DE10061004A1

DE10061004A1 - Method for determining speed of a shaft based on interval between sensors passing same transition point N and S poles of shaft mounted magnets

Info

Publication number: DE10061004A1
Application number: DE2000161004
Authority: DE
Inventors: Thomas Oexle; Walter Ulke
Original assignee: DaimlerChrysler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2000-12-08
Filing date: 2000-12-08
Publication date: 2002-06-13

Abstract

A ring of shaft mounted magnets with alternate polarities. As they pass two staggered sensors generate signals (S10,S20). These signals are processed to produce square wave signals (S1,S2). The time intervals (t1,t2) and (t3,t4) between the rising (H1,H2) and falling (H3,H4) flanks at the same transition between N and S poles provide a measure of the speed. At a preset speed calibration measurements can be taken, providing a correction value to be allowed for in the final speed calculation.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung der Drehzahl einer Welle gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a method for determining the speed of a shaft according to the preamble of claim 1.

Ein derartiges Verfahren ist beispielsweise aus der DE 198 35 091 C1 bekannt. Bei diesem bekannten Verfahren wird die Drehzahl einer Welle mit einer Sensoranord nung und einer Geberanordnung erfaßt, wobei die Geberanordnung als Multipolma gnetrad ausgebildet ist, das mehrere als Magnetpole ausgeführte Gebersektoren aufweist und wobei die Sensoranordnung zwei als Hallsensoren ausgeführte Sen soreinheiten aufweist, an denen die Gebersektoren und die durch die Randbereiche der Gebersektoren gebildeten Sektorübergänge bei sich drehender Welle vorbeibe wegt werden. Jede der beiden Sensoreinheiten gibt dabei ein Sensorsignal ab, das Signalflanken aufweist, die entstehen, wenn ein Sektorübergang an der betreffenden Sensoreinheit vorbeibewegt wird. Die Drehzahl der Welle wird durch Auswertung von Meßwerten ermittelt, welche jeweils der Zeit entsprechen, die ein Gebersektor be nötigt, um vollständig an einer der Sensoreinheiten vorbeibewegt zu werden. Da die Meßwerte von der Breite der Gebersektoren abhängig sind und die Gebersektoren aufgrund von Fertigungstoleranzen in der Breite stark variieren, werden die Ferti gungstoleranzen der Gebersektoren ermittelt und bei der Signalauswertung berück sichtigt. Die Toleranzen der Gebersektoren werden dabei durch eine Eichmessung ermittelt, bei der die Welle gedreht wird und die Zeitabstände zwischen steigenden und/oder fallenden Signalflanken der Sensorsignale gemessen und ausgewertet werden.Such a method is known for example from DE 198 35 091 C1. at In this known method, the speed of a shaft is arranged with a sensor voltage and a sensor arrangement, the sensor arrangement being a multipole gnetrad is formed, the several encoder sectors designed as magnetic poles and the sensor arrangement has two sensors designed as Hall sensors has sensor units on which the donor sectors and through the edge areas the sector transitions formed with the shaft rotating past be moved. Each of the two sensor units emits a sensor signal that Has signal edges that arise when a sector transition on the concerned Sensor unit is moved past. The speed of the shaft is determined by evaluating Measured values determined, each corresponding to the time that a donor sector be necessary to be completely moved past one of the sensor units. Since the Measured values depend on the width of the encoder sectors and the encoder sectors Due to manufacturing tolerances vary widely in width, the Ferti tolerances of the encoder sectors determined and taken into account in the signal evaluation account. The tolerances of the encoder sectors are determined by a calibration measurement determined at which the shaft is rotated and the time intervals between increasing and / or falling signal edges of the sensor signals are measured and evaluated become.

Wesentlich ist, daß die Signalauswertung zur Ermittlung der Drehzahl der Welle sek torbezogen erfolgt, da jeder Gebersektor einen eigenen toleranzbedingten Beitrag zum auszuwertenden Meßwert liefert. Dies stellt einen beachtlichen Nachteil dar, da eine fehlerhafte Zuordnung zwischen den Meßwerten und den Gebersektoren zu falschen Drehzahlwerten führen kann. Eine derartige fehlerhafte Zuordnung kann beispielsweise dann auftreten, wenn eine zur Signalauswertung vorgesehene Aus wertevorrichtung bei Beginn der Drehbewegung noch nicht betriebsbereit ist, weil sie beispielsweise erst aus einem Schlafmodus in einen Normalbetriebsmodus ge schaltet werden muß, was zur Folge hat, daß eine während der Aktivierung der Aus wertevorrichtung erfolgte Drehung nicht erkannt wird und die detektierten Signal flanken der Sensorsignale somit dem falschen Gebersektor zugeordnet werden.It is essential that the signal evaluation to determine the speed of the shaft sec is made on a goal-related basis, since each donor sector makes its own tolerance-related contribution for the measured value to be evaluated. This is a considerable disadvantage because incorrect assignment between the measured values and the encoder sectors wrong speed values. Such an incorrect assignment can for example, occur when an off provided for signal evaluation value device is not yet operational at the start of the rotary movement because they ge, for example, from a sleep mode to a normal operating mode must be switched, with the result that one during activation of the off value device rotation is not recognized and the detected signal edges of the sensor signals are thus assigned to the wrong encoder sector.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Ermittlung der Drehzahl einer Welle gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 anzugeben, das unabhängig von den Toleranzen der Breiten der Gebersektoren ist.The invention is therefore based on the object of a method for determining the Specify the speed of a shaft according to the preamble of claim 1 that is independent of the tolerances of the widths of the donor sectors.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.The object is achieved by the features of patent claim 1. advantageous Refinements and developments result from the subclaims.

Erfindungsgemäß wird die Drehzahl der Welle mit einer mindestens zwei Sensorein heiten aufweisenden Sensoranordnung und mit einer mehrere Gebersektoren auf weisenden Geberanordnung ermittelt. Dabei werden die Gebersektoren der Geber anordnung und somit auch die durch die Randbereiche der Gebersektoren gebilde ten Sektorübergänge durch die Drehung der Welle an den Sensoreinheiten vorbei bewegt, so daß jede Sensoreinheit ein Sensorsignal abgibt, das Signalflanken auf weist, die in Antwort auf die Drehung der Geberanordnung dann entstehen, wenn ein Sektorübergang an dieser Sensoreinheit vorbeibewegt wird. Zur Kompensation von Meßfehlern wird eine Eichmessung vorgenommen, bei der mindestens ein Eichmeßwert ermittelt wird, der dem Zeitabstand zwischen zwei aufeinanderfolgen den und durch den gleichen Sektorübergang generierten Signalflanken der Sensor signale entspricht. Aus dem Eichmeßwert oder, falls mehrere Eichmeßwerte ermit telt werden, aus jedem Eichmeßwert wird dann ein Korrekturwinkel berechnet, der einen diesem Eichmeßwert entsprechenden Drehwinkel der Welle darstellt. Die ak tuelle Drehzahl der Welle wird dann aus dem berechneten Korrekturwinkel oder, falls mehrere Eichmeßwerte ermittelt und somit mehrere Korrekturwinkel berechnet werden, aus einem der berechneten Korrekturwinkel und dem aktuellen Zeitabstand zwischen zwei durch den gleichen Sektorübergang generierten Signalflanken der Sensorsignale berechnet. According to the invention, the speed of the shaft is at least two sensors units having sensor arrangement and with one of several sensor sectors pointing encoder arrangement determined. The donor sectors become the donors arrangement and thus also those formed by the peripheral areas of the donor sectors th sector transitions by rotating the shaft past the sensor units moves so that each sensor unit emits a sensor signal, the signal edges points that arise in response to the rotation of the encoder assembly when a sector transition is moved past this sensor unit. For compensation A calibration measurement of at least one is made of measurement errors Calibration measurement value is determined, the time interval between two successive the signal edges generated by the same sector transition and the sensor signals corresponds. From the calibration measurement value or, if several calibration measurement values are determined a correction angle is then calculated from each calibration measurement value represents a rotation angle of the shaft corresponding to this calibration measurement value. The ak The actual shaft speed is then calculated from the calculated correction angle or, if determined several calibration measurement values and thus calculated several correction angles from one of the calculated correction angles and the current time interval between two signal edges of the generated by the same sector transition Sensor signals calculated.

Vorteilhafterweise werden die Zeitabstände zwischen den jeweils durch den glei chen Sektorübergang generierten Signalflanken der Sensorsignale kontinuierlich erfaßt. Die momentane Drehzahl der Welle wird dann ermittelt, indem der Korrek turwinkel durch den Zeitabstand zwischen den letzten beiden durch den gleichen Sektorübergang generierten Signalflanken der Sensorsignale dividiert wird.Advantageously, the time intervals between each of the same Chen sector transition generated signal edges of the sensor signals continuously detected. The current speed of the shaft is then determined by the correction door angle by the time interval between the last two by the same Sector transition generated signal edges of the sensor signals is divided.

Vorzugsweise wird der Zeitabstand zwischen zwei durch den gleichen Sektorüber gang generierten Signalflanken der Sensorsignale durch Messung des Zeitabstands zwischen aufeinanderfolgenden steigenden und/oder fallenden Signalflanken der Sensorsignale ermittelt.Preferably the interval between two is over by the same sector signal edges generated by the sensor signals by measuring the time interval between successive rising and / or falling signal edges of the Sensor signals determined.

Des weiteren werden vorzugsweise Sensoreinheiten mit hystereseförmigem Schalt verhalten verwendet. Dadurch wird sichergestellt, daß keine Schwingungen entste hen, wenn die Welle angehalten wird und ein Sektorübergang sich dann in der Nähe einer der Sensoreinheiten befindet.Furthermore, sensor units with hysteresis-shaped switching are preferred used behavior. This ensures that no vibrations occur If the wave stops and a sector transition is nearby one of the sensor units is located.

In einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens wird die Eichmessung während einer Bewegungsphase der Welle vorgenommen, in der die Welle mit konstanter Geschwindigkeit oder konstanter Beschleunigung gedreht wird.In an advantageous development of the method, the calibration measurement is carried out during made a phase of movement of the wave in which the wave with constant Speed or constant acceleration is rotated.

Vorteilhafterweise wird der berechnete Korrekturwinkel auf Plausibilität geprüft und nur bei vorliegender Plausibilität ausgewertet, wobei vorzugsweise nur Korrekturwin kel, die in einem vorgegebenen Winkelbereich liegen, als plausibel identifiziert wer den.The calculated correction angle is advantageously checked for plausibility and only evaluated if there is plausibility, preferably only correction win who lie in a given angular range are identified as plausible the.

In einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens werden mehrere Eichmeßwerte ermittelt und es wird aus jedem Eichmeßwert ein Korrekturwinkel berechnet. Aus den berechneten Korrekturwinkeln wird dann durch Mittelwertsbildung ein mittlerer Korrekturwinkel berechnet, der als aktueller Korrekturwinkel der Berechnung der Drehzahl der Welle zugrundegelegt wird. Dabei ist es denkbar, eine vorgegebene Anzahl von Korrekturwinkeln zu berechnen und bei der Mittelwertsbildung eine Mit telung über diese vorgegebene Anzahl von Korrekturwinkeln vorzunehmen, oder kontinuierlich neue Korrekturwinkel zu berechnen und den aktuellen Korrekturwinkel durch gleitende Mittelwertsbildung über eine vorgegebene Anzahl von Korrekturwin keln zu berechen. Weiterhin ist es denkbar, so viele Korrekturwinkel zu berechnen, bis ihre Varianz kleiner als ein vorgegebener Wert ist, und eine Mittelung nur über diese Korrekturwinkel vorzunehmen. Vorzugsweise wird die Drehzahl der Welle be reits während der Erfassung der zur Mittelwertsbildung erforderlichen Anzahl von Korrekturwinkeln berechnet, wobei die Berechnung auf der Grundlage eines bereits berechneten Korrekturwinkels oder mehrerer bereits berechneten Korrekturwinkeln erfolgt.In an advantageous development of the method, several calibration measurement values are used determined and a correction angle is calculated from each calibration measurement value. Out The calculated correction angles are then averaged by averaging Correction angle calculated as the current correction angle for the calculation of the Speed of the shaft is taken as a basis. It is conceivable to use a predefined one Calculate the number of correction angles and use Mit when averaging telung about this predetermined number of correction angles, or continuously calculate new correction angle and the current correction angle by moving averages over a given number of correction win to calculate. It is also conceivable to calculate so many correction angles until their variance is less than a given value, and averaging only over to make these correction angles. Preferably the speed of the shaft is already during the acquisition of the number of Correction angles are calculated, the calculation based on an already calculated correction angle or several already calculated correction angles he follows.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren werden auf einfache Weise Störungen kom pensiert, die beispielsweise aufgrund von unterschiedlichen Schaltschwellen und unterschiedlichen Empfindlichkeiten der Sensoreinheiten, unterschiedlichen Intensi täten der von den Gebersektoren erzeugten und von den Sensoreinheiten detektier ten physikalischen Größe und Ungenauigkeiten in der Positionierung der Sensorein heiten entstehen. Da die Schaltschwellen und Empfindlichkeiten der Sensoreinhei ten stark temperaturabhängig sind, werden durch die Kompensation der von diesen Größen herrührenden Störungen gleichzeitig auch temperaturbedingte Störungen kompensiert. Die Kompensation der Störungen hat weiterhin den Effekt, daß die Abstände zwischen den Sensoreinheiten und der Geberanordnung nicht mehr kri tisch sind, so daß die Sensoreinheiten nicht in einer zur Geberanordnung konzentri schen Fläche angeordnet sein müssen sondern auch in einer zur Drehachse der Welle parallelen Ebene angeordnet sein können.The method according to the invention enables malfunctions to occur in a simple manner pensiert, for example, due to different switching thresholds and different sensitivities of the sensor units, different intensi activities of those generated by the sensor sectors and detected by the sensor units physical size and inaccuracies in the positioning of the sensors units arise. Since the switching thresholds and sensitivities of the sensor unit ten are strongly temperature-dependent, by compensating for them Large-scale disturbances at the same time also temperature-related disturbances compensated. The compensation of the interference also has the effect that the Distances between the sensor units and the encoder arrangement no longer kri are table, so that the sensor units are not concentric in one to the encoder arrangement rule must be arranged but also in a to the axis of rotation Shaft parallel plane can be arranged.

Das Verfahren eignet sich bestens zur Steuerung von Verstellantrieben in Kraftfahr zeugen, beispielsweise zur Steuerung von Fensterhebern, Schiebedächern, Trenn wänden oder Sitzen, und ermöglicht die Realisierung von kostengünstigen Ein klemmschutzsystemen für diese Verstellantriebe. Mit dem Verfahren lassen sich insbesondere bürstenlose, d. h. elektronisch kommutierte Motoren steuern.The process is ideally suited for controlling actuators in motor vehicles testify, for example for the control of window regulators, sunroofs, separators walls or seats, and enables the realization of cost-effective one anti-trap systems for these actuators. With the procedure can be especially brushless, d. H. Control electronically commutated motors.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen und Figuren nä her erläutert. Es zeigen:The invention is based on exemplary embodiments and figures ago explained. Show it:

Fig. 1 eine Prinzipdarstellung einer ersten Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, Fig. 1 is a schematic representation of a first apparatus for performing the method according to the invention,

Fig. 2 ein Zeitdiagramm mit Signalen, die mit der Vorrichtung aus Fig. 1 verarbeitet werden, FIG. 2 shows a time diagram with signals that are processed with the device from FIG. 1, FIG.

Fig. 3 eine Prinzipdarstellung einer weiteren Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Fig. 3 is a schematic diagram of another device for performing the method according to the invention.

Gemäß Fig. 1 wird die Drehzahl einer Welle 4 mit einer Vorrichtung ermittelt, die eine mit der Welle 4 fest verbundene Geberanordnung 1 mit mehreren Gebersekto ren P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8, eine Sensoranordnung mit zwei Sensoreinheiten 10, 20 und eine Auswerteeinrichtung 3 aufweist. Im vorliegenden Ausführungsbei spiel ist die Geberanordnung 1 als achtpoliges Magnetrad ausgeführt, das acht ab wechselnd in entgegengesetzter Richtung magnetisierte Magnetpole als Gebersek toren P1, P2, . . . P8 aufweist. Die Geberanordnung 1 weist somit acht durch die Randbereiche der Gebersektoren P1, . . . P8 gebildete Sektorübergänge P12, P23, P34, P45, P56, P67, P81 auf, wobei es sich bei den Sektorübergängen P12, P34, P56 und P78 beispielsweise um Süd-Nord-Übergänge und bei den übrigen Sektor übergängen P23, P45, P67, P81 um Nord-Süd-Übergänge handelt. Die erste Sen soreinheit 10 weist ein als Hallsensor ausgeführtes erstes Sensorelement 100, eine diesem Sensorelement 100 nachgeschaltete erste Verstärkereinheit 101 und eine dieser Verstärkereinheit 101 nachgeschaltete erste Komparatorstufe 102 mit Hyste reseschaltverhalten auf. Entsprechend weist die zweite Sensoreinheit 20 ein eben falls als Hallsensor ausgeführtes zweites Sensorelement 200, eine diesem Senso relement 200 nachgeschaltete zweite Verstärkereinheit 201 und eine dieser Ver stärkereinheit 201 nachgeschaltete zweite Komparatorstufe 202 mit Hysterese schaltverhalten auf. Die Sensorelemente 100, 200 sind gegeneinander derart ver setzt angeordnet, daß der Winkelabstand α zwischen ihnen gleich dem halben mitt leren Sektorwinkel γ eines Gebersektors P1 ist, d. h. es gilt α = 360°/(2.n), wobei n für die Anzahl der Gebersektoren P1 . . . P8 steht. Im vorliegenden Ausführungsbei spiel sind die Sensorelemente 100, 200 um 4 mm von der Geberanordnung 1 beab standet und die Sensorelemente 100, 200 um einen Winkelabstand α = 22,5° von einander beabstandet. Diese Werte müssen nicht mit hoher Genauigkeit eingehalten werden, da eventuelle Toleranzen durch das Auswerteverfahren kompensiert wer den.Referring to FIG. 1, the rotational speed of a shaft 4 is determined with an apparatus, which ren a fixedly connected to the shaft 4-transmitter arrangement 1 having a plurality Gebersekto P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8, a sensor arrangement with two sensor units 10 , 20 and an evaluation device 3 . In the present exemplary embodiment, the encoder arrangement 1 is designed as an eight-pole magnetic wheel, the eight magnetic poles alternatingly magnetized in the opposite direction as encoder sectors P1, P2,. , , P8 has. The encoder arrangement 1 thus has eight through the edge regions of the encoder sectors P1,. , , P8 formed sector transitions P12, P23, P34, P45, P56, P67, P81, the sector transitions P12, P34, P56 and P78 being, for example, south-north transitions and the remaining sector transitions P23, P45, P67, P81 is a north-south transition. The first sensor unit 10 has a first sensor element 100 designed as a Hall sensor, a first amplifier unit 101 connected downstream of this sensor element 100 and a first comparator stage 102 connected downstream of this amplifier unit 101 with hysteresis switching behavior. Accordingly, the second sensor unit 20 to a precisely if executed as a Hall sensor second sensor element 200, a Senso this Rdevice 200 downstream second amplifier unit 201 and an amplifier unit 201 that Ver downstream second comparator 202 with hysteresis switching behavior. The sensor elements 100 , 200 are arranged against each other in such a way that the angular distance α between them is equal to half the central sector angle γ of a sensor sector P1, ie α = 360 ° / (2.n), where n is the number of Encoder sectors P1. , , P8 stands. In the present game Ausführungsbei the sensor elements 100, 200 by 4 mm from the transducer assembly 1 beab standet and the sensor elements 100, 200 by an angular distance α = 22.5 ° spaced from one another. These values do not have to be adhered to with high accuracy, since any tolerances are compensated for by the evaluation method.

Durch die Drehung der Welle 4 werden die Gebersektoren P1, . . . P8 und somit auch die Sektorübergänge P12, . . . P81 an den Sensorelementen 100 bzw. 200 der Sen soreinheiten 10 bzw. 20 vorbeibewegt. Die Sensorelemente 100, 200 geben dabei in Antwort auf die Drehbewegung der Geberanordnung 1 jeweils ein analoges Sen sorelementsignal s10 bzw. s20 ab. Die analogen Sensorelementsignale s10, s20 werden dann in den Verstärkereinheiten 101 bzw. 201 verstärkt und durch die Komparatorstufen 102 bzw. 202 in digitale Sensorsignale s1 bzw. s2 umgesetzt, welche dann der Auswerteeinrichtung 3 zur Auswertung zugeführt werden.By rotation of the shaft 4 , the encoder sectors P1,. , , P8 and thus also the sector transitions P12,. , , P81 moves past the sensor elements 100 and 200 of the sensor units 10 and 20, respectively. In response to the rotary movement of the encoder arrangement 1 , the sensor elements 100 , 200 each emit an analog sensor element signal s10 or s20. The analog sensor element signals s10, s20 are then amplified in the amplifier units 101 and 201 and converted by the comparator stages 102 and 202 into digital sensor signals s1 and s2, which are then fed to the evaluation device 3 for evaluation.

Fig. 2 zeigt als Beispiel den zeitlichen Verlauf der Sensorelementsignale s10, s20 und der Sensorsignale s1, s2, den man ab einem Beobachtungszeitpunkt t0 erhält, wenn die Welle 4 mit konstanter Geschwindigkeit in Uhrzeigerrichtung gedreht wird. Gemäß der Figur weisen die Sensorelementsignale s10, s20 und die Sensorsignale s1, s2 Signalflanken auf, die in Antwort auf die Drehbewegung der durch die Welle 4 angetriebenen Geberanordnung 1 entstehen. Die Sensorelementsignale s10, s20 sind dabei aufgrund des gewählten Winkelversatzes α zwischen den Sensorelemen ten 100, 200 um 90° gegeneinander in der Phase versetzt. Die Drehrichtung der Welle läßt sich dabei aus dem Vorzeichen des Phasenversatzes ermitteln. Fig. 2 shows an example of the time course of the sensor element signals s10, s20 and the sensor signals s1, s2, which is obtained from an observation time t0 when the shaft 4 is rotated clockwise at a constant speed. According to the figure, the sensor element signals s10, s20 and the sensor signals s1, s2 have signal edges which arise in response to the rotary movement of the encoder arrangement 1 driven by the shaft 4 . The sensor element signals s10, s20 are due to the selected angular misalignment α between the sensor elements 100 , 200 by 90 ° to each other in phase. The direction of rotation of the shaft can be determined from the sign of the phase offset.

Die erste nach dem Zeitpunkt t0 auftretende steigende Signalflanke a120 des er sten Sensorelementsignals s10 entsteht dabei dann, wenn ein bestimmter Sektor übergang, beispielsweise der als Süd-Nord-Übergang ausgeführte erste Sektorüber gang P12, am ersten Sensorelement 100 vorbeibewegt wird. Sobald der Signalpegel des ersten Sensorelementsignals s10 eine erste Schaltschwelle u10 der ersten Sensoreinheit 10 überschreitet, ändert sich auch der Signalpegel des ersten Sen sorsignals s1 von einem Low-Pegel auf einen High-Pegel. Diese Signalpegeländerung erfolgt zum Zeitpunkt t1 und hat die Entstehung der dem ersten Sektorübergang P12 zugeordneten Signalflanke H1 zur Folge. Anschließend bewirkt der gleiche Sek torübergang P12 beim Vorbeidrehen am zweiten Sensorelement 200 eine steigende Signalflanke b120 im zweiten Sensorelementsignal s20. Zum Zeitpunkt t2 über schreitet das zweite Sensorelementsignal s20 dann eine erste Schaltschwelle u20 der zweiten Sensoreinheit 20 und der Signalpegel des zweiten Sensorsignals s2 ändert sich daraufhin von einem Low-Pegel auf einen High-Pegel; dies hat die Ent stehung der dem ersten Sektorübergang P12 zugeordneten Signalflanke H2 im zwei ten Sensorsignal s2 zur Folge. Die ersten beiden steigenden Signalflanken H1, H2 im ersten bzw. zweiten Sensorsignal s1 bzw. s2 markieren die Zeitpunkte t1 bzw. t2, zu denen der erste Sektorübergang P12 am ersten bzw. zweiten Sensorelement 100 bzw. 200 vorbeibewegt wird. Das Zeitintervall ΔT1 = t2 - t1 ist somit ein Maß für die Zeit, die benötigt wird, um den ersten Sektorübergang P12 vom ersten zum zweiten Sensorelement 100 bzw. 200 zu bewegen. The first rising signal edge a120 of the first sensor element signal s10 that occurs after the time t0 arises when a certain sector transition, for example the first sector transition P12 designed as a south-north transition, is moved past the first sensor element 100 . As soon as the signal level of the first sensor element signal s10 exceeds a first switching threshold u10 of the first sensor unit 10 , the signal level of the first sensor signal s1 also changes from a low level to a high level. This signal level change occurs at time t1 and results in the formation of the signal edge H1 assigned to the first sector transition P12. Subsequently, the same sector transition P12 causes a rising signal edge b120 in the second sensor element signal s20 when rotating past the second sensor element 200 . At time t2, the second sensor element signal s20 then exceeds a first switching threshold u20 of the second sensor unit 20 and the signal level of the second sensor signal s2 then changes from a low level to a high level; this results in the formation of the signal edge H2 assigned to the first sector transition P12 in the second sensor signal s2. The first two rising signal edges H1, H2 in the first and second sensor signals s1 and s2 mark the times t1 and t2 at which the first sector transition P12 is moved past the first and second sensor elements 100 and 200, respectively. The time interval ΔT1 = t2 - t1 is thus a measure of the time required to move the first sector transition P12 from the first to the second sensor element 100 or 200 .

Bei der weiteren Drehung bewirkt dann der zweite Sektorübergang P23 beim Vor beidrehen am ersten Sensorelement 100 eine fallende Signalflanke a230 im ersten Sensorelementsignal s10 und zum Zeitpunkt t3, zu dem das erste Sensorelementsi gnal s10 eine zweite Schaltschwelle u11 der ersten Sensoreinheit 10 unterschreitet, eine Änderung des Signalpegels des ersten Sensorsignals s1 von High auf Low; d. h. zum Zeitpunkt t3 entsteht die dem zweiten Sektorübergang P23 zugeordnete Si gnalflanke H3 im ersten Sensorsignal s1. Entsprechend bewirkt der zweite Sektor übergang P23 beim Vorbeidrehen am zweiten Sensorelement 200 eine fallende Si gnalflanke b230 im zweiten Sensorelementsignal s20 und zum Zeitpunkt t4, zu dem das zweite Sensorelementsignal s20 eine zweite Schaltschwelle u21 der zweiten Sensoreinheit 20 unterschreitet, eine Änderung des Signalpegels des zweiten Sen sorsignals s2 von High auf Low. Zum Zeitpunkt t4 wird somit die dem zweiten Sek torübergang P23 zugeordnete Signalflanke H4 im zweiten Sensorsignal s2 generiert. Die ersten beiden fallenden Signalflanken H3, H4 der Sensorsignale s1 bzw. s2 markieren somit die Zeitpunkte t3 bzw. t4, zu denen der zweite Sektorübergang P23 am ersten bzw. zweiten Sensorelement 100 bzw. 200 vorbeibewegt wird. Das Zeitin tervall ΔT2 = t4 - t3 ist somit ein Maß für die Zeit, die benötigt wird, um den zweiten Sektorübergang P23 vom ersten zum zweiten Sensorelement 100 bzw. 200 zu be wegen.As the rotation continues, the second sector transition P23 causes a falling signal flank a230 in the first sensor element signal s10 when the first sensor element 100 is rotated, and a change in the time t3 at which the first sensor element signal s10 falls below a second switching threshold u11 of the first sensor unit 10 Signal level of the first sensor signal s1 from high to low; ie at time t3, the signal edge H3 assigned to the second sector transition P23 arises in the first sensor signal s1. Correspondingly, the second sector transition P23 causes a falling signal edge b230 in the second sensor element signal s20 when the second sensor element 200 is rotated, and a change in the signal level of the second sensor at time t4 at which the second sensor element signal s20 falls below a second switching threshold u21 of the second sensor unit 20 sorsignals s2 from high to low. At time t4, the signal edge H4 assigned to the second sector transition P23 is thus generated in the second sensor signal s2. The first two falling signal edges H3, H4 of the sensor signals s1 and s2 thus mark the times t3 and t4 at which the second sector transition P23 is moved past the first and second sensor elements 100 and 200, respectively. The time interval ΔT2 = t4 - t3 is thus a measure of the time required to move the second sector transition P23 from the first to the second sensor element 100 or 200 .

In entsprechender Weise werden durch die verbleibenden Sektorübergänge P34, . . . P81 ebenfalls Signalflanken in den Sensorelementsignalen s10, s20 und den Sen sorsignalen s1, s2 generiert. Jeder Sektorübergang P12, . . . P81 generiert dabei pro Umdrehung der Welle 4 in jedem Sensorelementsignal s10, s20 und in jedem Sen sorsignal s1, s2 eine Signalflanke. Durch einfaches Zählen läßt sich somit feststel len, welche der Signalflanken dem gleichen Sektorübergang zugeordnet sind. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel mit acht Sektorübergängen ist jede achte Signal flanke eines Sensorsignals s1 bzw. s2 dem gleichen Sektorübergang zugeordnet. Somit sind die zum Zeitpunkt t1 bzw. t5 auftretenden Signalflanken H1 und H5 des Sensorsignals s1 dem ersten Sektorübergang P12 zugeordnet. Das Zeitintervall T1 = t5 - t1 ist daher ein Maß für die Zeit, die benötigt wird, um den ersten Sektor übergang P12 und somit auch die Welle 4 um eine volle Umdrehung zu drehen. Ent sprechend ist das Zeitintervall T2 = t6 - t2 eine Maß für die Zeit, die benötigt wird, um den zweiten Sektorübergang P23 um eine volle Umdrehung weiterzudrehen. Die Zeitintervalle T1, T2 stellen daher eine Drehperiode der Welle 4 dar. The remaining sector transitions P34,. , , P81 also generates signal edges in the sensor element signals s10, s20 and the sensor signals s1, s2. Each sector transition P12,. , , P81 generates one signal edge per revolution of the shaft 4 in each sensor element signal s10, s20 and in each sensor signal s1, s2. By simple counting it can thus be determined which of the signal edges are assigned to the same sector transition. In the present exemplary embodiment with eight sector transitions, every eighth signal edge of a sensor signal s1 or s2 is assigned to the same sector transition. The signal edges H1 and H5 of the sensor signal s1 occurring at times t1 and t5 are thus assigned to the first sector transition P12. The time interval T1 = t5 - t1 is therefore a measure of the time required to rotate the first sector transition P12 and thus also the shaft 4 by one full revolution. Accordingly, the time interval T2 = t6 - t2 is a measure of the time required to continue rotating the second sector transition P23 by one full revolution. The time intervals T1, T2 therefore represent a rotation period of the shaft 4 .

Die Sensorelementsignale S10, s20 können unterschiedliche Amplituden aufweisen. Diese Unterschiede können beispielsweise durch unterschiedliche Empfindlichkei ten der Sensorelemente 100, 200 oder unterschiedliche Abstände zwischen den Sensorelementen 100, 200 und der Geberanordnung 1 bedingt sein. Weiterhin kön nen die Schaltschwellen u10, u12, u20, u21 - diese werden vorteilhafterweise durch die Auswerteeinrichtung 3 vorgegeben - temperaturbedingt stark schwanken. Wie aus Fig. 2 ersichtlich ist, hat insbesondere eine Änderung der Amplitude des Sensorelementsignals s20 oder der Schaltschwelle u20 dann eine beachtliche Ver schiebung des Zeitpunkts t2 zur Folge, wenn die Schaltschwelle u20 nahe am Ma ximum des Sensorelementsignals s20 liegt. Um Meßfehler bei der Ermittlung der Drehzahl der Welle 4 zu vermeiden, ist es daher erforderlich, Störanteile aus dem Meßergebnis zu kompensieren, die durch Streuungen der Empfindlichkeiten und der Schaltschwellen der Sensoreneinheiten 10, 20, durch Streuungen der Abstände zwischen den Sensorelementen 100, 200 und der Geberanordnung 1 sowie durch Streuungen der Intensität der von den Sensoreinheiten 10, 20 auszuwertenden Grö ße bedingt sind.The sensor element signals S10, s20 can have different amplitudes. These differences can be caused, for example, by different sensitivities of the sensor elements 100 , 200 or different distances between the sensor elements 100 , 200 and the transmitter arrangement 1 . Furthermore, the switching thresholds u10, u12, u20, u21 - these are advantageously specified by the evaluation device 3 - can fluctuate greatly as a result of the temperature. As can be seen from FIG. 2, in particular a change in the amplitude of the sensor element signal s20 or the switching threshold u20 results in a considerable shift in the time t2 when the switching threshold u20 is close to the maximum of the sensor element signal s20. In order to avoid measurement errors in the determination of the speed of the shaft 4 , it is therefore necessary to compensate for interference from the measurement result caused by scattering the sensitivities and the switching thresholds of the sensor units 10 , 20 , by scattering the distances between the sensor elements 100 , 200 and the encoder arrangement 1 and are caused by scattering in the intensity of the size to be evaluated by the sensor units 10 , 20 .

Zur Kompensation dieser Störanteile wird während einer Bewegungsphase der Welle 4, in der die Welle 4 mit konstanter Geschwindigkeit oder konstanter Beschleuni gung gedreht wird, eine Eichmessung durchgeführt. Eine derartige Bewegungsphase mit konstanter Geschwindigkeit oder Beschleunigung läßt sich auf einfache Weise detektieren, indem durch Auswertung eines der Sensorsignale s1 bzw. s2 die Dreh periode der Welle 4 über mehrere Umdrehungen ermittelt wird. Im vorliegenden Beispiel liegt ab dem Beobachtungszeitpunkt t0 eine Bewegungsphase mit konstan ter Drehgeschwindigkeit vor.To compensate for these interference components, a calibration measurement is carried out during a phase of movement of the shaft 4 in which the shaft 4 is rotated at constant speed or constant acceleration. Such a movement phase with constant speed or acceleration can be detected in a simple manner by determining the rotational period of the shaft 4 over several revolutions by evaluating one of the sensor signals s1 or s2. In the present example, there is a movement phase with constant rotational speed from the observation time t0.

Bei der Eichmessung wird durch Auswertung der steigenden Signalflanken H1, H2 der Sensorsignale s1, s2 der Zeitversatz t2 - t1 zwischen den Sensorsignalen s1, s2 als Eichmeßwert ΔT1 ermittelt. Zudem wird auch durch Auswertung der fallenden Signalflanke H3, H4 der Sensorsignale s1, s2 der Zeitversatz t4 - t3 zwischen den Sensorsignalen s1, s2 als weiterer Eichmeßwert ΔT2 ermittelt. Des weiteren werden noch die einer Drehperiode der Welle 4 entsprechenden Zeitintervalle
During the calibration measurement, the time offset t2-t1 between the sensor signals s1, s2 is determined as a calibration measurement value ΔT1 by evaluating the rising signal edges H1, H2 of the sensor signals s1, s2. In addition, by evaluating the falling signal edge H3, H4 of the sensor signals s1, s2, the time offset t4-t3 between the sensor signals s1, s2 is determined as a further calibration measurement value ΔT2. Furthermore, the time intervals corresponding to a rotation period of the shaft 4 are still

T1 = t5 - t1
T1 = t5 - t1

und

T2 = t6 - t3
and

T2 = t6 - t3

durch Auswertung von jeweils zwei, dem gleichen Sektorübergang zugeordneten, steigenden bzw. fallenden Signalflanken H1, H5 bzw. H3, H6 des Sensorsignals s1 ermittelt. Aus den ermittelten Zeiten werden dann ein den steigenden Signalflanken zugeordneter Korrekturwinkel Θ1 für die Drehzahlermittlung durch Auswertung von steigenden Signalflanken und ein den fallenden Signalflanken zugeordneter Korrek turwinkel Θ2 für die Drehzahlermittlung durch Auswertung von fallenden Signalflan ken nach folgenden Gleichungen berechnet:
by evaluating two rising and falling signal edges H1, H5 and H3, H6 of the sensor signal s1 assigned to the same sector transition. A correction angle Θ1 assigned to the rising signal edges for speed determination by evaluating rising signal edges and a correction angle Θ2 assigned to the falling signal edges for speed determination by evaluating falling signal flanks are then calculated from the determined times according to the following equations:

Θ1 = 360°.ΔT1/T1,
Θ1 = 360 ° .ΔT1 / T1,

Θ2 = 360°.ΔT2/T2.Θ2 = 360 ° .ΔT2 / T2.

Die Korrekturwinkel Θ1, Θ2 sind somit ein Maß des Verhältnisses zwischen dem Zeitversatz zweier Signalflanken, von denen die eine durch einen bestimmten Sek torübergang in dem einen Sensorsignal s1 und die andere durch den gleichen Sek torübergang in dem anderen Sensorsignal s2 generiert wird, und der Zeit, die für eine volle Umdrehung dieses bestimmten Sektorübergangs benötigt wird.The correction angles Θ1, Θ2 are thus a measure of the relationship between the Time offset of two signal edges, one of which is triggered by a certain second gate transition in one sensor signal s1 and the other by the same sec gate transition is generated in the other sensor signal s2, and the time for a full revolution of this particular sector transition is needed.

Weiterhin wird der Zeitversatz ΔTm zwischen den Sensorsignalen s1, s2 als Zeit meßwert ΔTm1 bzw. ΔTm2 fortlaufend ermittelt und aktualisiert. Der Zeitmeßwert ΔTm1 ist dabei gleich dem zeitlichen Abstand zwischen zwei aufeinanderfolgenden steigenden Signalflanken der beiden Sensorsignale s1 und s2 und der Zeitmeßwert ΔTm2 ist gleich dem zeitlichen Abstand zwischen zwei aufeinanderfolgenden fallen den Signalflanken der beiden Sensorsignale s1, s2. Die zu einem bestimmten Zeit punkt geltende Drehzahl n der Welle 4 wird dann aus dem unmittelbar davor ermit telten aktuellen Zeitmeßwert ΔTm1 bzw. ΔTm2 nach der Gleichung
Furthermore, the time offset ΔTm between the sensor signals s1, s2 is continuously determined and updated as a time measurement value ΔTm1 or ΔTm2. The time measurement value ΔTm1 is equal to the time interval between two successive rising signal edges of the two sensor signals s1 and s2 and the time measurement value ΔTm2 is equal to the time interval between two successive fall signal edges of the two sensor signals s1, s2. The speed n of the shaft 4 that is valid at a certain point in time is then determined from the current time measurement value ΔTm1 or ΔTm2 determined immediately before according to the equation

n = Θ1/ΔTm1
n = Θ1 / ΔTm1

bzw.
respectively.

n = Θ2/ΔTm2
n = Θ2 / ΔTm2

berechnet. Die Berechnung der Drehzahl n erfolgt somit in Abhängigkeit der Stei gungsrichtung der ausgewerteten Signalflanken.calculated. The speed n is thus calculated as a function of the step direction of the evaluated signal edges.

Das Verfahren läßt sich verbessern, indem die berechneten Korrekturwinkel Θ1, Θ2 vor der Berechnung der Drehzahl n auf Plausibilität geprüft werden. Wenn einer der Korrekturwinkel Θ1, Θ2 nicht plausibel ist, dann wird er als ungültig verworfen und die Messung wird so oft wiederholt, bis man für diesen Korrekturwinkel einen plau siblen Wert erhält. Die Plausibilitätsprüfung kann dabei vorsehen, daß die Korrek turwinkel Θ1, Θ2 als nicht plausibel identifiziert werden, wenn sie voneinander um mehr als einen vorgegebenen Wert, beispielsweise um mehr als 5°, abweichen und/oder um mehr als einen bestimmten Wert, beispielsweise um mehr als 15°, von dem Winkelabstand α zwischen den Sensorelementen 100, 200 abweichen.The method can be improved by checking the calculated correction angles Θ1, Θ2 for plausibility before calculating the speed n. If one of the correction angles Θ1, Θ2 is not plausible, it is rejected as invalid and the measurement is repeated until a plausible value is obtained for this correction angle. The plausibility check can provide that the correction angles Θ1, Θ2 are identified as not plausible if they differ from one another by more than a predetermined value, for example by more than 5 °, and / or by more than a certain value, for example by more than 15 °, deviate from the angular distance α between the sensor elements 100 , 200 .

Weiterhin läßt sich die Störsicherheit des Verfahrens auf einfache Weise erhöhen, indem mehrere Werte für die Korrekturwinkel Θ1, Θ2 ermittelt werden, aus denen dann jeweils durch Mittelwertsbildung die geltenden Korrekturwinkel Θ1, Θ2 be rechnet werden, welche dann als aktuelle Korrekturwinkel der Berechnung der Drehzahl n zugrundegelegt werden. Dabei ist es denkbar, eine vorgegebene Anzahl von Werten für die Korrekturwinkel Θ1, Θ2 zu ermitteln oder lediglich soviele Werte für die Korrekturwinkel Θ1, Θ2 zu ermitteln, bis die Varianz dieser Werte kleiner als ein vorgegebener Wert ist. Weiterhin ist es denkbar, fortlaufend neue Werte für die Korrekturwinkel Θ1, Θ2 zu ermitteln und aus diesen Werten durch gleitende Mittel wertsbildung die geltenden Korrekturwinkel Θ1, Θ2 zu berechnen. Denkbar ist es zudem, daß die Drehzahl n bereits während der Mittelwertsbildung, d. h. noch bevor sämtliche zur Mittelwertsbildung erforderlichen Werte der Korrekturwinkel Θ1, Θ2 ermittelt worden sind, aus bereits ermittelten Werten berechnet werden.Furthermore, the interference immunity of the method can be increased in a simple manner, by determining several values for the correction angles Θ1, Θ2, from which then the applicable correction angles Θ1, Θ2 each by averaging can be calculated, which is then the current correction angle for the calculation of the Speed n are taken as a basis. It is conceivable to have a predetermined number to determine values for the correction angles Θ1, Θ2 or only as many values for the correction angles Θ1, Θ2 until the variance of these values is less than is a predetermined value. It is also conceivable to continuously add new values for the Correction angle Θ1, Θ2 to be determined and from these values by moving averages value calculation to calculate the applicable correction angles Θ1, Θ2. It is conceivable also that the speed n already during the averaging, d. H. still before all values of the correction angles Θ1, Θ2 required for averaging have been determined, can be calculated from already determined values.

Die Eichmessung kann während einer speziell zum Zwecke der Eichung initiierten Bewegung der Welle 4 und/oder bei jedem Starten einer die Welle 4 antreibenden Antriebsvorrichtung vorgenommen werden. Sie kann aber auch während des be stimmungsgemäßen Betriebs dieser Antriebsvorrichtung vorgenommen werden, was eine fortlaufende Aktualisierung der Korrekturwinkel Θ1, Θ2 und eine Adaption der Korrekturwinkel Θ1, Θ2 an momentane Betriebsbedingungen ermöglicht. The calibration measurement can be carried out during a movement of the shaft 4 specially initiated for the purpose of calibration and / or each time a drive device driving the shaft 4 is started. However, it can also be carried out during the intended operation of this drive device, which enables the correction angles Θ1, Θ2 to be continuously updated and the correction angles Θ1, Θ2 to be adapted to current operating conditions.

Ferner ist es denkbar, daß für jede Drehrichtung der Welle 4 eigene Korrekturwinkel Θ1, Θ2 berechnet werden und daß die Drehzahl n drehrichtungsabhängig aus dem der jeweiligen Drehrichtung entsprechenden Korrekturwinkel berechnet wird.Furthermore, it is conceivable that for each direction of rotation of the shaft 4 separate correction angles Θ1, Θ2 are calculated and that the speed n is calculated depending on the direction of rotation from the correction angle corresponding to the respective direction of rotation.

Im vorliegenden Ausführungsbeispiel werden sowohl die steigenden als auch die fallenden Signalflanken der Sensorsignale s1, s2 ausgewertet. Denkbar ist aber auch eine Drehzahlermittlung, bei der lediglich die steigenden Signalflanken oder lediglich die fallenden Signalflanken der Sensorsignale s1, s2 ausgewertet werden. Weiterhin ist es denkbar, für jeden Sektorübergang einen eigenen Korrekturwinkel zu berechnen und die Berechnung der Drehzahl n sektorübergangsbezogen vorzu nehmen.In the present embodiment, both the rising and the falling signal edges of the sensor signals s1, s2 are evaluated. But is conceivable also a speed determination in which only the rising signal edges or only the falling signal edges of the sensor signals s1, s2 can be evaluated. It is also conceivable to have a separate correction angle for each sector transition to calculate and the calculation of the speed n based on sector transition to take.

Die Sensorelemente 100, 200 sind im vorliegenden Ausführungsbeispiel als analoge Hallsensoren ausgeführt. Die Sensoreinheiten 10, 20 können aber auch als digitale bipolare Hallschalter ausgeführt sein, die vorteilhafterweise zur Gewährleistung einer Schalthysterese unterschiedliche Schaltschwellen für die Detektion von Nord-Süd- und Süd-Nord-Übergängen aufweisen.In the present exemplary embodiment, the sensor elements 100 , 200 are designed as analog Hall sensors. However, the sensor units 10 , 20 can also be designed as digital bipolar Hall switches, which advantageously have different switching thresholds for the detection of north-south and south-north transitions to ensure a switching hysteresis.

Das Verfahren läßt sich ohne weiteres auch auf Vorrichtungen mit anderen Arten von Geberanordnungen übertragen. Wesentlich ist lediglich, daß durch die Drehung der Geberanordnung eine optische, magnetische, induktive oder kapazitive Größe variiert wird und daß Sensoreinheiten als Nehmer verwendet werden, die geeignet sind, die Änderungen dieser Größe zu detektieren. So läßt sich das Verfahren bei spielsweise auf Vorrichtungen übertragen, die Magnetgabelschranken, Lichtgabel schranken, Unterbrecherscheiben, Scheiben mit Farbmarkierungen oder Zahnräder als Geberanordnungen und dazu passende Sensoreinheiten aufweisen.The method can also be readily applied to devices with other types transferred from encoder arrangements. The only essential thing is that by the rotation the encoder arrangement is an optical, magnetic, inductive or capacitive variable is varied and that sensor units are used as receivers that are suitable are to detect the changes in this size. So the procedure can be for example transferred to devices, the magnetic fork barriers, light fork barriers, breaker disks, disks with color markings or gears have as sensor arrangements and matching sensor units.

Fig. 3 zeigt beispielsweise eine Vorrichtung zur Ermittlung der Drehzahl einer Welle 4, die ein Zahnrad als Geberanordnung 1 aufweist. Die Gebersektoren werden dabei durch die Zahn-Lücken-Folgen gebildet. Als Sensoreinheiten 10, 20 werden kapazi tive, induktive oder magnetische Positionssensoren verwendet, die jeweils ihren Abstand zur Geberanordnung 1 erfassen und jeweils ein diesem Abstand entspre chendes Signal als Sensorsignal s1, s2 an die Auswerteeinrichtung 3 abgeben. Fig. 3, for example, an apparatus for determining the speed shows a shaft 4, which has a gear wheel as transmitter arrangement 1. The donor sectors are formed by the tooth-gap sequences. Capacitive, inductive or magnetic position sensors are used as sensor units 10 , 20 , each of which detects their distance from the encoder arrangement 1 and each emits a signal corresponding to this distance as sensor signal s1, s2 to the evaluation device 3 .

Claims

1. Method for determining the speed (n) of a shaft ( 4 ) with a sensor arrangement having at least two sensor units ( 10 , 20 ) and with a plurality of sensor sectors (P1,... P8) having a sensor arrangement ( 1 ), the sensors sectors (P1,... P8) with the shaft ( 4 ) rotating past the sensor units ( 10 , 20 ) and each sensor unit ( 10 , 20 ) emits a sensor signal (s1, s2) which emits signal edges (H1,. . H6), which arise when a sector transition (P12,... P81) between adjacent sensor sectors (P1,... P8) is moved past this sensor unit ( 10 , 20 ), and before the determination of the Speed (n) at least one calibration measurement value (ΔT1, ΔT2) is determined as the time interval between two signal edges (H1, H2; H3, H4) of the sensor signals (s1, s2) generated by the same sector transition, characterized in that from or each he determined calibration measurement value (ΔT1, ΔT2) this calibration measurement value (ΔT1, ΔT2) Corresponding angle of rotation of the shaft ( 4 ) is calculated as the correction angle (Θ1, Θ2) and that the current speed (n) of the shaft ( 4 ) from the or one of the calculated correction angles (Θ1, Θ2) and the current time interval (ΔTm1, ΔTm2 ) between two signal edges of the sensor signals (s1, s2) generated by the same sector transition.

2. The method according to claim 1, characterized in that the current speed (s) of the shaft ( 4 ) is determined by the or one of the correction angles (Θ1, Θ2) by the time interval between the last two signal edges generated by the same sector transition the sensor signals (s1, s2) is divided.

3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the time interval (ΔT1, ΔT2, ΔTm1, ΔTm2) between two by the same sector transition signal edges of the sensor signals (s1, s2) by measuring the time interval between successive rising signal edges (H1, H2) and / or falling the signal edges (H3, H4) of the sensor signals (s1, s2) is determined.

4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the at least one calibration measurement (ΔT1, ΔT2) is determined during a phase of rotation of the shaft ( 4 ) in which the shaft ( 4 ) rotates at constant speed or constant acceleration.

5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that each correction angle (Θ1, Θ2) checked for plausibility and only if it is present Plausibility is evaluated.

6. The method according to claim 5, characterized in that only correction angle (Θ1, Θ2), which are in a given angular range, identified as plausible become.

7. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that a plurality of calibration measurement values (ΔT1, ΔT2) are determined, that from each calibration measurement value (ΔT1, ΔT2) a correction angle (Θ1, Θ2) is calculated and that from the correction angles (Θ1, Θ2) a mean correction angle is calculated by averaging, which is used as the current correction angle for the calculation of the speed (s) of the shaft ( 4 ).

8. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that continuously new calibration measurement values (ΔT1, ΔT2) for the continuous updating of the or the correction angle (Θ1, Θ2) can be determined.

9. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that sensor units ( 10 , 20 ) are used with hysteresis-shaped switching behavior.

10. Use of the method according to one of the preceding claims for tax adjustment drives in motor vehicles.