CN210297936U - 用于生成三维图像的装置 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了用于生成三维图像的装置。该装置的一具体实施方式包括：承载台，用于承载待生成三维图像的目标物体；图像采集设备，包括至少两个单目相机，单目相机和承载台之间的相对位置固定，至少两个单目相机分别从不同的角度对目标物体进行图像采集，其中，所采集到的图像用于生成所述目标物体的三维图像。该实施方式公开的用于生成三维图像的装置实现了采用至少两个单目相机自动地采集用于三维建模的二维图像，从而提高了生成三维图像的效率，降低了生成三维图像的成本。

Description

用于生成三维图像的装置

技术领域

本公开的实施例涉及图像技术领域，具体涉及用于生成三维图像的装置。

背景技术

物体三维图像应用领域十分广泛，如设计仿真、线上购物等领域。因此，快速、低成本、精确、方便地获取物体三维模型一直以来都是计算机视觉与图形学领域的研究热点。

相关技术中，采用精密的硬件设备，如激光探测仪、深度相机等，直接确定出物体表面的三维坐标，建立物体的三维图像。或者相关技术中，还可以采用手动方式对物体进行拍照，并对所拍摄的照片通过算法进行重构得到三维图像，该方法需要较为专业的拍照技术和三维重建技术，需要专业人员进行操作。

实用新型内容

本公开的实施例提出了用于生成三维图像的装置。

本公开的实施例提供了一种用于生成三维图像的装置，该装置包括：承载台，用于承载待生成三维图像的目标物体；图像采集设备，包括至少两个单目相机，单目相机和承载台之间的相对位置固定，至少两个单目相机分别从不同的角度对目标物体进行图像采集，其中，所采集到的图像用于生成所述目标物体的三维图像。

在一些实施例中，图像采集设备包括：相机固定部件，用于将至少两个单目相机固定在预设的位置。

在一些实施例中，装置还包括：步进马达，用于控制承载台旋转。

在一些实施例中，装置还包括：底盘，用于固定相机固定部件，以使固定在相机固定部件上的至少两个单目相机与承载台之间的位置相对固定。

在一些实施例中，装置还包括：与单目相机相对设置的无影背景板；无影背景板与底盘固连，且无影背景板和相机固定部件分别设置在底盘的两侧，以使目标物体置于单目相机和无影背景板之间。

在一些实施例中，承载台的上表面与底盘的上表面平行，且承载台的几何中心和底盘的几何中心的连线垂直于承载台的上表面。

在一些实施例中，装置还包括：控制模块，用于向步进马达发送旋转指令，其中，旋转指令用于控制承载台旋转指定角度；以及控制模块还用于向单目相机发送开始指令，以使单目相机响应于接收到的开始指令对目标物体进行图像采集。

在一些实施例中，所述装置还包括：三维图像重建模块，基于所述至少两个单目相机采集得到的图像，确定所述图像中像素的RGB数据和深度信息，生成所述目标物体的三维图像。

在一些实施例中，三维图像重建模块用于：获取至少两个单目相机预先标定的内参数和外参数；根据至少两个单目相机预先标定的内参数和外参数，利用采集到的图像中像素的RGB数据和深度信息形成点云数据，将图像中的像素从二维空间映射到三维空间，生成目标物体的三维图像。

本公开的实施例提供的用于生成三维图像的装置，包括用于承载待生成三维图像的目标物体的承载台，包含至少两个单目相机的图像采集设备，各单目相机和承载台之间的相对位置固定，各单目相机可以分别从不同的角度对目标物体进行图像采集，从而可以利用采集得到的图像生成目标物体的三维图像，该装置实现了采用至少两个单目相机自动地采集目标物体的二维图像，效率高、成本低。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出了根据本公开的用于生成三维图像的装置的一个实施例的结构示意图；

图2出了根据本公开的用于生成三维图像的装置的另一个实施例的结构示意图；

图3出了根据本公开的用于生成三维图像的方法的一个实施例的流程图；

图4出了根据本公开的用于生成三维图像的方法的另一个实施例的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关实用新型，而非对该实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关实用新型相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了根据本公开的用于生成三维图像的装置的一个实施例的结构示意图。如图1所示，本实施例中公开的用于生成三维图像的装置100可以包括承载台101和图像采集设备102。

在本实施例中，采用上述用于生成三维图像的装置100可以生成目标物体的三维图像。在上述用于生成三维图像的装置100中，承载台101可以用于承载待生成三维图像的目标物体。上述图像采集设备102可以包括至少两个单目相机，例如，如图1所示，图像采集设备102可以包括单目相机1和单目相机2两个单目相机。需要说明的是，各单目相机可以设置在固定的位置，从而使得各单目相机和承载台101之间的相对位置固定不变。因此，在确定开始对目标物体进行图像采集后，各单目相机可以自动地从不同的角度对目标物体进行图像采集，从而可以得到用于生成目标物体三维图像所需要的二维图像。最后，利用采集得到的图像即可生成目标物体的三维图像。如此可见，本公开实施例中的用于生成三维图像的装置100中图像采集设备所包含的相机可以为普通的单目相机，单目相机的价格低廉，从而可以降低用于生成三维图像的装置100的成本。可以理解的是，各单目相机采集得到的图像还具有其它的作用，例如可以作为模型训练的样本，或作为目标物体的网页素材等。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于生成三维图像的装置还可以包括三维图像重建模块(未示出)。上述三维图像重建模块可以基于各单目相机采集得到的图像，确定图像中各像素的RGB数据和深度信息，最后利用所确定的各像素的RGB数据和深度信息生成目标物体的三维图像。可以理解的是，上述三位图像重建模块可以预先安装在如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、等智终端设备上，从而使得终端设备可以获取单目相机所采集的二维图像，并对图像进行处理得到目标物体的三维图像。

具体地，在利用上述用于生成三维图像的装置100生成目标物体的三维图像时，可以将该目标物体放置在承载台101上。而后将利用图像采集设备102中的各单目相机自动地对目标物体进行图像采集，从而实现分别从不同的角度对放置在承载台上的目标物体进行图像采集，得到目标物体的二维图像。最后，通过各种方式对所得到的目标物体的二维图像进行处理，可以生成目标物体的三维图像。可选的，用于生成三维图像的装置100还可以包括三维图像重建模块，该三维图像重建模块可以从各单目相机获取所采集到的图像，并基于所采集到的图像确定图像中各像素的RGB数据和深度信息，生成目标物体的三维图像。

可以理解的是，上述用于生成三维图像的装置100中的承载台101、图像采集设备102可以是预先设置好的，在对目标物体进行三维图像生成时，将目标物体放置在承载台101上，图像采集设备102中的各单目相机即可以自动地对目标物体进行各角度的图像采集，无需人工手执相机进行图像拍摄，从而提高了图像采集的效率。

在本实施例的一些可选的实现方式中，对于采集得到的二维图像，上述用于生成三维图像的装置100可以采用预先设置的三维图像重建模块直接计算二维图像中像素的RGB数据和深度信息，并生成目标物体的三维图像，普通用户即可完成目标物体的三维重建，无需专业人员采用专业技术完成，从而降低了三维图像生成的难度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，可以采用双目视觉技术对至少两个单目相机采集得到的二维图像进行处理，得到二维图像中各像素的深度信息。具体地，对于至少两个单目相机采集得到的二维图像，可以通过对各单目相机的标定处理，按照相关算法对其中的特征点进行设定，并匹配所设定的特征点，最后按照视差原理可以还原出匹配点在世界坐标系中的点，即可以实现确定出二维图像中各像素的的深度信息。当然可以理解的是，本申请还可以采用神经网络模型训练等方式从至少两个单目相机采集到的二维图像中确定各像素的深度信息，这里没有唯一的限定。

本公开的上述实施例提供的用于生成三维图像的装置100，包括用于承载待生成三维图像的目标物体的承载台，包含至少两个单目相机的图像采集设备，各单目相机和承载台之间的相对位置固定，各单目相机可以分别从不同的角度对目标物体进行图像采集，以便于利用采集得到的图像生成目标物体的三维图像，该装置实现了采用至少两个单目相机自动地采集目标物体的二维图像，提高了生成三维图像的效率，降低了生成三维图像的成本。

进一步地，请继续参考图2，其示出了用于生成三维图像的装置的另一个实施例的结构示意图。该用于生成三维图像的装置200可以包括：承载台201，包括单目相机2021、单目相机2022、单目相机2023和相机固定部件2024的图像采集设备202，如图2所示。

在本实施例中，上述承载台201可以用于承载待生成三维图像的目标物体。例如，目标物体可以为如图2所示的易拉罐。可以理解的是，上述承载台201可以为圆柱形，如图2所示。或者，承载台201还可以为棱柱形、圆台形等，这里可以根据实际的需求设置承载台201的形状，这里没有唯一的限定。上述图像采集设备202中的单目相机2021、单目相机2022和单目相机2023与承载台201之间的位置可以相对固定。作为示例，上述单目相机2021、单目相机2022和单目相机2023与承载台201上表面中心的位置固定不变，从而使得单目相机2021、单目相机2022和单目相机2023与承载台201之间的相对位置固定。

在本实施例中，上述图像采集设备202还可以包括相机固定部件2024，如图2所示。相机固定部件2024可以用于将图像采集设备202中的至少两个单目相机固定在预设的位置，如图2所示，从而使得各单目相机可以通过各种方式使得其与承载台201之间的位置固定。例如，将承载台201设置在固定位置处，将各单目相机利用三脚架等相机固定部件固定各单目相机，并将各三脚架设置在承载台201的预设距离处，从而实现各单目相机与承载台201之间的距离相对固定。

可以理解的是，各单目相机到承载台201中心之间的距离固定的，对各单目相机的内参数和外参数严格标定。基于各单目相机到承载台201之间的距离和各单目相机的参数，通过现有的三维重建算法即可以对目标物体进行三维重构。

在本实施例中，图像采集设备202中的单目相机2021、单目相机2022和单目相机2023可以通过各种方式分别从不同的角度自动地对目标物体进行图像采集。作为示例，在保证各单目相机到承载台201的上表面中心距离不变的情况下，可以使得图像采集设备201中的各单目相机绕承载台201旋转，从而使得各单目相机可以从不同的角度对放置在承载台201上的目标物体进行图像采集。或者，上述相机固定部件2024可以将至少两个单目相机固定在固定不变的位置，此时，上述各单目相机和相机固定部件2024与承载台201的上表面的中心距离不变，即各单目相机与承载台201之间的相对位置固定，承载台201可以绕以垂直于承载台201的上表面、且穿过承载台201的上表面的中心的轴进行顺时针或逆时针方向旋转，从而使得各单目相机可以分别从不同的角度对放置在承载台201上的目标物体进行图像采集。

在本实施例中，为了使得各单目相机可以从不同的角度对承载台201上的目标物体进行图像采集，这里可以采用各种方式控制承载台201的旋转。可以理解的是，承载台201旋转360度，设置在固定位置处的各单目相机即可以实现对放置在承载台201上的目标物体的不同角度进行图像采集。具体地，如图2所示，承载台201旋转360度可以使得其上承载的目标物体旋转360度，在承载台201旋转的过程中固定在相机固定部件2024上的单目相机2021、单目相机2022和单目相机2023可以从不同的角度对目标物体进行图像采集，从而得到目标图像不同视角的图像。

在本实施例的一些可选的实现方式中，步进马达可以通过程序精确地控制其所带动的承载台的旋转角度，例如，可以将承载台201的旋转角度的精确度控制在0.1度。因此，上述用于生成三维图像的装置200还可以包括步进马达，该步进马达可以用于控制承载台201精确地旋转，从而使得固定在相机固定部件2024上的各单目相机可以从不同的角度对放置在承载台201上的目标物体进行图像采集。具体地，上述步进马达可以控制承载台201在沿顺时针或逆时针的方向旋转3度后停止转动，上述各单目相机可以在承载台201停止转动后对承载台201上的目标物体进行图像采集。如此，当承载台201旋转360度后，各单目相机可以实现对目标物体不同角度的图像的采集，以便于采集到用于生成目标物体的三维图像的二维图像。可以理解的是，上述各单目相机在承载台201停止转动后再对承载台201上的目标物体进行图像采集，可以保证各单目相机采集的是静止的物体的图像，提高了采集得到的图像的质量，并且对静止物体的图像采集对相机的要求较低，因此可以进一步降低装置200的成本。需要说明的是，装置200还可以其他的方式控制承载台201的旋转，这里没有唯一的限定。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述装置200还可以包括三维图像重建模块(未示出)。三维图像重建模块可以利用所采集的图像生成目标物体的三维图像。具体地，三维图像重建模块可以基于各单目相机采集得到的图像，确定出图像中像素的RGB数据和深度信息，从而生成目标物体的三维图像。

在本实施例的一些可选的实现方式中，装置200还可以包括底盘204，如图2所示。该底盘204可以用于固定相机固定部件2024，如图2所示。该底盘204的设置可以使得相机固定部件2024上的单目相机2021、单目相机2022和单目相机2023的位置固定不变，因此，底盘204与承载台201的相对位置固定即可以使得各单目相机与承载台201的相对位置固定。

上述承载台201的上表面与底盘204的上表面平行，如图2所示，且承载台201与底盘204的几何中心的连线与承载台201的上表面垂直。作为示例，承载台201的上表面与底盘204的上表面可以为同心圆，此时承载台201的几何中心与底盘204的几何中心的连线可以与承载台201的上表面垂直。当然，承载台201和底盘202的表面还可以为其它形状，这里没有唯一限定。因此，各单目相机通过相机固定部件2024固定在底盘204上可以保证各单目相机与承载台201之间的相对位置固定。此种设置便于装置200根据需求随意携带移动。在装置200工作的过程中底盘204可以相对于地面静止，因此相机固定部件2024和各单目相机也相对地面静止，各单目相机在承载台201旋转后可以采集承载台201上的目标物体的图像。

在本实施例的一些可选的实现方式中，为了提高各单目相机采集得到的图像的质量，装置200中还可以设置用于防止图像出现投影的无影背景板205，如图2所示。该无影背景板205可以设置在底盘204上与底盘204固连，且无影背景板205还可以与各单目相机相对设置。具体地，无影背景板205与相机固定部件2024可以分别固定在底盘204的两侧，如图2所示，从而使得目标物体可以置于各单目相机和无影背景板之间。因此，各单目相机在对目标物体图像采集时，无影背景板205中不存在目标物体等的投影，提高了单目相机采集到的图像的质量。

在本实施例的一些可选的实现方式中，装置200还可以包括控制模块(未示出)。该控制模块可以用于向上述步进马达发送旋转指令，其中，该旋转指令用于控制承载台按照顺时针/逆时针方向旋转指定角度。进一步地，上述控制模块还可以用于向单目相机2021、单目相机2022、单目相机2023发送开始指令，从而可以使得各单目相机可以响应于接收到的开始指令对承载台201上的目标物体进行图像采集，得到目标物体在不同角度的二维图像。可以理解的是，该控制模块与上述三维图像重建模块类似，可以设置在用户所在的终端设备上。因此，若装置200中如图所示出的部分通过有线(例如USB接口)或无线(例如wifi)的方式接入用户所在的终端设备上，用户可以通过终端设备上的控制模块控制承载台201旋转，以及控制单目相机2021、单目相机2022、单目相机2023的图像采集。

在本实施例的一些可选的实现方式中，可以预先标定出单目相机2021、单目相机2022、单目相机2023等的内参数和外参数，而后用于生成三维图像的三维图像重建模块可以获取各单目相机预先标定好的内参数和外参数。最后，该三维图像重建模块可以根据所获取的各单目相机的内参数和外参数，利用采集到的图像中像素的RGB数据和深度信息形成点云数据，从而可以将图像中的像素从二维空间映射到三维空间，得到目标物体的三维图像。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述目标物体设置在承载台201上预设的空间范围内。作为示例，预设的空间范围可以为30厘米×30厘米×30厘米矩形空间，且该矩形空间的几何中心与承载台201的几何中心的连线垂直于承载台201的表面。当目标物体设置在预设的空间范围内时，可以避免出现单目相机采集到的图像不清晰等问题，从而提高了生成的三维图像的质量。可以理解的是，根据实际的需求可以对装置200中的单目相机的位置等进行调节，从而可以改变预设空间的范围。

与图1所示的装置100相比，本申请实施例提供的装置200可以通过控制承载台201的旋转来使得各单目相机可以采集目标物体不同角度的图像，无需转动图像采集设备202中的各单目相机采集目标物体的图像，避免出现因单目相机运动导致的图像质量降低情况的发生，提高了生成的三维图像的质量。

接下来请参考图3，其示出了根据本公开的用于生成三维图像的方法的一个实施例流程图。如图1或图2所示的用于生成三维图像的装置可以采用如图3所示的用于生成三维图像的方法300生成目标物体的三维图像。该用于生成三维图像的方法，可以包括以下步骤：

步骤301，图像采集设备中的至少两个单目相机分别从不同的角度对放置在承载台上的目标物体进行图像采集。

在本实施例中，用于生成三维图像的装置可以包括承载台和包含至少两个单目相机的图像采集设备。其中，承载台可以用于承载待生成三维图像的目标物体，各单目相机与承载台之间的相对位置固定不变。因此，在生成目标物体的三维图像时可以利用图像采集设备中的至少两个单目相机分别从不同的角度自动地对放置在承载台上的物体进行图像采集，从而可以得到目标物体在不同角度的二维图像。

步骤302，三维图像重建模块基于采集得到的目标物体的图像确定图像中像素的RGB数据和深度信息，生成目标物体的三维图像。

在本实施例中，用于生成三维图像的装置还可以包括三维图像重建模块，该三维图像重建模块可以基于上述各单目相机采集得到的二维图像生成目标物体的三维图像。具体地，基于步骤301采集得到的目标物体在不同角度的二维图像，三维图像重建模块可以通过双目视觉技术等方式确定出二维图像中各像素的深度信息。进一步地，上述三维图像重建模块还可以从二维图像中确定出各像素的RGB数据。最后，三维图像重建模块利用二维图像中各像素的RGB数据和深度信息，可以生成目标物体的三维图像。

在本实施例的一些可选的实现方式中，可以预先标定出各单目相机的内参数和外参数。在基于步骤301采集得到的目标物体的图像，三维图像重建模块可以获取至少两个单目相机预先标定的内参数和外参数，并根据至少两个单目相机预先标定的内参数和外参数，利用采集到的图像中像素的RGB数据和深度信息形成点云数据，从而可以将图像中的像素从二维空间映射到三维空间，得到目标物体的三维图像。

本申请的上述实施例提供的用于生成三维图像的方法，利用上述用于生成三维图像的装置中图像采集设备所包含的各单目相机分别从不同的角度对放置在承载台上的目标物体进行图像采集，而后利用上述用于生成三维图像的装置中的三维图像重建模块从所采集的图像中确定各像素的RGB数据和深度信息，从而可以生成目标物体的三维图像，实现了采用至少两个单目相机自动地采集目标物体的二维图像，提高了生成三维图像的效率高，降低了生成三维图像的成本低。

接下来请参考图4，其示出了根据本公开的用于生成三维图像的方法的一个实施例流程图。如图1或图2所示的用于生成三维图像的装置可以采用如图4所示的用于生成三维图像的方法400生成目标物体的三维图像。该用于生成三维图像的方法，可以包括以下步骤：

步骤401，步进马达控制承载台旋转指定角度，以使放置在所承载台上的目标物体旋转指定角度。

本实施例中，用于生成三维图像的装置可以包括承载台、包含至少两个单目相机的图像采集设备和步进马达，该步进马达可以为承载台提供旋转的动力。因此，在对目标物体进行图像采集时，步进马达可以控制承载台按照顺时针或逆时针的方向旋转指定角度，从而可以使得放置在承载台上的目标物体也可以随着承载台按照顺时针或逆时针的方向旋转指定的角度。这里，可以根据实际的需求预先设置指定角度，这里没有具体地限制。

本实施例的一些可选的实现方式中，用于生成三维图像的装置还可以包括底盘，固定在该底盘两侧的无影背景板和相机固定部件。上述各单目相机可以固定在相机固定部件上，从而使得各单目相机可以固定在预设的位置处。将相机固定部件固连在底盘上，在用于生成三维图像的装置(如图2所示)的位置改变时无需对该该装置重新进行距离测量、相机较准等操作，便于用于生成三维图像的装置(如图2所示)的整体携带和搬运。固连在底盘上的无影背景板可以避免单目相机在图像采集时出现目标物体等的投影，从而可以提高各单目相机采集得到的图像的质量。可选的，上述底盘与承载台之间的位置关系可以如图2所示，底盘的上表面和承载台的上表面平行，且底盘的几何中心与承载台的几何中心的连线与承载台的上表面垂直。

步骤402，至少两个单目相机从目标物体的当前角度进行图像采集。

在本实施例中，在目标物体旋转指定的角度后，各单目相机可以在其所在的位置处从目标物体旋转后的当前角度对目标物体进行图像采集。如此，在承载台旋转360度之后，各单目相机可以实现对承载台上的目标物体的不同角度的图像采集，从而得到用于生成三维图像的二维图像。

本实施例的一些可选的实现方式中，用于生成三维图像的装置还可以包括用于控制单目相机和步进马达工作的控制模块。该控制模块可以安装在终端设备，从而可以使得用户可以通过终端设备控制单目相机和步进马达的工作。具体地，控制模块可以向步进马达发送旋转指令，从而使得目标物体相对于固定在底盘上的至少两个单目相机可以旋转指定的角度。进一步地，控制模块还可以向至少两个单目相机发送开始指令，从而使得固定在相机固定部件上的单目相相机可以对目标物体进行图像采集。作为示例，控制模块可以控制步进马达按照顺时针方向旋转3度后停止转动，之后控制模块控制各单目相机对当前角度的目标物体进行图像采集，而后，控制模块可以控制步进马达按照顺时针方向继续旋转3度后停止转动，控制控制模块控制各单目相机对当前角度的目标物体进行图像采集。如此循序，控制模块可以控制旋转平台旋转360度，各单目相机可以实现对不同角度的目标物体进行图像采集。可以理解的是，上述控制模块可以设置在终端设备，以使用户可以通过终端设备控制步进马达和单目相机的工作，或者上述控制模块还可以是用于生成三维图像的装置中的开关，用户可以通过该开关控制步进马达和单目相机的工作。

步骤403，三维图像重建模块基于采集得到的目标物体的图像确定图像中像素的RGB数据和深度信息，生成目标物体的三维图像。

在本实施例中，用于生成三维图像的装置还可以包括三维图像重建模块，该三维图像重建模块可以基于上述各单目相机采集得到的二维图像生成目标物体的三维图像。具体地，基于步骤402采集得到的目标物体在不同角度的二维图像，三维图像重建模块可以通过双目视觉技术等方式确定出二维图像中各像素的深度信息。进一步地，上述三维图像重建模块还可以从二维图像中确定出各像素的RGB数据。最后，三维图像重建模块利用二维图像中各像素的RGB数据和深度信息，可以生成目标物体的三维图像。

与图3相比，本申请的上述实施例提供的用于生成三维图像的方法400，可以通过控制承载台的旋转来使得各单目相机可以采集目标物体不同角度的图像，无需转动图像采集设备中的各单目相机采集目标物体的图像，避免出现因单目相机运动导致的图像质量降低情况的发生，提高了生成的三维图像的质量。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的实用新型范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述实用新型的发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (7)

1.一种用于生成三维图像的装置，包括：

承载台，用于承载待生成三维图像的目标物体；

图像采集设备，包括至少两个单目相机，所述单目相机和所述承载台之间的相对位置固定，所述至少两个单目相机分别从不同的角度对所述目标物体进行图像采集，其中，所采集到的图像用于生成所述目标物体的三维图像。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述图像采集设备包括：

相机固定部件，用于将所述至少两个单目相机固定在预设的位置。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述装置还包括：

步进马达，用于控制所述承载台旋转。

4.根据权利要求2所述的装置，其中，所述装置还包括：

底盘，用于固定所述相机固定部件，以使固定在所述相机固定部件上的至少两个单目相机与所述承载台之间的位置相对固定。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述装置还包括：与所述单目相机相对设置的无影背景板；

所述无影背景板与所述底盘固连，且所述无影背景板和所述相机固定部件分别设置在所述底盘的两侧，以使所述目标物体置于所述单目相机和所述无影背景板之间。

6.根据权利要求4所述的装置，其中，所述承载台的上表面与所述底盘的上表面平行，且所述承载台的几何中心和所述底盘的几何中心的连线垂直于所述承载台的上表面。

7.根据权利要求3所述的装置，其中，所述装置还包括：

控制模块，用于向所述步进马达发送旋转指令，其中，所述旋转指令用于控制所述承载台旋转指定角度；以及

所述控制模块还用于向所述单目相机发送开始指令，以使所述单目相机响应于接收到的开始指令对所述目标物体进行图像采集。

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