CN220009955U - 车辆辅助轮装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种车辆辅助轮装置及车辆，涉及车辆辅助轮技术领域，该车辆辅助轮装置包括：固定支架，用于安装到车辆的车身或副车架上；翻转臂，枢转安装于所述固定支架上；辅助轮，安装于翻转臂的端部；以及推臂机构，用于推动翻转臂围绕所述固定支架枢转，使得辅助轮能够在伸出位置和回缩位置之间往复切换；其中，在伸出位置的辅助轮能够避免车辆底盘与坡面发生剐蹭。本实用新型的车辆辅助轮装置及车辆的辅助轮在非使用状态下可以收回，无需改变车身的外部结构，有利于生产制造成本和后期维护更换成本的降低，可避免对车辆的通过性和整体造型造成影响。

Description

车辆辅助轮装置及车辆

技术领域

本实用新型涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种车辆及其车辆辅助轮装置。

背景技术

车辆的前悬距较长或后悬距较长，在一些坡度较大的路面时，车辆前部的下方或者车辆后部的下方容易与地面产生剐蹭，降低了整车爬坡时的安全通过性。为此，现有技术中，在车辆的最前端或最后端设置有辅助轮，在接近坡度较大的坡时，辅助轮首先与坡面接触，避免了车辆的前部下端或者车辆的后部下端首先与坡面发生剐蹭，由于车辆的前部或者后部与地面的接触由滑动摩擦改变为滚动摩擦，从而增强了车辆爬坡的通过性。但是，辅助轮固定安装在车辆最前端或最后端，无法收回，与车辆整体造型不够协调，也不够美观。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述技术问题，提供一种车辆辅助轮装置和车辆，该车辆辅助轮装置和车辆的辅助轮在非使用状态下可以收回，无需改变车身的外部结构，有利于生产制造成本和后期维护更换成本的降低，避免对车辆整体造型造成影响。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种车辆辅助轮装置，该辅车辆助轮装置包括：

固定支架，用于安装到车辆的车身或副车架上；

翻转臂，枢转安装于所述固定支架上；

辅助轮，安装于翻转臂的端部；以及

推臂机构，用于推动翻转臂围绕所述固定支架枢转，使得辅助轮能够在伸出位置和回缩位置之间往复切换；其中，在伸出位置的辅助轮能够避免车辆底盘与坡面发生剐蹭。

可选地，所述翻转臂包括与所述固定支架可转动连接的转轴连接部，所述转轴连接部的外周缘上设有锁止缺口，所述车辆辅助轮装置还包括锁止块和锁止臂，所述锁止臂的第一端与所述锁止块连接，所述锁止臂的第二端与所述推臂机构连接，在所述推臂机构推动所述翻转臂转动至所述伸出位置时，所述推臂机构通过所述锁止臂带动所述锁止块插入所述锁止缺口，以限制所述翻转臂转动。

进一步地，所述翻转臂远离所述辅助轮的一端可设有腰型孔，所述推臂机构为推杆机构并包括推杆外筒和设置在所述推杆外筒中的推杆，所述推杆的推动端通过推杆转轴活动连接在所述腰型孔中，所述推杆外筒与所述固定支架可转动连接，所述锁止臂的第二端连接在所述推杆的推动端上。

另外，固定支架上可设有一端开口的导槽，所述导槽中设有弹性件，所述弹性件止抵在所述锁止块和所述导槽的闭口端之间，所述锁止块容置于所述导槽中，并能够在所述弹性件的弹性作用下从所述开口部分伸出。

此外，锁止臂可为柱状弹簧；和/或，所述推臂机构包括直线电机、气缸和液压缸中的一种。

可选地，本实用新型提供还一种车辆，该车辆包括上述的车辆辅助轮装置，所述车辆辅助轮装置安装在所述车辆的车身或副车架上。

进一步地，车辆辅助轮装置可设置在车体前部，在所述伸出位置，所述辅助轮的外缘向车辆前轮的外缘引出的切线与地面形成的夹角小于或等于第一通过角，所述第一通过角为所述车体前部的下端的突出点向车辆前轮的外缘引出的切线与地面形成的夹角；或者，

所述车辆辅助轮装置可设置在车体后部，在所述伸出位置，所述辅助轮的外缘向车辆后轮的外缘引出的切线与地面形成的夹角小于或等于第二通过角，所述第二通过角为所述车体后部的下端的突出点向车辆后轮的外缘引出的切线与地面形成的夹角。

此外，在所述回缩位置，所述辅助轮的外缘高度可高于或等于车辆底盘的底缘高度。

另外，所述车辆还包括坡度探测装置和控制装置，所述坡度探测装置用于检测路面坡度角，所述控制装置分别与所述坡度探测装置和所述推臂机构通信连接，所述控制装置被配置为：

获取所述坡度探测装置检测的路面坡度角；

确定所述路面坡度角大于等于所述第一通过角或所述第二通过角；

控制所述推臂机构推动所述翻转臂转动以使得所述辅助轮从回缩位置切换至伸出位置；

确定所述路面坡度角小于所述第一通过角或所述第二通过角；

控制所述推臂机构推动所述翻转臂转动以使得所述辅助轮保持在所述回缩位置。

进一步地，车辆还可包括用于检测车速的车速检测装置，所述车速检测装置与所述控制装置控制通信连接，在所述坡度探测装置检测到所述路面坡度角大于等于所述第一通过角或所述第二通过角时，所述控制装置被进一步配置为：

获取所述车速检测装置检测的车速；

确定所述车速大于预设车速，发出减速提醒指令；

确定所述车速小于等于预设车速时，控制所述推臂机构推动所述翻转臂转动以使得所述辅助轮从回缩位置切换至伸出位置。

本实用新型的车辆辅助轮装置包括固定支架、翻转臂、辅助轮和推臂机构，固定支架用于将车辆辅助轮装置安装在车辆的车身或副车架上，无需改变车身的外部结构，避免对车辆整体造型造成影响。翻转臂枢转安装于固定支架上，辅助轮安装于翻转臂的外端部，推臂机构用于推动翻转臂围绕固定支架枢转，使得辅助轮能够在伸出位置和回缩位置之间往复切换；其中，在伸出位置的辅助轮能够避免车辆底盘与坡面发生剐蹭。即该车辆辅助轮装置和车辆的辅助轮采用伸缩机构，辅助轮在符合使用状态时伸出，在非使用状态下可以收回，不影响正常驾驶状态时的通过性，也不影响车辆外观。此外，车辆辅助轮装置安装在车辆的车身或副车架上，不需要改变车身的外部结构，有利于生产制造成本和后期维护更换成本的降低。

本实用新型的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型，但并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1展示了根据本实用新型的一种具体实施例的车辆辅助轮装置的安装爆炸图；

图2为图1的车辆辅助轮装置的安装图，其中，推杆转轴位于位置Ⅰ；

图3为图1的车辆辅助轮装置的安装图，其中，推杆转轴位于位置Ⅱ；

图4为图1的车辆辅助轮装置安装在车辆上的示意图，其中，辅助轮位于回缩位置；

图5为图1的车辆辅助轮装置安装在车辆上的示意图，其中，辅助轮位于伸出位置；

图6为图1的车辆辅助轮装置安装在车体前部的示意图；

图7为根据本实用新型的一种具体实施例的车辆辅助轮装置的控制逻辑图。

附图标记说明

100 车辆辅助轮装置 1 车辆前轮外缘

2 第一通过角限制线 3 地面线

4 辅助轮 5 前保险杠

6 螺栓 7 固定支架

8 弹性件 9 锁止块

10 旋转销 11 翻转臂旋转轴

12 翻转臂 13 辅助轮转轴

121 转轴连接部 122 锁止缺口

14 推杆转轴 15 推杆

16 锁止臂 17 推杆外筒

18 推杆转轴 71 导槽

123 腰型孔 1000 车辆

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的或者是针对竖直、垂直或重力方向上而言的各部件相互位置关系描述用词。其中，“前”和“后”是相对于用户的使用角度而言的产品各部位的位置关系用词，靠近用户的一侧为“前”，远离用户的一侧为“后”。

现有技术中，车辆在行驶过程中，不可避免地会遇到通过坡度较大的坡的情况，为了避免在这种情况下的车辆的部下端或者车辆后部下端与坡面发生剐蹭，增强车辆的坡面通过性，通常会在车辆最前端或最后端，但辅助轮固定安装在车辆最前端或最后端，无法收回，与车辆整体造型不够协调，也不够美观。此外，辅助轮固定安装在车辆最前端或最后端，需要改变车身的外部结构，不利于生产制造成本降低，后期的维护更换成本也较高。

为此，本实用新型提供了一种车辆辅助轮装置，车辆辅助轮装置100包括固定支架7、翻转臂12、辅助轮4以及推臂机构。固定支架7用于将车辆辅助轮装置100安装到车辆1000的车身或副车架上，如此，无需改变车身原本的外部结构，避免了对车辆整体造型造成影响，不需要额外增加较大的生产制造成本，后期车辆辅助轮装置100的维护更换成本也较低。此外，翻转臂12枢转安装于固定支架7上，辅助轮4安装于翻转臂12的端部，推臂机构用于推动翻转臂12围绕固定支架7枢转，使得辅助轮4能够在伸出位置和回缩位置之间往复切换；其中，在伸出位置的辅助轮4能够避免车辆底盘与坡面发生剐蹭。如此，车辆辅助轮装置100和车辆1000的辅助轮4在非使用状态下可以收回，既不影响正常驾驶状态时的通过性，也不需要改变车身的外部结构，与车辆整体造型更加协调和美观。

具体地，如附图2和附图3所示的一种具体实施例中，固定支架7上设有多个螺栓孔，车辆辅助轮装置100通过螺栓6将固定支架7安装在车身上或副车架上。如图6所示，图中示出了车辆辅助轮装置100固定在车身上或者副车架上收起的状态，车辆辅助轮装置100在车身上或副车架上安装通过螺栓连接，车辆辅助轮装置100可以在新车出厂时提前选装，也可以提前在设计阶段预留安装孔，后期通过改装件进行加装，如此，不需要改变车身的外部结构，有利于生产制造成本降低，后期的维护更换成本也不高。

此外，车辆辅助轮装置100的伸出与回缩的时间可调节，可实现快速打开与慢速打开等多种模式。并且，根据需要，在车头或车尾均可安装。车辆辅助轮装置100安装在副车架或车身上，安装位置强度大，抗冲击效果好。辅助轮4可转动地安装于翻转臂12的外端部，即辅助轮4可以转动，可以变滑动摩擦为滚动摩擦，可降低车辆行进中的阻力。其中，辅助轮4的材质可为硬质的、可以为橡胶等软质的。

如附图2和附图3所示的具体实施例中，固定支架7包括多个螺栓孔，多个螺栓孔分散布置。翻转臂12呈近似T型，包括一个腹端和位于腹端两侧的两个翼端。翻转臂12的腹端与固定支架7的一端枢转连接，翻转臂12的第一翼端通过翻转臂旋转轴11与辅助轮4可转动连接，翻转臂12的第二翼端与推臂机构活动连接，如此，推臂机构可通过推动第二翼端使得翻转臂12围绕固定支架7的枢转连接部转动，从而带动第一翼端上的辅助轮4围绕固定支架7转动，进而能够在伸出位置和回缩位置之间往复切换。

需要说明的是，车辆辅助轮装置100的结构不局限于上述结构，只要是可实现伸出及缩回的结构均属于可变性的技术方案，例如翻转臂12呈长条型且一端与固定支架7，另一端与辅助轮4可转动连接，翻转臂12的中部与推臂机构活动连接，如此，也可通过推臂机构来推动翻转臂12围绕固定支架7的枢转连接部转动，从而带动第一翼端上的辅助轮4围绕固定支架7转动，进而能够在伸出位置和回缩位置之间往复切换。

进一步地，翻转臂12可包括与固定支架7可转动连接的转轴连接部121，转轴连接部121的外周缘上设有锁止缺口122，车辆辅助轮装置100还包括锁止块9和锁止臂16，锁止臂16的第一端与锁止块9连接，锁止臂16的第二端与推臂机构连接，在推臂机构推动翻转臂12转动至伸出位置时，推臂机构通过锁止臂16带动锁止块9插入锁止缺口122，以限制翻转臂12转动。即车辆辅助轮装置100设计有自动锁止装置，翻转臂12通过转轴连接部121绕着翻转臂旋转轴11转动，转轴连接部121的外周缘上设有锁止缺口122，用于在辅助轮4伸出后提供机械锁止的作用，当翻转臂12伸出到位时，翻转臂12可以自动被锁止，防止上坡时的冲击对驱动装置造成损伤。

具体地，如图1、图2和图3所示，翻转臂12的腹端通过翻转臂旋转轴11与固定支架7可转动连接，翻转臂12的腹端形成有用于套接在翻转臂旋转轴11的转轴连接部121，转轴连接部121呈环形且环形外周缘上设有锁止缺口122，锁止块9可在锁止臂16的带动下插入锁止缺口122，从而机械锁止翻转臂12，进而限制翻转臂12的转动。其中，锁止臂16的第一端与锁止块9连接，锁止臂16的第二端与可与锁止臂驱动结构连接。可选地，锁止臂驱动结构可为推臂机构，即锁止臂16的第二端与推臂机构连接，如此，通过与推臂机构联动，减少驱动结构，优化了车辆辅助轮装置100的整体结构，也大大节省了制造成本。

更近一步地，翻转臂12远离辅助轮4的一端可设有腰型孔123，推臂机构为推杆机构并包括推杆外筒17和设置在推杆外筒17中的推杆15，推杆15的推动端通过推杆转轴14活动连接在腰型孔123中，推杆外筒17与固定支架7可转动连接，锁止臂16的第二端连接在推杆15的推动端上。其中，推臂机构的驱动装置可以通过采用直线电机、气缸、液压缸等实现。

如图1、图2和图3所示，翻转臂12的第二翼端设有腰型孔123，腰型孔123为长圆孔，推臂机构为推杆机构并包括推杆外筒17和设置在推杆外筒17中的推杆15，推杆15可以在外筒17中，沿轴向运动。推杆15的推动端通过推杆转轴14活动连接在腰型孔123中，推杆外筒17与固定支架7通过推杆转轴18可转动连接。

其中，图2中的车辆辅助轮装置100为伸出状态，在伸出过程中，推杆15沿轴向向外伸出，推杆15通过推杆转轴14顶着翻转臂12的腰型孔123的外圆端(位置Ⅰ)向外伸出，翻转臂12沿着翻转臂旋转轴11逆时针进行旋转，通过推杆15带着锁止臂16拉动锁止块9朝向转轴连接部121的锁止缺口122移动，带动锁止块9进入翻转臂7转轴处的缺口，完成限位锁止，此时车辆辅助轮装置100完成打开动作。其中，需要说明的是，外圆端为腰型孔123相对远离推杆15的一端，内圆端为腰型孔123相对靠近推杆15的一端。

图3中的车辆辅助轮装置100为回缩状态，在回缩过程中，由于一开始翻转臂7被锁止块9锁止，所以在推杆15沿轴向向内收回时，翻转臂7不进行动作，推杆15带动推杆转轴14先沿着翻转臂12的腰型孔123移动到腰型孔123的内圆端(位置Ⅱ)，此时锁止块9被锁止臂16拉回，解除锁止状态，接下来推杆15在外筒17中继续沿轴向移动，推杆15通过推杆转轴14拉着翻转臂12的腰型孔123的内圆部(位置Ⅱ)向内收回，翻转臂12沿着翻转臂旋转轴11顺时针进行旋转，此时整个辅助轮装置完成回缩动作。

可选地，固定支架7上可设有一端开口的导槽71，导槽71的另一端为闭口端，导槽71为直轨槽且延伸方向与推杆15的运动方向布置一致。锁止块9与锁止臂16通过旋转销10可转动连接，导槽71中设有弹性件8，弹性件8止抵在锁止块9和导槽71的闭口端之间，锁止块9容置于导槽71中，并能够在弹性件8的弹性作用下从开口部分伸出，以插入至锁止缺口122中。其中，锁止臂16可为柱状弹簧，弹性件8可为片状弹簧，导槽71内设计有凸起的圆柱，用于为片状弹簧提供旋转限位作用。具体地，如图1、图2和图3所示，固定支架7上有导槽71，导槽71内安装有锁止块9，锁止块9上有孔，上面固定有旋转销10，锁止臂16的一端插入旋转销10中，另一端插入推杆15的安装孔中，弹性件8安装在固定支架7上，其一端顶着锁止块10的尾部，另一端顶在固定支架7的导槽71的尾部。

其中，在辅助轮4在伸出过程中，推杆15沿轴向向外伸出，推杆15通过推杆转轴14顶着翻转臂12的腰型孔123的外圆端(位置Ⅰ)向外伸出，翻转臂12沿着翻转臂旋转轴11逆时针进行旋转，通过推杆15带着锁止臂16拉动旋转销10和锁止块9沿固定支架7的导槽71移动，带动锁止块9进入翻转臂7的锁止缺口122，完成限位锁止，此时车辆辅助轮装置100完成打开动作。在辅助轮4在回缩过程中，推杆15带动推杆转轴14先沿着翻转臂12的腰型孔123移动到腰型孔123的内圆端(位置Ⅱ)，此时锁止块9被锁止臂16沿着固定支架7的导槽71拉回，由于锁止臂16为柱状弹簧，其弹力大于弹性件8(片状弹簧)的弹力，弹性件8(片状弹簧)被压缩，接下来推杆15在外筒17中继续沿轴向移动，推杆15通过推杆转轴14拉着翻转臂12的腰型孔123的内圆部(位置Ⅱ)向内收回，翻转臂12沿着翻转臂旋转轴11顺时针进行旋转，此时整个辅助轮装置完成回缩动作。

进一步地，本实用新型还提供了一种车辆1000，该车辆1000包括上述的车辆辅助轮装置100，所述车辆辅助轮装置100安装在车辆1000的车身或副车架上。

可选地，车辆辅助轮装置100设置在车体前部，在伸出位置，辅助轮4的外缘向车辆前轮的外缘引出的切线与地面形成的夹角小于或等于第一通过角，第一通过角为所述车体前部的下端的突出点向车辆前轮的外缘引出的切线与地面形成的夹角。如此，在通过坡度较大的坡时，辅助轮4首先与坡面接触，避免了车辆的前部下端首先与坡面发生剐蹭，由于车辆的前部与地面的接触由滑动摩擦改变为滚动摩擦，从而增强了车辆爬坡的通过性。

或者，车辆辅助轮装置100设置在车体后部，在伸出位置，辅助轮的外缘向车辆后轮的外缘引出的切线与地面形成的夹角小于或等于第二通过角，第二通过角为车体后部的下端的突出点向车辆后轮的外缘引出的切线与地面形成的夹角。这样，在通过坡度较大的坡时，辅助轮4首先与坡面接触，避免了车辆的后部下端首先与坡面发生剐蹭，由于车辆的后部与地面的接触由滑动摩擦改变为滚动摩擦，从而增强了车辆爬坡的通过性。

此外，辅助轮4的外缘高度高于或等于车辆底盘的底缘高度。如此，车辆辅助轮装置100和车辆1000的辅助轮4在非使用状态下收回时，不影响正常驾驶状态时的通过性。

另外，车辆还可包括坡度探测装置和控制装置，坡度探测装置用于检测路面坡度角，坡度探测装置可为距离雷达探测装置，超声波探测装置等。控制装置分别与坡度探测装置和推臂机构通信连接，控制装置被配置为：

获取所述坡度探测装置检测的路面坡度角；

确定路面坡度角大于等于第一通过角或第二通过角；

控制推臂机构推动翻转臂12转动以使得辅助轮4从回缩位置切换至伸出位置；

确定路面坡度角小于第一通过角或第二通过角；

控制推臂机构推动翻转臂12转动以使得辅助轮4保持在回缩ⅠⅠ。

如图4所示，1为轮胎边界、2为第一通过角限制线、3为地面线5为前保险杠。在正常行驶过程中车辆辅助轮装置100收回，处于前保险杠5里面，不影响通过性及整车外形，此时车辆的第一通过角为A，即前进过程中坡度小于A的坡路，前坡度探测装置检测到坡度角小于第一通过角A时，车辆为正常行驶状态，车辆辅助轮装置100不执行伸出动作，辅助轮4为回缩状态。

如图5所示，辅助轮装置为打开状态，当路面的坡度＞A而＜B时(角度B＞A)，车辆在行进中，辅助轮4先接触路面为车辆前部提供支撑，辅助轮4可以转动，变滑动摩擦为滚动摩擦，可起到保护前保险杠5免受磕碰刮擦和提高通过性的作用。如此，车辆辅助轮装置可实现自动打开与收缩。

进一步地，车辆还包括用于检测车速的车速检测装置，车速检测装置与控制装置控制通信连接，在坡度探测装置检测到路面坡度角大于等于第一通过角或第二通过角时，控制装置被进一步配置为：

获取车速检测装置检测的车速；

确定车速大于预设车速，发出减速提醒指令；

确定车速小于等于预设车速时，控制推臂机构推动翻转臂12转动以使得辅助轮4从回缩位置切换至伸出位置。

图7为整个辅助轮装置的控制逻辑，当车辆正常前进时，位于前保险杠5上的前距离雷达检测到坡度角小于第一通过角A时，辅助轮收回，车辆为正常行驶状态，辅助轮装置不执行伸出动作，车辆可正常通过坡路，当前距离雷达检测到坡度角大于第一通过角A且小于接近角极限B时，同时车机判断此时车速是否小于等于预设车速，如车速小于等于预设车速时，辅助轮自动伸出，辅助车辆通过坡路后自动收回，如车速大于预设车速时，提醒驾驶员需要减速，当车速减小至小于等于预设车速后，辅助轮自动伸出，辅助车辆通过坡路后自动收回。其中，预设车速可设置为5km/h。

上述描述为一种提高通过性的车辆辅助轮装置100及车辆1000，通过合理的结构安装在车身或者副车架上，当需要的时候，在满足使用要求的前提下，可自动控制其伸出，辅助车辆通过坡路；当不使用时或已经通过坡路后，可自动控制其收回，此装置不影响车辆正常通行及车辆外观。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本实用新型的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本实用新型的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本实用新型的思想，其同样应当视为本实用新型所公开的内容。

Claims (10)

1.一种车辆辅助轮装置，其特征在于，所述车辆辅助轮装置(100)包括：

固定支架(7)，用于安装到车辆(1000)的车身或副车架上；

翻转臂(12)，枢转安装于所述固定支架(7)上；

辅助轮(4)，安装于所述翻转臂(12)的端部；以及

推臂机构，用于推动所述翻转臂(12)围绕所述固定支架(7)枢转，使得所述辅助轮(4)能够在伸出位置和回缩位置之间往复切换；其中，在所述伸出位置的所述辅助轮(4)能够避免车辆底盘与坡面发生剐蹭。

2.根据权利要求1所述的车辆辅助轮装置，其特征在于，所述翻转臂(12)包括与所述固定支架(7)可转动连接的转轴连接部(121)，所述转轴连接部(121)的外周缘上设有锁止缺口(122)，所述车辆辅助轮装置(100)还包括锁止块(9)和锁止臂(16)，所述锁止臂(16)的第一端与所述锁止块(9)连接，所述锁止臂(16)的第二端与所述推臂机构连接，在所述推臂机构推动所述翻转臂(12)转动至所述伸出位置时，所述推臂机构通过所述锁止臂(16)带动所述锁止块(9)插入所述锁止缺口(122)，以限制所述翻转臂(12)转动。

3.根据权利要求2所述的车辆辅助轮装置，其特征在于，所述翻转臂(12)远离所述辅助轮(4)的一端设有腰型孔(123)，所述推臂机构为推杆机构并包括推杆外筒(17)和设置在所述推杆外筒(17)中的推杆(15)，所述推杆(15)的推动端通过推杆转轴(14)活动连接在所述腰型孔(123)中，所述推杆外筒(17)与所述固定支架(7)可转动连接，所述锁止臂(16)的第二端连接在所述推杆(15)的推动端上。

4.根据权利要求2所述的车辆辅助轮装置，其特征在于，所述固定支架(7)上设有一端开口的导槽(71)，所述导槽(71)中设有弹性件(8)，所述弹性件(8)止抵在所述锁止块(9)和所述导槽(71)的闭口端之间，所述锁止块(9)容置于所述导槽(71)中，并能够在所述弹性件(8)的弹性作用下从所述开口部分伸出。

5.根据权利要求2所述的车辆辅助轮装置，其特征在于，所述锁止臂(16)为柱状弹簧；和/或，所述推臂机构包括直线电机、气缸和液压缸中的一种。

6.一种车辆，其特征在于，所述车辆(1000)包括根据权利要求1至5中任一项所述的车辆辅助轮装置(100)，所述车辆辅助轮装置(100)安装在所述车辆(1000)的车身或副车架上。

7.根据权利要求6所述的车辆，其特征在于，

所述车辆辅助轮装置(100)设置在车体前部，在所述伸出位置，所述辅助轮(4)的外缘向车辆前轮的外缘引出的切线与地面形成的夹角小于或等于第一通过角，所述第一通过角为所述车体前部的下端的突出点向车辆前轮的外缘引出的切线与地面形成的夹角；或者，

所述车辆辅助轮装置(100)设置在车体后部，在所述伸出位置，所述辅助轮的外缘向车辆后轮的外缘引出的切线与地面形成的夹角小于或等于第二通过角，所述第二通过角为所述车体后部的下端的突出点向车辆后轮的外缘引出的切线与地面形成的夹角。

8.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，在所述回缩位置，所述辅助轮(4)的外缘高度高于或等于车辆底盘的底缘高度。

9.根据权利要求7或8所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括坡度探测装置和控制装置，所述坡度探测装置用于检测路面坡度角，所述控制装置分别与所述坡度探测装置和所述推臂机构通信连接，所述控制装置被配置为：

获取所述坡度探测装置检测的路面坡度角；

确定所述路面坡度角大于等于所述第一通过角或所述第二通过角；

控制所述推臂机构推动所述翻转臂(12)转动以使得所述辅助轮(4)从回缩位置切换至伸出位置；

确定所述路面坡度角小于所述第一通过角或所述第二通过角；

控制所述推臂机构推动所述翻转臂(12)转动以使得所述辅助轮(4)保持在所述回缩位置。

10.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括用于检测车速的车速检测装置，所述车速检测装置与所述控制装置控制通信连接，在所述坡度探测装置检测到所述路面坡度角大于等于所述第一通过角或所述第二通过角时，所述控制装置被进一步配置为：

获取所述车速检测装置检测的车速；

确定所述车速大于预设车速，发出减速提醒指令；

确定所述车速小于等于预设车速时，控制所述推臂机构推动所述翻转臂(12)转动以使得所述辅助轮(4)从回缩位置切换至伸出位置。