CN210460126U - 一种基于梳齿式车位结构与agv相结合的智能停车场 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于梳齿式车位结构与AGV相结合的智能停车场，包括车辆存取间、AGV自动升降运输小车、基层车位横移机构、双层车位升降控制装置和梳齿式车位结构。本实用新型的有益效果是：采用了梳齿式车位结构并与AGV运输小车接力配合在系统的自动控制下，打破了传统立体停车场只能在纵向上停两辆车的局限，节省了车辆出入通道空间，可在相同的空间内存取数量更多的车辆；解决了长期以来立体车库难以解决的车主取车等候时间长的问题，不仅有效地缩短了车主取车时间，而且车主的安全得到保证、对车主的进库，倒车入库没有要求。减少了室内的排气污染，更加环保节能。

Description

一种基于梳齿式车位结构与AGV相结合的智能停车场

技术领域

本实用新型涉及一种智能立体停车场，具体为一种基于梳齿式车位结构与AGV相结合的智能停车场，属于智能立体停车场技术领域。

背景技术

随着近年来经济的飞速发展，全国大中城市的汽车保有量骤增，停车问题成为困扰城市建设和发展的一个突出问题，传统的平面停车已无法适应城市停车的需要，智能立体停车场在我国已经推行很多年，且我国大力扶持智能立体停车场，受到地方政府的高度重视。

现有的智能立体停车场种类繁多，主要有升降横移式车库、巷道堆垛式车库、垂直升降式车库、垂直循环式车库、多层循环类车库、水平循环类车库和平面移动这七类，其中垂直升降类立体停车库层数高、土地利用率最高、成本偏高、适用于高级住宅，医院，商场；巷道式堆垛类：存车量大、安全系数高、全自动化、市场份额为3％-5％；简易升降类：结构简单、操作方便、可大限度利用地下室空间场所、市场份额为5％-8％；升降横移类：可适用范围广、灵活度高、运行速度慢、市场份额为70％，其中市场份额占重最多的是升降横移类，且其存储容量较大和占地空间小，成为立体车库发展的主流方向。

但升降横移类立体停车库有以下问题有待解决：一是存取车的时间长短受操作者及驾驶员的影响较大；存车时，驾驶员驾驶车辆进入车库，将车辆调整到正确的位置才能熄火、下车、确认，立体停车库才开始运作；取车时也是要等驾驶员将车开走，才能取下一辆车；二是最大偏载限制了立体停车库存放车辆的数量，加大了驱动电机的功率；在单位长度内只能停放两辆车，浪费了大量的通道空间；三是车主在寻找车位时排放大量尾气，增加了大气污染。四是对司机停车入库、倒车出库的水平要求较高。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供的设计合理、在相同的空间内存放更多的车辆、提高车主存取车的效率且节能环保的一种基于梳齿式车位结构与AGV相结合的智能停车场。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：一种基于梳齿式车位结构与AGV相结合的智能停车场，包括车辆存取间、AGV自动升降运输小车、基层车位横移机构、双层车位升降控制装置和梳齿式车位结构；所述车辆存取间设置在停车场的出入口处，用户操作终端安装在车辆存取间处用于用户存取操作，所述AGV自动升降运输小车存放在车辆存取间内，所述基层车位横移机构与双层车位升降控制装置均设置在停车场内，所述梳齿式车位结构为华容道式的梳齿式结构，所述梳齿式车位结构与AGV自动升降运输小车上的梳齿式结构相结合。

其中，车辆存取间是带有梳齿式车位结构的载车台，主要用于存取车辆时车辆的暂存，用户将车驶入载车平台后，即可离开，后面的流程系统自动规划行程；取车时用户可提前在手机上发出取车申请，可将用户小车提前运送到车辆存取间等到客户的提车；

AGV自动升降运输小车是在运行中不需驾驶员的搬运车，具有安全保护以及各种移载功能，AGV运输小车上层为与车位相配合的梳齿式结构，此结构是在存取车时交叉式停车；

基层车位横移机构采用导轨进行车位之间的横移，并采用铰轮和轨道结合运行方式来进行基层车位之间的横移，车位的电机收到信号指令后进行正转或反转带动轮子进行转动从而使基层车位进行横向移动，基层车位中每列为一个整体，列与列之间相互独立；

双层车位升降控制装置的升降机构是使用钢丝绳和滑轮电机结合的装置，该装置由提升电机、卷筒、钢架、载车板、钢丝绳、定滑轮等部件组成，减速电机与主轴之间通过链传动，钢丝绳一端固定在与主轴相连的卷筒上，然后通过定滑轮改变方向，而另一端与载车板相连；

梳齿式车位结构车位底板为梳齿式结构，可在平行于车身的方向能停多辆车，以载车板升降或横移存取车辆，每个车位均有载车板，载车板均可做横移和升降运动，基层车位以每一列作为一个单元，每个单元由电机带动轮子独立运动；上层由曳引机带动钢丝绳控制车位上下移动，上层车位每一个单元配备一台曳引机；多层停车库中，除了最上层的停车位排满之外，其下面各层的停车位均要空出一个车位以配合上层的运作。

优选的，所述基层车位横移机构为导轨上直线移动的梳齿式车位结构，上层为可升降的梳齿式车位结构，上层车位结构分为靠墙的“U”型架和不靠墙的“H”型架，车位采用华容道式排列。

优选的，所述梳齿式车位结构在停车场的一个单元中，下层车位需空出一列车位空间作为停车过道，下层的每一列车位是相对独立的，可进行独立的横移运动，当对应停车位不是此时过道对应的车位时，对应车位与过道之间的所有车位需向过道的方向横移，使应停车位对应位置空出一条通道。

优选的，所述基层车位横移机构当应存取车位为“H”型车架的外向时，AGV小车先在外过道等候，待上层车位下降到指定高度后，AGV小车进行相应的存取车操作；当应存取车位为“H”型车位的内向时，AGV小车先驶入对应过道的“U”型车架的下方，待上层对应车位下降到指定高度后，AGV小车进行相应的存取车操作；当应存取车位为“U”型车架时，AGV小车先驶入对应过道的“H”型架的下方，待上层对应车位下降到指定高度后，AGV小车进行相应的存取车操作。

优选的，所述AGV自动升降运输小车以蓄电池为动力源，通过电脑来控制规划其行进路线以及行为与整个存取车流程相结合。

本实用新型的有益效果是：该基于梳齿式车位结构与AGV相结合的智能停车场设计合理，采用了梳齿式车位结构并与AGV运输小车接力配合在系统的自动控制下，打破了传统立体停车场只能在纵向上停两辆车的局限，节省了车辆出入通道空间，可在相同的空间内存取数量更多的车辆；解决了长期以来立体车库难以解决的车主取车等候时间长的问题，不仅有效地缩短了车主取车时间，而且车主的安全得到保证、对车主的进库，倒车入库没有要求。减少了室内的排气污染，更加环保节能。

附图说明

图1为本实用新型停车场结构示意图；

图2为本实用新型齿式车位结构示意图；

图3为本实用新型平移通道结构示意图；

图4为本实用新型AGV小车结构示意图；

图5为本实用新型户存取车的流程示意图。

图中：1、车辆存取间，2、AGV自动升降运输小车，3、基层车位横移机构，4、双层车位升降控制装置和5、梳齿式车位结构。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～5，一种基于梳齿式车位结构与AGV相结合的智能停车场，包括车辆存取间1、AGV自动升降运输小车2、基层车位横移机构3、双层车位升降控制装置4和梳齿式车位结构5；所述车辆存取间1设置在停车场的出入口处，用户操作终端安装在车辆存取间1处用于用户存取操作，所述AGV自动升降运输小车2存放在车辆存取间1内，所述基层车位横移机构3与双层车位升降控制装置4均设置在停车场内，所述梳齿式车位结构5为华容道式的梳齿式结构，所述梳齿式车位结构5与AGV自动升降运输小车2上的梳齿式结构相结合。

其中，车辆存取间1是带有梳齿式车位结构的载车台，主要用于存取车辆时车辆的暂存，用户将车驶入载车平台后，即可离开，后面的流程系统自动规划行程；取车时用户可提前在手机上发出取车申请，可将用户小车提前运送到车辆存取间等到客户的提车，从而达到节约用户存取车时间，提高存取车效率；

AGV自动升降运输小车2是在运行中不需驾驶员的搬运车，具有安全保护以及各种移载功能，一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，定位精度高，可以完成固定路线自主驾驶，AGV运输小车上层为与车位相配合的梳齿式结构，此结构是在存取车时交叉式停车，已达到存取车的目的，与本停车场配合，更加安全，存取车时不需要用户自己将车驶入停车场内部，安全得到保障节省用户时间；

基层车位横移机构3采用导轨进行车位之间的横移。在行走出库的过程中需要考虑车辆对于整个机械结构受力情况，其受力情况为偏载，所受力量很大，故采用铰轮和轨道结合运行方式来进行基层车位之间的横移，车位的电机收到信号指令后进行正转或反转带动轮子进行转动从而使基层车位进行横向移动。基层车位中每列为一个整体，列与列之间相互独立；

双层车位升降控制装置4的升降机构是使用钢丝绳和滑轮电机结合的装置。钢丝绳具有强度高、挠性好、自重轻、运行平稳、提升速度快等诸多优点，尤其是多层(超过两层)升降横移类机械式停车设备，因提升高度大，要求整根提升索具很长，钢丝绳相对于其它提升装置是较好的选择，该系统由提升电机、卷筒、钢架、载车板、钢丝绳、定滑轮等部件组成，减速电机与主轴之间通过链传动，钢丝绳一端固定在与主轴相连的卷筒上，然后通过定滑轮改变方向，而另一端与载车板相连。当载车板需要升降时，通过提升电机的正反转带动卷筒顺时针或逆时针旋转，从而实现载车板的升降；

梳齿式车位结构5车位底板为梳齿式结构，可在平行于车身的方向能停多辆车，以载车板升降或横移存取车辆，每个车位均有载车板，载车板均可做横移和升降运动，基层车位以每一列作为一个单元，每个单元由电机带动轮子独立运动；上层由曳引机带动钢丝绳控制车位上下移动，上层车位每一个单元配备一台曳引机；多层停车库中，除了最上层的停车位排满之外，其下面各层的停车位均要空出一个车位以配合上层的运作。

进一步的，所述基层车位横移机构3为导轨上直线移动的梳齿式车位结构，上层为可升降的梳齿式车位结构，上层车位结构分为靠墙的“U”型架和不靠墙的“H”型架，车位采用华容道式排列。

进一步的，所述梳齿式车位结构5在停车场的一个单元中，下层车位需空出一列车位空间作为停车过道，下层的每一列车位是相对独立的，可进行独立的横移运动，当对应停车位不是此时过道对应的车位时，对应车位与过道之间的所有车位需向过道的方向横移，使应停车位对应位置空出一条通道，从而配合AGV小车完成存取车步骤。

进一步的，所述基层车位横移机构3当应存取车位为“H”型车架的外向时，AGV小车先在外过道等候，待上层车位下降到指定高度后，AGV小车进行相应的存取车操作；当应存取车位为“H”型车位的内向时，AGV小车先驶入对应过道的“U”型车架的下方，待上层对应车位下降到指定高度后，AGV小车进行相应的存取车操作；当应存取车位为“U”型车架时，AGV小车先驶入对应过道的“H”型架的下方，待上层对应车位下降到指定高度后，AGV小车进行相应的存取车操作。

进一步的，所述AGV自动升降运输小车2以蓄电池为动力源，通过电脑来控制规划其行进路线以及行为与整个存取车流程相结合。

一种基于梳齿式车位结构与AGV相结合的智能停车场，其存取车包括以下步骤：

步骤1、车主通过手机终端发出存车请求，将车驶入车辆存取平台后随即离开；具体为车主在车辆存取平台前扫描停车场二维码后，将车驶入车辆存取平台后，系统检测车辆是否停在车辆存取平台的载车台上，提示车主锁车、离开，随后系统自动检测车牌号，记录车牌号，判断车位剩余情况，自动为此车规划车离停车场出入口最近的空车位以及前往的路径；

步骤2、调度器系统根据规划的车位为AGV小车规划行进路线，AGV小车通过梳齿式结构与存取平台相结合取到用户小车，按其规定路线前进，前往车位的同时，根据华容道式的车位结构，所停车位旁的行车通道平移让出AGV行驶通道，方便AGV小车的驶入；

步骤3、规划的停车位为基层停车位，AGV小车驶向目标车位，利用梳齿式结构和车位的梳齿式结构和AGV自带的升降装置的配合，AGV小车利用升降装置将车抬起小车使其高于停车位的位置，然后AGV小车驶入停车位，利用梳齿式结构的配合将车停到车位上，然后AGV小车下降退出车位，小车成功停在预定车位上，AGV小车在系统的自动规划下按原路返回到车辆存取平台，等待下一辆的存放；

步骤4、规划的停车位为上层停车位，在AGV小车驶向目标车位的同时，利用华容道式的梳齿式车位，上层车位对应的基层车位平移为AGV小车让出通道，上层车位下降，利用梳齿式结构和车位的梳齿式结构和AGV自带的升降装置的配合，AGV小车将车抬起小车使其高于停车位的位置，然后AGV小车驶入停车位，利用梳齿式结构的配合将车停到车位上，然后AGV小车下降退出车位，小车成功停在预定车位上，AGV小车在系统的自动规划下按原路返回到车辆存取平台，等待下一辆的存放；

步骤5、车主在手机终端发出取车申请，即输入车牌号；

步骤6、系统验证成功后找到其车停放车位，发命令给AGV小车，AGV小车按其规划路线前进到对应车位；

步骤7、AGV小车前进的同时，根据华容道式的车位结构，所停车位旁的行车通道平移让出AGV行驶通道，方便AGV小车的驶入；

步骤8、所停车位为基层停车位，AGV小车驶向目标车位，利用梳齿式结构和车位的梳齿式结构和AGV自带的升降装置的配合，AGV小车驶入停车位下方，利用升降装置和梳齿式结构的配合上升将车抬起小车然后平移驶出车位，成功取出小车后，按原路返回到车辆存取平台；

步骤9、所停车位为上层停车位，在AGV小车驶向目标车位的同时，利用华容道式的梳齿式车位，上层车位对应的基层车位平移为AGV小车让出通道，上层车位下降，利用梳齿式结构和车位的梳齿式结构和AGV自带的升降装置的配合，AGV小车驶入停车位上升抬起小车，然后平移驶出车位，AGV小车按原路返回到车辆存取平台；

步骤10、车主从车辆存取间将车辆开走。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种基于梳齿式车位结构与AGV相结合的智能停车场，其特征在于：包括车辆存取间(1)、AGV自动升降运输小车(2)、基层车位横移机构(3)、双层车位升降控制装置(4)和梳齿式车位结构(5)；所述车辆存取间(1)设置在停车场的出入口处，用户操作终端安装在车辆存取间(1)处用于用户存取操作，所述AGV自动升降运输小车(2)存放在车辆存取间(1)内，所述基层车位横移机构(3)与双层车位升降控制装置(4)均设置在停车场内，所述梳齿式车位结构(5)为华容道式的梳齿式结构，所述梳齿式车位结构(5)与AGV自动升降运输小车(2)上的梳齿式结构相结合；

其中，车辆存取间(1)是带有梳齿式车位结构的载车台，主要用于存取车辆时车辆的暂存，用户将车驶入载车平台后，即可离开，后面的流程系统自动规划行程；取车时用户可提前在手机上发出取车申请，可将用户小车提前运送到车辆存取间等到客户的提车；

AGV自动升降运输小车(2)是在运行中不需驾驶员的搬运车，具有安全保护以及各种移载功能，AGV运输小车上层为与车位相配合的梳齿式结构，此结构是在存取车时交叉式停车；

基层车位横移机构(3)采用导轨进行车位之间的横移，并采用铰轮和轨道结合运行方式来进行基层车位之间的横移，车位的电机收到信号指令后进行正转或反转带动轮子进行转动从而使基层车位进行横向移动，基层车位中每列为一个整体，列与列之间相互独立；

双层车位升降控制装置(4)的升降机构是使用钢丝绳和滑轮电机结合的装置，该装置由提升电机、卷筒、钢架、载车板、钢丝绳、定滑轮等部件组成，减速电机与主轴之间通过链传动，钢丝绳一端固定在与主轴相连的卷筒上，然后通过定滑轮改变方向，而另一端与载车板相连；

梳齿式车位结构(5)车位底板为梳齿式结构，可在平行于车身的方向能停多辆车，以载车板升降或横移存取车辆，每个车位均有载车板，载车板均可做横移和升降运动，基层车位以每一列作为一个单元，每个单元由电机带动轮子独立运动；上层由曳引机带动钢丝绳控制车位上下移动，上层车位每一个单元配备一台曳引机；多层停车库中，除了最上层的停车位排满之外，其下面各层的停车位均要空出一个车位以配合上层的运作。

2.根据权利要求1所述的一种基于梳齿式车位结构与AGV相结合的智能停车场，其特征在于：所述基层车位横移机构(3)为导轨上直线移动的梳齿式车位结构，上层为可升降的梳齿式车位结构，上层车位结构分为靠墙的“U”型架和不靠墙的“H”型架，车位采用华容道式排列。

3.根据权利要求1所述的一种基于梳齿式车位结构与AGV相结合的智能停车场，其特征在于：所述梳齿式车位结构(5)在停车场的一个单元中，下层车位需空出一列车位空间作为停车过道，下层的每一列车位是相对独立的，可进行独立的横移运动，当对应停车位不是此时过道对应的车位时，对应车位与过道之间的所有车位需向过道的方向横移，使应停车位对应位置空出一条通道。

4.根据权利要求1或2所述的一种基于梳齿式车位结构与AGV相结合的智能停车场，其特征在于：所述基层车位横移机构(3)当应存取车位为“H”型车架的外向时，AGV小车先在外过道等候，待上层车位下降到指定高度后，AGV小车进行相应的存取车操作；当应存取车位为“H”型车位的内向时，AGV小车先驶入对应过道的“U”型车架的下方，待上层对应车位下降到指定高度后，AGV小车进行相应的存取车操作；当应存取车位为“U”型车架时，AGV小车先驶入对应过道的“H”型架的下方，待上层对应车位下降到指定高度后，AGV小车进行相应的存取车操作。

5.根据权利要求1所述的一种基于梳齿式车位结构与AGV相结合的智能停车场，其特征在于：所述AGV自动升降运输小车(2)以蓄电池为动力源，通过电脑来控制规划其行进路线以及行为与整个存取车流程相结合。

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