DE10021236A1 - Untersetzungsgetriebe mit einem Wavegenerator und einem Flexspline mit Abtriebsnabenteil - Google Patents

Abstract

Bei einem Untersetzungsgetriebe (1) mit Wavegenerator (2), Flexspline (5) und Circularspline (9) sowie einem Abtriebsnabenteil (11) ist der Flexspline (5) auch in seinem dem Eingriff des Wavegenerators (2) axial benachbarten, den Abtriebsnabenteil (11) beaufschlagenden Ringbereich (12) relativ zu dem Nabenteil (11) und/oder zu einer Abtriebswelle (10) radial beweglich oder nachgiebig und in Drehrichtung mit dem Nabenteil (11) oder einer Antriebswelle (10) drehfest verbunden oder gekuppelt, wobei zwischen Flexspline (5) und Nabenteil (11) oder Antriebswelle (10) in radialer Richtung federnd nachgiebige Speichen (13) oder aber eine völlige Trennung und ineinandergreifende radiale Schlitze (14 und 15) vorgesehen sein können. Somit wird die Verformung des Flexsplines (5) durch den Wavegenerator (2) nicht oder praktisch nicht behindert, selbst wenn der Nabenteil (11) in axialer Richtung dem Wavegenerator (2) sehr nahe benachbart und somt das Getriebe (1) axial kurz gebaut ist.

Description

Die Erfindung betrifft ein Untersetzungsgetriebe mit einem durch einen Mehrfachexzenter oder mehrere Planetenräder gebildeten Wavegenerator, mit einem von diesem innenseitig beaufschlagten, durch einen flexiblen und radial deformierbaren, im wesentlichen zylindrischen Teil gebildeten Flexspline, welcher einen inneren Zahnkranz zum Zusammenwirken mit einer Außenverzahnung des Wavegenerators und einen äußeren Zahnkranz hat, der mit einem als innenverzahntes Hohlrad ausgebildeten Circularspline zusammenwirkt, wobei der Flexspline in axialer Richtung mit Abstand zu seinem radial deformierbaren Teil einen etwa parallel zu dem Wavegenerator angeordneten, mit einem eine Abtriebswelle oder Abtriebshülse aufweisenden Abtriebsnabenteil versehen ist.

Ein derartiges Untersetzungsgetriebe ist aus DE 44 42 102 A1 und aus der Praxis bekannt. Der Wavegenerator kann dabei als Mehrfach­ exzenter beispielsweise ein Zahnrad mit ovalem oder elliptischem Umfang sein oder es können zwei oder drei Planetenräder vorgesehen sein, die den Wavegenerator an ihrer Eingriffsstelle von innen her verformen und in eine Innenverzahnung des Circularsplines drücken. Aufgrund unterschiedlicher Zähnezahlen führt dies zu einer stark untersetzten Drehbewegung des Flexsplines, die auf sein Abtriebsnabenteil und eine dort vorgesehene Abtriebswelle oder -hülse führt. Dabei ist der Wavegenerator mit dem Abtriebsnabenteil einstückig verbunden und behält also an dieser Stelle die zylindrische Form, damit eine einfache Montage und eine gute Übertragung des entstehenden Drehmomentes möglich sind. Es kann sich dabei um ein Untersetzungsgetriebe nach dem Prinzip des "Harmonic-Drive" handeln. Damit einerseits der verformbare oder deformierbare Teil des Flexsplines leichtgängig verformt werden kann und andererseits das Abtriebsnabenteil seine Aufgabe möglichst ungestört von Verformungen erfüllen kann, muß der zylindrische Bereich des Flexsplines im Anschluß an den verzahnten und verformbaren Bereich in axialer Richtung relativ lange ausgebildet sein, damit die Verformungszone von dem starren Abtriebsnabenteil genügend weit entfernt ist, um diese Verformung nicht zu behindern oder den Wirkungsgrad einzuschränken. Dies bedeutet einen Kompromiß zwischen Verformbarkeit einerseits und Drehmomentenübertragung und axialer Länge anderer­ seits. In jedem Fall ergibt sich ein Untersetzungsgetriebe der eingangs erwähnten Art mit einer axialen Abmessung, die in vielen Anwendungsfällen nicht tragbar ist. Wird jedoch die axiale Abmessung verkürzt, leidet die Verformbarkeit, was zu einem schlechteren Wirkungsgrad führt.

Es besteht deshalb die Aufgabe, ein Untersetzungsgetriebe der eingangs genannten Art zu schaffen, welches bei einem guten Wirkungsgrad und einer weitgehend ungestörten Verformbarkeit des Flexsplines eine in axialer Richtung kurze Bauform ermöglicht.

Zur Lösung dieser scheinbar widersprüchlichen Aufgabe ist das eingangs definierte Untersetzungsgetriebe dadurch gekennzeichnet, daß der Flexspline auch in seinem dem Eingriff des Wavegenerators axial benachbarten, den Abtriebsnabenteil aufweisenden Ringbereich relativ zu dem Nabenteil und/oder zu der Abtriebswelle oder -hülse radial beweglich oder nachgiebig und in Drehrichtung mit dem Nabenteil oder der Abtriebswelle oder -hülse drehfest verbunden oder gekuppelt ist.

Dadurch ist es möglich, daß der dem verzahnten Bereich des Flexsplines benachbarte Teil für die Arbeit des Getriebes ungehindert mitverformt werden kann, ohne durch den Nabenteil oder den Abtrieb und dessen Starrheit daran gehindert zu werden. Die relative Bewegbarkeit ermöglicht es also, den starren Nabenteil oder einen andersartig gestalteten Abtriebsteil in axialer Richtung nah an den Wavegenerator bzw. dessen verzahnten Bereich heranzurücken, also eine axial kurze Bauform zu erlauben, ohne daß dadurch die Verformbarkeit des Flexsplines während des Betriebes des Getriebes leidet und ohne daß der Wirkungsgrad verschlechtert wird.

Eine Ausführungsform der Erfindung kann konstruktiv dadurch realisiert sein, daß in radialer Richtung zwischen dem Flexspline und dem Nabenteil oder der Abtriebswelle in radialer Richtung federnd nachgiebige, in Umfangsrichtung ein Drehmomentübertragende Speichen angeordnet sind. Somit kann der Flexspline über seine gesamte axiale Länge, die aufgrund der Erfindung relativ kurz sein kann, bei der Arbeit des Getriebes verformt werden, wobei diese Verformungen von den federnd nachgiebigen Speichen aufgenommen werden können, dennoch aber das Drehmoment übertragen wird. Eine Einschränkung der Verformung des Flexsplines während des Betriebes durch den Naben- oder Abtriebsteil wird also weitestgehend ausgeschlossen.

Dabei können die federnden Speichen gegenüber Radien des Flexsplines abweichend und dabei zumindest eine Richtungsänderung aufweisend geformt, insbesondere bogenförmig oder S-förmig gekrümmt sein. Dies ergibt in radialer Richtung nachgiebige Speichen, die dennoch ein ausreichend hohes Drehmoment übertragen können. Somit ergibt sich bei einer derartig gekrümmten Formgebung der Speichen ein guter Kompromiß zwischen radialer Nachgiebigkeit und Übertragungsmöglich­ keit der Drehmomente.

Eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Untersetzungs­ getriebes kann konstruktiv dadurch realisiert sein, daß der ringförmige oder zylindrische Teil des Flexsplines - der Verzahnung benachbart - und der Nabenteil oder die Abtriebswelle in radialer Richtung voneinander getrennt und unterbrochen sind und daß an der Innenseite des Flexsplines und an der Außenseite des Nabenteiles oder eines Bundes der Abtriebswelle jeweils radial oder im wesentlichen radial verlaufende, an ihren jeweiligen Enden offene Schlitze vorgesehen sind, die in Gebrauchsstellung in radialer Richtung relativ zueinander bewegbar sind und in Umfangsrichtung kraftschlüssig ineinandergreifen.

Dadurch wird eine noch bessere Trennung der radialen Deformierung und Bewegung des Flexsplines von dem Nabenteil oder Abtriebsteil erreicht, weil die Bewegung des Flexsplines aufgrund der voll­ ständigen Trennung von dem Naben- oder Abtriebsteil völlig ungehindert erfolgen kann, wobei die radialen Schlitze der beiden zusammen wirkenden Teile bzw. ihre Schlitzwandungen relativ zueinander bewegt werden, in Umfangsrichtung aber Formschluß bilden können. Somit ist gleichzeitig auch eine noch bessere Übertragung des Drehmomentes gegenüber federnd nachgiebigen Speichen möglich.

Es ist also zweckmäßig, wenn die Wandungen der ineinandergreifenden Schlitze des Flexsplines und des Nabenteiles in Umfangsrichtung insbesondere spielfrei aneinanderliegen und sich wenigstens bereichsweise linienförmig oder flächig berühren. Somit wird das Drehmoment von dem Flexspline unmittelbar auf den Nabenteil oder Abtriebsteil spielfrei übertragen, obwohl der Flexspline beim Umlauf des Mehrfachexzenters oder der Planetenräder radiale Verformungen erfährt.

Eine einfach realisierbare Ausführungsform der Erfindung kann darin bestehen, daß der der Verzahnung in axialer Richtung benachbarte Ringbereich des Flexsplines radial nach innen gerichtete und zum Inneren hin offene Schlitze aufweist, in welche die radial nach außen offenen Schlitze und deren Begrenzungen des Nabenteiles in radiale Richtung relativ beweglich und in Umfangsrichtung ein Drehmoment übertragend eingreifen. Es ergibt sich dadurch praktisch eine gegenseitige Verzahnung der Schlitze, ohne daß die Schlit­ zwandungen aber die Form echter Verzahnungen aufweisen müssen. Wichtig ist lediglich, daß die Schlitztiefe in radialer Richtung ausreicht, um die ungehinderten radialen Verformungen des Flexsplines auch in diesem Bereich zu erlauben.

Günstig ist es dabei, wenn die Schlitze des einen Teiles die in sie eingreifenden Gegenstücke des anderen Teiles in radialer Richtung zumindes um den Weg der Verformung des Wavegenerators bei seinem Antrieb überragen. Bei kürzeren Schlitzen würde die radiale Deformation des Wavegenerators doch noch etwas eingeschränkt.

Die den jeweiligen Schlitz beidseits begrenzenden Wände können eben sein und die Wände der Schlitze des Flexsplines und die Wände der Schlitze des Abtriebsteiles können sich in Gebrachsstellung zumindest bereichsweise flächig berühren. Mit ebenen Wänden begrenzte Schlitze lassen sich besonders einfach herstellen, wobei von Fall zu Fall diese Wandungen auf Radialebenen oder aber parallel zueinander angeordnet sein können.

Die radial nach innen gerichteten Schlitze des Flexsplines können nahe dem Außenumfang angeordnet sein und in radialer Richtung den inneren Zahnkranz nicht oder wenig, beispielsweise um die doppelte oder dreifache Zahntiefe der Verzahnung überragen. Die an dem Nabenteil radial nach außen gerichteten Schlitze können eine größere radiale Ausdehnung als die des Wavegenerators haben, was zusätzlich an dem Nabenteil Gewicht spart.

Insgesamt ergibt sich ein Untersetzungsgetriebe, welches eine ungehinderte oder praktisch ungehinderte Verformung des Wavegenera­ tors auch bei kurzer Baulänge zuläßt, weil diese Verformung auch im Bereich des Abtriebes, also an einem Nabenteil, erfolgen kann und nicht durch einen einstückigen Nabenteil unterbunden wird.

Nachstehend ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnung näher beschrieben. Es zeigt in zum Teil schematisierter Darstellung:

Fig. 1 einen Querschnitt eines erfindungsgemäßen Untersetzungs­ getriebes mit einem in radialer Richtung deformierbaren Flexspline gemäß der Linie B-B in Fig. 2,

Fig. 2 einen Längsschnitt des Untersetzungsgetriebes gemäß der Schnittlinie A-A in Fig. 1, wobei ein Nabenteil in einen dem verzahnten Bereich des Flexsplines axial benachbarten und einstückig damit verbundenen Ringbereich eingreift,

Fig. 3 in schaubildlicher Darstellung einen Flexspline mit seiner Innen- und Außenverzahnung und den dieser Verzahnung benachbarten Ringbereich, der über federnd nachgiebige Speichen mit einem Abtriebsnabenteil verbunden ist, von welchem eine Abtriebswelle ausgeht,

Fig. 4 eine der Fig. 3 entsprechende abgewandelte Ausführungsform, bei welcher der dem Verzahnungsbereich benachbarte Ringbereich des Flexsplines radial nach innen gerichtete Schlitze aufweist, in welche die radial nach außen offenen Schlitze des die Abtriebswelle tragenden Nabenteiles passen, wobei diese in Gebrauchsstellung und gemäß Fig. 2 ineinandergreifenden Teile der besseren Übersicht wegen vor ihrer Zusammenfügung dargestellt sind.

Bei den nachfolgend beschriebenen unterschiedlichen Ausfüh­ rungsbeispielen erhalten in ihrer Funktion übereinstimmende Teile übereinstimmende Bezugzahlen und Beschreibungsteile, die nicht ausdrücklich auf eines der Ausführungsbeispiele hinweisen, gelten für alle Ausführungsbeispiele.

Ein im ganzen mit 1 bezeichnetes Untersetzungsgetriebe weist einen Wavegenerator 2 auf, der bei den dargestellten Ausführungsbeispielen gemäß Fig. 1 zwei Planetenräder 3 und ein zwischen diese eingreifendes und sie antreibendes Sonnenritzel 4 umfaßt.

Die Außenverzahnungen der Planetenräder 3, also des Wavegenerators 2 beaufschlagen einen flexiblen und radial deformierbaren Ring, einen Flexspline 5, welcher in unverformter Lage gemäß Fig. 3 und 4 etwa zylindrisch ausgebildet ist und einen Ringbereich mit einer Innenverzahnung 6 und einer Außenverzahnung 7 aufweist, welche Verzahnungen in axialer Richtung gesehen an derselben Stelle des Flexsplines 5 angeordnet sind. Der innere Zahnkranz 6 dient dabei zum Zusammenwirken mit den außenverzahnten Planetenrädern 3, also mit der Außenverzahnung des Wavegenerators. Der äußere Zahnkranz 7 wirkt mit einem als innenverzahntes Hohlrad ausgebildeten Circularspline 9 zusammen, wobei die unterschiedlchen Zähnezahlen des äußeren Zahnkranzes 7 einerseits und der Innenverzahnung des Circularsplines 9 andererseits zu einer Drehbewegung des Wavegebera­ tors 2 und damit zu einer Verdrehung der damit in noch zu beschreibender Weise verbundenen Abtriebswelle 10 führen.

Der Flexspline 5 ist dabei in beiden Ausführungsbeispielen in axialer Richtung benachbart zu seinem verzahnten und radial deformierbaren Teil mit einem etwa parallel zu dem Wavegenerator 2 angeordneten, mit der Abtriebswelle 10 verbundenen Abtriebsnabenteil 11 versehen.

In beiden Ausführungsbeispielen ist vorgesehen, daß der Flexspline 5 auch in seinem dem Eingriff des Wavegenerators 2 axial benachbar­ ten, den Abtriebsnabenteil 11 aufweisenden, im Ausführungsbeispiel außenseitig nicht verzahnten Ringbereich 12 relativ zu dem Nabenteil 11 und damit auch relativ zu der Abtriebswelle 10, die auch eine Abtriebshülse sein könnte, radial beweglich oder nachgiebig, in Drehrichtung aber damit drehfest verbunden oder gekuppelt ist. Somit kann gemäß Fig. 2 der Nabenteil 11 axial dem Wavegenerator 2 und dem durch diesen bei dem Betrieb des Getriebes verformten Bereich des Flexsplines 5 unmittelbar benachbart angeordnet sein, weil die für den Betrieb des Getriebes 1 wichtige Verformung des Flexsplines 5 auch im Bereich des Nabenteiles 11 stattfinden kann und von diesem nicht unterbunden wird.

Fig. 3 zeigt dabei ein Ausführungsbeispiel, bei welchem in radialer Richtung zwischen dem Flexspline 5 und dem Nabenteil 11 in radialer Richtung federnd nachgiebige, in Umfangsrichtung ein Drehmoment übertragende Speichen 13 angeordnet sind, die dabei gegenüber nicht näher dargestellten Radien des Flexsplines 5 abweichend und eine Richtungsänderung aufweisend geformt, im Ausführungsbeispiel bogenförmig gekrümmt sind. Besonders einfach ist dabei eine kreisbogenförmige Krümmung der Speichen 13 jeweils in überein­ stimmender Orientierung, wie man es deutlich in Fig. 3 erkennt. Zwischen den Speichen 13 erkennt man dabei auch den inneren Zahnkranz 6 dieses Flexsplines 5.

Die Speichen 13 könnten gegebenenfalls insbesondere bei einem in radialer Richtung größer bemessenen Flexspline 5 auch S-förmig gekrümmt sein. Somit behindern sie die radiale Verformung des Flexsplines 5 praktisch nicht und übertragen dennoch das Drehmoment auf den Nabenteil 11 und damit die Abtriebswelle 10.

Fig. 4 zeigt eine auch in Fig. 2 zugrundeliegende Konstruktion, bei welcher der ringförmige oder zylindrische Teil 12 des Flexsplines 5, der dem verzahnten Bereich axial benachbart ist, und der Nabenteil 11 und somit auch die Abtriebswelle 10 in radialer Richtung voneinander getrennt und unterbrochen sind. Somit ergibt sich bei der Verformung des Flexsplines 5 keinerlei von dem Nabenteil 11 ausgehender Einfluß.

Zur Übertragung des Drehmomentes zwischen Flexspline 5 und Nabenteil 11 sind einerseits an der Innenseite des Flexsplines 5 - im Bereich des außen nicht verzahnten Ringbereiches 12 - und an der Außenseite des in diesen Bereich 12 eingreifenden Nabenteiles 11, der dabei als ein Bund der Abtriebswelle 10 gestaltet ist, jeweils radial oder im wesentlichen radial verlaufende, an ihren Enden offene Schlitze 14 und 15 vorgesehen, die in Gebrauchsstellung gemäß Fig. 2 in radialer Richtung relativ zueinander bewegbar sind und in Umfangsrichtung kraftschlüssig ineinandergreifen. Es ist gut vorstellbar, daß bei einer Zusammenfügung der in Fig. 4 getrennt dargetellten Teile, bei welcher die geschlitzten Bereiche zahnartig ineinandergreifen, die in Fig. 2 dargestellte Anordnung erreicht wird, bei welcher die Schlitze 14 des Flexsplines 5 und die Schlitze 15 des Nabenteiles 11 jeweils eine gegenseitige Verzahnung bilden, also eine Übertragung des Drehmomentes erlauben.

Dabei liegen die Wandungen der ineinandergreifenden Schlitze des Flexsplines 5 und des Nabenteiles 11 in Umfangsrichtung praktisch spielfrei aneinander und können sich zumindest linienförmig oder zweckmäßigerweise flächig berühren.

In Fig. 4 erkennt man deutlich, daß der der Verzahnung in axialer Richtung benachbarte Ringbereich 12 des Flexsplines 5 radial nach innen gerichtete und zum Inneren hin, also zur Mittelachse hin offene Schlitze 14 aufweist, in welche die radial nach außen offenen Schlitze 15 und deren Begrenzungen oder Wandungen des Nabenteiles 11 in radialer Richtung relativ beweglich und in Umfangsrichtung ein Drehmoment übertragend passen und eingreifen können. Dabei sind die Abmessungen so gewählt, daß die Schlitze des einen Teiles die in sie eingreifenden Gegenstücke des anderen Teiles in radialer Richtung zumindest um den Weg der Verformung des Flexsplines 5 bei seinem Antrieb überragen, so daß diese Verformungen des Flexsplines bei dem Betrieb des Getriebes ungehindert erfolgen kann.

Die den jeweiligen Schlitz 14 und 15 jeweils beidseits begrenzenden Wände sind gemäß Fig. 4 eben ausgebildet, so daß die schon erwähnte linienförmige oder flächige Berührung zumindest bereichsweise erfolgen kann.

Anhand der Fig. 4 erkennt man noch, daß die radial nach innen gerichteten Schlitze 14 des Flexsplines 5 nahe dem Außenumfang angeordnet sind oder beginnen und in radialer Richtung den inneren Zahnkranz 6 nur geringfügig überragen, während die an dem Nabenteil 11 radial nach außen gerichteten Schlitze 15 eine größere radiale Ausdehnung als die des Flexsplines 5 haben, was auch zur Gewichtsein­ sparung beiträgt.

Bei einem Untersetzungsgetriebe 1 mit Wavegenerator 2, Flexspline 5 und Circularspline 9 sowie einem Abtriebsnabenteil 11 ist der Flexspline 5 auch in seinem dem Eingriff des Wavegenerators 2 axial benachbarten, den Abtriebsnabenteil 11 beaufschlagenden Ringbereich 12 relativ zu dem Nabenteil 11 und/oder zu einer Abtriebswelle 10 radial beweglich oder nachgiebig und in Drehrichtung mit dem Nabenteil 11 oder einer Abtriebswelle 10 drehfest verbunden oder gekuppelt, wobei zwischen Flexspline 5 und Nabenteil 11 oder Abtriebswelle 10 in radialer Richtung federnd nachgiebige Speichen 13 oder aber eine völlige Trennung und ineinandergreifende radiale Schlitze 14 und 15 vorgesehen sein können. Somit wird die Verformung des Flexsplines 5 durch den Wavegenerator 2 nicht oder praktisch nicht behindert, selbst wenn der Nabenteil 11 in axialer Richtung dem Wavegenerator 2 sehe nahe benachbart und somit das Getriebe 1 axial kurz gebaut ist.

Claims (9)

1. Untersetzungsgetriebe (1) mit einem durch einen Mehrfach­ exzenter oder mehrere Planetenräder (3) gebildeten Wavegenera­ tor (2), mit einem von diesem insbesondere beaufschlagten, durch einen flexiblen und radial deformierbaren zylindrischen Teil gebildeten Flexspline (5), welcher einen inneren Zahnkranz (6) zum Zusammenwirken mit einer Außenverzahnung des Wavegene­ rators und einen äußeren Zahnkranz (7) hat, der mit einem als innenverzahntes Hohlrad ausgebildeten Circularspline (9) zusammenwirkt, wobei der Flexspline (5) in axialer Richtung mit Abstand zu seinem verzahnten und radial deformierbaren Teil mit einem etwa parallel zu dem Wavegenerator (2) angeordneten, mit einem eine Abtriebswelle (10) oder Abtriebs­ hülse aufweisenden Abtriebsnabenteil (11) versehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Flexspline (5) auch in seinem dem Eingriff des Wavegenerators (2) axial benachbarten, den Abtriebsnabenteil (11) aufweisenden Ringbereich (12) relativ zu dem Nabenteil (11) und/oder zu der Abtriebswelle (10) oder -hülse radial beweglich oder nachgiebig und in Drehrichtung mit dem Nabenteil (11) oder der Abtriebswelle (10) oder -hülse drehfest verbunden oder gekuppelt ist.

2. Untersetzungsgetriebe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in radialer Richtung zwischen dem Flexspline (5) und dem Nabenteil (11) oder der Abtriebswelle in radialer Richtung federnd nachgiebige, in Umfangsrichtung ein Drehmoment übertragende Speichen (13) angeordnet sind.

3. Untersetzungsgetriebe nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die federnden Speichen gegenüber Radien des Flexsplines (5) abweichend und dabei zumindest eine Richtungsänderung aufweisend geformt, insbesondere bogenförmig oder S-förmig gekrümmt sind.

4. Untersetzungsgetriebe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der ringförmige oder zylindrische Teil (12) des Flexsplines (5) und der Nabenteil (11) oder die Abtriebswelle (10) in radialer Richtung voneinander getrennt und unterbrochen sind und daß an der Innenseite des Flexsplines (5) und der Außenseite des Nabenteiles (11) oder eines Bundes der Abtriebswelle (10) jeweils radial oder im wesentlichen radial verlaufende, an ihren Enden offene Schlitze (14, 15) vorgesehen sind, die in Gebrauchsstellung in radialer Richtung relativ zueinander bewegbar sind und in Umfangsrichtung kraftschlüssig ineinandergreifen.

5. Untersetzungsgetriebe nach Anspruch 1 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Wandungen der ineinandergreifenden Schlitze des Flexsplines (5) und des Nabenteiles (11) in Umfangsrichtung insbesondere spielfrei aneinanderliegen und sich wenigstens bereichsweise linienförmig oder flächig berühren.

6. Untersetzungsgetriebe nach einem der Ansprüche 1, 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß der der Verzahnung in axialer Richtung benachbarte Ringbereich (12) des Flexsplines (5) radial nach innen gerichtete und zum Inneren hin offene Schlitze (14) aufweist, in welche die radial nach außen offenen Schlitze (15) und deren Begrenzungen des Nabenteiles (11) in radialer Richtung relativ beweglich und in Umfangsrichtung ein Drehmoment übertragend eingreifen.

7. Untersetzungsgetriebe nach einem der Ansprüche 1 oder 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Schlitze des einen Teiles die in sie eingreifenden Gegenstücke des anderen Teiles in radialer Richtung zumindest um den Weg der Verformung des Flexsplines (5) bei seinem Antrieb überragen.

8. Untersetzungsgetriebe nach einem der Ansprüche 1 oder 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die den jeweiligen Schlitz beidseits begrenzenden Wände eben sind und sich die Wände der Schlitze des Flexsplines und die Wände der Schlitze des Abtriebsteiles in Gebrauchsstellung zumindest bereichsweise flächig berühren.

9. Untersetzungsgetriebe nach einem der Ansprüche 1 oder 4 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die radial nach innen gerichteten Schlitze (14) des Flexsplines (5) nahe dem Außenumfang angeordnet sind und in radialer Richtung den inneren Zahnkranz (6) nicht oder wenig überragen und daß die an dem Nabenteil (11) radial nach außen gerichteten Schlitze (15) eine größere radiale Ausdehnung als die des Flexsplines (5) haben.