DD225384A1 - Einrichtung zum kollisionsschutz fuer industrieroboter - Google Patents

Abstract

Die Einrichtung zum Kollisionsschutz fuer Industrieroboter soll Beschaedigungen im Falle einer Kollision vermeiden. Mittels einer Eindrehung kann die lagebestimmende, geometrische Figur aus ihrer Aufnahme herausgekippt werden, wenn Biegekraefte auftreten. Die Einrichtung spricht auch auf Zug und Torsion an. Alle Kraefte koennen gleichzeitig auftreten. Jede dieser Krafteinwirkung fuehrt zum Ausloesen einer elektrischen Not-Aus-Schleife. Nach dem Aushaengen der Zugfedern kann das Werkzeug, das am Grundkoerper I befestigt ist, gewechselt werden ohne die Wiederholungsgenauigkeit des Industrieroboters zu beeintraechtigen. Figur

Description

Titel : Einrichtung zum Kollisionsschutz für Industrierobo ter

Anwendungsgeb iet :

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Kollisicnsschutz für Industrieroboter insbesondere technologische Roboter zur Werkzeughandhabung

Charak ter i s t ik :

Die PS DD WP 143226 stellt eine Schutzvorrichtung vor, die nur auf Biegekräfte anspricht. Ist eine festgelegte Kraft überschritten, so kommt es zu einem Auslenken der Gabe I . Dabei kann es zu einem Aufschlagen des Werkzeuges kommen. Ein Auswechseln und eine selbständige Zurückbewegung des Werkzeuges in die ursprüngliche Lage ist nicht möglich.

Bei der Sicherungsvorrichtung DE-OS 271787 ist ein Auswechseln des Werkzeuges nicht möglieh. Die Auslenkungsmöglichkeit zwischen den beweglichen Teilen des Ko I I j s ions schutzes ist sehr gering.

Die lösbare Haltevorrichtung mit Kollisionsschutz, beschrieben in DE-OS 3004015, weist ebenfalls eine geringe Auslenkmöglichkeit auf. Bedingt durch die flache Ausführung müssen kurze Zugfedern verwendet werden, welche sehr schnell ihre Elastizitätsgrenze erreichen. Die Anordnung der Federn ist

für ein schnelles Auswechseln des Werkstückes ungünstig. Wird die Andruckkraft durch Magneten realisiert, kommt es beim Überschreiten der Kräfte zum Abfallen und kann sich nicht von selbst in die ursprüngl iche Lage zurückbewegen. 5

Ziel der Erfindung ist es, eine Einrichtung zum Ko I I isionsschutz für Industrieroboter zu schaffen. 10

Darlegung des Wesens der Erfindung:

Die technische Aufgabe, die durch die Erfindung gelöst wird.

Die Erfindung löst die Aufgabe, eine große Auslenkung zwischen den beweg I ichen Te i I en des Ko I I is ionsschutzes zu ermöglichen, um im Fa I Ie einer Kollision, bei hoher Geschwi ndigkeit, während des Abbremsvorganges eine Zerstörung zu verme ίden .

Zum Zwecke des We rkzeugwechseIs soll dieser Kollisionsschutz lösbar sein. Das Auslösen einer elektrischen Not-Aus-Sch I eife sol I beim Auftreten von Biegungs-, Torsions- und Zugkräften erfο I gen.

MerkmaIe:

Die Aufgabe wird dadurch gelöst, daß über den Rand einer Eindrehung eine Auslenkung aus der Mittelachse der Aufnahme erfolgt, wenn horizontale Kräfte auftreten.

Die geometrische Figur bestimmt die Lage und wirkt mit ihrer Spitze auf einen Mikrotaster, der in eine elektrische Not-Aus-Schleife eingebunden ist.

Beim Einwirken von Torsions- und Zugkräften kommt es zum Herausheben der geometrischen Figur aus der Aufnahme und der Mikrotaster schaltet aus. Nach Beseitigung der Ko I I i s ions ursache bewegt sich die geometrische Figur durch Zugfedern

von selbst in die ursprüngliche Lage zurück.

Ge löst we r den 'ίεπη der Ko Il is ions schutz durch das Aushängen •der Federn um einen Werkzeugwechsel durchzuführen.

Ausführungsbeispie I :

An einem Ausführungsbeispiel soll die Erfindung erläutert werden. Die dazugehörige Zeichnung stellt eine Einrichtung zum Kollisionsschutz für Industrieroboter dar. Gewählt wurde als geometrische Figur eine gerade Pyramide.

Die Einrichtung zum Kollisionsschutz besteht aus den Grundkörpern

I Der geometrischen Figur (gerade Pyr?mide 1), Flansch und dem Federbolzen 3

I I Der Aufnahme 4 für die geometrische Figur mit Schaltstiftführung 5

I I I Dem Mikrotaster sowie Federaufhängung 6 mit einer Eindrehung für die Flanschaufnahme 7

Der Grundkörper I besteht aus dem Flansch 2 für die Werkzeugbefestigung, der geraden Pyramide 1 und dem Socke I 8 der geometrischen Figur, über dessen Rand 9 dieser Grundkörper kippen kann. Die Federbolzen 3 für die Zugfederbefestigung sind in das Mittelstück 10 eingeschraubt. Die Eindrehung 11 im Grundkörper I I best immt den Drehpunkt 12 des Grundkörpers I und damit den Weg der Pyramidenspitze beim Auftreten von Biegekräften.

Der in der Mitte der Aufnahme eingebrachte Stift 13 wirkt auf zwei paral IeI angeordnete Mikrotaster und wird durch Federkraft auf die Pyramidenspitze gedrückt.

Im Kollisionsfall gleitet die Pyramidenspitze von dem Stift 13 und führt somit zum Ausschalten der Mikrotaster. Durch Torsionskräfte erfolgt ein Drehen der geraden Pyramide 1 und das führt durch die DreiecksfIächen zu einem Herausheben aus der Aufnahme 4; Stift 13 wird freigegeben. Zugkräfte heben ebenfal Is die gerade Pyramide 1 heraus. Auf dem Boden 14 des Grundkörpers I I I isteine Eindrehung für den Flansch des Roboters vorgesehen.

Die Grundkörper Il und III sind mittels Schrauben verbunden. Der Grundkörper I wird durch vier Zugfedern 15 auf den Grundkörper I I gedrückt .

Claims (4)

1. Ansprüche :

   1. Einrichtung zum Ko I I isionsschutζ für Industrieroboter dadurch gekennzeichnet, daß über den Rand einer Eindrehung, durch horizontale Kräfte, in jede Richtung eine Auslenkung zu erreichen ist.
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2. 2. Die Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Lage durch eine zentrale geometrische Figur bes t i mmt ist.
3. 3. Die Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die zentrale geometrische Figur eine gerade Pyramide oder ein gerader Kegel ist.
4. 4. Die Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahme von Torsionskräften bei der Pyramide durch ihre Dreiecksf I ächen und bei dem Kegel durch eine schiefe Ebene erfolgt."