oder ferner auch einfache Fahrzeugparameter sein und mittels der Datenübertra gungsstrecke lediglich an zumindest ein weiteres Fahrzeug übertragen werden und dort informa tiv zur Anzeige gebracht werden oder auch dort entsprechend weitere Verwendung finden.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann es vorgesehen sein, daß eine Änderung der Einstellung der Überladeeinrichtung nur aufgrund einer Änderungen der relativen Ausrichtung der Fahrzeug zueinander erfolgt. Die bei dem Start der Koordination vorherrschenden Einstellun gen der Überladeeinrichtung wird als eine optimale Einstellung für die Überladung angenommen und als eine Vorgabe für die Überladung angenommen. Auf eine Berechnung eines Auftreff punktes oder Überladepunktes wird hierbei verzichtet. Ändert sich nun die relative Ausrichtung der Fahrzeuge zueinander, so wird anhand der Änderungsgröße und der momentanen Einstellung der Überladeeinrichtung eine veränderte Einstellung errechnet und eingestellt. Diese Änderung der Einstellung der Überladeeinrichtung bewirkt dann, daß das Erntegut annähernd auf die selbe Stelle in dem Transportbehälter überladen wird. Eine Berechnung der Lage des Überladepunktes kann hierbei vorteilhaft entfallen. Es muß lediglich beim Start der Koordination der Fahrzeuge darauf geachtet werden, daß in diesem Startmoment die Überladung mit einer Einstellung der Überladeeinrichtung vorgenommen wird, welche zu einer Überladung von Erntegut in den Transportbehälter geeignet ist. Liegt diese Einstellung der Überladeeinrichtung beim Starten der Koordination nicht vor, kann der Bediener des Erntefahrzeuges jederzeit durch beispielsweise eine manuelle Veränderung der Einstellung der Überladeeinrichtung, diese Einstellung so lange verändern, bis eine zufriedenstellende Einstellung erreicht wird. Durch dieses vereinfachte Verfahren läßt sich der Berechnungsaufwand und der Aufwand an weiteren Sensoreinrichtungen begrenzen.

Bei einem Start der Koordination kann es ferner erfindungsgemäß so vorgesehen sein, daß die Vorgabe der Position für das Transportfahrzeug abhängig von der Position des Erntefahrzeuges, der Einstellung der Überladeeinrichtung, den Abmessungen des Transportfahrzeuges und eventu ell vorhanden weiteren Parametern zuerst so vorgenommen wird, daß Erntegut auf die Mitte des Transportbehälters übergeben wird. Hiermit wird zuverlässig erreicht, daß zu Beginn der Überla dung auf einen leeren Transportbehälter der Erntegutstrom in den Transportbehälter trifft und kein Erntegut verloren geht. Diese Startsteuerung ist beispielsweise nur so lange aktiv, bis der Bediener der Überladeeinrichtung eine manuelle Korrektur der Einstellung der Überladeeinrich tung oder des relativen Abstandes durchführt beziehungsweise ein anderes Verfahren zur Koordi nation vorgibt. Die weitere Befüllung des Transportbehälters kann dann, anhand von zuvor beschriebenen Verfahren oder auch anhand einer manuellen Vorgabe, beispielsweise durch die Steuerung der Überladeeinrichtung oder durch eine manuelle Steuerung des relativen Abstandes zwischen den Fahrzeugen, mittels beispielsweise einer Betätigung eines vorhanden Multifunkti onsgriffes in der Sitzarmlehne eines Fahrzeuges vorgenommen werden. Gegenüber der Vorgabe eines festen, relativen Abstandes, beispielsweise durch eine fahrzeugbezogene Auswahl eines Abstandes aus einem Speicher, oder einer manuellen Koordination des Transportfahrzeuges bis zum Starten der automatischen Koordination, hat diese Art der automatischen Vorgabe der Position für das Transportfahrzeug, den besonderen Vorteil, daß viele selbst für die Fahrzeugbe diener unbekannte Fahrzeug- und Erntegutparameter schon zu Beginn der Koordination bei der Vorgabe berücksichtig werden und dies insbesondere beim Starten der Übergabe zu einer verbes serten Überladung und Vermeidung von Ernteverlusten führt.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung, ist mindestens einem Fahrzeug, vorzugsweise auf einem selbstfahrenden Erntefahrzeug, eine Einrichtung vorhanden, die mit einer Bearbeitungs feldkarte des momentanen Bearbeitungsfeldes in Verbindung steht. Diese Bearbeitungsfeldkarte kann in digitaler Form auf einem Datenträger oder in einem Speicher in der erfindungsgemäßen Einrichtung vorhanden sein oder laufend aufgezeichnet werden. Die Bearbeitungsfeldkarte kann vor der Bearbeitung des Feldes ermittelt und in den entsprechenden Speicher hinterlegt werden. Während der Bearbeitung des Feldes wird dann laufend anhand bekannter Parameter des Ernte fahrzeuges die bearbeitete Fläche aufgezeichnet und in die Karte aufgenommen. Ferner kann die Aufzeichnung des Bearbeitungsfeldkarte auch erst mit dem Beginn des Arbeitens auf dem Feld beginnen. Die Karte enthält dann nur die laufend anhand bekannter Parameter des Erntefahrzeu ges aufgezeichnet bearbeitete Feldfläche.

Erntegut kann von dem Erntefahrzeug nur von dem unbearbeiteten Feld in Richtung des bearbei teten Feldes überladen werden. Anhand zumindest der navigierten Position des Erntefahrzeuges auf dem Bearbeitungsfeld, kann daher diese Einrichtung in Verbindung der Bearbeitungsfeld karte die Überladerichtung beziehungsweise die Koordination weiterer Fahrzeuge auf dem Bearbeitungsfeld erfindungsgemäß automatisch vorwählen. Die Auswertung der relativen Position des Erntefahrzeuges bezüglich des unbearbeiteten beziehungsweise des bearbeiteten Feldes ermöglicht erfindungsgemäß diese Auswahl. Dabei überprüft die Einrichtung anhand der vorhandenen Karte und der momentanen Position des Erntefahrzeuges, in welcher relativen Richtung zum Erntefahrzeuges zumindest sich schon bearbeitetes Feld befindet. Zu Beginn der Feldbearbeitung, ist dies nur hinter dem Erntefahrzeug der Fall und es wird dann nur der Feldbe reich und die zugehörige Überladerichtung in Richtung der zurückliegenden Fahrspur des Ernte fahrzeuges ausgewählt. Dies setzt natürlich voraus, daß sich neben dem Bearbeitungsfeld kein für das Transportfahrzeug befahrbarer Feldbereich, wie beispielsweise ein Weg befindet. Diese Angabe kann ferner in einer zuvor in der Einrichtung hinterlegten Bearbeitungsfeldkarte beinhal tet sein. Befinden sich in mehreren Richtungen bezüglich des Erntefahrzeuges ein bearbeiteter Feldbereich oder sind Fahrbereiche außerhalb des Bearbeitungsfeldes für Transportfahrzeuge bekannt, so wird vorrangig eine Überladerichtung zumindest annähernd senkrecht zur Längs achse des Erntefahrzeuges ausgewählt. Durch diese Einrichtung wird vorteilhaft ein weitere Erleichterung für die Bediener der Fahrzeuge erreicht, indem sich die Überladeeinrichtung und wenigstens die Vorgabe einer Position für ein Transportfahrzeug automatisch an die für den Bediener logische entsprechende Einstellung beziehungsweise Vorgabe einstellt. Manuelle Betätigungen können somit vermindert werden und die mögliche Konzentration der Bediener auf den Ernteprozeß erhöht werden.

In einer Weiterbildung der Erfindung ist auf mindestens einem Fahrzeug, vorzugsweise auf einem selbstfahrenden Erntefahrzeug, eine Anzeigeeinrichtung vorhanden, auf welcher die jewei lige, eigene Position und die Position eines weiteren Fahrzeuges in Verbindung mit zumindest einem Teil der Bearbeitungsfeldkarte angezeigt wird. Durch diese erfindungsgemäße Anzeige einrichtung bekommt der Fahrzeugbediener und insbesondere der Bediener des Erntefahrzeuges die Möglichkeit, automatische Reaktion von Einrichtungen auf wenigstens dem eigenen Fahrzeug nachvollziehen zu können. Ferner kann er insbesondere bei Dunkelheit den umliegen den Bearbeitungsfeldbereich, relativ zum Erntefahrzeug auf der Anzeige einsehen. Wird das ganze Bearbeitungsfeld auf der Anzeigeeinrichtung, ermöglicht dies den völligen Überblick über alle auf dem Bearbeitungsfeld befindlichen Fahrzeuge und auch die relative Einschätzung zwischen bearbeitetem und unbearbeitetem Feldfläche.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung, ist die Anzeigeeinrichtung ein Touchscreenmoni tor, mittels welchem der Fahrzeugbediener des Erntefahrzeuges beispielsweise ein angezeigtes Transportfahrzeug zur Befüllung mit Erntegut auswählen kann. Die Verwendung einer solchen Anzeige- und Eingabeeinrichtung vereinfacht den Bedienungsaufwand für die gesamte erfin dungsgemäße Vorrichtung erheblich. Ein Touchscreenmonitor ermöglicht eine einfache Eingabe und Anzeige von Befehlen zur Auswahl von Bedienungsvorgaben und Einstellungen. Jegliche Art von Auswahlmöglichkeit kann in der Anzeige leicht erzeugt und durch einfache Berührung des Monitors an der entsprechenden Stelle ausgewählt werden. Die Auswahl von dem Fahrzeug, an welches nun Erntegut überladen werden sollte, kann durch eine einfache Berührung des Positionspunktes auf der Anzeigefläche erfolgen. So lassen sich auch ferner die angezeigten Vorgaben von Positionen für die Koordination von Fahrzeugen, durch eine Berührung der angezeigten Position und eine anschließende Verschiebung derselben, leicht an neue Bedingun gen und Wünschen der Bediener anpassen. Meldet sich ferner beispielsweise ein Leerfahrzeug an der zentralen Einrichtung für die Koordination der Fahrzeuge an oder erscheint ein Position eines Transportfahrzeuges neu auf der Anzeigeeinrichtung, so kann der Fahrzeugbediener einfach dieses Fahrzeug durch eine Berührung der Position und anschließende Berührung einer Vorgabe einer angezeigten freien Position oder Positionsvorgabe zuordnen. Die Anzeige von Informatio nen auf der Anzeige ist nicht nur auf die Anzeige von Positionspunkten beschränkt, sondern läßt sich bis zu einer Anzeige der kompletten jeweiligen Kontur des Fahrzeuges und eventuell mit weiteren Angaben und Kennungen beziehungsweise der Darstellung des Bearbeitungsfeldes ausgestalten. Für den Bediener ergibt sich durch diese Ausführungsvariante, eine genaue visuelle Überwachung aller Vorgänge und Bewegungen auf dem Bearbeitungsfeld sowie eine leichte Bedienung und Auswahl von Einstellungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung.

Auf dem Erntefahrzeug ist in der Regel auch ein Betätigungsmittel zur manuellen Steuerung der Einstellung der Überladeeinrichtung vorhanden. Diese Betätigungsmittel können auch mehrfach ausgeführt sein, so daß ein Betätigungsmittel erfindungsgemäß auch auf dem Transportfahrzeug angeordnet sein kann. Mittels zumindest eines dieser Betätigungsmittel, bekommt der jeweilige Fahrzeugbediener die Möglichkeit direkt oder mittels der Datenübertragungsstrecke auf die Einstellung der Überladeeinrichtung einflußzunehmen. Manuelle Betätigungen werden dann von der Einrichtung zur automatischen Einstellung der Überladeeinrichtung als manuelle Betätigun gen erkannt und als Korrektureinstellungen für die Überladeeinrichtung berücksichtigt. Eine manuelle Veränderung der Einstellung bewirkt somit eine entsprechende direkte Veränderung der Einstellung der Überladeeinrichtung und hat zur Folge, daß die erfindungsgemäße automati sche Steuerung der Überladeeinrichtung hierbei nicht unterbrochen wird. Diese direkte manuelle Veränderung der Einstellung der Überladeeinrichtung bewirkt erfindungsgemäß keine automati sche Änderung der Positionsvorgabe an das weitere Fahrzeug, sondern wird als eine Änderungen erkannt, die als neue Basiseinstellung für eine folgende automatisch vorgenommene Änderung der Einstellung der Überladeeinrichtung zugrunde zugelegt wird. Beispielsweise wünscht der Bediener des Erntefahrzeuges eine Befüllung des Transportbehälters an einer in Fahrtrichtung weiter vorne gelegenen Stelle auf dem Transportbehälter und steuert daraufhin die Einstellung der Überladeeinrichtung manuell so, daß diese Stelle auf dem Transportbehälter befüllt wird. Nach der Beendigung dieser manuellen Einstellung, wird diese neue Einstellung der Überlade einrichtung von der erfindungsgemäßen Vorrichtung den jeweiligen aktuellen Positionen der Fahrzeuge zumindest bezogen auf die Position des Erntefahrzeuges zugeordnet und führt nicht zu einer erfindungsgemäßen automatischen Korrektur zumindest der Vorgabe der Position für das Transportfahrzeug. Der Bediener der Überladeeinrichtung bekommt vorteilhaft dadurch jederzeit die Möglichkeit, anhand des im bekannten Verfahrens, die Einstellung der Überladeeinrichtung seinen Wünschen und den jeweiligen Erntebedingungen anpassen zu können, ohne dabei die erfindungsgemäße automatische Koordination der Fahrzeuge beziehungsweise die erfindungsge mäße automatische Einstellung der Überladeeinrichtung zu deaktivieren.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung, wird ein theoretischer Auftreffpunkt des Erntegutes auf den Transportbehälter berechnet, mit mindestens einer Position des Transportfahr zeuges und den entsprechenden Abmessungen des Transportbehälters verglichen und zumindest dann eine Warnmeldung erzeugt, wenn der theoretische Auftreffpunkt außerhalb des Transport behälters liegt. Die Berechnung des Auftreffpunktes läßt zumindest annähernd aus den Einstel lungen der Überladeeinrichtung, den jeweiligen Position der beiden 67190 00070 552 001000280000000200012000285916707900040 0002010064862 00004 67071 am Überladeprozeß beteiligten Fahrzeugen, den jeweiligen Fahrzeugabmessungen und den bekannten auf den Überladeprozeß einflußnehmenden Parametern berechnen. Dabei ist der Auftreffpunkt weiterhin auch von dem Befüllungsgrad des Transportbehälters und den einzelnen Neigungen der Fahrzeu gen zueinander abhängig. Daher wird bei einer sinnvollen Beschränkung des Berechnungsauf wandes nur eine ungefähre Berechnung des Auftreffpunktes durchgeführt. Die Lage der Transportbehälterwänden läßt sich aus der aktuellen Position, den Abmessungen des Transport fahrzeuges und der Ausrichtung des Transportfahrzeuges bezogen auf die aktuelle Position ermit teln. Die hier angestrebte Berechnung des Auftreffpunktes des Erntegutes auf den Transportbehälter, ist dann ausreichend, wenn ein Überladepunkt berechnet werden kann, der sich auf der Ebene der offenen Transportbehälterseite befindet. Trifft das Gut durch diese von den Transportbehälternwänden aufgespannte Fläche so wird das überladene Erntegut von dem Transportbehälter aufgenommen. Liegt jedoch dieser berechnete Überladepunkt außerhalb der von den Transportbehälternwänden aufgespannten Fläche, so wird eine Warnmeldung an zumin dest einen Bediener eines Fahrzeuges erzeugt und ausgegeben. Dieser Warnhinweis kann auch schon vor dem Überschreiten des berechneten Überladepunktes über wenigstens eine entspre chende Transportbehälterwand erzeugt werden und somit die Reaktionszeit der Bediener und/ oder die Toleranzen aus der Berechnung berücksichtigen. Ferner ist die Generierung eines Warnhinweise auch dann denkbar, wenn die Einstellung oder die Vorgabe einer Position für ein Transportfahrzeug generell zu einer Überladung von Erntegut außerhalb der Transportbehälter wänden führen würde. Es gibt auch manuelle relative Bewegungen der Fahrzeuge und Einstel lungen an den Fahrzeugen, die sicherlich zu einer Fehlerhaften Überladung von Erntegut neben den Transportbehälter führen. Hierzu ist dann nicht ausschließlich eine aufwendige Berechnung des Auftreffpunktes von Erntegut auf den Transportbehälter notwendig, sondern diese falschen Einstellungen beziehungsweise diese falsche relative Ausrichtung der Fahrzeugen zueinander läßt sich dann schon ohne Berechnung des Auftreffpunktes auf den Transportbehälter ableiten. Vorteilhaft wird auch ein Warnhinweis dann generiert, wenn der Erntemaschinenbediener ein Fahrzeug zur Überladung auswählt, welches mit den möglichen Einstellungen der Überladeein richtung bei den momentan herrschenden Überladeeinflüssen nicht erreichbar ist. Es ist ferner vorteilhaft, wenn beide Fahrzeugbediener Empfänger des Warnhinweises sind. Mittels der Datenübertragungsstrecke wird die Übertragungen des Warnhinweises an den Bediener des Transportfahrzeuges leicht möglich. Die beiderseitige Benachrichtigung ist vorteilhaft, da auch das Transportfahrzeug, durch eine entsprechende Änderung der relativen Ausrichtung des Trans portfahrzeuges zu dem Erntefahrzeug oder durch eine entsprechende manuelle Betätigung der Überladeeinrichtung, Verursacher des Warnhinweises sein kann. Durch die erfindungsgemäße Generierung eines Warnhinweises wird vorteilhaft die Erfindung weiter verbessert, indem der Bediener der Überladeeinrichtung oder des Transportfahrzeuges, bei einer Fehlbedienung mit einem drohenden Verlust von Erntegut, durch eine Warnhinweis darüber benachrichtigt wird und dann entsprechend reagieren kann.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung, wird eine von einem Fahrzeugbediener beabsich tigte, manuelle Verstellung der Einstellung der Überladeeinrichtung beziehungsweise die Vorgabe zumindest einer Position an ein weiteres Fahrzeug dann unterbunden, wenn dieses zu einem theoretischen Auftreffpunkt des Erntegutes außerhalb des Transportbehälters führen würde. Hierdurch wird erfindungsgemäß erreicht, daß der Bediener der Überladeeinrichtung, bei einer entsprechenden Betätigung der Überladeeinrichtung, die Überladeeinrichtung nicht so verstellen kann, daß Erntegut neben den Transportbehälter überladen würde. Besonders vorteil haft ist dies für die Vermeidung von Fehlbedienungen und Verlusten, wenn der jeweilige Bedie ner schon längere Zeit auf dem Fahrzeug sitzt und ermüdet ist oder wenn bei einsetzender Dunkelheit die Konturen der Fahrzeuge nicht mehr genau erkannt werden können. Das jeweilige Ausbleiben einer Reaktion auf eine Betätigung oder das Stoppen der entsprechenden Reaktion auf eine Betätigung, zeigt dann dem Fahrer die beabsichtigte oder bevorstehende Überschreitung einer Einstellgrenze und Überladung außerhalb des Transportbehälters vorteilhaft an. Eine vorteilhafte kombinierte Reaktion, bestehend aus einem Warnhinweise und einem gleichzeitigen oder späteren Unterbinden der Reaktion, auf die manuelle Betätigung ist weiterhin denkbar.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung, wird bei einer von einem Fahrzeugbediener beabsichtigten, manuellen Veränderung des Auftreffpunktes des Erntegutes auf den Transportbe hälter, bei der Überschreitung mindestens eines vorgegebenen Arbeitsbereiches der Überladeein richtung, die relative Position des Transportfahrzeuges derart verändert, daß sich die von dem Fahrzeugbediener beabsichtigte, manuelle Veränderung des Auftreffpunktes einstellt. Durch dieses Verfahren ergeben sich erhebliche Verbesserung der Koordination von Fahrzeugen auf einem Bearbeitungsfeld sowie eine vorteilhafte Vermeidung von Ernteverlusten. Die Überlade einrichtung kann nur in bestimmte Einstellbereichen relativ zu dem Erntefahrzeug verstellt werden. Diese Bereiche ergeben sich aus dem jeweiligen, konstruktiven Aufbau des Erntefahr zeuges und der Überladeeinrichtung sowie aus den Fördereigenschaften der zu überladenen Erntegütern. Außerdem gibt es Erntefahrzeuge mit nur einem Überladebereich (Mähdrescher) oder auch solche mit mehreren Bereichen (Feldhäcksler). Besonders bei größeren, in Fahrtrich tung längeren Transportbehältern und auch bei aneinander angehängten Transportbehältern ist diese erfindungsgemäße Steuerung vorteilhaft.

Die Einstellbereiche der Überladeeinrichtung werden nun erfindungsgemäß in einer Einrichtung hinterlegt, dabei werden die möglichen Einstellung der Überladeeinrichtung, für zumindest einen Überladebereich, den anhand von mittels Sensoren erfaßbaren Einstellgrenzen definiert zugeord net. Vorteilhaft werden dann die definierten Bereiche zumindest an die mechanischen Einstell grenzen der Überladeeinrichtung angepasst hinterlegt, wobei die Definition des Überladebereichs auch frei von dem Bediener, sinnvoll innerhalb der möglichen Einstellgrenzen, vorgegeben werden kann.

Befindet sich die Überladeeinrichtung mit ihren Einstellungen innerhalb des definierten Überla debereiches, bewirkt eine manuelle oder automatisierte Betätigung der Überladeeinrichtung eine Veränderung der Einstellung der Überladeeinrichtung und hat erfindungsgemäße keine Korrektur der Vorgabe der jeweiligen Position an zumindest das koordinierte Transportfahrzeug zur Folge. Erstreckt sich nun der mögliche Überladebereich nur auf einen Teilbereich des Transportbehäl ters, wird die Befüllung der momentan nicht erreichbaren Bereiche durch das erfindungsgemäße Verfahren einfach ermöglicht. Hat nun der Bediener des Erntefahrzeuges den Wunsch den Trans portbehälter außerhalb des momentan möglichen Überladebereiches zu befüllen, betätigt der Bediener des Erntefahrzeuges auch dafür die Mittel, die für eine manuelle Veränderung der Einstellung der Überladeeinrichtung dienen. Verläßt nun die Überladeeinrichtung den entspre chenden, definierten Überladebereich, wird dieses anhand zumindest eines Sensorsignals erkannt. Der Wunsch des Bediener der Überladeeinrichtung wird nun erfindungsgemäß in eine Änderung der Vorgabe der Position für das Transportfahrzeug derart überführt, daß sich die von dem Fahrzeugbediener beabsichtigte, manuelle Veränderung des Auftreffpunktes auf dem Trans portfahrzeug einstellt. Durch dieses Verfahren wird ein Betätigungselement für eine eventuelle Korrektur der Vorgabe der Position für das weitere Fahrzeug überflüssig. Verfahrensgemäß kann der Bediener der Überladeeinrichtung vorteilhaft mittels der Betätigungselemente für die Überla deeinrichtung die Vorgabe der Position für das weitere Fahrzeug beeinflussen. Wird nun die Überladeeinrichtung bis an eine Einstellgrenze oder eine vorgebbare Grenze bewegt, wird erfin dungsgemäß das Signal für eine Bewegung der Überladeeinrichtung über diese Grenze hinaus, automatisch in eine entsprechende Veränderung der Vorgabe der Position an zumindest ein Transportfahrzeug überführt.

Dieses Verfahren kann in einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung noch weiter verbessert werden, indem erfindungsgemäß dann auch noch die Zeit berücksichtigt wird, die vergeht bis ein Transportfahrzeug die erforderliche Änderung des relativen Abstandes auszuführen beginnt. Die Verbesserung wird durch eine vorzeitige Einleitung einer entsprechenden Korrektur der Vorgabe der Position für das Transportfahrzeug herbeigeführt. Bei der Definition des Übergabebereiches kann hierfür erfindungsgemäß zumindest ein weiterer Bereich, an zumindest einer Einstellgrenze innerhalb des definierten Arbeitsbereiches/Überladebereiches der Überladeeinrichtung festgelegt werden. Innerhalb dieses Bereiches wird die Vorgabe der Position für das weitere Fahrzeuge, während einer entsprechenden Bewegung der Überladeeinrichtung innerhalb dieses Bereiches, zumindest bei einer Bewegung in Richtung einer Einstellgrenze, schon vor dem Erreichen der Grenze entsprechend gegengesetzt verändert. Bis dann das Transportfahrzeug auf diese Änderung der Vorgabe der Position reagiert, kann dann die Überladeeinrichtung noch weiter in die Richtung der gewünschten Änderung des Auftreffpunktes von Erntegut auf den Transportwa gen beziehungsweise kann dann die Einstellung noch weiter in die veranlaßte Richtung vorge nommen werden. Wird dann die gewünschte relative Bewegung der Fahrzeuge erkannt, wird die Bewegung der Überladeeinrichtung gestoppt und die gewünschte Änderung des Auftreffpunktes auf den Transportwagen nur noch durch eine entsprechende Änderung der Vorgabe der Position an das Fahrzeug herbeigeführt.

Prinzipiell ist auch eine gleichzeitige gegenläufige Veränderung der Einstellung der Überlade einrichtung und der Vorgabe der Position für zumindest ein weiteres Fahrzeug in einem definier ten oder in dem gesamten Einstellbereich der Überladeeinrichtung denkbar. Die jeweilige Änderung des Auftreffpunktes, kann ferner anhand der dem Bediener des Erntefahrzeugs bekannten Änderungsgeschwindigkeit durchgeführt werden. Eine entsprechende Änderungsge schwindigkeit der Vorgabe der Position für das weitere Fahrzeug oder eine entsprechende Steue rung der Änderungen aus einer kombinierten Änderung der Vorgabe der Position für das Trans portfahrzeug und der Einstellung der Überladeeinrichtung kann in der Summe immer so gesteu ert werden, daß sich jederzeit eine bekannte Änderungsgeschwindigkeit des Auftreffpunktes auf dem Transportfahrzeug einstellt. Ein manueller Änderungswunsch eines Bediener der Überlade einrichtung, hat vorteilhaft unabhängig von einer entsprechende erfindungsgemäßen Reaktion eine dem Bediener vertraute Änderungsgeschwindigkeit des Auftreffpunktes von Erntegut auf das Transportfahrzeug zur Folge.

Dem Bediener der Vorrichtung steht zur Koordination der Fahrzeuge ferner, in einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung, ein Mittel zur Verfügung, mittels welchem er zwischen verschiede nen Verfahren zur Koordination der Fahrzeuge beziehungsweise der Steuerung der Überladeein richtung auswählen kann. So kann beispielsweise durch die Betätigung eines Tasters, welcher beispielsweise an dem Betätigungselement für die Überladeeinrichtung angeordnet ist, eine Betätigung der Betätigungsmittel zur Steuerung der Überladeeinrichtung, in eine entsprechende Korrektur der Vorgabe der Position für das weitere Fahrzeug (Transportfahrzeug) umgeleitet werden. Die nach dieser Vorgehensweise durchgeführten Änderungen, unterbrechen den automa tischen Ablauf zumindest für die Zeit der Betätigung des erfindungsgemäßen speziellen Mittels und ermöglichen auf einfachste Weise, auch während der automatischen Koordination der Fahrzeuge, anhand zumindest der Einstellung der Überladeeinrichtung und der jeweiligen Position der Fahrzeuge, den manuellen Eingriff des Fahrzeugbedieners, um schnell auf spezielle Bedingungen und Anforderungen an die Koordination auf dem Bearbeitungsfeld oder auf indivi duelle Wünsche der Fahrzeugbediener reagieren zu können. Eine manuell durchgeführte Verän derung der Einstellung der Überladeeinrichtung sowie eine manuelle Korrektur der Vorgabe der. Position für ein Fahrzeug, wird als neue Grundlage für die weiteren automatischen Abläufe verwendet.

Das erfindungsgemäße Mittel kann auch mit weiteren Einstellmöglichkeiten versehen werden. Diesen können dann jeweils unterschiedliche Parameter, beispielsweise unterschiedliche Einstel lungen der Überladeeinrichtung oder Vorgaben von Positionen für weitere Fahrzeuge, zugeord net werden. In einer Stellung des erfindungsgemäßen Mittels wird beispielsweise in einer ersten Einstellung eine Grundeinstellung der gesamten Koordination zumindest zwischen einem Trans portfahrzeug und einem Erntefahrzeug zugeordnet und kann dann entsprechend ausgewählt und automatisch eingestellt werden. Diese Grundeinstellung beinhaltet beispielsweise eine Einstel lung der Überladeeinrichtung und der Vorgabe der Position für zumindest ein weiteres Fahrzeug sowie die Vorgabe des Verfahrens, nach welchem die erfindungsgemäße Vorrichtung arbeiten soll. In einer weiteren Stellung des Mittels wird eine automatische Koordination nach einem ersten erfindungsgemäßen Verfahren und es werden beispielsweise in weiteren Stellungen des entsprechenden Mittels jeweils weitere Verfahren aktiviert. Ein kombiniertes Mittel aus einem Taster zur Übersteuerung einer Automatik und ein Drehschalter zur Auswahl des Verfahrens ist weiterhin vorteilhaft vorsehbar. Weiterhin kann auch eine Kombination diese erfindungsgemä ßen Mittels mit einem vorhandenen Touchscreenmonitor vorteilhaft ausgeführt sein. Mittels des Touchscreenmonitors lassen sich dann zumindest ein Verfahren auswählen und dem erfindungs gemäßen Mittel zuordnen. Bei der Betätigung des erfindungsgemäßen Mittels wird dann die Reaktion ausgeführt oder die Betätigungen weiterer Mittel entsprechend umgeleitet oder beispielsweise auch ein automatischer Wechsel des Transportfahrzeuges gestartet. Dieses Mittel mit den verschiedenen genannten Möglichkeiten erhöht die Flexibilität und dadurch auch die Zufriedenheit der Fahrzeugbediener bei der Nutzung der erfindungsgemäßen Vorrichtung und der Verwendung der erfindungsgemäßen Verfahren. Durch das erfindungsgemäße Mittel erhält ferner wenigstens ein Bediener eines Fahrzeuges die Möglichkeit, die beim Starten einer Koordination vorherrschenden Bedingungen/Einstellungen an wenigstens einem Fahrzeug einer Stellung des Mittels zuzuordnen und jederzeit erneut abrufen zu können.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung, ist auf dem Erntefahrzeug mindestens eine Navigationsantenne direkt auf beziehungsweise zumindest in der Nähe der vertikalen Drehachse der Überladeeinrichtung angebracht. Die vertikale Drehachse der Überladeeinrichtung befindet sich in der Regel entgegen der Fahrtrichtung hinter der Fahrerkabine. Durch die erfindungsge mäße Anbringung, läßt sich vorteilhaft eine verbesserte Ermittlung der Überladerichtung durch führen. Für eine automatische Einstellung der Überladeeinrichtung ist es notwendig, eine Solleinstellung zu generieren und als solche vorzugeben. Dazu ist es erforderlich anhand zumin dest der aktuellen Positionen der beiden am Überladeprozeß beteiligten Fahrzeuge, eine Sollrich tung für die Überladeeinrichtung relativ zum Erntefahrzeug zu generieren. Im einfachsten Fall wird die Einstellung der Überladeeinrichtung, bei dem Starten der Koordination beziehungsweise der automatischen Einstellung, ermittelt und als weitere Sollvorgabe angenommen. Änderungen der relativen Ausrichtung der Positionen der beiden Fahrzeuge zueinander werden dann entspre chend in einen neue Einstellung umgerechnet und automatisch eingestellt. Weiterhin läßt sich zumindest aus den beiden Positionen ein paralleler Abstand zwischen den beiden Fahrtspuren ermitteln. Dieser kann als Abstandswert und eventuell mit einem vorgegebenen Offset versehen als Vorgabe für die Überladeweite verwendet werden.

Aus der Position der Antenne auf dem Transportfahrzeug, läßt sich weiterhin, anhand der Fahrspur und den bekannten Abmessungen des Fahrzeuges, die Lage zumindest eines Punkte im Transportbehälter oder auch die Lage der jeweiligen Transportbehälterwand ermitteln. Dieser Punkt im Behälter beziehungsweise die Lage der Transportbehälterwände, dienen dann als Ziel- beziehungsweise als Grenzwerte für die Einstellung zumindest der Überladerichtung. Um nun eine Soll-Überladerichtung ermitteln zu können, ist es notwendig, eine weitere Soll-Position des Erntefahrzeuges mit dieser berechneten Transportfahrzeugposition in Verbindung zu bringen. Eine Anbringung der Antenne an der der Überladeeinrichtung zugewandten Seite der Fahrerkabi ne, verbessern diese Berechnung. Befindet sich die Navigationsantenne in der Nähe oder auch direkt auf der vertikalen Drehachse der Überladeeinrichtung, kann die navigierte Position der Erntemaschine dann direkt zur Ermittlung der Richtung der Strecke zwischen der Position der vertikalen Drehachse der Überladeeinrichtung und der weiteren berechneten Position auf dem Transportfahrzeuges verwendet werden. Eine Umrechnung der aktuellen Position der Navigati onsantenne auf dem Erntefahrzeug, auf die vertikale Drehachse der Überladeeinrichtung kann dann entfallen. Die Zielrichtung für die Überladeeinrichtung wird dann anhand der beiden Zielpunkten bezogen auf ein Basispunkt oder ein Bezugsystem und vorteilsweise auch bezogen auf die Längsrichtung des Erntefahrzeugs berechnet. Eine Einstellung der Überladerichtung erfolgt dann anhand einer aus der Zielrichtung berechneten Winkeleinstellung der Überladeein richtung bezogen auf die Längsachse des Erntefahrzeuges. Der Berechnungsaufwand kann durch die erfindungsgemäße Anbringung der Navigationsantenne vermindert und die Genauigkeit weiter verbessert werden. Ferner wird die Bewegung der Erntemaschine um die jeweilige Längs-, Quer-, und Hochachse direkt erkannt und kann unmittelbar in eine entsprechende Korrektur der Überladerichtung eingerechnet werden. Auf weitere Sensoren, die die verschiedenen Bewegung en der Erntemaschine ermitteln, kann verzichtet werden. Durch eine einfache, ausladende Halte rung an der rückwärtigen Seite der Fahrerkabine oder durch eine direkte Anbringung der Navigationsantenne auf der Drehachse der Überladeeinrichtung läßt sich die vorteilhafte Anbrin gung der Navigationsantenne erzielt.

In einer Weiterbindung der Erfindung ist zumindest eine Navigationsantenne auf dem Erntefahr zeug an der Überladeeinrichtung angebracht. Hierdurch läßt sich der Berechnungsaufwand zur Ermittlung der Überladerichtung, eines Überladepunktes oder des Auftreffpunkt des Erntegutes in den Transportbehälter weiter verringern. Befindet sich das Ende der Überladeeinrichtung für eine optimale Überladung oberhalb des Transportbehälters, wie es beispielsweise bei der Überla dung von Erntegut von einem Mähdrescher an ein Transportfahrzeug der Fall ist, und ist zumin dest eine Navigationsantenne an dieser Seite der Überladeeinrichtung angebracht, ist für ein automatische Steuerung nur dafür zu sorgen, daß sich diese Navigationsantenne oberhalb der aus der Navigationsantenne des Transportfahrzeuges errechneten Zielposition im Transportbehälter befindet. Die relative Ausrichtung des Erntefahrzeuges zu dieser Navigationsantenne ist hierbei von untergeordneter Bedeutung. Die Koordination zumindest eines Fahrzeuges abhängig von dieser Navigationsantenne, ist vorteilhaft hierbei vereinfacht möglich. Für die Ermittlung der Vorgabe der Postion für das Transportfahrzeug muß dann diese Antennenposition lediglich um eine Betrag in Fahrtrichtung verschoben werden. Sollte die Überladeeinrichtung hierbei an eine Einstellgrenze gelangen und eine weitere Einstellung über diese Grenze hinaus als notwendig erkannt werden, kann erfindungsgemäß eine zuvor beschriebene Korrektur der Vorgabe der Position an das Transportfahrzeug veranlaßt werden.

Ferner läßt sich auch wenigstens eine weitere Navigationsantenne an dem Erntefahrzeug, beispielsweise auf der vertikalen Drehachse und/oder an der gutabgebenden Seite der Überladeeinrichtung, anbringen. Befindet sich eine erste Navigationsantenne auf der Überlade einrichtung an der gutabgebenden Seite und eine weitere Navigationsantenne außerdem in der Nähe oder direkt auf dem vertikalen Drehpunkt der Überladeeinrichtung, so entspricht die Richtung der Strecke zwischen den beiden Positionspunkten der momentanen Überladerichtung. Dies ermöglich vorteilhaft die Ermittlung der tatsächlichen Überladerichtung der Überladeein richtung, anhand einer Ermittlung der Richtung der Strecke zwischen den beiden Navigationsan tennen. Auf eine Ermittlung der momentanen Ausrichtung der Erntemaschine im Bezugsystem und eine entsprechende Berechnung der Überladerichtung in Verbindung mit einem entsprechen den Winkelsensor an der Verbindungsstelle der Überladeeinrichtung zur Erntemaschine, kann gänzlich verzichtet werden. Die Berechnung der Überladerichtung kann somit direkt anhand von zwei Antennenpositionen im terrestrischen Bezugsystem durchgeführt werden. Auch eine Umrechnung zwischen der Soll-Überladerichtung und dem Winkel zwischen der Erntemaschi nen und der Überladerichtung kann dann vorteilhaft entfallen. Der Berechnungsaufwand wird hierdurch verringert und eine daraus resultierende geringere Reaktionsgeschwindigkeit der Einrichtung erreicht.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung, ist auf mindestens einem Transportfahrzeug mindestens eine Navigationsantenne an dem Transportbehälter angebracht. Somit befinden sich beispielsweise zwei Navigationsantennen auf dem Transportfahrzeug. Dabei ist vorteilsweise die Navigationsantenne auf der Fahrerkabine für die Koordination der Fahrzeuge und die Antenne an dem Transportbehälter zur genaueren Ortung des Behälters und die daraus abgeleitete automati sche Steuerung zumindest der Einstellung der Überladeeinrichtung an dem Erntefahrzeug vorge sehen. Durch erfindungsgemäße Anbringung der Navigationsantenne an dem Transportbehälter wird eine genauere Ermittlung der Lage des Transportbehälters erreicht, wobei dies besonders dadurch möglich wird, da zumindest eine Position einer Transportbehälterwand direkt navigiert werden kann. Anhand der bekannten Abmessungen und der bekannten Ausrichtung des Behälters bezogen auf die navigierte Position am Transportbehälter, wird eine genaue Ermittlung der Lage und der Grenzen des Transportbehälters ermöglicht. Der Berechnungsaufwand zur Ermittlung der relativen Lage des Transportbehälters wird hierdurch vereinfacht und die Genauigkeit der Ermittlung verbessert. Ferner wird der jeweilige Berechnungsaufwand für die Generierung von weiteren von der Lage des Transportbehälters abgeleiteten Auswertungen verbessert und vereinfacht.

In einer Weiterbildung der Erfindung werden mehrere Navigationsantennen an dem Transportbe hälter angebracht. Eine Ermittlung zumindest eines Punktes an jeder Transportbehälterwand wird hierdurch ermöglicht. Durch die bekannten Formen der Transportbehälter, kann dann jeder ermit telte Position am Transportbehälter einer Wand zugewiesen und der genaue Verlauf der Wandung ermittelt und eventuell angezeigt werden. Beispielsweise werden vier Navigationsan tennen an jeweils einer Wand ermittelt und mittels der Datenübertragungsstrecke an zumindest Einrichtung in dem Erntefahrzeug übermittelt. In der Einrichtung wird dann anhand der einzel nen Positionen des Transportbehälters, der zusammenhängende Verlauf der Transportbehälter wandungen errechnet und dies dann für weitere Berechnungen und gegebenenfalls auch auf einer Anzeigeeinrichtung darstellen.

In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung werden zwei Navigationsantennen auf diagonal gegenüberliegende Eckpunkten des Transportbehälters angebracht. Die Kosten für Navigationsantennen können somit reduziert und die jeweilige Ausstattung des Transportfahr zeuges und die Menge der zuübertragenen Daten verringert werden. Weiterhin wird durch diese Ausgestaltung der Erfindung, die Anzahl der anzugebenden, bekannten und gegebenenfalls auch in einer Einrichtung gespeicherten Abmaße des Transportfahrzeuges auf ein notwendiges Maß verringert oder sogar überflüssig. Anhand einer bekannten Behälterform und der Ausrichtung der beiden, ermittelten Position zueinander sowie anhand deren Bewegungsrichtung, kann die jewei lige Position einer Transportbehälterwand eindeutig zugeordnet werden. Die Angabe über eine Breite oder Länge kann somit gänzlich wegfallen. Sollten mehrere Fahrzeuge auf einem Bearbei tungsfeld mit der erfindungsgemäßen Ausstattung an Antennen vorhanden sein, kann jede übertragene Fahrzeugposition mit einer entsprechenden Kennung versehen werden. Ferner ist es durchaus denkbar auch aus dem Signal zumindest einer Navigationsantenne an dem Transportbe hälter, und hierbei insbesondere dem Signal der Antenne, die am weitesten in Fahrtrichtung vorne liegt, eine Position zur Angabe der momentanen Fahrzeugposition für eine Koordination der Fahrzeuge zu verwenden.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung, ist zumindest ein Navigationssystem und die Einrichtung für die Datenübertragung als eine mobile Einheit ausgebildet. Hierdurch erfindungs gemäß eine mobile Einheit, die leicht an einem Fahrzeug angebaut beziehungsweise nachgerüstet werden kann. So können jeweils die am Bearbeiten der Bearbeitungsfeldstückes beteiligten Fahrzeuge jeweils speziell für die anstehende Bearbeitung mit einer mobilen Einheit ausgerüstet werden. Eine solche Einheit läßt sich leicht durch geeignete Mittel an einem Fahrzeug anbringen.

Die Einheit kann aus einem Gehäuse mit einer integrierten Navigationssystem und einer Sende- und Empfangseinrichtung für die Datenübertragung aufgebaut sein. An der Ausenseit sind beispielsweise eine Navigationsantenne und eine Funkantenne angebracht. Ferner befinden sich dort Befestigungsmittel, wie Halterungen oder Magnetfüße, für eine Verbindung der Einheit mit dem Fahrzeug. Des weiteren beinhaltet diese Einheit auch eine eigene Energieversorgung oder eine Schnittstelle für eine Versorgung von dem Fahrzeug her. Werden mehrere Navigationsan tennen an einem Fahrzeug verwendet, so kann die mobile Einheit auch mit Anschlußmittel, für den Anschluß weiterer Navigationsantennen ausgestattet sein. Beispielsweise wird die Einheit vor dem Bearbeiten eines Feldstückes an einem Transportfahrzeug angebracht und in Betrieb genommen. Vorteilhaft besitzt dann jede Einheit eine eigene Kennung. Diese kann dann der zentralen Koordinationseinrichtung auf dem Erntefahrzeug mitgeteilt und dann weitere dem Transportfahrzeug entsprechende Abmaße oder Vorgabe für eine fahrzeugspezifische Koordina tion hinzugefügt werden. An der Einheit können ferner Anzeigemittel zumindest für die Anzeige des Funktion der Einheit vorhanden sein.

Die Erfindung soll anhand der folgenden Zeichnungen näher erläutert werden. Es zeigen:

Fig. 1 einen selbstfahrenden Feldhäcksler in der Seitenansicht,

Fig. 2 eine Draufsicht auf drei Fahrzeuge auf einem Bearbeitungsfeld,

Fig. 3 einen selbstfahrenden Feldhäcksler mit einem nachfolgenden Transport behälter, im einer Seitenansicht,

Fig. 4 einen selbstfahrenden Feldhäcksler bei einer rückwärtigen Überladung von Erntegut auf ein nachfolgendes Transportfahrzeug in der Draufsicht,

Fig. 5 einen selbstfahrenden Feldhäcksler bei der seitlichen Überladung von Erntegut auf ein Transportfahrzeug,

Fig. 6 einen Mähdrescher bei der seitlichen Überladung von Erntegut auf ein Transportfahrzeug,

Fig. 7 ein Ausführungsbeispiel des schematischen Aufbaus der Vorrichtung zur Koordination von Fahrzeugen und der Steuerung der Überladeeinrichtung.

In der Fig. 1 wird ein selbstfahrender Feldhäcksler 1 in der Seitenansicht gezeigt. Dieser nimmt über die Erntegutaufnahmeeinrichtung 2 Erntegut von dem Bearbeitungsfeld auf, zerkleinert es und gibt es mittels der Überladeeinrichtung 3 an einen Transportbehälter ab. Der selbstfahrende Feldhäcksler 1 besitzt eine Fahrerkabine 4. In dieser Fahrerkabine 4 befindet sich ein Sitz 5 mit einem an der Armlehne 6 angebrachten Multifunktionsgriff 7. Der Multifunktionsgriff 7 ist mit mehreren Bedientasten und -schaltern ausgestattet. Der Fahrzeugbediener kann mittels dieser Bedientasten und -schaltern das Erntefahrzeuge die Funktion und Einstellung des Fahrzeuges durch vorhanden Antriebe ferngesteuert beeinflussen. Er kann beispielsweise die Erntegutauf nahmeeinrichtung 2 in seiner Höhe zum Bearbeitungsfeld einstellten, die Überladeeinrichtung 3 um die vertikalen Drehachse 10 verschwenken, die Richtung der Überladeklappe 9 steuern oder die Höhe der Überladeeinrichtung 3 um die horizontale Drehachse 15 verändern. Weitere Bedienelemente können an dem vorhandenen Multifunktionsgriff 7 oder an einem weiteren Bedienelement in Form eine Joystick direkt an dem Sitz 5 an einer weiteren Armlehne oder in der neben dem Sitz befindlichen Bedienerkonsole 14 angeordnet werden. Diese dienen dann beispielsweise zur manuellen Vorgabe oder zur Korrektur einer Vorgabe der Position für wenig stens ein weiteres Fahrzeug und/oder zur Steuerung der Koordination von Fahrzeugen auf dem Bearbeitungsfeld. An der Bedienerkonsole 14 befinden ferner weitere Bedienelemente 13, 16, wie Schalter oder Dreh-Einstellelemente sowie Anzeigeelemente 17 und je nach Ausstattung des Fahrzeuges bei Bedarf auch einen Monitor 20 oder ein oder mehrere LCD-Anzeigen. Auf dem Fahrerkabinenboden befindet sich ein weiteres Bedienelement 21, ein Fußtaster zur Aktivierung beziehungsweise zur Deaktivierung zumindest einer Einrichtung der erfindungsgemäßen Vorrichtung. In der Bedienerkonsole 14 können sich weiterhin wenigstens eine nicht näher dargestellt Auswerteelekronik und weitere Einrichtungen zur Fahrzeugsteuerung befinden. Über die einzelnen Bedienelemente 13, 16 oder 7, kann der Fahrzeugbediener die Einstellungen des Erntefahrzeuges direkt mittels elektrohydraulische Stellantriebe und sonstige Antriebe durchfüh ren. Durch die Betätigung eines Schalters 13 an der Bedienerkonsole 14 kann beispielsweise die Überladehöhe von dem Fahrzeugbediener eingestellt werden. Das Schaltersignal des Schalters 13 steuert ein nicht näher gezeigtes Hydraulikventil an, welches dann eine Ölmenge an den Hydrau likzylinder 24 abgibt und somit die gutabgebenden Seite der Überladeeinrichtung 3 erhöht. In der Fig. 1 sind zwei verschiedene Stellungen der Überladeeinrichtung 3 dargestellt. Eine Arbeits stellung und eine Transportstellung. In die Transportstellung der Überladeeinrichtung 3 wird die Überladeeinrichtung 3 auf einem Bügel 22 abgelegt. Diese Stellung der Überladeeinrichtung 3 wird von einem Schalter 23 erfasst und an eine Auswerteelektronik gemeldet. An der horizonta len Drehachse 15 der Überladeeinrichtung 3 befindet sich ein Sensor 25, der die relative Stellung der Überladeeinrichtung 3 zur Erntefahrzeug 1 ermittelt, das heißt für eine Ermittlung der Überladehöhe verwendet werden kann. Die Einstellung der Überladeklappe 9 wird von der Stellung des Hydraulikzylinders 12 vorgegeben und mittels eines weiteren Sensors 19 erfaßt. Der Sensor 19 ermittelt somit eine relative Winkelstellung oder die relative Abgaberichtung der Überladeeinrichtung 3 bezogen auf die Überladeeinrichtung 3. Beispielsweise durch einen Taster an dem Multifunktionsgriff 7 kann der Fahrzeugbediener die Richtung der Überladeklappe 9 manuell verändern und damit die Überladeweite steuern. Die von den Sensoren 19 und 25 erfass te, jeweilige Stellung der Überladeeinrichtung 3 beziehungsweise der Überladeklappe 9, wird an eine Auswerteelektronik übertragen. Diese kann dann in Verbindung mit der bekannten Höhe der horizontalen Drehachse über dem Bearbeitungsfeld und den weiteren Abmessungen der Überla deeinrichtung 3, eine theoretische Überladeweite ermitteln und über den Monitor 20 oder eine entsprechende LCD-Anzeige dem Fahrzeugbediener anzeigen beziehungsweise in einer Einrich tung erfindungsgemäß verwenden. Die Überladerichtung der Überladeeinrichtung 3 kann von dem Fahrzeugbediener beispielsweise durch eine Betätigung eines weiteren Tasters an dem Multifunktionsgriff 7 ferngesteuert, verändert werden. Die Überladerichtung wird dann, je nach Richtungswunsch des Maschinenbedieners, mittels einer entsprechenden Ansteuerung des Hydraulikantriebes 27 dessen Abtrieb in einen Zahnkranz 28 eingreift, um die vertikale Drehachse 10 verschwenkt. Ein Sensor 29 erfasst die jeweilige eingestellte Überladerichtung der Überladeeinrichtung 3 relativ zum selbstfahrenden Feldhäcksler 1.

Die aktuelle Position der Erntemaschine 1 auf dem Bearbeitungsfeld, wird mittels einer Navigati onseinrichtung ermittelt. An dem in der Fig. 1 dargestellten selbstfahrenden Feldhäcksler 1, wird als Navigationseinrichtung eine Satellitennavigationseinrichtung verwendet. An der Fahrer kabine 1 ist rückwärtig auf einem Halter 31 eine GPS-Antenne 35 direkt auf der vertikalen Drehachse 10 der Überladeeinrichtung 3 angeordnet. Eine weitere GPS-Antenne 36 wir bedarfs weise zusätzlich an der erntegutabgebenden Seite der Überladeeinrichtung 3 angebracht. Diese GPS-Antenne 35, 36 kann auch eine Einrichtung zum empfangen eines Korrektursignals für die navigierte Position enthalten und wird dann eine D-GPS-Antenne genannt. Der selbstfahrende Feldhäcksler 1 ist, je nach Ausstattungsgrad der erfindungsgemäßen Vorrichtung und der verwendeten Verfahren, auch mit mindestens einer weiteren Einrichtung 34 zur Ermittlung der Ausrichtung der Erntemaschine in einem Bezugsystem, beispielsweise mit einem elektronischen Kompaß ausgestattet. Diese Einrichtung 34 kann durch weitere Einrichtungen zur Ermittlung von Bewegungen und Ausrichtungen der Erntefahrzeuge auf dem Bearbeitungsfeld, wie Neigungs- oder Beschleunigungssensoren erweitert werden. An der Überladeeinrichtung 3 ist ferner eine Windmesseinrichtung 26, beispielsweise um zumindest eine horizontale Achse frei pendelnd, angebaut.

Die einzelnen Einrichtungen in einem Fahrzeug können untereinander mit den weiteren Elektro niksteuerungen, beispielsweise über ein Fahrzeugbussystem in Verbindung stehen. Weiteren Informationen über die aktuellen Einstellungen des selbstfahrenden Feldhäckslers 1, beispiels weise über die Stellung der Erntegutaufnahmeeinrichtung 2, den Status der einzelnen Antriebs einrichtungen oder über Arbeitsparameter, wie beispielsweise die Fahrgeschwindigkeit, den Erntegutdurchsatz oder die Erntegutfeuchte werden durch nicht dargestellte Einrichtungen ermit telt und können einer Auswerteelektronik über das Bussystem zur Verfügung gestellt werden. Auf dem selbstfahrenden Feldhäcksler, 1 kann ferner ein hier nicht dargestelltes Computersy stem installiert sein. Dieses wertet die einzelnen Parameter der Erntemaschine aus und stellt sie dann grafisch auf einer LCD-Anzeige 17 oder dem Monitor 20 dar. In dieses nicht näher darge stellte Computersystem 63 kann, über eine bekanntes, vorhandenes Übertragungsmedium, auch vor dem Beginn der Bearbeitung des Bearbeitungsfeldes eine Bearbeitungsfeldkarte abgespei chert oder auch während der Bearbeitung aufgezeichnet werden. Die relative Position der Ernte maschine zu dem besagten Bearbeitungsfeld wird dann laufend mittels der Navigationseinrich tung anhand der aktuellen navigierten Position von dem Computersystem ermittelt. Bei einer Annäherung des selbstfahrenden Feldhäckslers 1 an ein neue Bearbeitungsfeld, kann eine in einem Speicher hinterlegte Bearbeitungsfeldkarte teilweise oder auch komplett automatisch ausgewählt und auf dem Monitor 20 angezeigt werde. Vor der Bearbeitung des Bearbeitungsfel des schwenkt der Fahrzeugbediener normalerweise die Überladeeinrichtung 3 aus der Transport stellung in ein Arbeitsstellung. Diese kann aber auch erfindungsgemäß automatisch erfolgen, indem die erfindungsgemäße Vorrichtung automatisch dann aktiviert wird, wenn der selbstfah rende Feldhäcksler 1 sich unmittelbar an der Bearbeitungsfeldgrenze befindet und der Fahrzeug bediener zumindest ein Arbeitsaggregat beispielsweise die Häckseltrommel beziehungsweise die Erntegutaufnahmeeinrichtung 2 einschaltet. Die Überladerichtung 3 wird dann automatisch anhand der vorhanden, möglichen Fahrbereiche für ein Transportfahrzeug ausgerichtete. Der Monitor 20 kann zur Anzeige einer vorhandene Bearbeitungsfeldkarte und relativ dazu die ein schematische Darstellung des Erntefahrzeuges 1 sowie zur Darstellung von weiteren Fahrzeuge und zur Anzeige von Fahrzeugeinstellungen und Ernteparametern dienen. In der Ausführung des Monitors 20 als Touchsreenmonitor, können dann auch Einstellungen und Vorgaben mittels des Monitors 20 durchgeführt werden. Ferner können aktivierte Einrichtungen und ausgewählte Verfahren sowie aktivierte Vorrichtung und automatisch erzeugte Vorgabe, durch jeweils geeignete Anzeigeelemente 17 oder auch durch beispielsweise eine entsprechende symbolische Anzeige auf dem Monitor 20 erfolgen.

Auf dem Dach der Fahrerkabine 4 befindet sich eine Antenne 8. Diese Antenne 8 dient zur Kommunikation mit wenigstens einem weiteren Fahrzeuge auf dem Bearbeitungsfeld und ist zumindest Teil der Datenübertragungsstrecke und zum Empfang beziehungsweise Senden einer Position von einem oder an ein weiteren Fahrzeuges geeignet. Der Antenne 8 direkt zugeordnet ist eine Einrichtung 11, welche die Steuerung der Datenübertragung übernimmt und ferner als Schnittstelle zwischen der Datenübertragungsstrecke und den weiteren Fahrzeugeinrichtungen dient.

Auf eine Darstellung von weiteren Einrichtungen und Steuerungen, wie beispielsweise den Aufbau des Fahrantriebes und ein entsprechende Steuerung sowie die Erfassung von Fahrzeug einstellungen und Parametern, wie die Fahrgeschwindigkeit, wird hier verzichtet. Verschiedene Aufbauten und Funktionsweisen bis hin zu einem gemeinsamen Fahrzeugmanagementsystem für Motor und Antrieb können hier Verwendung finden.

Fig. 2 zeigt eine Draufsicht auf drei Fahrzeuge auf einem Bearbeitungsfeld. Eine erstes Fahrzeug ist als ein selbstfahrender Feldhäcksler 1 ausgebildet. Dieses Erntefahrzeug nimmt mittels einer Pickup-Einrichtung 42 auf dem Bearbeitungsfeld 40 zuvor zusammengeführtes Erntegut 41 von dort auf und überlädt diese nach einer Bearbeitung an ein erstes auf der Fahrspur 70 befindliches Transportfahrzeug 43. Dieses Fahrzeug 43 besteht aus einem Zugfahrzeug 45 und einem schon teilweise mit Erntegut 54 befüllten, angehängtem Transportbehälter 47. Eine weiteres Transportfahrzeug 44 ist als eine Aufliegerfahrzeug mit einem Zugfahrzeug 60 und einem unbefüllten Transportbehälterauflieger 61 dargestellt. Dieses Transportfahrzeug 44 bewegt sich auf einer weiteren Fahrspur 75 mit den weiteren Fahrzeugen 1, 43 mit und steht für nachfol gende Überladung von Erntegut bereit. Die Koordination dieser Fahrzeuge 1, 43, 44 erfolgt nach dem sogenannten Master-Slave Prinzip. Das Erntefahrzeug 1 ist das Masterfahrzeug, desen Fahrtrichtung von dem Erntegutschwaden 41 vorgegeben wird und gibt dann anhand der eigenen Position auch zumindest die Fahrtrichtung der beiden Slavefahrzeuge 43, 44 an. Die einzelnen Längsrichtungen der Fahrzeuge 1, 43, 44 und die der Transportbehälter 47, 61 liegen hier auf den jeweiligen Bearbeitungs- und Fahrspuren 52, 70, 75 und sind ferner parallel zu der weiteren Bearbeitungs- und Fahrspur 52, 70, 75 des weiteren Fahrzeuges 1, 43, 44. Für die Koordination und Einstellung von landwirtschaftlichen Fahrzeuge auf einem Bearbeitungsfeld 40 müssen bei nicht übereinander und eventuell nicht parallel verlaufende Fahrspuren und unterschiedliche ausgerichtete Längsachsen der Fahrzeuge und Transportbehälter, diese jeweils separat bei den Auswertungen und Berechnung berücksichtigt werden. Zur besseren Veranschaulichung der Erfindung wurde hier eine einfache Konstellation der Fahrzeug 1, 43, 44 gewählt.

Der Erntefahrzeug 1 ist mit einer Antenne 8 und einer GPS-Antenne 35 ausgestattet. Mittels der Datenübertragungstrecke 80 überträgt dieses Fahrzeug 1 jeweils seine aktuell navigierte Position als eine Vorgabe an das Transportfahrzeug 43. Dieses empfängt diese Positionsvorgabe mittels einer eigenen Antenne 81 und bringt diese Vorgabe in einer Einrichtung mit der mittels der GPS- Antenne 37 navigierten, eigenen Position. Die relative Ausrichtung der beiden Positionen wird dann zur Generierung einer Fahranweisung oder auch zur automatischen Spurführung und Vorfahrtsteuerung des Fahrzeuges 43 verwendet. Die Generierung des jeweilig notwendigen Signals, wird anhand einer relativen Positionsvorgabe vorgenommen. Dafür kann eine vektorielle Angabe oder auch eine Vorgabe des relativen Abstandes in Form eines Abstandswerte y und eines Abstandswertes x zwischen den beiden Positionen bezogen auf die Längsrichtung des Fahrzeuges 43 verwendet werden. Bei der Aktivierung der Einrichtung für die Koordination der Fahrzeuge, können diese Werte x und y einmalig ermittelt und dann als Vorgabe verwendet werden. Die ermittelte Position des Transportfahrzeuges 43 kann auch an das Erntefahrzeug 1 übergegeben werden. Dabei kann es so vorgesehen sein, daß anhand der Position des Transport fahrzeuges 43 und der Position des Erntefahrzeuges 1, eine Einstellung der Überladeeinrichtung 3 berechnet und automatisch eingestellt wird. Ein gewünschter Auftreffpunkt 51 von Erntegut auf den Transportbehälter 47 läßt sich in Verbindung mit den beiden Position und zumindest zwei weitere, fahrzeugbezogene Abstandswerten ermitteln. Ein erster Abstandswert gibt den Abstand zwischen der Antenne 37 und dem Auftreffpunkt 51 auf dem Transportbehälter 47 und der zweite Abstandswert den Abstand zwischen der Antennen 35 und der vertikalen Drehachse 10 der Überladeeinrichtung 3 an. Werden nun die jeweiligen navigierten Positionen um den jeweiligen fahrzeugbezogen Abstandswert, fahrzeugbezogen entgegen der Fahrtrichtung in Richtung der Längsachse 56 des Erntefahrzeuges 1 verschoben, so ergibt die Richtung der Strecke zwischen den beiden verschobenen Positionen, bezogen auf die Ausrichtung des Ernte fahrzeuges 1 den einzustellenden Winkel zwischen der Längsachse 56 des Erntefahrzeuges 1 und der Längsachse 63 der Überladerichtung 3. Die erforderliche Überladeweite zwischen dem Auftreffpunkt 51 und der vertikalen Drehachse 10, kann ferner aus der Länge der Strecke zwischen den beiden verschobenen Positionen ermittelt und eine entsprechende Einstellung der Überladeeinrichtung 3 veranlaßt werden. Der mögliche Überladebereich wird in dem Schwenk bereich der Überladeeinrichtung 3 um die vertikale Drehachse 10 in einer Richtung von der Einstellgrenze 71 vorgegeben. Eine weitere freigewählte Einstellung der Überladeeinrichtung 3 wird durch die Linie 72 angegeben. Überschreitet die Überladeeinrichtung 3 die Linie 72 oder gelangt sie an die Einstellgrenze 71, werden entsprechende Einstellungen und Vorgabe an den landwirtschaftlichen Fahrzeugen nach gegeben Verfahren verursacht.

Zwischen dem weiteren Transportfahrzeug 44 und dem Erntefahrzeug 1 besteht eine weitere Datenübertragungsstrecke 84. Mittels dieser können Daten für die Koordination und Einstellung derselben ausgetauscht werden. An dem Transportauflieger 61 sind auf diagonal gegenüberlie gende Eckpunkten der Behälterwandungen jeweils eine GPS-Antenne 38 und 39 angebracht. Die. Antennen 38 und 39 stehen mit einer an der vorderen Behälterwand angebrachten Einrichtung in Verbindung. Diese Einrichtung kann eine mobile Einheit 83 sein und beinhaltet eine Sende- und Empfangseinrichtung sowie eine Antenne 85 für den Datenaustausch mit wenigstens einem weiteren Fahrzeug. Ein Datenspeicher mit spezifische Angaben über das Transportfahrzeug 44 und eventuell weitere Verbindungseinrichtungen zu weiteren Einrichtungen in dem Fahrzeug, können weiterer Bestandteil dieser Einrichtung sein.

Fig. 3 zeigt einen selbstfahrenden Feldhäcksler 1 auf einem Bearbeitungsfeld 40, welcher hier Mais 41 mit der Erntegutaufnahmeeinrichtung 2 von dem Bearbeitungsfeld 40 aberntet, es häckselt und mittels der Überladeeinrichtung 3, entgegen der Ernterichtung 44 an einen, von einem Zugfahrzeug 45 gezogenen Transportbehälter 47 überlädt. Die Überladerichtung und -weite der Überladeeinrichtung 3 wird anhand der navigierten Position des selbstfahrenden Feldhäckslers 1 und einer weiteren, mittels der Datenübertragungsstrecke 86 von der mobilen Einheit 83 an das Erntefahrzeug 1 übertragenen Position berechnet und entsprechend eingestellt. Die Einstellung der Überladeeinrichtung 3 bestimmt die Flugrichtung des, an der gutabgebenden Seite der Überladeeinrichtung 3 abgegebenen Erntegutes 48. An der mobilen Einheit 83 ist eine GPS-Antenne 87 direkt angebracht. Ferner steht diese Einheit 83 mit weiteren Einrichtungen 101, 77 auf dem Transportfahrzeug 43 über die Leitungen 90 in Verbindung. Für eine Koordina tion der Fahrzeuge 1 und 43 befindet sich auf dem Erntefahrzeug 1 eine Einrichtung 76, die mit einem Bedienerterminal 100 versehen und ferner mit den weiteren Einrichtungen in dem Fahrzeug verbunden ist. Die mittels der GPS-Antenne 35 navigierten Position des Erntefahrzeu ges 1, wird von der Einrichtung 76 auf dem Bedienerterminal 100 in Form eines Kreises 92 und in Verbindung mit der relativen Ernterichtung 44 in Form eines angefügten Pfeiles angezeigt. Ein Verfahren für die Koordination der Fahrzeuge, kann der Bediener des Erntefahrzeuges mittels der Bedienerleiste 93 auswählen und hiermit auch eventuelle, erforderliche Angaben eingeben.

Anhand einer weiteren Bedienerleiste 94 können die Einstellungen der Überladeeinrichtung ausgewählt und eventuell auch manuell korrigiert werden. In dem dargestellten Fall, wurde eine Überladung in die entgegen der Ernterichtung 44 gesetzte Richtung ausgewählt und dies durch eine entsprechenden Pfeil 95 angezeigt. Als eine weitere Angabe für die Koordination, wurde hier eine Verschiebung der Position des Erntefahrzeuges 1 um 15 m in Überladerichtung 95, für eine Vorgabe der Position für das Transportfahrzeug 43 ausgewählt. Eine entsprechende Anzeige 96 des ausgewählten Verschiebeabstandes und eine relative, symbolische Darstellung 97 der Vorgabeposition, wird auf dem Bedienerterminal 100 vorgenommen. Die Vorgabe der Position für das Transportfahrzeug 43 wird an die mobile Einheit 83 übergeben und in einer weiteren Einrichtung 77 in Verbindung mit der navigierten Position des Transportfahrzeuges 43 gebracht und eine Bedienerinformation generiert. In der Fahrerkabine des Transportfahrzeuges 43 ist eine Bedieneranzeige 101 angeordnet, welche mit der Einrichtung 77 in Verbindung steht. Auf der Anzeige ist eine Bedienerleiste für die Bedienung der Anzeige und insbesondere für die Auswahl der Darstellungsgröße der Symbole und des Bearbeitungsfeldbereichs. Die empfangene Vorgabe position wird in Form eines Kreissymbols 98 dargestellt. Relativ dazu wird die Position des Transportfahrzeuges 43 in Form eines Punktes 99 angezeigt. Der Fahrzeugbediener hat nun die Aufgabe, durch eine entsprechende Steuerung des Fahrzeuges, die relative Ausrichtung seines Fahrzeuges 43 zu dem Erntefahrzeug 1, so durchzuführen, daß sich die beiden Symbole 98 und 99 überdecken. Das heißt der Punkt 99 wird bei einer erfüllten Positionsvorgabe innerhalb des Kreissymbols 98 angezeigt. Bei einer Abweichung der relativen Lage zueinander, kann von der Einrichtung 77 auch eine Fahranweisung an den Fahrzeugbediener in Form des dargestellten Pfeiles 102 und eventuelle akustische Hinweise erzeugt werden. Selbstverständlich kann die Einrichtung 77, zur Entlastung des Fahrzeugbedieners auch mir einem Fahrzeugmanagementsy stem, zur automatischen Spurführung und Vorfahrtregelung, in Verbindung stehen.

Fig. 4 zeigt einen selbstfahrenden Feldhäcksler 1 bei einer rückwärtigen Überladung von Ernte gut 48 auf ein nachfolgendes Transportfahrzeug 43 in der Draufsicht. Der selbstfahrende Feldhäcksler 1 hat entlang der Bearbeitungsspur 52 Erntegut von dem Bearbeitungsfeld 40 aufge nommen, bearbeitet und mittels der Überladeeinrichtung 3 über das Zugfahrzeug 45 hinweg auf den Transportbehälter 47 überladen. Der Transportbehälter 47 ist zum Teil schon mit Erntegut 54 beladen. Links, rechts und vor dem selbstfahrenden Feldhäcksler 1 befindet sich noch weiteres, unbearbeitetes Bearbeitungsfeld 55. Bei dem sogenannten Durchstoßen des Bearbeitungsfeldes 40, beispielsweise zur Teilung eines Bearbeitungsfeldes 40 in mehrere Teilfelder zur Reduzierung von Leerfahren an dem Bearbeitungsfeldende, ist eine Überladung von Erntegut 48 auf einen Transportbehälter 47 nur in der dargestellten Weise möglich.

Zur Bestimmung der Einstellung der Überladeeinrichtung 3 wird von der GPS-Antenne 35 auf dem Kabinendach des Erntefahrzeuges 1 eine Position des Erntefahrzeuges 1 und von der GPS- Antenne 37 auf dem Kabinendach des Zugfahrzeuges 45 eine Position des Transportfahrzeuges 43 ermittelt. Die Position des Transportfahrzeuges wird laufend mittels der Datenübertragungs strecke 80 und der zugehörigen Antennen 8 und 81 an das Erntefahrzeug 1 übergeben. Auf dem Erntefahrzeug 1 werden die jeweiligen Positionen der Fahrzeuge 1, 43 in einem nicht näher dargestellten Speicher hinterlegt. Aus den einzelnen abgespeicherten Positionen 49, 50 läßt sich die Fahrspur 70 des Transportfahrzeuges ermitteln. Für die Berechnung der Einstellung der Überladeeinrichtung, wird die Lage der vertikalen Drehachse 10 der Überladeeinrichtung 3, aus der aktuelle Position des Erntefahrzeuges 1 und einer entsprechenden Verschiebung auf der Längsachse 56 des Erntefahrzeuges 1 um eine Betrag a berechnet. Da ein angehängter Transport behälter 47 im Zugbetrieb in der Regel, bei einer Fahrt mit nur geringen Fahrtrichtungsänderun gen, annähernd der Fahrspur 70 des Zugfahrzeuges folgt, kann anhand der Fahrspur 70 des Zugfahrzeuges und der aktuellen Position des Transportfahrzeuges 43, auch eine Aussage über die momentane Position des Transportbehälters 47 auf dem Bearbeitungsfeld 40 machen werden. Ein gewünschter Auftreffpunkt 51 und der zulässige Überladebereich von Erntegut 48 auf den Transportbehälter 47, ist durch die aktuelle Position des Transportfahrzeuges 43, den bekannten Abmessungen des Fahrzeuges und der aufgezeichneten Fahrspur 70 des Transportfahrzeuges 43 gegeben. Anhand zumindest der speziellen Entfernungsangabe c, d bezogen auf die aktuelle Längsachse 56 des Erntefahrzeuges und der Position des Transportfahrzeuges 43, läßt sich dann jeder gewünschte Auftreffpunkt 51 vorgeben und als Vorgabe auswählen. Der berechnete Auftreffpunkt 51 in Relation zu der Position der vertikalen Drehachse 10 des Erntefahrzeuges 1 ergibt dann die Vorgabe für eine Einstellung der Überladerichtung 60 und der Überladeweite b.

In Fig. 5 ist ein selbstfahrender Feldhäcksler 1 bei der seitlichen Überladung von Erntegut auf ein Transportfahrzeug 43 dargestellt. Für eine automatische Nachführung der Überladeeinrich tung und die Überwachung der Überladung ist es erforderliche eine Überladepunkt P zu ermitteln. Der Überladepunkt P liegt in einer Ebene M, die von den oberen Kanten der Trans portbehälterwänden vorgegeben wird. Dabei wird diese Ebene M von der relativen Lage des Transportfahrzeuges 43 auf dem Bearbeitungsfeld 40 vorgegeben und läßt sich folglich aus der aktuellen Position des Transportfahrzeuges 43 auf dem Bearbeitungsfeld 40 und aus den bekannten Abmessungen wie die Breite g und die Höhe h und Länge des Transportbehälters 47 ermitteln. Der Überladepunkt P selbst wird von der Stelle in der Ebene M gebildet, an welcher das Überladene Erntegut 48 diese Ebene durchstößt. Der Überladepunkt P kann aus einer Verrechnung der relativen Lage des Punktes A zu der aktuellen GPS-Position 35 des Erntefahr zeuges 1, des Abgabewinkels a und der relativen Lage der Ebene M zur aktuellen GPS-Position 35 des Erntefahrzeuges 1 bestimmen werden. Dabei läßt sich die Lage des Abgabepunktes A und der Abgabewinkel a aus den Einstellungen und Abmessungen des Erntefahrzeuges 1 berechnen. Die Abgabehöhe über dem Bearbeitungsfeld 40 wird von der Höhe i der horizontalen Schwen kachse 15 über dem Bearbeitungsfeld 40 und dem Abstand k zwischen der horizontalen Schwenkachse und dem Punkt A vorgegeben. Der Abstand f wird von der Lage der gutabgeben den Seite an dem Punkt A und der vertikalen Drehachse 10 der Überladeeinrichtung 3 vorgege ben. Die relative Lage des Punktes A zu der aktuellen GPS-Position 35 des Erntefahrzeuges 1, ist von der aktuellen Einstellung der Überladeeinrichtung 3 abhängig. Mittels der Datenübertra gungsstrecke 80, können anhand der jeweiligen bekannten Position die berechnete Ebene M und die Lage des Punktes A in Relation zueinander gesetzt werden. Unter Berücksichtigung der aktuellen Stellung der Überladeklappe 9 und dem davon abhängigen Abgabewinkel a, kann der Überladepunkt P relativ zu den einzelnen Position der Fahrzeuge 1, 43 berechnet werden. Aus den aktuellen Positionen der Fahrzeuge 1, 43, den dazugehörigen Fahrspuren und den jewei ligen Fahrzeugabmessungen, ist es ferner vorgegeben, wo sich in der Ebene M die einzelnen Transportbehälterwände, relativ zu dem Überladepunkt P, befinden. Die entsprechende Auswer tung dient dann in weiteren Einrichtungen zur Einstellung und Koordination der jeweiligen landwirtschaftlichen Fahrzeugen.

In Fig. 6 wird ein Mähdrescher 120 bei der seitlichen Überladung von Erntegut 125 auf ein Transportfahrzeug 43 gezeigt. Der Mähdrescher 120 nimmt mittels des Schneidwerkes 121 Getreide 122 von dem Bearbeitungsfeld 40 auf, drischt es und speichert das geerntete Getreide in einem Korntank 126 zwischen. Bei Bedarf wird dann der Inhalt des Korntanks 126 mittels der Überladeeinrichtung 124, während einer seitlichen Überladung auf den Transportbehälter 47 überladen. An dieser Überladeeinrichtung 124 ist an dem gutabgebenden Ende eine GPS- Antenne 119 angebracht. Die ermittelte Position wird dann laufend von einer Einrichtung auf dem Mähdrescher um eine vorgebbaren Betrag e verschoben und dann wenigstens als ein Abstandsvorgabe mittels der Datenübertragungsstrecke 80 an das Transportfahrzeuge 43 übermittelt. Diese Vorgabe wird in Verbindung einer Position des Transportfahrzeuges 43 dem Bediener des Transportfahrzeuges 43 angezeigt und dient zur manuellen und gegebenenfalls auch zur automatischen Koordination zumindest des Abstandes der beiden Fahrzeugen. Die Daten übertragungsstrecke 80 eignet sich auch besonders bei dieser Art Überladung, für eine Datenaus tausch weiterer Daten und insbesondere für den Austausch von auf dem Erntefahrzeug 120 ermittelten dem jeweiligen Inhalt des Korntanks entsprechenden Erntegutparametern, wie die Feuchte, Dichte und Menge und die zugehörigen Erntekarte.

In Fig. 7 wird ein Ausführungsbeispiel des schematischen Aufbaus der Vorrichtung zur Koordi nation von Fahrzeugen und der Steuerung der Überladeeinrichtung gezeigt. Eine Auswerteelek tronik 30 ist in der Bedienerkonsole 14 in der Fahrerkabine des selbstfahrenden Erntefahrzeuges anbracht und beinhaltet beispielsweise auch die Navigationseinrichtung 61 und eine Speicherein richtung 37. Die Auswerteelektronik 30 ist zum Austausch von Daten oder Parametern mit den weiteren, elektrischen Einrichtungen oder Sensoren in dem Erntefahrzeug mit Einrichtungen zur Ermittlung der Fahrgeschwindigkeit oder mit Einrichtungen zur Ermittlung von Parametern des Erntegutes, wie beispielsweise des Erntegutdurchsatzes, über eine Busanbindung 62 und gegebe nenfalls mit einem Computersystem 63 verbunden. Aus den Signalen und Stellungen der Bedienelemente, wie beispielsweise dem Fußtaster 21, den Schaltern 13 an der Bedienerkonsole 14, den verschiedenen Bedienelementen an dem Multifunktionsgriff 7, erhält die Auswerteelek tronik 30 Befehle zur Aktivierung von Einrichtungen oder zur manuellen Steuerung der Überla deeinrichtung 3. Eine Aktivierung und Bedienung der Vorrichtung kann ferner mittels eines Touchscreenmonitors 20 vorgenommen werden. Die Einstellungen und Vorgaben können ferner auf einem vorhandenen Monitors 20 beziehungsweise auf Anzeigeelementen 17 angezeigt werden. Findet eine Aktivierung oder Deaktivierung der Vorrichtung statt, so kann dies durch ein akustisches Signal, beispielsweise durch einen Summer 11, dem Fahrzeugbediener angezeigt werden.

Das Drehelement 16 in der Fahrerkabine dient beispielsweise zur variablen Vorgabe von Werten beispielsweise für eine Vorgebe eines Abstandes für eine Verschiebung der Position zur Vorgabe dieser Position für ein weiteres Fahrzeug. Die Korrektur des Windeinflusses kann auch, wenn vorhanden, aus den Signalen einer Windmeßeinrichtung 26 abgeleitet werden.

Die Überladeweite ermittelt die Auswerteelektronik 30 in Verbindung mit den Signalen der Sensoren 19 und 25, zur Erfassung der Einstellparameter der Überladeeinrichtung und weiteren gespeicherten Parametern des Erntefahrzeuges 1. Da die tatsächliche Überladeweite von den Parametern des geernteten Erntegutes abhängig ist, können diese bei der Bestimmung der einer Einstellung mit berücksichtigt werde, indem an die Auswerteelektronik 30 auch weitere Sensoren 33, wie beispielsweise ein Erntegutfeuchtesensor, angeschlossen werden.

Die relative Stellung der Überladeeinrichtung 3 zur Längsachse 56 der Erntemaschine 1, wird durch den Sensor 29 erfaßt und an die Auswerteelektronik 30 übermittelt. Dieser Sensor 29 dient bei der Steuerung beziehungsweise Regelung der Überladerichtung, mittels des Hydraulikantrie bes 27, auch als Ist-Stellungsanzeiger. Die jeweilige Stellung der Überladeeinrichtung 3 kann auf einem Monitor 20, auf einer LCD-Anzeige 17 beziehungsweise auch auf einem Zeigerinstru ment dem Fahrzeugbediener angezeigt werden.

Durch zumindest ein Navigationseinrichtung 61 wird die aktuelle Position 49 des Erntefahrzeu ges 1 auf dem Bearbeitungsfeld 40 ermittelt. Dafür wird an der Auswerteelektronik 30 bezie hungsweise an die Navigationseinrichtung 61 mindestens eine GPS-Antenne 35 angeschlossen. Für eine optionale, zweite GPS-Antenne 36 steht eine weitere, entsprechende Anschlußmöglich keit zur Verfügung. Der Auswerteelektronik 30 wird weiterhin eine Sende- und Empfangsein richtung 11, als Schnittstelle und zur Steuerung einer Datenübertragungsstrecke 80 zu einer mobilen Einheit 83 auf einem weiteren Fahrzeug 43 auf dem Bearbeitungsfeld 40 zugeordnet. Somit können dann Informationen zwischen den Antenne 8 und 85 und insbesondere eine Position eines Fahrzeuges 1 an ein weiteres Fahrzeug 43 übertragen werden. Die mobile Einheit 83 beinhaltet selbst eine Sende- und Empfangseinrichtung 115 für die Steuerung des Datenaus tausches, mittels der Datenübertragungsstrecke 80 und ist ferner mit einer Navigationseinrich tung 116 ausgestattet. Über zumindest eine Verbindungsleitung 90, ist mobile Einheit 83 an weitere Einrichtungen in einem Fahrzeug 43, zur Energieversorgung und für eine Austausch von Daten, wie Positionen, Einstellungen und Parametern verbunden. Eine Verbindungseinrichtung 77 ermöglicht diese Anbindung und verarbeitet ferner die empfangen Daten/Position mit der von der mobilen Einheit 83 ermittelten Position, in entsprechende Signale für eine Anzeige auf einer Bedieneranzeige 101 und für die weiteren Verwendungen in weiteren Einrichtungen auf dem Fahrzeug, durch eine entsprechende Anbindung an ein Bussystem 117.

Anhand der jeweiligen aktuellen Position eines Fahrzeuges 1, 43, 44, kann relativ zu dem Bearbeitungsfeld 40 im Zusammenhang mit einer Bearbeitungsfeldkarte, das Fahrzeug schema tisch einem Monitor 20 oder Bedienerterminal 101 dargestellt werden. Für die Darstellung der Längsrichtung 56 des Erntefahrzeuges in einem Bezugsystem wird beispielsweise ein Kompaß 34 mit der Auswerteelektronik 30 verbunden. Dadurch kann in Verbindung mit der aktuellen Position des Erntefahrzeuges die Längsachse 56 ermittelt und entsprechend dargestellt werden.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung und das Verfahren beschränken sich nicht nur auf die näher dargestellten, landwirtschaftlichen Fahrzeugen, sondern kann, bei einer entsprechenden Ausstat tung eines selbstfahrenden Fahrzeuges, auch für jede Art von Überladung von Erntegut auf ein nachfolgenden Transportbehälter 47 angewendet werden. Die Vorrichtung und das Verfahren lassen sich auch dann zur Steuerung der Überladeeinrichtung anwenden, wenn ein Transportbe hälter 47 direkt an einem selbstfahrenden Fahrzeug 1 angehängt oder in einer besonderen Ausge staltung auch direkt auf dem selbstfahrenden Erntefahrzeug 1 aufgesattelt ist. Hierfür braucht dann lediglich eine mobile Einheit 83 an den Transportbehälter 47 angebracht werden

Claims

1. Vorrichtung zur Koordination und Einstellung von landwirtschaftlichen Fahrzeugen, die sich auf einem gemeinsamen Bearbeitungsfeld befinden und insbesondere an selbstfah renden landwirtschaftlichen Fahrzeugen zwischen denen Erntegut überladen wird, wobei zwischen den Fahrzeugen eine Datenübertragungsstrecke besteht und mindestens ein Fahrzeuge mit mindestens einem Navigationssystem ausgerüstet ist, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest ein Navigationssystem wenigstens eine Position eines Fahrzeuges ermittelt und zumindest diese mittels der Datenübertragungsstrecke an wenigstens ein weiteres Fahrzeug übertragen wird.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß auf mindestens einem Fahrzeug eine Einrichtung vorhanden ist, in welcher die von der Datenübertragungsstrecke übermittelte Position eines weiteren Fahrzeuges in Verbin dung mit der Position des mit der Einrichtung ausgestatteten Fahrzeuges gebracht und wenigstens ein Signal zur Beeinflussung mindestens eines Parameters eines Fahrzeuges erzeugt wird.

3. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß auf mindestens einem Fahrzeug eine Einrichtung vorhanden ist, die aus der mittels der Datenübertragungsstrecke übertragenen Position eines weiteren Fahrzeuges in Verbin dung mit der Position des mit der Einrichtung ausgestatteten Fahrzeuges eine Fahrzeug bedienerinformation ableitet und diese dem Fahrzeugbediener anzeigt.

4. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß auf mindestens einem Fahrzeug, vorzugsweise auf einem selbstfahrenden Erntefahrzeug eine Speichereinrichtung vorhanden ist, in welche zumindest die aktuelle Position des Erntefahrzeuges beziehungsweise mindestens eine Position des Transportfahrzeuges abgespeichert werden kann.

5. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß auf mindestens einem Fahrzeug eine Einrichtung zur automatischen Einwirkung auf die Fahrrichtung beziehungsweise die Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit der von der Datenübertragungsstrecke übertragen Information vorhanden ist.

6. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß auf mindestens einem Fahrzeug, vorzugsweise auf einem selbstfahrenden Erntefahrzeug eine Einrichtung vorhanden ist, mittels welcher die Steuerung zur Koordination von mindestens einem weiteren Fahrzeug vorgenommen werden kann.

7. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß auf mindestens einem Fahrzeug mindestens eine Einrichtung vorhanden ist, die aus den jeweiligen, navigierten Positionen den relativen Abstand zwischen mindestens zwei Positionen zweier Fahrzeuge ermittelt.

8. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß auf mindestens einem Fahrzeug mindestens eine Einrichtung vorhanden ist, die aus dem ermittelten, relativen Abstand zu einem weiteren Fahrzeug ein Steuersignal generiert, um den relative Abstand der Positionen zwischen zumindest den beiden Fahrzeugen zu steuern.

9. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß auf mindestens einem Fahrzeug eine Einrichtung vorhanden ist, die zumindest bei der Ermittlung der Vorgabe einer Position für wenigstens ein weiteren Fahrzeuges, zumin dest die aktuelle Position des Erntefahrzeuges und eine Einstellparameter der Übergabe einrichtung berücksichtigt.

10. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß auf mindestens einem Fahrzeuge eine Einrichtung vorhanden ist, die zumindest aus der aktuellen Position des Erntefahrzeuges und zumindest aus der aktuellen Position eines Transportfahrzeuges eine Einstellung der Überladeeinrichtung berechnet und ein entsprechendes Signal zur Einstellung derselben generiert.

11. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens eine Einrichtung mit mindestens einem Mittel in Verbindung steht, welches mindestens einen Parameter des Ernteprozesses, wie beispielsweise die Erntegutart oder den Windeinfluß beziehungsweise mindestens einen Parameter eines Fahrzeuges, wie beispielsweise die Transportbehälterabmessungen oder die Fahrzeugabmessungen, erfasst.

12. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß auf dem Erntefahrzeug mindestens eine Navigationsantenne direkt auf beziehungsweise zumindest in der Nähe der vertikalen Drehachse der Überladeeinrichtung angebracht ist.

13. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine Navigationsantenne auf dem Erntefahrzeug an der Überladeeinrichtung angebracht ist.

14. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß auf mindestens einem Transportfahrzeug mindestens eine Navigationsantenne an dem Transportbehälter angebracht ist.

15. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest ein Navigationssystem und die Einrichtung zur Datenübertragungsstrecke als eine mobile Einheit ausgebildet ist.

16. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest auf einem weiteren Fahrzeug eine Betätigungseinrichtung zur manuellen Steuerung der Einstellung der Überladeeinrichtung mittels der Datenübertragungs strecke in Verbindung steht.

17. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß auf mindestens einem Fahrzeug, vorzugsweise auf einem selbstfahrenden Erntefahrzeug, eine Einrichtung vorhanden ist, die mit einer Bearbeitungsfeldkarte des momentanen Bearbeitungsfeldes in Verbindung steht.

18. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß auf mindestens einem Fahrzeug, vorzugsweise auf einem selbstfahrenden Erntefahrzeug eine Anzeigeeinrichtung vorhanden ist, auf welcher die jeweilige, eigene Position und die Position eines weiteren Fahrzeuges in Verbindung mit zumindest einem Teil der Bearbeitungsfeldkarte angezeigt wird.

19. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Anzeigeeinrichtung ein Touchscreenmonitor ist, mittels welchem der Fahrzeugbe diener des Erntefahrzeuges beispielsweise ein angezeigtes Transportfahrzeug zur Befül lung mit Erntegut auswählen kann.

20. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens eine Einrichtung auf einem Fahrzeug zusätzlich mit mindestens einem Mittel zur Ermittlung von fahrzeugspezifischen Größen, wie beispielsweise die Fahrge schwindigkeit, die Zuladung oder die Ertragsmenge beziehungsweise zur Ermittlung von Sicherheitsgrößen, wie beispielsweise den relativen Mindestabstand, in Verbindung steht.

21. Verfahren zur Koordination und Einstellung von landwirtschaftlichen Fahrzeugen, die sich auf einem gemeinsamen Bearbeitungsfeld befinden und insbesondere an selbstfah renden landwirtschaftlichen Fahrzeugen zwischen denen Erntegut überladen wird, wobei zwischen den Fahrzeugen eine Datenübertragungsstrecke besteht und mindestens ein Fahrzeuge mit mindestens einem Navigationssystem ausgerüstet ist, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine Position eines Fahrzeuges an mindestens ein weiteres Fahrzeug übertra gen wird.

22. Verfahren nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest während dem Überladen von Erntegut von einem Erntefahrzeug auf ein Transportfahrzeug, mindestens jeweils eine Position eines Fahrzeuges ermittelt und zumindest eine Position an mindestens ein weiteres Fahrzeug übermittelt wird.

23. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 21 oder 22, dadurch gekennzeichnet, daß die jeweilige aktuelle Positionen von mindestens zwei Fahrzeugen auf dem Bearbei tungsfeld in mindestens einer Speichereinrichtung auf mindestens einem Fahrzeug abgespeichert und aus den abgespeicherten Positionen eine Fahrspur für zumindest eines der Fahrzeuge berechnet wird.

24. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 21 bis 23, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest aus einer Position des Erntefahrzeuges und aus der Einstellung der Überlade einrichtung wenigstens eine Positionsvorgabe für mindestens ein Transportfahrzeug berechnet und entsprechend als Vorgabe verwendet wird.

25. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 21 bis 24, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest aus einer Position des Erntefahrzeuges und aus zumindest einer Position eines Transportfahrzeuges wenigstens die Einstellung der Überladeeinrichtung berech net und zur entsprechenden Einstellung verwendet wird.

26. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 21 bis 25, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest aus einer Position des Erntefahrzeuges und aus zumindest einer Position eines Transportfahrzeuges und aus der Einstellung der Überladeeinrichtung eine jewei lige wenigstens eine Vorgabe für die Einstellung der Überladeeinrichtung und/oder eine Positionsvorgabe für mindestens ein Transportfahrzeug berechnet und entsprechend zur Einstellung beziehungsweise als Vorgabe verwendet wird.

27. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 24 bis 26, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens eine berechnete Einstellung beziehungsweise Vorgabe beim Vorhandensein von mindestens einen auf den Überladeprozeß einflußnehmenden Parameter, die berech nete Einstellung beziehungsweise Vorgabe entsprechend korrigiert und erst dann entsprechend an mindestens einem Fahrzeug eingestellt oder an mindestens ein Fahrzeug übertragen wird.

28. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 21 bis 27, dadurch gekennzeichnet, daß die Position mindestens einer Transportbehälterwand aus der Position der Navigations antenne am Transportfahrzeug, der Fahrtrichtung und den bekannten Abmessungen des Transportfahrzeuges berechnet wird.

29. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 21 bis 28, dadurch gekennzeichnet, daß ein relativer Sollabstand aus den relativen Position der einzelnen Fahrzeuge zueinander derart koordiniert wird, indem das jeweilige Fahrzeug zuvor in eine gewünschte relative Position zu dem jeweiligen anderen Fahrzeug gebracht, dann der aktuelle relative Abstand auf einen Befehl hin, als Sollabstand von einer Einrichtung übernommen wird.

30. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 21 bis 29, dadurch gekennzeichnet, daß der theoretische Auftreffpunkt aus den Abmessungen und der aktuellen Einstellung der Überladeeinrichtung, aus mindestens einer Position und der Ausrichtung der Erntema schine und bei dem Vorhandensein von mindestens einen, auf den Überladeprozeß einflußnehmenden Parameter, wie beispielsweise Wind oder eine Fahrzeugneigung, auch unter Einbeziehung dieses Einlußes berechnet wird.

31. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 21 bis 30, dadurch gekennzeichnet, daß ein theoretischer Auftreffpunkt des Erntegutes auf den Transportbehälter berechnet, mit mindestens einer Position des Transportfahrzeuges und den entsprechenden Abmessun gen des Transportbehälters verglichen und zumindest dann eine Warnmeldung erzeugt wird, wenn der theoretische Auftreffpunkt außerhalb des Transportbehälters liegt.

32. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 21 bis 31, dadurch gekennzeichnet, daß eine von einem Fahrzeugbediener beabsichtigte, manuelle Verstellung der Einstellung der Überladeeinrichtung beziehungsweise die Vorgabe zumindest einer Position an ein weiteres Fahrzeug dann unterbunden wird, wenn dieses zu einem theoretischen Auftreff punkt des Erntegutes außerhalb des Transportbehälters führen würde.

33. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 21 bis 32, dadurch gekennzeichnet, daß bei einer von einem Fahrzeugbediener beabsichtigten, manuellen Veränderung des Auftreffpunktes des Erntegutes auf den Transportbehälter bei der Überschreitung mindestens eines vorgegebenen Arbeitsbereiches der Überladeeinrichtung, die relative Position des Transportfahrzeuges derart verändert wird, daß sich die von dem Fahrzeug bediener beabsichtigte, manuelle Veränderung des Auftreffpunktes einstellt.