DE10064862A1 - Vorrichtung und Verfahren zur Koordination und Einstellung von landwirtschaftlichen Fahrzeugen - Google Patents
Vorrichtung und Verfahren zur Koordination und Einstellung von landwirtschaftlichen FahrzeugenInfo
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Abstract
Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Koordination und Einstellung von landwirtschaftlichen Fahrzeugen 1, 43 und 44, die sich auf einem gemeinsamen Bearbeitungsfeld 40 befinden und insbesondere an selbstfahrenden landwirtschaftlichen Fahrzeugen, zwischen denen Erntegut 54 überladen wird, wobei zwischen den Fahrzeugen eine Datenübertragungsstrecke 80, 84 besteht und mindestens ein Fahrzeug mit mindestens einem Navigationssystem ausgerüstet ist. Mittels der vorhandenen Datenübertragungsstrecke 80, 84 wird dann dem jeweiligen weiteren Fahrzeug 43, 44 zumindest eine navigierte Position übergeben. Erfindungsgemäß wird die übermittelte Position für eine verbesserte Koordination der Fahrzeuge zueinander verwendet. In weiteren Ausgestaltungen der Erfindung werden die navigierten Positionen auf den Fahrzeugen in weiteren Einrichtungen zur Steuerung und zur automatischen Einstellung von weiteren Einrichtungen verwendet und insbesondere eine automatische Einstellung der Überladeeinrichtung 3, in Verbindung mit zumindest jeweils einer navigierten Position von den am Überladeprozeß beteiligten Fahrzeugen 1 und 43, erreicht.
Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Koordination und
Einstellung von landwirtschaftlichen Fahrzeugen, die sich auf einem gemeinsamen Bearbeitungs
feld befinden und insbesondere an selbstfahrenden landwirtschaftlichen Fahrzeugen zwischen
denen Erntegut überladen wird, wobei zwischen den Fahrzeugen eine Datenübertragungsstrecke
besteht und mindestens ein Fahrzeuge mit mindestens einem Navigationssystem ausgerüstet ist.
Selbstfahrende landwirtschaftliche Fahrzeuge sind selbstfahrende Erntemaschinen oder Ernte
fahrzeuge, wie beispielsweise Mähdrescher oder Feldhäcksler. Weiterhin sind unter selbstfahren
den landwirtschaftlichen Fahrzeuge auch Transportfahrzeuge, wie beispielsweise ein
Transportgespann bestehend aus einem Zugfahrzeug und zumindest einem angehängten Trans
portbehälter oder ein selbstfahrendes Transportfahrzeug mit einem unmittelbar auf dem Trans
portfahrzeug angeordnetem Transportbehälter zu verstehen. Die Erntemaschinen nehmen
während des Erntevorgangs kontinuierlich Erntegut auf, bearbeiten es in bekannter Weise und
geben das Erntegut entweder kontinuierlich, beispielsweise bei einem selbstfahrenden Feldhäcks
ler oder nach einer Zwischenspeicherung, beispielsweise beim Mähdrescher an einen Transport
behälter ab. Zu diesem Zweck weisen die Erntemaschinen eine Überladeeinrichtung auf. Bei
einem Mähdrescher wird die Überladeeinrichtung von einem Korntankauslaufrohr und bei einem
Feldhäcksler von einem Auswurfkrümmer gebildet.
Bei kontinuierlich abzugebenden Erntegut, wie im Falle des selbstfahrenden Feldhäckslers, fährt
das Transportfahrzeug während der Beladung neben oder hinter der Erntemaschine her. Auch bei
Mähdreschern, die prinzipiell in der Lage sind das Erntegut zu speichern, erfolgt das Überladen
(Abtanken des Korntanks) immer häufiger während des Erntevorgangs, also bei fahrender
Erntemaschine.
Ein verlustfreies Überladen, ohne das Erntegut neben den Transportbehälter fällt und außerdem
eine möglichst vollständige Auslastung des Transportbehälters erreicht wird, ist beim Überladen
während der Fahrt sehr schwierig. Beide Fahrzeuge werden von jeweils einem Fahrzeugbediener
gesteuert, wobei der Fahrzeugbediener des Erntefahrzeuges vorrangig den Ernteprozeß laufend
überwachen und zusätzlich die Überladeeinrichtung steuern muß. Erfolgt eine Überladung von
Erntegut auf ein nachfolgendes Transportfahrzeug ergibt sich für ihn die zusätzliche Schwierig
keit, daß sich der Überladebereich in einer von dem Erntegutaufnahmebereich entgegengesetzt
liegenden Richtung befindet. Der Maschinendiener muß bei der Überwachung und Steuerung der
Überladeeinrichtung, den Blick von dem Erntegutaufnahmebereich weg auf den Überladebereich
richten.
Die Koordination der einzelnen Fahrzeuge auf dem Bearbeitungsfeld wird von dem jeweiligen
Fahrzeugbediener des jeweiligen Fahrzeuges selbstständig durchgeführt. Dabei orientiert sich das
Erntefahrzeug an dem zu erntenden Bearbeitungsfeld und den auf dem Bearbeitungsfeld vorhan
denen Erntegutkanten beispielsweise an einer Getreidekante oder einem Grasschwad. Die weite
ren Transportfahrzeuge folgen dann dem Erntefahrzeug auf dem schon abgeernteten
Bearbeitungsfeld nach. Das an der Überladung beteiligte Transportfahrzeug fährt während der
Überladung direkt neben oder hinter dem Erntefahrzeug und orientiert sich an dem
Erntefahrzeug. Dabei folgt der Fahrzeugbediener des Transportfahrzeuges den weiteren Anwei
sungen des Maschinenbedieners des Erntefahrzeuges zur optimalen Befüllung des Transportbe
hälters. Dies ist besonders dann erforderlich, wenn die Einstellung der Überladeeinrichtung nicht
mehr weiter in eine gewünschte Stellung verändert werden kann, beispielsweise dann, wenn die
Überladeeinrichtung an einen Anschlag des Schwenkbereiches um die vertikale Drehachse
angelangt ist. Der Fahrzeugbediener des Erntefahrzeuge kann dann eine entsprechende Fahran
weisung mittels einfacher Handzeichen an den Fahrzeugbediener des Transportfahrzeuges auch
über eine Sprechfunkverbindung richten. Außerdem haben beide Fahrzeugbediener und gegebe
nenfalls auch Fahrzeugbediener von noch weiteren Fahrzeugen auf dem Bearbeitungsfeld zusätz
lich auf Reaktionen des jeweiligen anderen Fahrzeuges zu achten, welche beispielsweise durch
schwierige Ernte- oder Bodenverhältnisse, verursacht werden. Bei dem Auftreten einer Störung
innerhalb des eigenen Fahrzeuges hat der Fahrzeugbediener in der Regel keine Zeit mehr das
jeweilige weitere Fahrzeug über seine Lage zu informieren, sondern ist dann um eine möglichst
schnelle Behebung der Störung bemüht. Besonders beansprucht werden die Fahrzeugbediener
auch zu Beginn des Überladeprozesses, beispielsweise dann, wenn die Bearbeitung auf einer
neuen Bearbeitungsspur aufgenommen und/oder die Überladeeinrichtung eingeschaltet wird,
weil dann die Flugbahn des Erntegutes durch die Luft noch nicht eindeutig von den Fahrzeugbe
dienern abgeschätzt werden kann und der jeweilige Fahrzeugbediener das Fahrzeug zumindest in
Fahrtrichtung und Geschwindigkeit an die neue Bearbeitungsspur anpassen muß, insbesondere
muß hierbei der Fahrzeugbediener des Erntefahrzeuges das Erntefahrzeug an die Erntegutaufnah
memenge einstellen und kann sich dabei nicht gleichzeitig auf den Überladeprozeß
konzentrieren.
Diese bekannten Arten der Kommunikation zwischen den Fahrzeugbedienern erfordert die stete,
volle Aufmerksamkeit der Fahrzeugbediener zueinander als auch eine Definition der entspre
chenden Handzeichen beziehungsweise der Sprachanweisungen. Mit dem Eintritt von Dunkelheit
oder auch bei längerer, zunehmender Bearbeitungszeit kommt es zu Schwierigkeiten in der
Kommunikation, die dann zu unnötigen Stillstandszeiten der Fahrzeuge, Erntegutverlusten oder
auch zu Beschädigungen an Fahrzeugen durch entsprechende Fahrfehler führen.
Es sind nun einige Einrichtungen bekannt geworden, die darauf abzielen, das Überladen von
Erntegut zu vereinfachen und die Fahrzeugbediener bei der Überwachung zu entlasten.
In der Patentschrift DD 155 157 wird beispielsweise eine Positioniereinrichtung zwischen einem
Erntefahrzeug und einem Transportfahrzeug offenbart. Der Abstand zwischen dem Transport
fahrzeug und dem Erntefahrzeug wird durch akustische oder optische Sensoren an dem Ernte
fahrzeug anhand reflektierten Signalen ermittelt und in eine entsprechende Bedienerinformation
umgewandelt. Zwischen dem Erntefahrzeug und dem Transportfahrzeug besteht ferner eine
Funkverbindung, mittels welcher die Bedienerinformation von dem Erntefahrzeug an das Trans
portfahrzeug übertragen und dort endsprechend angezeigt wird. Bei einer Unterschreitung eines
Mindestabstandes zwischen den Fahrzeugen wird dies, mittels der Funkübertragungsstrecke, dem
Bediener des Transportfahrzeuges mitgeteilt. Der Befüllungsgrad des Transportbehälters wird
außerdem durch entsprechende Sensoren in dem Transportbehälter ermittelt. Ist der Behälter an
einer bestimmten Stelle entsprechend befüllt, wird dies dem Fahrzeugbediener optisch und
akustisch auf einem Anzeigegerät in der Fahrerkabine angezeigt. Er kann anhand dieser Signale
die Position des Transportbehälters so steuern, daß der Behälter an einer anderen, weniger
befüllten Stelle beladen wird. Verläßt der Transportbehälter den von den einzelnen Sensoren
erfaßten Bereich, so wird die Überladeeinrichtung abgeschaltet.
Die vorgeschlagene Lösung beruht auf Sensorsignalen, die auf optischem oder akustischem
Wege eine Entfernung in Abhängigkeit der Laufzeit einer ausgesendeten, magnetischen Welle
zwischen dem Erntefahrzeug und dem Transportfahrzeug ermitteln. Dies wirkt sich nachteilig
auf die Zuverlässigkeit der Sensorsignale aus. Im Umfeld der Erntemaschine befindet sich eine
Menge Staub, die auch durch die teilweise frei durch die Luft stattfindende Überladung weiter
erhöht wird und zur Verunreinigung der Sensoreinrichtungen oder Reflektoren führt. Bei
herrschendem Staub sind die Sensoren und Reflektoren schnell verschmutz und eine ausrei
chende Funktion der vorgeschlagenen Lösung ist nicht mehr gegeben. Ein weiterer Nachteil ist
das beschränkte Anwendungsgebiet der vorgeschlagenen Lösung. Mittels dieser vorgeschlagenen
Lösung, lassen sich nur das direkt am Überladeprozeß beteiligte Fahrzeug überwachen. Deswei
teren läßt sich diese Lösung nur an Erntefahrzeugen einsetzen, bei welchen zumindest zeitweise
Erntegut zwischengespeichert werden kann, da die Überladeeinrichtung automatisch ein- bezie
hungsweise ausgeschaltet wird, wenn sich ein Transportfahrzeug innerhalb beziehungsweise
außerhalb der Detektionsbereiche befindet. Jedes Transportfahrzeug muß außerdem mit einer
entsprechenden, speziellen Einrichtung ausgestattet sein.
Aus der DE 195 31 662 A1 ist einer weitere Einrichtung bekannt, bei welcher die relative
Ausrichtung der Überladeeinrichtung zu einem Transportbehälter mittels optischer Abstandssen
soren, die direkt an der Überladeeinrichtung angebracht sind, ermittelt wird. Mit den Meßdaten
der Sensoren soll dann die Überladeeinichtung von der Erntemaschine aus manuell oder
automatisch jeweils für ein optimales Überladen eingestellt werden. Hierbei kann auf verschie
dene Verstellmechanismen für die Überladevorrichtung zurückgegriffen werden. So wird die
Überladeeinrichtung beispielsweise von einem Auswurfkrümmer an einem selbstfahrenden
Feldhäcksler gebildet, der horizontal und vertikal am Fahrzeug verschwenkbar angebracht ist.
Darüber hinaus befindet sich am Ende des Auswurfkrümmers eine verschwenkbare Auswurf
klappe, mit der die Abgaberichtung des Erntegutstromes zusätzlich verstellt werden kann.
Eine weitere, derartige Einrichtung ist für einen selbstfahrenden Feldhäcksler aus der DE 44 26 059A1
bekannt. Hier ist eine Kamera vorgesehen, deren Bildbereich sowohl auf die Auswurf
klappe als auch auf den Transportbehälter gerichtet ist, wobei das Bild dem Fahrzeugbediener
des selbstfahrenden Feldhäckslers zur Steuerung der Überladeeinrichtung auf einem Monitor in
der Fahrerkabine angezeigt wird.
Alle diese Einrichtungen haben den Nachteil, daß sie versagen, wenn sich in dem Erfassungsbe
reich der Sensoren Staub befindet. Die optischen Sensoren beziehungsweise die Reflektoren
verschmutzen dadurch schnell und eine ausreichend zuverlässige Erkennung des Transportbehäl
ters ist dann nicht mehr möglich. Ferner versagen die bekannten Einrichtungen, wenn die
Fahrzeugbediener der Fahrzeuge ungeübt oder unaufmerksam sind und der Transportbehälter in
einen Bereich gefahren wird, der außerhalb des möglichen Überladebereiches liegt.
Es ist daher Aufgabe der Erfindung die bekannten Mängel zumindest zu verbessern.
Diese Aufgabe wird durch eine erfindungsgemäße Vorrichtung dadurch gelöst, daß zumindest
ein Navigationssystem wenigstens eine Position eines Fahrzeuges ermittelt und zumindest diese
mittels der Datenübertragungsstrecke an wenigstens ein weiteres Fahrzeug übertragen wird.
Eine weitere Lösung der Aufgabe wird durch ein erfindungsgemäßes Verfahren gegeben,
welches dadurch gekennzeichnet ist, daß mindestens eine Position eines Fahrzeuges an minde
stens ein weiteres Fahrzeug übertragen wird.
Auf mindestens einem Fahrzeug auf dem Bearbeitungsfeld befindet sich zumindest ein einfaches
Navigationssystem. Dafür ist ein Navigationssystem geeignet, welches es ermöglicht, die relati
ve Position des Fahrzeuges bezüglich eines Fixpunktes oder eines Bezugsystems zu ermitteln. So
eignet sich beispielsweise ein auf dem Triangulationsprinzip basierendes Navigationssystem,
welches die Position des Fahrzeuges auf dem Bearbeitungsfeld anhand von zwei ermittelten
Entfernung zu zwei festen, voneinander beabstandeten, bekannten Positionen ermittelt. Beson
ders geeignet hierfür ist das heute für die mobile Anwendung geeignete Satellitennavigationssy
stem, wie beispielsweise das GPS-Navigationssystem. Auf einem Fahrzeug befinden sich dann
beispielsweise auf dem jeweiligen Dach der Fahrerkabine eine sogenannte GPS-Antenne. Die
Anbringungsposition der Antenne gibt die jeweilige von dem Navigationssystem ermittelte
Position im Bezugssystem repräsentativ für das jeweilige Fahrzeuge an. Die ermittelte Position
eines Fahrzeuges wird dann erfindungsgemäß mittels einer Datenübertragungsstrecke an minde
stens ein weiteres Fahrzeug übertragen. Diese Datenübertragungsstrecke kann eine einfache
Funkstrecke sein. Vorzugsweise wird sie aber als bidirektionale Funkstrecke mit einer nur gerin
gen Reichweite ausgebildet.
Die erfindungsgemäß vorgeschlagene Lösung stellt eine enorme Verbesserung für eine verbes
serte Koordination von Fahrzeugen auf dem Bearbeitungsfeld und auch für die angestrebte,
verlustfreie Überladung von Erntegut dar. Das jeweilige andere Fahrzeug erhält erfindungsgemäß
eine Information über wenigstens eine Position eines weiteren Fahrzeuges.
Ein weitere Vorteil liegt in der nahen, direkten Übertragung zumindest nur einer Position an ein
weiteres Fahrzeug. Die Entfernungen der Fahrzeuge auf einem Bearbeitungsfeld untereinander,
insbesondere der Fahrzeuge die direkt an dem Überladeprozeß beteiligt sind, sind nur gering. Für
die Datenübertragung kann daher auf eine einfache, kostengünstige und bekannte Datenüber
tragungseinrichtung zurückgegriffen werden. So ist beispielsweise das Erntefahrzeug mit einer
einfachen Funkeinrichtung ausgestattet, welche die Position des Erntefahrzeuges in einem
Umkreis von 50 m um die Funkantenne herum versendet. Fährt nun ein Transportfahrzeug in
diesen Funkbereich ein, so kann es die Position des Erntefahrzeuges, bei einer entsprechenden
Ausstattung des Transportfahrzeuges mit einem Funkempfänger, automatisch empfangen. Das
Transportfahrzeug kann wiederum mit einer Funkantenne beziehungsweise mit einem Navigati
onssystem ausgestattet sein und in einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung auch die eigene
beziehungsweise die empfangene Position in einem bestimmten Umkreis versenden.
Durch die mittels der Datenübertragungsstrecke empfangene Position des jeweiligen anderen
Fahrzeuges, wird das Fahrzeug selbst vorteilsweise in die Lage versetzt bestimmte Einrichtungen
in dem eigenen Fahrzeug über die Position des jeweilig weiteren Fahrzeuges zu informieren.
Dabei ist die Übertragung lediglich der navigierten Position des eigenen Fahrzeuges an ein weite
res Fahrzeug vom besonderen Vorteil, da hierdurch jeweils keine große Datenmenge zu übertra
gen ist und somit schnell hintereinander die jeweiligen aktuellen Positionen übertragen werden
können. Weiterhin ist die individuelle, der jeweiligen Ausstattung und Art des Fahrzeuges
angepasste, nachfolgende Verwendung und Auswertung der Position in dem weiteren Fahrzeug.
Jedes Fahrzeug für sich enthält dafür vorteilhaft eigene Auswerte-, Speicher- beziehungsweise
Steuereinrichtungen und reagiert mit einer eigenen abgeleiteten Reaktion infolge der Auswertung
der übertragenen Position.
Je nach Auslegung der Datenübertragungsstrecke, kann es ferner vorgesehen sein, daß die Daten
übertragungsstrecke auch für einen weiteren Datenaustausch genutzt werden kann. Empfängt
beispielsweise ein Fahrzeug eines Positionssignal von einem weiteren Fahrzeug im Datenüberta
gungsbereich, kann diese Signal auch als ein Startsignal für eine gegenseitige Identifikation und
anschließende weitere Kommunikation verwendet werden.
Befinden sich auf mehreren Fahrzeug auf dem Bearbeitungsfeld je ein Navigationssystem, kann
das jeweilige ausgestattete Fahrzeug die eigene navigierte Position erfindungsgemäß an ein
weiteres Fahrzeug auf dem Bearbeitungsfeld übertragen sowie eine Position von einem weiteren
Fahrzeug empfangen und gegebenenfalls auch die empfangene Position an ein weiteres Fahrzeug
übertragen.
Durch die erfindungsgemäße Vorrichtung kann vorteilhaft auf eine übergeordnete Steuerung, die
dann zumindest stationär auf dem Bearbeitungsfeld eingerichtet werden müßte und größere
Datenübetragungsstrecken erforderlich machen würde, verzichtet werden.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, daß auf mindestens einem
Fahrzeug eine Einrichtung vorhanden ist, in welcher die von der Datenübertragungsstrecke
übermittelte Position eines weiteren Fahrzeuges in Verbindung mit der Position des mit der
Einrichtung ausgestatteten Fahrzeuges gebracht und wenigstens ein Signal zur Beeinflussung
mindestens eines Parameters eines Fahrzeuges erzeugt wird.
In dieser erfindungsgemäßen Einrichtung auf zumindest einem Fahrzeug, werden zumindest die
eigene navigierte Position und zumindest eine weitere von einem weiteren Fahrzeug übermittelte
Positionen in Verbindung gebracht. Die Position können so ausgewertet werden, daß eine
Aussage über die relative Ausrichtung des jeweilig weiteren Fahrzeuges zu dem eigenen
Fahrzeug auf dem Bearbeitungsfeld abgeleitet werden kann. Sicherheitseinrichtungen können mit
dieser Information gewisse Schutzabstände überwachen und gegebenenfalls Warnmeldungen
veranlassen. Desweiteren kann eine Aussage über relative Bewegungen der Fahrzeuge zueinan
der ermittelt und gegebenenfalls auch für weitere Sicherheits- und Steuerfunktionen im eigenen
Fahrzeug herangezogen werden. Je nach Ausstattung des empfangenden Fahrzeugs, können
bestimmte automatische Vorgänge von der eigenen Position in dem Fahrzeug veranlaßt bezie
hungsweise gesteuert werden, so ist es durchaus auch denkbar eigene Fahrzeugeinrichtungen
anhand der übermittelten Position zu steuern. Dabei kann die Position des jeweiligen anderen
Fahrzeuges selbst oder in Verbindung mit der eigenen Position, Einfluß in jeder beliebigen
Einrichtung des eigenen Fahrzeug nehmen. Zumindest ist der übertragenen Position zu entneh
men, ob sich die Position des übermittelten Fahrzeuges in einer vorgegebenen Zeit nicht ändert,
ist dies der Fall, ist auf den Stillstand dieses Fahrzeuges zu schließen und entsprechend eine
vorgesehene Reaktion des eigenen Fahrzeuges oder einer Einrichtung im Fahrzeug veranlaßbar.
Hier seien beispielsweise separate oder gemeinsame Getriebe-, Motor-, Brems- oder Zusatzsteue
rungen genannt.
Bei der Verwendung der vorhanden navigierten Positions ist es von untergeordneter Bedeutung,
wie genau die Position bezüglich der absoluten Position auf dem Bearbeitungsfeld beziehungs
weise bezüglich eines beispielsweise terrestrischen Bezugssystems ist, da für die erfindungsge
mäße Verwendung der Positionen, beispielsweise für eine verbesserte Koordination
beziehungsweise Überladung, ausschließlich die relative Ausrichtung der Fahrzeuge zueinander
entscheidend ist. Es ist daher vollkommend ausreichend kostengünstige Satellitennavigationssy
steme zu verwenden. Diese können zwar bezüglich eines terrestrischen Bezugsystems stark
verfälschte Positionen liefern, die Verfälschung der einzelnen Positionssignalen auf die relative
Ausrichtung der Positionen zueinander ist aber jeweils gleich groß. Es kann daher davon ausge
gangen werden, daß diese somit keinen Einfluß auf die Genauigkeit der Auswertung der Positio
nen hat. Die eventuell auftretenden Zeitverzüge zwischen den Positionsermittlungen, können bei
einer entsprechend hohen Abtastrate der Navigationssysteme vernachlässigt oder durch zusätzli
che Synchronisationseinrichtungen ausgeglichen werden.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist auf mindestens einem Fahrzeug eine Einrich
tung vorhanden, die aus der mittels der Datenübertragungsstrecke übertragenen Position eines
weiteren Fahrzeuges in Verbindung mit der Position des mit der Einrichtung ausgestatteten
Fahrzeuges eine Fahrzeugbedienerinformation ableitet und diese dem Fahrzeugbediener anzeigt.
Erfindungsgemäß wird die Position eines Erntefahrzeuges zumindest an das Transportfahrzeug
übermittelt, auf welches momentan Erntegut überladen wird. Auf dem Transportfahrzeug wird
die übermittelte die Position des Erntefahrzeuges in der erfindungsgemäßen Einrichtung mit der
Position des Transportfahrzeuges und eventuell weiteren Informationen eines Fahrzeuges in
Verbindung gebracht. In dem Fahrzeug mit der erfindungsgemäßen Einrichtung werden die
Position, beispielsweise in ihrer relativen Ausrichtung zueinander, auf einem Monitor in der
Fahrerkabine des Transportfahrzeugs angezeigt. Der Fahrzeugbediener erhält somit eine Informa
tion über die momentane Position des Erntefahrzeuges in Bezug auf die Position des eigenen
Fahrzeuges und kann dann anhand der Anzeige die relative Ausrichtung der Fahrzeuge zueinan
der überwachen beziehungsweise steuern. Änderungen in der relativen Ausrichtung können dann
entsprechend verfolgt und bei Bedarf durch eine entsprechende Korrektur der Fahrtrichtung oder
Geschwindigkeit manuell ausgeglichen werden. Diese Einrichtung kann in jedem Fahrzeug auf
dem Bearbeitungsfeld angebracht sein, so daß der Fahrzeugbediener auch bei Dunkelheit eine
Information über die relative Fahrzeugposition zu den weiteren Fahrzeugen und auch über die
relativen Fahrzeugbewegungen der weiteren Fahrzeuge auf dem Bearbeitungsfeld erhält.
Für eine verbesserte Anzeige auf dem Monitor in dem jeweiligen Fahrzeuge, kann die Einrich
tung zumindest koaxial zu einer dargestellten Position einen Kreis mit einem Radius, der etwa
dem gewünschten Abstand der Positionen der Fahrzeuge zueinander entspricht, angezeigt
werden. Dies vereinfacht die Überwachung der relativen Ausrichtung der Fahrzeuge zueinander
dadurch, daß sich zumindest in der Nähe der weiteren, angezeigten Position auch der Kreis
dargestellt wird. Vereinfacht kann dann auch der Kreis nicht voll, sondern nur durch einen
Teilkreisbogen angezeigt werden, der in der Nähe der weiteren Position verläuft.
Die Erfindung läßt sich weiter durch eine Einrichtung ausgestalten, die es ermöglicht die
Ausrichtung der Längsachse des Fahrzeuges bezogen auf die entsprechende Position des
Fahrzeuges anzuzeigen. Hierzu eignet sich besonders ein elektronischer Kompass, der
sogenannte Kreiselkompaß. Dieser wird auf dem Fahrzeug installiert und kann dann die Ausrich
tung des Fahrzeuges bezogen auf die ermittelte Position ermitteln. Mittels dieser Information
kann der jeweiligen Position eines Fahrzeuges auch die Ausrichtung beziehungsweise auch die
Fahrtrichtung und gegebenenfalls auch die Abmessungen des eigenen beziehungsweise auch des
jeweiligen, weiteren Fahrzeuges zugeordnet, mittels der Datenübertragungsstrecke übertragen
und entsprechend auf einer Anzeige angezeigt werden. Fahrtrichtungsänderungen eines weiteren
Fahrzeuges und die jeweiligen Abstände zu den weiteren Fahrzeugen lassen sich somit leicht
überwachen. Eine entsprechende Anzeige läßt sich leicht in dem Blickfeld eine Maschinenbedie
ners anordnen.
Unter zur Hilfenahme der ermittelten Fahrzeugausrichtung, kann ferner dann aus der jeweiligen
Position eines Fahrzeuges eine optische Fahranweisung für das jeweilige, weitere Fahrzeug
generiert werden. Vorteilhaft wird die Position des sendenden Fahrzeuges beispielsweise des
Erntefahrzeuges um einen gewünschten Abstand zu dem Transportfahrzeug beziehungsweise
auch um einen gewissen Versatz in Fahrtrichtung vor der Übertragung verschoben und dann erst
an das Transportfahrzeug übertragen. Auf dem empfangenden Fahrzeug beispielsweise dem
Transportfahrzeug werden dann diese beiden Positionen dem Fahrzeugbediener auf einer
Anzeige relativ zueinander ausgerichtet angezeigt. Durch die verschoben angezeigte Position des
Erntefahrzeuges, hat der Fahrzeugbediener nur die Aufgabe, das Transportfahrzeug so zu steuern,
daß beide Positionen möglichst deckungsgleich sind und bleiben. Eine weitere Erleichterung
erfährt der Fahrzeugbediener durch eine verbesserte Auswerteeinrichtung, die die übertragene
Position des Erntefahrzeugs automatisch mit der aktuellen Position des Transportfahrzeuges
vergleicht und bei einer Abweichung der aktuellen Position des Transportfahrzeuges von der
verschobenen, übertragenen Position des Erntefahrzeuges eine optische beziehungsweise eine
akustische Fahranweisung dem Fahrzeugbediener ermittelt. Der jeweilige Abstand beziehungs
weise der Versatz der verschobenen Position des jeweilig anderen Fahrzeuges zu der aktuellen
Position des Fahrzeuges, kann fest oder beispielsweise mittels einfacher, bekannter Stellelemente
von einem der Fahrzeugbediener vorgegeben werden. Somit erhält zumindest der Fahrzeugbedie
ner des sendenden Erntefahrzeuges ohne Sicht- beziehungsweise Funkverbindung zu dem Bedie
ner des Transportfahrzeuges jederzeit die Möglichkeit, eine Bedienerinformation an das
Transportfahrzeug zusenden, indem er je nach Bedienerwunsch die eigene navigierte Position
vor dem übertragen um einen gewünschten Betrag verschoben sendet.
Die Fahrzeugbedienerinformation ist unabhängig von der absoluten Position der Fahrzeuge auf
dem Bearbeitungsfeld, daher ist es von untergeordneter Bedeutung, welche der Positionen als
Vorgabeposition und welche Position verschoben dem jeweiligen Fahrzeugbediener angezeigt
wird. Die eigene Position oder die Position des jeweils weiteren Fahrzeuges, kann in dem
Fahrzeug, in welchem die Positionen angezeigt wird oder auch vor dem übertragen an ein weite
res Fahrzeug in der entsprechenden Einrichtung verschoben werden.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist auf mindestens einem Fahrzeug, vorzugsweise
auf einem selbstfahrenden Erntefahrzeug eine Speichereinrichtung vorhanden, in welche zumin
dest die aktuelle Position des Erntefahrzeuges beziehungsweise mindestens eine Position des
Transportfahrzeuges abgespeichert werden kann. In diese Speichereinrichtung wird, je nach
Vorgabe, sporadisch, weg- oder zeitabhängig mindestens eine Position eines Fahrzeuges
abgespeichert. Aus der aktuellen Position und einer weiteren abgespeicherten, vorteilhaft die
zuletzt abgespeicherte Position, kann die Fahrtrichtung des jeweiligen Fahrzeuges aus der
Richtung der Verbindungsstrecke zwischen den beiden Positionen berechnet werden. Eine
separate Einrichtung (Kompass) zur Ermittlung der Ausrichtung (Fahrrichtung) des Fahrzeuges
bezogen auf die aktuelle Position, kann hierdurch entfallen. Aus den abgespeicherten Positionen
und gegebenenfalls auch aus der aktuellen Position, läßt sich ferner erfindungsgemäß zumindest
die zurückgelegte Fahrspur des jeweiligen Fahrzeuges berechnen und bei einer entsprechenden
Ausstattung des Fahrzeuges dem jeweiligen Fahrzeugbediener anzeigen. Dies kann direkt auf
dem Fahrzeug, welches mit der Speichereinrichtung ausgestattet ist oder auch für eine spätere
Auswertung des Ernteprozesses auch auf einem fahrzeugunabhängigen Computersystem vorge
nommen werden.
Anhand der abgespeicherten Positionen lassen sich weitere Aussagen über die Position von
beispielsweise der aktuellen Position eines an einem Zugfahrzeug angehängtem
Transportbehälters machen. Aus der Anbringungsposition der Antenne auf dem Fahrzeug, den
Abmessungen des Fahrgestelles des Transportbehälters, wie dessen Spurweite, Achsabstand und
der dazu relativen Lage der Zugöse, läßt sich in Verbindung mit der zurückliegenden Fahrspur
des Zugfahrzeuges die ungefähre Position des Transportbehälters, bezogen auf die aktuelle
Position des Transportfahrzeuges, ableiten. Diese Parameter sowie die relative Lage des Trans
portbehälters, kann bei Bedarf während einer Identifikation an das Erntefahrzeug übertragen und
anschließend bei der Ermittlung der Anzeige der Fahrzeugbedienerinformation berücksichtigt
werden. Es wird somit an den Fahrzeugbediener des Transportfahrzeuges eine Fahrinformation
gegeben, die die Vorgabe und Bedienanweisungen des Fahrzeugbedieners des Erntefahrzeuges
und die Position des Transportbehälters berücksichtigt.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung, ist auf mindestens einem Fahrzeug eine Einrich
tung zur automatischen Einwirkung auf die Fahrrichtung beziehungsweise auf die Fahrgeschwin
digkeit in Abhängigkeit der von der Datenübertragungsstrecke übertragenen Information vorhan
den. Die erfindungsgemäße Fahrzeugbedienerinformation ermöglicht dem jeweiligen Fahrzeug
bediener sein Fahrzeug in der Fahrtrichtung beziehungsweise Fahrgeschwindigkeit an das jewei
lige andere Fahrzeug manuell anzupassen. Durch die weitere erfindungsgemäße Ausgestaltung,
kann diese Anpassung auch zumindest zum Teil automatisch erfolgen. Hierzu wird das entspre
chende Fahrzeug, vorteilhaft das Transportfahrzeug, mit Einrichtungen ausgestattet, welche ein
automatisches Einwirken auf die Fahrgeschwindigkeit und/oder auf die Fahrtrichtung ermögli
chen. Für die gattungsgemäßen Fahrzeuge sind hydrostatischen, mechanische, elektrische oder
sogar kombinierte derartige Antriebssysteme bekannt, welche in der Regel im Antriebsstrange
eine Einrichtung beinhalten, mittels welcher die Fahrgeschwindigkeit in Stufen oder auch stufen
los variiert werden kann. Die erfindungsgemäße Einrichtung ermittelt aus dem relativen Ausrich
tung der Positionssignalen eine Fahrgeschwindigkeit für das Transportfahrzeug, welche erforder
lich ist, damit zumindest die von dem Erntefahrzeug vorgegebene Position und die aktuelle
Position des Transportfahrzeuges deckungsgleich oder zumindest der relativen Abstand zwischen
den Fahrzeugen eingehalten wird. Ein in der Einrichtung beinhalteter Regler, dient zur Steuerung
der Stelleinrichtung zur Beeinflußung der Fahrgeschwindigkeit und ermittelt aus einem Soll- und
Ist-Positionsvergleich eine entsprechende Stellgröße. Hierbei kann der Fachmann auf bekannte
Stellvorrichtungen für die Regelung der Fahrgeschwindigkeit zurückgreifen.
Desweiteren kann es auch vorgesehen sein, daß zumindest ein Fahrzeug über eine Fernlenkungs
einrichtung verfügt. Von den Erntefahrzeugen her sind sogenannte Autopiloten bekannt. Diese
beinhalten Sensoren, die vor dem Erntefahrzeug den relativen Verlauf der Bearbeitungskante
oder -spur abtasten. Der Autopilot steuert dann die Fahrtrichtung des Erntefahrzeuges anhand des
Sensorssignals so steuert, daß die Erntemaschine der Bearbeitungskante oder -spur automatisch
folgt. Diese Erntefahrzeuge sind mit einer elektrohydraulischen Lenkung ausgestattet und jegli
che Arten von Fahrzeugen können mit einer solchen Lenkung ausgerüstet werden. Somit kann
die erfindungsgemäße Einrichtung, unter Verwendung der bekannten automatischen Lenkein
richtungen, auch zur Steuerung der Fahrtrichtung zumindest eines Fahrzeuges eingesetzt werden.
Die Abweichungen der Fahrtrichtungen zumindest zweier Fahrzeuge zueinander können dann
mittels dieser Einrichtung automatisch ausgeregelt werden.
Diese Art der Steuerung von zumindest zwei Fahrzeugen zueinander, eignet sich besonders für
die Überladung von Erntegut bei paralleler Nebenher- oder Hintereinanderherfahrt. Dabei
können sich auch mehrere Fahrzeuge gleichzeitig in entsprechenden Abständen anhand der
jeweiligen relativen Positionen zueinander führen. So können auch Transportfahrzeuge, auf
welche momentan kein Erntegut überladen wird, durchaus automatisch in Geschwindigkeit
und/oder Richtung gesteuert und somit während der automatischen Steuerung die jeweiligen
Fahrzeugbediener entlastet werden. Bei der automatischen Anpassung der Fahrgeschwindigkeit
eines Fahrzeuges an die Fahrgeschwindigkeit eines weiteren Fahrzeuges, kann in einer Notsitua
tion vorteilhaft automatisch erreicht werden, daß alle am automatischen Führen beteiligten
Fahrzeuge eine entsprechende Information über die entsprechende Situation des anderen
Fahrzeuges erhalten. Die übertragene Position des Fahrzeuges mit dem entsprechenden Problem
verändert sich dann nicht mehr und führt dann automatisch zu einer Sollpositionsabweichung,
die dann zu einer Korrektur der Position bei den weiteren abhängigen Fahrzeugen bis hin zum
Stillstand des jeweiligen Fahrzeuges führt.
Auch das Erntefahrzeug kann mit einer Einrichtung zur Steuerung der Fahrgeschwindigkeit
und/oder der Fahrtrichtung ausgestattet sein. Dies kann dann besonders vorteilhaft sein, wenn die
Bodenverhältnisse auf dem Bearbeitungsfeld für eine Überfahrt schwierig sind und es vorkom
men kann, daß sich Fahrzeuge durchaus mal Festfahren, dann nicht mehr einander folgen und
ungewollt die gewünschten relativen Abstände zueinander nicht mehr einhalten können. Deswei
tern kann es bei solchen Bodenverhältnissen, besonders bei Hanglage des Bearbeitungsfeld
stückes, zu ungewolltem Hangabdrift der Fahrzeuge kommen, wobei schlimmstenfalls die
Fahrzeuge sich aufeinander zu bewegen. Hierzu ist es dann durchaus sinnvoll, daß zur Vermei
dung von Erntegutverlusten und Fahrzeugschäden, nach der Überschreitung einer bestimmten
Positionsabweichung, zumindest der am Überladeprozeß beteiligten Fahrzeugen, auch das
Erntefahrzeug zumindest in der Fahrgeschwindigkeit automatisch an die des Transportfahrzeuges
angepasst wird. Dies kann zwangsweise, durch einen automatischen Eingriff in die Fahrge
schwindigkeitsteuerung oder auch durch einen entsprechenden Fahr- beziehungsweise Warnhin
weis an den Fahrzeugbediener des Erntefahrzeuges erfolgen. Diese Ausgestaltung der
erfindungsgemäßen Einrichtung erbringt außerdem einen wirksamen Havarieschutz, insbeson
dere dann, wenn das Transportfahrzeug hinter dem Erntefahrzeug herfährt, wie dies zum Beispiel
zu Beginn der Bearbeitung eines neuen Bearbeitungsfeldes mit dem selbstfahrenden Feldhäcksler
notwendig ist. Sollte der selbstfahrende Feldhäcksler dann beispielsweise wegen eines plötzlich
auftauchenden Hindernisses abrupt abbremsen müssen, so kann in der entsprechenden Einrich
tung ein entsprechendes Brems- beziehungsweise Stoppsignal erzeugt, an das Transportfahrzeug
übertragen und dort entsprechend ausgewertet werden. Die hierfür benötigte Zeit dauert nur ein
Bruchteil der Reaktionszeit des jeweiligen Fahrzeugbedieners.
In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, daß auf mindestens einem
Fahrzeug, vorzugsweise auf einem selbstfahrenden Erntefahrzeug, eine Einrichtung vorhanden
ist, mittels welcher die Steuerung zur Koordination von mindestens einem weiteren Fahrzeug
vorgenommen werden kann. Hierzu wird beispielsweise in einer Einrichtung eine oder mehrere
Position(en) für ein oder mehrere weitere(s) Fahrzeug(e) relativ zu der eigenen Position automa
tisch erzeugt und mittels der Datenübertragungsstrecke an zumindest ein weiteres Fahrzeug
übermittelt. Das weitere Fahrzeug kann dann diese Vorgabe als eigene Vorgabe auswählen und
automatisch dieser Positionsvorgabe, durch einen Soll-/Istpositionsvergleich manuell gesteuert
oder anhand eines Steuersignals, welches in einer dazu geeigneten Einrichtung (Regler) erzeugt
wird, folgen. Es kann aber auch ein weiteres Bedienungselement vorzugsweise in der Fahrerka
bine zur manuellen Steuerung vorhanden sein, mittels welchem der Fahrzeugbediener die erzeug
te, weitere Position in seiner relativen Lage zur eigenen Position manuell steuern kann. Dazu ist
für diese Zwecke beispielsweise in der linken Armlehne des Bedienersitzes ein Joystick angeord
net. Durch Vor- oder Zurückbewegung des Joysticks, kann der Fahrzeugbediener des Erntefahr
zeuges dann den relativen Versatz des Transportfahrzeuges in Fahrtrichtung der Fahrzeuge und
durch eine seitliche Bewegung des Joysticks die Positionsvorgabe nach links oder rechts, das
heißt den Abstand verändern. Eine entsprechende Anzeige in der Fahrerkabine können dann die
eigene Position und die weiteren erzeugten Positionsvorgaben zur Überprüfung der jeweiligen
vorgegebenen Position angezeigt werden. Auf dieser Anzeige kann ferner wenigstens eine mittels
der Datenübertragungsstrecke an das Erntefahrzeug übertragene aktuelle Position eines weiteren
Fahrzeuges angezeigten werden. Das Transportfahrzeug, welches die Positionsvorgabe mittels
der Datenübertragungsstrecke erhält, wird somit von dem Fahrzeugbediener des Erntefahrzeuges
gesteuert, indem der Fahrzeugbediener des Transportfahrzeuges versucht die Positionsvorgabe zu
erfüllen. Der Fahrzeugbediener des Erntefahrzeuges, der gegenüber dem Fahrzeugbediener des
Transportfahrzeuges in einer erhöhten Position sitzt und den Überladeprozeß besser einsehen
kann, ist somit in der Lage das Transportfahrzeug für eine bessere Überladung manuell
fernzusteuern.
Erfolgt die Auswertung der vorgegeben, übertragenen Position für das Transportfahrzeug auf
dem Transportfahrzeug automatisch, so kann der Fahrzeugbediener des Erntefahrzeuges direkt
auf die Fahrtrichtung und gegebenenfalls auch auf die Fahrgeschwindigkeit des Transportfahr
zeuges einflußnehmen.
Natürlich kann aus Sicherheitsgründen, die automatische Steuerung des Transportfahrzeuges
jederzeit von dem Fahrzeugbediener des Transportfahrzeuges manuell gesteuert oder übersteuert
werden. Dafür handelt er sich dann zwar eine größere Abweichung zwischen den Positionen ein,
kann diese aber später, nach einer erneuten Aktivierung des Autopiloten, von dem Regler
automatisch beheben lassen. Eine Deaktivierung der automatischen Regelung der Fahrgeschwin
digkeit beziehungsweise der Fahrtrichtung des Transportfahrzeuges, kann beispielsweise durch
eine manuelle Betätigung des Lenkrades oder des Gaspedals oder der Fußbremse herbeigeführt
werden.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird die erfindungsgemäße Vorrichtung dahinge
hend ausgestaltet, daß auf mindestens einem Fahrzeug mindestens eine Einrichtung vorhanden
ist, die aus den jeweiligen, navigierten Positionen den relativen Abstand zwischen mindestens
zwei Positionen zweier Fahrzeuge ermittelt. Diese Einrichtung erhält über die Datenübertra
gungsstrecke wenigstens eine Position eines weiteren Fahrzeugs. Die eigene, navigierte Position
und die übermittelte Position des anderen Fahrzeugs werden dann in der Einrichtung miteinander
derart verrechnet, daß der relative Abstand als Entfernungswert oder der relative Abstand in
einem Bezugsystem in Koordinaten ermittelt wird. Eine Auswertung bezogen auf die jeweilige
Fahrzeuglängsachse oder die Fahrrichtung ist weiterhin denkbar. Durch diese Auswertung der
Positionen erhält der Fahrzeugbediener überprüfbare Angaben über zumindest die relative
Entfernung zu einem weiteren Fahrzeug. Der Fahrzeugbediener kann somit feststellen, wie weit
sich eine weiteres Fahrzeug von ihm entfernt auf dem Bearbeitungsfeld befindet. So ist es für ihn
besonders bei Dunkelheit erkennbar, ob sich hinter dem momentan an dem Überladeprozeß
beteiligten Transportfahrzeug noch ein weiteres Transportfahrzeug befindet. Der Fahrzeugbedie
ner kann dann anhand der berechneten, angezeigten Entfernung ablesbar, wie weit es das weitere
Transportfahrzeug vom dem Erntefahrzeug oder weiteren Transportfahrzeug entfernt ist. Er kann
dann eine Abschätzung durchführen, ob er mit den ihm durch die Einstellmöglichkeiten der
Überladeeinrichtung bekannten, vorgegebenen Einstellmöglichkeiten eine verlustfreie Überla
dung von Erntegut auf dieses weitere Transportfahrzeug erreichen könnte.
Die Transportfahrzeuge können unterschiedliche Abmessungen haben. Daher wird der optimale
relative Abstand für eine Überladung von Erntegut auch unterschiedlich sein. Durch die Abstand
sermittlung und entsprechende Anzeige erhält der Bediener des Erntefahrzeuges die Möglichkeit,
den bei einer zuvorigen Beladung des entsprechenden Transportfahrzeuges herrschenden
Abstandswert, zwischen den Positionen von Erntefahrzeug und Transportfahrzeug, bei einer
nachfolgenden Beladung erneut einstellen zu können. Mittels der vorhandenen Datenübertra
gungsstrecke zwischen den Fahrzeugen, ist es auch durchaus möglich, den jeweiligen fahrzeug
bezogen, relativen Abstandswerte automatisch anhand einer Fahrzeugkennung abzuspeichern
und bei einer entsprechenden Überladung von Erntegut an dieses Fahrzeug aus der Speicherein
richtung erneut abzurufen. Somit wird, bei einer entsprechenden Koordination zwischen den
entsprechenden Fahrzeugen, anhand einer Fahrzeugkennung, eine zuvor in der Speichereinrich
tung zugeordnete Entfernung aus dem Speicher aufgerufen, die aktuelle navigierte Position des
Fahrzeuges um den abgerufenen Entfernungsbetrag verschoben, dann an das weitere Fahrzeug
übermittelt und zumindest zusammen mit der aktuellen navigierten Position des weiteren
Fahrzeuges dem Fahrzeugbediener angezeigt.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung, ist auf mindestens einem Fahrzeug mindestens
eine Einrichtung vorhanden, die aus dem ermittelten, relativen Abstand zu einem weiteren
Fahrzeug ein Steuersignal generiert, um den relative Abstand der Positionen zwischen zumindest
den beiden Fahrzeugen zu steuern. Hierdurch erhält ein Fahrzeugbediener die Möglichkeit
gewünschte Abstände an ein weiteres Fahrzeug zu übertragen und eine entsprechende automati
sche Steuerung der Abstände zu gewährleisten. Die Einrichtung auf zumindest einem der
Fahrzeuge generiert, aus der eigenen Position und der übermittelten Position einen Abstand,
vergleicht diesen mit einer Vorgabe und veranlaßt gegebenenfalls eine Korrektur der eigenen
relativen Position. Dies geschieht durch eine entsprechende Fahrgeschwindigkeits- und/oder
Fahrtrichtungsänderung, relativ zu dem weiteren Fahrzeug derart, daß die Vorgabe möglichst
erfüllt wird.
Je nach den Gegebenheiten auf dem Bearbeitungsfeldstück sind dann Vorgaben für den
Mindestfahrzeugabstand in Fahrrichtung von beispielsweise 10 m realisierbar oder auch ein
Mindestabstand parallel zum weiteren Fahrzeug vorgebbar. Die Vorgaben und der tatsächliche
Abstand können auf einer Anzeige dem jeweiligen Fahrzeugbediener dargestellt werden. Somit
werden die Vorgaben und die automatischen Reaktionen der Fahrzeuge zueinander für den
jeweiligen Fahrzeugbediener überprüfbar, da er dann durch eine Sichtprüfung den Abstand der
Fahrzeuge zueinander selbst abschätzen und nachvollziehen kann.
Durch die automatische Steuerung werden die Fahrzeugbediener vorteilhaft entlastet. Für den
Bediener des Transportfahrzeuges ist es nur noch erforderlich, daß Transportfahrzeug in die
Nähe des Erntefahrzeuges oder eines weiteren Transportfahrzeuges zu steuern, um dann mittels
der Datenübertragungsstrecke eine Position des jeweilig anderen Fahrzeuges zur Steuerung des
eigenen Fahrzeuges übermittelt zu bekommen. Erscheint nun eine Positionsvorgabe auf einer
Anzeige in der Fahrerkabine des Transportfahrzeuges oder erhält er eine Nachricht darüber, daß
eine Positionsvorgabe vorhanden ist, kann der Bediener selbst entscheiden, ob er sich an das
weitere Fahrzeug ankoppeln möchte oder nicht.
Prinzipiell ist es für eine gesamte Koordination der Fahrzeuge untereinander notwendig, daß eine
klare Definition der Abläufe zwischen den beteiligten Fahrzeugen gegeben ist. Je nach Ausstat
tung der erfindungsgemäßen Vorrichtung muß definiert sein, in welcher Einrichtung oder
welchen Einrichtungen die Positionsdaten ausgewertet, verschoben und welche Daten zwischen
den einzelnen Fahrzeugen ausgetauscht werden müssen und sollten. So ist es in einer Ausgestal
tung der erfindungsgemäßen Vorrichtung so vorgesehen, daß die Positionsdaten aller an der
automatischen Koordination beteiligten Fahrzeuge in einer Einrichtung auf einem Fahrzeug
verwaltet und verarbeitet werden. Dieses Fahrzeug ist vorteilhaft das Erntefahrzeug, da sich
dieses bei einer Feldbearbeitung ständig auf dem Bearbeitungsfeld befindet. Diese Fahrzeug muß
sich ferner an dem Erntegutbestand orientieren und ist dadurch in seiner Koordinationsmöglich
keit eingeschränkt. Für eine genaue Koordination der Fahrzeuge besonders bei der Überladung
von Erntegut und besonders für die Fahrzeuge in der Nähe des Erntefahrzeugs, ist die Verwen
dung des Erntefahrzeuges als zentrale Einrichtung besonders vorteilhaft und es wird hierdurch
eine weitere Verbesserung des Arbeitsablaufes durch klare Fahranweisungen, eine Vermeidung
von Verlusten, Stillstandszeiten und Kollisionen erreicht. Der Bediener des Erntefahrzeuges
erhält vorteilhaft die Möglichkeit, sämtliche Fahrzeuge in der Nähe des Erntefahrzeuges, mittels
der Steuerung der Vorgabe der Fahrzeugpositionen zu koordinieren. Von dem Erntefahrzeug aus
können weiterhin die gewünschten relativen Abstände der Fahrzeuge untereinander bestimmt
werden, indem die einzelnen Sollpositionen entsprechend manuell von dem Fahrzeugbediener
vorgegeben und beeinflußt oder von diesem aus einem Speicher abgerufen oder aber auch von
den einzelnen Fahrzeugen mittels der Datenübertragungsstrecke abrufbar bereit gehalten werden.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung sind in einem Speicher bestimmte Fahrzeugkon
stellationen, das heißt wenigstens zwei Positionsvorgaben in einer vorgegeben Konstellation zu
der Position des Erntefahrzeuges vorab abgelegt worden. Diese können dann entsprechend einer
bestimmten zugeordneten Situation abzurufen und als Vorgabe für die einzelnen Fahrzeuge
verwendet werden.
Ferner ist es durch die zentrale Verwaltung und Koordination der einzelnen Positionsvorgaben
möglich, bestimmte Fahrzeugbewegungen von dem Bediener des Erntefahrzeugs automatisch
durchführen zu lassen. Ist beispielsweise ein Transportbehälter befüllt, kann von dem Bediener
des Erntefahrzeuges beispielsweise die Befüllung eines anderen Transportbehälters, durch einen
automatisierten Wechsel des Transportfahrzeuges gestartet werden. Dafür wird dann das weitere
nachfolgende Transportfahrzeug, mittels einer dafür für dieses Fahrzeug erzeugten sich ändern
den Positionsvorgabe über die Datenübertragungsstrecke so gesteuert, das ein einfacher Wechsel
der Überladung von Erntegut auf das weitere Fahrzeug ermöglich wird. Der Bediener des Ernte
fahrzeuges muß dann lediglich die Überladeeinrichtung durch ein Steuerbefehl so steuern, daß
der Gutstrom von dem befüllten Transportfahrzeug auf den weiteren Transportbehälter gelenkt
wird. Der gestartete automatische Ablauf des Fahrzeugwechsels, kann dann weiterhin für das
befüllte Transportfahrzeug solange erfolgen, bis dieses Fahrzeug den Sendebereich der Daten
übertragungsstrecke verläßt oder das nun an der Überladung beteiligte Transportfahrzeug die
optimale Überladeposition gegenüber dem Erntefahrzeug erreicht hat. Erst dann kann dann der
automatisierte Wechsel der Transportfahrzeuge beendet werden.
Die zentrale Koordination der einzelnen Fahrzeuge ist ferner besonders vorteilhaft, weil dadurch
die einzelnen Einrichtungen auf den weiteren Fahrzeugen einfach ausgestaltet werden können.
Diese weiteren Einrichtungen haben dann lediglich die Aufgabe, zumindest die beiden Positio
nen der Fahrzeuge zu verwalten und die Datenübertragungsstrecke zu steuern. Über gegebenen
falls vorhandene Schnittstellen, erfolgt dann die abhängige Steuerung des jeweiligen
Transportfahrzeuges in Abhängigkeit von dem Erntefahrzeug zu den weiteren Einrichtungen im
Fahrzeug wie beispielsweise dem Autopilot oder dem Fahrantrieb. Ein eventuell vorhandenes
Bus-System auf dem Fahrzeug kann ferner, in bekannter Weise, die Vernetzung und Übertragung
der Informationen über die Positionen, Fahranweisungen beziehungsweise über den Status des
jeweiligen positionssendenden Fahrzeuges vornehmen und auch eventuelle eine Anzeige zur
Fahrzeugbedienerinformation steuern.
Der momentane Status eines Fahrzeuges kann weiterer Bestandteil der mittels der Datenübertra
gungsstrecke übertragbaren Informationen sein. Das Erntefahrzeug bekommt diesen Status dann
jeweils einem Transportfahrzeug zugeordnet mitgeteilt und abhängig davon wird eine entspre
chende automatische Koordination erfindungsgemäße von dem Erntefahrzeug aus vorgenommen.
So meldet sich ein Transportfahrzeug, beispielsweise beim Einfahren in den Sendebereich der
Datenübertragungsstrecke des Erntefahrzeuges bei der zentralen Einrichtung erfindungsgemäß
als Leerfahrzeug an. Diese Einrichtung erzeugt dann eine Positionsvorgabe für diese Fahrzeug in
einem freien Bereich in der Nähe des Erntefahrzeuges. Dabei werden zumindest die Positionen
von weiteren Fahrzeugen auf dem Bearbeitungsfeldes und eventuell auch entsprechende Abmes
sungen der Fahrzeuge beachtet. Mittels der Datenübertragungsstrecke bekommt dann dieses
Fahrzeug eine Position vorgegeben. Für den Bediener des Transportfahrzeuges besteht dann die
Möglichkeit, den eigenen Autopilot einzuschalten. Erfolgt dieses, wird das Transportfahrzeug
automatisch in Abhängigkeit der eigenen Position und die des Erntefahrzeuges gesteuert. Dafür
werden ständig neue Positionsvorgaben von der Einrichtung auf dem Erntefahrzeug generiert und
an das Transportfahrzeug übermittelt. Diese wird eventuell zuvor auf dem Erntefahrzeug um
einen vorgegebenen Betrag verschoben. Die übertragene Position wird dann ständig mit der
eigenen Position verglichen und bei einer Abweichung eine entsprechendes Steuersignal zur
Verringerung der Abweichung erzeugt.
Für die Überladung von Erntegut, von dem Erntefahrzeug auf ein Transportfahrzeug, ist es im
einfachsten Fall ausreichend, bei der Positionsvorgabe für das Transportfahrzeug lediglich eine
konstante Vorgabe vorzusehen. Eventuelle notwendige Änderungen können dann, wie zuvor
beschrieben, von den Fahrzeugbedienern selbst vorgenommen werden. So kann sich beispiels
weise ein Fahrzeug auch von der automatischen Koordination durch beispielsweise eine
manuelle Steuerung von der Koordination abmelden und manuell weitergesteuert werden. Die
aktuelle Position von dem manuell gesteuerten Fahrzeug wird auch weiterhin von der Datenüber
tragungsstrecke im Sendebereich des Fahrzeugs an jedes darin befindliche Fahrzeug gesendet
und kann dann von diesen entsprechend berücksichtigt werden. Für die zentrale Koordination
von dem Erntefahrzeug aus ist dies besonders wichtig, weil dann zur Vermeidung von
Kollisionen, an die Stelle des nichtkoordinierten Fahrzeuges, kein weiteres Fahrzeug automatisch
hin gesteuert werden darf.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist es erfindungsgemäß für die Koordination der
Fahrzeuge vorgesehen, daß die einzelnen Fahrzeuge vor dem Starten der automatisierten Koordi
nation, zuerst in die gewünschte relative Position zu dem weiteren Fahrzeug bewegt werden und
dann der beim Anmelden oder beim Startender automatisierte Koordination vorhandene relative
Abstand als Soll-Abstand erkannt und als Vorgabe für die weitere Koordination festgelegt wird.
Entspricht eventuell dieser Abstand nicht mehr dem Wunsch eines Fahrzeugbedieners, unter
bricht dieser die Koordination beziehungsweise steuert er manuell das Fahrzeug in eine neue,
gewünschte Position und startet die Koordination erneut, mit der dann neuen, vorhandenen
Abstandsvorgabe.
Wie schon erwähnt, beinhaltet das Erntefahrzeug vorteilsweise die erfindungsgemäße Einrich
tung, die zur Koordination zumindest eines weiteren Fahrzeuges benötigt wird. Insbesondere
enthält es die Einrichtung, die zur Positionsvorgabe für das Fahrzeug auf welches momentan
Erntegut überladen wird, eine Vorgabe in Verbindung mit der eigenen Position des Erntefahrzeu
ges erzeugt. Da die Überladeeinrichtung selbst mit den entsprechenden Sensoren und Steuerein
richtungen auf diesem Fahrzeug vorhanden ist, befindet sich vorteilhaft auf diesem Fahrzeug
auch die Einrichtung für eine ferngesteuerte Einstellung der Überladeeinrichtung. Je nach Ernte
fahrzeug kann die Überladeeinrichtung prinzipiell so eingestellt werden, daß das Erntegut an ein
Transportfahrzeug übergeben wird, welches dabei parallel zum Erntefahrzeug mitfährt oder auch
hinter dem Erntefahrzeug herfährt.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung, ist zumindest auf einem Fahrzeug eine Einrich
tung vorhanden, die zumindest bei der Vorgabe einer Position zur Koordination eines weiteren
Fahrzeuges, zumindest die aktuelle Position des Erntefahrzeuges und eine Einstellung der
Übergabeeinrichtung berücksichtigt und entsprechend als eine Vorgabe verwendet. Dabei wird
zumindest die Stellung der Überladeeinrichtung relativ zur der Fahrtrichtung beziehungsweise zu
der Längsachse des Erntefahrzeuges an der entsprechenden Drehachse erfasst und der erfin
dungsgemäßen Einrichtung zur Verfügung gestellt.
Bei der Ermittlung bei der Ermittlung der Vorgabe zumindest der Position für ein Fahrzeug,
können auch noch weitere Einstellungen der Überladeeinrichtung und Parameter des Erntefahr
zeuges berücksichtigen werden. Dazu gehört beispielsweise auch die Abmessungen der Überla
deeinrichtung und die des Erntefahrzeuges sowie die Erfassung der einzelnen möglichen
Einstellungen derselben. Diese Größen sind entweder bekannt oder lassen sich auch an den
entsprechenden Drehachsen beziehungsweise an den Stellgliedern ermitteln. Anhand dieser
Einstellungen und Größen lassen sich dann zumindest die Parameter für die Vorgabe der Position
für das Transportfahrzeug verbessert ableiten. Besonders vorteilhaft ist die Ermittlung eines
Überladeabstandes senkrecht zur Fahrtrichtung des Erntefahrzeuges bezogen auf den Drehpunkt
der Überladeeinrichtung. Dieser Abstand wird dann als variabler senkrechter Abstand für die
senkrechte zur Fahrtrichtung vorgesehene Verschiebung der Position des Erntefahrzeuges
berücksichtigt. Des weiteren können aus den Einstellparametern ein theoretischer Überladepunkt
bezüglich des Erntefahrzeuges oder ein entsprechender Auftreffpunkt des Erntegutstromes auf
den Transportbehälter ermittelt und bei der Koordination zumindest eines Fahrzeuges entspre
chend berücksichtigt werden.
So kann es ferner erfindungsgemäß weiter vorgesehen sein, daß zu Beginn einer automatischen
Koordination, zumindest bei der Übernahme des relativen Abstandes der Positionen zueinander,
als Soll-Positionsvorgabe, auch anhand der aktuellen Einstellung der Überladeeinrichtung ein
relativer Abstand oder eine Position zu der eigenen Fahrzeugposition beziehungsweise zu der
Position des weiteren Fahrzeuges ermittelt wird. Das heißt es werden mehrere Abstände bei dem
Start der Koordination ermittelt und als Sollvorgaben für die weitere Koordination zugrunde
gelegt. Bewegt sich beispielsweise dann das Transportfahrzeug relativ zu dem Erntefahrzeug
weiter auf den parallel verlaufenden Fahrspuren vorwärts, so kann die Einrichtung zur Steuerung
zumindest der Überladeeinrichtung, durch eine Verschwenkung so gesteuert werden, daß der
zuvor ermittelte Abstand zwischen der navigierten Position des Transportfahrzeuges und dem
theoretischen Auftreffpunkt von Erntegut auf den Transportbehälter beibehalten wird oder sich
erneut einstellt.
Die Berücksichtigung der Einstellung der Überladeeinrichtung für eine Koordination von zumin
dest zwei Fahrzeugen, ermöglicht erfindungsgemäß die Verwendung verschiedener Verfahren.
Zum einen kann aus zumindest einer Position des Erntefahrzeuges und der Einstellung der
Überladeeinrichtung eine abhängige Positionsvorgabe für das Transportfahrzeug erzeugt und
zum anderen kann aus zumindest den jeweiligen Position der am Überladeprozeß beteiligten
Fahrzeuge, eine Einstellung für die Überladeeinrichtung abgeleitet werden. Ein entsprechendes
Verfahren, welches beide vorherigen Verfahren beinhaltet, ist außerdem denkbar und kann dann
besonders vorteilhaft sein, wenn beide Fahrzeuge manuell bedient werden. Eine manuelle Verän
derung des relativen Abstandes der Fahrzeuge zueinander bewirkt dann eine korrigierte
Einstellung der Überladeeinrichtung. Ebenso bewirkt dann eine Veränderung der Einstellung der
Überladeeinrichtung eine korrigierte Vorgabe der Position und damit einen korrigierten relativen
Abstand der Fahrzeuge zueinander. Die vorgenannten Verfahren bewirkt vorteilhaft eine
Reaktion von der erfindungsgemäßen Vorrichtung derart, daß das Erntegut etwa auf die gleiche
Stelle an den Transportbehälter überladen wird. Nach welchem Verfahren nun die Koordination
der Fahrzeuge und die Steuerung der Überladeeinrichtung durchgeführt werden soll, wird dem
Bediener des jeweiligen Fahrzeuges mittels Auswahl- und Einstellmöglichkeit überlassen. Die
Verwendung eines Verfahren kann auch anhand der verwendeten Überladeeinrichtung ausge
wählt und durch die Art der Überladung und der damit verbundenen Ausgestaltung der erfin
dungsgemäßen Vorrichtung bestimmt werden.
In einem ersten erfindungsgemäßen Verfahren wird, die Vorgabe der Position für zumindest das
an dem Überladeprozeß beteiligte Fahrzeug entsprechend der Stellung der Überladeeinrichtung
automatisch vorgegeben. In einer einfachen Ausgestaltung der Erfindung ergibt dies zumindest,
daß der Bediener des Erntefahrzeuges mittels der Einstellung der Überladeeinrichtung, bezogen
auf die Position des Erntefahrzeuges, die Seite der Überladung vorwählt kann, an welcher das zu
beladene Transportfahrzeug bei der Überladung von Erntegut fahren sollte. Die Auswahl der
Seite gibt dann automatisch die Überladerichtung bezüglich des Erntefahrzeuges vor und veran
laßt dann eine entsprechende Erzeugung einer Vorgabe zumindest einer Position für wenigstens
das am Überladeprozeß beteiligte Transportfahrzeug. Diese Vorgabe wird dann erfindungsgemäß
an das entsprechende Transportfahrzeug übermittelt und in einer dortigen Einrichtung zur
Koordination des Transportfahrzeuges verwendet. Der Bediener des Erntefahrzeuges verschenkt
beispielsweise die Überladeeinrichtung in Fahrtrichtung gesehen nach links. Diese Stellung der
Überladeeinrichtung wird von der Einrichtung auf dem Erntefahrzeuge erkannt und dann in
Verbindung mit der aktuellen Position des Erntefahrzeuges eine Positionsvorgabe für das Trans
portfahrzeug erzeugt. Diese Vorgabe wird in Bezug auf die aktuelle Position des Erntefahrzeuges
und entsprechend der Stellung der Überladeeinrichtung beispielsweise so erzeugt, daß die
Position des Erntefahrzeuges um einen Betrag von 10 m senkrecht zur Fahrtrichtung des Ernte
fahrzeuges nach links und um einen weiteren Betrag von 10 m in Fahrtrichtung des Erntefahrzeu
ges verschoben und dann an das Transportfahrzeug übertragen wird. Diese Verschiebeparameter
können konstante Vorgabewerte oder auch wie zuvor beschrieben ein Abstandswert sein.
Ist das Erntefahrzeug mit einer starren Überladeeinrichtung ausgestattet, wie beispielsweise mit
einem Kettenförderer an einem Rübenroder, ist prinzipiell eine Berücksichtigung der Einstellung
der Überladeeinrichtung nur derart möglich, daß hierbei nur spezifischen Überladeparameter, wie
Stellung Transport/Überladung, Ausladung, Fördermenge oder -geschwindigkeit und eventuell
auf den Überladeprozeß von außen einwirkende Parameter, wie beispielsweise Wind oder Feuch
tigkeit, von der erfindungsgemäßen Vorrichtung entsprechend bei der Koordination der
Fahrzeuge berücksichtigt werden können. Eine Variation zumindest eines dieser Parameter hat
an solchen Überladeeinrichtungen lediglich einen Einfluß auf die Überladeweite, die relative
Richtung der Überladung bezogen auf die Fahrzeuglängsachse ist konstant. Vielmehr ist in
solchen Fällen der Überladung eine Bereitstellung einer Vorgabe der Position für ein Transport
fahrzeug mittels der Datenübertragungsstrecke in Abhängigkeit der Stellung der Überladeeinrich
tung besonders vorteilhaft. In der Transportstellung der Überladeeinrichtung ist in der Regel
keine Überladung von Erntegut auf ein Transportfahrzeug möglich, so daß dann auch in dieser
Stellung der Überladeeinrichtung keine Vorgabe der Position für ein Transportfahrzeug für eine
entsprechende Koordination eines Fahrzeuges an der Überladestelle erfolgt. Zumindest wird der
jeweiligen Stellung der Überladeeinrichtung entsprechend, eine Vorgabe der Position für das
Transportfahrzeug erzeugt oder das entsprechende Verfahren zur Ermittlung der Parameter für
die Koordination der Fahrzeuge ausgewählt. Kann dagegen die Einstellung der Überladeeinrich
tung beziehungsweise der einstellungsabhängige Auftreffpunkt/Überladepunkt von Erntegut auf
den Transportbehälter auch während des Überladeprozeßes in der relativen Position zu dem
Erntefahrzeug verändert werden, ist eine Koordination und insbesondere die Vorgabe einer
Position und zumindest ein relativen Abstandes für die oder zwischen den beiden an dem Überla
deprozeß beteiligten Fahrzeuge, zumindest in Verbindung mit der Position des Erntefahrzeuges
und der Einstellung der Überladeeinrichtung möglich. Entsprechend der Einstellung der Überla
deeinrichtung wird dann die Vorgabe der Position an das weitere Fahrzeug erzeugt und übertra
gen. Eine Bewegung der Überladeeinrichtung beziehungsweise einer Veränderung der
Einstellung bewirkt automatische eine Veränderung der Übergabeposition auf dem Transport
fahrzeug und hat eine entsprechende erfindungsgemäße Reaktion wenigstens eines weiteren
Fahrzeuges zur Folge. Die Vorgabe der Position an das entsprechend Fahrzeug wird verfahrens
gemäß entsprechend der Veränderung der Einstellung der Überladeeinrichtung verändert.
Hiermit wird dem Erntefahrzeugbediener eine Möglichkeit gegeben, das entsprechende Trans
portfahrzeug mittels der Steuerung für die Überladeeinrichtung auch manuell zu koordinieren um
beispielsweise das Transportfahrzeug in eine veränderte relative Position zum Erntefahrzeug zu
bewegen, ohne dabei den Auftreffpunkt des Erntegutes auf den Transportbehälter stark zu verän
dern. Dieses Verfahren der Steuerung ist besonders dann von Nutzen, wenn der Bediener
beispielsweise aufgrund von sich ändernden Bearbeitungsfeldeigenschaften, wie beispielsweise
eine geänderte Hangneigung, eine Veränderung des Abstandes zu dem Transportfahrzeug als
erforderlich ansieht oder wünscht.
In einem weiteren erfindungsgemäßen Verfahren, wird zumindest aus einer Position des Ernte
fahrzeuges und aus zumindest einer Position eines Transportfahrzeuges die Einstellung der
Überladeeinrichtung berechnet und für eine entsprechende Einstellung verwendet. Durch dieses
erfindungsgemäße Verfahren wird vorteilhaft erreicht, daß zumindest die aktuelle Position des
Transportfahrzeuges bei der Einstellung der Überladeeinrichtung automatisch berücksichtigt
wird. Hierdurch wird eine weitere Verbesserung der erfindungsgemäßen Vorrichtung erreicht,
indem die Überladeeinrichtung automatisch auf eine geänderte relative Ausrichtung der
Fahrzeuge zueinander, mit einer automatischen Korrektur der Einstellung der Überladeeinrich
tung reagiert, die dann zumindest die Einhaltung des Auftreffpunktes von Erntegut auf den
Transportbehälter auch weiterhin ermöglicht. Werden beispielsweise beide an dem Überladepro
zeß beteiligte Fahrzeuge unabhängig voneinander gesteuert, so wird durch dieses Verfahren eine
sichere Überladung von Erntegut auf ein Transportbehälter gewährleistet. Beide Fahrzeuge sind
mit einer Navigationseinrichtung ausgestattet und zumindest eine Position wird mittels der
Datenübertragungsstrecke an das weitere Fahrzeug übertragen. Anhand der Positionen kann ein
relativer Abstand und auch anhand der Einstellung der Überladeeinrichtung ein theoretischer
Auftreffpunkt des Erntegutes auf den Transportbehälter errechnet werden. Erfindungsgemäß wird
aus den Positionen der Fahrzeuge eine Einstellung der Überladeeinrichtung errechnet, die einen
Auftreffpunkt des Erntegutes auf den Transportbehälter ermöglicht. Beispielsweise werden beide
Fahrzeuge jeweils von einem Fahrzeugbediener von Hand in Parallelfahrt auf einem Bearbei
tungsfeld gesteuert. Anhand der bekannten geometrischen Abmessungen des Transportfahrzeu
ges und der aktuellen Positionen der Fahrzeuge, wird in wenigstens einer Einrichtung auf dem
Erntefahrzeug eine Einstellung der Überladeeinrichtung berechnet, die einen Auftreffpunkt des
Erntegutes mittig auf den Transportbehälter ergibt. Ändert sich dann der relative Abstand der
Fahrzeuge zueinander, wird anhand des erfindungsgemäßen Verfahrens die Überladeeinrichtung
so nachgesteuert oder geregelt, daß sich der zuvorige Auftreffpunkt erneut einstellt. Sollte der
Transportbehälter an einer Stelle ausreichend gefüllt sein, kann ein Fahrzeugbediener die Einstel
lung der Überladeeinrichtung manuell so ändern beziehungsweise an die Transportbehälterab
messungen anpassen, daß der Transportbehälter an einer weiteren Stelle befüllt wird. Anhand der
Veränderung der Einstellung der Überladeeinrichtung wird in der entsprechenden Einrichtung,
ein der neue erwünschte theoretische Überladepunkt/Auftreffpunkt relativ zu den Fahrzeugposi
tionen und den Einstellungen der Überladeeinrichtung ermittelt und für die weitere Überladung
so lange als Vorgabe übernommen bis eine weitere manuelle oder automatische Änderung des
Überladepunktes erfolgt. Die Einstellungen der Überladeeinrichtung ändert sich automatisch
dann, wenn sich der relative Abstand der am Überladeprozeß beteiligten Fahrzeuge zueinander
verändert. Hierdurch wird eine enorme Verbesserung der Überladung von Erntegut auf ein weite
res Fahrzeug erzielt. Des weiteren werden weniger Ernteverluste verursacht, da die Einstellung
der Überladeeinrichtung, zumindest innerhalb der möglichen Einstellbereichen, automatisch der
Position des Transportbehälters angepasst wird. Beide Fahrzeugbediener müssen lediglich darauf
achten, das der Behälter an dem momentanen Auftreffpunkt nicht überfüllt wird und dann Ernte
gut verloren geht.
In einem weiteren Ausgestaltung der Erfindung, wird zumindest aus einer Position des Erntefahr
zeuges und aus zumindest einer Position eines Transportfahrzeuges und aus der Einstellung der
Überladeeinrichtung eine Vorgabe für die Einstellung der Überladeeinrichtung und/oder eine
Positionsvorgabe für mindestens ein Transportfahrzeug berechnet und entsprechend zur Einstel
lung beziehungsweise als Vorgabe verwendet.
Hierdurch wird eine besonders flexible Koordination der einzelnen Fahrzeuge erreicht. Den
einzelnen Bedienern der Fahrzeuge wird dabei jeweils überlassen, ob er sein Fahrzeug automa
tisch anhand der Vorgabe der Position steuern läßt oder ob er selbst eine manuelle Bedienung
vornimmt. Die eigene Position wird unabhängig davon ständig ermittelt und erfindungsgemäß an
die Einrichtung übertragen, welche zumindest eine Vorgabe einer Position zur Koordination der
entsprechenden Fahrzeuge erzeugt und gegebenenfalls an ein Fahrzeug überträgt. Der Fahrzeug
bediener hat zumindest die Möglichkeit, das Fahrzeug anhand beispielsweise einer auf einer
Bedienanzeige dargestellten Positionsvorgabe manuell zu bedienen. Ein auf dem Fahrzeug
vorhandener Autopilot kann stellvertretend eine Steuerung des Fahrzeuges übernehmen. Die
Einstellung der Überladeeinrichtung nimmt erfindungsgemäß einen Einfluß auf die Vorgabe der
Fahranweisung für das Transportfahrzeug und wird erfindungsgemäß auch von der Position des
Transportfahrzeuges beeinflußt. Dies erbringt den Vorteil, daß dann, wenn die aktuelle Position
des Transportfahrzeuges von der vorgegeben Position abweicht, sei es durch eine gewollte oder
ungewollte manuelle Fahrzeugbedienung oder durch eine Regelabweichung in einem Autopilot,
die Einstellung der Überladeeinrichtung automatisch an diese Abweichung angepasst wird und
somit ein eventueller Verlust von Erntegut verhindert wird.
In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung, steht erfindungsgemäß wenigstens eine
Einrichtung mit mindestens einem Mittel in Verbindung, welches mindestens einen Parameter
des Ernteprozesses, wie beispielsweise die Erntegutart oder den Windeinfluß beziehungsweise
mindestens einen Parameter eines Fahrzeuges, wie beispielsweise die Transportbehälterabmes
sungen oder die Fahrzeugabmessungen, erfasst. Erfindungsgemäß wird dann bei dem Vorhan
densein von mindestens einen auf den Überladeprozeß einflußnehmenden Parameter, die berech
nete Einstellung beziehungsweise die berechnete Vorgabe entsprechend korrigiert und erst dann
entsprechend an mindestens einem Fahrzeug eingestellt oder an mindestens ein Fahrzeug
übertragen.
Durch die Einbeziehung weiterer Parameter bei der Einstellung der Überladeeinrichtung oder der
Berechnung einer Vorgabe für ein weiteres Fahrzeug, wird eine weitere Verbesserung der erfin
dungsgemäßen automatischen Steuerung zumindest des Abstandes der Fahrzeuge erreicht, indem
bestimmte Parameter, die auf den Überladeprozeß und insbesondere auf die Fördereigenschaften
des Erntegutes Einfluß nehmen, berücksichtigt werden. Eine genauere Berechnung des theoreti
schen Auftreffpunktes des Erntegutes auf den Transportbehälter kann hierdurch durchgeführt
werden. Die spezifische Dichte, Struktur und Stoffeigenschaft jedes Erntegutes fließt somit in die
Berechnung eine und stellt zumindest bei der Bestimmung und Vorgabe des Abstandes des
Erntefahrzeuges zum Transportfahrzeuges eine Verbesserung dar. Die automatische Einbezieh
ung zumindest eines Parameters, ermöglicht ferner eine selbsttätige Anpassung der Fahrzeugko
ordination an die sich ändernden Parameter des Ernteprozeßes. Änderungen in der
Erntegutfeuchte oder der -dichte haben somit automatisch einen Einfluß auf die Vorgabe der
Position an ein weiteres Fahrzeug, insbesondere auf das momentan erntegutaufnehmende Trans
portfahrzeug. So ist es ferner vorgesehen, die einzelnen Fahrzeugeinstellungen des Erntefahrzeu
ges, wie die Motordrehzahl, Drehzahl der Bearbeitungseinrichtung, Einzugsgeschwindigkeit,
Drehzahl des Wurfbeschleunigers und weitere fahrzeugspezifische und erntegutspezifische
Parameter zu berücksichtigen, zumindest solche Parameter, die auf die Förder- und Überladeei
genschaften des Erntegutes einen Einfluß haben. Besonders vorteilhaft ist es, auf dem Erntefahr
zeug und insbesondere an der Überladeeinrichtung eine Einrichtung zur Bestimmung des Windes
anzubringen und den Einfluß des Windes auf die Überladung zu bestimmen und bei der Steue
rung beziehungsweise bei der Koordination der Fahrzeuge zu berücksichtigen. Eine Änderung
der Einstellung der Überladeeinrichtung erfolgt dann automatisch bei einer Änderung des zusätz
lich berücksichtigten Parameters des Überladeprozeßes. Die erfindungsgemäße Vorrichtung
reagiert nachdem erfindungsgemäßen Verfahren mit einer veränderten Einstellung der Überlade
einrichtung oder Vorgabe der Position derart, daß ein gewünschter Überladepunkt annähernd
beibehalten wird.
Für die automatische Vorgabe der Position für das momentan erntegutaufnehmende Transport
fahrzeug und für die Ermittlung der Einstellung der Überladeeinrichtung, stellt die Berücksichti
gung der Abmaße der beteiligten Fahrzeuge eine weitere Verbesserung dar. Anhand der navigier
ten Position, der Fahrspur des Transportfahrzeuges und der Abmessung des Fahrzeuges, läßt sich
in Bezug auf ein aktuelle Position der Bereich ermitteln, in welchem sich das Transportfahrzeug
befindet. Bei der erfindungsgemäßen Berücksichtigung weiterer Abmaße des Fahrzeuges kann
auch der Bereich ermitteln werden, in welchem sich derzeit der Transportbehälter befindet. In
Abhängigkeit dieser Informationen ist es nun vorteilhaft möglich, das Transportfahrzeug so zu
koordinieren, daß sich der Transportbehälter zumindest in dem Überladebereich befindet, der
von der Überladeeinrichtung zur Überladung von Erntegut an das Transportfahrzeug geeignet
und erreichbar ist. Die Abmessungen des Transportfahrzeuges können vorteilhaft mittels der
Datenübertragungsstrecke einmalig oder bei jedem erneuten Start einer Koordination an die
Einrichtung übergeben werden, die eine Vorgabe der Position für das Transportfahrzeug in
Bezug auf die Position des weiteren Fahrzeuges, insbesondere des Erntefahrzeuges ermittelt.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung, kann wenigstens ein Einrichtung in einem
Fahrzeug zusätzlich mit mindestens einem Mittel zur Ermittlung von fahrzeugspezifischen
Größen, wie beispielsweise die Fahrgeschwindigkeit, die Zuladung oder die Ertragsmenge bezie
hungsweise zur Ermittlung von Sicherheitsgrößen, wie beispielsweise den relativen Mindestab
stand, in Verbindung steht.
Weitere fahrzeugspezifische Größen können durch schon auf dem Fahrzeug vorhandenen
Mitteln, wie Sensoren und Meßeinrichtungen erfasst werden. Erfindungsgemäß werden diese
Größen dann auch bei der Berechnung der Einstellung der Überladeeinrichtung und/oder der
Vorgabe zumindest einer Position für ein weiteres Fahrzeug berücksichtigt. Dies erbringt eine
weitere Verbesserung der jeweiligen Berechnungen, indem noch weitere Einflußgrößen berück
sichtigt werden können und erfindungsgemäß eine weitere Verbesserung bei der erfindungsge
mäßen Überladung und Koordination von Fahrzeugen. Durch die Berücksichtigung der
Fahrgeschwindigkeit der einzelnen Fahrzeuge können gewisse Sicherheitsfaktoren und Einstel
lungen geschwindigkeitsabhängig eingestellt und vorgegeben werden. So kann beispielsweise der
Mindestabstand zwischen den Fahrzeugen bei der Koordination entsprechend vorgegeben
werden. Die Einbeziehung der Ertragsmenge oder des momentanen Gutdurchsatzes erbringt
einen weiteren Vorteil für die Berechnung oder eine Abschätzung der Befülldauer eines Behäl
ters und die davon abhängige Koordination des Transportfahrzeuges und der folgenden Leerfahr
zeuge. So ist es durchaus denkbar, die Koordination zumindest eines Fahrzeugs vorteilhaft
anhand der überladenen Erntemenge an den Transportbehälter mit bekannter Größe durchzufüh
ren. Ferner ist es vorteilhaft möglich die Beladung der Transportbehälter nur bis an die zulässige
Zuladung heran durchzuführen oder die Vorgabe der Position an das am Überladeprozeß betei
ligte Transportfahrzeug in gewissen Bereichen zu variieren, um eine gleichmäßige Verteilung der
Gutmenge auf dem Transportbehälter zu erreichen. Die fahrzeugspezifischen Größen können
Meßgrößen oder ferner auch einfache Fahrzeugparameter sein und mittels der Datenübertra
gungsstrecke lediglich an zumindest ein weiteres Fahrzeug übertragen werden und dort informa
tiv zur Anzeige gebracht werden oder auch dort entsprechend weitere Verwendung finden.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann es vorgesehen sein, daß eine Änderung der
Einstellung der Überladeeinrichtung nur aufgrund einer Änderungen der relativen Ausrichtung
der Fahrzeug zueinander erfolgt. Die bei dem Start der Koordination vorherrschenden Einstellun
gen der Überladeeinrichtung wird als eine optimale Einstellung für die Überladung angenommen
und als eine Vorgabe für die Überladung angenommen. Auf eine Berechnung eines Auftreff
punktes oder Überladepunktes wird hierbei verzichtet. Ändert sich nun die relative Ausrichtung
der Fahrzeuge zueinander, so wird anhand der Änderungsgröße und der momentanen Einstellung
der Überladeeinrichtung eine veränderte Einstellung errechnet und eingestellt. Diese Änderung
der Einstellung der Überladeeinrichtung bewirkt dann, daß das Erntegut annähernd auf die selbe
Stelle in dem Transportbehälter überladen wird. Eine Berechnung der Lage des Überladepunktes
kann hierbei vorteilhaft entfallen. Es muß lediglich beim Start der Koordination der Fahrzeuge
darauf geachtet werden, daß in diesem Startmoment die Überladung mit einer Einstellung der
Überladeeinrichtung vorgenommen wird, welche zu einer Überladung von Erntegut in den
Transportbehälter geeignet ist. Liegt diese Einstellung der Überladeeinrichtung beim Starten der
Koordination nicht vor, kann der Bediener des Erntefahrzeuges jederzeit durch beispielsweise
eine manuelle Veränderung der Einstellung der Überladeeinrichtung, diese Einstellung so lange
verändern, bis eine zufriedenstellende Einstellung erreicht wird. Durch dieses vereinfachte
Verfahren läßt sich der Berechnungsaufwand und der Aufwand an weiteren Sensoreinrichtungen
begrenzen.
Bei einem Start der Koordination kann es ferner erfindungsgemäß so vorgesehen sein, daß die
Vorgabe der Position für das Transportfahrzeug abhängig von der Position des Erntefahrzeuges,
der Einstellung der Überladeeinrichtung, den Abmessungen des Transportfahrzeuges und eventu
ell vorhanden weiteren Parametern zuerst so vorgenommen wird, daß Erntegut auf die Mitte des
Transportbehälters übergeben wird. Hiermit wird zuverlässig erreicht, daß zu Beginn der Überla
dung auf einen leeren Transportbehälter der Erntegutstrom in den Transportbehälter trifft und
kein Erntegut verloren geht. Diese Startsteuerung ist beispielsweise nur so lange aktiv, bis der
Bediener der Überladeeinrichtung eine manuelle Korrektur der Einstellung der Überladeeinrich
tung oder des relativen Abstandes durchführt beziehungsweise ein anderes Verfahren zur Koordi
nation vorgibt. Die weitere Befüllung des Transportbehälters kann dann, anhand von zuvor
beschriebenen Verfahren oder auch anhand einer manuellen Vorgabe, beispielsweise durch die
Steuerung der Überladeeinrichtung oder durch eine manuelle Steuerung des relativen Abstandes
zwischen den Fahrzeugen, mittels beispielsweise einer Betätigung eines vorhanden Multifunkti
onsgriffes in der Sitzarmlehne eines Fahrzeuges vorgenommen werden. Gegenüber der Vorgabe
eines festen, relativen Abstandes, beispielsweise durch eine fahrzeugbezogene Auswahl eines
Abstandes aus einem Speicher, oder einer manuellen Koordination des Transportfahrzeuges bis
zum Starten der automatischen Koordination, hat diese Art der automatischen Vorgabe der
Position für das Transportfahrzeug, den besonderen Vorteil, daß viele selbst für die Fahrzeugbe
diener unbekannte Fahrzeug- und Erntegutparameter schon zu Beginn der Koordination bei der
Vorgabe berücksichtig werden und dies insbesondere beim Starten der Übergabe zu einer verbes
serten Überladung und Vermeidung von Ernteverlusten führt.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung, ist mindestens einem Fahrzeug, vorzugsweise auf
einem selbstfahrenden Erntefahrzeug, eine Einrichtung vorhanden, die mit einer Bearbeitungs
feldkarte des momentanen Bearbeitungsfeldes in Verbindung steht. Diese Bearbeitungsfeldkarte
kann in digitaler Form auf einem Datenträger oder in einem Speicher in der erfindungsgemäßen
Einrichtung vorhanden sein oder laufend aufgezeichnet werden. Die Bearbeitungsfeldkarte kann
vor der Bearbeitung des Feldes ermittelt und in den entsprechenden Speicher hinterlegt werden.
Während der Bearbeitung des Feldes wird dann laufend anhand bekannter Parameter des Ernte
fahrzeuges die bearbeitete Fläche aufgezeichnet und in die Karte aufgenommen. Ferner kann die
Aufzeichnung des Bearbeitungsfeldkarte auch erst mit dem Beginn des Arbeitens auf dem Feld
beginnen. Die Karte enthält dann nur die laufend anhand bekannter Parameter des Erntefahrzeu
ges aufgezeichnet bearbeitete Feldfläche.
Erntegut kann von dem Erntefahrzeug nur von dem unbearbeiteten Feld in Richtung des bearbei
teten Feldes überladen werden. Anhand zumindest der navigierten Position des Erntefahrzeuges
auf dem Bearbeitungsfeld, kann daher diese Einrichtung in Verbindung der Bearbeitungsfeld
karte die Überladerichtung beziehungsweise die Koordination weiterer Fahrzeuge auf dem
Bearbeitungsfeld erfindungsgemäß automatisch vorwählen. Die Auswertung der relativen
Position des Erntefahrzeuges bezüglich des unbearbeiteten beziehungsweise des bearbeiteten
Feldes ermöglicht erfindungsgemäß diese Auswahl. Dabei überprüft die Einrichtung anhand der
vorhandenen Karte und der momentanen Position des Erntefahrzeuges, in welcher relativen
Richtung zum Erntefahrzeuges zumindest sich schon bearbeitetes Feld befindet. Zu Beginn der
Feldbearbeitung, ist dies nur hinter dem Erntefahrzeug der Fall und es wird dann nur der Feldbe
reich und die zugehörige Überladerichtung in Richtung der zurückliegenden Fahrspur des Ernte
fahrzeuges ausgewählt. Dies setzt natürlich voraus, daß sich neben dem Bearbeitungsfeld kein
für das Transportfahrzeug befahrbarer Feldbereich, wie beispielsweise ein Weg befindet. Diese
Angabe kann ferner in einer zuvor in der Einrichtung hinterlegten Bearbeitungsfeldkarte beinhal
tet sein. Befinden sich in mehreren Richtungen bezüglich des Erntefahrzeuges ein bearbeiteter
Feldbereich oder sind Fahrbereiche außerhalb des Bearbeitungsfeldes für Transportfahrzeuge
bekannt, so wird vorrangig eine Überladerichtung zumindest annähernd senkrecht zur Längs
achse des Erntefahrzeuges ausgewählt. Durch diese Einrichtung wird vorteilhaft ein weitere
Erleichterung für die Bediener der Fahrzeuge erreicht, indem sich die Überladeeinrichtung und
wenigstens die Vorgabe einer Position für ein Transportfahrzeug automatisch an die für den
Bediener logische entsprechende Einstellung beziehungsweise Vorgabe einstellt. Manuelle
Betätigungen können somit vermindert werden und die mögliche Konzentration der Bediener auf
den Ernteprozeß erhöht werden.
In einer Weiterbildung der Erfindung ist auf mindestens einem Fahrzeug, vorzugsweise auf
einem selbstfahrenden Erntefahrzeug, eine Anzeigeeinrichtung vorhanden, auf welcher die jewei
lige, eigene Position und die Position eines weiteren Fahrzeuges in Verbindung mit zumindest
einem Teil der Bearbeitungsfeldkarte angezeigt wird. Durch diese erfindungsgemäße Anzeige
einrichtung bekommt der Fahrzeugbediener und insbesondere der Bediener des Erntefahrzeuges
die Möglichkeit, automatische Reaktion von Einrichtungen auf wenigstens dem eigenen
Fahrzeug nachvollziehen zu können. Ferner kann er insbesondere bei Dunkelheit den umliegen
den Bearbeitungsfeldbereich, relativ zum Erntefahrzeug auf der Anzeige einsehen. Wird das
ganze Bearbeitungsfeld auf der Anzeigeeinrichtung, ermöglicht dies den völligen Überblick über
alle auf dem Bearbeitungsfeld befindlichen Fahrzeuge und auch die relative Einschätzung
zwischen bearbeitetem und unbearbeitetem Feldfläche.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung, ist die Anzeigeeinrichtung ein Touchscreenmoni
tor, mittels welchem der Fahrzeugbediener des Erntefahrzeuges beispielsweise ein angezeigtes
Transportfahrzeug zur Befüllung mit Erntegut auswählen kann. Die Verwendung einer solchen
Anzeige- und Eingabeeinrichtung vereinfacht den Bedienungsaufwand für die gesamte erfin
dungsgemäße Vorrichtung erheblich. Ein Touchscreenmonitor ermöglicht eine einfache Eingabe
und Anzeige von Befehlen zur Auswahl von Bedienungsvorgaben und Einstellungen. Jegliche
Art von Auswahlmöglichkeit kann in der Anzeige leicht erzeugt und durch einfache Berührung
des Monitors an der entsprechenden Stelle ausgewählt werden. Die Auswahl von dem Fahrzeug,
an welches nun Erntegut überladen werden sollte, kann durch eine einfache Berührung des
Positionspunktes auf der Anzeigefläche erfolgen. So lassen sich auch ferner die angezeigten
Vorgaben von Positionen für die Koordination von Fahrzeugen, durch eine Berührung der
angezeigten Position und eine anschließende Verschiebung derselben, leicht an neue Bedingun
gen und Wünschen der Bediener anpassen. Meldet sich ferner beispielsweise ein Leerfahrzeug an
der zentralen Einrichtung für die Koordination der Fahrzeuge an oder erscheint ein Position eines
Transportfahrzeuges neu auf der Anzeigeeinrichtung, so kann der Fahrzeugbediener einfach
dieses Fahrzeug durch eine Berührung der Position und anschließende Berührung einer Vorgabe
einer angezeigten freien Position oder Positionsvorgabe zuordnen. Die Anzeige von Informatio
nen auf der Anzeige ist nicht nur auf die Anzeige von Positionspunkten beschränkt, sondern läßt
sich bis zu einer Anzeige der kompletten jeweiligen Kontur des Fahrzeuges und eventuell mit
weiteren Angaben und Kennungen beziehungsweise der Darstellung des Bearbeitungsfeldes
ausgestalten. Für den Bediener ergibt sich durch diese Ausführungsvariante, eine genaue visuelle
Überwachung aller Vorgänge und Bewegungen auf dem Bearbeitungsfeld sowie eine leichte
Bedienung und Auswahl von Einstellungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung.
Auf dem Erntefahrzeug ist in der Regel auch ein Betätigungsmittel zur manuellen Steuerung der
Einstellung der Überladeeinrichtung vorhanden. Diese Betätigungsmittel können auch mehrfach
ausgeführt sein, so daß ein Betätigungsmittel erfindungsgemäß auch auf dem Transportfahrzeug
angeordnet sein kann. Mittels zumindest eines dieser Betätigungsmittel, bekommt der jeweilige
Fahrzeugbediener die Möglichkeit direkt oder mittels der Datenübertragungsstrecke auf die
Einstellung der Überladeeinrichtung einflußzunehmen. Manuelle Betätigungen werden dann von
der Einrichtung zur automatischen Einstellung der Überladeeinrichtung als manuelle Betätigun
gen erkannt und als Korrektureinstellungen für die Überladeeinrichtung berücksichtigt. Eine
manuelle Veränderung der Einstellung bewirkt somit eine entsprechende direkte Veränderung
der Einstellung der Überladeeinrichtung und hat zur Folge, daß die erfindungsgemäße automati
sche Steuerung der Überladeeinrichtung hierbei nicht unterbrochen wird. Diese direkte manuelle
Veränderung der Einstellung der Überladeeinrichtung bewirkt erfindungsgemäß keine automati
sche Änderung der Positionsvorgabe an das weitere Fahrzeug, sondern wird als eine Änderungen
erkannt, die als neue Basiseinstellung für eine folgende automatisch vorgenommene Änderung
der Einstellung der Überladeeinrichtung zugrunde zugelegt wird. Beispielsweise wünscht der
Bediener des Erntefahrzeuges eine Befüllung des Transportbehälters an einer in Fahrtrichtung
weiter vorne gelegenen Stelle auf dem Transportbehälter und steuert daraufhin die Einstellung
der Überladeeinrichtung manuell so, daß diese Stelle auf dem Transportbehälter befüllt wird.
Nach der Beendigung dieser manuellen Einstellung, wird diese neue Einstellung der Überlade
einrichtung von der erfindungsgemäßen Vorrichtung den jeweiligen aktuellen Positionen der
Fahrzeuge zumindest bezogen auf die Position des Erntefahrzeuges zugeordnet und führt nicht zu
einer erfindungsgemäßen automatischen Korrektur zumindest der Vorgabe der Position für das
Transportfahrzeug. Der Bediener der Überladeeinrichtung bekommt vorteilhaft dadurch jederzeit
die Möglichkeit, anhand des im bekannten Verfahrens, die Einstellung der Überladeeinrichtung
seinen Wünschen und den jeweiligen Erntebedingungen anpassen zu können, ohne dabei die
erfindungsgemäße automatische Koordination der Fahrzeuge beziehungsweise die erfindungsge
mäße automatische Einstellung der Überladeeinrichtung zu deaktivieren.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung, wird ein theoretischer Auftreffpunkt des
Erntegutes auf den Transportbehälter berechnet, mit mindestens einer Position des Transportfahr
zeuges und den entsprechenden Abmessungen des Transportbehälters verglichen und zumindest
dann eine Warnmeldung erzeugt, wenn der theoretische Auftreffpunkt außerhalb des Transport
behälters liegt. Die Berechnung des Auftreffpunktes läßt zumindest annähernd aus den Einstel
lungen der Überladeeinrichtung, den jeweiligen Position der beiden 67190 00070 552 001000280000000200012000285916707900040 0002010064862 00004 67071 am Überladeprozeß
beteiligten Fahrzeugen, den jeweiligen Fahrzeugabmessungen und den bekannten auf den
Überladeprozeß einflußnehmenden Parametern berechnen. Dabei ist der Auftreffpunkt weiterhin
auch von dem Befüllungsgrad des Transportbehälters und den einzelnen Neigungen der Fahrzeu
gen zueinander abhängig. Daher wird bei einer sinnvollen Beschränkung des Berechnungsauf
wandes nur eine ungefähre Berechnung des Auftreffpunktes durchgeführt. Die Lage der
Transportbehälterwänden läßt sich aus der aktuellen Position, den Abmessungen des Transport
fahrzeuges und der Ausrichtung des Transportfahrzeuges bezogen auf die aktuelle Position ermit
teln. Die hier angestrebte Berechnung des Auftreffpunktes des Erntegutes auf den
Transportbehälter, ist dann ausreichend, wenn ein Überladepunkt berechnet werden kann, der
sich auf der Ebene der offenen Transportbehälterseite befindet. Trifft das Gut durch diese von
den Transportbehälternwänden aufgespannte Fläche so wird das überladene Erntegut von dem
Transportbehälter aufgenommen. Liegt jedoch dieser berechnete Überladepunkt außerhalb der
von den Transportbehälternwänden aufgespannten Fläche, so wird eine Warnmeldung an zumin
dest einen Bediener eines Fahrzeuges erzeugt und ausgegeben. Dieser Warnhinweis kann auch
schon vor dem Überschreiten des berechneten Überladepunktes über wenigstens eine entspre
chende Transportbehälterwand erzeugt werden und somit die Reaktionszeit der Bediener und/
oder die Toleranzen aus der Berechnung berücksichtigen. Ferner ist die Generierung eines
Warnhinweise auch dann denkbar, wenn die Einstellung oder die Vorgabe einer Position für ein
Transportfahrzeug generell zu einer Überladung von Erntegut außerhalb der Transportbehälter
wänden führen würde. Es gibt auch manuelle relative Bewegungen der Fahrzeuge und Einstel
lungen an den Fahrzeugen, die sicherlich zu einer Fehlerhaften Überladung von Erntegut neben
den Transportbehälter führen. Hierzu ist dann nicht ausschließlich eine aufwendige Berechnung
des Auftreffpunktes von Erntegut auf den Transportbehälter notwendig, sondern diese falschen
Einstellungen beziehungsweise diese falsche relative Ausrichtung der Fahrzeugen zueinander
läßt sich dann schon ohne Berechnung des Auftreffpunktes auf den Transportbehälter ableiten.
Vorteilhaft wird auch ein Warnhinweis dann generiert, wenn der Erntemaschinenbediener ein
Fahrzeug zur Überladung auswählt, welches mit den möglichen Einstellungen der Überladeein
richtung bei den momentan herrschenden Überladeeinflüssen nicht erreichbar ist. Es ist ferner
vorteilhaft, wenn beide Fahrzeugbediener Empfänger des Warnhinweises sind. Mittels der
Datenübertragungsstrecke wird die Übertragungen des Warnhinweises an den Bediener des
Transportfahrzeuges leicht möglich. Die beiderseitige Benachrichtigung ist vorteilhaft, da auch
das Transportfahrzeug, durch eine entsprechende Änderung der relativen Ausrichtung des Trans
portfahrzeuges zu dem Erntefahrzeug oder durch eine entsprechende manuelle Betätigung der
Überladeeinrichtung, Verursacher des Warnhinweises sein kann. Durch die erfindungsgemäße
Generierung eines Warnhinweises wird vorteilhaft die Erfindung weiter verbessert, indem der
Bediener der Überladeeinrichtung oder des Transportfahrzeuges, bei einer Fehlbedienung mit
einem drohenden Verlust von Erntegut, durch eine Warnhinweis darüber benachrichtigt wird und
dann entsprechend reagieren kann.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung, wird eine von einem Fahrzeugbediener beabsich
tigte, manuelle Verstellung der Einstellung der Überladeeinrichtung beziehungsweise die
Vorgabe zumindest einer Position an ein weiteres Fahrzeug dann unterbunden, wenn dieses zu
einem theoretischen Auftreffpunkt des Erntegutes außerhalb des Transportbehälters führen
würde. Hierdurch wird erfindungsgemäß erreicht, daß der Bediener der Überladeeinrichtung, bei
einer entsprechenden Betätigung der Überladeeinrichtung, die Überladeeinrichtung nicht so
verstellen kann, daß Erntegut neben den Transportbehälter überladen würde. Besonders vorteil
haft ist dies für die Vermeidung von Fehlbedienungen und Verlusten, wenn der jeweilige Bedie
ner schon längere Zeit auf dem Fahrzeug sitzt und ermüdet ist oder wenn bei einsetzender
Dunkelheit die Konturen der Fahrzeuge nicht mehr genau erkannt werden können. Das jeweilige
Ausbleiben einer Reaktion auf eine Betätigung oder das Stoppen der entsprechenden Reaktion
auf eine Betätigung, zeigt dann dem Fahrer die beabsichtigte oder bevorstehende Überschreitung
einer Einstellgrenze und Überladung außerhalb des Transportbehälters vorteilhaft an. Eine
vorteilhafte kombinierte Reaktion, bestehend aus einem Warnhinweise und einem gleichzeitigen
oder späteren Unterbinden der Reaktion, auf die manuelle Betätigung ist weiterhin denkbar.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung, wird bei einer von einem Fahrzeugbediener
beabsichtigten, manuellen Veränderung des Auftreffpunktes des Erntegutes auf den Transportbe
hälter, bei der Überschreitung mindestens eines vorgegebenen Arbeitsbereiches der Überladeein
richtung, die relative Position des Transportfahrzeuges derart verändert, daß sich die von dem
Fahrzeugbediener beabsichtigte, manuelle Veränderung des Auftreffpunktes einstellt. Durch
dieses Verfahren ergeben sich erhebliche Verbesserung der Koordination von Fahrzeugen auf
einem Bearbeitungsfeld sowie eine vorteilhafte Vermeidung von Ernteverlusten. Die Überlade
einrichtung kann nur in bestimmte Einstellbereichen relativ zu dem Erntefahrzeug verstellt
werden. Diese Bereiche ergeben sich aus dem jeweiligen, konstruktiven Aufbau des Erntefahr
zeuges und der Überladeeinrichtung sowie aus den Fördereigenschaften der zu überladenen
Erntegütern. Außerdem gibt es Erntefahrzeuge mit nur einem Überladebereich (Mähdrescher)
oder auch solche mit mehreren Bereichen (Feldhäcksler). Besonders bei größeren, in Fahrtrich
tung längeren Transportbehältern und auch bei aneinander angehängten Transportbehältern ist
diese erfindungsgemäße Steuerung vorteilhaft.
Die Einstellbereiche der Überladeeinrichtung werden nun erfindungsgemäß in einer Einrichtung
hinterlegt, dabei werden die möglichen Einstellung der Überladeeinrichtung, für zumindest einen
Überladebereich, den anhand von mittels Sensoren erfaßbaren Einstellgrenzen definiert zugeord
net. Vorteilhaft werden dann die definierten Bereiche zumindest an die mechanischen Einstell
grenzen der Überladeeinrichtung angepasst hinterlegt, wobei die Definition des Überladebereichs
auch frei von dem Bediener, sinnvoll innerhalb der möglichen Einstellgrenzen, vorgegeben
werden kann.
Befindet sich die Überladeeinrichtung mit ihren Einstellungen innerhalb des definierten Überla
debereiches, bewirkt eine manuelle oder automatisierte Betätigung der Überladeeinrichtung eine
Veränderung der Einstellung der Überladeeinrichtung und hat erfindungsgemäße keine Korrektur
der Vorgabe der jeweiligen Position an zumindest das koordinierte Transportfahrzeug zur Folge.
Erstreckt sich nun der mögliche Überladebereich nur auf einen Teilbereich des Transportbehäl
ters, wird die Befüllung der momentan nicht erreichbaren Bereiche durch das erfindungsgemäße
Verfahren einfach ermöglicht. Hat nun der Bediener des Erntefahrzeuges den Wunsch den Trans
portbehälter außerhalb des momentan möglichen Überladebereiches zu befüllen, betätigt der
Bediener des Erntefahrzeuges auch dafür die Mittel, die für eine manuelle Veränderung der
Einstellung der Überladeeinrichtung dienen. Verläßt nun die Überladeeinrichtung den entspre
chenden, definierten Überladebereich, wird dieses anhand zumindest eines Sensorsignals
erkannt. Der Wunsch des Bediener der Überladeeinrichtung wird nun erfindungsgemäß in eine
Änderung der Vorgabe der Position für das Transportfahrzeug derart überführt, daß sich die von
dem Fahrzeugbediener beabsichtigte, manuelle Veränderung des Auftreffpunktes auf dem Trans
portfahrzeug einstellt. Durch dieses Verfahren wird ein Betätigungselement für eine eventuelle
Korrektur der Vorgabe der Position für das weitere Fahrzeug überflüssig. Verfahrensgemäß kann
der Bediener der Überladeeinrichtung vorteilhaft mittels der Betätigungselemente für die Überla
deeinrichtung die Vorgabe der Position für das weitere Fahrzeug beeinflussen. Wird nun die
Überladeeinrichtung bis an eine Einstellgrenze oder eine vorgebbare Grenze bewegt, wird erfin
dungsgemäß das Signal für eine Bewegung der Überladeeinrichtung über diese Grenze hinaus,
automatisch in eine entsprechende Veränderung der Vorgabe der Position an zumindest ein
Transportfahrzeug überführt.
Dieses Verfahren kann in einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung noch weiter verbessert
werden, indem erfindungsgemäß dann auch noch die Zeit berücksichtigt wird, die vergeht bis ein
Transportfahrzeug die erforderliche Änderung des relativen Abstandes auszuführen beginnt. Die
Verbesserung wird durch eine vorzeitige Einleitung einer entsprechenden Korrektur der Vorgabe
der Position für das Transportfahrzeug herbeigeführt. Bei der Definition des Übergabebereiches
kann hierfür erfindungsgemäß zumindest ein weiterer Bereich, an zumindest einer Einstellgrenze
innerhalb des definierten Arbeitsbereiches/Überladebereiches der Überladeeinrichtung festgelegt
werden. Innerhalb dieses Bereiches wird die Vorgabe der Position für das weitere Fahrzeuge,
während einer entsprechenden Bewegung der Überladeeinrichtung innerhalb dieses Bereiches,
zumindest bei einer Bewegung in Richtung einer Einstellgrenze, schon vor dem Erreichen der
Grenze entsprechend gegengesetzt verändert. Bis dann das Transportfahrzeug auf diese
Änderung der Vorgabe der Position reagiert, kann dann die Überladeeinrichtung noch weiter in
die Richtung der gewünschten Änderung des Auftreffpunktes von Erntegut auf den Transportwa
gen beziehungsweise kann dann die Einstellung noch weiter in die veranlaßte Richtung vorge
nommen werden. Wird dann die gewünschte relative Bewegung der Fahrzeuge erkannt, wird die
Bewegung der Überladeeinrichtung gestoppt und die gewünschte Änderung des Auftreffpunktes
auf den Transportwagen nur noch durch eine entsprechende Änderung der Vorgabe der Position
an das Fahrzeug herbeigeführt.
Prinzipiell ist auch eine gleichzeitige gegenläufige Veränderung der Einstellung der Überlade
einrichtung und der Vorgabe der Position für zumindest ein weiteres Fahrzeug in einem definier
ten oder in dem gesamten Einstellbereich der Überladeeinrichtung denkbar. Die jeweilige
Änderung des Auftreffpunktes, kann ferner anhand der dem Bediener des Erntefahrzeugs
bekannten Änderungsgeschwindigkeit durchgeführt werden. Eine entsprechende Änderungsge
schwindigkeit der Vorgabe der Position für das weitere Fahrzeug oder eine entsprechende Steue
rung der Änderungen aus einer kombinierten Änderung der Vorgabe der Position für das Trans
portfahrzeug und der Einstellung der Überladeeinrichtung kann in der Summe immer so gesteu
ert werden, daß sich jederzeit eine bekannte Änderungsgeschwindigkeit des Auftreffpunktes auf
dem Transportfahrzeug einstellt. Ein manueller Änderungswunsch eines Bediener der Überlade
einrichtung, hat vorteilhaft unabhängig von einer entsprechende erfindungsgemäßen Reaktion
eine dem Bediener vertraute Änderungsgeschwindigkeit des Auftreffpunktes von Erntegut auf
das Transportfahrzeug zur Folge.
Dem Bediener der Vorrichtung steht zur Koordination der Fahrzeuge ferner, in einer weiteren
Ausgestaltung der Erfindung, ein Mittel zur Verfügung, mittels welchem er zwischen verschiede
nen Verfahren zur Koordination der Fahrzeuge beziehungsweise der Steuerung der Überladeein
richtung auswählen kann. So kann beispielsweise durch die Betätigung eines Tasters, welcher
beispielsweise an dem Betätigungselement für die Überladeeinrichtung angeordnet ist, eine
Betätigung der Betätigungsmittel zur Steuerung der Überladeeinrichtung, in eine entsprechende
Korrektur der Vorgabe der Position für das weitere Fahrzeug (Transportfahrzeug) umgeleitet
werden. Die nach dieser Vorgehensweise durchgeführten Änderungen, unterbrechen den automa
tischen Ablauf zumindest für die Zeit der Betätigung des erfindungsgemäßen speziellen Mittels
und ermöglichen auf einfachste Weise, auch während der automatischen Koordination der
Fahrzeuge, anhand zumindest der Einstellung der Überladeeinrichtung und der jeweiligen
Position der Fahrzeuge, den manuellen Eingriff des Fahrzeugbedieners, um schnell auf spezielle
Bedingungen und Anforderungen an die Koordination auf dem Bearbeitungsfeld oder auf indivi
duelle Wünsche der Fahrzeugbediener reagieren zu können. Eine manuell durchgeführte Verän
derung der Einstellung der Überladeeinrichtung sowie eine manuelle Korrektur der Vorgabe der.
Position für ein Fahrzeug, wird als neue Grundlage für die weiteren automatischen Abläufe
verwendet.
Das erfindungsgemäße Mittel kann auch mit weiteren Einstellmöglichkeiten versehen werden.
Diesen können dann jeweils unterschiedliche Parameter, beispielsweise unterschiedliche Einstel
lungen der Überladeeinrichtung oder Vorgaben von Positionen für weitere Fahrzeuge, zugeord
net werden. In einer Stellung des erfindungsgemäßen Mittels wird beispielsweise in einer ersten
Einstellung eine Grundeinstellung der gesamten Koordination zumindest zwischen einem Trans
portfahrzeug und einem Erntefahrzeug zugeordnet und kann dann entsprechend ausgewählt und
automatisch eingestellt werden. Diese Grundeinstellung beinhaltet beispielsweise eine Einstel
lung der Überladeeinrichtung und der Vorgabe der Position für zumindest ein weiteres Fahrzeug
sowie die Vorgabe des Verfahrens, nach welchem die erfindungsgemäße Vorrichtung arbeiten
soll. In einer weiteren Stellung des Mittels wird eine automatische Koordination nach einem
ersten erfindungsgemäßen Verfahren und es werden beispielsweise in weiteren Stellungen des
entsprechenden Mittels jeweils weitere Verfahren aktiviert. Ein kombiniertes Mittel aus einem
Taster zur Übersteuerung einer Automatik und ein Drehschalter zur Auswahl des Verfahrens ist
weiterhin vorteilhaft vorsehbar. Weiterhin kann auch eine Kombination diese erfindungsgemä
ßen Mittels mit einem vorhandenen Touchscreenmonitor vorteilhaft ausgeführt sein. Mittels des
Touchscreenmonitors lassen sich dann zumindest ein Verfahren auswählen und dem erfindungs
gemäßen Mittel zuordnen. Bei der Betätigung des erfindungsgemäßen Mittels wird dann die
Reaktion ausgeführt oder die Betätigungen weiterer Mittel entsprechend umgeleitet oder
beispielsweise auch ein automatischer Wechsel des Transportfahrzeuges gestartet. Dieses Mittel
mit den verschiedenen genannten Möglichkeiten erhöht die Flexibilität und dadurch auch die
Zufriedenheit der Fahrzeugbediener bei der Nutzung der erfindungsgemäßen Vorrichtung und
der Verwendung der erfindungsgemäßen Verfahren. Durch das erfindungsgemäße Mittel erhält
ferner wenigstens ein Bediener eines Fahrzeuges die Möglichkeit, die beim Starten einer
Koordination vorherrschenden Bedingungen/Einstellungen an wenigstens einem Fahrzeug einer
Stellung des Mittels zuzuordnen und jederzeit erneut abrufen zu können.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung, ist auf dem Erntefahrzeug mindestens eine
Navigationsantenne direkt auf beziehungsweise zumindest in der Nähe der vertikalen Drehachse
der Überladeeinrichtung angebracht. Die vertikale Drehachse der Überladeeinrichtung befindet
sich in der Regel entgegen der Fahrtrichtung hinter der Fahrerkabine. Durch die erfindungsge
mäße Anbringung, läßt sich vorteilhaft eine verbesserte Ermittlung der Überladerichtung durch
führen. Für eine automatische Einstellung der Überladeeinrichtung ist es notwendig, eine
Solleinstellung zu generieren und als solche vorzugeben. Dazu ist es erforderlich anhand zumin
dest der aktuellen Positionen der beiden am Überladeprozeß beteiligten Fahrzeuge, eine Sollrich
tung für die Überladeeinrichtung relativ zum Erntefahrzeug zu generieren. Im einfachsten Fall
wird die Einstellung der Überladeeinrichtung, bei dem Starten der Koordination beziehungsweise
der automatischen Einstellung, ermittelt und als weitere Sollvorgabe angenommen. Änderungen
der relativen Ausrichtung der Positionen der beiden Fahrzeuge zueinander werden dann entspre
chend in einen neue Einstellung umgerechnet und automatisch eingestellt. Weiterhin läßt sich
zumindest aus den beiden Positionen ein paralleler Abstand zwischen den beiden Fahrtspuren
ermitteln. Dieser kann als Abstandswert und eventuell mit einem vorgegebenen Offset versehen
als Vorgabe für die Überladeweite verwendet werden.
Aus der Position der Antenne auf dem Transportfahrzeug, läßt sich weiterhin, anhand der
Fahrspur und den bekannten Abmessungen des Fahrzeuges, die Lage zumindest eines Punkte im
Transportbehälter oder auch die Lage der jeweiligen Transportbehälterwand ermitteln. Dieser
Punkt im Behälter beziehungsweise die Lage der Transportbehälterwände, dienen dann als Ziel-
beziehungsweise als Grenzwerte für die Einstellung zumindest der Überladerichtung. Um nun
eine Soll-Überladerichtung ermitteln zu können, ist es notwendig, eine weitere Soll-Position des
Erntefahrzeuges mit dieser berechneten Transportfahrzeugposition in Verbindung zu bringen.
Eine Anbringung der Antenne an der der Überladeeinrichtung zugewandten Seite der Fahrerkabi
ne, verbessern diese Berechnung. Befindet sich die Navigationsantenne in der Nähe oder auch
direkt auf der vertikalen Drehachse der Überladeeinrichtung, kann die navigierte Position der
Erntemaschine dann direkt zur Ermittlung der Richtung der Strecke zwischen der Position der
vertikalen Drehachse der Überladeeinrichtung und der weiteren berechneten Position auf dem
Transportfahrzeuges verwendet werden. Eine Umrechnung der aktuellen Position der Navigati
onsantenne auf dem Erntefahrzeug, auf die vertikale Drehachse der Überladeeinrichtung kann
dann entfallen. Die Zielrichtung für die Überladeeinrichtung wird dann anhand der beiden
Zielpunkten bezogen auf ein Basispunkt oder ein Bezugsystem und vorteilsweise auch bezogen
auf die Längsrichtung des Erntefahrzeugs berechnet. Eine Einstellung der Überladerichtung
erfolgt dann anhand einer aus der Zielrichtung berechneten Winkeleinstellung der Überladeein
richtung bezogen auf die Längsachse des Erntefahrzeuges. Der Berechnungsaufwand kann durch
die erfindungsgemäße Anbringung der Navigationsantenne vermindert und die Genauigkeit
weiter verbessert werden. Ferner wird die Bewegung der Erntemaschine um die jeweilige Längs-,
Quer-, und Hochachse direkt erkannt und kann unmittelbar in eine entsprechende Korrektur der
Überladerichtung eingerechnet werden. Auf weitere Sensoren, die die verschiedenen Bewegung
en der Erntemaschine ermitteln, kann verzichtet werden. Durch eine einfache, ausladende Halte
rung an der rückwärtigen Seite der Fahrerkabine oder durch eine direkte Anbringung der
Navigationsantenne auf der Drehachse der Überladeeinrichtung läßt sich die vorteilhafte Anbrin
gung der Navigationsantenne erzielt.
In einer Weiterbindung der Erfindung ist zumindest eine Navigationsantenne auf dem Erntefahr
zeug an der Überladeeinrichtung angebracht. Hierdurch läßt sich der Berechnungsaufwand zur
Ermittlung der Überladerichtung, eines Überladepunktes oder des Auftreffpunkt des Erntegutes
in den Transportbehälter weiter verringern. Befindet sich das Ende der Überladeeinrichtung für
eine optimale Überladung oberhalb des Transportbehälters, wie es beispielsweise bei der Überla
dung von Erntegut von einem Mähdrescher an ein Transportfahrzeug der Fall ist, und ist zumin
dest eine Navigationsantenne an dieser Seite der Überladeeinrichtung angebracht, ist für ein
automatische Steuerung nur dafür zu sorgen, daß sich diese Navigationsantenne oberhalb der aus
der Navigationsantenne des Transportfahrzeuges errechneten Zielposition im Transportbehälter
befindet. Die relative Ausrichtung des Erntefahrzeuges zu dieser Navigationsantenne ist hierbei
von untergeordneter Bedeutung. Die Koordination zumindest eines Fahrzeuges abhängig von
dieser Navigationsantenne, ist vorteilhaft hierbei vereinfacht möglich. Für die Ermittlung der
Vorgabe der Postion für das Transportfahrzeug muß dann diese Antennenposition lediglich um
eine Betrag in Fahrtrichtung verschoben werden. Sollte die Überladeeinrichtung hierbei an eine
Einstellgrenze gelangen und eine weitere Einstellung über diese Grenze hinaus als notwendig
erkannt werden, kann erfindungsgemäß eine zuvor beschriebene Korrektur der Vorgabe der
Position an das Transportfahrzeug veranlaßt werden.
Ferner läßt sich auch wenigstens eine weitere Navigationsantenne an dem Erntefahrzeug,
beispielsweise auf der vertikalen Drehachse und/oder an der gutabgebenden Seite der
Überladeeinrichtung, anbringen. Befindet sich eine erste Navigationsantenne auf der Überlade
einrichtung an der gutabgebenden Seite und eine weitere Navigationsantenne außerdem in der
Nähe oder direkt auf dem vertikalen Drehpunkt der Überladeeinrichtung, so entspricht die
Richtung der Strecke zwischen den beiden Positionspunkten der momentanen Überladerichtung.
Dies ermöglich vorteilhaft die Ermittlung der tatsächlichen Überladerichtung der Überladeein
richtung, anhand einer Ermittlung der Richtung der Strecke zwischen den beiden Navigationsan
tennen. Auf eine Ermittlung der momentanen Ausrichtung der Erntemaschine im Bezugsystem
und eine entsprechende Berechnung der Überladerichtung in Verbindung mit einem entsprechen
den Winkelsensor an der Verbindungsstelle der Überladeeinrichtung zur Erntemaschine, kann
gänzlich verzichtet werden. Die Berechnung der Überladerichtung kann somit direkt anhand von
zwei Antennenpositionen im terrestrischen Bezugsystem durchgeführt werden. Auch eine
Umrechnung zwischen der Soll-Überladerichtung und dem Winkel zwischen der Erntemaschi
nen und der Überladerichtung kann dann vorteilhaft entfallen. Der Berechnungsaufwand wird
hierdurch verringert und eine daraus resultierende geringere Reaktionsgeschwindigkeit der
Einrichtung erreicht.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung, ist auf mindestens einem Transportfahrzeug
mindestens eine Navigationsantenne an dem Transportbehälter angebracht. Somit befinden sich
beispielsweise zwei Navigationsantennen auf dem Transportfahrzeug. Dabei ist vorteilsweise die
Navigationsantenne auf der Fahrerkabine für die Koordination der Fahrzeuge und die Antenne an
dem Transportbehälter zur genaueren Ortung des Behälters und die daraus abgeleitete automati
sche Steuerung zumindest der Einstellung der Überladeeinrichtung an dem Erntefahrzeug vorge
sehen. Durch erfindungsgemäße Anbringung der Navigationsantenne an dem Transportbehälter
wird eine genauere Ermittlung der Lage des Transportbehälters erreicht, wobei dies besonders
dadurch möglich wird, da zumindest eine Position einer Transportbehälterwand direkt navigiert
werden kann. Anhand der bekannten Abmessungen und der bekannten Ausrichtung des Behälters
bezogen auf die navigierte Position am Transportbehälter, wird eine genaue Ermittlung der Lage
und der Grenzen des Transportbehälters ermöglicht. Der Berechnungsaufwand zur Ermittlung
der relativen Lage des Transportbehälters wird hierdurch vereinfacht und die Genauigkeit der
Ermittlung verbessert. Ferner wird der jeweilige Berechnungsaufwand für die Generierung von
weiteren von der Lage des Transportbehälters abgeleiteten Auswertungen verbessert und
vereinfacht.
In einer Weiterbildung der Erfindung werden mehrere Navigationsantennen an dem Transportbe
hälter angebracht. Eine Ermittlung zumindest eines Punktes an jeder Transportbehälterwand wird
hierdurch ermöglicht. Durch die bekannten Formen der Transportbehälter, kann dann jeder ermit
telte Position am Transportbehälter einer Wand zugewiesen und der genaue Verlauf der
Wandung ermittelt und eventuell angezeigt werden. Beispielsweise werden vier Navigationsan
tennen an jeweils einer Wand ermittelt und mittels der Datenübertragungsstrecke an zumindest
Einrichtung in dem Erntefahrzeug übermittelt. In der Einrichtung wird dann anhand der einzel
nen Positionen des Transportbehälters, der zusammenhängende Verlauf der Transportbehälter
wandungen errechnet und dies dann für weitere Berechnungen und gegebenenfalls auch auf einer
Anzeigeeinrichtung darstellen.
In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung werden zwei Navigationsantennen
auf diagonal gegenüberliegende Eckpunkten des Transportbehälters angebracht. Die Kosten für
Navigationsantennen können somit reduziert und die jeweilige Ausstattung des Transportfahr
zeuges und die Menge der zuübertragenen Daten verringert werden. Weiterhin wird durch diese
Ausgestaltung der Erfindung, die Anzahl der anzugebenden, bekannten und gegebenenfalls auch
in einer Einrichtung gespeicherten Abmaße des Transportfahrzeuges auf ein notwendiges Maß
verringert oder sogar überflüssig. Anhand einer bekannten Behälterform und der Ausrichtung der
beiden, ermittelten Position zueinander sowie anhand deren Bewegungsrichtung, kann die jewei
lige Position einer Transportbehälterwand eindeutig zugeordnet werden. Die Angabe über eine
Breite oder Länge kann somit gänzlich wegfallen. Sollten mehrere Fahrzeuge auf einem Bearbei
tungsfeld mit der erfindungsgemäßen Ausstattung an Antennen vorhanden sein, kann jede
übertragene Fahrzeugposition mit einer entsprechenden Kennung versehen werden. Ferner ist es
durchaus denkbar auch aus dem Signal zumindest einer Navigationsantenne an dem Transportbe
hälter, und hierbei insbesondere dem Signal der Antenne, die am weitesten in Fahrtrichtung
vorne liegt, eine Position zur Angabe der momentanen Fahrzeugposition für eine Koordination
der Fahrzeuge zu verwenden.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung, ist zumindest ein Navigationssystem und die
Einrichtung für die Datenübertragung als eine mobile Einheit ausgebildet. Hierdurch erfindungs
gemäß eine mobile Einheit, die leicht an einem Fahrzeug angebaut beziehungsweise nachgerüstet
werden kann. So können jeweils die am Bearbeiten der Bearbeitungsfeldstückes beteiligten
Fahrzeuge jeweils speziell für die anstehende Bearbeitung mit einer mobilen Einheit ausgerüstet
werden. Eine solche Einheit läßt sich leicht durch geeignete Mittel an einem Fahrzeug anbringen.
Die Einheit kann aus einem Gehäuse mit einer integrierten Navigationssystem und einer Sende-
und Empfangseinrichtung für die Datenübertragung aufgebaut sein. An der Ausenseit sind
beispielsweise eine Navigationsantenne und eine Funkantenne angebracht. Ferner befinden sich
dort Befestigungsmittel, wie Halterungen oder Magnetfüße, für eine Verbindung der Einheit mit
dem Fahrzeug. Des weiteren beinhaltet diese Einheit auch eine eigene Energieversorgung oder
eine Schnittstelle für eine Versorgung von dem Fahrzeug her. Werden mehrere Navigationsan
tennen an einem Fahrzeug verwendet, so kann die mobile Einheit auch mit Anschlußmittel, für
den Anschluß weiterer Navigationsantennen ausgestattet sein. Beispielsweise wird die Einheit
vor dem Bearbeiten eines Feldstückes an einem Transportfahrzeug angebracht und in Betrieb
genommen. Vorteilhaft besitzt dann jede Einheit eine eigene Kennung. Diese kann dann der
zentralen Koordinationseinrichtung auf dem Erntefahrzeug mitgeteilt und dann weitere dem
Transportfahrzeug entsprechende Abmaße oder Vorgabe für eine fahrzeugspezifische Koordina
tion hinzugefügt werden. An der Einheit können ferner Anzeigemittel zumindest für die Anzeige
des Funktion der Einheit vorhanden sein.
Die Erfindung soll anhand der folgenden Zeichnungen näher erläutert werden. Es zeigen:
Fig. 1 einen selbstfahrenden Feldhäcksler in der Seitenansicht,
Fig. 2 eine Draufsicht auf drei Fahrzeuge auf einem Bearbeitungsfeld,
Fig. 3 einen selbstfahrenden Feldhäcksler mit einem nachfolgenden Transport
behälter, im einer Seitenansicht,
Fig. 4 einen selbstfahrenden Feldhäcksler bei einer rückwärtigen Überladung
von Erntegut auf ein nachfolgendes Transportfahrzeug in der Draufsicht,
Fig. 5 einen selbstfahrenden Feldhäcksler bei der seitlichen Überladung von
Erntegut auf ein Transportfahrzeug,
Fig. 6 einen Mähdrescher bei der seitlichen Überladung von Erntegut auf ein
Transportfahrzeug,
Fig. 7 ein Ausführungsbeispiel des schematischen Aufbaus der Vorrichtung zur
Koordination von Fahrzeugen und der Steuerung der
Überladeeinrichtung.
In der Fig. 1 wird ein selbstfahrender Feldhäcksler 1 in der Seitenansicht gezeigt. Dieser nimmt
über die Erntegutaufnahmeeinrichtung 2 Erntegut von dem Bearbeitungsfeld auf, zerkleinert es
und gibt es mittels der Überladeeinrichtung 3 an einen Transportbehälter ab. Der selbstfahrende
Feldhäcksler 1 besitzt eine Fahrerkabine 4. In dieser Fahrerkabine 4 befindet sich ein Sitz 5 mit
einem an der Armlehne 6 angebrachten Multifunktionsgriff 7. Der Multifunktionsgriff 7 ist mit
mehreren Bedientasten und -schaltern ausgestattet. Der Fahrzeugbediener kann mittels dieser
Bedientasten und -schaltern das Erntefahrzeuge die Funktion und Einstellung des Fahrzeuges
durch vorhanden Antriebe ferngesteuert beeinflussen. Er kann beispielsweise die Erntegutauf
nahmeeinrichtung 2 in seiner Höhe zum Bearbeitungsfeld einstellten, die Überladeeinrichtung 3
um die vertikalen Drehachse 10 verschwenken, die Richtung der Überladeklappe 9 steuern oder
die Höhe der Überladeeinrichtung 3 um die horizontale Drehachse 15 verändern. Weitere
Bedienelemente können an dem vorhandenen Multifunktionsgriff 7 oder an einem weiteren
Bedienelement in Form eine Joystick direkt an dem Sitz 5 an einer weiteren Armlehne oder in
der neben dem Sitz befindlichen Bedienerkonsole 14 angeordnet werden. Diese dienen dann
beispielsweise zur manuellen Vorgabe oder zur Korrektur einer Vorgabe der Position für wenig
stens ein weiteres Fahrzeug und/oder zur Steuerung der Koordination von Fahrzeugen auf dem
Bearbeitungsfeld. An der Bedienerkonsole 14 befinden ferner weitere Bedienelemente 13, 16,
wie Schalter oder Dreh-Einstellelemente sowie Anzeigeelemente 17 und je nach Ausstattung des
Fahrzeuges bei Bedarf auch einen Monitor 20 oder ein oder mehrere LCD-Anzeigen. Auf dem
Fahrerkabinenboden befindet sich ein weiteres Bedienelement 21, ein Fußtaster zur Aktivierung
beziehungsweise zur Deaktivierung zumindest einer Einrichtung der erfindungsgemäßen
Vorrichtung. In der Bedienerkonsole 14 können sich weiterhin wenigstens eine nicht näher
dargestellt Auswerteelekronik und weitere Einrichtungen zur Fahrzeugsteuerung befinden. Über
die einzelnen Bedienelemente 13, 16 oder 7, kann der Fahrzeugbediener die Einstellungen des
Erntefahrzeuges direkt mittels elektrohydraulische Stellantriebe und sonstige Antriebe durchfüh
ren. Durch die Betätigung eines Schalters 13 an der Bedienerkonsole 14 kann beispielsweise die
Überladehöhe von dem Fahrzeugbediener eingestellt werden. Das Schaltersignal des Schalters 13
steuert ein nicht näher gezeigtes Hydraulikventil an, welches dann eine Ölmenge an den Hydrau
likzylinder 24 abgibt und somit die gutabgebenden Seite der Überladeeinrichtung 3 erhöht. In der
Fig. 1 sind zwei verschiedene Stellungen der Überladeeinrichtung 3 dargestellt. Eine Arbeits
stellung und eine Transportstellung. In die Transportstellung der Überladeeinrichtung 3 wird die
Überladeeinrichtung 3 auf einem Bügel 22 abgelegt. Diese Stellung der Überladeeinrichtung 3
wird von einem Schalter 23 erfasst und an eine Auswerteelektronik gemeldet. An der horizonta
len Drehachse 15 der Überladeeinrichtung 3 befindet sich ein Sensor 25, der die relative Stellung
der Überladeeinrichtung 3 zur Erntefahrzeug 1 ermittelt, das heißt für eine Ermittlung der
Überladehöhe verwendet werden kann. Die Einstellung der Überladeklappe 9 wird von der
Stellung des Hydraulikzylinders 12 vorgegeben und mittels eines weiteren Sensors 19 erfaßt. Der
Sensor 19 ermittelt somit eine relative Winkelstellung oder die relative Abgaberichtung der
Überladeeinrichtung 3 bezogen auf die Überladeeinrichtung 3. Beispielsweise durch einen Taster
an dem Multifunktionsgriff 7 kann der Fahrzeugbediener die Richtung der Überladeklappe 9
manuell verändern und damit die Überladeweite steuern. Die von den Sensoren 19 und 25 erfass
te, jeweilige Stellung der Überladeeinrichtung 3 beziehungsweise der Überladeklappe 9, wird an
eine Auswerteelektronik übertragen. Diese kann dann in Verbindung mit der bekannten Höhe der
horizontalen Drehachse über dem Bearbeitungsfeld und den weiteren Abmessungen der Überla
deeinrichtung 3, eine theoretische Überladeweite ermitteln und über den Monitor 20 oder eine
entsprechende LCD-Anzeige dem Fahrzeugbediener anzeigen beziehungsweise in einer Einrich
tung erfindungsgemäß verwenden. Die Überladerichtung der Überladeeinrichtung 3 kann von
dem Fahrzeugbediener beispielsweise durch eine Betätigung eines weiteren Tasters an dem
Multifunktionsgriff 7 ferngesteuert, verändert werden. Die Überladerichtung wird dann, je nach
Richtungswunsch des Maschinenbedieners, mittels einer entsprechenden Ansteuerung des
Hydraulikantriebes 27 dessen Abtrieb in einen Zahnkranz 28 eingreift, um die vertikale
Drehachse 10 verschwenkt. Ein Sensor 29 erfasst die jeweilige eingestellte Überladerichtung der
Überladeeinrichtung 3 relativ zum selbstfahrenden Feldhäcksler 1.
Die aktuelle Position der Erntemaschine 1 auf dem Bearbeitungsfeld, wird mittels einer Navigati
onseinrichtung ermittelt. An dem in der Fig. 1 dargestellten selbstfahrenden Feldhäcksler 1,
wird als Navigationseinrichtung eine Satellitennavigationseinrichtung verwendet. An der Fahrer
kabine 1 ist rückwärtig auf einem Halter 31 eine GPS-Antenne 35 direkt auf der vertikalen
Drehachse 10 der Überladeeinrichtung 3 angeordnet. Eine weitere GPS-Antenne 36 wir bedarfs
weise zusätzlich an der erntegutabgebenden Seite der Überladeeinrichtung 3 angebracht. Diese
GPS-Antenne 35, 36 kann auch eine Einrichtung zum empfangen eines Korrektursignals für die
navigierte Position enthalten und wird dann eine D-GPS-Antenne genannt. Der selbstfahrende
Feldhäcksler 1 ist, je nach Ausstattungsgrad der erfindungsgemäßen Vorrichtung und der
verwendeten Verfahren, auch mit mindestens einer weiteren Einrichtung 34 zur Ermittlung der
Ausrichtung der Erntemaschine in einem Bezugsystem, beispielsweise mit einem elektronischen
Kompaß ausgestattet. Diese Einrichtung 34 kann durch weitere Einrichtungen zur Ermittlung von
Bewegungen und Ausrichtungen der Erntefahrzeuge auf dem Bearbeitungsfeld, wie Neigungs-
oder Beschleunigungssensoren erweitert werden. An der Überladeeinrichtung 3 ist ferner eine
Windmesseinrichtung 26, beispielsweise um zumindest eine horizontale Achse frei pendelnd,
angebaut.
Die einzelnen Einrichtungen in einem Fahrzeug können untereinander mit den weiteren Elektro
niksteuerungen, beispielsweise über ein Fahrzeugbussystem in Verbindung stehen. Weiteren
Informationen über die aktuellen Einstellungen des selbstfahrenden Feldhäckslers 1, beispiels
weise über die Stellung der Erntegutaufnahmeeinrichtung 2, den Status der einzelnen Antriebs
einrichtungen oder über Arbeitsparameter, wie beispielsweise die Fahrgeschwindigkeit, den
Erntegutdurchsatz oder die Erntegutfeuchte werden durch nicht dargestellte Einrichtungen ermit
telt und können einer Auswerteelektronik über das Bussystem zur Verfügung gestellt werden.
Auf dem selbstfahrenden Feldhäcksler, 1 kann ferner ein hier nicht dargestelltes Computersy
stem installiert sein. Dieses wertet die einzelnen Parameter der Erntemaschine aus und stellt sie
dann grafisch auf einer LCD-Anzeige 17 oder dem Monitor 20 dar. In dieses nicht näher darge
stellte Computersystem 63 kann, über eine bekanntes, vorhandenes Übertragungsmedium, auch
vor dem Beginn der Bearbeitung des Bearbeitungsfeldes eine Bearbeitungsfeldkarte abgespei
chert oder auch während der Bearbeitung aufgezeichnet werden. Die relative Position der Ernte
maschine zu dem besagten Bearbeitungsfeld wird dann laufend mittels der Navigationseinrich
tung anhand der aktuellen navigierten Position von dem Computersystem ermittelt. Bei einer
Annäherung des selbstfahrenden Feldhäckslers 1 an ein neue Bearbeitungsfeld, kann eine in
einem Speicher hinterlegte Bearbeitungsfeldkarte teilweise oder auch komplett automatisch
ausgewählt und auf dem Monitor 20 angezeigt werde. Vor der Bearbeitung des Bearbeitungsfel
des schwenkt der Fahrzeugbediener normalerweise die Überladeeinrichtung 3 aus der Transport
stellung in ein Arbeitsstellung. Diese kann aber auch erfindungsgemäß automatisch erfolgen,
indem die erfindungsgemäße Vorrichtung automatisch dann aktiviert wird, wenn der selbstfah
rende Feldhäcksler 1 sich unmittelbar an der Bearbeitungsfeldgrenze befindet und der Fahrzeug
bediener zumindest ein Arbeitsaggregat beispielsweise die Häckseltrommel beziehungsweise die
Erntegutaufnahmeeinrichtung 2 einschaltet. Die Überladerichtung 3 wird dann automatisch
anhand der vorhanden, möglichen Fahrbereiche für ein Transportfahrzeug ausgerichtete.
Der Monitor 20 kann zur Anzeige einer vorhandene Bearbeitungsfeldkarte und relativ dazu die
ein schematische Darstellung des Erntefahrzeuges 1 sowie zur Darstellung von weiteren
Fahrzeuge und zur Anzeige von Fahrzeugeinstellungen und Ernteparametern dienen. In der
Ausführung des Monitors 20 als Touchsreenmonitor, können dann auch Einstellungen und
Vorgaben mittels des Monitors 20 durchgeführt werden. Ferner können aktivierte Einrichtungen
und ausgewählte Verfahren sowie aktivierte Vorrichtung und automatisch erzeugte Vorgabe,
durch jeweils geeignete Anzeigeelemente 17 oder auch durch beispielsweise eine entsprechende
symbolische Anzeige auf dem Monitor 20 erfolgen.
Auf dem Dach der Fahrerkabine 4 befindet sich eine Antenne 8. Diese Antenne 8 dient zur
Kommunikation mit wenigstens einem weiteren Fahrzeuge auf dem Bearbeitungsfeld und ist
zumindest Teil der Datenübertragungsstrecke und zum Empfang beziehungsweise Senden einer
Position von einem oder an ein weiteren Fahrzeuges geeignet. Der Antenne 8 direkt zugeordnet
ist eine Einrichtung 11, welche die Steuerung der Datenübertragung übernimmt und ferner als
Schnittstelle zwischen der Datenübertragungsstrecke und den weiteren Fahrzeugeinrichtungen
dient.
Auf eine Darstellung von weiteren Einrichtungen und Steuerungen, wie beispielsweise den
Aufbau des Fahrantriebes und ein entsprechende Steuerung sowie die Erfassung von Fahrzeug
einstellungen und Parametern, wie die Fahrgeschwindigkeit, wird hier verzichtet. Verschiedene
Aufbauten und Funktionsweisen bis hin zu einem gemeinsamen Fahrzeugmanagementsystem für
Motor und Antrieb können hier Verwendung finden.
Fig. 2 zeigt eine Draufsicht auf drei Fahrzeuge auf einem Bearbeitungsfeld. Eine erstes
Fahrzeug ist als ein selbstfahrender Feldhäcksler 1 ausgebildet. Dieses Erntefahrzeug nimmt
mittels einer Pickup-Einrichtung 42 auf dem Bearbeitungsfeld 40 zuvor zusammengeführtes
Erntegut 41 von dort auf und überlädt diese nach einer Bearbeitung an ein erstes auf der Fahrspur
70 befindliches Transportfahrzeug 43. Dieses Fahrzeug 43 besteht aus einem Zugfahrzeug 45
und einem schon teilweise mit Erntegut 54 befüllten, angehängtem Transportbehälter 47. Eine
weiteres Transportfahrzeug 44 ist als eine Aufliegerfahrzeug mit einem Zugfahrzeug 60 und
einem unbefüllten Transportbehälterauflieger 61 dargestellt. Dieses Transportfahrzeug 44 bewegt
sich auf einer weiteren Fahrspur 75 mit den weiteren Fahrzeugen 1, 43 mit und steht für nachfol
gende Überladung von Erntegut bereit. Die Koordination dieser Fahrzeuge 1, 43, 44 erfolgt nach
dem sogenannten Master-Slave Prinzip. Das Erntefahrzeug 1 ist das Masterfahrzeug, desen
Fahrtrichtung von dem Erntegutschwaden 41 vorgegeben wird und gibt dann anhand der eigenen
Position auch zumindest die Fahrtrichtung der beiden Slavefahrzeuge 43, 44 an. Die einzelnen
Längsrichtungen der Fahrzeuge 1, 43, 44 und die der Transportbehälter 47, 61 liegen hier auf den
jeweiligen Bearbeitungs- und Fahrspuren 52, 70, 75 und sind ferner parallel zu der weiteren
Bearbeitungs- und Fahrspur 52, 70, 75 des weiteren Fahrzeuges 1, 43, 44. Für die Koordination
und Einstellung von landwirtschaftlichen Fahrzeuge auf einem Bearbeitungsfeld 40 müssen bei
nicht übereinander und eventuell nicht parallel verlaufende Fahrspuren und unterschiedliche
ausgerichtete Längsachsen der Fahrzeuge und Transportbehälter, diese jeweils separat bei den
Auswertungen und Berechnung berücksichtigt werden. Zur besseren Veranschaulichung der
Erfindung wurde hier eine einfache Konstellation der Fahrzeug 1, 43, 44 gewählt.
Der Erntefahrzeug 1 ist mit einer Antenne 8 und einer GPS-Antenne 35 ausgestattet. Mittels der
Datenübertragungstrecke 80 überträgt dieses Fahrzeug 1 jeweils seine aktuell navigierte Position
als eine Vorgabe an das Transportfahrzeug 43. Dieses empfängt diese Positionsvorgabe mittels
einer eigenen Antenne 81 und bringt diese Vorgabe in einer Einrichtung mit der mittels der GPS-
Antenne 37 navigierten, eigenen Position. Die relative Ausrichtung der beiden Positionen wird
dann zur Generierung einer Fahranweisung oder auch zur automatischen Spurführung und
Vorfahrtsteuerung des Fahrzeuges 43 verwendet. Die Generierung des jeweilig notwendigen
Signals, wird anhand einer relativen Positionsvorgabe vorgenommen. Dafür kann eine vektorielle
Angabe oder auch eine Vorgabe des relativen Abstandes in Form eines Abstandswerte y und
eines Abstandswertes x zwischen den beiden Positionen bezogen auf die Längsrichtung des
Fahrzeuges 43 verwendet werden. Bei der Aktivierung der Einrichtung für die Koordination der
Fahrzeuge, können diese Werte x und y einmalig ermittelt und dann als Vorgabe verwendet
werden. Die ermittelte Position des Transportfahrzeuges 43 kann auch an das Erntefahrzeug 1
übergegeben werden. Dabei kann es so vorgesehen sein, daß anhand der Position des Transport
fahrzeuges 43 und der Position des Erntefahrzeuges 1, eine Einstellung der Überladeeinrichtung
3 berechnet und automatisch eingestellt wird. Ein gewünschter Auftreffpunkt 51 von Erntegut
auf den Transportbehälter 47 läßt sich in Verbindung mit den beiden Position und zumindest
zwei weitere, fahrzeugbezogene Abstandswerten ermitteln. Ein erster Abstandswert gibt den
Abstand zwischen der Antenne 37 und dem Auftreffpunkt 51 auf dem Transportbehälter 47 und
der zweite Abstandswert den Abstand zwischen der Antennen 35 und der vertikalen Drehachse
10 der Überladeeinrichtung 3 an. Werden nun die jeweiligen navigierten Positionen um den
jeweiligen fahrzeugbezogen Abstandswert, fahrzeugbezogen entgegen der Fahrtrichtung in
Richtung der Längsachse 56 des Erntefahrzeuges 1 verschoben, so ergibt die Richtung der
Strecke zwischen den beiden verschobenen Positionen, bezogen auf die Ausrichtung des Ernte
fahrzeuges 1 den einzustellenden Winkel zwischen der Längsachse 56 des Erntefahrzeuges 1 und
der Längsachse 63 der Überladerichtung 3. Die erforderliche Überladeweite zwischen dem
Auftreffpunkt 51 und der vertikalen Drehachse 10, kann ferner aus der Länge der Strecke
zwischen den beiden verschobenen Positionen ermittelt und eine entsprechende Einstellung der
Überladeeinrichtung 3 veranlaßt werden. Der mögliche Überladebereich wird in dem Schwenk
bereich der Überladeeinrichtung 3 um die vertikale Drehachse 10 in einer Richtung von der
Einstellgrenze 71 vorgegeben. Eine weitere freigewählte Einstellung der Überladeeinrichtung 3
wird durch die Linie 72 angegeben. Überschreitet die Überladeeinrichtung 3 die Linie 72 oder
gelangt sie an die Einstellgrenze 71, werden entsprechende Einstellungen und Vorgabe an den
landwirtschaftlichen Fahrzeugen nach gegeben Verfahren verursacht.
Zwischen dem weiteren Transportfahrzeug 44 und dem Erntefahrzeug 1 besteht eine weitere
Datenübertragungsstrecke 84. Mittels dieser können Daten für die Koordination und Einstellung
derselben ausgetauscht werden. An dem Transportauflieger 61 sind auf diagonal gegenüberlie
gende Eckpunkten der Behälterwandungen jeweils eine GPS-Antenne 38 und 39 angebracht. Die.
Antennen 38 und 39 stehen mit einer an der vorderen Behälterwand angebrachten Einrichtung in
Verbindung. Diese Einrichtung kann eine mobile Einheit 83 sein und beinhaltet eine Sende- und
Empfangseinrichtung sowie eine Antenne 85 für den Datenaustausch mit wenigstens einem
weiteren Fahrzeug. Ein Datenspeicher mit spezifische Angaben über das Transportfahrzeug 44
und eventuell weitere Verbindungseinrichtungen zu weiteren Einrichtungen in dem Fahrzeug,
können weiterer Bestandteil dieser Einrichtung sein.
Fig. 3 zeigt einen selbstfahrenden Feldhäcksler 1 auf einem Bearbeitungsfeld 40, welcher hier
Mais 41 mit der Erntegutaufnahmeeinrichtung 2 von dem Bearbeitungsfeld 40 aberntet, es
häckselt und mittels der Überladeeinrichtung 3, entgegen der Ernterichtung 44 an einen, von
einem Zugfahrzeug 45 gezogenen Transportbehälter 47 überlädt. Die Überladerichtung und
-weite der Überladeeinrichtung 3 wird anhand der navigierten Position des selbstfahrenden
Feldhäckslers 1 und einer weiteren, mittels der Datenübertragungsstrecke 86 von der mobilen
Einheit 83 an das Erntefahrzeug 1 übertragenen Position berechnet und entsprechend eingestellt.
Die Einstellung der Überladeeinrichtung 3 bestimmt die Flugrichtung des, an der gutabgebenden
Seite der Überladeeinrichtung 3 abgegebenen Erntegutes 48. An der mobilen Einheit 83 ist eine
GPS-Antenne 87 direkt angebracht. Ferner steht diese Einheit 83 mit weiteren Einrichtungen
101, 77 auf dem Transportfahrzeug 43 über die Leitungen 90 in Verbindung. Für eine Koordina
tion der Fahrzeuge 1 und 43 befindet sich auf dem Erntefahrzeug 1 eine Einrichtung 76, die mit
einem Bedienerterminal 100 versehen und ferner mit den weiteren Einrichtungen in dem
Fahrzeug verbunden ist. Die mittels der GPS-Antenne 35 navigierten Position des Erntefahrzeu
ges 1, wird von der Einrichtung 76 auf dem Bedienerterminal 100 in Form eines Kreises 92 und
in Verbindung mit der relativen Ernterichtung 44 in Form eines angefügten Pfeiles angezeigt. Ein
Verfahren für die Koordination der Fahrzeuge, kann der Bediener des Erntefahrzeuges mittels
der Bedienerleiste 93 auswählen und hiermit auch eventuelle, erforderliche Angaben eingeben.
Anhand einer weiteren Bedienerleiste 94 können die Einstellungen der Überladeeinrichtung
ausgewählt und eventuell auch manuell korrigiert werden. In dem dargestellten Fall, wurde eine
Überladung in die entgegen der Ernterichtung 44 gesetzte Richtung ausgewählt und dies durch
eine entsprechenden Pfeil 95 angezeigt. Als eine weitere Angabe für die Koordination, wurde
hier eine Verschiebung der Position des Erntefahrzeuges 1 um 15 m in Überladerichtung 95, für
eine Vorgabe der Position für das Transportfahrzeug 43 ausgewählt. Eine entsprechende Anzeige
96 des ausgewählten Verschiebeabstandes und eine relative, symbolische Darstellung 97 der
Vorgabeposition, wird auf dem Bedienerterminal 100 vorgenommen. Die Vorgabe der Position
für das Transportfahrzeug 43 wird an die mobile Einheit 83 übergeben und in einer weiteren
Einrichtung 77 in Verbindung mit der navigierten Position des Transportfahrzeuges 43 gebracht
und eine Bedienerinformation generiert. In der Fahrerkabine des Transportfahrzeuges 43 ist eine
Bedieneranzeige 101 angeordnet, welche mit der Einrichtung 77 in Verbindung steht. Auf der
Anzeige ist eine Bedienerleiste für die Bedienung der Anzeige und insbesondere für die Auswahl
der Darstellungsgröße der Symbole und des Bearbeitungsfeldbereichs. Die empfangene Vorgabe
position wird in Form eines Kreissymbols 98 dargestellt. Relativ dazu wird die Position des
Transportfahrzeuges 43 in Form eines Punktes 99 angezeigt. Der Fahrzeugbediener hat nun die
Aufgabe, durch eine entsprechende Steuerung des Fahrzeuges, die relative Ausrichtung seines
Fahrzeuges 43 zu dem Erntefahrzeug 1, so durchzuführen, daß sich die beiden Symbole 98 und
99 überdecken. Das heißt der Punkt 99 wird bei einer erfüllten Positionsvorgabe innerhalb des
Kreissymbols 98 angezeigt. Bei einer Abweichung der relativen Lage zueinander, kann von der
Einrichtung 77 auch eine Fahranweisung an den Fahrzeugbediener in Form des dargestellten
Pfeiles 102 und eventuelle akustische Hinweise erzeugt werden. Selbstverständlich kann die
Einrichtung 77, zur Entlastung des Fahrzeugbedieners auch mir einem Fahrzeugmanagementsy
stem, zur automatischen Spurführung und Vorfahrtregelung, in Verbindung stehen.
Fig. 4 zeigt einen selbstfahrenden Feldhäcksler 1 bei einer rückwärtigen Überladung von Ernte
gut 48 auf ein nachfolgendes Transportfahrzeug 43 in der Draufsicht. Der selbstfahrende
Feldhäcksler 1 hat entlang der Bearbeitungsspur 52 Erntegut von dem Bearbeitungsfeld 40 aufge
nommen, bearbeitet und mittels der Überladeeinrichtung 3 über das Zugfahrzeug 45 hinweg auf
den Transportbehälter 47 überladen. Der Transportbehälter 47 ist zum Teil schon mit Erntegut 54
beladen. Links, rechts und vor dem selbstfahrenden Feldhäcksler 1 befindet sich noch weiteres,
unbearbeitetes Bearbeitungsfeld 55. Bei dem sogenannten Durchstoßen des Bearbeitungsfeldes
40, beispielsweise zur Teilung eines Bearbeitungsfeldes 40 in mehrere Teilfelder zur
Reduzierung von Leerfahren an dem Bearbeitungsfeldende, ist eine Überladung von Erntegut 48
auf einen Transportbehälter 47 nur in der dargestellten Weise möglich.
Zur Bestimmung der Einstellung der Überladeeinrichtung 3 wird von der GPS-Antenne 35 auf
dem Kabinendach des Erntefahrzeuges 1 eine Position des Erntefahrzeuges 1 und von der GPS-
Antenne 37 auf dem Kabinendach des Zugfahrzeuges 45 eine Position des Transportfahrzeuges
43 ermittelt. Die Position des Transportfahrzeuges wird laufend mittels der Datenübertragungs
strecke 80 und der zugehörigen Antennen 8 und 81 an das Erntefahrzeug 1 übergeben. Auf dem
Erntefahrzeug 1 werden die jeweiligen Positionen der Fahrzeuge 1, 43 in einem nicht näher
dargestellten Speicher hinterlegt. Aus den einzelnen abgespeicherten Positionen 49, 50 läßt sich
die Fahrspur 70 des Transportfahrzeuges ermitteln. Für die Berechnung der Einstellung der
Überladeeinrichtung, wird die Lage der vertikalen Drehachse 10 der Überladeeinrichtung 3, aus
der aktuelle Position des Erntefahrzeuges 1 und einer entsprechenden Verschiebung auf der
Längsachse 56 des Erntefahrzeuges 1 um eine Betrag a berechnet. Da ein angehängter Transport
behälter 47 im Zugbetrieb in der Regel, bei einer Fahrt mit nur geringen Fahrtrichtungsänderun
gen, annähernd der Fahrspur 70 des Zugfahrzeuges folgt, kann anhand der Fahrspur 70 des
Zugfahrzeuges und der aktuellen Position des Transportfahrzeuges 43, auch eine Aussage über
die momentane Position des Transportbehälters 47 auf dem Bearbeitungsfeld 40 machen werden.
Ein gewünschter Auftreffpunkt 51 und der zulässige Überladebereich von Erntegut 48 auf den
Transportbehälter 47, ist durch die aktuelle Position des Transportfahrzeuges 43, den bekannten
Abmessungen des Fahrzeuges und der aufgezeichneten Fahrspur 70 des Transportfahrzeuges 43
gegeben. Anhand zumindest der speziellen Entfernungsangabe c, d bezogen auf die aktuelle
Längsachse 56 des Erntefahrzeuges und der Position des Transportfahrzeuges 43, läßt sich dann
jeder gewünschte Auftreffpunkt 51 vorgeben und als Vorgabe auswählen. Der berechnete
Auftreffpunkt 51 in Relation zu der Position der vertikalen Drehachse 10 des Erntefahrzeuges 1
ergibt dann die Vorgabe für eine Einstellung der Überladerichtung 60 und der Überladeweite b.
In Fig. 5 ist ein selbstfahrender Feldhäcksler 1 bei der seitlichen Überladung von Erntegut auf
ein Transportfahrzeug 43 dargestellt. Für eine automatische Nachführung der Überladeeinrich
tung und die Überwachung der Überladung ist es erforderliche eine Überladepunkt P zu
ermitteln. Der Überladepunkt P liegt in einer Ebene M, die von den oberen Kanten der Trans
portbehälterwänden vorgegeben wird. Dabei wird diese Ebene M von der relativen Lage des
Transportfahrzeuges 43 auf dem Bearbeitungsfeld 40 vorgegeben und läßt sich folglich aus der
aktuellen Position des Transportfahrzeuges 43 auf dem Bearbeitungsfeld 40 und aus den
bekannten Abmessungen wie die Breite g und die Höhe h und Länge des Transportbehälters 47
ermitteln. Der Überladepunkt P selbst wird von der Stelle in der Ebene M gebildet, an welcher
das Überladene Erntegut 48 diese Ebene durchstößt. Der Überladepunkt P kann aus einer
Verrechnung der relativen Lage des Punktes A zu der aktuellen GPS-Position 35 des Erntefahr
zeuges 1, des Abgabewinkels a und der relativen Lage der Ebene M zur aktuellen GPS-Position
35 des Erntefahrzeuges 1 bestimmen werden. Dabei läßt sich die Lage des Abgabepunktes A und
der Abgabewinkel a aus den Einstellungen und Abmessungen des Erntefahrzeuges 1 berechnen.
Die Abgabehöhe über dem Bearbeitungsfeld 40 wird von der Höhe i der horizontalen Schwen
kachse 15 über dem Bearbeitungsfeld 40 und dem Abstand k zwischen der horizontalen
Schwenkachse und dem Punkt A vorgegeben. Der Abstand f wird von der Lage der gutabgeben
den Seite an dem Punkt A und der vertikalen Drehachse 10 der Überladeeinrichtung 3 vorgege
ben. Die relative Lage des Punktes A zu der aktuellen GPS-Position 35 des Erntefahrzeuges 1,
ist von der aktuellen Einstellung der Überladeeinrichtung 3 abhängig. Mittels der Datenübertra
gungsstrecke 80, können anhand der jeweiligen bekannten Position die berechnete Ebene M und
die Lage des Punktes A in Relation zueinander gesetzt werden. Unter Berücksichtigung der
aktuellen Stellung der Überladeklappe 9 und dem davon abhängigen Abgabewinkel a, kann der
Überladepunkt P relativ zu den einzelnen Position der Fahrzeuge 1, 43 berechnet werden.
Aus den aktuellen Positionen der Fahrzeuge 1, 43, den dazugehörigen Fahrspuren und den jewei
ligen Fahrzeugabmessungen, ist es ferner vorgegeben, wo sich in der Ebene M die einzelnen
Transportbehälterwände, relativ zu dem Überladepunkt P, befinden. Die entsprechende Auswer
tung dient dann in weiteren Einrichtungen zur Einstellung und Koordination der jeweiligen
landwirtschaftlichen Fahrzeugen.
In Fig. 6 wird ein Mähdrescher 120 bei der seitlichen Überladung von Erntegut 125 auf ein
Transportfahrzeug 43 gezeigt. Der Mähdrescher 120 nimmt mittels des Schneidwerkes 121
Getreide 122 von dem Bearbeitungsfeld 40 auf, drischt es und speichert das geerntete Getreide in
einem Korntank 126 zwischen. Bei Bedarf wird dann der Inhalt des Korntanks 126 mittels der
Überladeeinrichtung 124, während einer seitlichen Überladung auf den Transportbehälter 47
überladen. An dieser Überladeeinrichtung 124 ist an dem gutabgebenden Ende eine GPS-
Antenne 119 angebracht. Die ermittelte Position wird dann laufend von einer Einrichtung auf
dem Mähdrescher um eine vorgebbaren Betrag e verschoben und dann wenigstens als ein
Abstandsvorgabe mittels der Datenübertragungsstrecke 80 an das Transportfahrzeuge 43
übermittelt. Diese Vorgabe wird in Verbindung einer Position des Transportfahrzeuges 43 dem
Bediener des Transportfahrzeuges 43 angezeigt und dient zur manuellen und gegebenenfalls auch
zur automatischen Koordination zumindest des Abstandes der beiden Fahrzeugen. Die Daten
übertragungsstrecke 80 eignet sich auch besonders bei dieser Art Überladung, für eine Datenaus
tausch weiterer Daten und insbesondere für den Austausch von auf dem Erntefahrzeug 120
ermittelten dem jeweiligen Inhalt des Korntanks entsprechenden Erntegutparametern, wie die
Feuchte, Dichte und Menge und die zugehörigen Erntekarte.
In Fig. 7 wird ein Ausführungsbeispiel des schematischen Aufbaus der Vorrichtung zur Koordi
nation von Fahrzeugen und der Steuerung der Überladeeinrichtung gezeigt. Eine Auswerteelek
tronik 30 ist in der Bedienerkonsole 14 in der Fahrerkabine des selbstfahrenden Erntefahrzeuges
anbracht und beinhaltet beispielsweise auch die Navigationseinrichtung 61 und eine Speicherein
richtung 37. Die Auswerteelektronik 30 ist zum Austausch von Daten oder Parametern mit den
weiteren, elektrischen Einrichtungen oder Sensoren in dem Erntefahrzeug mit Einrichtungen zur
Ermittlung der Fahrgeschwindigkeit oder mit Einrichtungen zur Ermittlung von Parametern des
Erntegutes, wie beispielsweise des Erntegutdurchsatzes, über eine Busanbindung 62 und gegebe
nenfalls mit einem Computersystem 63 verbunden. Aus den Signalen und Stellungen der
Bedienelemente, wie beispielsweise dem Fußtaster 21, den Schaltern 13 an der Bedienerkonsole
14, den verschiedenen Bedienelementen an dem Multifunktionsgriff 7, erhält die Auswerteelek
tronik 30 Befehle zur Aktivierung von Einrichtungen oder zur manuellen Steuerung der Überla
deeinrichtung 3. Eine Aktivierung und Bedienung der Vorrichtung kann ferner mittels eines
Touchscreenmonitors 20 vorgenommen werden. Die Einstellungen und Vorgaben können ferner
auf einem vorhandenen Monitors 20 beziehungsweise auf Anzeigeelementen 17 angezeigt
werden. Findet eine Aktivierung oder Deaktivierung der Vorrichtung statt, so kann dies durch ein
akustisches Signal, beispielsweise durch einen Summer 11, dem Fahrzeugbediener angezeigt
werden.
Das Drehelement 16 in der Fahrerkabine dient beispielsweise zur variablen Vorgabe von Werten
beispielsweise für eine Vorgebe eines Abstandes für eine Verschiebung der Position zur Vorgabe
dieser Position für ein weiteres Fahrzeug. Die Korrektur des Windeinflusses kann auch, wenn
vorhanden, aus den Signalen einer Windmeßeinrichtung 26 abgeleitet werden.
Die Überladeweite ermittelt die Auswerteelektronik 30 in Verbindung mit den Signalen der
Sensoren 19 und 25, zur Erfassung der Einstellparameter der Überladeeinrichtung und weiteren
gespeicherten Parametern des Erntefahrzeuges 1. Da die tatsächliche Überladeweite von den
Parametern des geernteten Erntegutes abhängig ist, können diese bei der Bestimmung der einer
Einstellung mit berücksichtigt werde, indem an die Auswerteelektronik 30 auch weitere Sensoren
33, wie beispielsweise ein Erntegutfeuchtesensor, angeschlossen werden.
Die relative Stellung der Überladeeinrichtung 3 zur Längsachse 56 der Erntemaschine 1, wird
durch den Sensor 29 erfaßt und an die Auswerteelektronik 30 übermittelt. Dieser Sensor 29 dient
bei der Steuerung beziehungsweise Regelung der Überladerichtung, mittels des Hydraulikantrie
bes 27, auch als Ist-Stellungsanzeiger. Die jeweilige Stellung der Überladeeinrichtung 3 kann
auf einem Monitor 20, auf einer LCD-Anzeige 17 beziehungsweise auch auf einem Zeigerinstru
ment dem Fahrzeugbediener angezeigt werden.
Durch zumindest ein Navigationseinrichtung 61 wird die aktuelle Position 49 des Erntefahrzeu
ges 1 auf dem Bearbeitungsfeld 40 ermittelt. Dafür wird an der Auswerteelektronik 30 bezie
hungsweise an die Navigationseinrichtung 61 mindestens eine GPS-Antenne 35 angeschlossen.
Für eine optionale, zweite GPS-Antenne 36 steht eine weitere, entsprechende Anschlußmöglich
keit zur Verfügung. Der Auswerteelektronik 30 wird weiterhin eine Sende- und Empfangsein
richtung 11, als Schnittstelle und zur Steuerung einer Datenübertragungsstrecke 80 zu einer
mobilen Einheit 83 auf einem weiteren Fahrzeug 43 auf dem Bearbeitungsfeld 40 zugeordnet.
Somit können dann Informationen zwischen den Antenne 8 und 85 und insbesondere eine
Position eines Fahrzeuges 1 an ein weiteres Fahrzeug 43 übertragen werden. Die mobile Einheit
83 beinhaltet selbst eine Sende- und Empfangseinrichtung 115 für die Steuerung des Datenaus
tausches, mittels der Datenübertragungsstrecke 80 und ist ferner mit einer Navigationseinrich
tung 116 ausgestattet. Über zumindest eine Verbindungsleitung 90, ist mobile Einheit 83 an
weitere Einrichtungen in einem Fahrzeug 43, zur Energieversorgung und für eine Austausch von
Daten, wie Positionen, Einstellungen und Parametern verbunden. Eine Verbindungseinrichtung
77 ermöglicht diese Anbindung und verarbeitet ferner die empfangen Daten/Position mit der von
der mobilen Einheit 83 ermittelten Position, in entsprechende Signale für eine Anzeige auf einer
Bedieneranzeige 101 und für die weiteren Verwendungen in weiteren Einrichtungen auf dem
Fahrzeug, durch eine entsprechende Anbindung an ein Bussystem 117.
Anhand der jeweiligen aktuellen Position eines Fahrzeuges 1, 43, 44, kann relativ zu dem
Bearbeitungsfeld 40 im Zusammenhang mit einer Bearbeitungsfeldkarte, das Fahrzeug schema
tisch einem Monitor 20 oder Bedienerterminal 101 dargestellt werden. Für die Darstellung der
Längsrichtung 56 des Erntefahrzeuges in einem Bezugsystem wird beispielsweise ein Kompaß
34 mit der Auswerteelektronik 30 verbunden. Dadurch kann in Verbindung mit der aktuellen
Position des Erntefahrzeuges die Längsachse 56 ermittelt und entsprechend dargestellt werden.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung und das Verfahren beschränken sich nicht nur auf die näher
dargestellten, landwirtschaftlichen Fahrzeugen, sondern kann, bei einer entsprechenden Ausstat
tung eines selbstfahrenden Fahrzeuges, auch für jede Art von Überladung von Erntegut auf ein
nachfolgenden Transportbehälter 47 angewendet werden. Die Vorrichtung und das Verfahren
lassen sich auch dann zur Steuerung der Überladeeinrichtung anwenden, wenn ein Transportbe
hälter 47 direkt an einem selbstfahrenden Fahrzeug 1 angehängt oder in einer besonderen Ausge
staltung auch direkt auf dem selbstfahrenden Erntefahrzeug 1 aufgesattelt ist. Hierfür braucht
dann lediglich eine mobile Einheit 83 an den Transportbehälter 47 angebracht werden
Claims (33)
1. Vorrichtung zur Koordination und Einstellung von landwirtschaftlichen Fahrzeugen, die
sich auf einem gemeinsamen Bearbeitungsfeld befinden und insbesondere an selbstfah
renden landwirtschaftlichen Fahrzeugen zwischen denen Erntegut überladen wird,
wobei zwischen den Fahrzeugen eine Datenübertragungsstrecke besteht und mindestens
ein Fahrzeuge mit mindestens einem Navigationssystem ausgerüstet ist,
dadurch gekennzeichnet, daß
zumindest ein Navigationssystem wenigstens eine Position eines Fahrzeuges ermittelt
und zumindest diese mittels der Datenübertragungsstrecke an wenigstens ein weiteres
Fahrzeug übertragen wird.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß
auf mindestens einem Fahrzeug eine Einrichtung vorhanden ist, in welcher die von der
Datenübertragungsstrecke übermittelte Position eines weiteren Fahrzeuges in Verbin
dung mit der Position des mit der Einrichtung ausgestatteten Fahrzeuges gebracht und
wenigstens ein Signal zur Beeinflussung mindestens eines Parameters eines Fahrzeuges
erzeugt wird.
3. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß
auf mindestens einem Fahrzeug eine Einrichtung vorhanden ist, die aus der mittels der
Datenübertragungsstrecke übertragenen Position eines weiteren Fahrzeuges in Verbin
dung mit der Position des mit der Einrichtung ausgestatteten Fahrzeuges eine Fahrzeug
bedienerinformation ableitet und diese dem Fahrzeugbediener anzeigt.
4. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, daß
auf mindestens einem Fahrzeug, vorzugsweise auf einem selbstfahrenden Erntefahrzeug
eine Speichereinrichtung vorhanden ist, in welche zumindest die aktuelle Position des
Erntefahrzeuges beziehungsweise mindestens eine Position des Transportfahrzeuges
abgespeichert werden kann.
5. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet, daß
auf mindestens einem Fahrzeug eine Einrichtung zur automatischen Einwirkung auf die
Fahrrichtung beziehungsweise die Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit der von der
Datenübertragungsstrecke übertragen Information vorhanden ist.
6. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet, daß
auf mindestens einem Fahrzeug, vorzugsweise auf einem selbstfahrenden Erntefahrzeug
eine Einrichtung vorhanden ist, mittels welcher die Steuerung zur Koordination von
mindestens einem weiteren Fahrzeug vorgenommen werden kann.
7. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 6,
dadurch gekennzeichnet, daß
auf mindestens einem Fahrzeug mindestens eine Einrichtung vorhanden ist, die aus den
jeweiligen, navigierten Positionen den relativen Abstand zwischen mindestens zwei
Positionen zweier Fahrzeuge ermittelt.
8. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 7,
dadurch gekennzeichnet, daß
auf mindestens einem Fahrzeug mindestens eine Einrichtung vorhanden ist, die aus dem
ermittelten, relativen Abstand zu einem weiteren Fahrzeug ein Steuersignal generiert,
um den relative Abstand der Positionen zwischen zumindest den beiden Fahrzeugen zu
steuern.
9. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 8,
dadurch gekennzeichnet, daß
auf mindestens einem Fahrzeug eine Einrichtung vorhanden ist, die zumindest bei der
Ermittlung der Vorgabe einer Position für wenigstens ein weiteren Fahrzeuges, zumin
dest die aktuelle Position des Erntefahrzeuges und eine Einstellparameter der Übergabe
einrichtung berücksichtigt.
10. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 9,
dadurch gekennzeichnet, daß
auf mindestens einem Fahrzeuge eine Einrichtung vorhanden ist, die zumindest aus der
aktuellen Position des Erntefahrzeuges und zumindest aus der aktuellen Position eines
Transportfahrzeuges eine Einstellung der Überladeeinrichtung berechnet und ein
entsprechendes Signal zur Einstellung derselben generiert.
11. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 10,
dadurch gekennzeichnet, daß
wenigstens eine Einrichtung mit mindestens einem Mittel in Verbindung steht, welches
mindestens einen Parameter des Ernteprozesses, wie beispielsweise die Erntegutart oder
den Windeinfluß beziehungsweise mindestens einen Parameter eines Fahrzeuges, wie
beispielsweise die Transportbehälterabmessungen oder die Fahrzeugabmessungen,
erfasst.
12. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 11,
dadurch gekennzeichnet, daß
auf dem Erntefahrzeug mindestens eine Navigationsantenne direkt auf beziehungsweise
zumindest in der Nähe der vertikalen Drehachse der Überladeeinrichtung angebracht ist.
13. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 12,
dadurch gekennzeichnet, daß
mindestens eine Navigationsantenne auf dem Erntefahrzeug an der Überladeeinrichtung
angebracht ist.
14. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 13,
dadurch gekennzeichnet, daß
auf mindestens einem Transportfahrzeug mindestens eine Navigationsantenne an dem
Transportbehälter angebracht ist.
15. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 14,
dadurch gekennzeichnet, daß
zumindest ein Navigationssystem und die Einrichtung zur Datenübertragungsstrecke als
eine mobile Einheit ausgebildet ist.
16. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 15,
dadurch gekennzeichnet, daß
zumindest auf einem weiteren Fahrzeug eine Betätigungseinrichtung zur manuellen
Steuerung der Einstellung der Überladeeinrichtung mittels der Datenübertragungs
strecke in Verbindung steht.
17. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 16,
dadurch gekennzeichnet, daß
auf mindestens einem Fahrzeug, vorzugsweise auf einem selbstfahrenden
Erntefahrzeug, eine Einrichtung vorhanden ist, die mit einer Bearbeitungsfeldkarte des
momentanen Bearbeitungsfeldes in Verbindung steht.
18. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 17,
dadurch gekennzeichnet, daß
auf mindestens einem Fahrzeug, vorzugsweise auf einem selbstfahrenden Erntefahrzeug
eine Anzeigeeinrichtung vorhanden ist, auf welcher die jeweilige, eigene Position und
die Position eines weiteren Fahrzeuges in Verbindung mit zumindest einem Teil der
Bearbeitungsfeldkarte angezeigt wird.
19. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 18,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Anzeigeeinrichtung ein Touchscreenmonitor ist, mittels welchem der Fahrzeugbe
diener des Erntefahrzeuges beispielsweise ein angezeigtes Transportfahrzeug zur Befül
lung mit Erntegut auswählen kann.
20. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 19,
dadurch gekennzeichnet, daß
wenigstens eine Einrichtung auf einem Fahrzeug zusätzlich mit mindestens einem
Mittel zur Ermittlung von fahrzeugspezifischen Größen, wie beispielsweise die Fahrge
schwindigkeit, die Zuladung oder die Ertragsmenge beziehungsweise zur Ermittlung
von Sicherheitsgrößen, wie beispielsweise den relativen Mindestabstand, in Verbindung
steht.
21. Verfahren zur Koordination und Einstellung von landwirtschaftlichen Fahrzeugen, die
sich auf einem gemeinsamen Bearbeitungsfeld befinden und insbesondere an selbstfah
renden landwirtschaftlichen Fahrzeugen zwischen denen Erntegut überladen wird,
wobei zwischen den Fahrzeugen eine Datenübertragungsstrecke besteht und mindestens
ein Fahrzeuge mit mindestens einem Navigationssystem ausgerüstet ist,
dadurch gekennzeichnet, daß
mindestens eine Position eines Fahrzeuges an mindestens ein weiteres Fahrzeug übertra
gen wird.
22. Verfahren nach Anspruch 21,
dadurch gekennzeichnet, daß
zumindest während dem Überladen von Erntegut von einem Erntefahrzeug auf ein
Transportfahrzeug, mindestens jeweils eine Position eines Fahrzeuges ermittelt und
zumindest eine Position an mindestens ein weiteres Fahrzeug übermittelt wird.
23. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 21 oder 22,
dadurch gekennzeichnet, daß
die jeweilige aktuelle Positionen von mindestens zwei Fahrzeugen auf dem Bearbei
tungsfeld in mindestens einer Speichereinrichtung auf mindestens einem Fahrzeug
abgespeichert und aus den abgespeicherten Positionen eine Fahrspur für zumindest eines
der Fahrzeuge berechnet wird.
24. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 21 bis 23,
dadurch gekennzeichnet, daß
zumindest aus einer Position des Erntefahrzeuges und aus der Einstellung der Überlade
einrichtung wenigstens eine Positionsvorgabe für mindestens ein Transportfahrzeug
berechnet und entsprechend als Vorgabe verwendet wird.
25. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 21 bis 24,
dadurch gekennzeichnet, daß
zumindest aus einer Position des Erntefahrzeuges und aus zumindest einer Position
eines Transportfahrzeuges wenigstens die Einstellung der Überladeeinrichtung berech
net und zur entsprechenden Einstellung verwendet wird.
26. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 21 bis 25,
dadurch gekennzeichnet, daß
zumindest aus einer Position des Erntefahrzeuges und aus zumindest einer Position
eines Transportfahrzeuges und aus der Einstellung der Überladeeinrichtung eine jewei
lige wenigstens eine Vorgabe für die Einstellung der Überladeeinrichtung und/oder eine
Positionsvorgabe für mindestens ein Transportfahrzeug berechnet und entsprechend zur
Einstellung beziehungsweise als Vorgabe verwendet wird.
27. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 24 bis 26,
dadurch gekennzeichnet, daß
wenigstens eine berechnete Einstellung beziehungsweise Vorgabe beim Vorhandensein
von mindestens einen auf den Überladeprozeß einflußnehmenden Parameter, die berech
nete Einstellung beziehungsweise Vorgabe entsprechend korrigiert und erst dann
entsprechend an mindestens einem Fahrzeug eingestellt oder an mindestens ein
Fahrzeug übertragen wird.
28. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 21 bis 27,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Position mindestens einer Transportbehälterwand aus der Position der Navigations
antenne am Transportfahrzeug, der Fahrtrichtung und den bekannten Abmessungen des
Transportfahrzeuges berechnet wird.
29. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 21 bis 28,
dadurch gekennzeichnet, daß
ein relativer Sollabstand aus den relativen Position der einzelnen Fahrzeuge zueinander
derart koordiniert wird, indem das jeweilige Fahrzeug zuvor in eine gewünschte relative
Position zu dem jeweiligen anderen Fahrzeug gebracht, dann der aktuelle relative
Abstand auf einen Befehl hin, als Sollabstand von einer Einrichtung übernommen wird.
30. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 21 bis 29,
dadurch gekennzeichnet, daß
der theoretische Auftreffpunkt aus den Abmessungen und der aktuellen Einstellung der
Überladeeinrichtung, aus mindestens einer Position und der Ausrichtung der Erntema
schine und bei dem Vorhandensein von mindestens einen, auf den Überladeprozeß
einflußnehmenden Parameter, wie beispielsweise Wind oder eine Fahrzeugneigung,
auch unter Einbeziehung dieses Einlußes berechnet wird.
31. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 21 bis 30,
dadurch gekennzeichnet, daß
ein theoretischer Auftreffpunkt des Erntegutes auf den Transportbehälter berechnet, mit
mindestens einer Position des Transportfahrzeuges und den entsprechenden Abmessun
gen des Transportbehälters verglichen und zumindest dann eine Warnmeldung erzeugt
wird, wenn der theoretische Auftreffpunkt außerhalb des Transportbehälters liegt.
32. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 21 bis 31,
dadurch gekennzeichnet, daß
eine von einem Fahrzeugbediener beabsichtigte, manuelle Verstellung der Einstellung
der Überladeeinrichtung beziehungsweise die Vorgabe zumindest einer Position an ein
weiteres Fahrzeug dann unterbunden wird, wenn dieses zu einem theoretischen Auftreff
punkt des Erntegutes außerhalb des Transportbehälters führen würde.
33. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 21 bis 32,
dadurch gekennzeichnet, daß
bei einer von einem Fahrzeugbediener beabsichtigten, manuellen Veränderung des
Auftreffpunktes des Erntegutes auf den Transportbehälter bei der Überschreitung
mindestens eines vorgegebenen Arbeitsbereiches der Überladeeinrichtung, die relative
Position des Transportfahrzeuges derart verändert wird, daß sich die von dem Fahrzeug
bediener beabsichtigte, manuelle Veränderung des Auftreffpunktes einstellt.
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