DE10024739A1

DE10024739A1 - Kolonnenfahr-Steuervorrichtung

Info

Publication number: DE10024739A1
Application number: DE10024739A
Authority: DE
Inventors: Hideki Hashimoto; Masami Ogura
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1999-05-21
Filing date: 2000-05-19
Publication date: 2000-12-07
Also published as: US6356820B1

Abstract

Eine erfindungsgemäße Kolonnenfahr-Steuervorrichtung erlaubt eine Kolonnenfahrt mit einem Führungsfahrzeug und einem dem Führungsfahrzeug automatisch folgenden Folgerfahrzeug. Ein Fahrzeug umfaßt eine Vorrichtung, um zum Führungsfahrzeug eine Anforderung zum Trennen von oder sich Anschließen an die Kolonne zu senden. Das Führungsfahrzeug umfaßt eine Vorrichtung zum Erlauben oder Zurückweisen der Anforderung von dem einen Fahrzeug. Wenn das Führungsfahrzeug die Anforderung erlaubt, wird das eine Fahrzeug durch eine Modusschaltvorrichtung zwischen Automatikfahrt, in dem das Folgerfahrzeug dem Führungsfahrzeug automatisch folgt, und manueller Fahrt durch einen Fahrer geschaltet.

Description

Die Erfindung betrifft eine Kolonnenfahr-Steuervorrichtung, die eine Kolonnenfahrt mit einem von einem Fahrer gefahrenen Führungsfahrzeug und zumindest einem dem Führungsfahrzeug automatisch folgenden Folgerfahrzeug ermöglicht, und insbesondere eine Kolonnenfahr- Steuervorrichtung, die es ermöglicht, daß sich ein Fahrzeug von der Kolonne trennt, und die es ferner ermöglicht, daß ein unabhängiges Fahrzeug oder eine andere Kolonne in die Kolonne aufgenommen wird.

In den letzten Jahren wurden Techniken zur Kolonnenfahrt entwickelt, bei der auf einer Autobahn Folgerfahrzeuge einem Führungsfahrzeug automatisch folgen. Durch die Kolonnenfahrt erübrigt es sich, daß die in der Kolonne fahrenden Folgerfahrzeuge jeweils gesondert von einem Fahrer gefahren werden müssen, und die Abstände zwischen den Fahrzeugen können verkürzt werden, wodurch die Transporteffizienz zunimmt.

Die Kolonnenfahrt erfordert ausreichenden Platz zur Anordnung der Fahrzeuge in der Fahrreihenfolge und zur Registrierung der Fahrreihenfolge. Die Kolonne wird in einer Servicestelle oder in einer bestimmten Station gebildet, wo problemlos ein System zum Stützen der Kolonnenfahrt (z. B. eine Steuervorrichtung) vorgesehen werden kann.

Keine Probleme treten auf, wenn das Endziel aller die Kolonne bildender Fahrzeuge dasselbe ist, und alle Fahrzeuge unter Beibehalt der Kolonne zum Endziel fahren. Jedoch besteht die Möglichkeit, daß sich beispielsweise während der Fahrt eines oder mehrere bestimmte Fahrzeuge in der Kolonne von der Kolonne trennen wollen. Wenn einige dieser Fahrzeuge sich von der Kolonne trennen sollen, muß die Kolonne an einer Servicestelle anhalten, muß umgestellt werden und muß wieder anfahren.

Wenn sich die Trennstelle, d. h. der Ort der Trennung, in der Nähe der Servicestation befindet, ist der Effizienzverlust nicht besonders hoch. Problematisch ist es jedoch, daß, wenn die Trennstelle von der Servicestation weit entfernt ist, die Kolonne umgestellt werden muß (z. B. in zwei Kolonnen aufgeteilt), und die zwei Kolonnen über einen langen Weg zur Trennstelle fahren müssen, was die Transporteffizienz senkt.

Ein weiteres Problem besteht darin, daß, wenn zwei oder mehr Fahrzeuge sich an verschiedenen Trennstellen trennen wollen, die Kolonne in verschiedenen Servicestationen umgestellt werden muß, was arbeitsaufwendig ist.

Wenn die Kolonne fährt, könnte ferner ein anderes Fahrzeug oder eine andere Kolonne sich mit der fahrenden Kolonne vereinigen bzw. an diese anschließen. Wenn sich zwei Kolonnen vereinigen, kann der Arbeitsaufwand der Fahrer gesenkt werden. Das Fahrzeug oder die Kolonne, die sich einmal von der Stammkolonne getrennt hat, könnte seine Aufgabe beenden und sich der Stammkolonne wieder anschließen wollen. Um somit ein anderes Fahrzeug oder eine andere Kolonne in die fahrende Kolonne aufzunehmen, muß die Kolonne an einer Servicestation halten, muß umgestellt werden und muß wieder anfahren.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Kolonnenfahr-Steuervorrichtung anzugeben, die eine Kolonne während einer Kolonnenfahrt teilen kann.

Zur Lösung der Aufgabe wird eine Kolonnenfahr-Steuervorrichtung vorgeschlagen, die eine Kommunikationsvorrichtung aufweist, um Information in bezug auf die Position eines Fahrzeugs zu einem anderen Fahrzeug zu senden, und die eine Kolonnenfahrt mit einem Führungsfahrzeug und zumindest einem dem Führungsfahrzeug automatisch folgenden Folgerfahrzeug auf der Basis der Information erlaubt. Das Folgerfahrzeug weist eine Vorrichtung auf, um eine Anforderung zum Trennen von der Kolonne zu dem Führungsfahrzeug zu senden. Das Führungsfahrzeug weist eine Vorrichtung auf, um die Trennungsanforderung von dem Folgerfahrzeug zu erlauben oder zurückzuweisen. Wenn das Führungsfahrzeug die Trennungsanforderung erlaubt, wird das Folgerfahrzeug durch eine Modusschaltvorrichtung von Automatikfahrt, in der das Folgerfahrzeug dem Führungsfahrzeug automatisch folgt, auf manuelle Fahrt durch einen Fahrer geschaltet.

Auch wenn die Fahrzeuge fahren, können einige der Fahrzeuge von der Kolonne getrennt werden, ohne die fahrende Kolonne zu stoppen. Da somit Fahrzeuge mit unterschiedlichen Zielen die Kolonne bilden können, ist die Flexibilität bei der Kolonnenbildung erhöht.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung umfaßt die Vorrichtung ferner eine Kanalschaltvorrichtung zum Umschalten eines Kommunikationskanals. Wenn das Führungsfahrzeug die Trennungsanforderung erlaubt und ein anderes Folgerfahrzeug vorhanden ist, das dem Folgerfahrzeug folgt, das sich während des Schaltens von Automatikfahrt auf manuelle Fahrt von der Kolonne trennt, schaltet die Kanalschaltvorrichtung die Kommunikationsvorrichtung der neuen Kolonne auf einen Kommunikationskanal, der sich von jenem der vorherigen Kolonne unterscheidet.

Wenn mehrere Fahrzeuge von der Kolonne getrennt werden, können die Kommunikationsdaten dieser abgetrennten Fahrzeuge von jenen der in der Kolonne verbleibenden Fahrzeugen unterschieden werden, um eine gegenseitige Funkstörung zu verhindern.

Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, eine Kolonnenfahr- Steuervorrichtung anzugeben, die während Kolonnenfahrt ein unabhängiges Fahrzeug oder eine unabhängige Kolonne in eine andere Kolonne aufnehmen kann.

Hierzu besitzt eine erfindungsgemäße Kolonnenfahr-Steuervorrichtung eine Kommunikationsvorrichtung, um Information in bezug auf die Position eines Fahrzeugs zu einem anderen Fahrzeug zu senden, und erlaubt eine Kolonnenfahrt mit einem Führungsfahrzeug und zumindest einem dem Führungsfahrzeug automatisch folgenden Folgerfahrzeug auf der Basis der Information. Ein unabhängiges Fahrzeug, das unabhängig von der in Kolonne fahrenden Fahrzeuggruppe fährt, weist eine Vorrichtung auf, um eine Anforderung zur Aufnahme des unabhängigen Fahrzeugs in die Kolonne zum Führungsfahrzeug zu senden. Das Führungsfahrzeug weist eine Vorrichtung auf, um die Aufnahmeanforderung von dem Folgerfahrzeug zu erlauben oder zurückzuweisen. Wenn das Führungsfahrzeug die Trennungsanforderung von dem Folgerfahrzeug erlaubt, wird das unabhängige Fahrzeug durch eine Modusschaltvorrichtung von manueller Fahrt durch einen Fahrer auf Automatikfahrt geschaltet, in der das Fahrzeug dem Führungsfahrzeug automatisch folgt.

Durch Aufnahme eines unabhängigen Fahrzeugs, das manuell gefahren wird, in die Kolonnenfahrzeuggruppe wird das Fahrzeug ein Folgerfahrzeug, das, wie auch die anderen Fahrzeuge, die dem Führungsfahrzeug folgen, automatisch betrieben wird. Daher kann der Arbeitsaufwand des Fahrers zum Fahren des unabhängigen Fahrzeugs reduziert werden. Weil ferner das unabhängige Fahrzeug während der Kolonnenfahrt aufgenommen werden kann, brauchen die Fahrzeuge nicht an einer Servicestation anhalten und die Kolonne umstellen, was eine Abnahme der Transporteffizienz verhindert.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung besitzt die Kolonnenfahr- Steuervorrichtung eine Kommunikationsvorrichtung, um Information in bezug auf die Position eines Fahrzeugs zu einem anderen Fahrzeug zu senden, und die eine Kolonnenfahrt mit einem Führungsfahrzeug und zumindest einem dem Führungsfahrzeug automatisch folgenden Folgerfahrzeug auf der Basis der Information erlaubt. Das Führungsfahrzeug in einer zweiten Fahrzeuggruppe, die in einer Kolonne unabhängig von einer kolonnefahrenden ersten Fahrzeuggruppe fährt, weist eine Vorrichtung auf, um eine Anforderung zum Anschließen an die erste Kolonne zum Führungsfahrzeug in der ersten Kolonne zu senden. Das Führungsfahrzeug in der ersten Fahrzeuggruppe weist eine Vorrichtung auf, um die Aufnahmeanforderung von der zweiten Fahrzeuggruppe zu erlauben oder zurückzuweisen. Was Führungsfahrzeug in der ersten Fahrzeuggruppe die Trennungsanforderung von der zweiten Fahrzeuggruppe erlaubt, wird das Führungsfahrzeug in der zweiten Fahrzeuggruppe durch eine Modusschaltvorrichtung von manueller Fahrt durch einen Fahrer auf Automatikfahrt geschaltet, in der das Fahrzeug dem Führungsfahrzeug in der ersten Fahrzeuggruppe automatisch folgt, und wird ein Folgerfahrzeug in einer neuen Fahrzeuggruppe, das dem Führungsfahrzeug in der ersten Fahrzeuggruppe folgt.

Wenn sich die in der Kolonne fahrende zweite Fahrzeuggruppe mit der ersten Fahrzeuggruppe vereinigt bzw. sich an diese anschließt, werden die Folgerfahrzeuge und die Führungsfahrzeuge der zweiten Gruppe Folgerfahrzeuge in einer neuen Kolonne, die dem Führungsfahrzeug der ersten Fahrzeuggruppe folgt. Daher kann der Arbeitsaufwand des Fahrers zum Fahren des Führungsfahrzeugs in der zweiten Fahrzeuggruppe reduziert werden. Weil sich ferner während der Kolonnenfahrt die zweite Fahrzeuggruppe mit der ersten Fahrzeuggruppe vereinigt, brauchen die Fahrzeuge nicht an einer Servicestation anhalten und die Kolonne umstellen, um hierdurch die Abnahme der Transporteffizienz zu verhindern.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung umfaßt die Vorrichtung ferner eine Kanalschaltvorrichtung zum Schalten eines Kommunikationskanals.

Wenn das Führungsfahrzeug in der ersten Fahrzeuggruppe die Trennungsanforderung von der zweiten Fahrzeuggruppe erlaubt und die zweite Fahrzeuggruppe sich der ersten Fahrzeuggruppe anschließt, setzt die Kanalschaltvorrichtung den Kommunikationskanal für die zweite Gruppe auf den gleichen wie den für die erste Fahrzeuggruppe.

Wenn das Führungsfahrzeug in der ersten Fahrzeuggruppe die Anschlußanforderung von der zweiten Fahrzeuggruppe erlaubt und die zweite Fahrzeuggruppe sich mit der ersten Fahrzeuggruppe vereinigt bzw. an diese anschließt, setzt die Kanalschaltvorrichtung den Kommunikationskanal für die zweite Fahrzeuggruppe auf den gleichen Kanal wie den der ersten Fahrzeuggruppe. Dies stellt eine Kommunikationsumgebung für die neue Kolonne her, die zwei Fahrzeugkolonnen miteinander kombiniert, und die Kolonnenfahrt der neuen Fahrzeuggruppe kann problemlos durchgeführt werden.

Die Erfindung wird nun in Ausführungsbeispielen anhand der beigefügten Zeichnungen erläutert.

Fig. 1 ist eine Perspektivansicht eines Elektrofahrzeugs;

Fig. 2 ist ein Diagramm zur Erläuterung der Kolonnenfahrt;

Fig. 3 ist ein Diagramm zur Erläuterung des Kolonnentrennvorgangs;

Fig. 4 ist ein Diagramm zur Erläuterung des Kolonnentrennvorgangs;

Fig. 5A bis 5D sind Diagramme zur Erläuterung von Eingabe/Ausgabeschirmen an einer Anzeigevorrichtung in einem Führungsfahrzeug. Fig. 5A zeigt einen Kolonnensetzschirm, Fig. 5B zeigt einen Schirm während der Kolonnenbildung, Fig. 5C zeigt einen Schirm während der Kolonnenfahrt und Fig. 5D zeigt einen Schirm, wenn eine Kolonnentrennanforderung empfangen wird;

Fig. 6A bis 6C sind Diagramme zur Erläuterung von Eingabe/Ausgabeschirmen an einer Anzeigevorrichtung in einem Folgerfahrzeug. Fig. 6A zeigt einen Kolonnensetzschirm, Fig. 6B zeigt einen Schirm während der Kolonnenbildung und während der Kolonnenfahrt, und Fig. 6C zeigt einen Schirm, wenn dieses Fahrzeug und die Fahrzeuge hinter diesem Fahrzeug eine neue Kolonne bilden;

Fig. 7A und 7B sind Diagramme zur Erläuterung von Eingabe/Ausgabeschirmen an einer Anzeigevorrichtung nach der Trennungsanforderung. Fig. 7A zeigt einen Eingabe/Ausgabeschirm an der Anzeigevorrichtung in dem Führungsfahrzeug in der neuen Kolonne, und Fig. 7B zeigt einen Eingabe/Ausgabeschirm an der Anzeigevorrichtung im letzten Folgerfahrzeug, das die Trennanforderung gesendet hat;

Fig. 8 ist ein Diagramm mit Darstellung einer Änderung des Steuermodus;

Fig. 9 ist ein Diagramm mit Darstellung eines Schaltmechanismus;

Fig. 10 ist ein Hauptflußdiagramm des Steuerprozesses der Kolonne;

Fig. 11 ist ein Flußdiagramm mit Darstellung des Kolonnenbildungsprozesses einer ersten Ausführung;

Fig. 12 ist ein Flußdiagramm mit Darstellung des Führungsfahrzeugprozesses der ersten Ausführung;

Fig. 13 ist ein Flußdiagramm mit Darstellung des Führungsfahrzeugprozesses der ersten Ausführung;

Fig. 14 ist ein Flußdiagramm mit Darssellung des Folgerfahrzeugprozesses der ersten Ausführung;

Fig. 15 ist ein Flußdiagramm mit Darstellung des Folgerfahrzeugprozesses der ersten Ausführung;

Fig. 16 ist ein Flußdiagramm mit Darstellung des Trennungsprozesses der ersten Ausführung;

Fig. 17A und 17B sind Blockdiagramme mit Darstellung der Fahrzeug-zu- Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung mittels Mehrkanalkommunikation einer dritten Ausführung. Fig. 17A zeigt einen Sender und Fig. 17B einen Empfänger;

Fig. 18 ist ein Diagramm mit Darstellung des Kommunikationsstatus nach der Kolonnentrennung der ersten Ausführung;

Fig. 19 ist ein Diagramm zur Erläuterung der Kolonnenfahrt einer zweiten Ausführung;

Fig. 20 ist ein Diagramm zur Erläuterung der Kolonnenaufnahme der zweiten Ausführung;

Fig. 21A bis 21D sind Diagramme zur Erläuterung von Eingabe/Ausgabeschirmen an einer Anzeigevorrichtung im Führungsfahrzeug der zweiten Ausführung. Fig. 21A zeigt einen Kolonnensetzschirm, Fig. 21B zeigt einen Schirm wärhend der Kolonnenbildung, Fig. 21C zeigt einen Schirm während der Kolonnenfahrt, und Fig. 21D zeigt einen Schirm, wenn eine Kolonnenaufnahmeanforderung empfangen wird.

Fig. 22A bis 22D sind Diagramme zur Erläuterung von Eingabe/Ausgabeschirmen an einer Anzeigevorrichtung in einem unabhängigen Fahrzeug der zweiten Ausführung. Fig. 22A zeigt einen Kolonnensetzschirm, Fig. 22B zeigt einen Schirm zum Wählen der Aufnahme in die Kolonne und während der Kommunikation mit dem Führungsfahrzeug, Fig. 22C zeigt einen Schirm, der die Erlaubnis durch das Führungsfahrzeug anzeigt, und Fig. 22D zeigt einen Schirm, der eine Zurückweisung durch das Führungsfahrzeug oder einen Fehler beim Erfassen eines vorausfahrenden Fahrzeugs anzeigt;

Fig. 23 ist ein Diagramm mit Darstellung einer Änderung im Steuermodus der zweiten Ausführung;

Fig. 24 ist ein Diagramm mit Darstellung eines Schaltmechanismus der der zweiten und dritten Ausführung;

Fig. 25 ist ein Hauptflußdiagramm mit Darstellung des Steuerprozesses der Kolonne der zweiten Ausführung;

Fig. 26 ist ein Flußdiagramm mit Darstellung des Kolonnenbildungsprozesses der zweiten Ausführung;

Fig. 27 ist ein Flußdiagramm mit Darstellung des Führungsfahrzeugprozesses der zweiten Ausführung;

Fig. 28 ist ein Flußdiagramm mit Darstellung des Führungsfahrzeugprozesses der zweiten Ausführung;

Fig. 29 ist ein Flußdiagramm mit Darstellung des Folgerfahrzeugprozesses der zweiten Ausführung;

Fig. 30 ist ein Flußdiagramm mit Darstellung des Aufnahmesprozesses der zweiten Ausführung;

Fig. 31 ist ein Diagramm zur Erläuterung der Situation der Vereinigung bzw. vom aneinander Anschließen von Kolonnen der dritten Ausführung;

Fig. 32 ist ein Diagramm mit Darstellung der Situation nach der Kolonnenanschließung der dritten Ausführung;

Fig. 33A bis 33D sind Diagramme zur Erläuterung von Eingabe/Ausgabeschirmen an einer Anzeigevorrichtung in einem Führungsfahrzeug der dritten Ausführung. Fig. 33A zeigt einen Kolonnensetzschirm, Fig. 33B zeigt einen Schirm während der Kolonnenbildung, Fig. 33C zeigt einen Schirm während der Kolonnenfahrt und Fig. 33D zeigt einen Schirm, wenn eine Kolonnenanschlußanforderung empfangen wird.

Fig. 34A bis 34C sind Diagramme zur Erläuterung von Eingabe/Ausgabeschirmen an einer Anzeigevorrichtung im Führungsfahrzeug in der nachfolgenden Kolonne der dritten Ausführung. Fig. 34A zeigt einen Kolonnensetzschirm, Fig. 34B zeigt einen Schirm während der Kolonnenbildung und Fig. 34C zeigt einen Schirm während der Kolonnenfahrt;

Fig. 35A und 35B sind Diagramme zur Erläuterung von Eingabe/Ausgabeschirmen an einer Anzeigevorrichtung im Führungsfahrzeug in der nachfolgenden Kolonne der dritten Ausführung. Fig. 35A zeigt den Schirm, wenn ein Kolonnenanschlußanforderungsknopf gedrückt ist, und Fig. 35B zeigt den Schirm im Anschluß an Fig. 35A;

Fig. 36 ist ein Diagramm mit Darstellung einer Änderung des Steuermodus der dritten Asuführung;

Fig. 37 ist ein Hauptflußdiagramm mit Darstellung des Steuerprozesses der Kolonne der dritten Ausführung;

Fig. 38 ist ein Flußdiagramm mit Darstellung des Kolonnenbildungsprozesses der dritten Ausführung;

Fig. 39 ist ein Flußdiagramm mit Darsstellung des Führungsfahrzeugprozesses der dritten Ausführung;

Fig. 40 ist ein Flußdiagramm mit Darstellung des Führungsfahrzeugprozesses der dritten Ausführung;

Fig. 41 ist ein Flußdiagramm mit Darstellung des Folgerfahrzeugprozesses der dritten Ausführung;

Fig. 42 ist ein Flußdiagramm mit Darstellung des Anschließungsprozesses der dritten Ausführung; und

Fig. 43A und 43B sind Blockdiagramme mit Darstellung der Fahrzeug-zu- Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung mittels Mehrkanalkommunikation der dritten Ausführung. Fig. 43A zeigt einen Sender und Fig. 43B zeigt einen Empfänger.

Erste Ausführung

Fig. 1 zeigt ein Elektrofahrzeug 1 (nachfolgend einfach als Fahrzeug bezeichnet), das zur Kolonnenfahrt ausgelegt ist, ausgestattet mit einem Laserradar 2 in der Mitte des vorderen Stoßfängers zur Weitwinkelabtastung, und mit einem Reflektor 3 in der Mitte des hinteren Stoßfängers, hier in Form einer Platte mit Spiegeloberfläche zur Reflektion einer Radarwelle, die von einem Laserradar 2 eines nachfolgenden Fahrzeugs emittiert wird. Durch die Kombination des Laserradars 2 und des Reflektors 3 und Aufnahme des Orts des Reflektors 3 (Radarmeßpunkt) des vorausfahrenden Fahrzeugs in Echtzeit durch das Laserradar 2 des Folgerfahrzeugs, kann das Folgerfahrzeug die Position des vorausfahrenden Fahrzeugs (den Abstand vom vorausfahrenden Fahrzeug) und dessen Richtung in Echtzeit erfassen.

Am Dach des Elektrofahrzeugs 1 angebracht sind: eine Fahrzeug-zu- Fahrzeug-Antenne 4 zur Funkkommunikation zwischen den Elektrofahrzeugen 1 (Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation), eine Straße-zu- Fahrzeugantenne 5 zur Funkkommunikation mit Kommunikationsvorrichtungen TU und dgl., die entlang einer Straße angeordnet sind, wie in Fig. 2 gezeigt, sowie eine GPS/DGPS-Antenne 6 zum Empfang von Funkwellen von GPS-Satelliten und DGPS-Stationen (DGPS: Differentielles Globales Positionierungssystem). Hier ist mit 7 eine Batterie bezeichnet. Das Fahrzeug 1 enthält eine Anzeigevorrichtung 8, die normalerweise als Anzeige zur Fahrzeugnavigation benutzt wird. 10 ist ein Sender, 11 ist ein Empfänger (später beschrieben), und sie sind Teil der Kolonnenfahr-Steuervorrichtung, die mit strichpunktierter Linie umrissen ist (wie auch in Fig. 2).

Fig. 2 zeigt die in einer Kolonne fahrenden Fahrzeuge. Mehrere Elektrofahrzeuge fahren in einer Kolonne, indem sie Fahrzeug-zu-Fahrzeug- Kommunikationsinformation verknüpfen, wie etwa Fahrzeuggeschwindigkeit, Lenkwinkel und Fahrzeugpositionskoordinaten der vorausfahrenden Fahrzeuge, die von der Fahrzeug-zu-Fahrzeug- Kommunikation unter der Funk LAN (lokales Funknetzwerk) erhalten werden, mit Information, die von dem Laserradar 2 und dem Reflektor 3 erhalten wird, und durch Spurverfolgung des vorausfahrenden oder Führungsfahrzeugs auf der Basis der verknüpften Information.

In der Kolonne A in Fig. 2 folgen die Folgerfahrzeuge A2, A3, A4 und A5, die automatisch gefahren werden, einem Führungsfahrzeug A1, das am Kolonnenkopf manuell gefahren wird. Das Führungsfahrzeug A1 und die Folgerfahrzeuge A2, A3, A4 und A5 haben die gleichen Spezifikationen (die gleiche Struktur).

Es folgt eine Beschreibung der Kommunikationsprozedur in der Fahrzeug-zu- Fahrzeug-Kommunikation bei Kolonnenfahrt. Wenn das Setzen zur Kolonnenbildung beendet ist und jedes Fahrzeug die Gesamtzahl der Fahrzeuge und seine eigene laufende Zahl (später beschrieben) erkannt hat, wird das Senden und Empfangen gestartet.

1. Das Führungsfahrzeug A1 sendet, und in den Sendedaten ist spezifiziert, daß das Folgerfahrzeug A1 das nächste Senderecht hat. Hier werden die Sendedaten vom Führungsfahrzeug A1 von allen Folgerfahrzeugen A2 bis A5 empfangen.
2. Dann sendet das Folgerfahrzeug A2, und in den Sendedaten ist spezifiziert, daß das Führungsfahrzeug A1 das nächste Senderecht hat. Ähnlich werden die Sendedaten des Folgerfahrzeugs A2 vom Führungsfahrzeug A1 und allen Folgerfahrzeugen A3 bis A5 empfangen.
3. Dann sendet das Führungsfahrzeug A1 erneut, und in den Sendedaten ist spezifiziert, daß das Folgerfahrzeug A3 das nächste Senderecht hat.
4. Dann sendet das Folgerfahrzeug A3, und in den Sendedaten ist spezifiziert, daß das Führungsfahrzeug A1 das nächst Senderecht hat. Ähnlich werden die Sendedaten des Folgerfahrzeugs A3 vom Führungsfahrzeug A1 und den Folgerfahrzeugen A2, A4 und A5 empfangen.
5. Nachdem das Folgerfahrzeug A5 gesendet hat, kehrt die Prozedur zum Führungsfahrzeug A1 zurück, und dann wird die obige Prozedur wiederholt.

Obwohl in der obigen Ausführung fünf Fahrzeuge in der Kolonne fahren, ist die Anzahl der Fahrzeuge hierauf nicht beschränkt.

Während der Kolonnenfahrt könnte ein Teil der Kolonne den Wunsch haben, sich abzutrennen.

Keine Probleme treten auf, wenn das Ziel der Fahrzeuge in der Kolonne identisch ist. Wenn jedoch einige Fahrzeuge verschiedene Ziele haben, muß die Kolonne geteilt werden. Fig. 3 und 4 zeigen Beispiele der Kolonnenteilung. In Fig. 3 wird die Kolonne zweigeteilt, und in Fig. 4 trennt sich ein Fahrzeug vom Ende der Kolonne. Wie in den Fig. 3 und 4 gezeigt, wird die Kolonnenfahrzeuggruppe A in einer nicht gezeigten Station gebildet, und, direkt nach der Kolonnenbildung, fahren insgesamt sieben Fahrzeuge als Gruppe.

Da im Beispiel von Fig. 3 die Folgerfahrzeuge A4, A5, A6 und A7 ein anderes Ziel haben als die Folgerfahrzeuge A2 und A3, muß ein Fahrer im Folgerfahrzeug A4 dieses nach der Trennung manuell fahren. Daher wird die Kolonnenfahrzeuggruppe A zwischen den Folgerfahrzeugen A3 und A4 getrennt, unter Bildung einer Kolonnenfahrzeuggruppe B, in der ein Führungsfahrzeug B1 am Kolonnenkopf die Folgerfahrzeuge B2 und B3 anführt, und eine Kolonnenfahrzeuggruppe C, in der ein Führungsfahrzeug C1 am Kolonnenkopf die Folgerfahrzeuge C2, C3 und C4 anführt.

Weil in Fig. 2 das letzte Folgerfahrzeug A7 ein anderes Ziel hat als die anderen Fahrzeuge A1, A2, A3, A4, A5 und A6, wird das Folgerfahrzeug A7 unabhängig von der Kolonne abgetrennt, unter Bildung einer neuen Kolonne A, in der das Führungsfahrzeug A1 die Folgerfahrzeuge A2, A3, A4, A5 und A6 anführt. Hier kann das Führungsfahrzeug A1 von der Kolonne abgetrennt werden.

Die Fig. 5, 6 und 7 zeigen Eingabe/Ausgabeschirme an der Anzeigevorrichtung 8. Diese Anzeigevorrichtung 8 wird normalerweise als Anzeige zur Fahrzeugnavigation benutzt, wie oben erwähnt, und hat ferner die Funktion, die Kolonnenfahrt zu unterstützen. Insbesondere wird die Eingabe/Ausgabefunktion zum Unterstützen der Kolonnenfahrt erläutert. Die Funktion beinhaltet eine Eingabefunktion zur Kolonnenbildung außerhalb einer Station (diese Funktion wird auf der Basis von Sendesignalen von der Steuervorrichtung K in der Station ausgeführt) sowie eine weitere Eingabefunktion zum Trennen eines Fahrzeugs von der Kolonne, wie später beschrieben.

Fig. 5A bis 5D zeigen einen Schirm an der Anzeigevorrichtung 8 in dem Führungsfahrzeug A1, und Fig. 5A zeigt einen Kolonnensetzschirm. Wie in Fig. 5A gezeigt, kann die gesamte Fahrzeuganzahl und die laufende Zahl dieses Fahrzeugs durch einen Gesamtzahlknopf DB und einen Fahrzeuglaufzahlknopf JB eingegeben werden. In Fig. 5A entspricht das große Rechteck dem Umriß der Navigationsanzeige, und die kleinen Rechtecke unter und ein kleiner Kreis neben der Navigationsanzeige sind NAVI (Navigations)-Setzschalter. Auf dem Schirm werden Knöpfe angezeigt (nachfolgend gleichlautend).

Fig. 5B zeigt einen Schirm während der Kolonnenbildung. Angezeigt wird, daß dieses Fahrzeug als das Führungsfahrzeug gesetzt wird und auf Kommunikation von Folgerfahrzeugen wartet. Auf dem Schirm wird ein Kolonnenlöschknopf TB angezeigt. Fig. 5C zeigt einen Schirm während der Kolonnenfahrt. Auf der Anzeige werden angezeigt die Anzahl der Fahrzeuge in der Kolonne, "Die Kolonne fährt", "Bitte fahren Sie im D-Bereich", und "Zum Auflösen der Kolonne, stoppen Sie bitte die Fahrzeuge und stellen Sie den Gang in den P-Bereich und drücken Sie den Kolonnenauflösungsknopf". Auf dem Schirm wird ein Kolonnenauflösungsknopf TB angezeigt.

Fig. 5D zeigt einen Schirm, wenn eine Anforderung zum Trennen der Kolonne empfangen wird. Wenn die Trennungsanforderung von den Folgerfahrzeugen empfangen wird, kann ein Fahrer einen Anforderungserlaubnisknopf drücken, um zu ermöglichen, daß das die Trennung anfordernde Fahrzeug ein Führungsfahrzeug wird, oder er kann auf die Trennung des Folgerfahrzeugs am Ende der Kolonne warten.

Angezeigt werden "Trennungsanforderung wird vom Folgerfahrzeug empfangen", die Identifizierung des die Trennung anfordernden Fahrzeugs, und "Erlauben Sie die Trennung?". An der Anzeige werden ein Erlaubnisknopf YB und ein Zurückweisungsknopf NB angezeigt. Wenn in Fig. 5D die Erlaubnis gewählt ist, wird die Gesamtzahl der Fahrzeuge geändert, und der Schirm kehrt zu Fig. 5C zurück.

Die Fig. 6A bis 6C, 7A und 7B zeigen Eingabe/Ausgabeschirme im Folgerfahrzeug. Fig. 6A zeigt einen Kolonnensetzschirm. Wie in dieser Figur gezeigt, können die Gesamtzahl der Fahrzeuge und die laufende Zahl dieses Fahrzeugs durch einen Gesamtzahlknopf DB und einen Laufzahlknopf JB dieses Fahrzeugs eingegeben werden. Fig. 6B zeigt einen Schirm während der Kolonnenbildung und -fahrt. Angezeigt wird, daß dieses Fahrzeug als Folgerfahrzeug gesetzt ist und auf Kommunikation vom Führungsfahrzeug wartet. An der Anzeige werden ein Nothaltknopf KB und ein Trennungsanforderungsknopf BB angezeigt. Der Trennungsanforderungsknopf BB ist vorgesehen, um eine separate Kolonne dieses Fahrzeugs und der diesem Fahrzeug folgenden Fahrzeuge zu bilden.

Fig. 6C zeigt einen Schirm nach dem Senden der Trennungsanforderung. Angezeigt wird, daß das Fahrzeug auf die Erlaubnis wartet. Auf der Anzeige wird ein Nothaltknopf KB angezeigt.

Fig. 7A zeigt einen Schirm im Folgerfahrzeug, das die Trennung anfordert, wenn der Fahrer im Führungsfahrzeug den Erlaubnisknopf YB in Fig. 5D drückt. Angezeigt werden "Dieses Fahrzeug ist als Führungsfahrzeug gesetzt", die Anzahl der Fahrzeuge in der Kolonne, "Die Kolonne fährt", "Bitte fahren Sie im D-Bereich", und "Zum Auflösen der Kolonne, stellen Sie bitte den Gang in den P-Bereich und drücken Sie den Kolonnenauflösungsknopf". Auf der Anzeige wird ein Kolonnenauflösungsknopf TB angezeigt.

Fig. 7B zeigt einen Schirm im Folgerfahrzeug am Ende der Kolonne, wenn das Fahrzeug die Trennungsanforderung in Fig. 6C sendet. Angezeigt werden "Dieses Fahrzeug wird von der Kolonne getrennt", und "Bitte fahren Sie im D-Bereich". Wenn das direkt hinter dem Führungsfahrzeug befindliche Folgerfahrzeug die Trennungsanforderung sendet, zeigt das Fahrzeug, das ein Führungsfahrzeug war, den Schirm von Fig. 7B an.

Fig. 8 zeigt eine Änderung des Steuermodus für die Kolonnenfahrt, die grob in einen Normalmodus und einen Kolonnenbildungsmodus unterteilt ist.

Wenn im Normalmodus (im manuellen Fahrmodus) ein Kolonnenmodus- Anforderungsknopf (nicht gezeigt) gedrückt wird, schaltet das Fahrzeug durch das Setzen einer Kolonne in den Kolonnenbildungsmodus. Der Kolonnenbildungsmodus kann in einen Führungsfahrzeugmodus (manuelle Fahrt) und einen Folgerfahrzeugmodus (automatische Fahrt) geändert werden, oder die Kolonne kann durch den Kolonnenauflösungsknopf TB aufgelöst werden, und das Fahrzeug kann in den Normalmodus schalten. Der Führungsfahrzeugmodus und der Folgerfahrzeugmodus können in einen Trennmodus (Rücksetzen einer Kolonne) geschaltet werden, und der Trennmodus kann in einen Normalmodus geschaltet werden, wenn die Trennung des letzten Folgerfahrzeugs erlaubt ist. Der Führungsfahrzeugmodus kann durch den Kolonnenauflösungsknopf TB in den Normalmodus geschaltet werden.

Wenn der Normalmodus in den Kolonnenbildungsmodus geschaltet wird, schaltet das Folgerfahrzeug von manueller Fahrt zur automatischen Fahrt, und dieser Wechsel erfolgt durch das Schalten eines in Fig. 9 gezeigten Mechanismus. Fig. 9 zeigt einen Automatik/Manuell-Schaltmechanismus. Dieser Schaltmechanismus kann drei Mechanismen, nämlich einen Drehmomenterzeugungsmechanismus T, einen Bremsdruckerzeugungsmechanismus B und einen Lenkmechanismus S, zwischen automatischem/manuellen Betrieb schalten, so daß das Fahrzeug manuell als Führungsfahrzeug gefahren werden kann und automatisch als Folgerfahrzeug gefahren werden kann. In Fig. 9 bildet hier der strichpunktiert umrissene Abschnitt einen Teil der Kolonnenfahr- Steuervorrichtung.

Der Drehmomenterzeugungsmechanismus T ist mit einem Gaspedal AP verbunden, wenn er auf manuell geschaltet ist, oder ist mit einem Automatikfahrt-Drehmomentberechnungsmechanismus TK verbunden, wenn er auf Automatik geschaltet ist. Der Bremsdruckerzeugungsmechanismus B ist mit einem Bremspedal BP verbunden, wenn er auf manuell geschaltet ist, oder er ist mit einem Automatikfahrt- Bremsdruckberechnungsmechanismus BK verbunden, wenn er auf Automatik geschaltet ist. Der Lenkmechanismus S ist mit einer Lenkung ST verbunden, wenn er auf manuell geschaltet ist, oder ist mit einem Automatikfahrt-Lenkwinkelberechnungsmechanismus SK verbunden, wenn er auf Automatik geschaltet ist.

Der Automatik/Manuell-Schaltmechanismus wird verwendet, wenn der Normalmodus (manuelle Fahrt) in den Kolonnensetzmodus umgeschaltet wird, wie in Fig. 8 gezeigt, wenn das Fahrzeug vom Führungsfahrzeug zum Folgerfahrzeug umgeschaltet wird oder vom Folgerfahrzeug zum Führungsfahrzeug, während der Kolonnenfahrt.

Der Automatik/Manuell-Schaltmechanismus wird auf manuelle Fahrt geschaltet, wenn das Fahrzeug ein Führungsfahrzeug ist, oder wird auf Automatikfahrt geschaltet, wenn das Fahrzeug ein Folgerfahrzeug ist.

Fig. 10 ist ein Hauptflußdiagramm mit Darstellung der Kolonnensteuerung.

In Schritt S10 wird bestimmt, ob das Fahrzeug in dem Kolonnenmodus ist oder nicht. Wenn in Schritt S10 der Kolonnenmodus nicht vorliegt, geht der Fluß zu Schritt S11 weiter, in dem dann die Anzeigevorrichtung 8 einen normalen Navigationsschirm anzeigt, und der Fluß geht zu Schritt S12 weiter. In Schritt S12 wird bestimmt, ob der Kolonnenmodus- Anforderungsschalter EIN ist. Wenn in Schritt S12 der Kolonnenmodusanforderungsschalter AUS ist, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S12 der Kolonnenmodusanforderungsschalter EIN ist, geht der Fluß zu Schritt S13 weiter, in dem das Fahrzeug in den Kolonnenmodus eintritt, und die Steuerung endet.

Wenn in Schritt S10 das Fahrzeug im Kolonnenmodus ist, geht der Fluß zu Schritt S14 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob die Kolonnenbildung abgeschlossen ist oder nicht. Wenn die Bestimmung JA ist, d. h. wenn die Kolonnenbildung abgeschlossen ist, geht der Fluß zu Schritt S15 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob das Fahrzeug im Trennmodus ist oder nicht. Wenn in Schritt S15 das Fahrzeug im Trennmodus ist, wird in Schritt S16 der Trennungsprozeß durchgeführt und die Steuerung endet. Wenn in Schritt S15 das Fahrzeug nicht im Trennmodus ist, geht der Fluß zu Schritt S17 weiter. In Schritt S17 wird bestimmt, ob das Fahrzeug ein Führungsfahrzeug ist oder nicht, und zwar entsprechend der laufenden Zahl des Fahrzeugs. Wenn in Schritt S17 das Fahrzeug ein Führungsfahrzeug ist, geht der Fluß zu Schritt S19 weiter, in dem dann ein Führungsfahrzeugprozeß, der später beschrieben wird, ausgeführt wird. Wenn in Schritt S17 entsprechend der laufenden Zahl des Fahrzeugs das Fahrzeug kein Führungsfahrzeug ist, geht der Fluß zu Schritt S18 weiter, in dem dann ein Folgerfahrzeugprozeß, der später beschrieben wird, ausgeführt wird.

Wenn in Schritt S14 die Kolonnenbildung nicht abgeschlossen ist, geht der Fluß zu Schritt S20 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob das Fahrzueg im Kolonnenbildungsmodus ist oder nicht. Wenn in Schritt S20 das Fahrzeug im Kolonnenbildungsmodus ist, geht der Fluß zu Schritt S21 weiter, in dem dann der Kolonnenbildungsprozeß, der später beschrieben wird, durchgeführt wird. Wenn in Schritt S20 das Fahrzeug nicht im Kolonnenbildungsmodus ist, geht der Fluß zu Schritt S22 weiter, in dem die Anzeigevorrichtung 8 dann den Kolonnensetzschirm anzeigt (siehe Fig. 5A und 6A), die Gesamtzahl der Fahrzeuge in Schritt S23 eingegeben wird (durch den Fahrzeuggesamtzahlknopf DB, nachfolgend gleichlautend) und die laufende Zahl dieses Fahrzeugs in Schritt S24 eingegeben wird (durch den Fahrzeuglaufzahlknopf JB, nachfolgend gleichlautend). Anschließend wird das Fahrzeug in Schritt S25 in den Kolonnenbildungsmodus umgeschaltet, wird in Schritt S26 ein AS-Frequenzband, das später beschrieben wird, gewählt, und die Steuerung endet. Dieses Flußdiagramm startet mit einem Intervall von 10 ms.

Der Kolonnenbildungsprozeß in Schritt S21 in Fig. 10 wird nun anhand des Flußdiagramms von Fig. 11 erläutert.

In Schritt S30 wird entsprechend der laufenden Zahl des Fahrzeugs bestimmt, ob das Fahrzeug ein Führungsfahrzeug ist. Wenn in Schritt S30 das Fahrzeug entsprechend der laufenden Zahl des Fahrzeugs kein Führungsfahrzeug ist, geht der Fluß zu Schritt S31 weiter, in dem das Fahrzeug dann auf Automatikfahrt umgeschaltet wird, und in Schritt S32 zeigt die Anzeigevorrichtung 8 an, daß das Folgerfahrzeug fährt. Dann wird in Schritt S33 bestimmt, ob der Nothaltanforderungsschalter (entsprechend dem Nothaltknopf KB, nachfolgend gleichlautend) EIN ist.

Wenn in Schritt S33 die Bestimmung NEIN ist, d. h. wenn der Nothaltanforderungsschalter AUS ist, geht der Fluß zu Schritt S35 weiter. Wenn in Schritt S33 die Bestimmung JA ist, d. h. wenn der Nothaltanforderungsschalter EIN ist, wird in Schritt S34 die Nothaltanforderung zu den Daten addiert, die zum Führungsfahrzeug gesendet werden sollen, und der Fluß geht zu Schritt S35 weiter. In Schritt S35 wird das Vorhandensein oder Fehlen von Empfangsdaten bestimmt. Wenn in Schritt S35 keine Empfangsdaten vorliegen, d. h. wenn die Bestimmung NEIN ist, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S35 die Bestimmung JA ist, wird bestimmt, ob die Empfangsdaten vom Führungsfahrzeug gesendet wurden oder nicht.

Wenn in Schritt S36 die Empfangsdaten nicht vom Führungsfahrzeug gesendet wurden, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S36 die Empfangsdaten vom Führungsfahrzeug gesendet wurden, werden die vom Führungsfahrzeug gesendeten Daten in Schritt S37 in einen Speicher eingeschrieben, und der Fluß geht zu Schritt S38 weiter. Im nächsten Schritt S38 wird bestimmt, ob dieses Fahrzeug das nächstemal mit dem Senden an der Reihe ist oder nicht. Wenn die Bestimmung NEIN ist, endet die Steuerung. Wenn diese Bestimmung JA ist, d. h. wenn dieses Fahrzeug das nächstemal mit dem Senden an der Reihe ist, werden die Sendedaten in Schritt S39 gesammelt, die Daten werden in Schritt S40 gesendet und das Fahrzeug tritt in Schritt S41 in den Folgerfahrzeugmodus ein, und die Steuerung endet.

Wenn in Schritt S30 die Bestimmung, ob gemäß der laufenden Zahl dieses Fahrzeug das Führungsfahrzeug ist, JA ist, d. h. wenn dieses Fahrzeug das Führungsfahrzeug ist, zeigt die Anzeigevorrichtung 8 in Schritt S42 an, daß die Fahrzeuge die Kolonne bilden, und der Fluß geht zu Schritt S43 weiter. Dann wird in Schritt S43 bestimmt, ob ein Kolonnen- Auflösungsanforderungsschalter (entsprechend dem Kolonnenauflösungsknopf TB, nachfolgend gleichlautend) EIN ist. Wenn in Schritt S43 die Bestimmung JA ist, d. h. wenn der Kolonnenauflösungsanforderungsschalter EIN ist, geht der Fluß zu Schritt S44 weiter, in dem der Kolonnenmodus dann in den Normalmodus gewechselt wird, und in Schritt S45 eine Wechselanforderung in den Normalmodus zu den Daten addiert wird, die zu den Folgerfahrzeugen zu senden sind. Dann geht der Fluß zu Schritt S46 weiter.

Wenn in Schritt S43 die Bestimmung NEIN ist, d. h. wenn der Kolonnenauflösungsanforderungsschalter AUS ist, geht der Fluß zu Schritt S46 weiter. In Schritt S46 wird bestimmt, ob dieses Fahrzeug das nächstemal mit dem Senden an der Reihe ist oder nicht. Wenn in Schritt S46 die Bestimmung JA ist, werden die Sendedaten in Schritt S51 gesammelt, und die Daten werden in Schritt S52 gesendet und die Steuerung endet. Wenn in Schritt S46 die Bestimmung NEIN ist, geht der Fluß zu Schritt S47 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob das Fahrzeug von dem Folgerfahrzeug die Daten empfangen hat oder nicht.

Wenn in Schritt S47 das Fahrzeug die Daten von dem Folgerfahrzeug nicht empfangen hat, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S47 das Fahrzeug die Daten von dem Folgerfahrzeug empfangen hat, werden die Daten vom Folgerfahrzeug in Schritt S48 in dem Speicher gespeichert, und in Schritt S49 wird bestimmt, ob die Daten von allen Fahrzeugen gesammelt wurden oder nicht.

Wenn in Schritt S49 die Daten von allen Folgerfahrzeugen nicht gesammelt wurden, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S49 die Daten von allen Folgerfahrzeugen gesammelt wurden, geht der Fluß zu Schritt S50 weiter, in dem die Kolonnenbildung dann abgeschlossen wird, und das Fahrzeug in den Führungsfahrzeugmodus eintritt, und die Steuerung endet.

Der Führungsfahrzeugprozeß in Schritt S19 in Fig. 10 wird nun anhand der Flußdiagramme der Fig. 12 und 13 erläutert. Fig. 12 und 13 bilden ein Flußdiagramm, das der Darstellung wegen zweigeteilt ist.

In Schritt S50 zeigt die Anzeigevorrichtung 8 an, daß das Führungsfahrzeug fährt, und der Fluß geht zu Schritt S51 weiter. In Schritt S51 wird bestimmt, ob der Kolonnenauflösungsanforderungsschalter EIN ist oder nicht. Wenn in Schritt S51 die Bestimmung NEIN ist, d. h. wenn der Kolonnenauflösungsanforderungsschalter AUS ist, geht der Fluß zu Schritt S56 weiter.

Wenn in Schritt S51 die Bestimmung JA ist, d. h. wenn der Kolonnenauflösungsanforderungsschalter EIN ist, wird im nächsten Schritt S52 bestimmt, ob die Gangschaltung in der Parksperrstellung ist oder nicht. Wenn in Schritt S52 die Bestimmung NEIN ist, d. h. wenn die Gangschaltung nicht in der Parksperrstellung ist (Parkbereich), wird die Anforderung zum Umschalten der Gangschaltung in den P-Bereich (Parken) auf der Anzeigevorrichtung 8 in Schritt S553 angezeigt, und der Fluß geht zu Schritt S62 in Fig. 13 weiter. Wenn in Schritt S52 die Bestimmung JA ist, d. h. wenn sich die Gangschaltung in der Parksperrstellung befindet, zeigt die Anzeigevorrichtung 8 in Schritt S54 an, daß das Fahrzeug die Kolonne auflöst, in Schritt S55 wird die Anforderung zum Wechsel in den Normalmodus zu den Daten addiert, die zum Folgerfahrzeug zu senden sind, und der Fluß geht zu Schritt S62 in Fig. 13 weiter.

In Schritt S56 wird bestimmt, ob das Fahrzeug auf eine Anforderung zur Abtrennung von der Kolonne wartet oder nicht. Wenn in Schritt S56 das Fahrzeug nicht auf die Anforderung zur Trennung von der Kolonne wartet, geht der Fluß zu Schritt S62 in Fig. 13 weiter. Wenn in Schritt S56 das Fahrzeug auf die Anforderung zur Trennung von der Kolonne wartet, wird in Schritt S57 bestimmt, ob der Schalter zum Erlauben der Trennung von der Kolonne EIN ist. Wenn in Schritt S57 die Bestimmung JA ist, wird in Schritt S58 die Anforderung zum Wechseln in den Trennmodus zu den Daten addiert, die zu den Folgerfahrzeugen zu senden sind, und der Fluß geht zu Schritt S59 weiter, in dem dann dieses Fahrzeug in den Trennmodus eintritt.

Wenn in Schritt S57 die Bestimmung NEIN ist, wird in Schritt S60 bestimmt, ob der Schalter zum Zurückweisen der Trennung der Kolonne EIN ist. Wenn in Schritt S60 die Bestimmung NEIN ist, geht der Fluß zu Schritt S62 in Fig. 13 weiter. Wenn in Schritt S60 die Bestimmung JA ist, wird die Zurückweisung des Eintritts in den Trennmodus zu den Daten addiert, die zum Folgerfahrzeug zu senden sind, und der Fluß geht zu Schritt S62 weiter.

In Schritt S62 in Fig. 13 wird bestimmt, ob es irgendwelche Empfangsdaten gibt oder nicht. Wenn die Bestimmung NEIN ist, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S62 die Bestimmung JA ist, werden in Schritt S63 die Folgerfahrzeugdaten gespeichert, und der Fluß geht zu Schritt S64 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob eine Nothaltanforderung vom Folgerfahrzeug gesendet wurde oder nicht.

Wenn in Schritt S64 die Bestimmung JA ist, wird die Nothaltanforderung in Schritt S65 zu den Daten addiert, die zu den Folgerfahrzeugen zu senden sind, und der Fluß geht zu Schritt S68 weiter. Wenn in Schritt S64 die Bestimmung NEIN ist, wird bestimmt, ob es eine Trennungsanforderung von den Folgerfahrzeugen gibt oder nicht. Wenn in Schritt S66 die Bestimmung NEIN ist, geht der Fluß zu Schritt S68 weiter.

Wenn in Schritt S66 die Bestimmung JA ist, wird in Schritt S67 angezeigt, daß die Kolonnentrennungsanforderung empfangen ist, und der Fluß geht zu Schritt S68 weiter. In Schritt S68 wird bestimmt, ob sich die Kolonne trennt oder nicht. Wenn in Schritt S68 die Bestimmung NEIN ist, geht der Fluß zu Schritt S70 weiter. Wenn in Schritt S68 die Bestimmung JA ist, wird in Schritt S69 bestimmt, ob die Auflösung der Kolonne der Folgerfahrzeuge abgeschlossen ist oder nicht. Wenn in Schritt S69 die Bestimmung NEIN ist, geht der Fluß zu Schritt S70 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob dieses Fahrzeug das nächstemal mit dem Senden an der Reihe ist. Wenn in Schritt S70 die Bestimmung NEIN ist, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S70 die Bestimmung JA ist, werden in Schritt S71 die Sendedaten gesammelt, die Daten werden in Schritt S72 gesendet und die Steuerung endet. Wenn in Schritt S69 die Bestimmung JA ist, wird in Schritt S73 der Kolonnenmodus in den Normalmodus gewechselt, die Kolonneneinstellungen (die Gesamtzahl der Fahrzeuge und die laufende Zahl) werden in Schritt S73 gelöscht, und die Steuerung endet.

Der Folgerfahrzeugprozeß in Schritt S18 in Fig. 10 wird nun anhand des Flußdiagramms der Fig. 14 und 15 erläutert. Fig. 14 und 15 bilden ein Flußdiagramm, das der Darstellung wegen zweigeteilt ist.

In Schritt S80 wird der für das Folgerfahrzeug vorbereitete Schirm angezeigt, und in Schritt S81 wird bestimmt, ob der Nothaltanforderungsschalter EIN ist oder nicht. Wenn in Schritt S81 die Bestimmung NEIN ist, geht der Fluß zu Schritt S82 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob der Trennungsanforderungsschalter EIN ist oder nicht. Wenn in Schritt S82 die Bestimmung NEIN ist, geht der Fluß zu Schritt S85 weiter. Wenn in Schritt S82 die Bestimmung JA ist, wird in Schritt S83 eine Trennungsanforderung zu den Daten addiert, die zum Führungsfahrzeug zu senden sind, und der Fluß geht zu Schritt S85 weiter. Wenn in Schritt S81 die Bestimmung JA ist, wird in Schritt S84 eine Notbremsanforderung zu den Daten addiert, die zu dem Führungsfahrzeug zu senden sind, und der Fluß geht zu Schritt S85 weiter.

In Schritt S85 wird bestimmt, ob es irgendwelche Empfangsdaten gibt oder nicht. Wenn in Schritt S85 die Bestimmung NEIN ist, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S85 die Bestimmung JA ist, wird in Schritt S86 bestimmt, ob von dem Führungsfahrzeug Empfangsdaten vorliegen oder nicht. Wenn in Schritt S86 die Bestimmung NEIN ist, werden in Schritt S87 die Daten von dem anderen Folgerfahrzeug abgespeichert, und die Steuerung endet. Wenn in Schritt S86 die Bestimmung JA ist, werden die Daten vom Führungsfahrzeug in Schritt S88 abgespeichert, und der Fluß geht zu Schritt S89 weiter. In Schritt S89 wird bestimmt, ob es eine Nothaltanforderung von dem Führungsfahrzeug gibt oder nicht. Wenn in Schritt S89 die Bestimmung JA ist, wird in Schritt S90 der Nothaltbetrieb ausgeführt, und der Fluß geht zu Schritt S99 in Fig. 15 weiter. Wenn in Schritt S89 die Bestimmung NEIN ist, geht der Fluß zu Schritt S91 in Fig. 15 weiter.

In Schritt S91 in Fig. 15 wird bestimmt, ob eine Anforderung zum Wechsel in den Normalmodus vorliegt oder nicht. Wenn in Schritt S91 die Bestimmung NEIN ist, geht der Fluß zu Schritt S92 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob dieses Fahrzeug die Trennungsanforderung erzeugt hat oder nicht. Wenn in Schritt S91 die Bestimmung JA ist, wird in Schritt S97 der Kolonnenmodus in den Normalmodus umgeschaltet, werden in Schritt S98 die Kolonneneinstellungen (Gesamtzahl der Fahrzeuge und laufende Zahl) gelöscht, und der Fluß geht zu Schritt S99 weiter.

Wenn in Schritt S92 die Bestimmung NEIN ist, geht der Fluß zu Schritt S99 weiter. Wenn in Schritt S92 die Bestimmung JA ist, geht der Fluß zu Schritt S93 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob die Trennungsanforderung erlaubt ist oder nicht. Wenn in Schritt S93 die Bestimmung JA ist, dann wechselt das Fahrzeug in Schritt S96 in den Trennungsmodus, und der Fluß geht zu Schritt S99 weiter. Wenn in Schritt S94 die Bestimmung NEIN ist, wird in Schritt S94 bestimmt, ob die Trennung zurückgewiesen ist oder nicht. Wenn in Schritt S94 die Bestimmung NEIN ist, geht der Fluß zu Schritt S99 weiter. Wenn in Schritt S94 die Bestimmung JA ist, wird der Folgerfahrzeugschirm in Schritt S97 angezeigt, und der Fluß geht zu Schritt S99 weiter.

In Schritt S99 wird bestimmt, ob dieses Fahrzeug das nächstemal mit dem Senden an der Reihe ist. Wenn in Schritt S99 die Bestimmung NEIN ist, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S99 die Bestimmung JA ist, werden in Schritt S100 die Sendedaten gesammelt, und die Daten werden in Schritt S101 gesendet, und die Steuerung endet.

Der Trennungsprozeß in Schritt S16 in Fig. 10 wird nun anhand des Flußdiagramms von Fig. 16 erläutert.

In Schritt S110 wird bestimmt, ob dieses Fahrzeug ein Führungsfahrzeug ist oder nicht. Wenn diese Bestimmung JA ist, geht der Fluß zu Schritt S111 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob die Trennungsanforderung vom nächsten Fahrzeug kommt oder nicht. Wenn in Schritt S111 die Bestimmung JA ist, geht der Fluß zu Schritt S112 weiter, in dem dann der Kolonnentrennungsschirm auf der Anzeige angezeigt wird, in Schritt S113 der Kolonnenmodus in den Normalmodus umgeschaltet wird, in Schritt S114 die Kolonneneinstellungen (Gesamtzahl der Fahrzeuge und laufende Zahl) gelöscht werden, und die Steuerung endet. Somit wird das bisherige Führungsfahrzeug A1 in Fig. 2 abgetrennt.

Wenn in Schritt S111 die Bestimmung NEIN ist, geht der Fluß zu Schritt S115 weiter. In Schritt S115 wird bestimmt, ob dieses Fahrzeug das letzte Folgerfahrzeug in der Kolonne ist oder nicht. Wenn diese Bestimmung JA ist, geht der Fluß zu Schritt S116 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob dieses Fahrzeug die Trennung angeordert hat oder nicht. Wenn in Schritt S116 die Bestimmung JA ist, geht der Fluß zu Schritt S112 weiter. Somit wird das letzte Folgerfahrzeug A5 in Fig. 2 abgetrennt. Wenn in Schritt S116 die Bestimmung NEIN ist, geht der Fluß zu Schritt S117 weiter. Danach wird der Prozeß zur Trennung der Fahrzeuge in zwei Kolonnen ausgeführt.

In Schritt S117 werden die Gesamtzahl der Fahrzeuge und die laufenden Zahlen berechnet, und in Schritt S118 werden die Kolonneneinstellungen (Gesamtzahl der Fahrzeuge und laufende Zahlen) rückgesetzt. In Schritt S119 wird die Kommunikationsreihenfolge geändert, und der Fluß geht zu Schritt S120 weiter. In Schritt S120 wird bestimmt, ob dieses Fahrzeug zur hinteren Fahrzeuggruppe nach der Trennung gehört oder nicht. Wenn in Schritt S120 die Bestimmung NEIN ist, geht der Fluß zu Schritt S124 weiter. Wenn in Schritt S120 die Bestimmung JA ist, geht der Fluß zu Schritt S121 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob das Frequenzband AS benutzt wird oder nicht. Wenn in Schritt S121 die Bestimmung JA ist, wird das Frequenzband BS als das Frequenzband gewählt, das bei der Fahrzeug- zu-Fahrzeug-Kommunikation benutzt wird. Wenn in Schritt S121 die Bestimmung NEIN ist, wird in Schritt S122 das Frequenzband AS gewählt.

Wenn die Frequenzbänder für die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation durch die vordere Fahrzeuggruppe in Schritt S122 gewählt sind und durch die hintere Fahrzeuggruppe in Schritt S121, geht der Fluß zu Schritt S124 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob dieses Fahrzeug das Führungsfahrzeug ist oder nicht. Wenn in Schritt S124 die Bestimmung NEIN ist, tritt dieses Fahrzeug in Schritt S126 in den Folgerfahrzeugmodus ein, und die Steuerung endet. Wenn in Schritt S124 die Bestimmung JA ist, geht der Fluß zu Schritt S125 weiter, in dem das Fahrzeug die manuelle Fahrt startet, und das Fahrzeug tritt in Schritt S127 in den Führungsfahrzeugmodus ein, und die Steuerung endet.

Die Vorrichtung zum Wechseln bzw. Umschalten der Frequenz für die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation wird nun anhand von Fig. 17 erläutert. Wenn, wie oben beschrieben, nur eine Fahrzeuggruppe vorhanden ist, kann die Frequenz für die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation eine einzelne Frequenz sein. Sobald die Kolonne getrennt ist, müssen sich die Frequenzen für die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation voneinander unterscheiden, um eine gegenseitige Funkstörung zu vermeiden.

Insbesondere wird das 2,484 MHz-Band (Bandbreite: 2,471-2,497 MHz), welches das für mobilen Landfunk LAN geeignete Frequenzband ist, in ein AS-Band unterteilt, dessen Bereich 2,471-2,484 MHz ist, und ein BS-Band, dessen Bereich 2,484-2,497 MHz ist. Somit sind diese zwei Frequenzbänder den jeweiligen getrennten Fahrzeuggruppen zugeordnet, um hierdurch eine gegenseitige Funkstörung zwischen den Gruppen zu vermeiden.

Fig. 17A und 17B sind Diagramme zur Erläuterung der Konstruktion der Kommunikationsvorrichtung unter Verwendung einer Mehrkanalkommunikation (zur Frequenzumschaltung). Fig. 17A zeigt einen Sender für die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation. Fig. 17B zeigt einen Empfänger für die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation. In Fig. 17A wird eine Anweisung von der Steuervorrichtung K durch die Straße-zu-Fahrzeug- Antenne 5 in einen Frequenzschaltkreis 8 eingegeben, durch den entweder ein Hochfrequenzkreis 9, der vorbestimmte Frequenzband AS benutzt, oder ein anderes Hochfrequenzkreis 12, das das vorbestimmte Frequenzband BS benutzt, geschaltet wird. Somit können die Sendedaten von der Fahrzeug- zu-Fahrzeug-Antenne 4 durch die Kommunikationsvorrichtung 10 unter Verwendung der Funkfrequenz im AS- oder BS-Band gesendet werden. In den Fig. 17A und 17B bildet ein strichpunktiert umgrenzter Bereich (der Frequenzschaltkreis 8 und der Sender 10 in Fig. 17A, und der Frequenzschaltkreis 8 und der Empfänger 11 in Fig. 17B) einen Teil der Kolonnenfahr-Steuervorrichtung.

Wie in Fig. 17B gezeigt, werden die Sendedaten vom Empfänger 11 des anderen Fahrzeugs 1 in dieser Fahrzeuggruppe über die Fahrzeug-zu- Fahrzeug-Antenne 4 empfangen. Weil, ähnlich dem Sender gemäß der Anweisung von der Steuervorrichtung K, der Frequenzschaltkreis 8 entweder den Hochfrequenzkreis 9, der das AS-Frequenzband benutzt, oder den Hochfrequenzkreis 12, der das BS-Frequenzband benutzt, wählen kann, können die Daten zuverlässig vom Empfänger 11 empfangen werden.

Wenn dann die Kolonne getrennt ist, benutzt eine der zwei Kolonnen das AS-Frequenzband für die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, und die andere benutzt das BS-Frequenzband, wodurch eine gegenseitige Funkstörung zwischen den zwei Gruppen verhindert werden kann.

Der Kommunikationsprozeß bei Trennung der Kolonne wird nun anhand von Fig. 18 erläutert. Um die Erläuterung zu vereinfachen, wird der Fall beschrieben, in dem fünf eine Kolonne bildende Fahrzeuge in zwei Fahrzeuge und drei Fahrzeuge getrennt werden. Die vordere Kolonne umfaßt ein Führungsfahrzeug B1 und ein Folgerfahrzeug B2. Die hintere Kolonne umfaßt ein Führungsfahrzeug C1 und Folgerfahrzeuge C2 und C3. Insbesondere fordert in Fig. 2 das Folgerfahrzeug A3 die Trennung an, und das Führungsfahrzeug A1 erlaubt die Trennung. Im folgenden schließen sich die in runden Klammern angegebenen Zahlen an die Erläuterung von Fig. 2 an.

1. Das Führungsfahrzeug A1 sendet. In den Sendedaten wird spezifiziert, daß das Folgerfahrzeug A2 das nächste Senderecht hat. Die Trennungsmodusanforderung wird zu den Sendedaten addiert. Die von dem Führungsfahrzeug A1 gesendeten Daten werden von allen Fahrzeugen 1 empfangen, welche die Folgerfahrzeuge A2 bis A5 sind.

Gleichzeitig wird das Führungsfahrzeug A1 zum Führungsfahrzeug B1, das Folgerfahrzeug A2 wird zum Folgerfahrzeug B2, das Folgerfahrzeug A3 wird zum Führungsfahrzeug C1, das Folgerfahrzeug A4 wird zum Folgerfahrzeug C2, und das Folgerfahrzeug A5 wird zum Folgerfahrzeug C3. Hierbei wechselt die Kolonne des Führungsfahrzeugs C1 und der Folgerfahrzeuge C2 und C3 den Kommunikationskanal für die Fahrzeug-zu-Fahrzeug- Kommunikation ins BS-Band.

1. Dann sendet das Folgerfahrzeug B2, welches das nächste Senderecht hat. In den Sendedaten wird spezifiziert, daß das Führungsfahrzeug B1 das nächste Senderecht hat. Gleichzeitig sendet das Führungsfahrzeug C1, und in den Sendedaten wird spezifiziert, daß das nächstemal das Folgerfahrzeug C2 mit dem Senden an der Reihe ist. Während dieser Kommunikation kann die gegenseitige Funkstörung verhindert werden, wie oben beschrieben.
2. Das Führungsfahrzeug B1 sendet erneut. In den Sendedaten wird spezifiziert, daß das Folgerfahrzeug B2 das nächste Senderecht hat. Andererseits sendet das Folgerfahrzeug C2, das das Senderecht hat, und in den Sendedaten wird spezifiziert, daß das Führungsfahrzeug C1 das nächste Senderecht hat.
3. Das Folgerfahrzeug B3, das das Senderecht hat, sendet. In den Sendedaten wird spezifiziert, daß das Führungsfahrzeug B1 das nächste Senderecht hat. Andererseits sendet das Führungsfahrzeug C1, und in den Sendedaten wird spezifiziert, daß das Folgerfahrzeug C3 das nächste Senderecht hat.
4. Anschließend wird die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation in zwei Fahrzeuggruppen wiederholt.

Wenn bei der Ausführung die Kolonne der Fahrzeuge 1 während normaler Kolonnenfahrt getrennt wird, fordern der Sender 10 und der Empfänger 11 die Kolonnentrennung an, und das Führungsfahrzeug A1 empfängt die Anforderung und sendet ein Erlaubnissignal. Im Ergebnis wird das Fahrzeug, das die Trennung angefordert hat, von Folgerfahrt auf Normalfahrt umgeschaltet, und kann von der Kolonne getrennt werden. Auch wenn die Fahrzeuge verschiedene Ziele haben, können sie eine Kolonne bilden, wodurch die Flexibilität bei der Kolonnenbildung verbessert wird. Ferner kann auch nur das letzte Folgerfahrzeug A5 oder das Führungsfahrzeug A1 von der Kolonne getrennt werden, um hierdurch die Flexibilität bei der Kolonnentrennung zu verbessern und Einschränkungen bei der Kolonnenbildung zu vermeiden.

Wenn mehrere Fahrzeuge 1 von der Kolonne getrennt werden, benutzen diese abgetrennten Fahrzeuge 1 und die Fahrzeuge 1, die in der Kolonne bleiben, verschiedene Frequenzen, die von den Sendern 10 und Empfängern 11 benutzt werden, um hierdurch eine gegenseitige Funkstörung in der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation zu verhindern.

Diese Erfindung ist nicht auf die Ausführung beschränkt. Obwohl in der Ausführung eine gegenseitige Funkstörung zwischen den abgetrennten Fahrzeuggruppen verhindert wird, indem die Frequenz der Kommunikationsvorrichtung umgeschaltet wird, kann ein Identifizierungscode zu den Kommunikationsdaten addiert werden, um eine gegenseitige Funkstörung zu verhindern, oder es sind andere Modifikationen möglich.

Zweite Ausführung

In der zweiten Ausführung hat das Fahrzeug die gleiche Konstruktion wie das Fahrzeug in der ersten Ausführung, und daher ist dessen Detailbeschreibung weggelassen.

Fig. 19 zeigt die in einer Kolonne fahrenden Fahrzeuge. Mehrere Elektrofahrzeuge fahren in einer Kolonne durch Verknüpfung von Fahrzeug- zu-Fahrzeug-Kommunikationsinformation, wie etwa Fahrzeuggeschwindigkeit, Lenkwinkel und Fahrzeugpositionskoordinaten der vorausfahrenden Fahrzeuge, die unter Verwendung des oben erwähnten LAN-Funknetzes von der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation erhalten werden, mit Information, die von dem Laserradar 2 und dem Reflektor 3 erhalten wird, und durch Spurverfolgung des vorausfahrenden oder Führungsfahrzeugs auf der Basis der verknüpften Information.

In Fig. 19 folgen in der Kolonne DG Folgerfahrzeuge D2, D3 und D4, die automatisch gefahren werden, einem Führungsfahrzeug D1, das am Kolonnenkopf manuell gefahren wird. Das Führungsfahrzeug D1 und die Folgerfahrzeuge D2, D3 und D4 haben die gleiche Spezifikation (die gleiche Struktur).

Es folgt eine Beschreibung der Kommunikationsprozedur in der Fahrzeug-zu- Fahrzeug-Kommunikation in der Kolonnenfahrt. Wenn das Setzen der Kolonnenbildung beendet ist und jedes Fahrzeug die Gesamtzahl der Fahrzeuge und seine laufende Zahl (später beschrieben) erkannt hat, wird das Senden und Empfangen gestartet.

1. Das Führungsfahrzeug 1 sendet, und in den Sendedaten wird spezifiziert, daß das Folgerfahrzeug D2 das nächste Senderecht hat. Hier werden die Sendedaten vom Führungsfahrzeug D1 von allen Folgerfahrzeugen D2 bis D4 empfangen.
2. Dann sendet das Folgerfahrzeug D2, und in den Sendedaten wird spezifiziert, daß das Führungsfahrzeug D1 das nächste Senderecht hat. Ähnlich werden die Sendedaten vom Führungsfahrzeug D2 vom Führungsfahrzeug D1 und allen Folgerfahrzeugen D3 bis D4 empfangen.
3. Dann sendet das Führungsfahrzeug D1 erneut, und in den Sendedaten wird spezifiziert, daß das Folgerfahrzeug D3 das nächste Senderecht hat.
4. Dann sendet das Folgerfahrzeug D3, und in den Sendedaten wird spezifiziert, daß das Führungsfahrzeug D1 das nächste Senderecht hat. Ähnlich werden die Sendedaten vom Folgerfahrzeug D3 vom Führungsfahrzeug D1 und den Folgerfahrzeugen D2 und D4 empfangen.
5. Nachdem das Folgerfahrzeug D4 gesendet hat, kehrt die Prozedur zum Führungsfahrzeug D1 zurück, und dann wir die obige Prozedur wiederholt.

Obwohl in der Ausführung vier Fahrzeuge in der Kolonne sind, ist die Anzahl der Fahrzeuge hierauf nicht beschränkt.

Wenn die oben beschriebene Kolonne fährt, könnte ein unabhängiges Fahrzeug den Wunsch haben, sich der Kolonne zu anschließen bzw. sich mit der Kolonne zu verbinden. D. h. wenn das Fahrzeug das gleiche Ziel wie die Kolonne hat, kann der Arbeitsaufwand des Fahrers gesenkt werden, in dem sich das Fahrzeug der Kolonne anschließt. Fig. 20 zeigt die Aufnahme des unabhängigen Fahrzeugs in die Kolonne. Das unabhängige Fahrzeug nähert sich der Kolonne an, und wenn eine Kolonnenaufnahmeanforderung erlaubt wird, beginnt das Fahrzeug, dem Ende der Kolonne zu folgen.

Insbesondere wenn anfangs die Kolonne geformt wird, umfaßt die Kolonnenfahrzeuggruppe DG insgesamt vier Fahrzeuge, aus dem Führungsfahrzeug D1 und den Folgerfahrzeugen D2, D3 und D4. Wenn das unabhängige Fahrzeug E dem Kolonnenende folgt und das Folgerfahrzeug wird, umfaßt die Kolonne FG insgesamt fünf Fahrzeuge, aus Führungsfahrzeug F1 und den Folgerfahrzeugen F2, F3, F4 und D5 (welches das unabhängige Fahrzeug E war).

Die Fig. 21 und 22 zeigen Eingabe/Ausgabeschirme an der Anzeigevorrichtung 8. Diese Anzeigevorrichtung 8 wird normalerweise als Anzeige für Fahrzeugnavigation benutzt, wie oben erwähnt, und hat die Funktion, die Kolonnenfahrt zu unterstützen. Nun wird die Eingabe/Ausgabefunktion zur Unterstützung der Kolonnenfahrt erläutert. Die Funktion umfaßt eine Eingabefunktion zur Kolonnenbildung außerhalb einer Station (diese Funktion wird auf der Basis von Sendesignalen von der Steuervorrichtung K in der Station ausgeführt) sowie eine andere Eingabefunktion zum anschließenden Aufnehmen eines Fahrzeugs in die Kolonne, wie später beschrieben wird.

Fig. 21A bis 21D zeigen einen Schirm an der Anzeigevorrichtung 8 in dem Führungsfahrzeug D1, und Fig. 21A zeigt einen Kolonnensetzschirm. Wie in Fig. 21A gezeigt, kann die Gesamtzahl der Fahrzeuge und die laufende Zahl dieses Fahrzeugs mit dem Gesamtzahlknopf DB und dem Fahrzeuglaufzahlknopf JB eingegeben werden. Ein Aufnahmeanforderungsknopf KY ist ebenfalls vorgesehen, weil das Führungsfahrzeug D1 eine Funktion für manuelle Fahrt hat, ähnlich wie auch das unabhängige Fahrzeug. In Fig. 21A entspricht das große Rechteck dem Umriß der Navigationsanzeige, und die kleinen Rechtecke unter und ein kleiner Kreis neben der Navigationsanzeige sind NAVI (Navigations)- Setzschalter. Die Knöpfe werden auf dem Schirm angezeigt (nachfolgend gleichlautend).

Fig. 21B zeigt einen Schirm während der Kolonnenbildung. Angezeigt wird, daß dieses Fahrzeug als das Führungsfahrzeug gesetzt ist und auf die Kommunikation von den Folgerfahrzeugen wartet. Auf dem Schirm wird ein Kolonnenauflösungsknopf TB angezeigt. Fig. 21C zeigt einen Schirm während der Kolonnenfahrt. Auf der Anzeige angezeigt werden die Anzahl der Fahrzeuge in der Kolonne "Die Kolonne fährt", "Bitte fahren Sie im D- Bereich" und "Zum Löschen der Kolonne, bitte stoppen Sie die Fahrzeuge, stellen Sie den Gang in den P-Bereich und drücken Sie den Kolonnenauflösungsknopf TB".

Fig. 21D zeigt einen Schirm, wenn eine Kolonnenaufnahmeanforderung empfangen wird. Wenn die Aufnahmeanforderung von dem unabhängigen Fahrzeug gesendet wird und es dem Kolonnenende zu folgen beginnt, wird ein Anforderungserlaubnisknopf gedrückt, und das Fahrzeug wartet auf das Umschalten des anfordernden Fahrzeugs in das Folgerfahrzeug.

Angezeigt wird, daß die Aufnahmeanforderung vom Folgerfahrzeug emfpangen empfangen wird, und es wird gefragt, ob die Anforderung erlaubt wird. Auf der Anzeige werden ein Erlaubnisknopf YB und ein Zurückweisungsknopf NB angezeigt. Wenn in Fig. 21D die Erlaubnis gewählt ist, wechselt die Gesamtzahl der Fahrzeuge, und es wird ein in Fig. 21C gezeigter Schirm angezeigt.

Fig. 22A bis 22D zeigen Schirme auf der Anzeigevorrichtung 8 in dem unabhängigen Fahrzeug E. Wie in Fig. 22A gezeigt, können die Gesamtzahl der Fahrzeuge und die laufende Zahl dieses Fahrzeugs durch den Gesamtzahlknopf DB und einen Fahrzeuglaufzahlknopf JB eingegeben werden. Ein Aufnahmeanforderungsknopf KY kann den Wunsch bestätigen, das Fahrzeug in die Kolonne aufzunehmen. Fig. 22B zeigt einen Schirm nach der Wahl der Aufnahme in die Kolonne und während der Kommunikation mit dem Führungsfahrzeug. Fig. 22C zeigt einen Schirm, wenn die Anforderung durch das Führungsfahrzeug erlaubt wird. Angezeigt wird, daß die Aufnahme in die Kolonne abgeschlossen ist und daß das Fahrzeug auf Automatikfahrt umschaltet. Auf der Anzeige wird ein Nothaltknopf KB angezeigt. Fig. 22D zeigt einen Schirm, wenn das Führungsfahrzeug die Anschlußanforderung zurückgewiesen hat, oder wenn das unabhängige Fahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug nicht erkennen kann.

Fig. 23 zeigt einen Wechsel des Steuermodus für die Kolonnenfahrt, der grob in einen Normalmodus (manuellen Fahrmodus) und einen Kolonnenbildungsmodus unterteilt ist.

Im Normalmodus (manuellen Fahrmodus) wird ein Kolonnenmodusanforderungsknopf (nicht gezeigt) gedrückt, und das Fahrzeug wechselt durch das Setzen einer Kolonne in den Kolonnenbildungsmodus. Der Kolonnenbildungsmodus kann in einen Führungsfahrzeugmodus (manuelle Fahrt) oder einen Folgerfahrzeugmodus (Automatikfahrt) umgeschaltet werden, oder die Kolonne kann durch den Kolonnenauflösungsknopf TB aufgelöst werden, und das Fahrzeug kann in den Normalmodus wechseln. Der Führungsfahrzeugmodus und der Folgerfahrzeugmodus können in einen Aufnahmemodus (Rücksetzen einer Kolonne) gewechselt werden, und der Aufnahmemodus kann in den Folgerfahrzeugmodus gewechselt werden, wenn das unabhängige Fahrzeug die Aufnahmeanforderung zum letzten Folgerfahrzeug sendet und wenn die Anforderung erlaubt wird. Der Führungsfahrzeugmodus kann durch den Kolonnenauflösungsknopf TB in den Normalmodus umgeschaltet werden.

Wenn der Normalmodus in den Kolonnenbildungsmodus gewechselt hat, wechselt das unabhängige Fahrzeug von manueller Fahrt auf Automatikfahrt. Dieser Wechsel wird durch Schalten eines in Fig. 24 gezeigten Mechanismus bewirkt. Fig. 24 zeigt einen Automatik/Manuell- Schaltmechanismus. Dieser Schaltmechanismus kann zwischen Automatik/Manuellbetrieb drei Mechanismen schalten, die ein Drehmomenterzeugungsmechanismus T, ein Bremsdruckerzeugungsmechanismius B und ein Lenkmechanismus S sind, so daß das Fahrzeug als Führungsfahrzeug manuell gefahren werden kann und als Folgerfahrzeug automatisch gefahren werden kann. Hier bildet in Fig. 24 der mit der strichpunktierten Linie umschlossene Abschnitt einen Teil der Kolonnenfahr-Steuervorrichtung.

Der Drehmomenterzeugungsmechanismus T ist mit einem Gaspedal AP verbunden, wenn er auf manuell geschaltet ist, oder ist mit einem Automatikfahrt-Drehmomentberechnungsmechanismus TK verbunden, wenn er auf Automatik geschaltet ist. Der Bremsdruckerzeugungsmechanismus B ist mit einem Bremspedal BP verbunden, wenn er auf manuell geschaltet ist oder ist mit einem Automatikfahrt-Bremsdruckberechnungsmechanismus BK verbunden, wenn er auf Automatik geschaltet ist. Der Lenkmechanismus S ist mit einer Lenkung ST verbunden, wenn er auf manuell geschaltet ist, oder ist mit einem Automatikfahrt-Lenkwinkelberechnungsmechanismus SK verbunden, wenn er auf Automatik geschaltet ist.

Der Automatik/Manuellschaltmechanismus wird benutzt, wenn der Normalmodus (manuelle Fahrt) in den Kolonnensetzmodus wechselt, wie in Fig. 23 gezeigt, wenn während der Kolonnenfahrt das Fahrzeug von einem Führungsfahrzeug zum Folgerfahrzeug oder von einem Folgerfahrzeug zum Führungsfahrzeug wechselt.

Der Automatik/Manuellschaltmechanismus wird auf manuelle Fahrt geschaltet, wenn das Fahrzeug ein Führungsfahrzeug ist, oder wird auf Automatikfahrt geschaltet, wenn das Fahrzeug ein Folgerfahrzeug ist. Das unabhängige Fahrzeug E wird auf Automatikfahrt geschaltet, wenn das manuell gefahrene Fahrzeug in die Kolonne aufgenommen wird.

Fig. 25 ist ein Hauptflußdiagramm, das die Kolonnensteuerung zeigt.

In Schritt S1010 wird bestimmt, ob das Fahrzeug im Kolonnenmodus ist oder nicht. Wenn es in Schritt S1010 nicht im Kolonnenmodus ist, geht der Fluß zur Schritt S1011 weiter, in dem dann die Anzeigevorrichtung einen normalen Navigationsschirm anzeigt, und der Fluß geht zu Schritt S1012 weiter. In Schritt S1012 wird bestimmt, ob der Kolonnenmodusanforderungsschalter EIN ist. Wenn in Schritt S1012 der Kolonnenmodusanforderungsschalter AUS ist, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S1012 der Kolonnenmodusanforderungsschalter EIN ist, geht der Fluß zu Schritt S1013 weiter, in dem dann das Fahrzeug in den Kolonnenmodus eintritt, und die Steuerung endet.

Wenn in Schritt S1010 das Fahrzeug im Kolonnenmodus ist, geht der Fluß zu Schritt S1014 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob das unabhängige Fahrzeug E die Aufnahme angefordert hat oder nicht. Wenn die Bestimmung JA ist, d. h. wenn das unabhängige Fahrzeug E die Aufnahme angefordert hat, tritt das Fahrzeug in Schritt S1015 in den Aufnahmemodus ein (bis die Aufnahmeerlaubnis von dem Führungsfahrzeug D1 vorliegt). In Schritt S1016 wird bestimmt, ob das Fahrzeug im Aufnahmemodus ist oder nicht. Wenn in Schritt S1016 das Fahrzeug im Aufnahmemodus ist, wird in Schritt S1017 der später beschriebene Aufnahmeprozeß durchgeführt, und die Steuerung endet.

Wenn in Schritt S1016 das Fahrzeug nicht im Aufnahmemodus ist, geht der Fluß zu Schritt S1018 weiter. In Schritt S1018 wird entsprechend der laufenden Fahrzeugzahl bestimmt, ob das Fahrzeug ein Führungsfahrzeug ist oder nicht. Wenn es in Schritt S1018 das Führungsfahrzeug ist, geht der Fluß zu Schritt S1020 weiter, in dem dann ein später beschriebener Folgerfahrzeugprozeß durchgeführt wird.

Wenn in Schritt S1014 die Aufnahmeanforderung nicht gesendet wird, geht der Fluß zu Schritt S1021 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob die Kolonnenbildung abgeschlossen ist oder nicht. Wenn in Schritt S1021 die Kolonnenbildung abgeschlossen ist, geht der Fluß zu Schritt S1016 weiter. Wenn in Schritt S1021 die Kolonnenbildung nicht abgeschlossen ist, geht der Fluß zu Schritt S1022 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob das Fahrzeug im Kolonnenbildungsmodus ist oder nicht. Wenn in Schritt S1022 das Fahrzeug im Kolonnenbildungsmodus ist, geht der Fluß zu Schritt S1023 weiter, in dem dann der Prozeß zur Kolonnenbildung durchgeführt wird.

Wenn in Schritt S1022 das Fahrzeug nicht im Kolonnenbildungsmodus ist, geht der Fluß zu Schritt S1024 weiter, in dem dann die Anzeigevorrichtung 8 den Kolonnensetzschirm (siehe Fig. 21A und 22A) anzeigt, in Schritt S1025 die Gesamtzahl der Fahrzeuge eingegeben wird (durch den Fahrzeug- Gesamtzahlknopf TB, nachfolgend gleichlautend), und in Schritt S1026 die laufende Zahl dieses Fahrzeugs eingegeben wird (durch den Fahrzeuglaufzahlknopf JB, nachfolgend gleichlautend). Anschließend wechselt das Fahrzeug in den Kolonnenbildungsmodus, in Schritt S1028 wird ein spezifiziertes Frequenzband AS gewählt, und die Steuerung endet. Dieses Flußdiagramm wird mit einem Intervall von 10 ms gestartet.

Der Kolonnenbildungsprozeß in Schritt S1023 in Fig. 25 wird nun anhand des Flußdiagramms von Fig. 26 erläutert.

In Schritt S1030 wird entsprechend der laufenden Fahrzeugzahl bestimmt, ob das Fahrzeug ein Führungsfahrzeug ist. Wenn in Schritt S1030 entsprechend der laufenden Fahrzeugzahl nicht nicht ein Führungsfahrzeug ist, geht der Fluß zu Schritt zu S1031 weiter, in dem dann das Fahrzeug auf Automatikfahrt geschaltet wird, und in Schritt S1032 die Anzeigevorrichtung 8 anzeigt, daß das Folgerfahrzeug fährt. Dann wird in Schritt S1033 bestimmt, ob der Nothaltanforderungsschalter (entsprechend dem Nothaltknopf KB, nachfolgend gleichlautend) EIN ist.

Wenn in Schritt S1033 die Bestimmung NEIN ist, d. h. wenn der Nothaltanforderungsschatler AUS ist, geht der Fluß zu Schritt S1035 weiter. Wenn in Schritt S1033 die Bestimmung JA ist, d. h. wenn der Nothaltanforderungsschalter EIN ist, wird in Schritt S1034 die Nothaltanforderung zu den Daten addiert, die zu dem Führungsfahrzeug zu senden sind, und der Fluß geht zu Schritt S1035 weitr. In Schritt S1035 wird das Vorhandensein oder Fehlen von Empfangsdaten bestimmt. Wenn in Schritt S1035 keine Empfangsdaten vorliegen, d. h. wenn die Bestimmung NEIN ist, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S1035 die Bestimmung JA ist, wird bestimmt, ob die Empfangsdaten vom Führungsfahrzeug gesendet wurden oder nicht.

Wenn in Schritt S1036 die Empfangsdaten nicht vom Führungsfahrzeug gesendet wurden, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S1036 die Empfangsdaten vom Führungsfahrzeug gesendet wurden, werden die vom Führungsfahrzeug gesendeten Daten in Schritt S1037 in einen Speicher eingeschrieben, und der Fluß geht zu Schritt S1038 weiter. Im nächsten Schritt S1038 wird bestimmt, ob dieses Fahrzeug das nächstemal mit dem Senden an der Reihe ist oder nicht. Wenn diese Bestimmung NEIN ist, endet die Steuerung. Wenn diese Bestimmung JA ist, d. h. wenn dieses Fahrzeug das nächstemal mit dem Senden an der Reihe ist, werden die Sendedaten in Schritt S1039 gesammelt, und die Daten werden in Schritt S1040 gesendet, in Schritt S1041 tritt das Fahrzeug in den Folgerfahrzeugmodus ein, und die Steuerung endet.

Wenn in Schritt S1030 die Bestimmung, ob dieses Fahrzeug entsprechend seiner laufenden Zahl das Führungsfahrzeug ist, JA ist, d. h. wenn dieses Fahrzeug das Führungsfahrzeug ist, zeigt die Anzeigevorrichtung 8 in Schritt S1042 an, daß die Fahrzeuge die Kolonne bilden, und der Fluß geht zu Schritt S1043 weiter. Dann wird in Schritt S1043 bestimmt, ob ein Kolonnenauflösungs-Anforderungsschalter (entsprechend dem Kolonnenauflösungsknopf TB, nachfolgend gleichlautend) EIN ist. Wenn in Schritt S1043 die Bestimmung JA ist, d. h. wenn der Kolonnenauflösungsanforderungsschalter EIN ist, geht der Fluß zu Schritt S1044 weiter, in dem dann der Kolonnenmodus in den Normalmodus wechselt, und in Schritt S1045 eine Wechselanforderung in den Normalmodus zu den Daten addiert wird, die zu den Folgerfahrzeugen zu senden sind. Dann geht der Fluß zu Schritt S1046 weiter.

Wenn in Schritt S1043 die Bestimmung NEIN ist, d. h. wenn der Kolonnenauflösungsanforderungsschalter AUS ist, geht der Fluß zu Schritt S1046 weiter. In Schritt S1046 wird bestimmt, ob dieses Fahrzeug das nächstemal mit dem Senden an der Reihe ist oder nicht. Wenn in Schritt S1046 die Bestimmung JA ist, werden die Sendedaten in Schritt S1051 gesammelt, die Daten werden in Schritt S1052 gesendet und die Steuerung endet. Wenn in Schritt S1046 die Bestimmung NEIN ist, geht der Fluß zu Schritt S1047 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob das Fahrzeug von dem Folgerfahrzeug die Daten empfangen hat oder nicht.

Wenn in Schritt S1047 das Fahrzeug die Daten vom Folgerfahrzeug nicht empfängt, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S1047 das Fahrzeug die Daten vom Folgerfahrzeug empfängt, werden die Daten vom Folgerfahrzeug in Schritt S1048 abgespeichert, und in Schritt S1049 wird bestimmt, ob die Daten von allen Fahrzeugen gesammelt wurden.

Wenn in Schritt S1049 die Daten von allen Folgerfahrzeugen nicht gesammelt wurden, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S1049 die Daten von allen Folgerfahrzeugen gesammelt sind, geht der Fluß zu Schritt S1050 weiter, in dem die Kolonnenbildung dann abgeschlossen wird, das Fahrzeug in den Führungsfahrzeugmodus eintritt und die Steuerung endet.

Der Führungsfahrzeugprozeß in Schritt S1020 in Fig. 25 wird nun anhand der Flußdiagramme von Fig. 27 und 28 erläutert. Fig. 27 und 28 bilden ein Flußdiagramm, das der Darstellung wegen zweigeteilt ist.

In Schritt S1060 zeigt die Anzeigevorrichtung 8 an, daß das Führungsfahrzeug fährt, und der Fluß geht zu Schritt S1061 weiter. In Schritt S1061 wird bestimmt, ob der Kolonnenauflösungsanforderungsschalter EIN ist oder nicht. Wenn in Schritt S1061 die Bestimmung NEIN ist, d. h. wenn der Kolonnenauflösungsanforderungsschalter AUS ist, geht der Fluß zu Schritt S1066 weiter.

Wenn in Schritt S1061 die Bestimmung JA ist, d. h. wenn der Kolonnenauflösungsanforderungsschalter EIN ist, wird im nächsten Schritt S1062 bestimmt, ob eine Gangschaltung in einer Parksperrstellung ist oder nicht. Wenn in Schritt S1062 die Bestimmung NEIN ist, d. h. wenn die Gangschaltung nicht in der Parksperrstellung (Parkbereich) ist, wird in Schritt S1063 auf der Anzeigevorrichtung 8 eine Anforderung zum Wechseln der Gangschaltung in den P (Park)-Bereich angezeigt, und der Fluß geht zu Schritt S1072 in Fig. 28 weiter.

Wenn in Schritt S1062 die Bestimmung JA ist, d. h. wenn die Gangschaltung in der Parksperrstellung ist, zeigt in Schritt S1064 die Anzeigevorrichtung 8 an, daß das Fahrzeug die Kolonne auflöst, in Schritt S1065 wird die Anforderung zum Wechsel in den Normalmodus zu Daten addiert, die zum Folgerfahrzeug zu senden sind, und der Fluß geht zu Schritt S1072 in Fig. 28 weiter.

In Schritt S1066 wird bestimmt, ob das Fahrzeug auf die Kolonnenaufnahmeanforderung wartet oder nicht. Wenn in Schritt S1066 das Fahrzeug nicht auf die Aufnahmeanforderung wartet, geht der Fluß zu Schritt S1072 in Fig. 28 weiter. Wenn in Schritt S1066 das Fahrzeug auf die Aufnahmeanforderung wartet, wird in Schritt S1067 bestimmt, ob der Kolonnenaufnahmeerlaubnisknopf EIN ist oder nicht. Wenn in Schritt S1067 die Bestimmung JA ist, wird in Schritt S1068 die Aufnahmemodus- Eingangsanforderung zu den Daten addiert, die zu den Folgerfahrzeugen zu senden sind, dieses Fahrzeug tritt in den Aufnahmemodus ein, in Schritt S1069 tritt dieses Fahrzeug in den Aufnahmemodus ein, und der Fluß geht zu Schritt S1072 weiter.

Wenn in Schritt S1067 die Bestimmung NEIN ist, wird in Schritt S1070 bestimmt, ob der Kolonnenaufnahmezurückweisungsschalter EIN ist oder nicht. Wenn in Schritt S1070 die Bestimmung NEIN ist, geht der Fluß zu Schritt S1072 in Fig. 28 weiter. Wenn in Schritt S1070 die Bestimmung JA ist, wird in Schritt S1071 die Aufnahmemodus-Eingangsanforderung zu den Daten addiert, die zu den Folgerfahrzeugen zu senden sind, und der Fluß geht zu Schritt S1072 weiter.

In Schritt S1072 in Fig. 28 wird bestimmt, ob Empfangsdaten vorliegen oder nicht. Wenn diese Bestimmung NEIN ist, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S1072 die Bestimmung JA ist, werden die Folgerfahrzeugdaten in Schritt S1073 gespeichert, und der Fluß geht zu Schritt S1074 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob von dem Folgerfahrzeug eine Nothaltanforderung gesendet wurde oder nicht.

Wenn in Schritt S1074 die Bestimmung JA ist, wird in Schritt S1075 die Nothaltanforderung zu den Daten addiert, die zu den Folgerfahrzeugen zu senden sind, und der Fluß geht zu Schritt S1078 weiter. Wenn in Schritt S1074 die Bestimmung NEIN ist, wird in Schritt S1076 bestimt, ob von den Folgerfahrzeugen die Aufnahmeanforderung vorliegt oder nicht. Wenn in Schritt S1076 die Bestimmung NEIN ist, geht der Fluß zu Schritt S1078 weiter.

Wenn in Schritt S1076 die Bestimmung JA ist, wird in Schritt S1077 angezeigt, daß die Kolonnenaufnahmeanforderung empfangen ist, und der Fluß geht zu Schritt S1078 weiter. In Schritt S1078 wird bestimmt, ob sich die Kolonne trennt oder nicht. Wenn in Schritt S1078 die Bestimmung NEIN ist, geht der Fluß zu Schritt S1080 weiter. Wenn in Schritt S1078 die Bestimmung JA ist, wird in Schritt S1079 bestimmt, ob die Kolonnenauflösung der Folgerfahrzeuge abgeschlossen ist oder nicht.

Wenn in Schritt S1079 die Bestimmung NEIN ist, geht der Fluß zu Schritt S1080 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob dieses Fahrzeug das nächstemal mit dem Senden an der Reihe ist. Wenn in Schritt S1080 die Bestimmung NEIN ist, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S1080 die Bestimmung JA ist, werden in Schritt S1081 die Sendedaten gesammelt, werden in Schritt S1082 die Daten gesendet und die Steuerung endet. Wenn in Schritt S1079 die Bestimmung JA ist, wird in Schritt S1083 der Kolonnenmodus in den Normalmodus umgeschaltet, in Schritt S1084 werden die Kolonneneinstellungen (die Gesamtzahl der Fahrzeuge und die laufende Zahl) gelöscht, und die Steuerung endet.

Der Folgerfahrzeugprozeß in Schritt S1019 in Fig. 25 wird nun anhand des Flußdiagramms von Fig. 29 erläutert.

In Schritt S1100 wird der für das Folgerfahrzeug vorbereitete Schirm auf der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt, und in Schritt S1101 wird bestimmt, ob der Nothaltanforderungsschalter EIN ist oder nicht. Wenn in Schritt S1101 der Nothaltanforderungsschalter AUS ist, geht der Fluß zu Schritt S1103 weiter.

Wenn in Schritt S1101 der Nothaltanforderungsschalter EIN ist, wird in Schritt S1102 die Nothaltanforderung zu den Daten addiert, die zu dem Führungsfahrzeug zu senden sind, und der Fluß geht zu Schritt S1103 weiter.

In Schritt S1103 wird das Vorhandensein oder Fehlen der Empfangsdaten bestimmt. Wenn in Schritt S1103 keine Empfangsdaten vorliegen, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S1103 Empfangsdaten vorliegen, geht der Fluß zu Schritt S1104 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob die Empfangsdaten von dem Führungsfahrzeug gesendet wurden oder nicht. Wenn in Schritt S1104 die Empfangsdaten nicht vom Führungsfahrzeug gesendet wurden, dann werden andere Folgerfahrzeugdaten in Schritt S1105 in einem Speicher abgespeichert, und der Fluß geht zu Schritt S1113 weiter.

Wenn in Schritt S1104 die Empfangsdaten vom Führungsfahrzeug gesendet wurden, werden die Führungsfahrzeugdaten in Schritt S1106 abgespeichert, und der Fluß geht zu Schritt S1107 weiter. In Schritt S1107 wird bestimmt, ob eine Nothaltanweisung von dem Führungsfahrzeug gesendet würde.

Wenn in Schritt S1107 keine Nothaltanweisung von dem Führungsfahrzeug gesendet wurde, geht der Fluß zu Schritt S1109 weiter. Wenn die Nothaltanweisung von dem Führungsfahrzeug gesendet wurde, führt das Fahrzeug in Schritt S1108 den Nothaltbetrieb durch, und der Fluß geht zu Schritt S1109 weiter. In Schritt S1109 wird bestimmt, ob eine Normalmodus-Eintrittsanforderung vorliegt oder nicht. Wenn in Schritt S1109 keine Normalmodus-Eintrittsanforderung vorliegt, geht der Fluß zu Schritt S1113 weiter. Wenn in Schritt S1109 die Normalmodus- Eintrittsanforderung vorliegt, wird in Schritt S1110 die Kolonnenfahrt beendet, in Schritt S1111 wird der Kolonnenmodus in den Normalmodus gewechselt, und die Kolonneneinstellungen (die Gesamtzahl der Fahrzeuge und die laufende Zahl) werden in Schritt S1113 gelöscht.

In Schritt S1113 wird bestimmt, ob dieses Fahrzeug das nächstemal mit dem Senden an der Reihe ist. Wenn in Schritt S1113 die Bestimmung NEIN ist, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S1113 die Bestimmung JA ist, werden in Schritt S1114 die Sendedaten gesammelt, in Schritt S1115 werden die Daten gesendet, und die Steuerung endet.

Der Aufnahmeprozeß in Schritt S1017 in Fig. 26 wird nun anhand des Flußdiagramms von Fig. 30 erläutert.

In Schritt S1120 wird bestimmt, ob dieses Fahrzeug ein unabhängiges Fahrzeug ist oder nicht. Wenn dieses Fahrzeug nicht ein unabhängiges Fahrzeug ist, geht der Fluß zu Schritt S1121 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob dieses Fahrzeug ein Führungsfahrzeug ist oder nicht. Wenn in Schritt S1121 dieses Fahrzeug nicht ein Führungsfahrzeug ist, endet die Steuerung.

Wenn in Schritt S1121 dieses Fahrzeug ein Führungsfahrzeug ist, werden in Schritt S1122 die Gesamtzahl der Fahrzeuge in einer neuen Kolonne und die laufende Zahl berechnet, und die Kolonneneinstellungen (die Gesamtzahl der Fahrzeuge und die laufende Zahl) werden in Schritt S1123 rückgesetzt, und die Steuerung endet.

Wenn in Schritt S1120 dieses Fahrzeug ein unabhängiges Fahrzeug ist, geht der Fluß zu Schritt S1124 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob das Fahrzeug die Aufnahme anfordert oder nicht. Wenn in Schritt S1124 das Fahrzeug die Aufnahme nicht anfordert, geht der Fluß zu Schritt S1125 weiter, in dem dann die Aufnahmeanforderung gesendet wird, und die Steuerung endet. Wenn in Schritt S1124 das Fahrzeug die Aufnahme anfordert, geht der Fluß zu Schritt S1126 weiter, in dem dann das Vorhandensein oder Fehlen von Empfangsdaten bestimmt wird. Wenn in Schritt S1126 keine Empfangsdaten vorliegen, geht der Fluß zu Schritt S1127 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob eine vorbestimmte Zeit abgelaufen ist oder nicht. Nachdem die vorbestimmte Zeit abgelaufen ist, zeigt in Schritt S1128 die Anzeige das Fehlen der Aufnahme an (siehe Fig. 22D), in Schritt S1129 tritt das Fahrzeug in den Normalmodus ein, und die Steuerung endet. Wenn in Schritt S1127 die vorbestimmte Zeit nicht abgelaufen ist, endet die Steuerung.

Wenn in Schritt S1126 Empfangsdaten vorliegen, geht der Fluß zu Schritt S1130 weiter, in dem dann die Empfangsdaten von dem Führungsfahrzeug gesendet werden oder nicht. Wenn sie nicht von dem Führungsfahrzeug gesendet werden, geht der Fluß zu Schritt S1127 weiter. Wenn in Schritt S1130 die Empfangsdaten von dem Führungsfahrzeug gesendet werden, werden in Schritt S1131 die Führungsfahrzeugdaten abgespeichert, und der Fluß geht zu Schritt S1132 weiter, in dem dann die Aufnahme durch das Führungsfahrzeug zurückgewiesen wird oder nicht. Wenn die Aufnahme in Schritt S1132 zurückgewiesen wird, geht der Fluß zu Schritt S1128 weiter.

Wenn in Schritt S1132 die Aufnahme nicht zurückgewiesen wird, geht der Fluß zu Schritt S1133 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob die Aufnahme von dem Führungsfahrzeug erlaubt wird oder nicht. Wenn in Schritt S1133 die Aufnahme nicht erlaubt wird, geht der Fluß zu Schritt S1127 weiter. Wenn in Schritt S1133 die Aufnahme vom Führungsfahrzeug erlaubt wird, geht der Fluß zu Schritt S1134 weiter, in dem dann das Fahrzeug das voraus fahrende Fahrzeug durch Radar erfassen kann.

Wenn in Schritt S1134 das Fahrzeug das voraus fahrende Fahrzeug nicht erfassen kann, geht der Fluß zu Schritt S1128 weiter. Wenn in Schritt S1134 das Fahrzeug das voraus fahrende Fahrzeug erfassen kann, werden in Schritt S1135 die Gesamtzahl der Fahrzeuge in einer neuen Kolonne und die laufende Zahl berechnet, in Schritt S1136A werden die Kolonneneinstellungen (die Gesamtzahl der Fahrzeuge und die laufende Zahl) gesetzt, und in Schritt S1136B wird die Aufnahmeanforderung gelöscht.

Dann tritt in Schritt S1137 das Fahrzeug in den Folgermodus ein und wechselt in Schritt S1138 auf Automatikfahrt, und die Steuerung endet.

Die Kommunikationsprozedur, wenn das unabhängige Fahrzeug E in die Kolonne aufgenommen werden möchte, sich ans Kolonnenende anhängt und zum Folgerfahrzeug F5 wird, wird nun anhand von Fig. 20 erläutert. Die Zahlen in runden Klammern schließen sich an die Kommunikationsprozedur für normale Kolonnenfahrt an. Im folgenden wird übrigens der Fall erläutert, in dem die Aufnahmeanforderung von dem unabhängigen Fahrzeug E gesendet wird, nachdem das Führungsfahrzeug D1 die obige Kommunikation (1) durchgeführt hat, und nachdem alle Fahrzeuge 1 dies empfangen haben.

1. Das Führungsfahrzeug D1 sendet. In den Sendedaten wird spezifiziert, daß das Folgerfahrzeug D2 das nächste Senderecht hat. Die vom Führungsfahrzeug D1 gesendeten Daten werden von allen Fahrzeugen 1 (einschließlich dem unabhängigen Fahrzeug E) empfangen, die die Folgerfahrzeuge D2 bis D4 sind.
2. Obwohl das Folgerfahrzeug D2 das nächstemal mit dem Senden an der Reihe ist, sendet das unabhängige Fahrzeug E, und die vom unabhängigen Fahrzeug E gesendeten Daten werden von allen Fahrzeugen 1 empfangen, die das Führungsfahrzeug D1 und die Folgerfahrzeuge D2 bis D4 sind. Bei Empfang der Daten schaltet das Führungsfahrzeug D1 den Schirm an der Anzeigevorrichtung 8 um und wartet auf eine Eingabe. Die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation in der Kolonne geht weiter.

Wenn der Fahrer im Führungsfahrzeug D1 den Erlaubnisknopf YB drückt, sendet das Führungsfahrzeug D1 und spezifiziert in den Sendedaten, daß das Folgerfahrzeug D1 das nächste Senderecht hat. Die von dem Führungsfahrzeug D1 gesendeten Daten, die die Aufnahmemoduseintrittsanforderung enthalten, werden von allen Fahrzeugen 1 empfangen, die die Folgerfahrzeuge D2, D3 und D4 sowie das unabhängige Fahrzeug E sind. Beim Annähern an die der Kolonnenfahrzeuggruppe DG hat das unabhängige Fahrzeug E die Fahrzeug- zu-Fahrzeug-Kommunikation eingeschaltet, beispielsweise auf den Standardwert für eine Kommunikationsfrequenz auf dem AS-Band gesetzt, um das Senden vom Führungsfahrzeug D1 zu empfangen.

Dann wird das Führungsfahrzeug D1 zu einem Führungsfahrzeug F1, das Folgerfahrzeug D2 wird zu einem Folgerfahrzeug F2, das Folgerfahrzeug D3 wird zu einem Folgerfahrzeug F3, das Folgerfahrzeug D4 wird zu einem Folgerfahrzeug F4 und das unabhängige Fahrzeug E wird zu einem Folgerfahrzeug F5.

1. Dann sendet das Folgerfahrzeug D2 = F2, welches das Senderecht hat. In den Sendedaten wird spezifiziert, daß das Führungsfahrzeug F1 das nächste Senderecht hat. Die vom Folgerfahrzeug F2 gesendeten Daten werden vom Führungsfahrzeug F1 und den anderen Folgerfahrzeugen F3 bis F5 empfangen.
2. Dann sendet wieder das Führungsfahrzeug F1. Es wird spezifiziert, daß das Führungsfahrzeug F3 das nächste Senderecht hat.
3. Das Folgerfahrzeug F3 sendet. In den Sendedaten wird spezifiziert, daß das Führungsfahrzeug F1 das nächste Senderecht hat. Die Folgerfahrzeug F3 gesendeten Daten werden vom Führungsfahrzeug F1 und den anderen Folgerfahrzeugen F2, F4 und F5 empfangen.
4. Nachdem das Folgerfahrzeug F5 gesendet hat, kehrt die Prozedur zum Führungsfahrzeug F1 zurück, und dann wird die obige Prozedur wiederholt. Somit kann die Kommunikation problemlos durchgeführt werden, wenn sich das unabhängige Fahrzeug mit der Kolonne verbindet.

Wenn bei dieser Ausführung das unabhängige Fahrzeug E sich der Kolonnenfahrzeuggruppe DG anschließen möchte, die aus dem Führungsfahrzeug D1 und den Folgerfahrzeugen D2, D3 und D4 besteht, kann eine neue Kolonnenfahrzeuggruppe FG, die das unabhängige Fahrzeug E enthält und aus dem Führungsfahrzeug F1 und den Folgerfahrzeugen F2, F3, F4 und F5 besteht, gebildet werden, ohne die Fahrt zu stoppen und die Kolonne aufzulösen. Daher kann der redundante Arbeitsaufwand der Fahrer reduziert werden, ohne die Transporteffizienz der Kolonnenfahrt zu senken. Ferner kann die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit dem unabhängigen Fahrzeug E, das sich mit der Kolonne verbindet, problemlos vorgesehen werden, was Konfusion und Leerlauf in der Kommunikation vermeidet.

Dritte Ausführung

Die dritte Ausführung wird nun anhand der Fig. 1 und der Fig. 31 bis 43 erläutert. In dieser Ausführung schließt sich eine andere Kolonne der fahrenden Kolonne an bzw. verbindet sich mit dieser. Fig. 31 zeigt, wie sich eine Kolonnenfahrzeuggruppe EG, die insgesamat zwei Fahrzeuge umfaßt, nämlich ein Führungsfahrzeug E1 und ein Folgerfahrzeug E2, einer Kolonnenfahrzeuggruppe DG anschließt, die insgesamt drei Fahrzeuge umfaßt, nämlich ein Führungsfahrzeug D1 und Folgerfahrzeuge D2 und D. Die Kolonnenfahrzeuggruppe EG nähert sich der fahrenden Kolonnenfahrzeuggruppe DG an, und wenn eine Kolonnenanschlußanforderung erlaubt ist, schließt sich die Kolonnenfahrzeuggruppe EG an das Ende der Kolonnenfahrzeuggruppe DG an.

Wenn sich die Kolonnenfahrzeuggruppen DG und EG verbinden, erhält man eine Kolonnenfahrzeuggruppe FG, die insgesamt fünf Fahrzeuge umfaßt, nämlich ein Führungsfahrzeug F1 und Folgerfahrzeuge F2, F3, F4 und F5, wie in Fig. 32 gezeigt.

Die Fig. 33, 34 und 35 zeigen Schirme an der Anzeigevorrichtung 8. Die Fig. 33A bis 33D zeigen Schirme an der Anzeigevorrichtung 8 des Führungsfahrzeugs D1 in der voraus fahrenden Kolonnenfahrzeuggruppe DG, und < 37433 00070 552 001000280000000200012000285913732200040 0002010024739 00004 37314BOL<Fig. 33A zeigt einen Kolonnensetzschirm. Die Gesamtzahl der Fahrzeuge und die laufende Zahl dieses Fahrzeugs kann durch einen Gesamtzahlknopf DB bzw. einen Fahrzeuglaufzahlknopf JB eingegeben werden.

Fig. 33 B zeigt einen Schirm während der Kolonnenbildung. Angezeigt wird, daß dieses Fahrzeug als das Führungsfahrzeug gesetzt ist und auf Kommunikation von den Folgerfahrzeugen wartet. Auf dem Schirm wird ein Kolonnenauflösungsknopf TB angezeigt. Fig. 33C zeigt einen Schirm während der Kolonnenfahrt. Angezeigt werden die Anzahl der Fahrzeuge in der Kolonne "Die Kolonne fährt", "Bitte fahren Sie im D-Bereich" und "Zum Aufheben der Kolonne stoppen Sie bitte die Fahrzeuge und stellen Sie den Gang in den P-Bereich und drücken Sie den Kolonnenauflösungsknopf". Ferner angezeigt wird "Zur Anschlußaufforderung bitte Knopf drücken". Auf der Anzeige angezeigt werden ein Kolonnenauflösungsknopf TB und ein Anschlußanforderungsknopf KYB.

Fig. 33D zeigt einen Schirm, wenn die Kolonnenanschlußaufforderung empfangen wird. Wenn die Anschlußanforderung von einer anderen Kolonnenfahrzeuggruppe EG gesendet wird, die dem Ende der Kolonne folgt, wird ein Anforderungserlaubnisknopf gedrückt, und das Fahrzeug wartet auf das Umschalten der anfordernden Fahrzeuggruppe zu den Folgerfahrzeugen.

Angezeigt wird, daß die Anschlußanforderung von dem Folgerfahrzeug ankommt und gefragt wird, ob die Anforderung erlaubt wird. An der Anzeige angezeigt werden ein Erlaubnisknopf YB und ein Zurückweisungsknopf NB. In Fig. 33 wird, wenn die Erlaubnis gewählt ist, die Gesamtzahl der Fahrzeuge geändert, und es wird der in Fig. 33C gezeigte Schirm angezeigt.

Die Fig. 33A bis 34C zeigen Eingabe/Ausgabeschirme im Führungsfahrzeug E1 in der Folgerkolonne EG. Fig. 34A zeigt einen Kolonnensetzschirm. Wie in dieser Figur gezeigt, kann die Gesamtzahl der Fahrzeuge und die laufende Zahl dieses Fahrzeugs mit einem Gesamtzahlknopf DB bzw. einem Laufzahlknopf JB dieses Fahrzeugs eingegeben werden. Fig. 34B zeigt einen Schirm während der Kolonnenbildung. Angezeigt wird, daß dieses Fahrzeug als Führungsfahrzeug gesetzt ist und auf Kommunikation von den Folgerfahrzeugen wartet. An der Anzeige wird ein Kolonnenauflösungsknopf TB angezeigt. Fig. 34C zeigt einen Schirm während der Kolonnenfahrt. Auf der Anzeige angezeigt werden die Anzahl der Fahrzeuge in der Kolonne, "Die Kolonne fährt", "Bitte fahren Sie im D-Bereich" und "Zum Auflösen der Kolonne stoppen Sie bitte die Fahrzeuge, stellen Sie den Gang auf den P- Bereich und drücken Sie den Kolonnenauflösungsknopf". Ferner angezeigt wird "Zur Anschlußanforderung bitte Knopf drücken". An der Anzeige werden ein Kolonnenauflösungsknopf TB und ein Anschlußanforderungsknopf KYB angezeigt.

Fig. 35A zeigt einen Schirm des Führungsfahrzeugs E1 in der folgenden Kolonnenfahrzeuggruppe EG, die den Kolonnenanschlußanforderungsknopf gedrückt hat. Angezeigt wird, daß die Anschlußanforderung zum Führungsfahrzeug gesendet wurde und daß das Fahrzeug auf die Erlaubnis wartet. Fig. 35B zeigt, daß das Führungsfahrzeug E1 in der folgenden Kolonnenfahrzeuggruppe EG, deren Anschluß erlaubt wurde, als Folgerfahrzeug in einer neuen Kolonnenfahrzeuggruppe FG gesetzt wird. Ferner wird angezeigt, daß das Fahrzeug die Automatikfahrt startet. Auch angezeigt wird ein Nothaltknopf KB.

Fig. 36 zeigt eine Änderung des Steuermodus für die Kolonnenfahrt, die grob in einen Normalmodus und einen Kolonnenbildungsmodus unterteilt ist.

Wenn im Normalmodus (manueller Fahrmodus) ein nicht gezeigter Kolonnenmodusanforderungsknopf gedrückt wird, schaltet das Fahrzeug durch Setzen einer Kolonne in den Kolonnenbildungsmodus. Der Kolonnenbildungsmodus kann entweder in einen Führungsfahrzeugmodus (manuelle Fahrt) oder einen Folgerfahrzeugmodus (Automatikfahrt) geschaltet werden, oder die Kolonne kann durch den Kolonnenauflösungsknopf TB aufgehoben werden, und das Fahrzeug kann in den Normalmodus schalten. Der Führungsfahrzeugmodus und der Normalmodus kann in den Anschlußmodus (Rücksetzen einer Kolonne) geschaltet werden, und die Folgerfahrzeuge können vom Anschlußmodus in den Folgerfahrzeugmodus geschaltet werden, wenn die Anschlußanforderung, die zum letzten Folgerfahrzeug von der voraus fahrenden Kolonnenfahrzeuggruppe gesendet wurde, erlaubt wird. Der Führungsfahrzeugmodus kann durch den Kolonnenauflösungsknopf TB in den Normalmodus umgeschaltet werden.

Wenn der Normalmodus in den Kolonnenbildungsmodus umgeschaltet wird, wird das Folgerfahrzeug von manueller Fahrt auf Automatikfahrt umgeschaltet, und dieses Umschalten erfolgt durch einen in Fig. 24 gezeigten Mechanismus, ähnlich wie in den obigen Ausführungen. Dieser Schaltmechanismus hat die gleiche Konstruktion wie der von Fig. 24, und dessen Detailbeschreibung ist weggelassen.

Der Automatik/Manuellschaltmechanismus wird benutzt, wenn der Normalmodus (manuelle Fahrt) in den Kolonnensetzmodus geschaltet wird, wie in Fig. 36 gezeigt, wenn das Fahrzeug während der Kolonnenfahrt das Führungsfahrzeug auf Folgerfahrzeug umgeschaltet wird oder von Folgerfahrzeug auf Führungsfahrzeug.

Der Automatik/Manuellschaltmechanismus wird in auf manuelle Fahrt geschaltet, wenn das Fahrzeug als Führungsfahrzeug fährt, oder wird auf Automatikfahrt geschaltet, wenn das Fahrzeug als Folgerfahrzeug fährt. Das unabhängige Fahrzeug E wird von dem manuellen Fahrmodus auf Automatikfahrmodus umgeschaltet, wenn es in die Kolonne aufgenommen wird.

Fig. 37 ist ein Hauptflußdiagramm der Kolonnensteuerung.

In Schritt S1150 wird bestimmt, ob das Fahrzeug im Kolonnenmodus ist oder nicht. Wenn in Schritt S1150 der Kolonnenmodus nicht vorliegt, geht der Fluß zu Schritt S1151 weiter, in dem dann die Anzeigevorrichtung 8 einen normalen Navigationsschirm anzeigt, und der Fluß geht zu Schritt S1152 weiter. In Schritt S1152 wird bestimmt, ob der Kolonnenmodusanforderungsschalter EIN ist. Wenn in Schritt S1152 der Kolonnenmodusanforderungsschalter AUS ist, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S1152 der Kolonnenmodusanforderungsschalter EIN ist, geht der Fluß zu Schritt S1153 weiter, in dem dann das Fahrzeug in den Kolonnenmodus eintritt, und die Steuerung endet.

Wenn in Schritt S1150 das Fahrzeug im Kolonnenmodus ist, geht der Fluß zu Schritt S1154, in dem dann bestimmt wird, ob die Kolonnenbildung abgeschlossen ist oder nicht. Wenn die Bestimmung JA ist, d. h. wenn die Kolonnenbildung abgeschlossen ist, geht der Fluß zu Schritt S1155 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob das Fahrzeug im Anschlußmodus ist oder nicht. Wenn in Schritt S1155 das Fahrzeug im Anschlußmodus ist, wird in Schritt S1156 der Anschlußprozeß durchgeführt, und die Steuerung endet. Wenn in Schritt S1155 das Fahrzeug nicht im Anschlußmodus ist, geht der Fluß zu Schritt S1157 weiter. In Schritt S1157 wird entsprechend der laufenden Zahl des Fahrzeugs bestimmt, ob das Fahrzeug ein Führungsfahrzeug ist oder nicht. Wenn in Schritt S1157 das Fahrzeug ein Führungsfahrzeug ist, geht der Fluß zu Schritt S1159 weiter, in dem dann ein Führungsfahrzeugprozeß durchgeführt wird. Wenn in Schritt S1157 das Fahrzeug entsprechend der laufenden Zahl des Fahrzeugs kein Führungsfahrzeug ist, geht der Fluß zu Schritt S1158 weiter, in dem dann ein Folgerfahrzeugprozeß durchgeführt wird.

Wenn in Schritt S1154 die Kolonnenbildung nicht abgeschlossen ist, geht der Fluß zu Schritt S1160 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob das Fahrzeug im Kolonnenbildungsmodus ist oder nicht. Wenn in Schritt S1160 das Fahrzeug im Kolonnenbildungsmodus ist, geht der Fluß zu Schritt S1161 weiter, in dem dann der Kolonnenbildungsprozeß durchgeführt wird. Wenn in Schritt S1160 das Fahrzeug nicht im Kolonnenbildungsmodus ist, geht der Fluß zu Schritt S1162 weiter, in dem dann die Anzeigevorrichtung 8 den Kolonnensetzschirm anzeigt (siehe Fig. 33A und 34A), die Gesamtzahl der Fahrzeuge in Schritt S1163 eingegeben wird (durch den Fahrzeuggesamtzahlknopf DB, nachfolgend gleichlautend), und in Schritt S1164 die laufende Zahl dieses Fahrzeugs eingegeben wird (durch den Fahrzeuglaufzahlknopf JB, nachfolgend gleichlautend). In Schritt S1165 schaltet dann das Fahrzeug in den Kolonnenbildungsmodus, in Schritt S1166 werden die Frequenzbänder gewählt (wie später beschrieben, wählt die Kolonne DG das Frequenzband AS, und die Kolonne EG wählt das Frequenzband BS), und die Steuerung endet. Dieses Flußdiagramm wird mit einem Intervall von 10 ms gestartet.

Der Kolonnenbildungsprozeß in Schritt S1161 in Fig. 37 wird nun anhand des Flußdiagramms von Fig. 38 erläutert.

In Schritt S1170 wird bestimmt, ob das Fahrzeug gemäß der laufenden Zahl dieses Fahrzeugs ein Führungsfahrzeug ist. Wenn in Schritt S1170 gemäß der laufenden Zahl des Fahrzeugs dieses Fahrzeug nicht ein Führungsfahrzeug ist, geht der Fluß zu Schritt S1171 weiter, in dem dann das Fahrzeug auf Automatikfahrt geschaltet wird, und in Schritt S1172 zeigt die Anzeigevorrichtung 8 an, daß das Folgerfahrzeug fährt. Dann wird in Schritt S1173 bestimmt, ob der Nothaltanforderungsschalter (entsprechend dem Nothaltknopf KB, nachfolgend gleichlautend) EIN ist oder nicht.

Wenn in Schritt S1173 die Bestimmung NEIN ist, d. h. wenn der Nothaltanforderungsschalter AUS ist, geht der Fluß zu Schritt S1175 weiter. Wenn in Schritt S1173 die Bestimmung JA ist, d. h. wenn der Nothaltanforderungsschalter EIN ist, wird in Schritt S1174 die Nothaltanforderung zu den Daten addiert, die zu dem Führungsfahrzeug zu senden sind, und der Fluß geht zu Schritt S1175 weiter. In Schritt S1175 wird das Vorhandensein oder Fehlen von Empfangsdaten bestimmt. Wenn in Schritt S1175 keine Empfangsdaten vorhanden sind, d. h. wenn die Bestimmung NEIN ist, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S1175 die Bestimmung JA ist, wird in Schritt S1176 bestimmt, ob von dem Führungsfahrzeug Empfangsdaten gesendet wurden oder nicht.

Wenn in Schritt S1176 die Empfangsdaten nicht vom Führungsfahrzeug gesendet wurden, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S1176 die Empfangsdaten vom Führungsfahrzeug gesendet wurden, werden die vom Führungsfahrzeug gesendeten Daten in Schritt S1177 in einen Speicher eingeschrieben, und der Fluß geht zu Schritt S1178 weiter. Im nächsten Schritt S1178 wird bestimmt, ob dieses Fahrzeug das nächstemal mit dem Senden an der Reihe ist oder nicht. Wenn die Bestimmung NEIN ist, endet die Steuerung. Wenn diese Bestimmung JA ist, d. h. wenn dieses Fahrzeug das nächstemal mit dem Senden an der Reihe ist, werden die Sendedaten in Schritt S1179 gesammelt, in Schritt S1180 werden die Daten gesendet, in Schritt S1181 tritt das Fahrzeug in den Folgerfahrzeugmodus ein, und die Steuerung endet.

Wenn in Schritt S1170 die Bestimmung, ob dieses Fahrzeug entsprechend der laufenden Zahl das Führungsfahrzeug ist, JA ist, d. h. wenn dieses Fahrzeug das Führungsfahrzeug ist, zeigt die Anzeigevorrichtung 8 in Schritt S1182 an, daß die Fahrzeuge die Kolonne bilden, und der Fluß geht zu Schritt S1183 weiter. Dann wird in Schritt S1183 bestimmt, ob ein Kolonnenauflösungsanforderungsschalter (entsprechend dem Kolonnenauflösungsknopf TB, nachfolgend gleichlautend) EIN ist. Wenn in Schritt S1183 die Bestimmung JA ist, d. h. wenn der Kolonnenauflösungsanforderungsschalter EIN ist, geht der Fluß zu Schritt S1184 weiter, in dem dann der Kolonnenmodus in den Normalmodus umgeschaltet wird, und in Schritt S1185 wird eine Umschaltanforderung in den Normalmodus zu den Daten addiert, die zu den Folgerfahrzeugen zu übertragen sind. Dann geht der Fluß zu Schritt S1186 weiter.

Wenn in Schritt S1183 die Bestimmung NEIN ist, d. h. wenn der Kolonnenauflösungsanforderungsschalter AUS ist, geht der Fluß zu Schritt S1186 weiter. In Schritt S1186 wird bestimmt, ob dieses Fahrzeug das nächstemal mit dem Senden an der Reihe ist oder nicht. Wenn in Schritt S1186 die Bestimmung JA ist, werden in Schritt S1119 die Sendedaten gesammelt, in Schritt S1192 werden die Daten gesendet und die Steuerung endet. Wenn in Schritt S1186 die Bestimmung NEIN ist, geht der Fluß zu Schritt S1187 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob das Fahrzeug die Daten empfangen hat oder nicht.

Wenn in Schritt S1187 das Fahrzeug die Daten vom Folgerfahrzeug nicht empfängt, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S1187 das Fahrzeug die Daten vom Folgerfahrzeug empfängt, werden in Schritt S1188 die Daten vom Folgerfahrzeug abgespeichert, und in Schritt S1189 wird bestimmt, ob die Daten von allen Fahrzeugen gesammelt sind.

Wenn in Schritt S1189 die Daten von den Folgerfahrzeugen nicht gesammelt sind, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S1189 die Daten von allen Folgerfahrzeugen gesammelt sind, geht der Fluß zu Schritt S1190 weiter, in dem dann die Kolonnenbildung abgeschlossen wird, das Fahrzeug in den Führungsmodus eintritt und die Steuerung endet.

Der Führungsfahrzeugprozeß in Schritt S1159 in Fig. 13 wird nun anhand der Flußdiagramme der Fig. 39 und 40 erläutert. Die Fig. 39 und 40 bilden ein Flußdiagramm, das der Darstellung wegen zweigeteilt ist.

In Schritt S1200 wird bestimmt, ob das Fahrzeug auf die Anschlußanforderung wartet. Wenn das Fahrzeug nicht auf die Anschlußanforderung wartet, wird in Schritt S1201 bestimmt, ob ein Kolonnenanschlußanforderungsschalter EIN ist oder nicht. Wenn in Schritt S1201 der Kolonnenanschlußanforderungsschalter AUS ist, geht der Fluß zu Schritt S1202 weiter, wobei dann die Anzeige anzeigt, daß das Führungsfahrzeug fährt, und der Fluß zu Schritt S1203 weitergeht. In Schritt S1203 wird bestimmt, ob der Kolonnenauflösungsanforderungsschalter EIN ist oder nicht.

Wenn in Schritt S1203 die Bestimmung NEIN ist, d. h. wenn Kolonnenauflösungsanforderungsschalter AUS ist, geht der Fluß zu Schritt S1208 weiter in Fig. 40 weiter. Wenn in Schritt S1203 die Bestimmung JA ist, d. h. wenn der Kolonnenauflösungsanforderungsschalter EIN ist, wird im nächsten Schritt S1204 bestimmt, ob eine Gangschaltung einer Parksperrstellung ist oder nicht. Wenn in Schritt S1204 die Bestimmung NEIN ist, d. h. wenn die Gangschaltung nicht in der Parksperrstellung (Parkbereich) ist, wird in Schritt S1205 auf der Anzeigevorrichtung 8 die Anforderung zum Schalten des Gangs in den P (Park)-Bereich angezeigt, und der Fluß geht zu Schritt S1208 in Fig. 40 weiter.

Wenn in Schritt S1204 die Bestimmung JA ist, d. h. wenn die Gangschaltung in der Parksperrstellung ist, zeigt in Schritt S1206 die Anzeigevorrichtung 8 an, daß das Fahrzeug die Kolonne auflöst, wobei in Schritt S1207 die Anforderung zum Wechsel in den Neutralmodus zu den Daten addiert wird, die zu dem Folgerfahrzeug zu senden sind, und der Fluß geht zu Schritt S1208 in Fig. 40 weiter.

In Schritt S1208 in Fig. 40 wird bestimmt, ob es irgendwelche Empfangsdaten gibt oder nicht. Wenn die Bestimmung NEIN ist, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S1208 die Bestimmung JA ist, werden in Schritt S1203 die Folgerfahrzeugdaten gespeichert, und der Fluß geht zu Schritt S1210 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob vom Folgerfahrzeug eine Nothaltanforderung gesendet wurde oder nicht.

Wenn in Schritt S1210 die Bestimmung JA ist, wird in Schritt S1211 die Nothaltanforderung zu den Daten addiert, die zu den Folgerfahrzeugen zu senden sind, und der Fluß geht zu Schritt S1214 weiter. Wenn in Schritt S1210 die Bestimmung NEIN ist, wird in Schritt S1212 bestimmt, ob die Anschlußanforderung von einer anderen Fahrzeuggruppe (z. B. der Kolonnenfahrzeuggruppe EG) vorliegt oder nicht. Wenn in Schritt S1212 die Bestimmung NEIN ist, geht der Fluß zu Schritt S1214 weiter.

Wenn in Schritt S1212 die Bestimmung JA ist, wird in Schritt S1213 angezeigt, daß die Kolonnenanschlußanforderung empfangen wird und der Fluß geht zu Schritt S1214 weiter. In Schritt S1214 wird bestimmt, ob sich die Kolonnen aneinander anschließen bzw. vereinigen oder nicht. Wenn in Schritt S1214 die Bestimmung NEIN ist, geht der Fluß zu Schritt S1218 weiter. Wenn in Schritt S1214 die Bestimmung JA ist, wird in Schritt S1215 bestimmt, ob die Auflösung der Kolonnen der Folgerfahrzeuge abgeschlossen ist oder nicht.

Wenn in Schritt S1215 die Bestimmung NEIN ist, geht der Fluß zu Schritt S1218 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob dieses Fahrzeug das nächstemal mit dem Senden an der Reihe ist oder nicht. Wenn in Schritt S1218 die Bestimmung NEIN ist, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S1218 die Bestimmung JA ist, werden in Schritt S1219 die Sendedaten gesammelt, und die Daten werden in Schritt S1220 gesendet, und die Steuerung endet. Wenn in Schritt S1215 die Bestimmung JA ist, wechselt in Schritt S1216 der Kolonnenmodus in den Normalmodus, werden in Schritt S1217 die Kolonneneinstellungen (die Gesamtzahl der Fahrzeuge und die laufende Zahl) gelöscht, und die Steuerung endet.

Wenn in Schritt S1200 das Fahrzeug auf die Anschlußanforderung wartet, wird in Schritt S1221 bestimmt, ob der Kolonnenanschlußanforderungs- Erlaubnisschalter EIN ist oder nicht. Wenn in Schritt S1221 die Bestimmung JA ist, tritt in Schritt S1222 dieses Fahrzeug in den Anschlußmodus ein, wird in Schritt S1223 die Anschlußmodus-Eintrittsanforderung zu den Daten addiert, die zu den Folgerfahrzeugen zu senden sind, und der Fluß geht zu Schritt S1208 in Fig. 40 weiter.

Wenn in Schritt S1221 die Bestimmung NEIN ist, wird in Schritt S1224 bestimmt, ob der Kolonnenanschlußanforderungs-Zurückweisungsschalter EIN ist oder nicht. Wenn in Schritt S1224 die Bestimmung NEIN ist, geht der Fluß zu Schritt S1208 in Fig. 40 weiter. Wenn in Schritt S1224 die Bestimmung JA ist, wird in Schritt S1225 die Anschlußmoduseintrittszurückweisung zu den Daten addiert, die zu den Folgerfahrzeugen zu senden sind, un dder Fluß geht zu Schritt S1208 in Fig. 40 weiter.

Wenn in Schritt S1201 der Kolonnenanschlußanforderungsschalter EIN ist, wird in Schritt S1226 die Anforderung im Frequenzband AS gesendet, wird in Schritt S1227 angezeigt, daß die Vereinigung der Kolonnen angefordert wird, und in Schritt S1228 wird bestimmt, ob es im Frequenzband AS irgendwelche Empfangsdaten gibt oder nicht. Wenn in Schritt S1228 die Bestimmung NEIN ist, geht der Fluß zu Schritt S1208 weiter. Wenn in Schritt S1228 die Bestimmung JA ist, werden die Führungsfahrzeug (D1)- Daten abgespeichert, und der Fluß geht zu Schritt S1230 weiter. In Schritt S1230 wird bestimmt, ob die Anschlußmodus-Eintrittsanforderung vorliegt oder nicht, und wenn die Anschlußmoduseintrittsanforderung vorliegt, wird in Schritt S1233 die Anschlußmoduseintrittsanweisung zu den Daten addiert, die zu dem Folgerfahrzeug (E2) zu senden sind, wobei in Schritt S1234 dieses Fahrzeug in den Anschlußmodus eintritt und der Fluß zu Schritt S1208 weiter geht.

Wenn in Schritt S1230 keine Anschlußeingangsanforderung vorliegt, wird in Schritt S1231 bestimmt, ob der Anschlußmoduseintritt zurückgewiesen wird oder nicht. Wenn er nicht zurückgewiesen wird, geht der Fluß zu Schritt S1208 in Fig. 40 weiter. Wenn hingegen der Eintritt in den Anschlußmodus zurückgewiesen wird, wird in Schritt S1232 ein Führungsfahrzeugschirm angezeigt, und der Fluß geht zu Schritt S1208 in Fig. 40 weiter.

Der Folgerfahrzeugfahrzeugprozeß in Schritt S1158 in Fig. 37 wird nun anhand des Flußdiagramms von Fig. 41 erläutert.

In Schritt S1250 wird der für das Folgerfahrzeug vorbereitete Schirm angezeigt, und der Fluß geht zu Schritt S1251 weiter. In Schritt S1251 wird dann bestimmt, ob der Nothaltanforderungsschalter EIN ist oder nicht. Wenn in Schritt S1251 der Nothaltanforderungsschalter AUS ist, geht der Fluß zu Schritt S1253 weiter.

Wenn in Schritt S1251 der Nothaltanforderungsschalter EIN ist, wird in Schritt S1252 eine Nothaltanforderung zu den Daten addiert, die zu dem Führungsfahrzeug zu senden sind, und der Fluß geht zu Schritt S1253 weiter.

In Schritt S1253 wird das Vorhandensein oder Fehlen von Empfangsdaten bestimmt. Wenn in Schritt S1253 keine Empfangsdaten vorhanden sind, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S1253 Empfangsdaten vorhanden sind, geht der Fluß zu Schritt S1254 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob die Empfangsdaten von dem Führungsfahrzeug gesendet wurden oder nicht. Wenn in Schritt S1254 die Empfangsdaten nicht vom Führungsfahrzeug gesendet wurden, werden in Schritt S1255 andere Folgerfahrzeugdaten abgespeichert, und der Fluß geht zu Schritt S1266 weiter.

Wenn in Schritt S1254 die Empfangsdaten vom Führungsfahrzeug gesendet wurden, werden in Schritt S1256 die Führungsfahrzeugdaten abgespeichert, und der Fluß geht zu Schritt S1257 weiter. In Schritt S1257 wird bestimmt, ob vom Führungsfahrzeug eine Nothaltanweisung gesendet wurde oder nicht.

Wenn in Schritt S1257 keine Nothaltanweisung vom Führungsfahrzeug gesendet wurde, geht der Fluß zu Schritt S1259 weiter. Wenn die Nothaltanweisung vom Führungsfahrzeug gesendet wurde, führt das Fahrzeug in Schritt S1258 den Nothaltbetrieb durch, und der Fluß geht zu Schritt S1259 weiter.

In Schritt S1259 wird bestimmt, ob eine Anschlußmodus- Eintrittsanforderung vorliegt oder nicht. Wenn in Schritt S1259 die Anschlußmodus-Eintrittsanforderung vorliegt, tritt in Schritt S1260 das Fahrzeug in den Anschlußmodus ein, und startet den Signalempfang im Frequenzband AS in Schritt S1261, und der Fluß geht zu Schritt S1266 weiter.

Wenn in Schritt S1259 keine Anschlußmodus-Eintrittsanweisung vorliegt, wird in Schritt S1262 bestimmt, ob eine Normalmoduseintrittsanforderung vorliegt oder nicht. Wenn in Schritt S1262 keine Normalmoduseintrittsanforderung vorliegt, geht der Fluß zu Schritt S1266 weiter. Wenn in Schritt S1262 die Normalmodus-Eintrittanforderung vorliegt, wird in Schritt S1263 die Kolonnenfahrt (der Kolonnenfahrmodus) beendet, wird in Schritt S1264 der Kolonnenmodus in den Normalmodus umgeschaltet, werden in Schritt S1265 die Kolonneneinstellungen (die Gesamtzahl der Fahrzeuge und die laufende Zahl) gelöscht, und der Fluß geht zu Schritt S1266 weiter.

In Schritt S1266 wird bestimmt, ob dieses Fahrzeug das nächstemal mit dem Senden an der Reihe ist. Wenn in Schritt S1266 die Bestimmung NEIN ist, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S1266 die Bestimmung JA ist, werden in Schritt S1267 die Sendedaten gesammelt, werden in Schritt S1268 die Daten gesendet und die Steuerung endet.

Der Anschluß- oder Verbindungsprozeß in Schritt S1156 in Fig. 37 wird nun anhand des Flußdiagramms von Fig. 42 erläutert.

In Schritt S1270 wird bestimmt, ob dieses Fahrzeug sich in der anfordernden Fahrzeuggruppe befindet oder nicht. Wenn sich dieses Fahrzeug nicht in der anfordernden Fahrzeuggruppe befindet, geht der Fluß zu Schritt S1271 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob dieses Fahrzeug ein Führungsfahrzeug ist oder nicht. Wenn in Schritt S1271 dieses Fahrzeug nicht ein Führungsfahrzeug ist, endet die Steuerung. Wenn in Schritt S1271 dieses Fahrzeug ein Führungsfahrzeug ist, werden in Schritt S1272 die Gesamtzahl der Fahrzeuge in einer neuen Kolonne und die laufende Zahl berechnet, werden in Schritt S1273 die Kolonneneinstellungen (die Gesamtzahl der Fahrzeuge und die laufende Zahl) rückgesetzt, und die Steuerung endet.

Wenn in Schritt S1270 dieses Fahrzeug sich in der anfordernden Fahrzeuggruppe befindet, geht der Fluß zu Schritt S1274 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob das Fahrzeug den Anschluß an das Führungsfahrzeug D1 anfordert oder nicht. Wenn in Schritt S1274 das Fahrzeug den Anschluß nicht anfordert, geht der Fluß zu Schritt S1275 weiter, in dem dann die Anschlußanforderung zum Führungsfahrzeug D1 gesendet wird, und die Steuerung endet. Wenn in Schritt S1274 das Fahrzeug den Anschluß anfordert, geht der Fluß zu Schritt S1276 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob irgendwelche Empfangsdaten im Frequenzband AS vorhanden sind oder nicht.

Wenn im Schritt S1276 keine Empfangsdaten vorhanden sind, geht der Fluß zu Schritt S1277 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob eine vorbestimmte Zeit abgelaufen ist oder nicht. Nachdem die vorbestimmte Zeit abgelaufen ist, zeigt die Anzeige das Fehlschlagen des Anschlusses in Schritt S1278 an, wobei in Schritt S1279 das Fahrzeug in den Normalmodus eintritt und die Steuerung endet. Wenn in Schritt S1277 die vorbestimmte Zeit nicht abgelaufen ist, endet die Steuerung.

Wenn in Schritt S1276 Empfangsdaten vorliegen, geht der Fluß zu Schritt S1280 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob die Empfangsdaten vom Führungsfahrzeug D1 gesendet sind oder nicht. Wenn sie nicht vom Führungsfahrzeug gesendet sind, geht der Fluß zu Schritt S1277 weiter. Wenn in Schritt S1280 die Empfangsdaten vom Führungsfahrzeug gesendet sind, werden die Führungsfahrzeugdaten in Schritt S1281 abgespeichert, und der Fluß geht zu Schritt S1282 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob der Anschluß zurückgewiesen ist oder nicht. Wenn in Schritt S1282 der Anschluß zurückgewiesen ist, geht der Fluß zu Schritt S1278 weiter.

Wenn in Schritt S1282 der Anschluß nicht zurückgewiesen ist, geht der Fluß zu Schritt S1283 weiter, in dem dann bestimmt wird, ob der Anschluß erlaubt ist oder nicht. Wenn in Schritt S1283 der Anschluß nicht erlaubt ist, geht der Fluß zu Schritt S1277 weiter. Wenn in Schritt S1283 der Anschluß vom Führungsfahrzeug erlaubt ist, geht der Fluß zu Schritt S1284 weiter, in dem dann das Fahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug durch Radar erfassen kann.

Wenn in Schritt S1284 das Fahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug nicht erfassen kann, geht der Fluß zu Schritt S1278 weiter. Wenn in Schritt S1284 das Fahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug durch Radar erfassen kann, werden in Schritt S1285 die Gesamtzahl der Fahrzeuge in der neuen Kolonne und die laufende Zahl berechnet, werden in Schritt S1286 die Kolonneneinstellungen (die Gesamtzahl der Fahrzeuge und die laufende Zahl) gesetzt, und wird in Schritt S1287 die Anschlußanforderung gelöscht. Dann tritt in Schritt S1288 das Fahrzeug in den Folgermodus ein, und stoppt unter Verwendung des Frequenzbands BS in Schritt S1289, und die Steuerung endet.

Nachfolgend wird die Kommunikationsprozedur erläutert, wenn sich eine andere Kolonne an die Kolonne anschließen möchte, sich an das Ende der Kolonne anschließt und eine neue Kolonne bildet.

Wie in Fig. 31 gezeigt, schließt sich in der folgenden Prozedur eine Kolonnenfahrzeuggruppe EG, die insgesamt zwei Fahrzeuge umfaßt, nämlich das Führungsfahrzeug E1 und das Folgerfahrzeug E2, an eine Kolonnenfahrzeuggruppe DG an, die insgesamt drei Fahrzeuge umfaßt, nämlich das Führungsfahrzeug D1 und die Folgerfahrzeuge D2 und D3. Die Kolonnenfahrzeuggruppe EG nähert sich der fahrenden Kolonnenfahrzeuggruppe DG an, und wenn die Kolonnenanschlußanforderung erlaubt wird, schließt sich die Kolonnenfahrzeuggruppe EG an das Ende der Kolonnenfahrzeuggruppe DG an, und sie bilden die Kolonnenfahrzeuggruppe FG, die in Fig. 32 gezeigt ist.

Im folgenden wird der Fall erläutert, daß die Anschlußanforderung von der Folgerfahrzeuggruppe EG gesendet wird, nachdem das Führungsfahrzeug D1 die Kommunikation (1) in der oben beschriebenen Kommunikationsprozedur durchgeführt hat und nachdem alle Fahrzeuge 1 diese empfangen haben. Die Kommunikationsprozedur ist in den jeweiligen Kolonnen ähnlich wie in der zweiten Ausführung, und deren Beschreibung ist weggelassen. Die Kolonnenfahrzeuggruppe DG führt die Fahrzeug-zu- Fahrzeug-Kommunikation im Frequenzband AS durch, und die Kolonnenfahrzeuggruppe EG führt die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation im Frequenzband BS durch. Die Zahlen in runden Klammern schließen sich an die Kommunikationsprozedur für normale Kolonnenfahrt an.

1. Das Führungsfahrzeug D1 in der Kolonnenfahrzeuggruppe DG sendet im Frequenzband AS. In den Sendedaten ist spezifiziert, daß das Folgerfahrzeug D2 das nächste Senderecht hat. Die vom Führungsfahrzeug D1 gesendeten Daten werden von allen Fahrzeugen 1 empfangen, das sind die Folgerfahrzeuge D2 bis D3.
2. Obwohl das Folgerfahrzeug D2 das nächstemal mit dem Senden an der Reihe ist, schaltet das Führungsfahrzeug E1 in der Kolonnenfahrzeuggruppe EG manuell die Kommunikationsfrequenz auf das Frequenzband AS, wobei das Führungsfahrzeug E1 im Frequenzband AS sendet, und die Daten, die vom Führungsfahrzeug E1 in der Kolonnenfahrzeuggruppe EG gesendet werden, werden von allen Fahrzeugen 1 in der Kolonnenfahrzeuggruppe DG empfangen. Hierbei empfangen die anderen Fahrzeuge 1 in der Kolonnenfahrzeuggruppe EG die Daten im Frequenzband AS, das von der Kolonnenfahrzeggruppe DG benutzt wird. Hier empfängt das Folgerfahrzeug E2 in der Kolonnenfahrzeuggruppe EG eine Anweisung, die über die Frequenzumschaltzeit informiert, von einer nicht gezeigten Anweisungsvorrichtung des Führungsfahrzeugs E1. Somit kann das Folgerfahrzeug E2 in der Kolonnenfahrzeuggruppe EG die Steuerzeit für das Umschalten des Frequenzbands AS der Kolonnenfahrzeuggruppe DG in das Frequenzband BS der Kolonnenfahrzeuggruppe EG für das Führungsfahrzeug E1 empfangen.

Bei Empfang der Daten schaltet das Führungsfahrzeug D1 den Schirm auf der Anzeigevorrichtung 8. Die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation in der Kolonnenfahrzeuggruppe DG geht im Frequenzband AS weiter. Die Kolonnenfahrzeuggruppe EG schaltet ins Frequenzband BS, und die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation geht weiter. Wenn der Fahrer im Führungsfahrzeug D1 den Erlaubnisknopf KYB drückt, sendet das Führungsfahrzeug D1 und spezifiziert in den Sendedaten, daß das Folgerfahrzeug D2 das nächste Senderecht hat. Die Sendedaten vom Führungsfahrzeug D1, die die Anschlußmoduseintrittsanforderung enthalten, werden von allen Fahrzeugen 1 in den Folgerfahrzeuggruppen DG und EG empfangen.

Dann wird das Führungsfahrzeug D1 zum Führungsfahrzeug F1, das Folgerfahrzeug D2 wird zum Folgerfahrzeug F2, das Folgerfahrzeug D3 wird zum Folgerfahrzeug F3, das Führungsfahrzeug E1 wird zum Folgerfahrzeug F4, und das Folgerfahrzeug E2 wird zum Folgerfahrzeug F5. Dann endet die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation in der Kolonnenfahrzeuggruppe EG.

1. Dann sendet das Folgerfahrzeug D2 = F2, welches das Senderecht hat. In den Sendedaten wird spezifiziert, daß das Führungsfahrzeug F1 das nächste Senderecht hat. Die vom Folgerfahrzeug F2 gesendeten Daten werden vom Führungsfahrzeug F1 und den anderen Folgerfahrzeugen F3 bis F5 empfangen.
2. Dann sendet wieder das Führungsfahrzeug F1. Es wird spezifiziert, daß das Führungsfahrzeug F3 das nächste Senderecht hat.
3. Das Folgerfahrzeug F3 sendet. In den Sendedaten wird spezifiziert, daß das Führungsfahrzeug F1 das nächste Senderecht hat. Die vom Folgerfahrzeug F3 gesendeten Daten werden vom Führungsfahrzeug F1 und den anderen Folgerfahrzeugen F2, F4 und F5 empfangen.
4. Nachdem das Folgerfahrzeug F5 gesendet hat, kehrt die Prozedur zum Führungsfahrzeug F1 zurück, und dann wird die obige Prozedur wiederholt. Somit kann die Kommunikation problemlos erfolgen, wenn sich die Kolonnenfahrzeuggruppe EG an die Kolonne anschließt.

Die Vorrichtung zum Umschalten der Frequenz für die Fahrzeug-zu- Fahrzeug-Kommunikation wird nun anhand von Fig. 43 erläutert. Wenn wie oben beschrieben nur eine Kolonnenfahrzeuggruppe vorhanden ist, braucht nur eine einzige Frequenz für die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation vorhanden sein. Sobald die Kolonnen sich verbinden, müssen sich die Frequenzen für die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation voneinander unterscheiden, um eine gegenseitige Funkstörung zu vermeiden.

Insbesondere wird das 2,484 MHz-Band (Bandbreite 2,471-2,497 MHz), welches das für ein mobiles Landfunknetz (LAN) anwendbare Frequenzband ist, in das AS-Band unterteilt, das von 2,471-2,484 MHz reicht, und das BS-Band, das von 2,484-2,497 MHz reicht. Somit werden diese beiden Frequenzbänder den jeweiligen getrennten Fahrzeuggruppen zugeordnet, um hierdurch eine gegenseitige Funkstörung zwischen den Gruppen zu vermeiden.

Fig. 43A und 43B sind Diagramme zur Erläuterung der Konstruktion der Kommunikationsvorrichtung mittels Mehrkanalkommunikation (zum Schalten einer Frequenz). Fig. 43A zeigt einen Sender zur Fahrzeug-zu-Fahrzeug- Kommunikation, und Fig. 43B zeigt einen Empfänger zur Fahrzeug-zu- Fahrzeug-Kommunikation. In Fig. 43A wird eine Anweisung von einem Fahrer (z. B. eine Anweisungseingabe durch einen nicht gezeigten Knopf) in einen Frequenzschaltkreis 1013 eingegeben, durch den entweder ein Hochfrequenzkreis 1009 mit dem vorbestimmten Frequenzband AS oder ein anderer Hochfrequenzkreis 1012 mit dem vorbestimmten Frequenzband BS gewählt wird. Somit können die Sendedaten von der Fahrzeug-zu-Fahrzeug- Antenne 1004 im Funkfrequenzband AS oder BS gesendet werden.

In den Fig. 43A und 43B bilden ein strichpunktiert umrissener Abschnitt (der Frequenzschaltkreis 1013 und der Sender 1010 in Fig. 43A sowie der Frequenzschaltkreis 1013 und der Empfänger 1011 in Fig. 43B) einen Teil der Kolonnenfahr-Steuervorrichtung.

Wie in Fig. 43B gezeigt, werden die Sendedaten vom Empfänger 1011 des anderen Fahrzeugs 1 in dieser Fahrzeuggruppe empfangen. Weil, ähnlich wie der Sender, der Frequenzschaltkreis 1013 entweder den Hochfrequenzkreis 1009 mit dem Frequenzband AS oder den Hochfrequenzkreis 1012 mit dem Frequenzband BS wählen kann, und zwar entsprechend der Anweisung von der Anzeigevorrichtung, werden die Daten vom Empfänger 1011 zuverlässig empfangen.

Bevor die Kolonnen miteinander verbunden werden, nutzt die Kolonnenfahrzeuggruppe DG das Frequenzband AS, und die andere Kolonnenfahrzeuggruppe EG nutzt das Frequenzband BS. Beim Verbinden der Fahrzeuggruppen wird die Kolonnenfahrzeuggruppe EB manuell auf das Frequenzband AS geschaltet, um die Information von der Kolonnenfahrzeuggruppe DG zu empfangen. Wenn das Verbinden erlaubt ist, schließt sich die Kolonnenfahrzeuggruppe EG an die Kolonnenfahrzeuggruppe DG an, und die Fahrzeug-zu-Fahrzeug- Kommunikation erfolgt im Frequenzband AS. Vor dem Verbinden kann daher eine gegenseitige Funkstörung vermieden werden, und nach dem Verbinden kann die Kolonnenfahrzeuggruppe FG die Fahrzeug-zu-Fahrzeug- Kommunikation im gemeinsamen Frequenzband durchführen.

Wenn bei dieser Ausführung die Kolonnenfahrzeuggruppe EG, bestehend aus dem Führungsfahrzeug E1 und dem Folgerfahrzeug E1, sich der Kolonnenfahrzeuggruppe DG anschließen möchte, bestehend aus dem Führungsfahrzeug D1 und den Folgerfahrzeugen D2 und D3, kann sich die Kolonnenfahrzeuggruppe EG an die Kolonne anschließen, und die neue Kolonnenfahrzeuggruppe FG, bestehend aus dem Führungsfahrzeug F1 und den Folgerfahrzeugen F2, F3, F4 und F5, kann gebildet werden, ohne daß die jeweiligen Kolonnen gestoppt und aufgelöst werden müssen. Daher kann der redundante Arbeitsaufwand der Fahrer reduziert werden, ohne die Transporteffizienz in der Kolonnenfahrt zu senken. Ferner kann die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation zwischen der Kolonnenfahrzeuggruppe DG und der Folgerfahrzeuggruppe EG problemlos durchgeführt werden, unter Vermeidung von Konfusion und Leerläufen in der Kommunikation.

Die Erfindung ist nicht auf die obigen Ausführungen beschränkt. Beispielsweise ist die Gesamtzahl der Fahrzeuge nicht beschränkt, solange keine Probleme mit der Kolonnenfahrt auftreten.

Claims

1. Kolonnenfahr-Steuervorrichtung, die eine Kolonnenfahrt mit einem Führungsfahrzeug (A1) und zumindest einem dem Führungsfahrzeug automatisch folgenden Folgerfahrzeug (A2, A3) erlaubt, wobei ein Fahrzeug eine Vorrichtung (S82, S83) aufweist, um eine Anforderung zum Trennen von oder sich Anschließen an die Kolonne zu dem Führungsfahrzeug zu senden,
das Führungsfahrzeug (A1) eine Vorrichtung (S57, S58, S60, S61) aufweist, um die Anforderung von dem einen Fahrzeug zu erlauben oder zurückzuweisen, und
wobei, wenn das Führungsfahrzeug (A1) die Anforderung erlaubt, das eine Fahrzeug durch eine Modusschaltvorrichtung (S96) zwischen Automatikfahrt, in dem das Folgerfahrzeug dem Führungsfahrzeug automatisch folgt, und manueller Fahrt durch einen Fahrer geschaltet wird.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Kanalschaltvorrichtung (8) zum Umschalten eines Kommunikationskanals (AS, BS), wenn sich das eine Fahrzeug von der Kolonne trennt oder sich an diese anschließt.

3. Kolonnenfahr-Steuervorrichtung, die eine Kommunikationsvorrichtung (10, 11) aufweist, um Information in bezug auf die Position eines Fahrzeugs zu einem anderen Fahrzeug zu senden, und die eine Kolonnenfahrt mit einem Führungsfahrzeug (A1) und zumindest einem dem Führungsfahrzeug automatisch folgenden Folgerfahrzeug (A2, A3, A4, A5) auf der Basis der Information erlaubt, wobei das Folgerfahrzeug eine Vorrichtung (S82, S83) aufweist, um eine Anforderung zum Trennen von der Kolonne zu dem Führungsfahrzeug zu senden,
das Führungsfahrzeug eine Vorrichtung (S57, S58, S60, S61) aufweist, um die Trennungsanforderung von dem Folgerfahrzeug zu erlauben oder zurückzuweisen, und
wenn das Führungsfahrzeug die Trennungsanforderung erlaubt, das Folgerfahrzeug durch eine Modusschaltvorrichtung (S96) von Automatikfahrt, in der das Folgerfahrzeug dem Führungsfahrzeug automatisch folgt, auf manuelle Fahrt durch einen Fahrer geschaltet wird.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, gekennzeichnet durch eine Kanalschaltvorrichtung (8) zum Umschalten eines Kommunikationskanals (AS, BS), wobei wenn das Führungsfahrzeug die Trennungsanforderung erlaubt und ein anderes Folgerfahrzeug (A4, A5) vorhanden ist, das dem Folgerfahrzeug (A3) folgt, das sich zur Zeit des Schaltens von Automatikfahrt auf manuelle Fahrt von der Kolonne trennt, die Kanalschaltvorrichtung die Kommunikationsvorrichtung der neuen Kolonne auf einen Kommunikationskanal (AS, BS) schaltet, der sich von jenem der vorherigen Kolonne unterscheidet.

5. Kolonnenfahr-Steuervorrichtung, die eine Kommunikationsvorrichtung (10, 11) aufweist, um Information in bezug auf die Position eines Fahrzeugs zu einem anderen Fahrzeug zu senden, und die eine Kolonnenfahrt mit einem Führungsfahrzeug (D1) und zumindest einem dem Führungsfahrzeug automatisch folgenden Folgerfahrzeug (D2, D3, D4) auf der Basis der Information erlaubt, wobei ein unabhängiges Fahrzeug (E), das unabhängig von der in Kolonne fahrenden Fahrzeuggruppe (DG) fährt, eine Vorrichtung (S1124, S1125) aufweist, um eine Anforderung zur Aufnahme des unabhängigen Fahrzeugs in die Kolonne zum Führungsfahrzeug zu senden,
das Führungsfahrzeug eine Vorrichtung (S1067, S1070) aufweist, um die Aufnahmeanforderung von dem Folgerfahrzeug zu erlauben oder zurückzuweisen, und
wenn das Führungsfahrzeug die Aufnahmeanforderung von dem Folgerfahrzeug erlaubt, das unabhängige Fahrzeug durch eine Modusschaltvorrichtung (S1138) von manueller Fahrt durch einen Fahrer auf Automatikfahrt geschaltet wird, indem das Fahrzeug dem Führungsfahrzeug automatisch folgt.

6. Kolonnenfahr-Steuervorrichtung, die eine Kommunikationsvorrichtung (10, 11) aufweist, um Information in bezug auf die Position eines Fahrzeugs zu einem anderen Fahrzeug zu senden, und die eine Kolonnenfahrt mit einem Führungsfahrzeug und zumindest einem dem Führungsfahrzeug automatisch folgenden Folgerfahrzeug auf der Basis der Information erlaubt, wobei
das Führungsfahrzeug (E1) in einer zweiten Fahrzeuggruppe (EG), das in einer Kolonne unabhängig von einer kolonnefahrenden ersten Fahrzeuggruppe (DG) fährt, eine Vorrichtung (S1274, S1275) aufweist, um eine Anforderung zum Anschließen an die erste Kolonne zum Führungsfahrzeug in der ersten Kolonne zu senden,
das Führungsfahrzeug in der ersten Fahrzeuggruppe eine Vorrichtung (S1221, S1224) aufweist, um die Aufnahmeanforderung von der zweiten Fahrzeuggruppe zu erlauben oder zurückzuweisen, und wenn das Führungsfahrzeug in der ersten Fahrzeuggruppe die Aufnahmeanforderung von der zweiten Fahrzeuggruppe erlaubt, das Führungsfahrzeug in der zweiten Fahrzeuggruppe durch eine Modusschaltvorrichtung (S1234) von manueller Fahrt durch einen Fahrer auf Automatikfahrt geschaltet wird, in der das Fahrzeug dem Führungsfahrzeug in der ersten Fahrzeuggruppe automatisch folgt, und ein Folgerfahrzeug (F4, F5) in einer neuen Fahrzeuggruppe (FG) wird, das dem Führungsfahrzeug in der ersten Fahrzeuggruppe folgt.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch eine Kanalschaltvorrichtung (8) zum Schalten eines Kommunikationskanals (AS, AB), wobei wenn das Führungsfahrzeug in der ersten Fahrzeuggruppe die Aufnahmeanforderung von der zweiten Fahrzeuggruppe erlaubt und die zweite Fahrzeuggruppe sich der ersten Fahrzeuggruppe anschließt, die Kanalschaltvorrichtung den Kommunikationskanal (AS, BS) für die zweite Gruppe auf den gleichen wie den für die erste Fahrzeuggruppe setzt.