CN219270788U - 自动清洁设备 - Google Patents

Abstract

一种自动清洁设备，包括：移动平台，配置为在操作面上自动移动；以及清洁模组，装配于所述移动平台，配置为对所述操作面进行清洁，所述清洁模组包括:第一滚刷，沿垂直于所述移动平台前后轴的第一方向设置；第二滚刷，与所述第一滚刷并排设置；以及风道，配置为引导垃圾收容至尘盒中，其中，所述第一滚刷的至少一个端部具有第一容纳腔，配置为容置所述第一滚刷卷起的缠绕物，所述第一容纳腔由柔性外围组件与第一刚性内部组件构成；所述第二滚刷的至少一个端部具有第二容纳腔，配置为容置所述第二滚刷卷起的缠绕物，所述第二容纳腔由刚性外围组件与第二刚性内部组件构成。

Description

自动清洁设备

技术领域

本公开涉及清洁设备技术领域，具体而言，涉及一种自动清洁设备。

背景技术

随着科技的不断发展，自动清洁设备，例如扫地机器人、扫拖一体机等已被广泛家庭所采用。具有扫地功能的清洁机器人，为了实现扫地功能，自动清洁设备通常设置滚刷以将地面不同尺寸的垃圾卷起，并抽吸送入垃圾收集箱中。

实用新型内容

本公开一些实施例提供一种自动清洁设备，包括：

移动平台，配置为在操作面上自动移动；以及

清洁模组，装配于所述移动平台，配置为对所述操作面进行清洁，所述清洁模组包括:

第一滚刷，沿垂直于所述移动平台前后轴的第一方向设置，以及

第二滚刷，与所述第一滚刷并排设置，

其中，所述第一滚刷的至少一个端部具有第一容纳腔，配置为容置所述第一滚刷卷起的缠绕物，所述第一容纳腔由柔性外围组件与第一刚性内部组件构成；

所述第二滚刷的至少一个端部具有第二容纳腔，配置为容置所述第二滚刷卷起的缠绕物，所述第二容纳腔由刚性外围组件与第二刚性内部组件构成。

在一些实施例中，所述第一滚刷包括：

第一轴杆，具有轴杆主体以及位于轴杆主体至少一侧的第一端部；以及

第一端盖构件，配置为安装于所述第一端部，所述第一刚性内部组件包括所述第一端盖构件的一部分。

在一些实施例中，所述第一端盖构件包括导套，配置为容置所述第一端部使得所述第一端盖构件安装所述第一端部，所述第一刚性内部组件包括所述导套的至少一部分。

在一些实施例中，所述第一端盖构件具有导入部，所述导入部设置在所述导套的内周璧上，所述第一端部包括第一配合部，所述导入部与所述第一配合部匹配形成导向配合结构使得所述第一端盖构件安装至所述第一端部。

在一些实施例中，所述第一滚刷还包括套设在所述第一轴杆上的第一刷构件，所述第一刷构件包括：

第一筒状构件，套设在所述第一轴杆上使得所述第一筒状构件与所述第一轴杆共轴；以及

第一刷件，自所述第一筒状构件外表面沿远离所述第一筒状构件的方向延伸，

所述第一筒状构件采用柔性材料制成，所述柔性外围组件包括所述第一筒状构件的一部分。

在一些实施例中，所述第一筒状构件靠近所述第一端盖构件的端部具有朝向所述第一端盖构件开口的第一容置空间，所述第一容置空间容置所述第一端盖构件的一部分以及所述第一端部，所述第一容置空间的一部分构成所述第一容纳腔。

在一些实施例中，所述第一端盖构件远所述第一轴杆的端部具有第一装配结构，所述的第一容置空间的开口部与所述第一装配结构之间的距离小于等于所述第一端部与所述第一装配结构之间的距离。

在一些实施例中，所述第一端盖构件还包括：

第一阻挡结构，设置在所述装配结构与所述导套之间，用于防止缠绕物远离所述第一刷构件过度延伸。

在一些实施例中，所述第一容置空间容置所述导套的一部分，所述第一阻挡结构与所述的第一容置空间的开口部间距第一预设距离。

在一些实施例中，所述第二滚刷包括：

第二轴杆，具有至少一个第二端部，所述第二端部具有配合件；以及

第二端盖构件，配置为与所述配合件匹配安装，

所述第二端部具有朝向所述第二端盖构件开口的第二容置空间，所述配合件容置在所述第二容置空间中，所述刚性外围组件包括所述第二端部的一部分，所述第二容纳腔包括所述第二容置空间的一部分。

在一些实施例中，所述第二端盖构件包括导杆，所述导杆的至少一部分伸入所述第二容置空间中使得所述第二端盖构件与所述配合件匹配安装，第二刚性内部组件包括所述导杆的至少一部分。

在一些实施例中，所述导杆朝向所述第二轴杆一侧具有引导部，该引导部配置为与所述配合件形成旋转配合结构。

在一些实施例中，所述第二滚刷还包括套设在所述第二轴杆上的第二刷构件，所述第二刷构件包括：

第二筒状构件，套设在所述第二轴杆上使得所述第二筒状构件与所述第二轴杆共轴；以及

第二刷件，自所述第二筒状构件外表面沿远离所述第二筒状构件的方向延伸，

所述第二筒状构件的长度小于等于所述第二轴杆的长度。

在一些实施例中，所述第二端盖构件远所述第二轴杆的端部具有第二装配结构，所述第二装配结构配置将所述第二滚刷安装至所述清洁模组中。

在一些实施例中，所述第二端盖构件还包括：

第二阻挡结构，设置在所述第二装配结构与所述导杆之间，用于防止缠绕物远离所述第二刷构件过度延伸。

在一些实施例中，所述第二容置空间容置所述导杆的一部分，所述第二阻挡结构与所述的第二容置空间的开口部间距第二预设距离。

本公开实施例的上述方案与相关技术相比，至少具有以下有益效果：

通过在滚刷的端部处设置容纳腔，可以使得缠绕物容纳在该容纳腔中，无需频繁地清理滚刷上的缠绕物，减轻用户负担。刚性腔壁保证了相应滚刷在端部处的刷件强度和清扫力度，同时保障了充足并不易变形减少的容纳空间，柔性腔壁则确保了大个体垃圾在两腔之间的通过能力，有效防止卡堵。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本公开一些实施例提供的自动清洁设备的立体结构示意图；

图2为本公开一些实施例提供的自动清洁设备的仰视示意图；

图3为本公开一些实施例提供的清洁模组的结构示意图；

图4为本公开一些实施例提供的第一滚刷和第二滚刷的结构示意图；

图5为本公开一些实施例提供的第一滚刷的爆炸结构示意图；

图6为本公开一些实施例提供的第一滚刷的爆炸结构示意图；

图7为本公开一些实施例提供的第一滚刷的截面结构示意图；

图8为本公开一些实施例提供的第二滚刷的爆炸结构示意图；

图9为本公开一些实施例提供的第二滚刷的爆炸结构示意图；

图10为本公开一些实施例提供的第二滚刷的截面结构示意图。

具体实施方式

为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。

相关技术中，自动清洁设备在执行作业面清洁的过程，其滚刷旋转，一方面扫其灰尘，使其通过风道进入尘盒中，另一方面可以卷起操作面上的缠绕物，缠绕物逐渐汇集至滚刷两端侧，当汇集至滚刷两端侧的缠绕物增多时需要人工及时清理，否则容易影响自动清洁设备的清洁效果。

本公开提供一种自动清洁设备，包括：移动平台，配置为在操作面上自动移动；以及清洁模组，装配于所述移动平台，配置为对所述操作面进行清洁，所述清洁模组包括:第一滚刷，沿垂直于所述移动平台前后轴的第一方向设置，以及第二滚刷，与所述第一滚刷并排设置，其中，所述第一滚刷的至少一个端部具有第一容纳腔，配置为容置所述第一滚刷卷起的缠绕物，所述第一容纳腔由柔性外围组件与第一刚性内部组件构成；所述第二滚刷的至少一个端部具有第二容纳腔，配置为容置所述第二滚刷卷起的缠绕物，所述第二容纳腔由刚性外围组件与第二刚性内部组件构成。

本公开通过在滚刷的端部处设置容纳腔，可以使得缠绕物容纳在该容纳腔中，无需频繁地清理滚刷上的缠绕物，减轻用户负担。刚性腔壁保证了相应滚刷在端部处的刷件强度和清扫力度，同时保障了充足并不易变形减少的容纳空间，柔性腔壁则确保了大个体垃圾在两腔之间的通过能力，有效防止卡堵。

下面结合附图详细说明本申请的可选实施例。

图1-图2是根据一示例性实施例示出的一种自动清洁设备的结构示意图，如图1-图2所示，自动清洁设备可以真空吸地机器人、也可以是拖地/刷地机器人、也可以是爬窗机器人等等，该自动清洁设备可以包含移动平台1000、感知系统2000、控制系统(未图示)、驱动系统3000、能源系统(未图示)、人机交互系统4000和清洁模组5000。其中：

移动平台1000可以被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动。所述操作面可以为自动清洁设备待清洁的表面。在一些实施例中，自动清洁设备可以为拖地机器人，则自动清洁设备在地面上工作，所述地面为所述操作面；自动清洁设备也可以是擦窗机器人，则自动清洁设备在建筑的玻璃外表面工作，所述玻璃为所述操作面；自动清洁设备也可以是管道清洁机器人，则自动清洁设备在管道的内表面工作，所述管道内表面为所述操作面。纯粹是为了展示的需要，本申请中下面的描述以拖地机器人为例进行说明。

在一些实施例中，移动平台1000可以是自主移动平台，也可以是非自主移动平台。所述自主移动平台是指移动平台1000本身可以根据预料之外的环境输入自动地及适应性地做出操作决策；所述非自主移动平台本身不能根据预料之外的环境输入适应性地做出操作决策，但可以执行既定的程序或者按照一定的逻辑运行。相应地，当移动平台1000为自主移动平台时，所述目标方向可以是自动清洁设备自主决定的；当移动平台1000为非自主移动平台时，所述目标方向可以是系统或人工设置的。

感知系统2000包括位于移动平台1000上方的位置确定装置(图中未示出)、位于移动平台1000的前向部分的缓冲器(图中未示出)、位于移动平台底部的悬崖传感器(图中未示出)和超声传感器(图中未示出)、红外传感器(图中未示出)、磁力计(图中未示出)、加速度计(图中未示出)、陀螺仪(图中未示出)、里程计(图中未示出)等传感装置，向控制系统提供机器的各种位置信息和运动状态信息。

为了描述方便，进行如下方向定义：自动清洁设备可通过界定的如下三个相互垂直轴进行标定：横向轴Y、前后轴X及垂直轴Z。沿着前后轴X的箭头指向的方向标示为“后向”，且沿着前后轴X的箭头方向相反的方向标示为“前向”。横向轴Y实质上是沿着自动清洁设备宽度的方向，沿着横向轴Y的箭头方向标示为“左向”，沿着横向轴Y的箭头相反的方向标示为“右向”。垂直轴Z为沿自自动清洁设备底面向上延伸的方向。如图1所示，定义沿着前后轴X的方向为第二方向，第二方向例如为前向或后向；水平面内与第二方向垂直的方向为第一方向，第一方向例如为左向或右向。

控制系统(图中未示出)设置在移动平台1000内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器被配置为接收感知系统传来的所述多个传感器的感受到的环境信息，根据位置确定装置反馈的障碍物信息等利用定位算法，例如SLAM，绘制自动清洁设备所在环境中的即时地图，并根据所述环境信息和环境地图自主决定行驶路径，然后根据所述自主决定的行驶路径控制驱动系统3000进行前进、后退和/或转向等操作。进一步地，控制系统还可以根据所述环境信息和环境地图决定是否启动清洁模组5000进行清洁操作。

驱动系统3000可基于具体的距离和角度信息，例如x、y及θ分量，执行驱动命令而操纵自动清洁设备跨越地面行驶。驱动系统3000包含驱动轮组件，驱动系统3000可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动系统3000分别包括左驱动轮组件和右驱动轮组件。左、右驱动轮组件沿着由移动平台1000界定的横轴对称设置。为了自动清洁设备能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，自动清洁设备可以包括一个或者多个转向组件，转向组件可为从动轮，也可为驱动轮，其结构形式包括但不限于万向轮，转向组件可以位于驱动轮组件的前方。

能源系统(图中未示出)包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。

人机交互系统4000包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型清洁设备，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。

如图2所示，清洁模组5000包括尘盒、风机、主刷模组。主刷模组将地面上的垃圾清扫到主刷模组与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。扫地机的除尘能力可用垃圾的清扫效率DPU(Dust pickup efficiency)进行表征，清扫效率DPU受吸尘口、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的风道的风力利用率影响，受风机的类型和功率影响，是个复杂的系统设计问题。相比于普通的插电吸尘器，除尘能力的提高对于能源有限的清洁自动清洁设备来说意义更大。因为除尘能力的提高直接有效降低了对于能源要求，也就是说原来充一次电可以清扫80平米地面的机器，可以进化为充一次电清扫180平米甚至更多。并且减少充电次数的电池的使用寿命也会大大增加，使得用户更换电池的频率也会减少。更为直观和重要的是，除尘能力的提高是最为明显和重要的用户体验，用户会直接得出扫得是否干净/擦得是否干净的结论。

图2为图1中自动清洁设备的仰视结构示意图，如图2所示，自动清洁设备包括移动平台1000，移动平台1000配置为在操作面上自由移动，移动平台1000底部设置有清洁模组5000，清洁模组5000配置为对所述操作面进行清洁。清洁模组5000包括驱动单元5100、滚刷框架5200以及装配于所述滚刷框架5200内的滚刷5300。驱动单元5100提供正转或反转的驱动力，通过多级齿轮组将驱动力施加到滚刷5300，滚刷5300在驱动力的作用下实现转动以实现对操作面进行清洁，或者，滚刷5300在驱动力的作用下实现转动以实现集尘。

如图2所示，滚刷框架5200中设置有用于容纳清洁滚刷的前清洁刷安装位5211与后清洁刷安装位5212。前清洁刷安装位5211具有第一端部52111以及与第一端部52111相对的第二端部52112，第一滚刷100的一端在第一端部52111处进行卡合固定，第一滚刷的另一端在第二端部52112处进行卡合固定。在一些实施例中，前清洁刷安装位5211为移动平台中的长条状凹槽结构，该长条状凹槽结构沿第一方向延伸。后清洁刷安装位5212具有第三端部52121以及与第三端部52121相对的第四端部52122，在一些实施例中，后清洁刷安装位5212与前清洁刷安装位5211结构基本相同，例如亦为移动平台中的长条状凹槽结构，该长条状凹槽结构沿所述第一方向延伸，第二滚刷可通过所述长条状凹槽结构的开口安装于所述后清洁刷安装位5212的长条状凹槽内。其中，两个长条状凹槽结构在第二方向上相互并行。所述长条状凹槽结构的形状及尺寸不作任何限制，只需容纳第一滚刷和第二滚刷的至少一部分即可。前清洁刷安装位5211的第一端部与后清洁刷安装位5212的第三端部位于前后轴X轴线的一侧，前清洁刷安装位5211的第二端部与后清洁刷安装位5212的第四端部位于前后轴X轴线的另一侧。

需要说明的是，本公开以下各个实施例中均以自动清洁设备上靠近转向轮的长条状凹槽结构为前清洁刷安装位5211，以远离转向轮的长条状凹槽结构为后清洁刷安装位5212为例进行详细说明，当然，反之亦可以。

如图2所示，在一些实施例中，所述自动清洁设备包括两个清洁滚刷5300，一个清洁滚刷设置于前清洁刷安装位5211，视为“前滚刷”；另一个清洁滚刷设置于后清洁刷安装位5212，视为“后滚刷”。前滚刷可通过长条状凹槽结构的开口安装于前清洁刷安装位5211内，后滚刷可通过长条状凹槽结构的开口安装于后清洁刷安装位5212内。

图3为本公开一些实施例提供的清洁模组的结构示意图，图4为本公开一些实施例提供的第一滚刷和第二滚刷的结构示意图，图5为本公开一些实施例提供的第一滚刷的爆炸结构示意图，图6为本公开一些实施例提供的第一滚刷的爆炸结构示意图，图7为本公开一些实施例提供的第一滚刷的截面结构示意图。

如图1至图4所示，本公开一些实施例提供一种自动清洁设备，所述自动清洁设备包括移动平台1000以及清洁模组5000。移动平台1000配置为在操作面上自动移动；清洁模组5000装配于所述移动平台1000，配置为对所述操作面进行清洁操作。

如图3至图4所示，所述清洁模组5000包括第一滚刷100、第二滚刷200。第一滚刷100和第二滚刷200构成前述的滚刷5300，动清洁设备执行清洁操作时，第一滚刷100和第二滚刷200对向旋转。第一滚刷100和第二滚刷200中的一个沿顺时针旋转，另一个沿逆时针旋转。

第一滚刷100，例如为前滚刷，沿垂直于所述移动平台前后轴X的第一方向设置，第一方向平行于移动平台的横向轴Y，第二滚刷200余第一滚刷100并排设置，第二滚刷200例如为后滚刷，其亦沿沿垂直于所述移动平台前后轴X的第一方向设置。

在一些实施例中，第一滚刷100例如为软滚刷，其非刷件部分可在垂于第一滚刷轴线的方向上压缩，使得较大的垃圾易于通过第一滚刷而被清理，第二滚刷200例如为硬滚刷，其非刷件部分可在垂于第二滚刷轴线的方向上不可压缩，使得垃圾不易通过第二滚刷保证清洁效果。

如图4所示，所述第一滚刷100的至少一个端部具有第一容纳腔101，配置为容置所述第一滚刷100卷起的缠绕物，所述第一容纳腔101由柔性外围组件与第一刚性内部组件构成。所述第二滚刷200的至少一个端部具有第二容纳腔201，配置为容置所述第二滚刷200卷起的缠绕物，所述第二容纳腔201由刚性外围组件与第二刚性内部组件构成。

两个滚刷均设计了容纳缠绕物容纳在该容纳腔中，无需频繁地清理滚刷上的缠绕物，减轻用户负担。

在一些实施例中，如图5至图7所示，所述第一滚刷100包括第一轴杆110以及第一端部结构120。

第一轴杆110具有轴杆主体113以及位于轴杆主体113至少一侧的第一端部111，轴杆主体113的垂直于轴向的截面尺寸大于所述第一端部111的垂直于轴向的截面尺寸。

第一端盖构件120配置为安装于所述第一端部111，所述第一刚性内部组件包括所述第一端盖构件120的一部分。第一端盖构件120采用硬质材料制成。在一些实施例中，第一端盖构件120可拆卸地安装于所述第一端部111。

在一些实施例中，所述第一端盖构件120包括导套121，配置为容置所述第一端部111使得所述第一端盖构件120安装至所述第一端部111，所述第一刚性内部组件包括所述导套121的至少一部分。具体地，如图5至图7所示，当第一端盖构件120安装至第一端部111上时，第一端盖构件120的一部分围绕所述导套120的至少一部分，两者形成第一容纳腔101。

在一些实施例中，如图5至图7所示，所述第一端盖构件120具有导入部1211，所述导入部1211设置在所述导套121的内周璧上，所述第一端部111包括第一配合部1111，所述导入部1211与所述第一配合部1111匹配形成导向配合结构使得所述第一端盖构件120安装至所述第一端部111。

在一些实施例中，导入部1211为设置导套121内周壁上，导入部1211在朝向第一轴杆110的方向上沿导套120的周向螺旋延伸，相应地，第一配合部1111为相应设置在第一端部111外周上，第一配合部1111在朝向第一端盖构件120的方向上沿所述第一端部111周向螺旋延伸。如此，导入部1211与所述第一配合部1111形成的导向配合结构为螺旋导向配合结构。在一些实施例中，所述导入部1211和所述第一配合部1111中的一个为凸部，另一为凹部。

在一些实施例中，如图5至图7所示，第一滚刷100还包括套设在所述第一轴杆110上的第一刷构件130，所述第一刷构件130包括第一筒状构件131以及第一刷件132，第一筒状构件131套设在所述第一轴杆110上使得所述第一筒状构件131与所述第一轴杆共轴132；第一刷件132，例如为叶片，自所述第一筒状构件131外表面沿远离所述第一筒状构件131的方向延伸。所述第一筒状构件131采用柔性材料制成，所述柔性外围组件包括所述第一筒状构件131的一部分。

在一些实施例中，第一筒状构件131与第一刷件132均采用柔性材料，例如为胶体材料构成，两者一体成型。

如图5至图7所示，第一滚刷100还包括位于第一轴杆110以及第一筒状构件131之间的柔性填充物140，柔性填充物140例如包覆在所述轴杆主体113的外周上，而暴露第一端部111的至少一部分。第一刷构件130的第一筒状构件131包覆在柔性填充物140的外周上。如此构成的第一滚刷100为软性滚刷。

在一些实施例中，如图5至图7所示，所述第一筒状构件131靠近所述第一端盖构件120的端部具有朝向所述第一端盖构件120开口的第一容置空间1311，所述第一容置空间1311容置所述第一端盖构件120的一部分以及所述第一端部111，所述第一容置空间1311的一部分构成所述第一容纳腔101。

具体地，第一筒状构件131、柔性填充物140以及第一轴杆110均共轴设置，柔性填充物140在轴向上的长度小于所述第一轴杆110的长度，具体地，柔性填充物140仅仅包覆第一轴杆110的轴杆主体113而暴露位于轴杆主体113两侧的第一端部111。而第一筒状构件131在轴向上的长度大于或等于所述第一轴杆110的长度。如此可以在所述第一筒状构件131的两端部处形成朝向所述第一端盖构件120开口的第一容置空间1311。当第一端盖构件120安装至所述第一端部111时，第一容置空间1311的一部分构成所述第一容纳腔101。

在一些实施例中，如图5至图7所示，所述第一端盖构件120远所述第一轴杆110的端部具有第一装配结构122，第一装配结构122用于将第一滚刷100装配至清洁模组上，第一装配结构122可以与清洁模组上的安装位匹配安装。所述的第一容置空间1311的开口部与所述第一装配结构122之间的距离小于等于所述第一端部111与所述第一装配结构122之间的距离。也就是说，当第一端盖构件120安装至在第一端部111上时，第一筒状构件131靠近第一装配结构122的端面相对于第一端部111靠近所述第一装配结构122的端面平齐或者更加靠近所述第一装配结构122。

在一些实施例中，第一端盖构件120包括驱动侧端盖构件和从动侧端盖构件。当第一端盖构件120为驱动侧端盖构件时，例如为如图5至图7中左侧的第一端盖构件时，第一装配结构122为传动结构，其可以与清洁模组中的驱动单元连接，使得驱动单元带动第一滚刷100旋转。

当第一端盖构件120为从动侧端盖构件时，例如为如图5至图7中右侧的第一端盖构件时，第一装配结构122为轴承结构，便于第一滚刷100旋转。

在一些实施例中，如图5至图7所示，所述第一端盖构件120还包括第一阻挡结构123，设置在所述装配结构122与所述导套121之间，用于防止缠绕物远离所述第一刷构件过度延伸。第一阻挡结构123的周向尺寸大于所述装配结构122与所述导套121的周向尺寸。

在一些实施例中，如图5至图7所示，所述第一容置空间1311容置所述导套121的一部分，所述第一阻挡结构123与所述的第一容置空间1311的开口部间距第一预设距离。如此设置，可以使得缠绕物可以在第一滚刷100旋转的过程中进入第一容纳部101中。

图8为本公开一些实施例提供的第二滚刷的爆炸结构示意图，图9为本公开一些实施例提供的第二滚刷的爆炸结构示意图，图10为本公开一些实施例提供的第二滚刷的截面结构示意图。

在一些实施例中，如图8至图10所示，所述第二滚刷200包括第二轴杆210以及第二端盖构件220。

第二轴杆210具有至少一个第二端部211，在一些实施例中，第二轴杆210两端的均具有第二端部211，所述第二端部211具有配合件2111。第二端盖构件220配置为与所述配合件2111匹配安装，使得所述第二端盖构件220可以安装至第二轴杆210的第二端部211上。

所述第二端部211具有朝向所述第二端盖构件220开口的第二容置空间2112，所述配合件2111容置在所述第二容置空间2112中，所述刚性外围组件包括所述第二端部211的一部分，所述第二容纳腔201包括所述第二容置空间2112的一部分。在一些实施例中，所述第二端盖构件220包括导杆221，所述导杆的至少一部分伸入所述第二容置空间2112中使得所述第二端盖构件220与所述配合件2111匹配安装，第二刚性内部组件包括所述导杆221的至少一部分。

具体地，当第二端盖构件220安装至所述第二轴杆210的第二端部211上时，导杆221的至少一部分伸入所述第二容置空间2112中，并与配合件2111匹配安装，例如导杆221的靠近第二轴杆210的端部插入所述配合件2111中以形成匹配连接。此时，导杆221的一部分的外壁与第二轴杆210的第二端部211的内壁形成第二容纳腔201。

在一些实施例中，所述导杆221朝向所述第二轴杆210的端部具有引导部2211，该引导部2211配置为与所述配合件2111形成旋转配合结构。具体地，引导部2211在朝向第二轴杆210的方向上沿导杆221的周向螺旋延伸。

在一些实施例中，如图8至图10所示，所述第二滚刷200还包括套设在所述第二轴杆210上的第二刷构件230，所述第二刷构件230包括第二筒状构件231以及第二刷件232。第二筒状构件231套设在所述第二轴杆210上使得所述第二筒状构件231与所述第二轴杆210共轴。第二刷件232，例如为叶片，自所述第二筒状构件231外表面沿远离所述第二筒状构件231的方向延伸，所述第二筒状构件231的在轴向上的长度小于等于所述第二轴杆210的长度。也就是说，第二筒状构件231可以完全包覆第二轴杆210的外周表面，亦可以暴露第二轴杆210的第二端部的外周表面的一部分。如此设置，保证第二筒状构件受压不坍塌，保证刷构件的强度和清扫力度；优选地，所述第二筒状构件231的在轴向上的长度等于所述第二轴杆210的长度，在保证强度和力度的基础上，保证足够的清扫宽度。

在一些实施例中，所述第二轴杆210为刚性部件，第二刷构件230第二筒状构件231可以直接套设在所述第二轴杆210上。

在一些实施例中，第二刷构件230与所述第二轴杆210之间还可以额填充刚性填充物，可以将刚性填充物一并视为第二轴杆210的组成部分。

在一些实施例中，第二筒状构件231与第二刷件232均采用柔性材料，例如为胶体材料构成，两者一体成型。

在一些实施例中，如图8至图10所示，所述第二端盖构件220远所述第二轴杆210的端部具有第二装配结构222，第二装配结构222用于将第二滚刷200装配至清洁模组上，第二装配结构222可以与清洁模组上的安装位匹配安装。所述的第二容置空间1311的开口部与所述第一装配结构122之间的距离小于等于所述第二刷构件230与所述第二装配结构222之间的距离。也就是说，当第二端盖构件220安装至在第二端部211上时，第二筒状构件231靠近第二装配结构222的端面相对于第二端部211靠近所述第二装配结构122的端面平齐或者更加远离所述第而装配结构222。

在一些实施例中，第二端盖构件220包括驱动侧端盖构件和从动侧端盖构件。当第二端盖构件220为驱动侧端盖构件时，例如为如图8至图10中左侧的第二端盖构件时，第二装配结构222为传动结构，其可以与清洁模组中的驱动单元连接，使得驱动单元带动第二滚刷200旋转。当第二端盖构件220为从动侧端盖构件时，例如为如图8至图10中右侧的第二端盖构件时，第二装配结构222为轴承结构，便于第二滚刷200旋转。

在一些实施例中，如图8至图10所示，所述第二端盖构件220还包括第二阻挡结构223，设置在所述第二装配结构222与所述导杆221之间，用于防止缠绕物远离所述第二刷构件过度延伸。第二阻挡结构223的周向尺寸大于所述二装配结构222与所述导杆221的周向尺寸。

在一些实施例中，如图8至图10所示，所述第二容置空间2112容置所述导杆221的一部分，所述第二阻挡结构223与所述的第二容置空间2112的开口部间距第二预设距离。如此设置，可以使得缠绕物可以在第二滚刷200旋转的过程中进入第二容纳部201中。

如图9所示，在一些实施例中，两侧端盖构件的引导部2211的数量不同，形成防装反设计；在一些实施例中，驱动侧端盖构件的引导部的数量和第二刷件的组数呈对应关系，通常将引导部的数量设置为第二刷件组数的约数，以保证装配后叶片的所需对准关系；在一些实施例中，驱动侧的第二装配构件222的设置方式与引导部的直接对应(即第二装配结构的在周向上以N个可重复单元形状构成，N为引导部的数量)。

需要说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (16)

1.一种自动清洁设备，其特征在于，包括：

移动平台，配置为在操作面上自动移动；以及

清洁模组，装配于所述移动平台，配置为对所述操作面进行清洁，所述清洁模组包括:

第一滚刷，沿垂直于所述移动平台前后轴的第一方向设置；

第二滚刷，与所述第一滚刷并排设置；以及

风道，配置为引导垃圾收容至尘盒中，

其中，所述第一滚刷的至少一个端部具有第一容纳腔，配置为容置所述第一滚刷卷起的缠绕物，所述第一容纳腔由柔性外围组件与第一刚性内部组件构成；

所述第二滚刷的至少一个端部具有第二容纳腔，配置为容置所述第二滚刷卷起的缠绕物，所述第二容纳腔由刚性外围组件与第二刚性内部组件构成。

2.根据权利要求1所述的自动清洁设备，其特征在于，所述第一滚刷包括：

第一轴杆，具有轴杆主体以及位于轴杆主体至少一侧的第一端部；以及

第一端盖构件，配置为安装于所述第一端部，所述第一刚性内部组件包括所述第一端盖构件的一部分。

3.根据权利要求2所述的自动清洁设备，其特征在于，所述第一端盖构件包括导套，配置为容置所述第一端部使得所述第一端盖构件安装所述第一端部，所述第一刚性内部组件包括所述导套的至少一部分。

4.根据权利要求3所述的自动清洁设备，其特征在于，所述第一端盖构件具有导入部，所述导入部设置在所述导套的内周璧上，所述第一端部包括第一配合部，所述导入部与所述第一配合部匹配形成导向配合结构使得所述第一端盖构件安装至所述第一端部。

5.根据权利要求3所述的自动清洁设备，其特征在于，所述第一滚刷还包括套设在所述第一轴杆上的第一刷构件，所述第一刷构件包括：

第一筒状构件，套设在所述第一轴杆上使得所述第一筒状构件与所述第一轴杆共轴；以及

第一刷件，自所述第一筒状构件外表面沿远离所述第一筒状构件的方向延伸，

所述第一筒状构件采用柔性材料制成，所述柔性外围组件包括所述第一筒状构件的一部分。

6.根据权利要求5所述的自动清洁设备，其特征在于，所述第一筒状构件靠近所述第一端盖构件的端部具有朝向所述第一端盖构件开口的第一容置空间，所述第一容置空间容置所述第一端盖构件的一部分以及所述第一端部，所述第一容置空间的一部分构成所述第一容纳腔。

7.根据权利要求6所述的自动清洁设备，其特征在于，所述第一端盖构件远所述第一轴杆的端部具有第一装配结构，所述的第一容置空间的开口部与所述第一装配结构之间的距离小于等于所述第一端部与所述第一装配结构之间的距离。

8.根据权利要求7所述的自动清洁设备，其特征在于，所述第一端盖构件还包括：

第一阻挡结构，设置在所述装配结构与所述导套之间，用于防止缠绕物远离所述第一刷构件过度延伸。

9.根据权利要求8所述的自动清洁设备，其特征在于，所述第一容置空间容置所述导套的一部分，所述第一阻挡结构与所述的第一容置空间的开口部间距第一预设距离。

10.根据权利要求1所述的自动清洁设备，其特征在于，所述第二滚刷包括：

第二轴杆，具有至少一个第二端部，所述第二端部具有配合件；以及

第二端盖构件，配置为与所述配合件匹配安装，

所述第二端部具有朝向所述第二端盖构件开口的第二容置空间，所述配合件容置在所述第二容置空间中，所述刚性外围组件包括所述第二端部的一部分，所述第二容纳腔包括所述第二容置空间的一部分。

11.根据权利要求10所述的自动清洁设备，其特征在于，所述第二端盖构件包括导杆，所述导杆的至少一部分伸入所述第二容置空间中使得所述第二端盖构件与所述配合件匹配安装，第二刚性内部组件包括所述导杆的至少一部分。

12.根据权利要求11所述的自动清洁设备，其特征在于，所述导杆朝向所述第二轴杆一侧具有引导部，该引导部配置为与所述配合件形成旋转配合结构。

13.根据权利要求11所述的自动清洁设备，其特征在于，所述第二滚刷还包括套设在所述第二轴杆上的第二刷构件，所述第二刷构件包括：

第二筒状构件，套设在所述第二轴杆上使得所述第二筒状构件与所述第二轴杆共轴；以及

第二刷件，自所述第二筒状构件外表面沿远离所述第二筒状构件的方向延伸，

所述第二筒状构件的长度小于等于所述第二轴杆的长度。

14.根据权利要求13所述的自动清洁设备，其特征在于，所述第二端盖构件远所述第二轴杆的端部具有第二装配结构，所述第二装配结构配置将所述第二滚刷安装至所述清洁模组中。

15.根据权利要求14所述的自动清洁设备，其特征在于，所述第二端盖构件还包括：

第二阻挡结构，设置在所述第二装配结构与所述导杆之间，用于防止缠绕物远离所述第二刷构件过度延伸。

16.根据权利要求15所述的自动清洁设备，其特征在于，所述第二容置空间容置所述导杆的一部分，所述第二阻挡结构与所述的第二容置空间的开口部间距第二预设距离。

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