CN221092306U - 取箱装置及物流机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种取箱装置及物流机器人，其中，取箱装置包括：承载件，承载件上具有多个承载位，承载位用于承载目标物品；取物组件，取物组件设于承载件，取物组件可选择性地伸出或退回承载件，以在目标货位与承载位之间往复运动；且取物组件可选择性地在多个承载位之间移动，以在承载位与多个目标货位中的其中一个之间转移目标物品。根据本申请实施例提供的取箱装置及物流机器人，可提升物流机器人单次搬运目标物品的数量，提升物流机器人的搬运效率。

Description

取箱装置及物流机器人

技术领域

本申请涉及仓储设备技术领域，尤其涉及一种取箱装置及物流机器人。

背景技术

物流机器人(也称为搬运机器人)是仓储系统中的重要设备，能够将目标物品(例如货箱)从仓储系统中的其中一个位置搬运至另一个位置进行处理；另外，物流机器人还可将目标物品自动放置到目标载具(例如货架)上，完成上料过程(例如还箱过程)；也能够将目标物品从目标载具上取下，并运送至另一指定位置。

为提升物流机器人运送目标物品的效率，相关技术中，采用降低物流机器人的高度，提升物流机器人的行走的速度的方式，提升物流机器人对目标物品的搬运效率。

但是，相关技术中的物流机器人单次搬运目标物品的搬运数量有限，导致物流机器人的搬运效率较低。

实用新型内容

本申请实施例提供一种取箱装置及物流机器人，可提升物流机器人单次搬运目标物品的数量，提升物流机器人的搬运效率。

根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种取箱装置，包括：

承载件，承载件上具有多个承载位，承载位用于承载目标物品；

取物组件，取物组件设于承载件，取物组件可选择性地伸出或退回承载件，以在目标货位与承载位之间往复运动；且取物组件可选择性地在多个承载位之间移动，以在承载位与多个目标货位中的其中一个之间转移目标物品。

在一种可选的实现方式中，取箱装置还包括第一驱动结构，第一驱动结构与取物组件相连接，第一驱动结构被配置为驱动取物组件在多个承载位之间移动。

在一种可选的实现方式中，第一驱动结构包括：

第一传动件，第一传动件沿多个承载位的排布方向延伸，取物组件设于第一传动件上；

第一驱动件，第一驱动件与第一传动件连接，第一驱动件被配置为驱动第一传动件运动，以带动取物组件在多个承载位之间移动。

在一种可选的实现方式中，第一驱动件具有电机编码器；电机编码器被配置为确定取物组件在多个承载位之间移动的距离，以确定取物组件在各个承载位上的取物位置。

在一种可选的实现方式中，第一传动件包括丝杠和传动带中的任意一者。

在一种可选的实现方式中，取箱装置还包括第一滑轨，第一滑轨沿多个承载位的排布方向延伸，取物组件设于第一滑轨上，且取物组件可沿第一滑轨的延伸方向移动。

在一种可选的实现方式中，取箱装置还包括第二驱动结构，第二驱动结构设于承载件，第二驱动结构被配置为驱动取物组件伸出或退回承载件。

在一种可选的实现方式中，第二驱动结构包括：

第二传动件，第二传动件与第一驱动结构相连接；

第二驱动件，第二驱动件设于承载件上，第二驱动件被配置为驱动第一驱动结构沿取物方向移动，以带动取物组件伸出或退回承载件。

在一种可选的实现方式中，取箱装置还包括第二滑轨，第二滑轨设于承载件上，且第二滑轨沿取物方向延伸；第一驱动结构滑动设于第二滑轨上。

在一种可选的实现方式中，第二滑轨包括两条，两条第二滑轨相对设置于第一驱动结构的两端。

在一种可选的实现方式中，取箱装置还包括安装座；安装座滑动设置于第二滑轨上；第一驱动结构设于安装座上。

在一种可选的实现方式中，安装座上设有避让部，避让部被配置为避让第二驱动件。

在一种可选的实现方式中，

第二驱动结构包括：

第二传动件，第二传动件与取物组件相连接；

第二驱动件，第二驱动件设于第一驱动结构上，第二驱动件被配置为驱动取物组件伸出或退回承载件；

第一驱动结构被配置为沿多个承载位的排布方向驱动第二驱动结构，以带动取物组件在多个承载位之间移动。

在一种可选的实现方式中，承载件具有底壁和顶壁，底壁和顶壁之间构建形成容纳目标物品的容纳空间；

取物组件位于容纳空间内。

在一种可选的实现方式中，底壁上设有分隔件，分隔件被配置为将底壁分隔为多个并排排布的承载位；分隔件的前端具有引导斜面，引导斜面与承载件的侧壁构建形成缩口状结构。

在一种可选的实现方式中，分隔件凸出于底壁的距离小于或等于取物组件与底壁之间的间距；

或者，

分隔件上具有避让缺口，避让缺口连通相邻两个承载位，取物组件通过避让缺口在相邻两个承载位之间移动。

在一种可选的实现方式中，取物组件包括安装板和吸盘，安装板设于承载件，吸盘设置于安装板上，且被配置为吸附目标物品；

或者，取物组件包括钩爪结构，钩爪结构被配置为钩接目标物品。

根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种物流机器人，包括：

底盘；

举升机构，举升机构设于底盘上；以及，

本申请实施例第一个方面任一可选的实现方式所提供的取箱装置，取箱装置设于举升机构上；举升机构被配置为沿竖直方向升降取箱装置。

在一种可选的实现方式中，举升机构包括剪刀叉结构、伸缩气缸、直线电机或升降门架中的任意一者。

本申请实施例提供的取箱装置和物流机器人，通过在承载件上设置多个承载位，并将设于承载件上的取物组件设置为可在多个承载位之间移动；这样，取物组件可以在目标货位与其中一个承载位之间完成目标物品转移之后，切换至其他承载位，并完成其他承载位与目标货位之间的目标物品转移；也就是说，取箱装置一次可以放置多个目标物品，从而使得物流机器人单次可以转移运输多个目标物品，提升了物流机器人单次搬运目标物品的数量，提升了物流机器人的搬运效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本申请实施例提供的取箱装置的一种整体结构示意图；

图2是本申请实施例提供的取箱装置的另一种整体结构示意图；

图3是本申请实施例提供的取箱装置的又一种整体结构示意图；

图4是本申请实施例提供的取箱装置中取物组件、第一驱动结构与承载件配合的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的取箱装置中取物组件、第一驱动结构、第二驱动结构与承载件配合的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的物流机器人的一种整体结构示意图；

图7是本申请实施例提供的物流机器人的另一种整体结构示意图；

图8是本申请实施例提供的物流机器人中底盘与举升机构配合的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的物流机器人的又一种整体结构示意图；

图10是本申请实施例提供的物流机器人取物过程的一种结构示意图；

图11是本申请实施例提供的物流机器人取物过程的另一种结构示意图；

图12是本申请实施例提供的物流机器人取物过程的又一种结构示意图；

图13是本申请实施例提供的物流机器人取物过程的又一种结构示意图。

附图标记说明：

10-取箱装置；20-底盘；30-举升机构；

110-承载件；120-取物组件；130-第一驱动结构；140-第一滑轨；150-第二驱动结构；160-第二滑轨；170-安装座；310-剪叉单元；320-第三驱动结构；

111-承载位；112-底壁；113-顶壁；114-分隔件；121-安装板；122-吸盘；131-第一传动件；132-第一驱动件；151-第二传动件；152-第二驱动件；171-避让部；311-剪叉连杆；321-第三驱动件；322-第三传动件；

1141-引导斜面。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需说明，在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是，本申请还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施方式的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“水平”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。但注明直接连接则说明连接地两个主体之间并不通过过度结构构建连接关系，只通过连接结构相连形成一个整体。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

物流机器人(也称为搬运机器人)是仓储系统中的重要设备，能够将目标物品(例如货箱)从仓储系统中的其中一个位置搬运至另一个位置进行处理；另外，物流机器人还可以将目标物品自动放置到目标载具(例如货架)上，完成上料过程(例如还箱过程)；也能够将目标物品从目标载具上取下，并运送至另一指定位置。

一些示例中，为提升物流机器人运送目标物品的效率，通常在物流机器人的底盘上设置门架，沿门架的高度方向设置多个暂存盘，物流机器人的取箱装置将目标物品从目标载具上取下，并放置至暂存盘上；这样，物流机器人单次可运输多个目标物品，从而可以对目标物品的运送效率。

但是，通过在底盘上设置门架，门架上沿高度方向设置暂存盘的方式，导致物流机器人的整体高度较高，也就是说，物流机器人的整体重心较高；为保证物流机器人搬运目标物品的稳定性，通常降低物流机器人的移动速度，影响物流机器人的对目标物品的运送效率。

一些示例中，也有通过降低物流机器人的整体高度的方式，从而提升物流机器人运行速度，提升对目标物品的运输效率。

但是，物流机器人的高度降低后，单次运输的目标物品数量有限，导致物流机器人的搬运效率降低。

为此，本申请实施例提供了一种取箱装置及物流机器人，可提升物流机器人单次搬运目标物品的数量，提升物流机器人的搬运效率。

图1是本申请实施例提供的取箱装置的整体结构示意图。

参照图1所示，本申请实施例提供了一种取箱装置10，包括：承载件110和取物组件120；其中，承载件110可以为取箱装置10的底座，在一些示例中，承载件110可以用于承载目标物品。一些示例中，承载件110也可以是暂存盘或暂存板。

本申请实施例中，承载件110可以采用板式或盘式结构，一些示例中，承载件110也可以采用箱式或框式结构。一些可选示例中，承载件110可以采用硬质非金属材料(例如硬质塑料或工程塑料)制成；另一些可选示例中，承载件110也可以采用铝合金或不锈钢等合金材料制成。

参照图1所示，本申请实施例中，承载件110上具有多个承载位111，承载位111用于放置目标物品。一些示例中，每一个承载位111可以至少放置一个目标物品。在具体设置时，承载位111可以根据目标物品的标准尺寸进行设置。本申请实施例中，目标物品可以为货箱(例如包装箱、包装盒、直插箱或斜插箱等)。

继续参照图1所示，本申请实施例中，取物组件120设于承载件110上，且取物组件120可选择性地伸出会退回承载件110，从而在目标货位与承载位111之间转移目标物品。

这里可以理解的是，取物组件120可以在伸缩件的驱动下伸出或退回承载件110。取物组件120通常具有两种工作过程，即取物过程和还物过程，本申请实施例中，分别对取物过程和还物过程进行说明。

取物过程：

取物组件120可以在伸缩件的驱动下从承载件110伸出，其中，伸缩件可以为伸缩叉、气缸、伸缩杆或者剪刀叉等结构；在取物组件120向目标货位移动，并与目标货位接触后，取物组件120可以对目标货位施加朝向承载件110的作用力，从而带动目标物品向承载件110移动，并在取物组件120退回承载件110后，将目标物品移动至承载件110上，从而完成对目标物品的取物过程。

一些示例中，取物组件120可以为抱叉结构；另一些示例中，取物组件120也可以为吸盘122结构、磁吸结构或钩爪结构等，本申请说明书附图中已取物组件120为吸盘122结构作为具体示例示出。可以理解，抱叉结构、吸盘122结构、磁吸结构以及钩爪结构对目标物品的作用方式可以参照相关技术中的详细描述，本申请实施例对此不再赘述。

还物过程：

取物组件120可以在伸缩件的驱动下将承载位111上的目标物品向外推出，即将目标物品从承载位111向目标货位推动；当目标物品移动至目标货位上的指定位置后，取物组件120释放与目标物品的相互作用，并在伸缩件的带动下退回至承载件110上，从而完成对目标物品的还物过程。

可以理解，为减轻物流机器人的整体重量，提升物流机器人运输速度；本申请实施例中，取物组件120可以仅设置一个，也就是说，一个取物组件120对应多个承载位111。在具体设置时，可以将取物组件120设置为可在多个承载位111之间移动或者切换位置，例如从一个承载位111移动至另一个承载位111，从而在多个承载位111之间实现位置切换，从而实现多个承载位111与目标货位之间的物品转移。

作为一种可选示例，取物组件120可以以可转动的方式设置于相邻两个承载位111之间，在使用时，取物组件120可以在其中一个承载位111完成取物或还物后，转动至另一个承载位111，并对另一个承载位111进行目标物品的取还作业。

或者，另一些示例中，取物组件120也可以是以可拆卸的方式连接在承载件110上，例如每一个承载位111上对应可以设置有取物组件120对应的安装位；在取物组件120完成对其中一个承载位111的目标物品取还作业后，可以将取物组件120安装至另一个承载位111上，并对另一个承载位111进行目标物品的取还作业。

本申请实施例提供的取箱装置10，通过在承载件110上设置多个承载位111，并将设于承载件110上的取物组件120设置为可在多个承载位111之间切换位置或移动；这样，取物组件120可以在目标货位与其中一个承载位111之间完成目标物品转移之后，切换至其他承载位111，并完成其他承载位111与目标货位之间的目标物品转移；也就是说，取箱装置10一次可以放置多个目标物品，从而使得物流机器人单次可以转移运输多个目标物品，提升了物流机器人单次搬运目标物品的数量，提升了物流机器人的搬运效率。

图2是本申请实施例提供的取箱装置10的另一种整体结构示意图，图3是本申请实施例提供的取箱装置10的又一种整体结构示意图，图4是本申请实施例提供的取箱装置10中取物组件120、第一驱动结构130与承载件110配合的结构示意图。

参照图2-图4所示，在本申请实施例的一些可选示例中，取箱装置10还包括第一驱动结构130，第一驱动结构130与取物组件120相连接。本申请实施例中，第一驱动结构130可以驱动取物组件120在多个承载位111之间切换位置或移动。

一些示例中，参照本申请前述实施例的详细描述，取物组件120可以是可转动的方式安装在相邻两个承载位111之间，即取物组件120可以从其中一个承载位111转动至另一承载位111，并在另一个承载位111进行目标物品的取还。因此，本申请实施例中，第一驱动结构130可以为电机、齿轮等部件的组合。例如，可以在承载件110上安装驱动电机，驱动电机的输出轴安装主动齿轮；另外，在取物组件120相对于承载件110转动的转动轴上安装从动齿轮，主动齿轮与从动齿轮传动连接。

这里，可以理解的是，主动齿轮与从动齿轮传动连接可以是主动齿轮与从动齿轮啮合，或者主动齿轮与从动齿轮通过链条、皮带或正时带等带传动方式传动连接；也就是说，驱动电机可驱动取物组件120转动，并从其中一个承载位111转动至另一个承载位111即可。

一些示例中，也可以是驱动电机的输出轴通过减速机或变速箱等与取物组件120的转动轴相连接，从而驱动取物组件120转动。

本申请实施例中，通过设置第一驱动结构130，第一驱动结构130与取物组件120相连，并驱动取物组件120在多个承载位111之间切换位置或移动。这样，提升了取物组件120在多个承载位111之间切换位置或移动的自动化程度，从而能够提升物流机器人的取物效率，即提升取物机器人对目标物品进行搬运的运输效率。

一些示例中，参照图2-图4所示，第一驱动结构130包括：第一传动件131和第一驱动件132。其中，第一传动件131沿多个承载位111的排布方向延伸，取物组件120设于第一传动件131上。

参照图1和图4所示，本申请实施例中，多个承载位111的排布方向可以沿图中y轴所示出的方向排布。一般地，取物组件120伸出承载件110，并从目标货位上将目标物品取回至承载件110上，取物组件120在承载件110上具有一伸缩方向(通常也可以称为取物方向)；本申请实施例中，参照图1和图4所示，取物方向可以为图中x轴所示出的方向，为避免不同承载位111上的目标物品相互干涉，本申请实施例中，多个承载位111的排布方向可以与取物方向相交，例如多个承载位111的排布方向与取物方向垂直或近似垂直。本申请实施例中，将第一传动件131设为沿多个承载位111的排布方向延伸，这样，在第一传动件131运动时，第一传动件131可带动设置于第一传动件131上的取物组件120在多个承载位111之间切换位置或移动。

一些示例中，第一驱动件132与第一传动件131连接，第一驱动件132被配置为驱动第一传动件131运动，从而带动取物组件120在多个承载位111之间切换位置或移动。

可以理解，本申请实施例中，第一驱动件132可以为伸缩气缸、活塞缸或直线电机等直线驱动件；示例性地，伸缩气缸可以设置在承载件110上，伸缩气缸的自由端与第一传动件131连接，此时，第一传动件131可以为滑动设置于承载件110上的滑块，伸缩气缸的自由端在伸缩时，带动滑块沿多个承载位111的排布方向移动，从而带动取物组件120移动。

一些示例中，在第一驱动件132为伸缩气缸、活塞缸或直线电机等直线驱动件时，第一驱动件132的输出轴也可以直接与取物组件120相连接，也就是说，第一驱动件132直接将动力输出至取物组件120，此时，可以将第一驱动件132的输出轴理解为第一传动件131。

在本申请实施例的另一些示例中，参照图4所示，第一传动件131也可以为丝杠，丝杠沿多个承载位111的排布方向延伸。也就是说，丝杠的周向可以与图4中y轴所示出的方向平行或近似平行；相应地，可以在取物组件120上设置穿孔，穿孔内可以设有内螺纹，丝杠通过螺纹与取物组件120连接；这样，在第一驱动件132驱动丝杠转动时，由于丝杠通过螺纹与取物组件120连接，取物组件120可沿丝杠的轴向移动，从而在多个承载位111之间切换位置或移动。

一些示例中，也可以是在取物组件120上设置丝杠螺母，通过丝杠螺母与丝杠螺纹配合，从而带动取物组件120移动。

示例性地，在第一传动件131为丝杠时，第一驱动件132可以为可正转和反转的电机，例如一些示例中，第一驱动件132可以为同步电机、步进电机或伺服电机等。

一些可选示例中，第一传动件131也可以为传动带，其中，传动带可以为链条、皮带或正时带等；当然，一些示例中，传动带也可以为钢丝。

在具体设置时，可以在多个承载位111排布方向的两侧设置传动轮(例如齿轮或摩擦轮)，传动带套设在两个传动轮上，另外，取物组件120可以固定在传动带上，第一驱动件132驱动其中一个传动轮转动，传动轮转动带动传动带移动，从而带动取物组件120在多个承载位111之间切换位置或移动。

本申请实施例中，通过沿多个承载位111的排布方向延伸设置第一传动件131，取物组件120设置在第一传动件131上，第一驱动件132通过第一传动件131驱动取物组件120在多个承载位111之间切换位置或移动，这样，第一驱动件132可方便对取物组件120的位置进行控制，能够准确控制取物组件120到达每一个承载位111，从而便于在每一个承载位111进行目标物品的取还作业。

在本申请实施例的另一些示例中，第一驱动件132具有电机编码器(图中未示出)；电机编码器被配置为确定取物组件120在多个承载位111之间移动的距离，以确定取物组件120在各个承载位111上的取物位置。

例如，一些示例中，参照图4所示，在第一驱动件132上电时，第一驱动件132可以驱动取物组件120沿y轴负方向移动，并移动至初始位置(无法继续移动的位置)，此时，电机编码器可以处于零位，在需要对取物或者还物时，可以对电机编码器下发位置信息，例如可以是上位机对电机编码器发送位置信息，电机编码器根据位置信息确定出目标位置与初始位置之间的距离，然后第一驱动件132通过第一传动件131对取物组件120进行驱动，使得取物组件120沿图4中y轴正方向移动，此时，电机编码器根据电机的旋转角度确定出取物组件120的移动距离，当取物组件120移动至目标位置时(电机编码器确定的取物组件120的移动距离与初始位置和目标位置之间的距离相同或相等)，此时第一驱动件132停止工作，从而对取物组件120在多个承载位111之间移动时的位置进行准确定位。这样，可确保取物组件120可准确与目标物品对齐，提升对目标物品转移的转移效率。

在本申请实施例的另一些可选示例中，参照图4所示，取箱装置10还包括第一滑轨140，第一划过沿多个承载位111的排布方向延伸。其中，取物组件120设于第一滑轨140上，且取物组件120可沿第一滑轨140的延伸方向移动。

也就是说，本申请实施例中，取物组件120可以滑动设置于第一滑轨140上。示例性地，第一滑轨140可以与第一传动件131并排设置，例如，参照图4所示，第一滑轨140和第一传动件131可以沿图中x轴所示出的方向并排排布。

换句话说，本申请实施例中，取物组件120的部分与第一滑轨140连接，取物组件120的另一部分与第一传动件131连接；这样，由于第一滑轨140与第一传动件131并排，可以使得取物组件120的移动更稳定，提升了对取物组件120移动的稳定性。

本申请实施例中，通过沿多个承载位111的排布方向设置第一滑轨140，取物组件120沿第一滑轨140的延伸方向滑动设置在第一滑轨140上，这样，可提升取物组件120在多个承载位111之间切换位置或移动时的顺畅性和稳定性。

图5是本申请实施例提供的取箱装置10中取物组件120、第一驱动结构130、第二驱动结构150与承载件110配合的结构示意图。

参照图4和图5所示，在本申请实施例的另一些可选示例中，取箱装置10还包括第二驱动结构150，第二驱动结构150设于承载件110，第二驱动结构150被配置为驱动取物组件120伸出或退回承载件110。

一些示例中，第二驱动结构150可以为伸缩叉，例如可以为多个相互插接并滑动连接的叉板，通过驱动件的驱动，叉板伸缩，从而将取物组件120从承载件110上推出，或者就爱那个取物组件120从目标货位拉回至承载件110上。

可以理解，一些示例中，第二驱动结构150也可以是本申请前述实施例中详细描述的伸缩气缸、直线电机或电缸等伸缩件。或者，在另一些示例中，第二驱动结构150也可以为剪刀叉结构；其中，剪刀叉结构的自由端与取物组件120相连接，并将取物组件120从承载件110上推出，或者将取物组件120拉回至承载件110上。

一些可选示例中，第二驱动结构150可以采用与第一驱动结构130类似或相同的设置方式，具体可参照本申请前述实施例的详细描述，本申请实施例中对此不再赘述。

本申请实施例中，通过在承载件110上设置第二驱动结构150，第二驱动结构150驱动取物组件120伸出会退回承载件110；这样，提升了取物组件120伸出或退回承载件110的自动化程度，提升了物流机器人对目标物品搬运转移的效率。

示例性地，参照图4和图5所示，第二驱动结构150包括：第二传动件151和第二驱动件152。其中，第二传动件151与第一驱动结构130相连接，第二驱动件152设于承载件110上，第二驱动件152被配置为驱动第一驱动结构130沿取物方向移动，以带动取物组件120伸出会退回承载件110。

一些示例中，参照图4和图5所示，取物方向可以为图中x轴所示出的方向，一些示例中，取物方向也可以理解为取物组件120伸出会退回承载件110的过程中的移动方向。其中，图中y轴所示出的方向可以为多个承载位111的排布方向。

本申请实施例中，第二传动件151的类型可以与第一传动件131的类型相同或类似，例如，第二传动件151也可以为丝杠或传动带。本申请实施例说明书附图中以第二传动件151为传动带作为具体示例示出。

示例性地，第二传动件151可以设置第一驱动结构130的中部，例如，第二传动件151可以设置在相邻两个承载位111之间的分隔区域，这样，可以提升第二传动件151对第一驱动结构130以及取物组件120驱动的稳定性。

一些可选示例中，第二驱动件152可以设置于承载件110上，第二驱动件152可通过第二传动件151驱动第一驱动结构130沿取物方向移动。也就是说，本申请实施例中，第二驱动件152可通过第二传动件151驱动第一驱动结构130以及取物组件120一起沿取物方向移动。可以理解，本申请实施例中，第二驱动件152的类型与第一驱动件132的类型相同或类似，具体可参照本申请前述实施例关于第一驱动件132的详细描述，本申请实施例对此不再赘述。

在本申请实施例的另一些可选示例中，参照图4和图5所示，取箱装置10还包括第二滑轨160，第二滑轨160设于承载件110上，且第二滑轨160沿取物方向延伸，第一驱动结构130滑动设于第二滑轨160上。也就是说，本申请实施例中，第二滑轨160可沿图中x轴所示出的方向延伸。

本申请实施例中，通过在承载件110上设置第二滑轨160，第二滑轨160沿取物方向延伸；这样，第一驱动结构130滑动设于第二滑轨160上，提升第二驱动结构150对第一驱动结构130驱动的顺畅性，便于取物组件120沿取物方向的伸缩。

示例性地，参照图4和图5所示，第二滑轨160包括两条，两条第二滑轨160相对设置于第一驱动结构130的两端。

参照图4和图5所示，沿多个承载位111的排布方向，其中一条第二滑轨160位于多个承载位111的其中一侧；另一条第二滑轨160位于多个承载位111的另一侧。也就是说，本申请实施例中，第一驱动结构130的两端均与第二滑轨160滑动连接。这样，通过设置两条第二滑轨160，两条第二滑轨160相对设置于第一驱动结构130的两端，能够提升第一驱动结构130和取物组件120沿取物方向移动的稳定性。

在本申请实施例的另一些可选示例中，参照图5所示，取箱装置10还包括安装座170；安装座170滑动设置于第二滑轨160上；第一驱动结构130设于安装座170上。

示例性地，参照图5所示，安装座170可以沿多个承载位111的排布方向延伸。在一些示例中，安装座170可以通过滑块与第二滑轨160滑动连接。可以理解，在另一些示例中，也可以是在安装座170上设置有滑槽，第二滑轨160穿设于滑槽内，并与安装座170滑动连接。

一些示例中，第二传动件151可以与安装座170相连接，从而通过安装座170带动第一驱动结构130和取物组件120沿取物方向移动。

在本申请实施例的一些可选示例中，参照图5所示，第一滑轨140也可以设置在安装座170上，也就是说，本申请实施例中，第二传动件151带动安装座170、第一滑轨140、第一驱动结构130以及取物组件120沿取物方向移动。

本申请实施例中，通过在第二滑轨160上设置安装座170，并将第一驱动结构130、第一滑轨140以及取物组件120设置在安装座170上，这样，第二传动件151可以通过安装座170对第一驱动结构130、第一滑轨140以及取物组件120进行移动，可以提升对第一驱动结构130以及取物组件120移动的稳定性。

在本申请实施例的一些可选示例中，继续参照图5所示，安装座170上设有避让部171，避让部171被配置为避让第二驱动件152。

一些示例中，参照图5所示，避让部171可以是在安装座170面向第二驱动件152的一侧开设的槽口。可以理解，避让部171可以沿多个承载位111的排布方向延伸。一些可选示例中，避让部171也可以是在安装座170上开设的缺口。

在一些示例中，参照图5所示，当第二驱动件152通过第二传动件151驱动安装座170沿图5中x负方向移动，即取物组件120退回承载位时，由于第二驱动件152保持不动，这样，当安装座170移动至承载位111的后端时，第二驱动件152可嵌设在避让部171内，从而使得安装座170和设置在安装座170上的取物组件120可以尽可能向后移动，能够使得目标物品能够尽可能进入到承载位111内，提升对目标物品搬运的安全性。

本申请实施例中，通过在安装座170上设置避让部171，这样，在第二驱动件152驱动取物组件120退回承载位111时，第二驱动件152可进入至通过避让部171内，从而降低了第二驱动件152、安装座170沿取物方向(例如图5中x轴所示出方向)的占用空间，使得目标物品可以完全进入承载位111内，提升承载位111对目标物品支撑的有效性。

在本申请实施例的另一些可选示例中，也可以是将第二驱动结构150设置在第一驱动结构130上，也就是说，第一驱动结构130可驱动第二驱动结构150和取物组件120沿多个承载位111的排布方向移动，从而带动取物组件120在多个承载位111之间切换位置或移动。

例如，一些示例中，可以是第二传动件151与取物组件120相连接，第二驱动件152设置在第一驱动结构130上，例如第二驱动件152、第二传动件151和取物组件120设置在安装座170上，第一驱动结构130驱动安装座170沿多个承载位111的排布方向移动；第二驱动件152驱动第二传动件151带动取物组件120沿取物方向移动。

在本申请实施例的另一些可选示例中，参照图1所示，承载件110具有底壁112和顶壁113，其中底壁112和顶壁113之间构建形成容纳目标物品的容纳空间，取物组件120位于容纳空间内。一些可选示例中，取物组件120设于顶壁113上。

也就是说，本申请实施例中，承载件110可以设为箱型结构，或者一些示例中，承载件110也可以理解为框型结构，其中取物组件120设置在箱型或框型结构的顶壁113上，并向下延伸。

可以理解的是，通常目标物品存放于目标货位(例如货架)上，也就是说，目标物品距离地面存在一定高度差；而为提升物流机器人的移动速度，采用降低物流机器人重心的方式，也就是说，物流机器人的整体高度较小；在需要取还目标物品时，物流机器人移动至目标货位后，通常需要通过升降机构(一些示例中也可以称为举升机构30)对取箱装置10的高度进行抬升；本申请实施例中，将取物组件120设置在承载件110的顶壁113上，这样，取物组件120具有承载件110顶部自身存在的一定高度，因此可以降低升降机构对取物组件120整体需要升降的高度，即可以降低升降机构需要对取箱装置10在高度方向的做功，可有效节省能耗。

一些示例中，也可以将对取物组件120进行驱动的第一驱动结构130和第二驱动结构150设置于承载件110的顶壁113上。这样，可以保证承载件110底壁112的平整，便于取物组件120对目标物品进行移动。

在本申请实施例的另一些可选示例中，继续参照图1所示，底壁112上设有分隔件114，分隔件114被配置为将底壁112分隔为多个并排排布的承载位111。

示例性地，分隔件114可以为凸出于底壁112的凸楞或凸条；其中，凸楞或凸条可以与底壁112一体成型，一些示例中，凸楞或凸条也可以是与底壁112为分体结构，通过螺栓、螺钉或螺杆等进行连接，或者通过粘接剂进行粘接形成。

还可以理解的是，分隔件114的延伸方向可以与取物组件120的伸缩方向(也可以理解为取物方向或者图1中x轴所示出的方向)延伸。

本申请实施例中，通过在底壁112上设置分隔件114，分隔件114将底壁112分隔为多个并排排布的承载位111；这样，在取物组件120将目标物品转移至其中一个承载位111后，分隔件114可将目标物品限制在相应的承载位111内，从而可以方便取物组件120在其他承载位111进行目标物品的取还作业，可避免其中一个承载位111上的目标物品进入到其他承载位111对取物组件120的移动造成干涉，或者，对其他承载位111正在进行移动的目标物品造成干涉；有利于取物组件120对目标物品的取还操作。

一些可选示例中，分隔件114的前端具有引导斜面1141，引导斜面1141与承载件110的侧壁构建形成缩口状结构。本申请实施例中，分隔件114的前端可以是在取箱装置10面向目标货位是，分隔件114面向目标货位的一端。

本申请实施例中，通过在分隔件114的前端设置引导斜面1141；这样，在取物组件120将目标物品从目标货位上向承载位111转移时，引导斜面1141可以对目标物品的部分偏斜进行校正，有利于目标物品顺利进入至对应的承载位111，便于提升对目标物品进行转移的效率。

示例性地，本申请实施例中，分隔件114凸出于底壁112的距离小于或等于取物组件120与底壁112之间的间距。也就是说，分隔件114的顶部与承载件110的顶壁113之间具有间隙；这样，便于取物组件120从一个承载位111移动至另一个承载位111。

可以理解，一些示例中，也可以是在分隔件114上设置避让缺口，通过避让缺口连通相邻两个承载位111；这样，取物组件120可以从避让缺口在相邻两个承载位111之间移动，从而切换取物组件120在两个承载位111之间的位置。

在本申请实施例的另一些可选示例中，参照图1和图2所示，取物组件120包括安装板121和吸盘122，安装板121设于承载件110，吸盘122设置于安装板121上，且吸盘122被配置为吸附目标物品。

在一些示例中，物流机器人上可以设置有真空泵，安装板121上可以设置有真空通道，真空泵通过真空通道与吸盘122的内腔相连通；真空泵对吸盘122内腔抽真空时，吸盘122吸附在目标物品上，从而带动目标物品移动。

可以理解，本申请实施例中，安装板121可以是通过第一驱动结构130设于承载件110上，也就是说，安装板121可以是与承载件110间接连接。

一些示例中，取物组件120也可以为本申请前述实施例中描述的钩爪结构或者磁吸结构等。本申请实施例对此不再赘述。

图6是本申请实施例提供的物流机器人的一种整体结构示意图，图7是本申请实施例提供的物流机器人的另一种整体结构示意图。

参照图6和图7所述，本申请实施例还提供了一种物流机器人，包括：底盘20、举升机构30(一些示例中，也可以称为升降机构)和本申请实施例前述任一可选示例提供的取箱装置10。

其中，底盘20上可以设有行走轮和辅助承载轮，一些示例中，行走轮可以为两个，通常行走轮可以在行走轮毂电机的驱动下转动，从而驱动底盘20移动，底盘20带动设置于底盘20上的举升机构30和取箱装置10移动；其中，辅助承载轮可以为一个也可以为两个，辅助承载轮的设置可以提升底盘20移动的平衡和稳定性。

本申请实施例中，举升机构30可以设置在底盘20上。一些示例中，举升机构30可以为剪刀叉结构、伸缩气缸、直线电机或升降门架中的一种。本申请实施例中，以举升机构30为剪刀叉结构作为具体示例示出。

参照图6和图7所示，其中，图6示出了剪刀叉结构处于收缩状态时的结构示意图，图7示出了剪刀叉结构处于伸展状态时的结构示意图。可以理解，为有效降低物流机器人的重心高度，本申请实施例中，剪刀叉结构可以选用一级剪刀叉。

图8是本申请实施例提供的物流机器人中底盘20与举升机构30配合的结构示意图。

参照图8所示，在本申请实施例的一些可选示例中，剪刀叉结构包括两个相对设置的剪叉单元310，每一个剪叉单元310均具有两个相互铰接的剪叉连杆311，其中，两个剪叉连杆311的铰接点可以在中部，可以理解，两个剪叉连杆311的铰接点也可以在端部，本申请实施例对此不做限制，其中，附图8中以铰接点在中部作为具体示例示出。

本申请实施例中，剪叉单元310的其中一端连接于底盘20上，可以理解，剪叉单元310在铰接点需要实现转动，因此，剪叉单元310中的至少一个剪叉连杆311需要与底盘20滑动连接；当然，一些示例中，也可以是剪叉单元310的两个剪叉连杆311均与底盘20滑动连接，这样，两个剪叉连杆311端部的距离可以改变，从而实现剪叉单元310的伸缩，例如，参照图8所示，在两个剪叉连杆311的端部沿x轴所示出方向的距离减小时，剪叉连杆311沿z轴所示出方向的分量增加，从而将取箱装置10抬升至目标货位上底层货位的高度；在两个剪叉连杆311的端部沿x轴所示出方向的距离增大时，剪叉连杆311沿z轴所示出方向的分量减小，举升机构30将取箱装置10的高度位置降低，从而降低整个物流机器人的重心。

作为一种可选示例，参照图8所示，可以在底盘20上设置两个导轨，两个剪叉连杆311中的其中一个剪叉连杆311的端部设置在导轨内，并与底盘20滑动连接，另一个剪叉连杆311与底盘20铰接，从而实现剪刀叉结构的升降。

一些可选示例中，可以在底盘20上设置第三驱动结构320对剪叉单元310的端部进行驱动，从而实现剪刀叉结构对取箱装置10的升降。其中，第三驱动结构320可以包括第三驱动件321和第三传动件322，第三驱动件321可以为本申请前述实施例描述的同步电机、步进电机或者伺服电机，第三传动件322可以为丝杠、皮带、链条、正时带或者同步带等。

图9是本申请实施例提供的物流机器人的又一种整体结构示意图。

参照图9所示，本申请实施例中，剪刀叉结构的另一端可以与取箱装置10的承载件110底部连接。剪刀叉结构与承载件110底部的连接方式可以与剪刀叉结构与底盘20的连接方式相同或类似，具体可参照本申请前述实施例的详细描述，本申请实施例对此不再赘述。

图10是本申请实施例提供的物流机器人取物过程的一种结构示意图，图11是本申请实施例提供的物流机器人取物过程的另一种结构示意图，图12是本申请实施例提供的物流机器人取物过程的又一种结构示意图，图13是本申请实施例提供的物流机器人取物过程的又一种结构示意图。

在使用本申请实施例提供的物流机器人对目标物品进行运输时，物流机器人可根据上位机下发的位置信息或订单信息移动至目标货位的指定位置处，然后举升机构30将取箱装置10升高至与目标货位的底层货位齐平，或者，升高至取物组件120与目标货位的底层货位上的目标物品对齐；此时，参照图10所示，第二驱动结构150驱动取物组件120伸出承载件110，并与目标物品作用，例如可以是吸盘122吸附住目标物品，然后第二驱动结构150驱动取物组件120携带目标物品移动至承载件110上的其中一个承载位111上(参照图11所示)。

此后，第一驱动结构130驱动取物组件120沿多个承载位111的排布方向移动，例如参照图10所示，可以移动至处于空闲状态(未放置目标物品)的一个承载位111；然后，第二驱动结构150驱动取物组件120伸出承载件110并与目标货位上的另一目标物品作用(参照图12所示)；然后第二驱动结构150驱动取物组件120携带目标物品移动至承载件110上的另一个承载位111上(参照图13所示)。

然后，举升机构30可以将取箱装置10降低，以降低物流机器人的整体重心，并在行走轮的带动下将目标物品移动至需要的位置即可。

以上的具体实施方式，对本申请实施例的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本申请实施例的具体实施方式而已，并不用于限定本申请实施例的保护范围，凡在本申请实施例的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本申请实施例的保护范围之内。

Claims (19)

1.一种取箱装置，其特征在于，包括：

承载件(110)，所述承载件(110)上具有多个承载位(111)，所述承载位(111)用于承载目标物品；

取物组件(120)，所述取物组件(120)设于所述承载件(110)，所述取物组件(120)可选择性地伸出或退回所述承载件(110)，以在目标货位与所述承载位(111)之间往复运动；且所述取物组件(120)可选择性地在多个所述承载位(111)之间移动，以在所述承载位(111)与多个所述目标货位中的其中一个之间转移所述目标物品。

2.根据权利要求1所述的取箱装置，其特征在于，所述取箱装置(10)还包括第一驱动结构(130)，所述第一驱动结构(130)与所述取物组件(120)相连接，所述第一驱动结构(130)被配置为驱动所述取物组件(120)在多个所述承载位(111)之间移动。

3.根据权利要求2所述的取箱装置，其特征在于，所述第一驱动结构(130)包括：

第一传动件(131)，所述第一传动件(131)沿多个所述承载位(111)的排布方向延伸，所述取物组件(120)设于所述第一传动件(131)上；

第一驱动件(132)，所述第一驱动件(132)与所述第一传动件(131)连接，所述第一驱动件(132)被配置为驱动所述第一传动件(131)运动，以带动所述取物组件(120)在多个所述承载位(111)之间移动。

4.根据权利要求3所述的取箱装置，其特征在于，所述第一驱动件(132)具有电机编码器；所述电机编码器被配置为确定所述取物组件(120)在多个所述承载位(111)之间移动的距离，以确定所述取物组件(120)在各个所述承载位(111)上的取物位置。

5.根据权利要求3所述的取箱装置，其特征在于，所述第一传动件(131)包括丝杠和传动带中的任意一者。

6.根据权利要求2所述的取箱装置，其特征在于，所述取箱装置(10)还包括第一滑轨(140)，所述第一滑轨(140)沿多个所述承载位(111)的排布方向延伸，所述取物组件(120)设于所述第一滑轨(140)上，且所述取物组件(120)可沿所述第一滑轨(140)的延伸方向移动。

7.根据权利要求2-6任一项所述的取箱装置，其特征在于，所述取箱装置(10)还包括第二驱动结构(150)，所述第二驱动结构(150)设于所述承载件(110)，所述第二驱动结构(150)被配置为驱动所述取物组件(120)伸出或退回所述承载件(110)。

8.根据权利要求7所述的取箱装置，其特征在于，所述第二驱动结构(150)包括：

第二传动件(151)，所述第二传动件(151)与所述第一驱动结构(130)相连接；

第二驱动件(152)，所述第二驱动件(152)设于所述承载件(110)上，所述第二驱动件被配置为驱动所述第一驱动结构(130)沿取物方向移动，以带动所述取物组件(120)伸出或退回所述承载件(110)。

9.根据权利要求8所述的取箱装置，其特征在于，所述取箱装置(10)还包括第二滑轨(160)，所述第二滑轨(160)设于所述承载件(110)上，且所述第二滑轨(160)沿所述取物方向延伸；所述第一驱动结构(130)滑动设于所述第二滑轨(160)上。

10.根据权利要求9所述的取箱装置，其特征在于，所述第二滑轨(160)包括两条，两条所述第二滑轨(160)相对设置于所述第一驱动结构(130)的两端。

11.根据权利要求10所述的取箱装置，其特征在于，所述取箱装置(10)还包括安装座(170)；所述安装座(170)滑动设置于所述第二滑轨(160)上；所述第一驱动结构(130)设于所述安装座(170)上。

12.根据权利要求11所述的取箱装置，其特征在于，所述安装座(170)上设有避让部(171)，所述避让部(171)被配置为避让所述第二驱动件(152)。

13.根据权利要求7所述的取箱装置，其特征在于，所述第二驱动结构(150)包括：

第二传动件(151)，所述第二传动件(151)与所述取物组件(120)相连接；

第二驱动件(152)，所述第二驱动件设于所述第一驱动结构(130)上，所述第二驱动件被配置为驱动所述取物组件(120)伸出或退回所述承载件(110)；

所述第一驱动结构(130)被配置为沿多个所述承载位(111)的排布方向驱动所述第二驱动结构(150)，以带动所述取物组件(120)在多个所述承载位(111)之间移动。

14.根据权利要求1-6任一项所述的取箱装置，其特征在于，所述承载件(110)具有底壁(112)和顶壁(113)，所述底壁(112)和所述顶壁(113)之间构建形成容纳所述目标物品的容纳空间；

所述取物组件(120)位于所述容纳空间内。

15.根据权利要求14所述的取箱装置，其特征在于，所述底壁(112)上设有分隔件(114)，所述分隔件(114)被配置为将所述底壁(112)分隔为多个并排排布的所述承载位(111)；所述分隔件(114)的前端具有引导斜面(1141)，所述引导斜面(1141)与所述承载件(110)的侧壁构建形成缩口状结构。

16.根据权利要求15所述的取箱装置，其特征在于，所述分隔件(114)凸出于所述底壁(112)的距离小于或等于所述取物组件(120)与所述底壁(112)之间的间距；

或者，

所述分隔件(114)上具有避让缺口，所述避让缺口连通相邻两个所述承载位(111)，所述取物组件(120)通过所述避让缺口在相邻两个所述承载位(111)之间移动。

17.根据权利要求1-6任一项所述的取箱装置，其特征在于，所述取物组件(120)包括安装板(121)和吸盘(122)，所述安装板(121)设于所述承载件(110)，所述吸盘(122)设置于所述安装板(121)上，且被配置为吸附目标物品；

或者，所述取物组件(120)包括钩爪结构，所述钩爪结构被配置为钩接目标物品。

18.一种物流机器人，其特征在于，包括：

底盘(20)；

举升机构(30)，所述举升机构(30)设于所述底盘(20)上；以及，

权利要求1-17任一项所述的取箱装置(10)，所述取箱装置(10)设于所述举升机构(30)上；所述举升机构(30)被配置为沿竖直方向升降所述取箱装置(10)。

19.根据权利要求18所述的物流机器人，其特征在于，所述举升机构(30)包括剪刀叉结构、伸缩气缸、直线电机或升降门架中的任意一者。