CN210436139U - 视觉检测协助机器人换向抓取机构兼容垂直水平装箱机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了视觉检测协助机器人换向抓取机构兼容垂直水平装箱机构，包括工件箱放置柜和机器人手臂，所述工件箱放置柜的一侧安装有皮带传送线，且皮带传送线的前端安装有换向抓取机构，所述机器人手臂位于换向抓取机构的前端。该视觉检测协助机器人换向抓取机构兼容垂直水平装箱机构区别于传统上意义上的机器人抓取单件产品，经过视觉摄像头拍照检测后把工件的当前空间位置信息至机器人，再有机器人对该产品的位置信息进行处理调整机器人抓取工件时的位置，确保每一次抓取位置的准确性与一致性，提高装箱精度与可靠性，该机构同时兼容抓取手臂换向功能，能够一次抓取两件产品，并满足垂直于水平方向的装箱功能，提高装箱效率。

Description

视觉检测协助机器人换向抓取机构兼容垂直水平装箱机构

技术领域

本实用新型涉及装箱机构技术领域，具体为视觉检测协助机器人换向抓取机构兼容垂直水平装箱机构。

背景技术

所谓涂装即指对金属和非金属表面覆盖保护层或装饰层。随着工业技术的发展，涂装已由手工向工业自动化方向发展，而且自动化的程度越来越高，所以涂装生产线的应用也越来越广泛，并深入到国民经济的多个领域。其输送部分大都是采用不锈钢网链输送，涂装设备输送网链生产厂家。涂装生产线主要由前处理电泳线(电泳漆是最早开发的水性涂料，它的主要特点是涂装效率高，经济安全，污染少，可实现完全自动化管理。涂装电泳漆之前需要进行预处理)、密封底涂线、中涂线、面涂线、精修线及其烘干系统组成。涂装生产线全线工件输送系统采用空中悬挂和地面滑橇相结合的机械化输送方式，运行平稳、快速便捷，采用PLC可控编程，根据生产工艺的实际要求编程控制--实行现场总线中心监控，分区自动实现转接运行。

现有的装箱机构一次性只能主权一件产品，所需要的人工较多，生产效率低下，不能很好的满足人们的使用需求，针对上述情况，在现有的装箱机构基础上进行技术创新。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供视觉检测协助机器人换向抓取机构兼容垂直水平装箱机构，以解决上述背景技术中提出现有的装箱机构一次性只能主权一件产品，所需要的人工较多，生产效率低下，不能很好的满足人们的使用需求问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：视觉检测协助机器人换向抓取机构兼容垂直水平装箱机构，包括工件箱放置柜和机器人手臂，所述工件箱放置柜的一侧安装有皮带传送线，且皮带传送线的前端安装有换向抓取机构，所述机器人手臂位于换向抓取机构的前端，所述换向抓取机构的一侧安装有光电传感器，且光电传感器的一侧安装有视觉检测站。

优选的，所述换向抓取机构包括机器人链接法兰、第一抓盘、第二抓盘、连接架、旋转换向气缸、第二吸盘角度调节气缸、第一吸盘角度调节气缸、第一真空吸盘和第二真空吸盘，所述机器人链接法兰的下方安装有旋转换向气缸，且旋转换向气缸的下方安装有连接架，所述连接架的前端安装有第二吸盘角度调节气缸，且第二吸盘角度调节气缸的下方安装有第二真空吸盘，所述第二真空吸盘的下方安装有第二抓盘，所述连接架的后端安装有第一吸盘角度调节气缸，且第一吸盘角度调节气缸的下方安装有第一真空吸盘，所述第一真空吸盘的下方安装有第一抓盘。

优选的，所述第一抓盘与第一真空吸盘之间为固定连接，且第一真空吸盘与连接架之间为销连接，并且第一真空吸盘通过第一吸盘角度调节气缸与连接架之间构成摆动结构，同时第一吸盘角度调节气缸与连接架之间为销连接。

优选的，所述第二抓盘与第二真空吸盘之间为固定连接，且第二真空吸盘与连接架之间为销连接，并且第二真空吸盘通过第二吸盘角度调节气缸与连接架之间构成摆动结构，同时第二吸盘角度调节气缸与连接架之间为销连接。

优选的，所述机器人链接法兰通过旋转换向气缸与连接架之间构成旋转结构，且连接架与旋转换向气缸之间为螺纹连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：该机构通过视觉检测系统实施对工位上的工件进行位置检测并把数据反馈至机器人手臂，机器人手臂对检测数据进行实时分析后并做出相应的位置变化以确保抓取工件的位置的一致性，换向机构能够提高机器人的抓取效率，整个机构的动作启停均有光电信号确认后经后台plc进行反馈执行，整套机构具有操作简单，工件抓取效率高、存放稳定性好、维护保养方便，经济性高等特点，具有推广意义；

1、本实用新型通过机械结构与自动化信息通讯技术相结合采用视觉识别技术实现机器人的自动定位抓取油漆后的后视镜组件并实现机器人一次性抓取两件产品自动装箱功能，机构采用三菱可编程控制器和各类功能模块实现自屏进行设备的操作和监控等，并可与有上位机系统实现检测数据的存储与追溯；

2、本实用新型区别于传统上意义上的机器人抓取单件产品；经过视觉摄像头拍照检测后把工件的当前空间位置信息至机器人，再有机器人对该产品的位置信息进行处理调整机器人抓取工件时的位置，确保每一次抓取位置的准确性与一致性，提高装箱精度与可靠性，该机构同时兼容抓取手臂换向功能，能够一次抓取两件产品，并满足垂直于水平方向的装箱功能，提高装箱效率；

3、本实用新型适用于汽车后视镜油漆涂装检测生产线，可实现机器人的自动定位抓取油漆后的后视镜组件并实现机器人一次性抓取两件产品自动装箱功能，可减少人工操作，提高生产效率。

附图说明

图1为本实用新型立体结构示意图；

图2为本实用新型主视结构示意图；

图3为本实用新型俯视结构示意图；

图4为本实用新型换向抓取机构的立体结构示意图；

图5为本实用新型换向抓取机构的俯视结构示意图；

图6为本实用新型换向抓取机构的主视结构示意图；

图7为本实用新型换向抓取机构的侧视结构示意图。

图中：1、工件箱放置柜；2、机器人手臂；3、换向抓取机构；301、机器人链接法兰；302、第一抓盘；303、第二抓盘；304、连接架；305、旋转换向气缸；306、第二吸盘角度调节气缸；307、第一吸盘角度调节气缸；308、第一真空吸盘；309、第二真空吸盘；4、光电传感器；5、视觉检测站；6、皮带传送线。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-7，本实用新型提供一种技术方案：视觉检测协助机器人换向抓取机构兼容垂直水平装箱机构，包括工件箱放置柜1和机器人手臂2，工件箱放置柜1的一侧安装有皮带传送线6，且皮带传送线6的前端安装有换向抓取机构3，换向抓取机构3包括机器人链接法兰301、第一抓盘302、第二抓盘303、连接架304、旋转换向气缸305、第二吸盘角度调节气缸306、第一吸盘角度调节气缸307、第一真空吸盘308和第二真空吸盘309，机器人链接法兰301的下方安装有旋转换向气缸305，且旋转换向气缸305的下方安装有连接架304，机器人链接法兰301通过旋转换向气缸305与连接架304之间构成旋转结构，且连接架304与旋转换向气缸305之间为螺纹连接，连接架304的前端安装有第二吸盘角度调节气缸306，且第二吸盘角度调节气缸306的下方安装有第二真空吸盘309，第二抓盘303与第二真空吸盘309之间为固定连接，且第二真空吸盘309与连接架304之间为销连接，并且第二真空吸盘309通过第二吸盘角度调节气缸306与连接架304之间构成摆动结构，同时第二吸盘角度调节气缸306与连接架304之间为销连接，第二真空吸盘309的下方安装有第二抓盘303，连接架304的后端安装有第一吸盘角度调节气缸307，且第一吸盘角度调节气缸307的下方安装有第一真空吸盘308，第一抓盘302与第一真空吸盘308之间为固定连接，且第一真空吸盘308与连接架304之间为销连接，并且第一真空吸盘308通过第一吸盘角度调节气缸307与连接架304之间构成摆动结构，同时第一吸盘角度调节气缸307与连接架304之间为销连接第一真空吸盘308的下方安装有第一抓盘302；

机器人手臂2位于换向抓取机构3的前端，换向抓取机构3的一侧安装有光电传感器4，且光电传感器4的一侧安装有视觉检测站5。

工作原理：在使用该视觉检测协助机器人换向抓取机构兼容垂直水平装箱机构时，首先，后视镜工件由皮带传送线6输送流转至视觉检测站5镜像拍照检测，检测工件的位置信息，并传输至机器人手臂2；

其次，后视镜工件继续流转经过光电传感器4后触发信息反馈至机器人手臂2，机器人手臂2动作进行抓取第一件工件，然后，抓取完成后换向抓取机构3动作，完成换向后抓取第二件工件；

最后，机器人完成工件抓取动作后对工件进行装箱，第一件工件装箱完成后第二件工件进行换向，继续装箱，包装工件装箱位置的一致性，这就是该视觉检测协助机器人换向抓取机构兼容垂直水平装箱机构的工作原理。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.视觉检测协助机器人换向抓取机构兼容垂直水平装箱机构，包括工件箱放置柜(1)和机器人手臂(2)，其特征在于：所述工件箱放置柜(1)的一侧安装有皮带传送线(6)，且皮带传送线(6)的前端安装有换向抓取机构(3)，所述机器人手臂(2)位于换向抓取机构(3)的前端，所述换向抓取机构(3)的一侧安装有光电传感器(4)，且光电传感器(4)的一侧安装有视觉检测站(5)。

2.根据权利要求1所述的视觉检测协助机器人换向抓取机构兼容垂直水平装箱机构，其特征在于：所述换向抓取机构(3)包括机器人链接法兰(301)、第一抓盘(302)、第二抓盘(303)、连接架(304)、旋转换向气缸(305)、第二吸盘角度调节气缸(306)、第一吸盘角度调节气缸(307)、第一真空吸盘(308)和第二真空吸盘(309)，所述机器人链接法兰(301)的下方安装有旋转换向气缸(305)，且旋转换向气缸(305)的下方安装有连接架(304)，所述连接架(304)的前端安装有第二吸盘角度调节气缸(306)，且第二吸盘角度调节气缸(306)的下方安装有第二真空吸盘(309)，所述第二真空吸盘(309)的下方安装有第二抓盘(303)，所述连接架(304)的后端安装有第一吸盘角度调节气缸(307)，且第一吸盘角度调节气缸(307)的下方安装有第一真空吸盘(308)，所述第一真空吸盘(308)的下方安装有第一抓盘(302)。

3.根据权利要求2所述的视觉检测协助机器人换向抓取机构兼容垂直水平装箱机构，其特征在于：所述第一抓盘(302)与第一真空吸盘(308)之间为固定连接，且第一真空吸盘(308)与连接架(304)之间为销连接，并且第一真空吸盘(308)通过第一吸盘角度调节气缸(307)与连接架(304)之间构成摆动结构，同时第一吸盘角度调节气缸(307)与连接架(304)之间为销连接。

4.根据权利要求2所述的视觉检测协助机器人换向抓取机构兼容垂直水平装箱机构，其特征在于：所述第二抓盘(303)与第二真空吸盘(309)之间为固定连接，且第二真空吸盘(309)与连接架(304)之间为销连接，并且第二真空吸盘(309)通过第二吸盘角度调节气缸(306)与连接架(304)之间构成摆动结构，同时第二吸盘角度调节气缸(306)与连接架(304)之间为销连接。

5.根据权利要求2所述的视觉检测协助机器人换向抓取机构兼容垂直水平装箱机构，其特征在于：所述机器人链接法兰(301)通过旋转换向气缸(305)与连接架(304)之间构成旋转结构，且连接架(304)与旋转换向气缸(305)之间为螺纹连接。

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