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DE10044205B4 - Cooperative tax system for a vehicle - Google Patents

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DE10044205B4
DE10044205B4 DE10044205A DE10044205A DE10044205B4 DE 10044205 B4 DE10044205 B4 DE 10044205B4 DE 10044205 A DE10044205 A DE 10044205A DE 10044205 A DE10044205 A DE 10044205A DE 10044205 B4 DE10044205 B4 DE 10044205B4
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Shinji Wako Okuma
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Takashi Wako Kuribayashi
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Abstract

Kooperatives Steuersystem für ein Fahrzeug mit einer Kraftverteilungsvorrichtung (T) zum Verteilen einer Antriebskraft und/oder einer Bremskraft zwischen beabstandeten Rädern (WFL, WFR) wobei das kooperative System umfaßt:
eine erste Steuereinrichtung (U1) zum Steuern der Operation der Kraftverteilungsvorrichtung (T);
eine elektrische Servolenkungsvorrichtung (S) mit einem Motor (27) zum Ausüben eines Lenkunterstützungsmoments auf ein Lenkungssystem des Fahrzeugs; und
eine zweite Steuereinrichtung (U2) zum Berechnen eines Motorsteuersignals (IMS) zum Antreiben des Motors (27) auf der Grundlage wenigstens eines von einer Lenkmoment-Erfassungseinrichtung (S5) erfassten Lenkmomentsignals (TQ) und zum Unterbinden des Antriebs des Motors (27) auf der Grundlage wenigstens eines von einer Stromerfassungseinrichtung (S6) erfassten aktuellen Motorstromsignals (IM) und des Lenkmomentsignals (TQ), wobei:
die erste Steuereinrichtung (U1) auf der Grundlage des Maßes der Steuerung der Kraftverteilungsvorrichtung (T) ein Korrektursignal (ΔI) berechnet zum Korrigieren des Motorsteuersignals (IMS) und einen Offsetstrom (ΔIOS) berechnet zum Korrigieren des aktuellen Motorstromsignals (IM); und
die zweite Steuereinrichtung...A cooperative control system for a vehicle having a force distribution device (T) for distributing a driving force and / or a braking force between spaced wheels (W FL , W FR ), the cooperative system comprising:
a first control device (U 1 ) for controlling the operation of the force distribution device (T);
an electric power steering apparatus (S) having a motor (27) for applying a steering assist torque to a steering system of the vehicle; and
second control means (U 2 ) for calculating a motor control signal (I MS ) for driving the motor (27) on the basis of at least one steering torque signal (T Q ) detected by a steering torque detecting means (S 5 ) and inhibiting driving of the motor ( 27) on the basis of at least one current motor current signal (I M ) and the steering torque signal (T Q ) detected by a current detection device (S 6 ), wherein:
the first controller (U 1 ) calculates a correction signal (ΔI) for correcting the motor control signal (I MS ) and an offset current (ΔI OS ) calculated to correct the current motor current signal (I M ) based on the amount of control of the force distribution device (T) ; and
the second control device ...

Figure 00000001
Figure 00000001

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION

1. Gebiet der Erfindung1. Field of the invention

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf kooperative Steuersysteme für Fahrzeuge, die versehen sind mit einer Kombination einer Antriebskraft- oder Bremskraftverteilungsvorrichtung, die die Antriebskraft oder die Bremskraft zwischen den rechten und linken Rädern oder zwischen den vorderen und hinteren Rädern verteilt, und einer elektrischen Servolenkungsvorrichtung, das ein Lenkunterstützungsmoment auf ein Lenkungssystem ausübt.The The present invention relates to cooperative control systems for vehicles, which are provided with a combination of a motive power or Brake force distribution device, the driving force or the Braking force between the right and left wheels or between the front and rear wheels distributed, and an electric power steering apparatus, the one Steering assist torque on a steering system exercises.

Es ist eine Technik bekannt zum Verbessern der Kurvenfahrleistung eines Fahrzeuges, bei der das Verhältnis, mit dem die Motorantriebskraft veränderlich zwischen den rechten und linken Antriebsrädern verteilt wird, verändert wird und insbesondere die auf das kurvenäußere Rad verteilte Antriebskraft erhöht wird, während die auf das kurveninnere Rad verteilte Antriebskraft verringert wird, so daß ein Gier-Moment in Kurvenrichtung erzeugt wird. In einem Fahrzeug mit einer solchen Antriebskraftverteilungsvorrichtung besteht der Nachteil, daß dann, wenn die auf die rechten und linken Antriebsräder verteilten Antriebskräfte verändert werden, eine unerwünschte Lenkkraft in den rechten und linken Antriebsrädern erzeugt wird, welche ebenfalls als gelenkte Räder dienen (das Lenkmomentphänomen). Außerdem hat der Anmelder bereits einen Vorschlag gemacht, bei dem das Lenkmomentphänomen verringert wird unter Nutzung einer elektrischen Servolenkungsvorrichtung, das in einem Fahrzeug vorgesehen ist und ein Lenkunterstützungsmoment in der elektrischen Servolenkungsvorrichtung erzeugt, so daß es der obenerwähnten unerwünschten Lenkkraft entgegenwirkt (Ref. japanische Patentanmeldung Nr. 9-302155 ( JP 11 129927 A )).A technique is known for improving the cornering performance of a vehicle in which the ratio with which the motor drive force is variably distributed between the right and left drive wheels is changed, and in particular, the driving force distributed to the curve outer wheel is increased while that on the inside of the curve Wheel distributed driving force is reduced, so that a yaw moment is generated in the direction of the turn. In a vehicle having such a driving force distribution device, there is a disadvantage that when the driving forces distributed to the right and left driving wheels are changed, an undesirable steering force is generated in the right and left driving wheels which also serve as steered wheels (the steering torque phenomenon). In addition, the applicant has already made a proposal in which the steering torque phenomenon is reduced by using an electric power steering apparatus provided in a vehicle and generating a steering assisting torque in the electric power steering apparatus so as to counteract the above-mentioned undesired steering force (Japanese Patent Application Laid-Open No 9-302155 ( JP 11 129927 A )).

Der Anmelder hat bereits einen Vorschlag gemacht, in dem in bezug auf ein Fahrzeug mit einer elektrischen Servolenkungsvorrichtung, um zu verhindern, daß ein unerwünschtes Lenkunterstützungsmoment durch eine Anomalie in der Steuereinrichtung für die elektrische Servolenkungsvorrichtung erzeugt wird, dann, wenn der aktuelle Motorstrom, der im Motor der elektrischen Servolenkungsvorrichtung fließt, und das von der Lenkmomenterfassungseinrichtung erfaßte Lenkmoment in einem vorgegebenen Unterstützungsunterbindungsbereich liegen, der Antrieb des Motors der elektrischen Servolenkungsvorrichtung unterbunden wird (Ref. japanische Patentanmeldung Nr. 10-370099 ( JP 2000190 862 A )).The Applicant has already made a proposal in which, with respect to a vehicle having an electric power steering apparatus, to prevent an undesirable steering assist torque from being generated by an abnormality in the electric power steering apparatus controller, when the actual motor current flowing in the The motor of the electric power steering apparatus flows, and the steering torque detected by the steering torque detecting means is in a predetermined unsupported support range, which inhibits driving of the motor of the electric power steering apparatus (Ref. Japanese Patent Application No. 10-370099 ( JP 2000190 862 A )).

In dem Fall, in dem das Fahrzeug sowohl die vorher vorgeschlagene Antriebskraftverteilungsvorrichtung als auch die elektrische Servolenkungsvorrichtung aufweist, enthält der aktuelle Motorstrom der elektrischen Servolenkungsvorrichtung eine Stromkomponente für die Unterstützung der Lenkoperation des Fahrers und eine Stromkomponente zum Verringern des Lenkmomentphänomens. Wenn somit der Wert für den obenerwähnten Unterstützungsunterbindungsbereich auf der Grundlage des aktuellen Motorstroms nachgeschlagen wird, besteht die Möglichkeit, daß unter dem Einfluß der Stromkomponente zum Verringern des Lenkmomentphänomens die Operation der elektrischen Servolen kungsvorrichtung unterbunden werden könnte, wenn deren Operation erforderlich ist, oder die Operation der elektrischen Servolenkungsvorrichtung erlaubt werden könnte, wenn deren Operation unnötig ist.In In the case where the vehicle has both the previously proposed driving force distribution device as well as having the electric power steering device, the current one contains Motor current of the electric power steering device, a current component for the support the driver's steering operation and a power component for decreasing the steering torque phenomenon. Thus, if the value for the above-mentioned Support ligation area is looked up based on the current motor current, it is possible, that under the influence of Current component for reducing the steering torque phenomenon, the operation of the electric Servolen kungsvorrichtung could be prevented if their operation is required, or the operation of the electric power steering apparatus could be allowed if their operation is unnecessary is.

Der Anmelder hat jedoch bereits einen weiteren Vorschlag gemacht, bei dem in bezug auf ein Fahrzeug, das eine kooperative Steuerung einer Antriebskraftverteilungsvorrichtung und einer elektrischen Servolenkungsvorrichtung ausführt, das Lenkmomentphänomen effektiv reduziert werden kann durch Ändern des obenerwähnten Unterstützungsunterbindungsbereiches entsprechend dem Wert der Stromkomponente zum Verringern des Lenkmomentphänomens, um die elektrische Servolenkungsvorrichtung zu veranlassen, ein Lenkmoment in der entgegengesetzten Richtung zu derjenigen zum Unterstützen der Lenkoperation zu erzeugen (Ref. japanische Patentanmeldung Nr. 11-063114, ( JP 2000255442 A )). Aus der DE 689 09 296 T2 ist ein Fahrzeug mit einem ersten und einem zweiten Regelungssystem beschrieben. Bei einem Ausfall eines der beiden Regelungssysteme wird der Einfluss auf das andere Regelungssystem berücksichtigt, wobei als Regelungssysteme die Antriebskraftverteilung sowie die Lenkwinkelregelung in einem Fahrzeug aufgeführt sind.However, the applicant has already made a further proposal in which, with respect to a vehicle performing co-operative control of a driving force distribution device and an electric power steering device, the steering torque phenomenon can be effectively reduced by changing the above-mentioned assistance prohibiting range corresponding to the value of the current component for reducing the steering torque phenomenon to cause the electric power steering apparatus to generate a steering torque in the opposite direction to that for assisting the steering operation (Ref. Japanese Patent Application No. 11-063114, ( JP 2000255442 A )). From the DE 689 09 296 T2 a vehicle having a first and a second control system is described. In the event of a failure of one of the two control systems, the influence on the other control system is taken into account, with the drive power distribution and the steering angle control in a vehicle being listed as control systems.

Wenn ein Fahrzeug, das eine kooperative Steuerung einer Antriebskraftverteilungsvorrichtung und einer elektrischen Servolenkungsvorrichtung ausführt, geradeaus fährt, werden sowohl die Stromkomponente zum Unterstützen der Lenkoperation als auch die Stromkomponente zum Verringern des Lenkmomentphänomens gleich 0. In dem Fall jedoch, in dem eine Stromkomponente zum Verringern des Lenkmomentphänomens aufgrund einer Fehlfunktion der Steuereinrichtung ausgegeben wird, wenn das Fahrzeug geradeaus fährt und das Lenkmomentphänomen nicht auftritt, wird, da der obenerwähnte Vorschlag, der in der japanischen Patentanmeldung Nr. 11-063114 beschrieben ist, nicht die Ausgabe der Stromkomponente zum Verringern des Lenkmomentphänomens unterbindet durch Verwendung eines Unterstützungsun terbindungsbereiches, ein unerwartetes Lenkunterstützungsmoment erzeugt, so daß die Möglichkeit besteht, daß der Fahrer ein Gefühl der Unangemessenheit wahrnimmt.When a vehicle that performs cooperative control of a driving force distribution device and an electric power steering device is straightforward, both the current component for assisting the steering operation and the current component for reducing the steering torque phenomenon become 0. However, in the case where a current component for decreasing the If the above-mentioned proposal described in Japanese Patent Application No. 11-063114 does not suppress the output of the current component for reducing the steering torque phenomenon, the steering torque phenomenon due to a malfunction of the controller is output when the vehicle is running straight and the steering torque phenomenon does not occur by using an assist link area, an unexpected steering assist torque so that there is a possibility that the driver perceives a feeling of impropriety.

Zusammenfassung der ErfindungSummary the invention

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, bei einem kooperativen Steuersystem für ein Fahrzeug die Erzeugung eines unerwarteten Lenkunterstützungsmoments bei einer Fehlfunktion des Steuersystems zu verhindern.It is an object of the present invention, in a cooperative Control system for a vehicle generating an unexpected steering assist torque to prevent malfunction of the control system.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein kooperatives Steuersystem für ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1.These Task is solved by a cooperative control system for a vehicle having the features of claim 1.

Ein kooperatives Steuersystem für ein Fahrzeug wird vorgeschlagen in bezug auf ein Fahrzeug, das eine Kraftverteilungsvorrichtung zum Verteilen der Antriebskraft oder der Bremskraft zwischen beabstandeten Rädern enthält, wobei das kooperative Fahrzeugsteuersystem umfaßt: eine erste Steuereinrichtung zum Steuern der Operation der Kraftverteilungsvorrichtung; eine elektrische Servolenkungsvorrichtung mit einem Motor zum Ausüben eines Lenkunterstützungsmoments auf ein Lenksystem des Fahrzeugs; und eine zweite Steuereinrichtung zum Berechnen eines Motorsteuersignals zum Antreiben des Motors auf der Grundlage wenigstens eines Lenkmomentsignals, das von der Lenkmoment-Erfassungseinrichtung erfaßt wird, und zum Unterbinden des Antriebs des Motors auf der Grundlage wenigstens eines aktuellen Motorstromsignals, das von einer Stromerfassungseinrichtung erfaßt wird, und des Lenkmomentsignals; wobei die erste Steuereinrichtung ein Korrektursignal berechnet zum Korrigieren des Motorsteuersignals auf der Grundlage des Maßes der Steuerung der Kraftverteilungsvorrichtung und eines Offsetstroms zum Korrigieren des aktuellen Motorstromsi gnals; und die zweite Steuereinrichtung den Motor auf der Grundlage eines korrigierten Motorsteuersignals antreibt, das erhalten wird durch Korrigieren des Motorsteuersignals mit dem Korrektursignal, und den Antrieb des Motors unterbindet auf der Grundlage eines Wertes, der erhalten wird durch Korrigieren des aktuellen Motorstromsignals mit dem Offsetstrom und dem Lenkmomentsignal, wobei der Offsetstrom kleiner gesetzt ist als das Korrektursignal.One Cooperative tax system for a vehicle is proposed with respect to a vehicle having a Force distribution device for distributing the driving force or the braking force between spaced wheels, wherein the cooperative vehicle control system comprising: a first control device for controlling the operation of the force distribution device; an electric power steering apparatus having a motor for applying a Steering assist torque on a steering system of the vehicle; and a second control device for calculating a motor control signal for driving the motor based on at least one steering torque signal generated by the Lenkmoment detection device is detected, and to inhibit the drive of the engine based on at least one current Motor current signal, which is detected by a current detection device, and the steering torque signal; wherein the first control means a Correction signal calculated to correct the motor control signal on the basis of the measure the control of the force distribution device and an offset current to correct the current Motorstromsi gnals; and the second Control means the engine on the basis of a corrected Motor control signal, which is obtained by correcting the motor control signal with the correction signal, and the drive of the engine is inhibited based on a value obtained by correcting the current motor current signal with the offset current and the steering torque signal, wherein the offset current is set smaller is as the correction signal.

Da gemäß einem solchen kooperativen Steuersystem für ein Fahrzeug ein korrigiertes Motorsteuersignal berechnet wird durch Korrigieren eines von der zweiten Steuereinrichtung der elektrischen Servolenkungsvorrichtung berechneten Motorsteuersignals mit einem Korrektursignal, das von der ersten Steuereinrichtung auf der Grundlage des Maßes der Steuerung der Antriebskraftverteilungsvorrichtung berechnet wird, und die zweite Steuereinrichtung den Motor der elektrischen Servolenkungsvorrichtung auf der Grundlage des korrigierten Motorsteuersignals antreibt, ist es möglich, gleichzeitig die Lenkoperation des Fahrers zu unterstützen und das Lenkmomentphänomen zu verringern. Da außerdem der Offsetstrom zum Korrigieren des aktuellen Motorstromsignals kleiner gesetzt ist als das Korrektursignal, wenn festgestellt wird, daß der Antrieb des Motors unterbunden werden sollte, wenn die erste Steuereinrichtung versagt, so daß sie ein unangemessenes Korrektursignal ausgibt, ist es möglich, das Antreiben des Motors effektiv zu unterbinden und die elektrische Servolenkungsvorrichtung am Erzeugen eines Lenkunterstützungsmoments zu hindern, das dem Fahrer ein Gefühl der Unangemessenheit geben würde.There according to one such a cooperative control system for a vehicle a corrected Motor control signal is calculated by correcting one of the second control device of the electric power steering device calculated motor control signal with a correction signal, which of the first control means on the basis of the degree of Control of the driving force distribution device is calculated, and the second control means the motor of the electric power steering apparatus driving based on the corrected motor control signal, Is it possible, at the same time to assist the driver's steering operation and the steering torque phenomenon to reduce. As well as the Offset current to correct the current motor current signal smaller is set as the correction signal when it is determined that the drive of the engine should be suppressed when the first control device failed, so they If it outputs an inappropriate correction signal, it is possible to do so Driving the motor effectively to stop and the electric Power steering device on generating a steering assist torque to prevent giving the driver a sense of inappropriateness would.

Diese Aufgabe wird weiterhin durch ein kooperatives Steuersystem für ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 2 gelöst.These Task will continue through a cooperative tax system for a vehicle solved with the features of claim 2.

So wird ein kooperatives Steuersystem für ein Fahrzeug vorgeschlagen in bezug auf ein Fahrzeug mit einer Kraftverteilungsvor richtung zum Verteilen der Antriebskraft oder der Bremskraft zwischen beabstandeten Rädern, wobei das kooperative Steuersystem umfaßt: eine erste Steuereinrichtung zum Steuern der Operation der Kraftverteilungsvorrichtung; eine elektrische Servolenkungsvorrichtung mit einem Motor zum Ausüben eines Lenkunterstützungsmoments auf ein Lenksystem des Fahrzeugs; und eine zweite Steuereinrichtung zum Berechnen eines Motorsteuersignals zum Antreiben des Motors auf der Grundlage wenigstens eines Lenkmomentsignals, das von einer Lenkmomenterfassungseinrichtung erfaßt wird, und zum Unterbinden des Antriebs des Motors auf der Grundlage wenigstens eines Motorantriebssignals, das auf der Grundlage des Motorsteuersignals und des Lenkmomentsignals berechnet wird; wobei die erste Steuereinrichtung ein Korrektursignal berechnet zum Korrigieren des Motorsteuersignals auf der Grundlage eines Maßes der Steuerung der Kraftverteilungsvorrichtung und eines Offsetsignals zum Korrigieren des Motorantriebssignals; die zweite Steuereinrichtung den Motor auf der Grundlage eines korrigierten Motorsteuersignals antreibt, das erhalten wird durch Korrigieren des Motorsteuersignals mit dem Korrektursignal, und das Antreiben des Motors auf der Grundlage eines Wertes unterbindet, der erhalten wird durch Korrigieren des Motorantriebssignals mit dem Offsetsignal und dem Lenkmomentsignal; und das Offsetsignal kleiner gesetzt ist als ein Wert, der erhalten wird durch Umsetzen des Korrektursignals in ein Maß des Motorantriebs.So a cooperative control system for a vehicle is proposed with respect to a vehicle with a Kraftverteilungsvor direction for distributing the driving force or the braking force between spaced ones wheels, wherein the cooperative control system comprises: a first controller for controlling the operation of the force distribution device; a electric power steering apparatus having a motor for applying a Steering assist torque on a steering system of the vehicle; and a second control device for calculating a motor control signal for driving the motor the basis of at least one steering torque signal from a Lenkmomenterfassungseinrichtung is detected, and to prevent the drive of the motor based on at least one motor drive signal, that is based on the engine control signal and the steering torque signal is calculated; wherein the first control means is a correction signal calculated to correct the motor control signal based on a measure the control of the force distribution device and an offset signal for correcting the motor drive signal; the second control device the motor based on a corrected motor control signal which is obtained by correcting the motor control signal with the correction signal, and driving the motor on the basis of a value obtained by correcting the motor drive signal with the offset signal and the steering torque signal; and the offset signal is set smaller than a value obtained by translating of the correction signal in a measure of the Motor drive.

Da gemäß einem solchen kooperativen Steuersystem für ein Fahrzeug wiederum ein korrigiertes Motorsteuersignal berechnet wird durch Korrigieren eines von der zweiten Steuereinrichtung der elektrischen Servolenkungsvorrichtung berechneten Motorsteuersignals mit einem Korrektursignal, das von der ersten Steuereinrichtung auf der Grundlage des Maßes der Steuerung der Kraftverteilungs vorrichtung berechnet wird, und die zweite Steuereinrichtung den Motor der elektrischen Servolenkungsvorrichtung auf der Grundlage des korrigierten Motorsteuersignals antreibt, ist es möglich, gleichzeitig die Lenkoperation des Fahrers zu unterstützen und das Lenkmomentphänomen zu verringern. Da außerdem das Offsetsignal zum Korrigieren des Motorantriebssignals (erhalten durch Umsetzen des korrigierten Motorsteuersignals in das Maß des Antriebs des Motors) so gesetzt ist, daß es kleiner ist als der Wert, der erhalten wird durch Umsetzen des Korrektursignals in das Maß des Antriebs des Motors, wenn festgestellt wird, daß der Antrieb des Motors unterbunden werden sollte, wenn die erste Steuereinrichtung ausfällt, so daß sie ein unangemessenes Korrektursignal ausgibt, ist es möglich, das Antreiben des Motors effektiv zu unterbinden und die elektrische Servolenkungsvorrichtung am Erzeugen eines Lenkunterstützungsmoments zu hindern, das dem Fahrer ein Gefühl der Unangemessenheit geben würde.In turn, according to such a cooperative control system for a vehicle, since a corrected engine control signal is calculated by correcting one of the second control means electric power steering apparatus computed motor control signal with a correction signal, which is calculated by the first control device based on the degree of control of the power distribution device, and the second control means drives the motor of the electric power steering apparatus based on the corrected motor control signal, it is possible to simultaneously control the steering operation assist the driver and reduce the steering torque phenomenon. In addition, since the offset signal for correcting the motor drive signal (obtained by converting the corrected motor control signal to the degree of drive of the motor) is set to be smaller than the value obtained by converting the correction signal into the degree of drive of the motor, When it is determined that the drive of the motor should be inhibited when the first control means fails to output an inappropriate correction signal, it is possible to effectively suppress the driving of the motor and prevent the electric power steering apparatus from generating a steering assist torque give the driver a sense of inappropriateness.

In den Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung entspricht ein Sollstrom IMS dem Motorsteuersignal, der korrigierte Sollstrom IMS' entspricht dem korrigierten Motorsteuersignal, das Maß der Stromkorrektur ΔI entspricht dem Korrektursignal, eine Antriebskraftverteilungsvorrichtung T entspricht der Kraftverteilungsvorrichtung, eine erste elektronische Steuereinheit U1 entspricht der ersten Steuereinrichtung und eine zweite elektronische Steuereinheit U2 entspricht der zweiten Steuereinrichtung.In the embodiments of the present invention, a target current I MS corresponding to the motor control signal, the corrected target current I MS 'corresponds to the corrected motor control signal, the amount of current correction .DELTA.I corresponds to the correction signal, a driving force distribution apparatus T corresponds to the force distribution device, a first electronic control unit U 1 corresponds to the first Control device and a second electronic control unit U 2 corresponds to the second control device.

Die obenerwähnten Aufgaben, sowie weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden deutlich anhand einer Erläuterung der derzeit bevorzugten Ausführungsformen, die im folgenden mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen genauer beschrieben werden.The mentioned above Objects, as well as other objects, features and advantages of the present invention become clear by an explanation of the currently preferred embodiments, which will be described in more detail below with reference to the accompanying drawings become.

KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

1 bis 9 zeigen eine erste Ausführungsform der Erfindung. 1 to 9 show a first embodiment of the invention.

1 ist ein schematisches Schaubild, das die Struktur der gesamten Antriebskraftverteilungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform zeigt. 1 FIG. 12 is a schematic diagram showing the structure of the entire driving force distribution device according to the embodiment. FIG.

2 ist ein Blockschaltbild, das die Konfiguration der Schaltung der ersten elektronischen Steuereinheit der 1 zeigt. 2 FIG. 15 is a block diagram showing the configuration of the circuit of the first electronic control unit of FIG 1 shows.

3 ist ein schematisches Schaubild, das die Wirkung der Antriebskraftverteilungsvorrichtung der 1 zeigt, wenn das Fahrzeug mit einer mittleren bis geringen Geschwindigkeit eine Rechtskurve fährt. 3 FIG. 12 is a schematic diagram illustrating the effect of the driving force distribution device of FIG 1 indicates when the vehicle is making a right turn at medium to low speed.

4 ist ein schematisches Schaubild, das die Wirkung der Antriebskraftverteilungsvorrichtung der 1 zeigt, wenn das Fahrzeug mit einer mittleren bis geringen Geschwindigkeit eine Linkskurve fährt. 4 FIG. 12 is a schematic diagram illustrating the effect of the driving force distribution device of FIG 1 indicates when the vehicle is making a left turn at medium to low speed.

5 ist eine Skizze, die die Struktur der elektrischen Servolenkungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform zeigt. 5 FIG. 11 is a diagram showing the structure of the electric power steering apparatus according to the embodiment. FIG.

6 ist ein Blockschaltbild, das die Konfiguration der Schaltung der zweiten elektronischen Steuereinheit der 1 zeigt. 6 FIG. 12 is a block diagram showing the configuration of the circuit of the second electronic control unit of FIG 1 shows.

7 ist ein Kennfeld oder ein Graph zum Nachschlagen des Maßes der Stromkorrektur oder des Offsetstroms anhand der Drehmomentverteilung. 7 is a map or graph for looking up the amount of current correction or offset current based on the torque distribution.

8 ist ein Kennfeld oder ein Graph zum Nachschlagen des oberen Grenzwertes des Maßes der Stromkorrektur anhand der Fahrzeuggeschwindigkeit. 8th is a map or graph for looking up the upper limit of the amount of current correction based on the vehicle speed.

9A bis 9C sind Kennfelder oder Graphen zum Nachschlagen des Bereiches, in dem der Betrieb der elektrischen Servolenkungsvorrichtung unterbunden wird. 9A to 9C are maps or graphs for looking up the area in which the operation of the electric power steering apparatus is inhibited.

10 ist ein schematisches Blockschaltbild, das die Konfiguration der Schaltung der zweiten elektronischen Steuereinheit gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. 10 FIG. 15 is a schematic block diagram showing the configuration of the circuit of the second electronic control unit according to a second embodiment of the present invention.

11 bis 13 zeigen Techniken, die sich auf die vorliegende Erfindung beziehen. 11 to 13 show techniques related to the present invention.

11 ist ein Blockschaltbild, das die Konfiguration einer modifizierten Schaltung der ersten elektronischen Steuereinheit ähnlich der 2 zeigt. 11 FIG. 12 is a block diagram showing the configuration of a modified circuit of the first electronic control unit similar to FIG 2 shows.

12 ist ein Blockschaltbild, das die Konfiguration einer modifizierten Schaltung der zweiten elektronischen Steuereinheit ähnlich der 6 zeigt. 12 FIG. 12 is a block diagram showing the configuration of a modified circuit of the second electronic control unit similar to FIG 6 shows.

13 ist ein Kennfeld oder ein Graph zum Nachschlagen des Maßes der Stromkorrektur oder des Offsetstroms anhand der Drehmomentverteilung. 13 is a map or graph for looking up the amount of current correction or offset current based on the torque distribution.

GENAUE BESCHREIBUNG BEVORZUGTER AUSFÜHRUNGSFORMENPRECISE DESCRIPTION PREFERRED EMBODIMENTS

Wie in 1 gezeigt, ist ein Getriebe M mit dem rechten Ende eines Motors E verbunden, der quer im vorderen Abschnitt der Fahrzeugkarosserie eines Fahrzeuges mit Frontmotor und Frontantrieb montiert ist, während eine Antriebskraftverteilungsvorrichtung T an der Rückseite des Motors E und des Getriebes M plaziert ist. Ein rechtes Vorderrad WFR und ein linkes Vorderrad WFL sind mit einer rechten Antriebswelle AR und einer linken Antriebswelle AL verbunden, die sich vom rechten Ende und vom linken Ende der Antriebskraftverteilungsvorrichtung T ausgehend seitlich erstrecken.As in 1 2, a transmission M is connected to the right end of a motor E, which is transversely in the front portion of the vehicle body of a vehicle with front engine and front-wheel drive, while a driving force distribution device T is placed on the rear side of the engine E and the transmission M. A right front wheel W FR and a left front wheel W FL are connected to a right drive shaft A R and a left drive shaft A L extending laterally from the right end and the left end of the drive force distribution device T.

Die Antriebskraftverteilungsvorrichtung T umfaßt ein Differential D, zu dem die Antriebskraft von einem außenverzahnten Zahnrad 3 übertragen wird, welches mit einem Eingangszahnrad 2 kämmt, das an einer Antriebswelle 1 vorgesehen ist, das sich aus dem Getriebe M erstreckt. Das Differential D verwendet einen Doppelritzeltyp-Planetengetriebemechanismus und umfaßt ein Ringzahnrad 4, das in Baueinheit mit dem obenerwähnten außenverzahnten Zahnrad 3 ausgebildet ist, ein Sonnenrad 5, das koaxial innerhalb des Ringzahnrads 4 vorgesehen ist, und einen Planetenträger 8, der ein äußeres Planetenrad 6 unterstützt, das mit dem obenerwähnten Ringzahnrad 4 kämmt, sowie ein inneres Planetenrad 7, das mit dem obenerwähnten Sonnenrad 5 kämmt, in einen Zustand, in dem diese miteinander kämmen. Im Differential D dient das Ringzahnrad 4 als ein Eingangselement, während das Sonnenrad 5, das als eines der Ausgangselemente dient, mit dem linken Vorderrad WFL über eine linke Antriebswelle 9L verbunden ist, und der Planetenträger 8, der als das andere Ausgangselement dient, mit dem rechten Vorderrad WFR über eine rechte Antriebswelle 9R verbunden ist.The driving force distribution device T includes a differential D to which the driving force from an external gear 3 which is transmitted with an input gear 2 meshes, that on a drive shaft 1 is provided, which extends from the gear M. The differential D uses a double pinion type planetary gear mechanism and includes a ring gear 4 , which are in unit with the above-mentioned externally toothed gear 3 is formed, a sun gear 5 coaxial within the ring gear 4 is provided, and a planet carrier 8th that is an outer planetary gear 6 supported, with the above-mentioned ring gear 4 meshes, as well as an inner planetary gear 7 that with the sun wheel mentioned above 5 combs, into a state in which they comb each other. In differential D, the ring gear is used 4 as an input element while the sun wheel 5 serving as one of the output elements, with the left front wheel W FL via a left drive shaft 9 l connected, and the planet carrier 8th serving as the other output element, with the right front wheel W FR via a right drive shaft 9 R connected is.

Ein Trägerelement 11, das am äußeren Umfang der linken Antriebswelle 9L in drehbarer Weise unterstützt wird, umfaßt vier Ritzelwellen 12, die in Umfangsrichtung in Intervallen von 90° vorgesehen sind, wobei jede Ritzelwelle 12 in drehbarer Weise ein Dreifachritzelelement 16 unterstützt, in welchem ein erstes Ritzel 13, ein zweites Ritzel 14 und ein drittes Ritzel 15 in Baueinheit ausgebildet sind.A carrier element 11 on the outer circumference of the left drive shaft 9 l is supported in a rotatable manner comprises four pinion shafts 12 , which are provided in the circumferential direction at intervals of 90 °, each pinion shaft 12 in a rotatable manner, a triple pinion element 16 supports, in which a first pinion 13 , a second sprocket 14 and a third pinion 15 are formed in unit.

Ein erstes Sonnenrad 17, das mit dem obenerwähnten ersten Ritzel 13 kämmt, welches in drehbarer Weise am äußeren Umfang der linken Antriebswelle 9L unterstützt ist, ist mit dem Planetenträger 8 des Differentials D verbunden. Ein zweites Sonnenrad 18, das am äußeren Umfang der linken Antriebswelle 9L befestigt ist, kämmt mit dem obenerwähnten zweiten Ritzel 14. Ferner kämmt ein drittes Sonnenrad 19, das in drehbarer Weise am äußeren Umfang der linken Antriebswelle 9L unterstützt ist, mit dem obenerwähnten dritten Ritzel 15.A first sun wheel 17 that with the above-mentioned first pinion 13 meshes, which rotatably on the outer circumference of the left drive shaft 9 l is supported with the planet carrier 8th connected to the differential D. A second sun wheel 18 on the outer circumference of the left drive shaft 9 l attached, meshes with the above-mentioned second pinion 14 , Furthermore, a third sun gear meshes 19 in a rotatable manner on the outer circumference of the left drive shaft 9 l is supported, with the above-mentioned third pinion 15 ,

Die Anzahlen der Zähne des ersten Ritzels 13, des zweiten Ritzels 14, des dritten Ritzels 15, des ersten Sonnenrades 17, des zweiten Sonnenrades 18 und des dritten Sonnenrades 19 in der Ausführungsform sind folgende:
Anzahl der Zähne des ersten Ritzels 13 Z2 = 17
Anzahl der Zähne des zweiten Ritzels 14 Z4 = 17
Anzahl der Zähne des dritten Ritzels 15 Z6 = 34
Anzahl der Zähne des ersten Sonnenrades 17 Z1 = 32
Anzahl der Zähne des zweiten Sonnenrades 18 Z3 = 28
Anzahl der Zähne des dritten Sonnenrades 19 Z5 = 32The numbers of teeth of the first pinion 13 , the second pinion 14 , the third pinion 15 , the first sun wheel 17 , the second sun wheel 18 and the third sun wheel 19 in the embodiment, the following are:
Number of teeth of the first pinion 13 Z 2 = 17
Number of teeth of the second pinion 14 Z 4 = 17
Number of teeth of the third pinion 15 Z 6 = 34
Number of teeth of the first sun gear 17 Z 1 = 32
Number of teeth of the second sun gear 18 Z 3 = 28
Number of teeth of the third sun gear 19 Z 5 = 32

Das dritte Sonnenrad 19 kann über eine linke Hydraulikkupplung CL mit einem Gehäuse 20 verbunden werden, wobei die Drehzahl des Trägerelements 11 durch den Eingriff der linken Hydraulikkupplung CL erhöht wird. Das Trägerelement 11 kann über eine rechte Hydraulikkupplung CR mit dem Gehäuse 20 verbunden werden, wobei die Drehzahl des Trägerelements 11 durch den Eingriff der rechten Hydraulikkupplung CR reduziert wird. Die obenerwähnte rechte Hydraulikkupplung CR und die linke Hydraulikkupplung CL werden gesteuert von einer ersten elektronischen Steuereinheit U1, die einen Mikrocomputer enthält.The third sun wheel 19 can via a left hydraulic clutch C L with a housing 20 be connected, wherein the rotational speed of the carrier element 11 is increased by the engagement of the left hydraulic clutch C L. The carrier element 11 can via a right hydraulic clutch C R to the housing 20 be connected, wherein the rotational speed of the carrier element 11 is reduced by the engagement of the right hydraulic clutch C R. The above-mentioned right hydraulic clutch C R and the left hydraulic clutch C L are controlled by a first electronic control unit U 1 containing a microcomputer.

Wie in 2 gezeigt, werden die Signale von einer Motordrehmoment-Erfassungseinrichtung S1 zum Erfassen des Motordrehmoments TE, einer Motordrehzahl-Erfassungseinrichtung S2 zum Erfassen der Drehzahl Ne des Motors E, einer Fahrzeuggeschwindigkeit-Erfassungseinrichtung S3 zum Erfassen der Fahrzeuggeschwindigkeit V und einer Lenkwinkel-Erfassungseinrichtung S4 zum Erfassen des Lenkwinkels θ in die erste elektronische Steuereinheit U1 eingegeben. Die erste elektronische Steuereinheit U1 verarbeitet die Signale von den obenerwähnten Erfassungseinrichtungen S1 bis S4 auf der Grundlage eines vorgegebenen Programms, wodurch die obenerwähnte linke Hydraulikkupplung CL und rechte Hydraulikkupplung CR gesteuert werden.As in 2 The signals are shown by an engine torque detecting means S 1 for detecting the engine torque T E , an engine speed detecting means S 2 for detecting the revolving speed Ne of the engine E, a vehicle speed detecting means S 3 for detecting the vehicle speed V and a steering angle detecting means S 4 inputted to the first electronic control unit U 1 for detecting the steering angle θ. The first electronic control unit U 1 processes the signals from the above-mentioned detectors S 1 to S 4 on the basis of a predetermined program, thereby controlling the above-mentioned left hydraulic clutch C L and right hydraulic clutch C R.

Die erste elektronische Steuereinheit U1 umfaßt eine Antriebswellendrehmoment-Berechnungseinrichtung M1, eine Übersetzungsverhältnis-Berechnungseinrichtung M2, eine erste Rechts-Links-Verteilungskorrekturfaktor-Berechnungseinrichtung M3, eine Soll-Gierrate-Berechnungseinrichtung M4, eine Seitenbeschleunigungs-Berechnungseinrichtung M5, eine zweite Rechts-Links-Verteilungskorrekturfaktor-Berechnungseinrichtung M6, eine Rechts-Links-Vorderraddrehmoment-Berechnungseinrichtung M7, eine Stromkorrekturmaß-Berechnungseinrichtung M8 sowie eine Offsetstrom-Berechnungseinrichtung M13.The first electronic control unit U 1 comprises a drive shaft torque calculating means M1, a gear ratio calculating means M2, a first right-left distribution correction factor calculating means M3, a target yaw rate calculating means M4, a lateral acceleration calculating means M5, a second right-left Distribution correction factor calculating means M6, right-left front wheel torque calculating means M7, current correction amount calculating means M8 and offset current calculating means M13.

Die Antriebswellendrehmoment-Berechnungseinrichtung M1 berechnet das Antriebswellendrehmoment TD (d. h. das an die vorderen rechten und linken Räder WFR, WFL übertragene Gesamtdrehmoment) durch Multiplizieren des Motordrehmoments TE mit dem Übersetzungsverhältnis Ni, das von der Übersetzungsverhältnis-Berechnungseinrichtung M2 aus der Drehzahl Ne des Motors und der Fahrzeuggeschwindigkeit V berechnet wird. Das Motordrehmoment TE kann erhalten werden aus dem Ansaugdruck (oder der Öffnung des Gaspedals) und der Drehzahl Ne des Motors, wobei das Antriebs wellendrehmoment TD auch kann mit einer anderen Einrichtung als der obenerwähnten erhalten werden, wie z. B. mit einer Drehmoment-Erfassungseinrichtung, die am Kraftübertragungssystem vorgesehen ist, oder mittels der Längsbeschleunigung des Fahrzeugs. Ferner kann die Fahrzeuggeschwindigkeit V ermittelt werden durch ein anderes Mittel als die Radgeschwindigkeit, wie z. B. mittels einer optischen Einrichtung unter Verwendung eines Raumfilters, oder sie kann unter Verwendung eines Doppler-Radars ermittelt werden.The drive shaft torque calculating means M1 calculates the drive shaft torque T D (ie, the total torque transmitted to the front right and left wheels W FR , W FL ) by multiplying the engine torque T E with the gear ratio Ni, which is calculated by the speed ratio Ne of the engine and the vehicle speed V of the gear ratio calculating means M2. The engine torque T E can be obtained from the intake pressure (or the opening of the accelerator pedal) and the rotational speed Ne of the engine, wherein the drive shaft torque T D can also be obtained with a device other than the above-mentioned, such as. B. with a torque detection device which is provided on the power transmission system, or by means of the longitudinal acceleration of the vehicle. Further, the vehicle speed V can be determined by a means other than the wheel speed, such. Example by means of an optical device using a spatial filter, or it can be determined using a Doppler radar.

Die erste Rechts-Links-Verteilungskorrekturfaktor-Berechnungseinrichtung M3 führt ein Nachschlagen im Kennfeld aus für einen ersten Rechts-Links-Verteilungskorrekturfaktor KT auf der Grundlage des Antriebswellendrehmoments TD und eines zweiten Rechts-Links-Verteilungskorrekturfaktors KV auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit. Die Soll-Gierrate-Berechnungseinrichtung M4 führt ein Nachschlagen im Kennfeld aus für die Lenkwinkelkomponente Y1 der Soll-Gierrate Y auf der Grundlage des Lenkwinkels θ und der Fahrzeuggeschwindigkeitskomponente Y2 der Soll-Gierrate Y auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit V, und berechnet die Soll-Gierrate Y durch Multiplizieren der Lenkwinkelkomponente Y1 mit der Fahrzeuggeschwindigkeitskomponente Y2. Die Seitenbeschleunigung-Berechnungseinrichtung M5 berechnet die Seitenbeschleunigung YG durch Multiplizieren der obenerwähnten Soll-Gierrate Y mit der Fahrzeuggeschwindigkeit V, wobei die zweite Rechts-Links-Verteilungskorrekturfaktor-Berechnungseinrichtung 6 ein Nachschlagen im Kennfeld ausführt für den Rechts-Links-Verteilungskorrekturfaktor G auf der Grundlage der obenerwähnten Seitenbeschleunigung YG.The first right-left distribution correction factor calculating means M3 makes a look-up in the map for a first right-left distribution correction factor K T based on the drive shaft torque T D and a second right-left distribution correction factor K V based on the vehicle speed. The target yaw rate calculating means M4 makes a look-up in the steering angle component Y 1 of the target yaw rate Y on the basis of the steering angle θ and the vehicle speed component Y 2 of the target yaw rate Y on the basis of the vehicle speed V, and calculates the target Yaw rate Y by multiplying the steering angle component Y 1 by the vehicle speed component Y 2 . The lateral acceleration calculating means M5 calculates the lateral acceleration Y G by multiplying the above-mentioned target yaw rate Y by the vehicle speed V, wherein the second right-left distribution correction factor calculating means 6 performs lookup in the map for the right-left distribution correction factor G based on the above-mentioned lateral acceleration Y G.

Schließlich berechnet die Rechts-Links-Vorderraddrehmoment-Berechnungseinrichtung M7 ein verteiltes Drehmoment TL, das auf das vordere linke Rad WFL verteilt werden soll, und ein verteiltes Drehmoment TR, das auf das vordere rechte Rad WFR verteilt werden soll, auf der Grundlage der folgenden Gleichungen. TL = (TD/2) × (1 + KW × KT × KV × G) (1) TR = (TD/2) × (1 – KW × KT × KV × G) (2) Finally, the right-left front wheel torque calculating means M7 calculates a distributed torque T L to be distributed to the front-left wheel W FL and a distributed torque T R to be distributed to the front-right wheel W FR on the Basis of the following equations. T L = (T D / 2) × (1 + K W × K T × K V × G) (1) T R = (T D / 2) × (1 - K W × K T × K V × G) (2)

Hierbei bezeichnen KV und KT den rechten und den linken Verteilungskorrekturfaktor, die erhalten werden von der ersten Rechts-Links-Verteilungskorrekturfaktor-Berechnungseinrichtung M3, während G den Rechts-Links-Verteilungskorrekturfaktor bezeichnet, der von der zweiten Rechts-Links-Verteilungskorrekturfaktor-Berechnungseinrichtung M6 erhalten wird, und wobei KW eine Konstante ist.Here, K V and K T denote the right and left distribution correction factors obtained from the first right-left distribution correction factor calculating means M3, while G denotes the right-left distribution correction factor obtained from the second right-left distribution correction factor calculating means M6 is obtained, and where K W is a constant.

Der Ausdruck (1 ± KW × KT × KV × G) auf der rechten Seite der Gleichung (1) und der Gleichung (2) bestimmt das Drehmomentverteilungsverhältnis zwischen den vorderen rechten und linken Rädern WFR, WFL wobei dann, wenn die Drehmomentverteilung auf eines der vorderen rechten und linken Räder WFR, WFL um ein vorgegebenes Maß ansteigt, die Drehmomentverteilung auf das andere der vorderen rechten und linken Räder WFR, WFL um das obenerwähnte vorgegebene Maß sinkt.The expression (1 ± K W × K D × K V × G) on the right side of the equation (1) and the equation (2) then determines the torque distribution ratio between the front right and left wheels W FR, W FL wherein when the torque distribution to one of the front right and left wheels W FR , W FL increases by a predetermined amount, the torque distribution to the other of the front right and left wheels W FR , W FL decreases by the above-mentioned predetermined amount.

Wenn die verteilten Drehmomente TR, TL, die auf die vorderen rechten und linken Räder WFR, WFL verteilt werden sollen, wie oben erwähnt ermittelt werden, werden die rechte Hydraulikkupplung CR und die linke Hydraulikkupplung CL so gesteuert, daß die obenerwähnten verteilten Drehmomente TR, TL auf die vorderen rechten und linken Räder WFR, WFL übertragen werden.When the distributed torques T R , T L to be distributed to the front right and left wheels W FR , W FL are detected as mentioned above, the right hydraulic clutch C R and the left hydraulic clutch C L are controlled so that the above-mentioned distributed torques T R , T L are transmitted to the front right and left wheels W FR , W FL .

Die verteilten Drehmomente TR, TL, die auf die rechten und linken Vorderräder WFR, WFL verteilt werden sollen und die von der Rechts-Links-Vorderraddrehmoment-Berechnungseinrichtung M7 berechnet werden, werden in die Stromkorrekturmaß-Berechnungseinrichtung M8 eingegeben. Die Stromkorrekturmaß-Berechnungseinrichtung M8 gibt die verteilten Drehmomente TR, TL in das in 7 gezeigte Kennfeld ein und schlägt das Maß der Stromkorrektur ΔI für den Motor 27 der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S nach, das im folgenden beschrieben wird. Das Maß der Stromkorrektur ΔI entspricht dem Strompegel, der für die elektrische Servolenkungsvorrichtung S erforderlich ist, um ein Lenkmoment zu erzeugen, das dem Lenkmomentphänomen entgegenwirkt, das durch die verteilten Drehmomente TR, TL hervorgerufen wird, die von der Antriebskraftverteilungsvorrichtung T erzeugt werden.The distributed torques T R , T L to be distributed to the right and left front wheels W FR , W FL and calculated by the right-left front wheel torque calculating means M7 are input to the current correction amount calculating means M8. The current correction amount calculating means M8 outputs the distributed torques T R , T L to the in 7 shown map and suggests the measure of the current correction ΔI for the motor 27 the electric power steering apparatus S, which will be described below. The amount of current correction .DELTA.I corresponds to the current level required for the electric power steering apparatus S to generate a steering torque which opposes the steering torque phenomenon that is caused by the distributed torques T R, T L, which are generated by the driving force distribution apparatus T.

Wie in 7 gezeigt, steigt das Maß der Stromkorrektur ΔI linear von 0 A bis 22 A an, während die verteilten Drehmomente TR, TL von 20 kpm auf 70 kpm ansteigen, wobei dann, wenn die verteilten Drehmomente TR, TL 70 kpm übersteigen, das Maß der Stromkorrektur ΔI auf dem oberen Grenzwert von 22 A gehalten wird. Obwohl der Maximalwert für den Strom, der den Motor 27 der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S für die Lenkunterstützung zugeführt wird, 85 A beträgt, ist der obere Grenzwert von 22 A für das Maß der Stromkorrektur ΔI kleiner gesetzt als der obenerwähnte Maximalwert für den Strom.As in 7 12, the amount of current correction ΔI increases linearly from 0A to 22A, while the distributed torques T R , T L increase from 20 kpm to 70 kpm, and when the distributed torques T R , T L exceed 70 kpm, the amount of current correction .DELTA.I is maintained at the upper limit of 22A. Although the maximum value for the current, which is the motor 27 is supplied to the electric power steering apparatus S for the steering assistance, 85 A, the upper limit of 22 A for the amount of current correction ΔI is set smaller than the above-mentioned maximum value for the current.

Die Offsetstrom-Berechnungseinrichtung M13 berechnet einen Offsetstrom ΔIOS durch Reduzieren des Maßes der Stromkorrektur ΔI, die von der Stromkorrekturmaß-Berechnungseinrichtung M8 berechnet wird, um einen vorgegebenen Anteil. Wie in 7 gezeigt ist, ist in der vorliegenden Ausführungsform der Offsetstrom ΔIOS so gesetzt, daß er das 0,7-fache des Maßes der Stromkorrektur ΔI beträgt. Da außerdem die elektrische Servolenkungsvorrichtung S die Eigenschaft hat, daß mit höherer Fahrzeuggeschwindigkeit der Unterstützungsstrom kleiner wird, beträgt dann, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als 70 km/h ist, der Offsetstrom ΔIOS das 0,7-fache des Maßes der Stromkorrektur ΔI, wobei dann, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit 70 km/h oder höher ist, der Offsetstrom ΔIOS das 0,8-fache des Maßes der Stromkorrektur ΔI betragen kann.The offset current calculator M13 calculates an offset current ΔI OS by reducing the amount of current correction ΔI calculated by the current correction amount calculator M8 by a predetermined proportion. As in 7 is shown, in the present embodiment, the offset current ΔI OS is set to be 0.7 times the amount of the current correction ΔI. In addition, since the electric power steering apparatus S has the characteristic that as the vehicle speed becomes smaller than 70 km / h, the offset current ΔI OS becomes 0.7 times the amount of the current correction ΔI, where the assist current decreases when the vehicle speed is 70 km / h or higher, the offset current ΔI OS may be 0.8 times the amount of the current correction ΔI.

Entsprechend einem Befehl von der ersten elektronischen Steuereinheit U1 befinden sich sowohl die rechte Hydraulikkupplung CR als auch die linke Hydraulikkupplung CL in einem ausgerückten Zustand, während das Fahrzeug geradeaus fährt. Somit werden das Trägerelement 11 und das dritte Sonnenrad 19 nicht gehemmt, wobei die linke Antriebswelle 9L , die rechte Antriebswelle 9R , der Planetenträger 8 des Differentials D und das Trägerelement 11 alle einheitlich rotieren. Zu diesem Zeitpunkt wird das Drehmoment des Motors E vom Differential D gleichmäßig auf die vorderen rechten und linken Räder WFR, WFL übertragen, wie in 1 mit den schraffierten Pfeilen gezeigt ist.According to a command from the first electronic control unit U 1 , both the right hydraulic clutch C R and the left hydraulic clutch C L are in a disengaged state while the vehicle is traveling straight ahead. Thus, the carrier element 11 and the third sun wheel 19 not inhibited, with the left drive shaft 9 l , the right drive shaft 9 R , the planet carrier 8th the differential D and the carrier element 11 all rotate uniformly. At this time, the torque of the engine E from the differential D is uniformly transmitted to the front right and left wheels W FR , W FL , as in 1 shown with the hatched arrows.

Wenn das Fahrzeug mit einer mittleren bis geringen Geschwindigkeit eine Rechtskurve fährt, wie in 3 gezeigt ist, ist die rechte Hydraulikkupplung CR eingerückt entsprechend einem Befehl von der ersten elektronischen Steuereinheit U1, so daß das Trägerelement 11 gestoppt wird, indem es mit dem Gehäuse 20 verbunden wird. Da zu diesem Zeitpunkt die linke Antriebswelle 9L , die mit dem linken Vorderrad WFL in Eingriff ist, und die rechte Antriebswelle 9R , die mit dem rechten Vorderrad WFR in Eingriff ist, (d. h., der Planetenträger 8 des Differentials D) über das zweite Sonnenrad 18, das zweite Ritzel 14, das erste Ritzel 13 und das erste Sonnenrad 17 verbunden sind, wird die Drehzahl NL des linken Vorderrades WFL relativ zur Drehzahl NR des rechten Vorderrades WFR gemäß der in der folgenden Gleichung gezeigten Beziehung erhöht. NL/NR = (Z4/Z3) × (Z1/Z2) = 1,143 (3) When the vehicle is making a right turn at medium to low speed, as in 3 is shown, the right hydraulic clutch C R is engaged in accordance with a command from the first electronic control unit U 1 , so that the carrier element 11 is stopped by it with the housing 20 is connected. Because at this time the left drive shaft 9 l which is engaged with the left front wheel W FL and the right drive shaft 9 R which is engaged with the right front wheel W FR (ie, the planetary carrier 8th of the differential D) via the second sun gear 18 , the second sprocket 14 , the first sprocket 13 and the first sun wheel 17 are connected, the rotational speed N L of the left front wheel W FL is increased relative to the rotational speed N R of the right front wheel W FR according to the relationship shown in the following equation. N L / N R = (Z 4 / Z 3 ) × (z 1 / Z 2 ) = 1,143 (3)

Wenn die Drehzahl NL des linken Vorderrades WFL relativ zur Drehzahl NR des rechten Vorderrades WFR wie oben erwähnt erhöht wird, kann ein Anteil des Drehmoments des rechten Vorderrades WFR, das das kurveninnere Rad ist, auf das linke Vorderrad WFL übertragen werden, das das kurvenäußere Rad ist, wie mit dem schraffierten Pfeil in 3 gezeigt ist.When the rotational speed N L of the left front wheel W FL relative to the rotational speed N R of the right front wheel W FR is increased as mentioned above, a proportion of the torque of the right front wheel W FR , which is the turn inner wheel, may be transmitted to the left front wheel W FL which is the outside wheel, as with the hatched arrow in 3 is shown.

Statt das Trägerelement 11 mittels der rechten Hydraulikkupplung CR zu stoppen, kann dann, wenn die Drehzahl des Trägerelements 11 reduziert wird durch geeignetes Einstellen der Eingriffskraft der rechten Hydraulikkupplung CR, die Drehzahl NL des linken Vorderrades WFL relativ zur Drehzahl NR des rechten Vorderrades WFR gemäß der Verzögerung erhöht werden, wobei das erforderliche Drehmomentniveau vom rechten Vorderrad WFR, das das kurveninnere Rad ist, auf das linke Vorderrad WL, das das kurvenäußere Rad ist, übertragen wird.Instead of the carrier element 11 can stop by means of the right hydraulic clutch C R , when the speed of the carrier element 11 is reduced by appropriately adjusting the engagement force of the right hydraulic clutch C R , the rotational speed N L of the left front wheel W FL relative to the rotational speed N R of the right front wheel W FR are increased according to the deceleration, wherein the required torque level of the right front wheel W FR , the Turning inside wheel is transmitted to the left front wheel W L , which is the outside wheel.

Wenn andererseits das Fahrzeug mit einer mittleren bis geringen Geschwindigkeit eine Linkskurve fährt, wie in 4 gezeigt ist, wird die linke Hydraulikkupplung CL gemäß einem Befehl von der ersten elektronischen Steuereinheit U1 eingerückt und das dritte Ritzel 15 wird über das dritte Sonnenrad 19 mit dem Gehäuse 20 verbunden. Als Ergebnis steigt die Drehzahl des Trägerelements 11 relativ zur Drehzahl der linken Antriebswelle 9L an, wobei die Drehzahl NR des rechten Vorderrades WFR relativ zur Drehzahl NL des linken Vorderrades WFL entsprechend der in der folgenden Gleichung gezeigten Beziehung erhöht wird. NR/NL = {1 – (Z5/Z6) × (Z2/Z1)} ÷ {1 – (Z5/Z6) × (Z4/Z3)} = 1,167 (4) On the other hand, when the vehicle is making a left turn at medium to low speed, as in FIG 4 4 , the left hydraulic clutch C L is engaged according to a command from the first electronic control unit U 1 and the third pinion 15 becomes over the third sun wheel 19 with the housing 20 connected. As a result, the rotational speed of the support member increases 11 relative to the speed of the left drive shaft 9 l wherein the rotational speed N R of the right front wheel W FR relative to the rotational speed N L of the left front wheel W FL is increased according to the relationship shown in the following equation. N R / N L = {1 - (Z 5 / Z 6 ) × (z 2 / Z 1 )} ÷ {1 - (Z 5 / Z 6 ) × (z 4 / Z 3 )} = 1.167 (4)

Wenn wie oben erwähnt die Drehzahl NR des rechten Vorderrades WFR relativ zur Drehzahl NL des linken Vorderrades WFL ansteigt, kann ein Anteil des Drehmoments des linken Vorderrades WFL, das das kurveninnere Rad ist, auf das rechte Vorderrad WFR übertragen werden, welches das kurvenäußere Rad ist, wie mit dem schraffierten Pfeil in 4 gezeigt ist. Wenn die Drehzahl des Trägerelements 11 erhöht wird durch geeignetes Einstellen der Eingriffskraft der linken Hydraulikkupplung CL entsprechend der Beschleunigung, kann auch in diesem Fall die Drehzahl NR des rechten Vorderrades WFR relativ zur Drehzahl NL des linken WFL erhöht werden, wobei das erforderliche Drehmomentniveau vom linken Vorderrad WFL, das das kurveninnere Rad ist, auf das rechte Vorderrad WFR, das das kurvenäußere Rad ist, übertragen wird. Es ist somit möglich, die Kurvenfahrleistung zu verbessern durch Übertragen eines größeren Drehmoments auf das kurvenäußere Rad als auf das kurveninnere Rad zu Zeitpunkten, zu denen das Fahrzeug mit einer mittleren bis geringen Geschwindigkeit fährt. Wenn das Fahrzeug mit hoher Geschwindigkeit fährt, ist es außerdem möglich, die Fahrstabilität zu verbessern durch Verringern des auf das kurvenäußere Rad übertragenen Drehmoments im Vergleich zum obenerwähnten Fall einer mittleren bis geringen Geschwindigkeit, oder alternativ durch Übertragen des Drehmoments vom kurvenäußeren Rad auf das kurveninnere Rad. Dies kann erreicht werden in der ersten Rechts-Links-Verteilungskorrekturfaktor-Berechnungseinrichtung M3 der ersten elektronischen Steuereinheit U1 durch Einstellen des Kennfeldes des zweiten Rechts-Links-Verteilungskorrekturfaktors KV relativ zur Fahrzeuggeschwindigkeit V.As mentioned above, when the rotational speed N R of the right front wheel W FR increases relative to the rotational speed N L of the left front wheel W FL , a proportion of the torque of the left front wheel W FL which is the turn inner wheel may be transmitted to the right front wheel W FR , which is the outside wheel, as with the hatched arrow in 4 is shown. When the speed of the carrier element 11 is increased by appropriately adjusting the engagement force of the left hydraulic clutch C L according to the acceleration, in this case, the rotational speed N R of the right front wheel W FR relative to the rotational speed N L of the left W FL can be increased, the required torque level of the left front wheel FL , which is the inside wheel, is transmitted to the right front wheel W FR , which is the outside wheel. It is thus possible to improve the cornering performance by transmitting a larger torque to the outside wheel than to the inside wheel at times when the vehicle travels at a medium to low speed. In addition, when the vehicle is running at high speed, it is possible to improve the driving stability by reducing the torque transmitted to the outside wheel compared to the above-mentioned medium to low speed case, or alternatively by transmitting the torque from the outside wheel to the inside wheel This can be achieved in the first right-left distribution correction factor calculating means M3 of the first electronic control unit U 1 by setting the map of the second right-left distribution correction factor K V relative to the vehicle speed V.

Wie aus dem Vergleich von Gleichung (3) mit Gleichung (4) deutlich wird, da die Anzahlen der Zähne des ersten Ritzels 13, des zweiten Ritzels 14, des dritten Ritzels 15, des ersten Sonnenrades 17, des zweiten Sonnenrades 18 und des dritten Sonnenrades 19 wie oben erwähnt gesetzt sind, können das Verhältnis (ungefähr 1,143) der Drehzahl des linken Vorderrades WFL zur Drehzahl des rechten Vorderrades WFR und das Verhältnis (ungefähr 1,167) der Drehzahl des rechten Vorderrades WFR zur Drehzahl des linken Vorderrades WFL nahezu gleich gemacht werden.As is clear from the comparison of equation (3) with equation (4), since the numbers of teeth of the first pinion 13 , the second pinion 14 , the third pinion 15 , the first sun wheel 17 , the second sun wheel 18 and the third sun wheel 19 As mentioned above, the ratio (about 1.143) of the left front wheel speed W FL to the right front wheel speed W FR and the ratio (about 1.167) of the right front wheel speed W FR to the left front wheel speed W FL may be almost equal be made.

Wenn Änderungen an den Antriebskräften auftreten, die vom Motor E auf die vorderen rechten und linken Räder WFR, WFL über die Antriebskraftverteilungsvorrichtung T verteilt werden, werden unerwünschte Lenkkräfte in den vorderen rechten und linken Rädern WFR, WFL erzeugt, welches die gelenkten Räder sind, aufgrund des sogenannten Lenkmomentphänomens. Wenn in einem Fahrzeug, das eine elektrische Servolenkungsvorrichtung S enthält, das Lenkmomentphänomen hervorgerufen wird aufgrund der Operation der Antriebskraftverteilungsvorrichtung T, kann somit durch Betätigen der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S so, daß die Lenkkraft aufgrund des Lenkmomentphänomens ausgelöscht wird und ein Lenkunterstützungsmoment in der Gegenrichtung erzeugt wird, das obenerwähnte Lenkmomentphänomen verringert werden.When changes occur in the driving forces distributed from the engine E to the front right and left wheels W FR , W FL via the driving force distribution device T, undesired steering forces are generated in the front right and left wheels W FR , W FL which steered Wheels are due to the so-called steering torque phenomenon. Thus, in a vehicle including an electric power steering apparatus, when the steering torque phenomenon is caused due to the operation of the driving force distribution device T, by operating the electric power steering apparatus S so that the steering force due to the steering torque phenomenon is canceled and a steering assist torque is generated in the opposite direction, the above-mentioned steering torque phenomenon can be reduced.

Im folgenden wird ein Fahrzeuglenkungssystem auf der Grundlage der 5 erläutert.The following is a vehicle steering system based on 5 explained.

Ein Lenkmoment, das von einem Fahrer auf ein Lenkrad ausgeübt wird, wird über eine Lenkwelle 22, eine Verbindungswelle 23 und ein Ritzel 24 auf eine Zahnstange 25 übertragen, wobei die Hubbewegung der Zahnstange 25 weiter übertragen wird auf die vorderen rechten und linken Räder WFR, WFL über rechte und linke Spurstangen 26, um die Vorderräder WFR, WFL zu lenken. Eine im Lenksystem vorgesehene elektrische Servolenkungsvorrichtung S umfaßt ein Antriebszahnrad 28, das an einer Antriebswelle eines Motors 27 vorgesehen ist, ein Laufzahnrad 29, das mit dem Antriebszahnrad 28 kämmt, eine Gewindewelle 30, die mit dem Laufrad 29 in Baueinheit ausgeführt ist, sowie eine Mutter 31, die mit der Gewindewelle 30 kämmt und ebenfalls mit der Zahnstange 25 verbunden ist.A steering torque exerted by a driver on a steering wheel, via a steering shaft 22 , a connecting shaft 23 and a pinion 24 on a rack 25 transmitted, with the lifting movement of the rack 25 is further transmitted to the front right and left wheels W FR , W FL via right and left tie rods 26 to steer the front wheels W FR , W FL . An electric power steering device S provided in the steering system includes a drive gear 28 connected to a drive shaft of an engine 27 is provided, an idler gear 29 that with the drive gear 28 meshes, a thread shaft 30 that with the wheel 29 executed in unit, as well as a nut 31 that with the threaded shaft 30 combs and also with the rack 25 connected is.

Eine zweite elektronische Steuereinheit U2 steuert nicht die Operation der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S selbst, sondern steuert kooperativ die Operation der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S in Verbindung mit der Operation der Antriebskraftverteilungsvorrichtung T.A second electronic control unit U 2 does not control the operation of the electric power steering apparatus S itself, but cooperatively controls the operation of the electric power steering apparatus S in conjunction with the operation of the driving force distribution apparatus T.

Wie in 6 gezeigt, umfaßt die zweite elektronische Steuereinheit U2 eine Sollstrom-Einstelleinrichtung M9, eine Antriebsteuereinrichtung M10, eine Antriebunterbindungseinrichtung M11, eine Antriebunterbindungs-Ermittlungseinrichtung M12, eine Obergrenze-Prüfeinrichtung M14, eine Stromkorrekturmaß-Reduktionseinrichtung M15, eine Berechnungsprüfeinrichtung M16 und eine Subtraktionseinrichtung 33.As in 6 2 , the second electronic control unit U 2 includes a target current setting means M9, a drive control means M10, a drive inhibiting means M11, a drive prohibition detecting means M12, an upper limit checking means M14, a current correction amount reducing means M15, a calculation checking means M16 and a subtracting means 33 ,

Die Obergrenze-Prüfeinrichtung M14 prüft, ob das Maß der Stromkorrektur ΔI und der von der ersten elektronischen Steuereinheit U1 eingegebene Offsetstrom ΔIOS definitiv nicht höher ist als 22 A, wobei die Berechnungsprüfeinrichtung M16 prüft, ob der Offsetstrom ΔIOS definitiv das 0,7-fache des Maßes der Stromkorrektur ΔI beträgt. Wenn einen Anomalie bei der obenerwähnten Prüfung beobachtet wird, wird festgestellt, das eine Fehlfunktion vorliegt, und es wird z. B. die Operation der Antriebskraftverteilungsvorrichtung T beendet.The upper limit tester M14 checks whether the amount of the current correction ΔI and the offset current ΔI OS input from the first electronic control unit U 1 is definitely not higher than 22 A, the calculation tester M16 checks whether the offset current ΔI OS is definitely 0.7 times the amount of current correction ΔI. If an abnormality is observed in the above-mentioned test, it is determined that there is a malfunction, and it is z. B. the operation of the driving force distribution device T terminated.

Die Stromkorrekturmaß-Reduktionseinrichtung M15 reduziert das Maß der Stromkorrektur ΔI, die von der Obergrenze-Prüfeinrichtung M14 eingegeben wird, auf der Grundlage der von der Fahrzeuggeschwindigkeit-Erfassungseinrichtung S3 erfaßten Fahrzeuggeschwindigkeit V. Wie aus 8 deutlich wird, ist der Grenzwert für das Maß der Stromkorrektur ΔI so gesetzt, daß er im niedrigeren und mittleren Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich 22 A bis 0 beträgt, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V z. B. 0 km/h bis 80 km/h beträgt, und wird so gesetzt, daß er im hohen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V 80 km/h oder größer ist, von 22 A ausgehend linear abnimmt. In diesem Fall, in dem das Maß der Stromkorrektur ΔI, das von der Obergrenze-Prüfeinrichtung M14 in die Stromkorrekturmaß-Reduktionseinrichtung M15 eingegeben worden ist, die Grenze in 8 überschreitet, wird das Maß der Stromkorrektur ΔI beschränkt durch den Grenzwert und nimmt ab. Das heißt, das Maß der Stromkorrektur ΔI nimmt entsprechend einem Anstieg der Fahrzeuggeschwindigkeit V ab.The current correction amount reduction means M15 reduces the amount of current correction ΔI input from the upper limit checker M14 on the basis of the vehicle speed V detected by the vehicle speed detection means S 3 8th is clear, the limit for the amount of current correction .DELTA.I is set to be in the lower and average vehicle speed range 22 A to 0, in which the vehicle speed V z. 0 km / h to 80 km / h, and is set to linearly decrease from 22 A in the high vehicle speed range in which the vehicle speed V is 80 km / h or greater. In this case, in which the amount of current correction .DELTA.I input from the upper limit checker M14 into the current correction amount reducer M15 is the limit in FIG 8th exceeds, the measure of the current correction .DELTA.I is limited by the limit and decreases. That is, the amount of current correction .DELTA.I decreases in accordance with an increase in the vehicle speed V.

Die Sollstrom-Einstelleinrichtung M9 führt ein Nachschlagen in einem Kennfeld für den Sollstrom IMS zum Antreiben des Motors 27 der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit V aus, die von der Fahrzeuggeschwindigkeit-Erfassungseinrichtung S3 eingegeben wird, und auf der Grundlage des Lenkmoments TQ, das von der Lenkmomenterfassungseinrichtung S5 eingegeben wird. Der Sollstrom IMS wird so eingestellt, daß er in Reaktion auf einen Anstieg des Lenkmoments TQ ansteigt und in Reaktion auf eine Senkung der Fahrzeuggeschwindigkeit ansteigt, wobei diese Eigenschaften ermöglichen, daß ein Lenkunterstützungsmoment entsprechend dem Fahrzustand des Fahrzeugs erzeugt wird.The target current setting M9 performs a lookup in a map for the target current I MS for driving the motor 27 of the electric power steering apparatus S on the basis of the vehicle speed V inputted from the vehicle speed detecting means S 3 and based on the steering torque T Q input from the steering torque detecting means S 5 . The target current I MS is set to increase in response to an increase in the steering torque T Q and in response increases to a decrease in the vehicle speed, these characteristics allow that a steering assist torque is generated according to the driving condition of the vehicle.

Der Sollstrom IMS, der von der Sollstrom-Einstelleinrichtung M9 ausgegeben wird, und das Maß der Stromkorrektur ΔI', das von der Stromkorrekturmaß-Erfassungseinrichtung M15 ausgegeben wird, werden in die Subtraktionseinrichtung 33 eingegeben, in der das Maß der Stromkorrektur ΔI' vom Sollstrom IMS subtrahiert wird, um einen korrigierten Sollstrom IMS' (= IMS – ΔI') zu erhalten. In dem Fall, in dem aufgrund der Operation der Antriebskraftverteilungsvorrichtung T eine Lenkkraft in derselben Richtung ausgeübt wird wie diejenige der Lenkbetätigung durch den Fahrer, wird der korrigierte Sollstrom IMS' berechnet durch Subtrahieren des Maßes der Stromkorrektur ΔI' vom Sollstrom IMS, wobei jedoch in dem Fall, in dem eine Lenkkraft in der Richtung entgegengesetzt zu derjenigen der Lenkbetätigung des Fahrers ausgeübt wird, der korrigierte Sollstrom IMS' berechnet werden kann durch Addieren des Maßes der Stromkorrektur ΔI' zum Sollstrom IMS.The target current I MS output from the target current setting means M9 and the amount of current correction ΔI 'output from the current correction amount detecting means M15 become the subtraction means 33 is entered, in which the measure of the current correction .DELTA.I 'is subtracted from the desired current I MS , to obtain a corrected desired current I MS ' (= I MS - ΔI '). In the case where, due to the operation of the driving force distribution device T, a steering force is exerted in the same direction as that of the driver's steering operation, the corrected target current I MS 'is calculated by subtracting the amount of current correction ΔI' from the target current I MS , however in the case where a steering force is exerted in the direction opposite to that of the steering operation of the driver, the corrected target current I MS 'can be calculated by adding the amount of the current correction ΔI' to the target current I MS .

Die Antriebsteuereinrichtung M10 setzt den korrigierten Sollstrom IMS' in ein Motorantriebssignal VD um und gibt das Motorantriebssignal VD an die Antriebunterbindungseinrichtung M11 aus. Wenn kein Antriebunterbindungssignal von der Antriebunterbindungs-Ermittlungseinrichtung M12 eingegeben wird, gibt die Antriebunterbindungseinrichtung M11 das obenerwähnte Motorantriebssignal VD an die Motorantriebsvorrichtung 32 aus, um den Motor 27 mit einer Motorspannung VM anzusteuern und somit ein Lenkunterstützungsmoment in der elektrischen Servolenkungsvorrichtung zu erzeugen. Durch Steuern der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S auf der Grundlage des korrigierten Sollstroms IMS', der aus dem Sollstrom IMS und dem Maß der Stromkorrektur ΔI' berechnet wird, wird es möglich, gleichzeitig das Lenkmomentphänomen zu verringern und die Lenkbetätigung des Fahrers zu unterstützen, was die Hauptfunktion der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S ist.The drive control means M10 converts the corrected target current I MS 'into a motor drive signal V D and outputs the motor drive signal V D to the drive inhibiting means M11. When no drive inhibition signal is input from the drive prohibition detecting means M12, the drive inhibiting means M11 gives the above-mentioned motor drive signal V D to the motor driving apparatus 32 out to the engine 27 to drive with a motor voltage V M and thus to generate a steering assist torque in the electric power steering apparatus. By controlling the electric power steering apparatus S on the basis of the corrected target current I MS 'calculated from the target current I MS and the amount of current correction ΔI', it becomes possible to simultaneously reduce the steering torque phenomenon and assist the driver's steering operation the main function of the electric power steering device S is.

Da das Maß der Stromkorrektur ΔI', das von der Stromkor rekturmaß-Reduktionseinrichtung M15 in die Subtraktionseinrichtung 33 eingegeben wird, in Reaktion auf einen Anstieg der Fahrzeuggeschwindigkeit V abnimmt (siehe 8), kann in dem Fall, in dem ein fehlerhaftes Maß der Stromkorrektur ΔI ausgegeben wird aufgrund einer Fehlfunktion der ersten elektronischen Steuereinheit U1 der Antriebskraftverteilungsvorrichtung T bei hoher Fahrzeuggeschwindigkeit, bei der die Wirkung der Lenkung groß ist, die Erzeugung eines Lenkmoments durch die elektrische Servolenkungsvorrichtung S auf einem solchen Niveau, daß der Fahrer ein Gefühl der Unangemessenheit spürt, verhindert werden. Wenn z. B. das Fahrzeug geradeaus fährt und die Antriebskraftverteilungsvorrichtung T in einem Ruhezustand ist, da die verteilten Drehmomente TR, TL gleich sind, sollte das Maß der Stromkorrektur ΔI gleich 0 sein. Wenn ein Maß der Stromkorrektur ΔI ausgegeben wird aufgrund einer Fehlfunktion der ersten elektronischen Steuereinheit U1 unter diesen Umständen, obwohl die elektrische Servolenkungsvorrichtung S ein unnötiges Lenkmoment erzeugt, da die Stromkorrekturmaß-Reduktionseinrichtung M15 ein Maß der Stromkorrektur ΔI' an die Subtraktionseinrichtung 33 ausgibt, welches erhalten wird durch Reduzieren des Maßes der Stromkorrektur ΔI in Reaktion auf eine Erhöhung der Fahrzeuggeschwindigkeit V, kann das unnötige Lenkmoment, das von der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S bei hoher Fahrzeuggeschwindigkeit erzeugt wird, reduziert werden und das vom Fahrer wahrgenommene Gefühl der Unangemessenheit kann verringert werden.Since the measure of the current correction .DELTA.I ', that of the Stromkor rekturmaß reduction device M15 in the subtraction device 33 is decreased in response to an increase in the vehicle speed V decreases (see 8th ), in the case where an erroneous amount of the current correction .DELTA.I is output due to a malfunction of the first electronic control unit U 1 of the driving force distribution device T at high vehicle speed at which the action of the steering is large, the generation of a steering torque by the electric power steering device S at such a level that the driver feels a sense of inadequacy can be prevented. If z. For example, when the vehicle is traveling straight and the driving force distribution device T is in an idle state because the distributed torques T R , T L are equal, the amount of current correction ΔI should be 0. When a measure of the current correction .DELTA.I is issued due to a malfunction of the first electronic control unit U 1 under these circumstances, although the electric power steering apparatus S generates an unnecessary steering torque, since the Stromkorrekturmaß reducer M15 a measure of the current correction .DELTA.I 'to the subtractor 33 which is obtained by reducing the amount of current correction ΔI in response to an increase in the vehicle speed V, the unnecessary steering torque generated by the electric power steering apparatus S at high vehicle speed can be reduced, and the feeling of inadequacy perceived by the driver can be reduced become.

Andererseits wird in einem Fall, in dem eine Anomalie wie z. B. eine Fehlfunktion des Steuersystems auftritt, ein Antriebunterbindungssignal von der Antriebunterbindungs-Ermittlungseinrichtung M12 in die Antriebunterbindungseinrichtung M11 eingegeben, wobei die Antriebunterbindungseinrichtung M11 das Ausgeben des obenerwähnten Motorantriebssignals VD und die Operation der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S verhindert, wodurch die elektrische Servolenkungsvorrichtung S am Erzeugen eines Lenkunterstützungsmoments gehindert wird, das vom Fahrer nicht erwartet wird. Die Antriebunterbindungs-Ermittlungseinrichtung M12 funktioniert zusammen mit der Drehmoment-Erfassungseinrichtung S5 der Obergrenze-Prüfeinrichtung M14 und der Berechnungsprüfeinrichtung M16 als Einrichtung zum Ermitteln einer Fehlfunktion der elektrischen Servolenkungsvorrichtung oder der zweiten Steuereinrichtung U2.On the other hand, in a case where an anomaly such. For example, when a malfunction of the control system occurs, a drive inhibition signal inputted from the drive prohibition detecting means M12 in the drive inhibiting means M11, the drive inhibiting means M11 prevents the outputting of the above-mentioned motor drive signal V D and the operation of the electric power steering apparatus S, whereby the electric power steering apparatus S at generating a Steering support torque is prevented, which is not expected by the driver. The drive prohibition determining means M12 functions together with the torque detecting means S 5 of the upper limit checking means M14 and the calculation checking means M16 as means for detecting a malfunction of the electric power steering apparatus or the second control means U 2 .

Andererseits wird in einem Fall, in dem eine Anomalie wie z. B. eine Fehlfunktion des Steuersystems auftritt, ein Antriebunterbindungssignal von der Antriebunterbindungs-Ermittlungseinrichtung M12 in die Antriebunterbindungseinrichtung M11 eingegeben, wobei die Antriebunterbindungseinrichtung M11 das Ausgeben des obenerwähnten Motorantriebssignals VD und die Operation der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S verhindert, wodurch die elektrische Servolenkungsvorrichtung S am Erzeugen eines Lenkunterstützungsmoments gehindert wird, das vom Fahrer nicht erwartet wird.On the other hand, in a case where an anomaly such. For example, when a malfunction of the control system occurs, a drive inhibition signal inputted from the drive prohibition detecting means M12 in the drive inhibiting means M11, the drive inhibiting means M11 prevents the outputting of the above-mentioned motor drive signal V D and the operation of the electric power steering apparatus S, whereby the electric power steering apparatus S at generating a Steering support torque is prevented, which is not expected by the driver.

Ein aktueller Motorstrom IM, der von einer Stromerfassungseinrichtung S6 erfaßt wird und dem Motor 27 zugeführt wird, ein Lenkmoment TQ, das von einer Lenkmomenterfassungseinrichtung S5 erfaßt wird, und ein Offsetstrom ΔIOS, der von der Berechnungsprüfeinrichtung M16 ausgegeben wird, werden in die Antriebunterbindungs-Ermittlungseinrichtung M12 eingegeben. Die Antriebunterbindungs-Ermittlungseinrichtung M12 ermittelt, ob der Antrieb der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S unterbunden werden soll durch Eingeben des aktuellen Motorstroms IM und des Lenkmoments TQ in ein Kennfeld, das auf der Grundlage des Offsetstroms ΔIOS korrigiert worden ist.A current motor current I M , which is detected by a current detection device S 6 and the motor 27 A steering torque T Q detected by a steering torque detecting means S 5 and an offset current ΔI OS outputted from the calculation checking means M 16 will be included in the drive inhibition detection entered direction M12. The drive prohibition determination means M12 determines whether to stop the drive of the electric power steering apparatus S by inputting the current motor current I M and the steering torque T Q into a map which has been corrected on the basis of the offset current ΔI OS .

9A ist ein Kennfeld des Standes der Technik zum Ausführen der obenerwähnten Unterbindungsermittlung, wobei dieses Kennfeld ursprünglich für ein Fahrzeug erstellt wurde, das keine Antriebskraftverteilungsvorrichtung T enthält, d. h. ein Fahrzeug, in dem die kooperative Steuerung einer elektrischen Servolenkungsvorrichtung S und einer Antriebskraftverteilungsvorrichtung T nicht ausgeführt wurde. In der Figur bezeichnet die Abszisse das Lenkmoment TQ, das von der Lenkmomenterfassungseinrichtung S5 erfaßt wird, während die Ordinate den aktuellen Motorstrom IM bezeichnet, der von der Stromerfassungseinrichtung S6 erfaßt wird. Der Bereich auf der rechten Seite des Ursprungs auf der Abszisse, in dem das Lenkmoment TQ positiv (+) ist, entspricht einem Fall, in dem ein Lenkmoment in Richtung einer Rechtskurve auf das Lenkrad 21 ausgeübt wird, während der Bereich auf der linken Seite des Ursprungs auf der Abszisse, in dem das Lenkmoment CQ negativ (–) ist, einem Fall entspricht, in dem ein Lenkmoment in Richtung einer Linkskurve auf das Lenkrad 21 ausgeübt wird. Der Bereich oberhalb des Ursprungs auf der Ordinate, in dem der aktuelle Motorstrom IM positiv (+) ist, entspricht einem Fall, in dem der Motor 27 ein Drehmoment in Richtung einer Rechtskurve ausgibt, während der Bereich unterhalb des Ursprungs auf der Ordinate, in dem der aktuelle Motorstrom IM negativ (–) ist, einem Fall entspricht, in dem der Motor 27 ein Lenkmoment in Richtung einer Linkskurve ausgibt. Wenn das Lenkmoment TQ und der aktuelle Motorstrom IM sich in den schraffierten Unterstützungsunterbindungsbereichen befinden, gibt die Abtriebunterbindungs-Ermittlungseinrichtung M12 einen Befehl zum Unterbinden des Antriebs des Motors 27 an die Antriebunterbindungseinrichtung M11 aus. 9A FIG. 13 is a map of the prior art for executing the above-mentioned prohibition determination, which map was originally prepared for a vehicle that does not include a driving force distribution device T, that is, a vehicle in which the cooperative control of an electric power steering device S and a driving force distribution device T has not been performed. In the figure, the abscissa denotes the steering torque T Q detected by the steering torque detecting means S 5 , while the ordinate denotes the actual motor current I M detected by the current detecting means S 6 . The region on the right side of the origin on the abscissa in which the steering torque T Q is positive (+) corresponds to a case where a steering torque in the direction of a right turn on the steering wheel 21 is applied while the region on the left side of the origin on the abscissa in which the steering torque C Q is negative (-) corresponds to a case where a steering torque in the direction of a left turn on the steering wheel 21 is exercised. The region above the origin on the ordinate in which the current motor current I M is positive (+) corresponds to a case where the motor 27 outputs a torque in the direction of a right turn, while the area below the origin on the ordinate in which the actual motor current I M is negative (-) corresponds to a case where the motor 27 outputs a steering torque in the direction of a left turn. When the steering torque T Q and the current motor current I M are in the shaded support prohibition ranges, the output cutoff determination means M12 gives a command to inhibit the drive of the motor 27 to the drive suppression device M11.

Wenn z. B. der Motor 27 in Richtung einer Rechtskurve angetrieben wird durch einen großen Strom aufgrund einer Fehlfunktion der zweiten elektronischen Steuereinheit U2, obwohl der Fahrer keine Lenkoperation ausführt, liegt der aktuelle Motorstrom IM zu diesem Zeitpunkt an einer Position "a" im (+)-Bereich. Da der Motor 27 gegen den Willen des Fahrers in der Richtung einer Rechtskurve angetrieben wird, versucht der Fahrer, das Fahrzeug in einer geraden Linie zu fahren, indem er ein starkes Lenkmoment TQ in Richtung einer Linkskurve auf das Lenkrad 21 ausübt, wodurch das von der Lenkmomenterfassungseinrichtung S5 erfaßte Lenkmoment TQ einer Position "b" im (–)-Bereich entspricht. Als Ergebnis weisen der aktuelle Motorstrom IM und das Lenkmoment TQ eine durch den Punkt P in 9A bezeichnete Beziehung auf und gelangen in den schraffierten Unterstützungsunterbindungsbereich, wobei die Antriebunterbindungs-Ermittlungseinrichtung M12 einen Befehl zum Unterbinden des Antriebs des Motors 27 ausgibt und es somit möglich ist, die elektrische Servolenkungsvorrichtung S an der Erzeugung eines unerwünschten Lenkunterstützungsmoments zu hindern.If z. B. the engine 27 is driven in the direction of a right turn by a large current due to a malfunction of the second electronic control unit U 2 , although the driver performs no steering operation, the current motor current I M is at a position "a" in the (+) - range at this time. Because the engine 27 is driven against the will of the driver in the direction of a right turn, the driver tries to drive the vehicle in a straight line by a strong steering torque T Q in the direction of a left turn on the steering wheel 21 whereby the steering torque T Q detected by the steering torque detecting means S 5 corresponds to a position "b" in the (-) range. As a result, the current motor current I M and the steering torque T Q have a through the point P in 9A designated relationship and get into the hatched support prohibition area, wherein the drive inhibit detecting means M12 a command to inhibit the drive of the motor 27 and thus it is possible to prevent the electric power steering apparatus S from generating an undesirable steering assist torque.

Die obenerwähnte Erläuterung gilt für ein Fahrzeug, bei dem die kooperative Steuerung der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S und der Antriebskraftverteilungsvorrichtung T nicht ausgeführt wird, jedoch weisen Fahrzeuge, die eine kooperative Steuerung ausführen, folgende Nachteile auf. Da der aktuelle Motorstrom IM in einem Fahrzeug, das eine kooperative Steuerung ausführt, eine Stromkomponente zum Unterstützen der Lenkoperation des Fahrers und eine Stromkomponente zum Verringern des Lenkmomentphänomens enthält, besteht dann, wenn das Kennfeld in 9A, in dem die Stromkomponente zum Verringern des Lenkphänomens nicht berücksichtigt ist, unverändert verwendet wird, die Möglichkeit, daß eine fehlerhafte Bestimmung durchgeführt werden kann und die Operation der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S unterbunden werden kann, wenn dessen Operation notwendig ist, oder die Operation der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S erlaubt werden kann, wenn seine Operation unnötig ist.The above-mentioned explanation applies to a vehicle in which the cooperative control of the electric power steering apparatus S and the driving force distribution apparatus T is not carried out, however, vehicles performing cooperative control have the following disadvantages. Since the current motor current I M in a vehicle executing cooperative control includes a current component for assisting the driver's steering operation and a current component for reducing the steering torque phenomenon, when the map in FIG 9A in which the current component for decreasing the steering phenomenon is disregarded is used as it is, the possibility that an erroneous determination can be made and the operation of the electric power steering apparatus S can be suppressed when its operation is necessary, or the operation of the electric power steering apparatus S can be allowed if his operation is unnecessary.

In einem Fahrzeug z. B., das eine kooperative Steuerung ausführt, gibt es Fälle, in denen die Lenkunterstützung selbst in Bereichen erlaubt wird, in denen die Richtung des Lenkmoments TQ der Richtung des aktuellen Motorstroms IM entgegengesetzt ist (die zweiten und vierten Quadranten in 9A). Dies liegt daran, daß ein Lenkmomentphänomen in derselben Richtung wie die Lenkrichtung durch die Operation der Antriebskraftverteilungsvorrichtung T hervorgerufen wird. Es sei ein Fall betrachtet, in dem das Maß der Stromkorrektur ΔI in der entgegengesetzten Richtung zum Lenkmomentphänomen, das erforderlich ist, um diesem entgegenzuwirken, größer ist als der Sollstrom IMS der elektrischen Servolenkungsvorrichtung, wobei dann, wenn das Kennfeld in 9A unverändert verwendet wird, es unmöglich ist, dem Lenkmomentphänomen entgegenzuwirken, da die Lenkunterstützung unterbunden wird.In a vehicle z. For example, when performing cooperative control, there are cases in which the steering assist is allowed even in areas where the direction of the steering torque T Q is opposite to the direction of the current motor current I M (the second and fourth quadrants in FIG 9A ). This is because a steering torque phenomenon in the same direction as the steering direction is caused by the operation of the driving force distribution device T. Consider a case where the amount of current correction .DELTA.I in the opposite direction to the steering torque phenomenon required to counteract it is greater than the target current I MS of the electric power steering apparatus, wherein when the map in FIG 9A is used unchanged, it is impossible to counteract the steering torque phenomenon, since the steering assistance is inhibited.

Um die obenerwähnte Situation zu vermeiden, wie in 9B gezeigt, kann der Unterstützungsunterbindungsbereich in Ordinatenrichtung nach oben geschoben werden um ein Maß, das dem Maß der Stromkorrektur ΔI entspricht. Hierdurch ist es möglich, ein Maß an Lenkmoment in der Richtung entgegengesetzt zur Lenkrichtung hervorzurufen, das dem Maß der Stromkorrektur ΔI in der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S entspricht, und somit das Lenkmomentphänomen auszulöschen, das den Betrieb der Antriebskraftverteilungsvorrichtung T begleitet.In order to avoid the above-mentioned situation, as in 9B 5, the assist prohibition range may be shifted upward in the ordinate direction by an amount corresponding to the amount of current correction .DELTA.I. This makes it possible to cause a degree of steering torque in the direction opposite to the steering direction, which is the measure of the current correction .DELTA.I in the electrical corresponds to the power steering device S, and thus cancel the steering torque phenomenon that accompanies the operation of the driving force distribution device T.

Wenn jedoch das Kennfeld, das für die Ermittlung der Antriebsunterbindung der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S verwendet wird, nach oben in Ordinatenrichtung um ein Maß verschoben ist, das dem Maß der Stromkorrektur ΔI entspricht, wie in der obenerwähnten 9B gezeigt ist, können folgende Nachteile auftreten. Es sei z. B. ein Fall betrachtet, in dem die verteilten Drehmomente TL, TR, die von der Antriebskraftverteilungsvorrichtung T erzeugt werden, gleich sind, da das Fahrzeug geradeaus fährt, wobei der Strom IMS gleich 0 ist, da der Fahrer das Lenksystem nicht betätigt, wobei ein Maß der Stromkorrektur ΔI, das theoretisch 0 sein sollte, aufgrund einer Fehlfunktion der erste elektronischen Steuereinheit U1 ausgegeben wird. Das Maß dieser anormalen Stromkorrektur ΔI überschreitet 22 A und wird von der Obergrenze-Prüfeinrichtung M14 gekappt, jedoch wird die elektrische Servolenkungsvorrichtung S mit einem Maß der Stromkorrektur ΔI von 22 A betrieben, was der von der Obergrenze-Prüfeinrichtung M14 maximal erlaubte Wert ist, wobei die Möglichkeit besteht, daß vom Fahrer ein Gefühl der Unangemessenheit wahrgenommen wird. Genauer, wenn das Fahrzeug mit hoher Geschwindigkeit fährt wird das Gefühl der Unangemessenheit, das vom Fahrer wahrgenommen wird, groß, da die Änderung des Fahrzeugverhaltens, die durch eine Lenkoperation hervorgerufen wird, groß ist.However, when the map used for the determination of the drive prohibition of the electric power steering apparatus S is shifted upward in the ordinate direction by an amount corresponding to the amount of current correction ΔI as in the above-mentioned 9B As shown, the following disadvantages may occur. It is z. For example, consider a case in which the distributed torques T L , T R generated by the driving force distribution device T are the same since the vehicle is traveling straight with the current I MS being 0 because the driver does not operate the steering system wherein a measure of the current correction ΔI, which theoretically should be 0, is output due to a malfunction of the first electronic control unit U 1 . The amount of this abnormal current correction ΔI exceeds 22A and is cut off by the upper limit tester M14, however, the electric power steering apparatus S is operated with a current correction amount ΔI of 22A, which is the maximum allowable value of the upper limit tester M14 there is a possibility that the driver perceives a sense of inappropriateness. Specifically, when the vehicle is traveling at a high speed, the sense of inadequacy perceived by the driver becomes large, since the change of the vehicle behavior caused by a steering operation is large.

Um diesen Nachteil zu beseitigen, berechnet in der vorliegenden Ausführungsform die Offsetstrom-Berechnungseinrichtung M13, die in der ersten elektronischen Steuereinheit U1 der Antriebskraftverteilungsvorrichtung T vorgesehen ist, einen Offsetstrom ΔIOS durch Reduzieren des Maßes der Stromkorrektur ΔI (siehe 7), wobei die Unterstützungsunterbindungsbereiche in Ordinatenrichtung um ein Maß verschoben werden, das dem oben erwähnen Offsetstrom ΔIOS entspricht. Als Ergebnis ergibt sich das in 9C gezeigte Kennfeld, das für die Ermittlung der Unterbindung des Antriebs der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S verwendet wird.In order to eliminate this drawback, in the present embodiment, the offset current calculating means M13 provided in the first electronic control unit U 1 of the driving force distribution device T calculates an offset current ΔI OS by reducing the amount of current correction ΔI (see FIG 7 ), wherein the support prohibition ranges are shifted in the ordinate direction by an amount corresponding to the above-mentioned offset current ΔI OS . As a result, the results in 9C shown map, which is used for the determination of the inhibition of the drive of the electric power steering device S.

Wie aus dem Vergleich der 9C mit 9B deutlich wird, wird in 9B, in der die Unterstützungsunterbindungsbereiche in Ordinatenrichtung um ein Maß verschoben sind, das dem Maß der Stromkorrektur ΔI entspricht, dann, wenn eine Lenkunterstützungskraft, die das Maß der Stromkorrektur ΔI (maximal 22 A) überschreitet, in der entgegengesetzten Richtung erzeugt wird, festgestellt, daß der Antrieb der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S unterbunden wird, während dann, wenn eine Lenkunterstützungskraft, die nur etwas kleiner ist als die obenerwähnten 22 A, in der entgegengesetzten Richtung erzeugt wird, der Antrieb der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S in bestimmten Fällen erlaubt werden kann. Andererseits wird in 9C ein Offsetstrom ΔIOS verwendet, der erhalten wird durch Reduzieren des Maßes der Stromkorrektur ΔI auf 70%, wobei das Maß, um das die Unterstützungsunterbindungsbereiche in Ordinatenrichtung verschoben werden, 70% desjenigen in 9B beträgt, wobei dann, wenn eine Lenkunterstützungskraft, die den Maximalwert von 22 A·0,7 = 15,4 A überschreitet, in der entgegengesetzten Richtung erzeugt wird, festgestellt wird, daß der Antrieb der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S unterbunden wird.As from the comparison of 9C With 9B becomes clear is in 9B in which the assist prohibition ranges are shifted in the ordinate direction by an amount corresponding to the amount of current correction ΔI, then, when a steering assist force exceeding the amount of current correction ΔI (maximum 22A) is generated in the opposite direction, it is determined that the drive of the electric power steering apparatus S is inhibited, while when a steering assist force only slightly smaller than the above-mentioned 22 A is generated in the opposite direction, the drive of the electric power steering apparatus S may be allowed in certain cases. On the other hand, in 9C an offset current ΔI OS obtained by reducing the amount of current correction ΔI to 70%, wherein the amount by which the assist prohibition ranges are shifted in the ordinate direction is 70% of that in FIG 9B is, wherein, when a steering assist force exceeding the maximum value of 22A · 0.7 = 15.4A is generated in the opposite direction, it is determined that the drive of the electric power steering apparatus S is inhibited.

Wie oben beschrieben worden ist, kann durch Setzen des Offsetstroms ΔIOS so, daß er kleiner ist als das Maß der Stromkorrektur ΔI, die Operation der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S an dem Punkt unterbunden werden, an dem der aktuelle Motorstrom IM den Offsetstrom ΔIOS überschreitet, wodurch ein Gefühl der Unangemessenheit, das vom Fahrer wahrgenommen wird, beseitigt wird. Wenn somit die erste elektronische Steuereinheit U1 der Antriebskraftverteilungsvorrichtung T versagt, während die kooperative Steuerung zwischen der Antriebskraftverteilungsvorrichtung T und der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S freigegeben ist, ist es möglich, die elektri sche Servolenkungsvorrichtung S an einer Erzeugung eines großen Grades einer Lenkunterstützungskraft zu hindern, welche ein Gefühl der Unangemessenheit für den Fahrer ergeben würde.As described above, by setting the offset current ΔI OS to be smaller than the amount of current correction ΔI, the operation of the electric power steering apparatus S can be inhibited at the point where the current motor current I M exceeds the offset current ΔI OS which eliminates a sense of inadequacy perceived by the driver. Thus, when the first electronic control unit U 1 of the driving force distribution device T fails while the cooperative control between the driving force distribution device T and the electric power steering device S is released, it is possible to prevent the electric power steering device S from generating a large amount of steering assist force a feeling of inappropriateness for the driver.

Im folgenden wird mit Bezug auf 10 eine zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erläutert, die ein schematisches Blockschaltbild der Schaltung der zweiten elektronischen Steuereinheit ist, ähnlich der in 6 gezeigten ersten Ausführungsform.The following is with reference to 10 A second embodiment of the present invention, which is a schematic block diagram of the circuit of the second electronic control unit similar to that in FIG 6 shown first embodiment.

In der obenbeschriebenen ersten Ausführungsform wird der aktuelle Motorstrom IM für die Ermittlung verwendet, ob der Antrieb des Motors 27 der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S unterbunden wird, jedoch wird in der vorliegenden Ausführungsform das Motorantriebssignal VD anstelle des aktuellen Motorstroms IM verwendet, um dieselben Wirkungen zu erzielen wie in der ersten Ausführungsform, während die Proportionalbeziehung zwischen dem Motorantriebssignal VD, das von der Antriebsteuereinrichtung M10 ausgegeben wird, und dem obenerwähnten aktuellen Motorstrom IM betrachtet wird.In the above-described first embodiment, the actual motor current I M is used for the determination as to whether the drive of the motor 27 However, in the present embodiment, the motor drive signal V D is used instead of the current motor current I M to achieve the same effects as in the first embodiment, while the proportional relationship between the motor drive signal V D , the drive of the controller M10 is output, and the above-mentioned current motor current I M is considered.

Genauer, die erste elektronische Steuereinheit U1 der Antriebskraftverteilungsvorrichtung T berechnet den Korrekturstrom ΔI und das Offsetsignal ΔVOS, das dem Korrekturstrom ΔI entspricht, während die Obergrenze-Prüfeinrichtung M14 und die Berechnungsprüfeinrichtung M16 der zweiten elektronischen Steuereinheit U2 der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S prüfen, ob das Offsetsignal ΔVOS unter einer vorgegebenen Obergrenze liegt. Außerdem ermittelt die Antriebunterbindungs-Ermittlungseinrichtung M12, in die das von der Antriebsteuereinrichtung M10 ausgegebene Motorantriebssignal VD, das von der Antriebsdrehmoment-Erfassungseinrichtung S5 ausgegebene Antriebsdrehmoment TQ und das obenerwähnte Offsetsignal ΔVOS eingegeben werden, ob das Motorantriebssignal VD und das Antriebsdrehmoment TQ im Unterstützungsunterbindungsbereich liegen. Das in diesem Fall verwendete Kennfeld ist im wesentlichen dasselbe wie das Kennfeld (siehe 9C), das in der ersten Ausführungsform verwendet wird, und entspricht demjenigen, in dem die Ordinate von "aktueller Motorstrom IM" geändert worden ist zu "Motorantriebssignal VD", wobei der Grad der Verschiebung in Ordinatenrichtung geändert wird von "Offset ΔIOS" zu "Offsetsignal ΔVOS".More specifically, the first electronic control unit U 1 of the driving force distribution device T calculates the correction current ΔI and the offset signal ΔV OS corresponding to the correction current ΔI while the upper limit tester M14 and the calculation tester M16 of the second elek tronic control unit U 2 of the electric power steering device S check whether the offset signal .DELTA.V OS is below a predetermined upper limit. In addition, the drive prohibition detecting means M12 to which the motor drive signal V D outputted from the drive controller M10, the drive torque T Q outputted from the drive torque detector S 5 , and the above-mentioned offset signal ΔV OS are inputted determines whether the motor drive signal V D and the drive torque T Q are in the support suspension area. The map used in this case is essentially the same as the map (see 9C ) used in the first embodiment and corresponds to the one in which the ordinate of "current motor current I M " has been changed to "motor drive signal V D " where the degree of shift in ordinate direction is changed from "offset ΔI OS " to "offset signal ΔV OS ".

Auch wenn somit in der zweiten Ausführungsform die kooperative Steuerung zwischen der Antriebskraftverteilungsvorrichtung T und der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S freigegeben ist, wird die Operation der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S effektiv unterbunden, wenn die erste elektronische Steuereinheit U1 der Antriebskraftverteilungsvorrichtung T versagt und ein anomaler Korrekturstrom ΔI ausgegeben wird, so daß das Gefühl der Unangemessenheit, das vom Fahrer wahrgenommen wird, verringert wird.Thus, in the second embodiment, even if the cooperative control between the driving force distribution device T and the electric power steering device S is released, the operation of the electric power steering device S is effectively inhibited when the first electronic control unit U 1 of the driving force distribution device T fails and an abnormal correction current ΔI is output so that the feeling of inadequacy perceived by the driver is reduced.

Um das Lenkmomentphänomen effektiv zu verringern, das die Operation der Antriebskraftverteilungsvorrichtung begleitet, ist es erforderlich, ein Korrektursignal auszugeben zum Korrigieren des Motorsteuersignals von der Steuereinrichtung der Antriebskraftverteilungsvorrichtung für die Steuereinrichtung der elektrischen Servolenkungsvorrichtung ohne jede Verzögerung. Da jedoch das Ausmaß, bis zu dem der Kommunikationszyklus zwischen den obenerwähnten zwei Steuereinrichtungen reduziert werden kann, beschränkt ist, ist die Erzeugung eines Lenkunterstützungsmoments durch das Korrektursignal verzögert, mit der Folge, daß das Lenkmomentphänomen nicht vollständig unterdrückt werden kann, wobei die Möglichkeit besteht, daß der Fahrer ein Gefühl der Unangemessenheit erfährt.Around the steering torque phenomenon effectively reducing the operation of the driving force distribution device accompanied, it is necessary to issue a correction signal for Correcting the motor control signal from the controller of the driving force distribution device for the Control device of the electric power steering device without every delay. However, since the extent up to the communication cycle between the above-mentioned two Control devices can be reduced, is limited, is the generation of a steering assist torque by the correction signal delayed with the result that the Steering torque phenomenon not completely repressed can be, taking the opportunity exists that the Driver a feeling of inadequacy.

Um dies zu verhindern, wurde in Betracht gezogen, das Korrektursignal größer zu setzen als den Wert, der zum Entgegenwirken des Lenkmomentphänomens erforderlich ist. Wenn jedoch das Lenkmomentphänomen klein ist aufgrund eines kleinen Grades der Antriebskraftverteilung durch die Antriebskraftverteilungsvorrichtung, wird dann, wenn ein großes Korrektursignal ausgegeben wird aufgrund einer fehlerhaften Schätzung des Grades der Antriebskraftverteilung, ein unerwartetes Lenkunterstützungsmoment hervorgerufen, wobei die Möglichkeit besteht, daß der Fahrer ein Gefühl der Unangemessenheit erfährt.Around To prevent this, the correction signal was considered bigger as the value required to counteract the steering torque phenomenon is. However, when the steering torque phenomenon is small due to a small degree of driving force distribution by the driving force distribution device, then, if a big one Correction signal is output due to an erroneous estimate of the Degree of propulsion power distribution, an unexpected steering assist torque evoked, with the possibility exists that the Driver a feeling of inadequacy.

Bezüglich eines kooperativen Steuersystems für ein Fahrzeug zum Verringern des Lenkmomentphänomens durch kooperatives Steuern einer Antriebskraftverteilungsvorrichtung und einer elektrischen Servolenkungsvorrichtung ist es daher erforderlich, zu verhindern, daß ein großes Lenkunterstützungsmoment in einem Bereich erzeugt wird, in dem das Maß der Antriebskraftverteilung klein ist, da ein solches großes Lenkunterstützungsmoment dem Fahrer ein Gefühl der Unangemessenheit geben würde. Ein kooperatives Steuersystem für ein Fahrzeug, das eine Konfiguration aufweist, die die obenerwähnte Forderung erfüllt, wird im folgenden mit Bezug auf die 11 bis 13 erläutert.With respect to a cooperative control system for a vehicle for reducing the steering torque phenomenon by cooperatively controlling a driving force distribution device and an electric power steering device, therefore, it is necessary to prevent a large steering assist torque from being generated in a region where the amount of driving force distribution is small, as such great steering assist moment would give the driver a feeling of inappropriate. A cooperative control system for a vehicle having a configuration satisfying the above-mentioned requirement will be described below with reference to FIGS 11 to 13 explained.

Aus dem Vergleich der 11 mit 2 (der ersten Ausführungsform) wird deutlich, daß sich die erste elektronische Steuereinheit U1, die in 11 gezeigt ist, von der ersten elektronischen Steuereinheit U1 der ersten Ausführungsform unterscheidet, da sie keine Offsetstrom-Berechnungseinrichtung M13 umfaßt. Die Stromkorrekturmaß-Berechnungseinrichtung M8, die in 11 gezeigt ist, schlägt das Maß der Stromkorrektur ΔI für den Motor 27 der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S nach, wie im folgenden beschrieben wird.From the comparison of 11 With 2 (the first embodiment), it is apparent that the first electronic control unit U 1 , which is in 11 is different from the first electronic control unit U 1 of the first embodiment because it does not include offset current calculating means M13. The current correction amount calculating means M8 included in 11 is shown, the amount of current correction .DELTA.I for the motor suggests 27 the electric power steering apparatus S, as will be described below.

Die gestrichelte Linie in 13 bezeichnet das Maß des Lenkmoments, wobei dieses Maß des Lenkmoments proportional ist zu den Drehmomentverteilungen TR, TL. Das Maß der Stromkorrektur ΔI, das mit der durchgezogenen Linie gezeigt ist, ist nicht proportional zu den Drehmomentverteilungen TR, TL, wobei der Bereich, in dem die Lenkmomentverteilungen TR, TL von 0 bis T1 reichen, als Nicht-Reaktions-Bereich betrachtet wird und das Maß der Stromkorrektur ΔI bei 0 gehalten wird, selbst wenn die Drehmomentverteilungen TR, TL ansteigen. Der Bereich, in dem die Drehmomentverteilungen TR, TL von T1 bis T3 reichen, ist ein Bereich, in dem das Maß der Stromkorrektur ΔI ansteigt, wobei dessen Steigung größer gesetzt ist als die Steigung des Maßes des Lenkmoments, weshalb das Maß der Stromkorrektur ΔI das Maß des Lenkmoments in dem Bereich überschreitet, in dem die Drehmomentverteilungen TR, TL größer sind als T2. Das Maß des Lenkmoments an dem Punkt, an dem die Drehmomentverteilungen TR, TL gleich T4 sind, ist definiert als der Maximalwert ΔIMAX (z. B. 22 A) für das Maß der Stromkorrektur ΔI, wobei in dem Bereich, in dem die Drehmomentverteilungen TR, TL von T3 bis T4 reichen, das Maß der Stromkorrektur ΔI auf dem obenerwähnten Maximalwert ΔIMAX gehalten wird.The dashed line in 13 denotes the measure of the steering torque, this measure of the steering torque being proportional to the torque distributions T R , T L. The amount of current correction ΔI shown by the solid line is not proportional to the torque distributions T R , T L , and the range in which the steering torque distributions T R , T L range from 0 to T 1 as non-response Range is considered and the amount of current correction .DELTA.I is kept at 0, even if the torque distributions T R , T L increase. The range in which the torque distributions T R , T L range from T 1 to T 3 is a range in which the amount of the current correction .DELTA.I increases, the slope of which is set greater than the slope of the measure of the steering torque, which is the measure the current correction .DELTA.I exceeds the amount of steering torque in the region in which the torque distributions T R , T L are greater than T 2 . The amount of steering torque at the point where the torque distributions T R , T L are equal to T 4 is defined as the maximum value ΔI MAX (eg, 22 A) for the amount of current correction ΔI, wherein in the range, in the torque distributions T R , T L ranging from T 3 to T 4 , the amount of the current correction .DELTA.I is maintained at the above-mentioned maximum value .DELTA.I MAX .

Wie aus einem Vergleich der 12 mit 6 (erste Ausführungsform) deutlich wird, umfaßt die in 12 gezeigte zweite elektronische Steuereinheit U2 eine Sollstrom-Einstelleinrichtung M9, eine Antriebssteuereinrichtung M10, eine Antriebunterbindungseinrichtung M11, eine Antriebunterbindungs-Ermittlungseinrichtung M12, eine Obergrenze-Prüfeinrichtung M14 und eine Subtraktionseinrichtung 33, jedoch enthält sie keine Stromkorrekturmaß-Reduktionseinrichtung M15 oder Berechnungsprüfeinrichtung M16 der ersten Ausführungsform.As if from a comparison of 12 With 6 (First Embodiment), which comprises in 12 shown second electronic control unit U 2, a target current setting means M9, a drive control means M10, a drive inhibiting means M11, a drive prohibition detecting means M12, an upper limit checking means M14 and a subtracting means 33 however, it does not include current correction amount reduction means M15 or calculation inspection means M16 of the first embodiment.

Die Obergrenze-Prüfeinrichtung M14 prüft, ob das Maß der Stromkorrektur ΔI, das von der ersten elektronischen Steuereinheit U1 eingegeben wird, definitiv nicht höher ist als 22 A.The upper limit checker M14 checks whether the amount of the current correction ΔI input from the first electronic control unit U 1 is definitely not higher than 22 A.

Die Sollstrom-Einstelleinrichtung M9 führt ein Nachschlagen in einem Kennfeld aus für den Sollstrom IMS zum Antreiben des Motors 27 der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit V, die von der Fahrzeuggeschwindigkeit-Erfassungseinrichtung S3 eingegeben wird, und des Lenkmoments TQ, das von der Lenkmoment-Erfassungseinrichtung S5 eingegeben wird. Der Sollstrom IMS wird so gesetzt, daß er in Reaktion auf einen Anstieg des Lenkmoments TQ ansteigt und in Reaktion auf ein Absinken der Fahrzeuggeschwindigkeit V ansteigt, wobei diese Eigenschaften ermöglichen, daß ein Lenkunterstützungsmoment entsprechend dem Fahrzustand des Fahrzeuges erzeugt wird.The target current setting device M9 performs a look-up in a map for the target current I MS for driving the motor 27 the electric power steering apparatus S based on the vehicle speed V input from the vehicle speed detecting means S 3 and the steering torque T Q inputted from the steering torque detecting means S 5 . The target current I MS is set to increase in response to a rise in the steering torque T Q and to increase in response to a decrease in the vehicle speed V, these characteristics allowing a steering assist torque to be generated in accordance with the running state of the vehicle.

Der Sollstrom IMS, der von der Sollstrom-Einstelleinrichtung M9 ausgegeben wird, und das Maß der Stromkorrektur ΔI, das von der Obergrenze-Prüfeinrichtung M14 ausgegeben wird, werden in die Subtraktionseinrichtung 33 eingegeben, in der das Maß der Stromkorrektur ΔI vom Sollstrom IMS subtrahiert wird, um einen korrigierten Sollstrom IMS' (= IMS – ΔI) zu erhalten. In dem Fall, in dem eine Lenkkraft aufgrund der Operation der Antriebskraftverteilungsvorrichtung T in derselben Richtung ausgeübt wird wie diejenige der Lenkbetätigung des Fahrers, wird der korrigierte Sollstrom IMS' berechnet durch Subtrahieren des Maßes der Stromkorrektur ΔI vom Sollstrom IMS, wobei jedoch in dem Fall, in dem eine Lenkkraft in entgegengesetzter Richtung zu derjenigen der Lenkbetätigung des Fahrers ausgeübt wird, der korrigierte Sollstrom IMS' berechnet werden kann durch Addieren des Maßes der Stromkorrektur ΔI zum Sollstrom IMS.The target current I MS output from the target current setting means M9 and the amount of current correction ΔI output from the upper limit checking means M14 become the subtraction means 33 is entered, in which the measure of the current correction .DELTA.I is subtracted from the desired current I MS to obtain a corrected desired current I MS '(= I MS - .DELTA.I). In the case where a steering force due to the operation of the driving force distribution device T is exerted in the same direction as that of the driver's steering operation, the corrected target current I MS 'is calculated by subtracting the amount of current correction ΔI from the target current I MS , however In the case where a steering force is applied in the opposite direction to that of the driver's steering operation, the corrected target current I MS 'can be calculated by adding the amount of current correction ΔI to the target current I MS .

Die Antriebsteuereinrichtung M10 setzt den korrigierten Sollstrom IMS' in ein Motorantriebssignal VD um und gibt das Motorantriebssignal VD an die Antriebunterbindungseinrichtung M11 aus. Wenn kein Antriebunterbindungssignal von der Antriebunterbindungs-Ermittlungseinrichtung M12 eingegeben wird, gibt die Antriebunterbindungseinrichtung M11 das obenerwähnte Motorantriebssignal VD an die Motorantriebsvorrichtung 32 aus, um den Motor 27 mit einer Motorspannung VM anzutreiben und somit die elektrische Servolenkungsvorrichtung S zu veranlassen, ein Lenkunterstützungsmoment zu erzeugen. Durch Steuern der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S auf der Grundlage des korrigierten Sollstroms IMS', der aus dem Sollstrom IMS und dem Maß der Stromkorrektur ΔI berechnet wird, ist es möglich, gleichzeitig das Lenkmomentphänomen zu verringern und die Lenkbetätigung durch den Fahrer zu unterstützen, was die Hauptfunktion der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S ist.The drive control means M10 converts the corrected target current I MS 'into a motor drive signal V D and outputs the motor drive signal V D to the drive inhibiting means M11. When no drive inhibition signal is input from the drive prohibition detecting means M12, the drive inhibiting means M11 gives the above-mentioned motor drive signal V D to the motor driving apparatus 32 out to the engine 27 to drive with a motor voltage V M, and thus to cause the electric power steering device S to generate a steering assist torque. By controlling the electric power steering apparatus S on the basis of the corrected target current I MS 'calculated from the target current I MS and the amount of current correction ΔI, it is possible to simultaneously reduce the steering torque phenomenon and assist the steering operation by the driver the main function of the electric power steering device S is.

In dem Fall, in dem eine Anomalie, wie z. B. eine Fehlfunktion des Steuersystems, auftritt, wird ein Antriebunterbindungssignal von der Antriebunterbindungs-Ermittlungseinrichtung M12 in die Antriebunterbindungseinrichtung M11 eingegeben, wobei die Antriebunterbindungseinrichtung M11 das Ausgeben des obenerwähnten Motorantriebssignals VD und die Operation der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S unterbindet, wodurch die elektrische Servolenkungsvorrichtung S am Erzeugen eines Lenkunterstützungsmoments gehindert wird, das vom Fahrer nicht erwartet wird.In the case where an anomaly such. For example, when a malfunction of the control system occurs, a drive inhibition signal from the drive inhibit detecting means M12 is input to the drive inhibiting means M11, the drive inhibiting means M11 inhibiting the above-mentioned motor drive signal V D and the operation of the electric power steering apparatus S, whereby the electric power steering apparatus S at Generating a steering assist torque is prevented, which is not expected by the driver.

Ein aktueller Motorstrom IM, der von einer Stromerfassungseinrichtung S6 erfaßt wird und dem Motor 27 zugeführt wird, ein Lenkmoment TQ, das von einer Lenkmomenterfassungseinrichtung S5 erfaßt wird, und ein Offsetstrom ΔIOS, der von der Obergrenze-Prüfeinrichtung M14 ausgege ben wird, werden in die Antriebunterbindungs-Ermittlungseinrichtung M12 eingegeben. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Offsetstrom ΔIOS dasselbe wie das Maß der Stromkorrektur ΔI (ΔI = ΔIOS). Die Antriebunterbindungs-Ermittlungseinrichtung M12 ermittelt, ob der Antrieb der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S unterbunden ist durch Eingeben des aktuellen Motorstroms IM und des Lenkmoments TQ in ein Kennfeld, das auf der Grundlage des Offsetstroms ΔIOS korrigiert worden ist.A current motor current I M , which is detected by a current detection device S 6 and the motor 27 A steering torque T Q detected by a steering torque detecting means S 5 and an offset current ΔI OS output from the upper limit checking means M14 are input to the drive inhibiting detecting means M12. In the present embodiment, the offset current ΔI OS is the same as the amount of the current correction ΔI (ΔI = ΔI OS ). The drive prohibition detecting means M12 determines whether the drive of the electric power steering apparatus S is inhibited by inputting the actual motor current I M and the steering torque T Q into a map which has been corrected on the basis of the offset current ΔI OS .

9A ist erneut ein Kennfeld des Standes der Technik zum Ausführen der obenerwähnten Ermittlung, wobei dieses Kennfeld ursprünglich für ein Fahrzeug erstellt wurde, das keine Antriebskraftverteilungsvorrichtung T enthält, d. h. ein Fahrzeug, in dem keine kooperative Steuerung einer elektrischen Servolenkungsvorrichtung S und einer Antriebskraftverteilungsvorrichtung T ausgeführt wird. Wenn das Lenkmoment TQ und der aktuell Motorstrom IM in den schraffierten Unterstützungsunterbindungsbereichen liegen, gibt die Antriebunterbindungs-Ermittlungseinrichtung M12 an die Antriebunterbindungseinrichtung M11 einen Befehl aus, um den Antrieb des Motors 27 zu unterbinden. 9A FIG. 14 is again a map of the prior art for carrying out the above-mentioned determination, which map was originally prepared for a vehicle that does not include a driving force distribution device T, that is, a vehicle in which no cooperative control of an electric power steering device S and a driving force distribution device T is performed. When the steering torque T Q and the current motor current I M are in the shaded support prohibition ranges, the drive inhibit detection means M12 issues an instruction to the drive inhibiting means M11 to drive the motor 27 to prevent.

Da jedoch wiederum die obenerwähnte Erläuterung auf ein Fahrzeug ohne kooperative Steuerung der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S und der Antriebskraftverteilungsvorrichtung T angewendet wird, ergibt sich dann, wenn das Kennfeld in 9A, in dem die Stromkomponente zum Verringern des Lenkmomentphänomens nicht berücksichtigt ist, unverändert verwendet wird, die Möglichkeit, daß eine fehlerhafte Ermittlung durchgeführt werden kann und die Operation der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S unterbunden werden kann, wenn dessen Operation erforderlich ist, oder die Operation der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S erlaubt werden kann, wenn dessen Operation unnötig ist.However, again, the above-mentioned explanation on a vehicle without cooperative control of the electric power steering apparatus S and the driving force distribution device T ange is used, then results when the map in 9A in which the current component for reducing the steering torque phenomenon is disregarded is used as it is, the possibility that an erroneous determination can be made and the operation of the electric power steering apparatus S can be suppressed when its operation is required, or the operation of the electric power steering apparatus S can be allowed if its operation is unnecessary.

In der vorliegenden Ausführungsform, wie erneut mit Bezug auf 9B beschrieben wird, kann zum Vermeiden der obenerwähnten Situation der Unterstützungsunterbindungsbereich nach oben in Ordinatenrichtung um ein Maß verschoben werden, das dem Maß der Stromkorrektur ΔI (d. h. des Offsetstroms ΔIOS) entspricht. Hierdurch ist es möglich, ein Maß eines Lenkmoments in Richtung entgegengesetzt zu derjenigen der Lenkrichtung hervorzurufen, das einem Maß der Stromkorrektur ΔI in der elektrischen Servolenkungsvorrichtung S entspricht und somit das Lenkmomentphänomen auslöscht, das die Operation der Antriebskraftverteilungsvorrichtung T begleitet.In the present embodiment, as again with reference to FIG 9B to avoid the above-mentioned situation, the assist prohibition range can be shifted upward in the ordinate direction by an amount corresponding to the amount of the current correction ΔI (ie, the offset current ΔI OS ). Thereby, it is possible to produce a measure of a steering torque in the direction opposite to that of the steering direction, which corresponds to a measure of the current correction .DELTA.I in the electric power steering apparatus S and thus extinguishes the steering torque phenomenon that accompanies the operation of the driving force distribution device T.

Da wie für 13 erläutert der Bereich, in dem die Drehmomentverteilungen TR, TL von 0 bis T1 reichen, ein Nicht-Reaktionsbereich ist und das Maß der Stromkorrektur ΔI auf 0 gehalten wird, erzeugt die elektrische Servolenkungsvorrichtung S kein Lenkunterstützungsmoment, um dem Lenkmomentphänomen in diesem Bereich entgegenzuwirken. In einem Fall, in dem die Drehmomentverteilungen TR, TL fehlerhaft geschätzt werden in dem Bereich, in dem die Drehmomentverteilungen TR, TL klein sind, wird die elektrische Servolenkungsvorrichtung S am Erzeugen eines unangemessenen Lenkunterstützungsmoments aufgrund einer fehlerhaften Schätzung gehindert, welches dem Fahrer ein Gefühl der Unangemessenheit geben würde.As for 13 That is, when the range in which the torque distributions T R , T L are from 0 to T 1 is a non-reaction region and the amount of current correction ΔI is kept at 0, the electric power steering device S does not generate a steering assist torque to the steering torque phenomenon in this region counteract. In a case where the torque distributions T R , T L are erroneously estimated in the range in which the torque distributions T R , T L are small, the electric power steering apparatus S is prevented from generating an inappropriate steering assist torque due to an erroneous estimation, which is the Driver would give a sense of inappropriateness.

Wenn wie oben beschrieben der Bereich, in dem die Drehmomentverteilungen TR, TL klein sind, als ein Nicht-Reaktions-Bereich gesetzt ist, wird, obwohl der Anstieg des Maßes der Stromkorrektur ΔI verzögert ist, das Maß der Stromkorrektur ΔI so gesetzt, daß es eine große Steigung im nachfolgenden Bereich aufweist, in dem die Drehmomentverteilungen TR, TL von T1 bis T3 reichen. Ein solches Maß der Stromkorrektur ΔI, das das Maß des Lenkmoments über schreitet, wird in dem Bereich ausgegeben, in dem die Drehmomentverteilungen TR, TL von T2 bis T4 reichen, wodurch die obenerwähnte Verzögerung im Anstieg des Maßes der Stromkorrektur ΔI kompensiert wird, wodurch ein ausreichendes Lenkunterstützungsmoment erzeugt wird und das Lenkmomentphänomen effektiv verringert werden kann. Da außerdem der Maximalwert ΔIMAX nach dem Punkt, an dem das Maß der Stromkorrektur ΔI den Maximalwert ΔIMAX erreicht, d. h. wenn die Drehmomentverteilungen TR, TL gleich T3 sind, gehalten wird, ist es möglich, die elektrische Servolenkungsvorrichtung S am Erzeugen eines übermäßigen Lenkunterstützungsmoments zu hindern.As described above, when the range in which the torque distributions T R , T L are small is set as a non-response region, although the increase in the amount of current correction ΔI is delayed, the amount of current correction ΔI is set so that that it has a large slope in the subsequent area in which the torque distributions T R , T L range from T 1 to T 3 . Such a measure of current correction ΔI exceeding the amount of steering torque is output in the range where the torque distributions T R , T L extend from T 2 to T 4 , thereby compensating for the above-mentioned delay in the increase of the amount of current correction ΔI , whereby a sufficient steering assist torque is generated and the steering torque phenomenon can be effectively reduced. In addition, since the maximum value ΔI MAX after the point where the amount of current correction ΔI reaches the maximum value ΔI MAX , that is, when the torque distributions T R , T L are equal to T 3 is maintained, it is possible to generate the electric power steering apparatus S to prevent an excessive steering assist torque.

Es wurden oben Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung genauer beschrieben, jedoch kann die vorliegende Erfindung in einer Vielzahl von Wegen modifiziert werden, ohne vom Geist und Umfang der Erfindung abzuweichen, wie sie in den beigefügten Ansprüchen ausgeführt ist.It were above embodiments of the present invention described in more detail, however, the modify the present invention in a variety of ways, without departing from the spirit and scope of the invention as reflected in the attached claims accomplished is.

Zum Beispiel ist die Antriebskraftverteilungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung nicht auf eine Vorrichtung beschränkt, in der die Antriebskraft zwischen den rechten und linken Rädern verteilt wird, sonder kann auch eine Vorrichtung sein, in der die Antriebskraft zwischen den vorderen und hinteren Rädern verteilt wird. Ferner kann die vorliegende Erfindung auch auf Fälle angewendet werden, in denen die Bremskraft zwischen den rechten und linken Rädern oder den vorderen und hinteren Rädern verteilt wird, oder in denen sowohl die Antriebskraft als auch die Bremskraft zwischen den rechten und linken Rädern oder den vorderen und hinteren Rädern verteilt werden.To the An example is the drive force distribution device of the present invention Invention is not limited to a device in which the driving force is distributed between the right and left wheels, special may also be a device in which the driving force between the front and rear wheels is distributed. Furthermore, the present invention can also be applied to cases be in which the braking force between the right and left wheels or the front and rear wheels is distributed, or in which both the driving force and the Braking force between the right and left wheels or the front and rear wheels be distributed.

Ein kooperatives Steuersystem für ein Fahrzeug mit einer Antriebskraftverteilungsvorrichtung zum Verteilen wenigstens einer Antriebskraft und/oder einer Bremskraft zwischen beabstandeten Rädern, wobei das kooperative System umfaßt: eine erste Steuereinrichtung zum Steuern der Operation der Kraftverteilungsvorrichtung; eine elektrische Servolenkungsvorrichtung mit einem Motor zum Ausüben eines Lenkunterstützungsmoments auf ein Lenksystem des Fahrzeugs; und eine zweite Steuereinrichtung zum Berechnen eines Motorsteuersignals zum Antreiben des Motors auf der Grundlage wenigstens eines Lenkmomentsignals, das von der Lenkmoment-Erfassungseinrichtung erfaßt wird, und zum Unterbinden des Antriebs des Motors auf der Grundlage wenigstens eines aktuellen Motorstromsignals, das von einer Stromerfassungseinrichtung erfaßt wird, und des Lenkmomentsignals, wobei die erste Steuereinrichtung ein Korrektursignal berechnet zum Korrigieren des Motorsteuersignals auf der Grundlage des Maßes der Steuerung der Kraftverteilungsvorrichtung und eines Offsetstroms zum Korrigieren des aktuellen Motorstromsignals; und die zweite Steuereinrichtung den Motor auf der Grundlage eines korrigierten Motorsteuersignals antreibt, das erhalten wird durch Korrigieren des Motorsteuersignals mit dem Korrektursignal, und den Antrieb des Motors unterbindet auf der Grundlage eines Wertes, der erhalten wird durch Korrigieren des aktuellen Motorstromsignals mit dem Offsetstrom und dem Lenkmomentsignal, wobei der Offsetstrom kleiner gesetzt ist als das Korrektursignal.One Cooperative tax system for a vehicle having a driving force distribution device for distributing at least one driving force and / or a braking force between spaced wheels, wherein the cooperative system comprises: a first controller for controlling the operation of the force distribution device; a electric power steering apparatus having a motor for applying a Steering assist torque on a steering system of the vehicle; and a second control device for calculating a motor control signal for driving the motor based on at least one steering torque signal generated by the Lenkmoment detection device is detected, and to inhibit the drive of the engine based on at least one current Motor current signal, which is detected by a current detection device, and the steering torque signal, wherein the first control means a Correction signal calculated to correct the motor control signal on the basis of the measure the control of the force distribution device and an offset current for correcting the current motor current signal; and the second Control means the engine on the basis of a corrected Motor control signal, which is obtained by correcting the motor control signal with the correction signal, and the drive of the engine is inhibited based on a value obtained by correcting the current motor current signal with the offset current and the steering torque signal, wherein the offset current is set smaller is as the correction signal.

Claims (2)

Kooperatives Steuersystem für ein Fahrzeug mit einer Kraftverteilungsvorrichtung (T) zum Verteilen einer Antriebskraft und/oder einer Bremskraft zwischen beabstandeten Rädern (WFL, WFR) wobei das kooperative System umfaßt: eine erste Steuereinrichtung (U1) zum Steuern der Operation der Kraftverteilungsvorrichtung (T); eine elektrische Servolenkungsvorrichtung (S) mit einem Motor (27) zum Ausüben eines Lenkunterstützungsmoments auf ein Lenkungssystem des Fahrzeugs; und eine zweite Steuereinrichtung (U2) zum Berechnen eines Motorsteuersignals (IMS) zum Antreiben des Motors (27) auf der Grundlage wenigstens eines von einer Lenkmoment-Erfassungseinrichtung (S5) erfassten Lenkmomentsignals (TQ) und zum Unterbinden des Antriebs des Motors (27) auf der Grundlage wenigstens eines von einer Stromerfassungseinrichtung (S6) erfassten aktuellen Motorstromsignals (IM) und des Lenkmomentsignals (TQ), wobei: die erste Steuereinrichtung (U1) auf der Grundlage des Maßes der Steuerung der Kraftverteilungsvorrichtung (T) ein Korrektursignal (ΔI) berechnet zum Korrigieren des Motorsteuersignals (IMS) und einen Offsetstrom (ΔIOS) berechnet zum Korrigieren des aktuellen Motorstromsignals (IM); und die zweite Steuereinrichtung (U2) den Motor (27) auf der Grundlage eines korrigierten Motorsteuersignals (IMS') antreibt, das erhalten wird durch Korrigieren des Motorsteuersignals (IMS) mit dem Korrektursignal (ΔI), und den Antrieb des Motors (27) unterbindet auf der Grundlage eines Wertes, der erhalten wird durch Korrigieren des aktuellen Motorstromsignals (IM) mit dem Offsetstrom (ΔIOS) und dem Lenkmomentsignal (TQ), wobei der Offsetstrom (ΔIOS) kleiner gesetzt ist als das Korrektursignal (ΔI).A co-operative control system for a vehicle having a force distribution device (T) for distributing a driving force and / or a braking force between spaced wheels (W FL , W FR ) said cooperative system comprising: first control means (U 1 ) for controlling the operation of said force distribution device ( T); an electric power steering device (S) with a motor ( 27 ) for applying a steering assist torque to a steering system of the vehicle; and second control means (U 2 ) for calculating a motor control signal (I MS ) for driving the motor ( 27 ) based on at least one of a steering torque detecting means (S 5 ) detected steering torque signal (T Q ) and for inhibiting the drive of the motor ( 27 ) based on at least one of the current motor current signal (I M ) and the steering torque signal (T Q ) detected by a current detection device (S 6 ), wherein: the first control device (U 1 ) inputs based on the amount of control of the force distribution device (T) Correction signal (ΔI) calculated to correct the motor control signal (I MS ) and an offset current (ΔI OS ) calculated to correct the current motor current signal (I M ); and the second control device (U 2 ) the engine ( 27 ) is driven on the basis of a corrected motor control signal (I MS ') obtained by correcting the motor control signal (I MS ) with the correction signal (ΔI), and driving the motor ( 27 ) inhibits on the basis of a value obtained by correcting the current motor current signal (I M ) with the offset current (ΔI OS ) and the steering torque signal (T Q ), the offset current (ΔI OS ) being set smaller than the correction signal (ΔI ). Kooperatives Steuersystem für ein Fahrzeug mit einer Kraftverteilungsvorrichtung (T) zum Verteilen einer Antriebskraft und/oder einer Bremskraft zwischen beabstandeten Rädern (WFL, WFR) wobei das kooperative Steuersystem umfaßt: eine erste Steuereinrichtung (U1) zum Steuern der Operation der Kraftverteilungsvorrichtung (T); eine elektrische Servolenkungsvorrichtung (S) mit einem Motor (27) zum Ausüben eines Lenkunterstützungsmoments auf ein Lenkungssystem des Fahrzeugs; und eine zweite Steuereinrichtung (U2) zum Berechnen eines Motorsteuersignals (IMS) zum Antreiben des Motors (27) auf der Grundlage wenigstens eines von einer Lenkmomenterfassungseinrichtung (S5) erfassten Lenkmomentsignals (TQ) und zum Unterbinden des Antriebs des Motors (27) auf der Grundlage wenigstens eines auf der Grundlage des Motorsteuersignals (IMS) berechneten Motorantriebssignals (VD) und des Lenkmomentsignals (TQ), wobei die erste Steuereinrichtung (U1) auf der Grundlage eines Maßes der Steuerung der Kraftverteilungsvorrichtung (T) ein Korrektursignal (ΔI) berechnet zum Korrigieren des Motorsteuersignals (IMS) und ein Offsetsignal (ΔVOS) berechnet zum Korrigieren des Motorantriebssignals (VD); die zweite Steuereinrichtung (U2) den Motor (27) auf der Grundlage eines korrigierten Motorsteuersignals (IMS') antreibt, das erhalten wird durch Korrigieren des Motorsteuersignals (IMS) mit dem Korrektursignal (ΔI), und das Antreiben des Motors auf der Grundlage eines Wertes unterbindet, der erhalten wird durch Korrigieren des Motorantriebssignals (VD) mit dem Offsetsignal (ΔVOS) und dem Lenkmomentsignal (TQ); und das Offsetsignal (ΔVOS) kleiner gesetzt ist als ein Wert, der erhalten wird durch Umsetzen des Korrektursignals (ΔI) in ein Maß des Motorantriebs.A co-operative control system for a vehicle having a power distribution device (T) for distributing a driving force and / or a braking force between spaced wheels (W FL , W FR ) the cooperative control system comprising: first control means (U 1 ) for controlling the operation of the force distribution device ( T); an electric power steering device (S) with a motor ( 27 ) for applying a steering assist torque to a steering system of the vehicle; and second control means (U 2 ) for calculating a motor control signal (I MS ) for driving the motor ( 27 ) based on at least one steering torque signal (T Q ) detected by a steering torque detecting means (S 5 ) and for inhibiting the driving of the engine ( 27 ) based on at least one motor drive signal (V D ) and the steering torque signal (T Q ) calculated based on the motor control signal (I MS ), wherein the first control means (U 1 ) inputs based on a degree of control of the force distribution device (T) Correction signal (ΔI) calculated to correct the motor control signal (I MS ) and an offset signal (ΔV OS ) calculated to correct the motor drive signal (V D ); the second control device (U 2 ) the engine ( 27 ) on the basis of a corrected motor control signal (I MS ') obtained by correcting the motor control signal (I MS ) with the correction signal (ΔI), and inhibiting the driving of the motor on the basis of a value obtained by correcting the motor Motor drive signal (V D ) with the offset signal (ΔV OS ) and the steering torque signal (T Q ); and the offset signal (ΔV OS ) is set smaller than a value obtained by converting the correction signal (ΔI) into a degree of the motor drive.
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