CN211835060U - 可变换行走方式的助起立轮椅 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种轮椅。技术方案是：可变换行走方式的助起立轮椅，其特征在于：包括水平布置的底盘、安装在底盘上以进行轮式行走的两组轮式走行装置、安装在底盘下部以进行履带式行走的两组履带式走行装置、安装在底盘中部上方的座椅、连接在底盘与座椅之间以调节座椅位置的移动提升装置、安装在底盘后部以辅助轮椅驻停的两组助锄、安装在底盘上且位于座椅与助锄之间的两组车篷收放装置以及安装在底盘上且位于座椅旁的辅助动作放大器；两组轮式走行装置、两组履带式走行装置、两组助锄以及两组车篷收放装置分别结构相同且关于底盘的竖直中心面左右对称布置。该轮椅应能根据外部环境切换行进模式，同时保证轮椅的稳定性，操作简单，适用性强。

Description

可变换行走方式的助起立轮椅

技术领域

本实用新型涉及一种轮椅，具体是可变换行走方式的助起立轮椅。

背景技术

随着我国人口老龄化趋势的日益加剧，老年人的日常起居的安全性受到了广泛的关注。目前，多数家庭的子女白天忙于工作，导致独居老人或空巢老人疏于照顾。同时，随着年龄的日益增长，很多老年人出现腿脚不便，生活自理能力退化的现象。老年人由于身体机能的下降，很多需要自主处理的事务会出现或多或少的不便，需要旁人的帮助或是器械的辅助，在现如今人力资源日渐昂贵的时代，辅助器械的重要性也在逐渐上升。

目前老年人在使用轮椅出行过程中会有遇到一些尚无法有效解决的麻烦，如：轮椅通过性不佳，通过减速带、无辅助通道的公园台阶时，无法自行通过障碍；在家中想要拿高于处于坐姿手部活动空间的物品；天气不佳但未携带雨具等。另外，现有助起立轮椅仅局限于一般轮椅功能，缺少主动安全防护措施与附加功能，大多受限于自身机构，无法适应各种环境。因此，需要对现有的助起立轮椅进行改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服上述背景技术的不足，提供一种可变换行走方式的助起立轮椅，该轮椅应能根据外部环境切换行进模式，同时保证轮椅的稳定性；该轮椅还应能辅助老人起立，并配套有不同环境条件下的安全防护措施，具有操作简单，安全性强，使用方便，适用性强的特点。

本实用新型提供的技术方案是：

可变换行走方式的助起立轮椅，其特征在于：包括水平布置的底盘、安装在底盘上以进行轮式行走的两组轮式走行装置、安装在底盘下部以进行履带式行走的两组履带式走行装置、安装在底盘中部上方的座椅、连接在底盘与座椅之间以调节座椅位置的移动提升装置、安装在底盘后部以辅助轮椅驻停的两组助锄、安装在底盘上且位于座椅与助锄之间的两组车篷收放装置以及安装在底盘上且位于座椅旁以辅助老人拿取物品的辅助动作放大器；两组轮式走行装置、两组履带式走行装置、两组助锄以及两组车篷收放装置分别结构相同且关于底盘的竖直中心面左右对称布置。

每组轮式走行装置均包括可转动地定位在底盘前部的前轮、驱动前轮转动的第一驱动组件、竖直固定在底盘后部下方用于减震的若干弹簧、固定在弹簧末端的轮轴支架以及可转动地定位在轮轴支架上的后轮；所述第一驱动组件包括与前轮同轴固定连接的大齿轮、固定在底盘上的第一电机、与第一电机的电机轴固定连接的小齿轮以及绕设在大齿轮与小齿轮外周的链条。

每组履带式走行装置包括前后间隔一定距离地竖直固定在底盘底部的两组轮履切换气缸、水平固定在两组轮履切换气缸推杆末端的外伸轴架、沿左右方向安装在外伸轴架一端的第二电机、固定在第二电机的电机轴上的主动轮、可转动地定位在外伸轴架另一端的导向轮、绕设在主动轮和导向轮外周的履带以及安装在履带内侧以支撑履带的若干诱导轮。

所述移动提升装置包括竖直固定在底盘上的后腿支撑柱、分别竖直安装在后腿支撑柱前后两侧的第二滑轨、可沿后腿支撑柱前侧的第二滑轨竖直运动的第一提升柱、用于驱动第一提升柱的第一定位气缸、沿左右方向水平固定在第一提升柱上的后支撑杆、可沿后腿支撑柱后侧的第二滑轨竖直运动的第二提升柱、驱动第二提升柱的第二定位气缸以及用于提高座椅承载能力的四连杆结构。

所述四连杆结构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆；其中，第一连杆水平固定在底盘上且第一连杆上设置有滑动配合的第一滑轨和第一滑块；所述第二连杆一端铰接在第一滑块上，另一端铰接在第三连杆的中部；所述第三连杆一端与第一连杆铰接，另一端与前支撑杆铰接；所述第四连杆一端铰接在前支撑杆上，另一端铰接在后支撑杆上。

所述座椅包括底部铰接在底盘上的若干前腿支撑柱、沿左右方向水平固定在若干前腿支撑柱上部的前支撑杆、位于四连杆机构上方且一端与前支撑杆铰接的座板、底座固定在第四连杆上且其推杆铰接在座板底部以调节座板倾斜角度的座板气缸、下端铰接在第一提升柱上的靠背以及底座固定在第二提升柱上且其推杆铰接在靠背中部以调节靠背倾斜角度的靠背气缸。

每组车篷收放装置包括前后间隔一定距离且竖直固定在底盘上的两根立柱、水平连接在两根立柱顶端的横梁、竖直设置在后方立柱上的第四滑轨、可竖直滑动地定位在第四滑轨上的第四滑块、竖直固定在后方立柱上且其推杆与第四滑块固定连接的第三气缸、一端与第四滑块铰接且另一端向座椅上方伸出的蓬杆以及一端铰接在横梁上且另一端铰接在蓬杆中部的斜杆。

所述助锄包括五杆件机构、驱动五杆件机构的第二驱动组件以及安装在五杆件机构上的驻车板；所述第二驱动组件包括安装在底盘上的驱动电机、可转动地定位在丝杠支撑座上并由驱动电机驱动的第一丝杠以及与第一丝杠配合传动的第五滑块；

所述五杆件机构包括第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四杆件和第五杆件；所述第一杆件、第二杆件和第三杆件依次铰接；所述第三杆件末端铰接有所述驻车板；所述第五杆件一端与第一丝杠的丝杠支撑座固定连接，另一端设置成“Y”型连接端；所述第五杆件的“Y”型连接端的其中一个分叉端与第二杆件中部铰接，另一个分叉端与第四杆件一端铰接；所述第四杆件另一端与第三杆件中部铰接。

所述辅助动作放大器包括竖直固定在底盘上的固定座、可转动地水平定位在固定座上的转动盘、固定在固定座侧面并通过齿轮副驱动转动盘的第四电机、竖直固定在转动盘上的第一杆、一端与第一杆顶端铰接的第二杆、两端分别铰接在转动盘与第二气杆中部的第一气缸、倾斜向下布置且其中部与第二杆另一端铰接的第三杆、一端铰接在第三杆上端且另一端铰接在第二杆中部的第二气缸、与第三杆的中心线垂直布置且其中部与第三杆下端铰接的第四杆、可沿第四杆的长度方向滑动地定位在第四杆上的两个调节块、分别固定在两个调节块上的两个机械爪、固定在第三杆上的第三电机、与第三电机的电机轴固定连接的第二丝杠以及与第二丝杠配合的第二滑块；两个机械爪的其中一端分别铰接在第二滑块的两侧；所述第一气缸和第二气缸分别位于第二杆两侧。

所述前轮上方设置有固定在底盘上并与前轮外径相适合的弧形挡泥板；所述座板两侧设置有用于安全防护的扶手；所述座板与靠背之间安装有安全带；所述扶手上设置有控制按键盘；所述底盘前部设置有保险杠；所述底盘前部设置有摄像头；所述底盘前部和后部设置有灯光装置；所述底盘后部设置有电源。

本实用新型的有益效果是：

1)本实用新型通过轮履切换气缸实现了轮式走行装置和履带式走行装置的切换，能够适应不同的道路环境，提高了轮椅的适用范围和通过率。

2)本实用新型的轮式走行装置中，后轮与底盘之间连接有弹簧，能够大大减小行进过程中的颠簸现象，提高稳定性和舒适性。

3)本实用新型中的助锄能够辅助轮椅驻停，防止轮椅在爬坡时发生溜坡或后翻情况，提高了轮椅的安全性能。

4)本实用新型中的车篷收放装置采用剪叉式结构，收放顺畅方便，结构简单，操作方便。

5)本实用新型中的移动提升装置可调节座板的倾斜角度，从而辅助老人起立，节省老人体力；另外座椅的靠背可通过靠背气缸调节倾斜角度，老人可根据自身情况进行调节，提高舒适性。

6)本实用新型中的辅助动作放大器可对机械爪进行三维空间定位，并且机械爪的可调整范围较大，能够辅助老人拿取手部范围之外的物体，提高老人的独立生活能力。

7)本实用新型适用范围广，安全性高，操作方便，成本较低，适合推广应用。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型的右视结构示意图。

图3为本实用新型的左视结构示意图(省略车篷收放装置和保险杠)。

图4为本实用新型所述轮式走行装置和履带式走行装置的立体结构示意图。

图5为图2的A部放大结构示意图。

图6为本实用新型所述第一驱动组件的立体结构示意图。

图7为本实用新型所述移动提升装置的部分立体结构示意图。

图8为本实用新型中所述移动提升装置和座椅的立体结构示意图之一(省略靠背)。

图9为本实用新型中所述移动提升装置和座椅的立体结构示意图之二(省略靠背和座板)。

图10为本实用新型所述移动提升装置和座椅的右视结构示意图(省略靠背)。

图11为图10中B-B的剖面结构示意图。

图12为本实用新型所述助锄的左视结构示意图。

图13为本实用新型所述车篷收放装置的立体结构示意图。

图14为本实用新型所述车篷收放装置的右视结构示意图。

图15为本实用新型所述辅助动作放大器的立体结构示意图。

附图标记：

100、轮式走行装置；101、前轮；102、后轮；103、弹簧；104、轮轴支架；105、大齿轮；106、小齿轮；107、链条；108、第一电机；200、履带式走行装置；201、主动轮；202、轮履切换气缸；203、外伸轴架；204、诱导轮；205、履带；206、导向轮；300、助锄；301、驻车板；302、第四杆件；303、第三杆件；304、第二杆件；305、第一杆件；306、第五杆件；307、第五滑块；308、第一丝杠；309、丝杠支撑座；310、驱动电机；400、车篷收放装置；401、第三气缸；402、篷杆；403、斜杆；404、第四滑块；405、第四滑轨；406、立柱；407、横梁；500、移动提升装置；501、第一定位气缸；502、第二滑轨；503、后支撑杆；504、第四连杆；505、第一滑块；506、第三连杆；507、第二连杆；508、第一连杆；509、第一滑轨；510、后腿支撑柱；511、第一提升柱；512、第二提升柱；513、第二定位气缸；600、座椅；601、靠背气缸；602、前支撑杆；603、靠背；604、座板；605、前腿支撑柱；606、座板气缸；607、座板连接件；701、安全带；702、挡泥板；703、扶手；800、辅助动作放大器；801、机械爪；802、调节块；803、第四杆；804、第三电机；805、第二滑块；806、第二丝杠；807、第三杆；808、第二气缸；809、第二杆；810、第一气缸；811、第一杆；812、转动盘；813、第四电机；814、固定座；900、底盘；1000、控制按键盘；1100、保险杠；1200、摄像头。

具体实施方式

以下结合附图所示的实施例进一步说明。

为方便描述，本实施例以图2的左侧为前，右侧为后，上侧为上或顶，下侧为下或底，图2中垂直纸面向内的方向为右，垂直纸面向外的方向为左。

如图1、图2所示的可变换行走方式的助起立轮椅，包括底盘900、两组轮式走行装置100、两组履带式走行装置200、座椅600、移动提升装置500、两组助锄300、两组车篷收放装置400和辅助动作放大器800。所述底盘水平布置；两组轮式走行装置安装在底盘左右两侧；两组履带式走行装置设置在底盘下部；所述座椅安装在底盘中部上方；两组移动提升装置连接在底盘与座椅之间，用于调节座椅位置；所述助锄安装在底盘后部，用于辅助轮椅驻停；两组车篷收放装置安装在底盘上且位于座椅与助锄之间；所述辅助动作放大器安装在底盘上且位于座椅旁，以方便老人拿取物品。两组轮式走行装置、两组履带式走行装置、两组助锄以及两组车篷收放装置分别结构相同且关于底盘的竖直中心面左右对称布置，以保证轮椅运行时的平衡和稳定。

如图4、图5所示，每组轮式走行装置包括前轮101、第一驱动组件、若干(本实施例为两个)弹簧103、轮轴支架104和后轮102。所述前轮和后轮分别设置在底盘的前部和后部；本实施例中，前轮采用辐条结构大轮，前轮可转动地定位在底盘前部的侧面；后轮采用小轮，后轮位于底盘后下方的中间位置，从而使两组轮式走行装置中的两个前轮和两个后轮呈倒三角排列。两个弹簧竖直固定在底盘后部下方，用于减震；所述轮轴支架固定在弹簧末端；所述后轮可转动地定位在轮轴支架上。所述前轮上方还设置有挡泥板702；挡泥板固定在底盘上并与前轮的外径相适合。

如图6所示，所述第一驱动组件用于驱动前轮，包括大齿轮105、第一电机108、小齿轮106和链条107。所述大齿轮与前轮同轴固定连接；所述第一电机固定在底盘上作为动力源驱动轮式走行装置运动；所述小齿轮与第一电机的电机轴固定连接；所述链条绕设在大齿轮与小齿轮外周。工作时，第一电机驱动小齿轮，小齿轮通过链条带动大齿轮转动，进而带动与大齿轮同轴连接的前轮转动，实现轮式行进；并且在行进过程中，弹簧起到减震作用，提高了轮椅行进的稳定性。

如图4、图5所示，每组履带式走行装置均包括两组轮履切换气缸202、外伸轴架203、主动轮201、导向轮206、第二电机(图中未显示)、履带205和若干诱导轮204。两组轮履切换气缸前后间隔一定距离地竖直固定在底盘底部；所述外伸轴架沿前后方向水平固定在两组轮履切换气缸的推杆末端，以便由两组轮履切换气缸驱动外伸轴架竖直运动。所述第二电机沿左右方向安装在外伸轴架一端且其电机轴与主动轮固定连接，以驱动主动轮；所述导向轮可转动地定位在外伸轴架的另一端；所述履带绕设在主动轮和从动轮外周；若干诱导轮安装在履带内侧，用于支撑履带。工作时，两组轮履切换气缸的气缸轴伸长或收缩，从而带动外伸轴架竖直运动，进而带动履带接触或远离地面，实现轮式走行装置与履带式走行装置之间的自由切换。本实施例中，每组轮履切换气缸中包括四个轮履切换气缸，即两组履带式走行装置中共有16个轮履切换气缸。

如图7至图11所示，所述移动提升装置包括两个后腿支撑柱510、四个第二滑轨502、一个第一提升柱511、两个第一定位气缸501、后支撑杆503、三个第二提升柱512、两个第二定位气缸513和四连杆机构(图6中，后腿支撑柱因第一提升柱的遮挡未显示)。两个后腿支撑柱竖直固定在底盘上，并且每个后腿支撑柱的前后两侧分别竖直安装有所述第二滑轨。所述第一提升柱位于两个后腿支撑柱前侧的中间位置，第一提升柱可在两个第一定位气缸的带动下沿后腿支撑柱前侧的第二滑轨竖直运动(本实施例中第一提升柱位于两个第一定位气缸之间，两个第一定位气缸的底座固定在底盘上，并且两个第一定位气缸的推杆末端均与第一提升柱固定连接，两个第一定位气缸的推杆末端可分别与第二滑轨滑动配合，在两个第一气缸的同步驱动下，第一提升柱即可稳定地作竖直运动)。所述第一提升柱上沿左右方向水平固定有后支撑杆。三个第二提升柱位于后腿支撑柱的后侧，并且三个第二提升柱可在两个第二定位气缸的带动下沿后腿支撑柱后侧的第二滑轨竖直运动(本实施例中两个定位气缸与三个第二提升柱间隔布置，两个第二定位气缸的底座固定在底盘上，并且两个第二定位气缸的推杆末端与三个第二提升柱固定连接，两个第二定位气缸的推杆末端可分别与第二滑轨滑动配合，在两个第二气缸的同步驱动下，三个第二提升柱即可稳定地作竖直运动)。

所述四连杆机构在座椅调节过程中起阻尼作用，以提高座椅的承载能力。如图7所示，四连杆机构包括第一连杆508、第二连杆507、第三连杆506和第四连杆504；其中，第一连杆水平固定在底盘上且第一连杆上设置有滑动配合的第一滑轨509和第一滑块505；所述第二连杆一端铰接在第一滑块上，另一端铰接在第三连杆的中部；所述第三连杆一端与第一连杆铰接，另一端与前支撑杆602铰接；所述第四连杆一端铰接在前支撑杆上，另一端铰接在后支撑杆上。

如图8至图11所示，所述座椅包括两个前腿支撑柱605、前支撑杆602、座板604、四个座板气缸606、靠背603、四个靠背气缸601、扶手703和安全带701。所述前腿支撑柱的底部铰接在底盘上，两个前腿支撑柱的上部沿左右方向水平固定有所述前支撑杆。所述座板气缸的底座固定在第四连杆上。所述座板安装在四连杆机构上方，其中座板的一端通过座板连接件607铰接在前支撑杆上，座板的底部铰接在座板气缸的推杆末端，使得座板可在座板气缸的驱动下绕前支撑杆摆动，从而调节座板的倾斜角度。所述靠背气缸的底座固定在第二提升柱上，可通过第二提升柱调节靠背气缸的高度位置，以便对靠背进行调节。所述靠背的下端铰接在第一提升柱顶部，靠背的中部铰接在靠背气缸的推杆末端，以便通过靠背气缸来调节靠背的倾斜角度。所述座板上安装有安全带。所述座板左右两侧设置有用于安全防护的扶手。当第一提升柱和第二提升柱竖直运动时，可对座板和靠背的高度位置进行调节；当座板气缸进行伸长或收缩时，可对座板的倾斜角度进行调节；当靠背气缸进行伸长或收缩，可对靠背的倾斜角度进行调节。

两组助锄安装在底盘后部，用于辅助轮椅驻停。如图12所示，每组助锄均包括五杆件机构、第二驱动组件和驻车板301。所述驻车板安装在五杆件机构上；所述第二驱动组件用于驱动五杆件机构，进而驱动驻车板进行轮椅驻停。

所述第二驱动组件包括驱动电机310、第一丝杠308和第五滑块307。所述驱动电机安装在底盘上；所述第一丝杠可转动地定位在丝杠支撑座309(丝杠支撑座与底盘固定连接)上，并且第一丝杠与驱动电机的电机轴固定连接，以便由驱动电机驱使第一丝杠转动；所述第五滑块与第一丝杠配合传动，使得第五滑块沿着第一丝杠的长度方向移动。

所述五杆件机构包括第一杆件305、第二杆件304、第三杆件303、第四杆件302和第五杆件306；所述第一杆件、第二杆件和第三杆件依次铰接；所述第三杆件末端铰接有所述驻车板；所述第五杆件一端与第一丝杠的丝杠支撑座309固定连接，另一端设置成“Y”型连接端；所述第五杆件的“Y”型连接端的其中一个分叉端与第二杆件中部铰接，另一个分叉端与第四杆件一端铰接；所述第四杆件另一端与第三杆件中部铰接。

如图13、图14所示，每组车篷收放装置包括两根立柱406、横梁407、第四滑轨405、第四滑块404、第三气缸401、蓬杆402和斜杆403。两根立柱一前一后间隔一定距离竖直固定在底盘上；横梁407水平固定连接在两根立柱顶端之间；所述第四滑轨竖直设置在后方立柱上；所述第四滑块可竖直滑动地定位在第四滑轨上；所述第三气缸竖直固定在后方立柱上，第三气缸的推杆与第四滑块固定连接，以驱动第四滑块竖直运动。所述蓬杆一端与第四滑块铰接，另一端向座椅上方伸出。所述斜杆一端铰接在横梁上且另一端铰接在蓬杆中部。本实施例中两组车篷收放装置中的两根立柱之间也对应连接有横梁407，从而形成矩形框架。使用时，将车篷搭盖在两个蓬杆上即可(图中车篷未显示)。

如图15所示，所述辅助动作放大器安装在底盘上且位于座椅旁，以辅助老人拿取物品。所述辅助动作放大器包括固定座814、转动盘812、第四电机813、第一杆811、第二杆809、第一气缸810、第三杆807、第二气缸808、第四杆803、两个调节块802、两个机械爪801、第三电机804、第二丝杠806和第二滑块805。所述固定座竖直固定在底盘上；所述转动盘可转动地水平定位在固定座上；所述第四电机固定在固定座的侧面并通过齿轮副驱动转动盘；所述第一杆竖直固定在转动盘上；所述第二杆的一端与第一杆顶端铰接，另一端铰接在第三杆的中部；所述第一气缸的两端分别与转动盘和第二气杆中部铰接；所述第三杆倾斜向下布置；所述第二气缸一端铰接在第三杆上端且另一端铰接在第二杆中部；所述第一气缸和第二气缸分别位于第二杆两侧。所述第三电机固定在第三杆上；所述第二丝杠沿第三杆的长度方向布置，并且第二丝杠与第三电机的电机轴固定连接，以便由第三电机驱使转动；所述第二滑块与第二丝杠配合传动，使第二滑块可沿着第二丝杠运动。所述第四杆的中心线与第三杆的中心线垂直布置，并且第四杆的中部与第三杆下端相铰接。两个调节块间隔一定距离布置并可沿第四杆的长度方向滑动地定位在第四杆上；两个机械爪一端分别铰接在第二滑块的两侧，并且两个机械爪的中部分别固定在两个调节块上。

如图1、图2所示，所述扶手上设置有控制按键盘1000；所述控制按键盘中安装有单片机(图中未显示)。上述所有电机和气缸均与单片机电连接，以控制本实用新型的轮椅进行动作。

所述底盘前部安装有保险杠1100，用于保护轮椅。所述底盘的前部和后部设置有灯光装置(图中未显示)，用于照明和提醒他人；灯光装置与单片机电连接。

所述底盘前部设置有摄像头1200；摄像头像素为30万；摄像头与单片机电连接。

所述底盘后部设置有电源(图中未显示)，为便以上各部件的正常工作提供电源。

本实用新型的使用方式如下：

正态状态时，各轮履切换气缸均收缩，使履带式走行装置处于悬空，此时采用轮式走行装置行进，该方式适于平坦路面行进。老人对轮式走行装置进行操作，可通过按键盘操控第一电机转动，驱动前轮行进；并且由于后轮与底盘之间安装有弹簧，可起到减震作用，大大提高了轮椅行进的稳定性。

当遇到泥泞路面时，老人对履带式走行装置进行操作，通过控制按键盘操纵各轮履切换气缸伸长，使履带与地面接触，此时采用履带式走行装置行进，完成轮式走行装置与履带式走行装置之间的切换；然后控制第二电机转动，第二电机带动主动轮转动，从而带动履带行进。

当需要爬坡时，仍采用履带式走行装置行进，为了防止轮椅后翻或者溜坡，老人可对助锄进行操作，通过控制按键盘操控驱动电机转动，驱动电机带动第一丝杠上的第五滑块移动，进而通过五杆件机构使驻车板与地面接触压实，对轮椅进行辅助驻停。

当老人需要起身时，老人对移动提升装置和座椅进行操作，通过按键盘操控第一定位气缸和第二定位气缸的推杆伸长，带动第一提升柱和第二提升柱向上运动，同时操控座板气缸和靠背气缸的推杆伸长，即可将座板和靠背的高度及倾斜角度调节至合适位置，方便老人起身。

同理，当老人需要坐下时，老人对移动提升装置和座椅进行操作，通过按键盘操控第一定位气缸和第二定位气缸的推杆收缩，带动第一提升柱和第二提升柱向下运动，同时操控座板气缸和靠背气缸的推杆收缩，即可将座板和靠背的高度及倾斜角度调节至合适位置，方便老人坐下。在老人起身或坐下的操作过程中，第一滑块在四杆结构的带动下沿第一滑轨运动，四杆结构起到阻尼作用，以提高轮椅的承重能力。

正常状态时，车篷收放装置中的第三气缸收缩，使蓬杆与斜杆之间的夹角β为最小，此时蓬杆向内收缩，车篷呈闭合状态(图中未显示车篷)。

当遇到下雨天或需要遮阳时，老人对车篷收放装置进行操作，通过按键盘操控第三气缸的推杆伸长，带动第四滑块向上运动，进而带动铰接在第四滑块上的蓬杆运动，使蓬杆与斜杆之间的夹角β逐渐增大，蓬杆向外张开，即可打开车篷(图中未显示车篷)。

当需要拿起高处的物体时，老人可对辅助动作放大器进行操作，通过按键盘操控第四电机转动，可带动两个机械爪在水平方向的转动；通过驱动第一气缸和第二气缸，可带动两个机械爪在竖直方向运动；通过驱动第三电机，可带动两个机械爪的张开角度，从而实现机械爪在三维空间内的位置定位，准确拿取物体，操作方便。

在晚上使用本实用新型的轮椅时，可打开底盘前部和后部的灯光装置进行照明，同时对他人进行提醒，避免发生交通事故。

最后，以上实施方式仅用于说明本实用新型，而非对本实用新型的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本实用新型的范畴，本实用新型的专利保护范围应由权利要求限定。

Claims (10)

1.可变换行走方式的助起立轮椅，其特征在于：包括水平布置的底盘(900)、安装在底盘上以进行轮式行走的两组轮式走行装置(100)、安装在底盘下部以进行履带式行走的两组履带式走行装置(200)、安装在底盘中部上方的座椅(600)、连接在底盘与座椅之间以调节座椅位置的移动提升装置(500)、安装在底盘后部以辅助轮椅驻停的两组助锄(300)、安装在底盘上且位于座椅与助锄之间的两组车篷收放装置(400)以及安装在底盘上且位于座椅旁以辅助老人拿取物品的辅助动作放大器(800)；两组轮式走行装置、两组履带式走行装置、两组助锄以及两组车篷收放装置分别结构相同且关于底盘的竖直中心面左右对称布置。

2.根据权利要求1所述的可变换行走方式的助起立轮椅，其特征在于：每组轮式走行装置均包括可转动地定位在底盘前部的前轮(101)、驱动前轮转动的第一驱动组件、竖直固定在底盘后部下方用于减震的若干弹簧(103)、固定在弹簧末端的轮轴支架(104)以及可转动地定位在轮轴支架上的后轮(102)；所述第一驱动组件包括与前轮同轴固定连接的大齿轮(105)、固定在底盘上的第一电机(108)、与第一电机的电机轴固定连接的小齿轮(106)以及绕设在大齿轮与小齿轮外周的链条(107)。

3.根据权利要求2所述的可变换行走方式的助起立轮椅，其特征在于：每组履带式走行装置包括前后间隔一定距离地竖直固定在底盘底部的两组轮履切换气缸(202)、水平固定在两组轮履切换气缸推杆末端的外伸轴架(203)、沿左右方向安装在外伸轴架一端的第二电机、固定在第二电机的电机轴上的主动轮(201)、可转动地定位在外伸轴架另一端的导向轮(206)、绕设在主动轮和导向轮外周的履带(205)以及安装在履带内侧以支撑履带的若干诱导轮(204)。

4.根据权利要求3所述的可变换行走方式的助起立轮椅，其特征在于：所述移动提升装置包括竖直固定在底盘上的后腿支撑柱(510)、分别竖直安装在后腿支撑柱前后两侧的第二滑轨(502)、可沿后腿支撑柱前侧的第二滑轨竖直运动的第一提升柱(511)、用于驱动第一提升柱的第一定位气缸(501)、沿左右方向水平固定在第一提升柱上的后支撑杆(503)、可沿后腿支撑柱后侧的第二滑轨竖直运动的第二提升柱(512)、驱动第二提升柱的第二定位气缸(513)以及用于提高座椅承载能力的四连杆结构。

5.根据权利要求4所述的可变换行走方式的助起立轮椅，其特征在于：所述四连杆结构包括第一连杆(508)、第二连杆(507)、第三连杆(506)和第四连杆(504)；其中，第一连杆水平固定在底盘上且第一连杆上设置有滑动配合的第一滑轨(509)和第一滑块(505)；所述第二连杆一端铰接在第一滑块上，另一端铰接在第三连杆的中部；所述第三连杆一端与第一连杆铰接，另一端与前支撑杆(602)铰接；所述第四连杆一端铰接在前支撑杆上，另一端铰接在后支撑杆上。

6.根据权利要求5所述的可变换行走方式的助起立轮椅，其特征在于：所述座椅包括底部铰接在底盘上的若干前腿支撑柱(605)、沿左右方向水平固定在若干前腿支撑柱上部的前支撑杆(602)、位于四连杆机构上方且一端与前支撑杆铰接的座板(604)、底座固定在第四连杆上且其推杆铰接在座板底部以调节座板倾斜角度的座板气缸(606)、下端铰接在第一提升柱上的靠背(603)以及底座固定在第二提升柱上且其推杆铰接在靠背中部以调节靠背倾斜角度的靠背气缸(601)。

7.根据权利要求6所述的可变换行走方式的助起立轮椅，其特征在于：每组车篷收放装置包括前后间隔一定距离且竖直固定在底盘上的两根立柱(406)、水平连接在两根立柱顶端的横梁(407)、竖直设置在后方立柱上的第四滑轨(405)、可竖直滑动地定位在第四滑轨上的第四滑块(404)、竖直固定在后方立柱上且其推杆与第四滑块固定连接的第三气缸(401)、一端与第四滑块铰接且另一端向座椅上方伸出的蓬杆(402)以及一端铰接在横梁上且另一端铰接在蓬杆中部的斜杆(403)。

8.根据权利要求7所述的可变换行走方式的助起立轮椅，其特征在于：所述助锄包括五杆件机构、驱动五杆件机构的第二驱动组件以及安装在五杆件机构上的驻车板(301)；所述第二驱动组件包括安装在底盘上的驱动电机(310)、可转动地定位在丝杠支撑座(309)上并由驱动电机驱动的第一丝杠(308)以及与第一丝杠配合传动的第五滑块(307)；

所述五杆件机构包括第一杆件(305)、第二杆件(304)、第三杆件(303)、第四杆件(302)和第五杆件(306)；所述第一杆件、第二杆件和第三杆件依次铰接；所述第三杆件末端铰接有所述驻车板；所述第五杆件一端与第一丝杠的丝杠支撑座(309)固定连接，另一端设置成“Y”型连接端；所述第五杆件的“Y”型连接端的其中一个分叉端与第二杆件中部铰接，另一个分叉端与第四杆件一端铰接；所述第四杆件另一端与第三杆件中部铰接。

9.根据权利要求8所述的可变换行走方式的助起立轮椅，其特征在于：所述辅助动作放大器包括竖直固定在底盘上的固定座(814)、可转动地水平定位在固定座上的转动盘(812)、固定在固定座侧面并通过齿轮副驱动转动盘的第四电机(813)、竖直固定在转动盘上的第一杆(811)、一端与第一杆顶端铰接的第二杆(809)、两端分别铰接在转动盘与第二气杆中部的第一气缸(810)、倾斜向下布置且其中部与第二杆另一端铰接的第三杆(807)、一端铰接在第三杆上端且另一端铰接在第二杆中部的第二气缸(808)、与第三杆的中心线垂直布置且其中部与第三杆下端铰接的第四杆(803)、可沿第四杆的长度方向滑动地定位在第四杆上的两个调节块(802)、分别固定在两个调节块上的两个机械爪(801)、固定在第三杆上的第三电机(804)、与第三电机的电机轴固定连接的第二丝杠(806)以及与第二丝杠配合的第二滑块(805)；两个机械爪的其中一端分别铰接在第二滑块的两侧；所述第一气缸和第二气缸分别位于第二杆两侧。

10.根据权利要求9所述的可变换行走方式的助起立轮椅，其特征在于：所述前轮上方设置有固定在底盘上并与前轮外径相适合的弧形挡泥板(702)；所述座板两侧设置有用于安全防护的扶手(703)；所述座板与靠背之间安装有安全带(701)；所述扶手上设置有控制按键盘(1000)；所述底盘前部设置有保险杠(1100)；所述底盘前部设置有摄像头(1200)；所述底盘前部和后部设置有灯光装置；所述底盘后部设置有电源。

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