CN210850260U - 一种搬运机器人机械手装置及搬运机器人 - Google Patents
一种搬运机器人机械手装置及搬运机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN210850260U CN210850260U CN201921560936.4U CN201921560936U CN210850260U CN 210850260 U CN210850260 U CN 210850260U CN 201921560936 U CN201921560936 U CN 201921560936U CN 210850260 U CN210850260 U CN 210850260U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- steering engine
- transfer robot
- power output
- output shaft
- swing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000012546 transfer Methods 0.000 title claims abstract description 35
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 12
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 11
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 26
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 2
- 235000008331 Pinus X rigitaeda Nutrition 0.000 abstract description 3
- 235000011613 Pinus brutia Nutrition 0.000 abstract description 3
- 241000018646 Pinus brutia Species 0.000 abstract description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 210000001747 pupil Anatomy 0.000 description 1
- 239000013077 target material Substances 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种搬运机器人机械手装置及搬运机器人。搬运机器人机械手装置包括固定底座、三舵机、机械手臂和机械手爪机构。第二舵机装接在第一舵机动力输出轴上以能带动第二舵机绕竖直线旋转，机械手臂装接在第二舵机动力输出轴上以通过第二舵机带动机械手臂摆动，第三舵机动力输出轴传动连接两手爪，带动两手爪相向摆动以抓紧货物或背向摆动以松抓货物，机械手臂摆动轴线和手爪摆动轴线都水平布置且机械手臂摆动轴线和手爪摆动轴线垂直布置，即，机器手采用三轴结构，结构简单，实用便捷，抓取稳定性好，占用空间小。
Description
技术领域
本实用新型涉及搬运设备，尤其涉及一种搬运机器人机械手装置及搬运机器人。
背景技术
现有的搬运机器人，如：CN209158393U，一种货物搬运机器人，包括主固定柱，所述主固定柱的表面固定连接有控制器，所述主固定柱的底部固定连接有安装板，所述安装板的底部固定连接有旋转杆，所述旋转杆的底部设有旋转框，所述旋转杆的底部贯穿旋转框并固定连接有从动齿轮，所述旋转杆的表面活动连接有第一轴承。CN电源9209140898U，一种灵活性好的搬运机器人，包括搬运机器人本体、液压缸、移动板和液压泵，所述搬运机器人本体的底端设有底板，底板两端通过螺丝固定安装在移动板的表面，移动板两端设有液压缸，且液压缸通过固定圈固定安装在移动板上，所述液压缸输入端通过液压油管连接液压泵的输出端，且液压泵固定安装在底板的表面，所述液压缸的内部活动安装有液压推杆，液压推杆的一端焊接有支撑座，所述移动板的底端螺纹固定安装有万向轮。CN电源9209063116U，一种可移动式搬运机器人，涉及机器人技术领域。该移动式机器人，包括履带行走装置、机架、夹取装置、控制驱动装置、平衡装置与防护装置。履带行走装置包括：履带挡板和履带，采用倒三角的设计方式。夹取装置分设两组夹爪，通过气缸的作用可以进行上下移动，利用滑槽可以进行水平运动。 CN电源9208788569U，一种搬运机器人，线性CCD底座设置在运动主机架前端上表面中间位置，钩爪通过第一支架安装在运动主机架上，第二舵机通过支架安装在运动主机架前端中间位置，颜色传感器安装在第二舵机的前端，且位于机械手的下方正中央位置，距离传感器安装在第一支架上，且位于机械手的上方正中央位置。上述机器人都存在结构复杂、占用空间大、搬运不够灵活的不足。
实用新型内容
本实用新型提供了一种搬运机器人机械手装置及搬运机器人，其克服了背景技术中搬运机器人所存在的不足。
本实用新型解决其技术问题的所采用的技术方案之一是：
一种搬运机器人机械手装置，包括固定底座(2)、第一舵机(3)、第二舵机 (4)、机械手臂(5)、第三舵机(6)和机械手爪机构；所述第一舵机(3)装设在固定底座(2)上且第一舵机(3)动力输出轴轴线竖直布置，所述第二舵机(4) 装接在第一舵机(3)动力输出轴上，所述机械手臂(5)装接在第二舵机(4)动力输出轴以通过第二舵机(4)带动机械手臂(5)摆动；所述机械手爪机构包括两个手爪(8)，所述第三舵机(6)动力输出轴传动连接两个手爪(8)并带动两个手爪(8)相向摆动以抓紧货物或背向摆动以松抓货物；所述机械手臂(5)摆动轴线和手爪(8)摆动轴线都水平布置且机械手臂(5)摆动轴线和手爪(8)摆动轴线垂直布置。
一实施例之中：所述第二舵机(4)、第三舵机(6)的动力输出轴都水平布置，所述第二舵机(4)动力输出轴和第三舵机(6)动力输出轴垂直布置。
一实施例之中：所述机械手爪机构还包括两相啮合的齿轮部分(7)，每个齿轮部分(7)上都偏心固设有上述的手爪(8)，所述第三舵机(6)动力输出轴传动连接齿轮部分(7)且能带动两齿轮部分(7)反向同步转动，所述机械手臂(5) 摆动轴线和齿轮部分(7)转动轴线都水平布置且机械手臂(5)摆动轴线和齿轮部分(7)转动轴线垂直布置。
一实施例之中：所述第三舵机(6)包括电机框体和装接在电机框体内的电机，所述齿轮部分(7)转动连接在电机框体上，所述电机传动连接齿轮部分(7)。
一实施例之中：所述两齿轮部分(7)的转动轴线位于同一水平面。
一实施例之中：所述手爪(8)包括相对齿轮部分(7)固定的手爪部(81)，所述手爪部(81)呈V形结构，两个手爪(8)的手爪部(81)之V形开口相面对。
一实施例之中：所述齿轮部分(7)包括两同轴相隔固接的齿轮，所述手爪(8) 包括U形架(82)，所述U形架(82)具有一中杆和两分别固设在中杆两侧的侧杆，所述手爪部(81)固接在U形架(82)之中杆；所述U形架(82)夹接电机框架，所述两侧杆之末端分别固设在齿轮部分(7)之两齿轮的偏心位置，所述齿轮部分 (7)的两齿轮分别布置在电机框架之两侧。
本实用新型解决其技术问题的所采用的技术方案之二是：
一种搬运机器人，包括车体(1)、电源(9)和所述的搬运机器人机械手装置；所述车体(1)包括底板(11)和驱动电机(12)，所述底板(11)之下设有后轮 (13)和前轮(14)，所述前轮(14)通过转向架(15)连接底板(11)，所述驱动电机(12)装设在底板(11)且传动连接后轮(13)；所述固定底座(2)固设在底板(11)之上，所述电源(9)装接在车体(1)之上且电接第一舵机(3)、第二舵机(4)、第三舵机(6)和驱动电机(12)。
一实施例之中：还包括摄像头(16)和电路板(17)，所述摄像头(16)装设在固定底座(2)上，所述电路板(17)装设在底板(11)之上，所述电路板(17) 电接摄像头(16)，所述电路板(17)连接电源(9)、第一舵机(3)、第二舵机(4)、第三舵机(6)和驱动电机(12)。
一实施例之中：还包括循迹探头(18)，所述循迹探头(18)装设在底板(11) 之前，所述电路板(17)连接循迹探头(18)。
本技术方案与背景技术相比，它具有如下优点：
机械手装置包括三舵机、机械手臂和机械手爪机构，第二舵机装接在第一舵机动力输出轴上以能带动第二舵机绕竖直线旋转，机械手臂装接在第二舵机动力输出轴上以通过第二舵机带动机械手臂摆动，第三舵机动力输出轴传动连接两手爪，带动两手爪相向摆动以抓紧货物或背向摆动以松抓货物，机械手臂摆动轴线和手爪摆动轴线都水平布置且机械手臂摆动轴线和手爪摆动轴线垂直布置，即，机器手采用三轴结构(一竖直及两相垂直的水平轴)，结构简单，实用便捷，抓取稳定性好，占用空间小。
机械手爪机构还包括两相啮合的齿轮部分，每个齿轮部分上都偏心固设有上述的手爪，第三舵机动力输出轴传动连接齿轮部分且能带动两齿轮部分反向同步转动，结构简单、紧凑，抓取稳定性好。
两齿轮部分的转动轴线位于同一水平面，抓取稳定性好。
手爪包括相对齿轮部分固定的手爪部，手爪部呈V形结构，两手爪的手爪部之V形开口相面对，抓取稳定性好。
手爪包括U形架，电源9U形架具有一中杆和两分别固设在中杆两侧的侧杆，手爪部固接在U形架之中杆，U形架夹接电机框架，两侧杆之末端分别固设在齿轮部分之两齿轮的偏心位置，齿轮部分的两齿轮分别布置在电机框架之两侧，布局合理，结构紧凑，受力稳定可靠。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步说明。
图1是具体实施方式的搬运机器人的立体示意图。
图2是具体实施方式的搬运机器人的立体分解示意图。
图3是具体实施方式的搬运机器人机械手装置的结构示意图。
具体实施方式
请查阅图1至图3，搬运机器人，包括车体1、电源9、搬运机器人机械手装置、摄像头16、电路板17和循迹探头18。
所述车体1包括底板11和驱动电机12，所述底板11之下设有后轮13和前轮14，所述后轮13如装设在固接于底板11之下的车轮架上，所述前轮14通过转向架15连接底板11(使得前轮构成万向轮)，所述驱动电机12装设在底板11 之下且传动连接后轮13以能带动车体1行走。
所述搬运机器人机械手装置，包括固定底座2、第一舵机3、第二舵机4、机械手臂5、第三舵机6和机械手爪机构。所述舵机3、4、6如采用MAX ES09MD数字舵机(扭矩：2.6Kg.cm)，所述舵机都具有动力输出轴。所述第一舵机3装设在固定底座2上且第一舵机3动力输出轴轴线竖直布置，所述第二舵机4装接在第一舵机3动力输出轴上，所述机械手臂5装接在第二舵机4动力输出轴以通过第二舵机4带动机械手臂5摆动；所述机械手爪机构包括两相啮合的齿轮部分7，每个齿轮部分7上都偏心固设有手爪8，所述第三舵机6动力输出轴传动连接齿轮部分7且能带动两齿轮部分7反向同步转动以带动两手爪8抓紧或松抓。所述第二舵机4、第三舵机6的动力输出轴都水平布置，所述第二舵机4动力输出轴和第三舵机6动力输出轴垂直布置，进一步，所述机械手臂5摆动轴线和齿轮部分7转动轴线都水平布置且机械手臂5摆动轴线和齿轮部分7转动轴线垂直布置。
本实施例之中：所述第三舵机6包括电机框体61和装接在电机框体内的电机，所述齿轮部分7转动连接在电机框体上，所述电机传动连接齿轮部分7。
本实施例之中：所述两齿轮部分7的转动轴线位于同一水平面。所述手爪8 包括相对齿轮部分7固定的手爪部81，所述手爪部81呈V形结构，两手爪8的手爪部81之V形开口相面对。进一步，所述齿轮部分7包括两同轴相隔固接的齿轮，所述手爪8包括U形架82，所述U形架82具有一中杆和两分别固设在中杆两侧的侧杆，所述手爪部81固接在U形架82之中杆；所述U形架82夹接电机框架，所述两侧杆之末端分别固设在齿轮部分7之两齿轮的偏心位置，所述齿轮部分7的两齿轮分别布置在电机框架之两侧。
所述固定底座2固设在底板11之上，所述摄像头16装设在固设在底板11 之上的摄像头框架19上，所述电路板17装设在底板11之上，所述循迹探头18 装设在底板11之前。所述电源9装接在车体1之底板11后部上且电接第一舵机 3、第二舵机4、第三舵机6和驱动电机12。所述电路板17电接摄像头16，所述电路板17连接电源9、第一舵机3、第二舵机4、第三舵机6和驱动电机12。所述电路板17如采用深圳永晟达电子科技有限公司生产的型号为STM32F429VGT6 的芯片。所述寻迹探头如采用型号为TCRT50001的5路寻迹传感器。所述底板11 之上还安装多个红外避障传感器。为满足机器人的行走要求，采用后轮定向，前轮万向的三轮机构，而且利用寻迹探头识别路线，并在车头前安装一排红外避障传感器，让机器人顺着轨迹走，可以避免跑偏，不断矫正路线。
本实施例的机器人的工作过程如：机器人从出发点出发，通过摄像头16扫描二维码领取搬运任务；机器人自动规划路线，行走由驱动电机12分别带动两个后轮13旋转，前轮14为一个万向轮作为导向，利用寻迹探头18和红外避障传感器顺着路径行走，走到物料区，通过摄像头16拍摄物料区，并进行物料的特征采集，记录颜色、形状，通过与搬运任务的比较，确定搬运的目标物料；第二舵机4将抓取的方向旋转至物料方向，第二舵机4使机械手臂5旋转，将手爪8放下，包围物料；第三舵机6使手爪闭合，夹住物料，机械手臂5往回收，复位；机器人行走到物料放置区，利用摄像头16进行拍照，确定放置区域，并完成放料；最后，机器人返回到出发点，至此物料搬运完成，电源9为整个过程提供能源。其中，所述摄像头采用open MV识别摄像头16，open MV的数字摄像头将采集的图像传给openmv模块(由H7星瞳科技生成)进行图像信息处理，再通过串口通讯将信号传输给电路板，控制舵机和电机实现识别寻迹。
本实施例之中，所述搬运机器人机械手装置采用三轴式机械手爪结构，结构简单，实用便捷，抓取稳定性好。机器人车头设有寻迹探头，并安装有多个红外避障传感器，保证小车的行走安全。第三舵机带动两手爪相向偏心摆动以夹取货物，或，背向偏心摆动以松抓货物，结构紧凑，所需让位空间小，在狭小空间以能抓取货物弧松抓货物，抓取力度大，抓取稳定可靠。
以上所述，仅为本实用新型较佳实施例而已，故不能依此限定本实用新型实施的范围，即依本实用新型专利范围及说明书内容所作的等效变化与修饰，皆应仍属本实用新型涵盖的范围内。
Claims (10)
1.一种搬运机器人机械手装置，包括固定底座(2)；其特征在于：还包括第一舵机(3)、第二舵机(4)、机械手臂(5)、第三舵机(6)和机械手爪机构；所述第一舵机(3)装设在固定底座(2)上且第一舵机(3)动力输出轴轴线竖直布置，所述第二舵机(4)装接在第一舵机(3)动力输出轴上，所述机械手臂(5)装接在第二舵机(4)动力输出轴以通过第二舵机(4)带动机械手臂(5)摆动；所述机械手爪机构包括两个手爪(8)，所述第三舵机(6)动力输出轴传动连接两个手爪(8)并带动两个手爪(8)相向摆动以抓紧货物或背向摆动以松抓货物；所述机械手臂(5)摆动轴线和手爪(8)摆动轴线都水平布置且机械手臂(5)摆动轴线和手爪(8)摆动轴线垂直布置。
2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人机械手装置，其特征在于：所述第二舵机(4)、第三舵机(6)的动力输出轴都水平布置，所述第二舵机(4)动力输出轴和第三舵机(6)动力输出轴垂直布置。
3.根据权利要求1所述的一种搬运机器人机械手装置，其特征在于：所述机械手爪机构还包括两相啮合的齿轮部分(7)，每个齿轮部分(7)上都偏心固设有上述的手爪(8)，所述第三舵机(6)动力输出轴传动连接齿轮部分(7)且能带动两齿轮部分(7)反向同步转动，所述机械手臂(5)摆动轴线和齿轮部分(7)转动轴线都水平布置且机械手臂(5)摆动轴线和齿轮部分(7)转动轴线垂直布置。
4.根据权利要求3所述的一种搬运机器人机械手装置，其特征在于：所述第三舵机(6)包括电机框体和装接在电机框体内的电机，所述齿轮部分(7)转动连接在电机框体上，所述电机传动连接齿轮部分(7)。
5.根据权利要求3所述的一种搬运机器人机械手装置，其特征在于：所述两齿轮部分(7)的转动轴线位于同一水平面。
6.根据权利要求4所述的一种搬运机器人机械手装置，其特征在于：所述手爪(8)包括相对齿轮部分(7)固定的手爪部(81)，所述手爪部(81)呈V形结构，两个手爪(8)的手爪部(81)之V形开口相面对。
7.根据权利要求6所述的一种搬运机器人机械手装置，其特征在于：所述齿轮部分(7)包括两同轴相隔固接的齿轮，所述手爪(8)包括U形架(82)，所述U形架(82)具有一中杆和两分别固设在中杆两侧的侧杆，所述手爪部(81)固接在U形架(82)之中杆；所述U形架(82)夹接电机框架，所述U形架(82)的两侧杆之末端分别固设在齿轮部分(7)之两齿轮的偏心位置，所述齿轮部分(7)的两齿轮分别布置在电机框架之两侧。
8.一种搬运机器人，其特征在于：包括车体(1)、电源(9)和权利要求1至7中任一项所述的一种搬运机器人机械手装置；所述车体(1)包括底板(11)和驱动电机(12)，所述底板(11)之下设有后轮(13)和前轮(14)，所述前轮(14)通过转向架(15)连接底板(11)，所述驱动电机(12)装设在底板(11)且传动连接后轮(13)；所述固定底座(2)固设在底板(11)之上，所述电源(9)装接在车体(1)之上且电接第一舵机(3)、第二舵机(4)、第三舵机(6)和驱动电机(12)。
9.根据权利要求8所述的一种搬运机器人，其特征在于：还包括摄像头(16)和电路板(17)，所述摄像头(16)装设在固定底座(2)上，所述电路板(17)装设在底板(11)之上，所述电路板(17)电接摄像头(16)，所述电路板(17)连接电源(9)、第一舵机(3)、第二舵机(4)、第三舵机(6)和驱动电机(12)。
10.根据权利要求9所述的一种搬运机器人，其特征在于：还包括循迹探头(18)，所述循迹探头(18)装设在底板(11)之前，所述电路板(17)连接循迹探头(18)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921560936.4U CN210850260U (zh) | 2019-09-19 | 2019-09-19 | 一种搬运机器人机械手装置及搬运机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921560936.4U CN210850260U (zh) | 2019-09-19 | 2019-09-19 | 一种搬运机器人机械手装置及搬运机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN210850260U true CN210850260U (zh) | 2020-06-26 |
Family
ID=71305154
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201921560936.4U Expired - Fee Related CN210850260U (zh) | 2019-09-19 | 2019-09-19 | 一种搬运机器人机械手装置及搬运机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN210850260U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110539294A (zh) * | 2019-09-19 | 2019-12-06 | 华侨大学 | 搬运机器人机械手装置及搬运机器人 |
| CN113715009A (zh) * | 2021-09-16 | 2021-11-30 | 哈尔滨理工大学 | 一种可用于野外机器人的机械臂改进结构 |
| CN115284335A (zh) * | 2022-10-08 | 2022-11-04 | 成都岁生科技有限责任公司 | 基于枕簧自动化拆卸系统的枕簧斜楔中转机械手 |
-
2019
- 2019-09-19 CN CN201921560936.4U patent/CN210850260U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110539294A (zh) * | 2019-09-19 | 2019-12-06 | 华侨大学 | 搬运机器人机械手装置及搬运机器人 |
| CN113715009A (zh) * | 2021-09-16 | 2021-11-30 | 哈尔滨理工大学 | 一种可用于野外机器人的机械臂改进结构 |
| CN115284335A (zh) * | 2022-10-08 | 2022-11-04 | 成都岁生科技有限责任公司 | 基于枕簧自动化拆卸系统的枕簧斜楔中转机械手 |
| CN115284335B (zh) * | 2022-10-08 | 2023-01-20 | 成都岁生科技有限责任公司 | 基于枕簧自动化拆卸系统的枕簧斜楔中转机械手 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN210850260U (zh) | 一种搬运机器人机械手装置及搬运机器人 | |
| CN101913144B (zh) | 移动机械臂 | |
| CN109176461A (zh) | 轮腿式越障机器人 | |
| CN109792888B (zh) | 双臂苹果采摘梯形分级收集机器人及其采摘分级作业方法 | |
| CN110153987A (zh) | 一种智能识别搬运机器人及其控制方法 | |
| CN110539294A (zh) | 搬运机器人机械手装置及搬运机器人 | |
| CN207223954U (zh) | 一种智能抓取机器人 | |
| CN211918850U (zh) | 一种远程遥控全地形履带车 | |
| CN111201895A (zh) | 一种采摘机器人 | |
| CN110435784B (zh) | 一种全地形移动平台及其组成的机器人 | |
| CN209833821U (zh) | 智能物流小车 | |
| CN113319808A (zh) | 图书馆智能排书机器人 | |
| CN116062469A (zh) | 一种全自动智能装卸工业机器人装置 | |
| CN211417439U (zh) | 一种物料搬运机器人 | |
| CN211565903U (zh) | 一种教学竞赛用智能物流搬运机器人 | |
| CN109193457B (zh) | 一种输电线路沿地线巡线机器人 | |
| CN211193863U (zh) | 一种智能识别搬运机器人 | |
| CN210416909U (zh) | 一种水面无人艇自主回收装置 | |
| CN209793724U (zh) | 混联式可移动自平衡重载铸造机器人 | |
| CN110640759B (zh) | 一种全自动道路垃圾捡拾机器人及其使用方法 | |
| CN110562688B (zh) | 一种定位夹具的快速切换系统 | |
| CN207824858U (zh) | 一种基于agv的工业机器人 | |
| CN216731811U (zh) | 一种基于蛇形机械臂的物体抓取系统 | |
| CN114303958B (zh) | 基于混联机构的间距可调双夹爪式挤奶机器人 | |
| CN215836016U (zh) | 一种可旋转式多自由度果蔬采摘收集装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20200626 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |