CN219204199U - 一种发射线圈全向移动跟踪平台及无线电能传输装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型旨在提供一种发射线圈全向移动跟踪平台及无线电能传输装置。该发射线圈全向移动跟踪平台，包括底座、竖直移动机构、水平移动机构、水平移动台、水平转向机构、角度转向机构、线圈安装平台、线圈支架、发射线圈；竖直移动机构设于底座上；水平移动机构设于竖直移动机构上；水平移动台设于水平移动机构上；水平转向机构设于水平移动台顶面上；角度转向机构设于水平转向机构上；线圈安装平台设于角度转向机构上；线圈支架设于线圈安装平台顶部，发射线圈设于线圈支架上。该无线电能传输装置使用了该发射线圈全向移动跟踪平台。本实用新型能够克服发射端与接收端间因位置，角度等偏移干扰而导致的系统传输效率减小的问题。

Description

一种发射线圈全向移动跟踪平台及无线电能传输装置

技术领域

本实用新型涉及无线电能传输技术领域，具体涉及一种磁耦合谐振式无线电能传输的发射线圈全向移动跟踪平台及无线电能传输装置。

背景技术

谐振式无线充电可以非接触式的让用电设备充电，但是谐振式无线充电的发射线圈通常固定在一个地方，而接收端设备会放置的很随意，每次充电的时候很容易存在位置上面的偏差，这种位置上的偏移很可能会使得系统在过耦合状态下或者在欠耦合状态下工作，在很大程度上影响着系统的传输效率。

发明内容

本实用新型旨在提供一种发射线圈全向移动跟踪平台，该发射线圈全向移动跟踪平台通过在发射端加入机械控制结构，以克服发射端与接收端间因位置，角度等偏移干扰而导致的系统欠耦合问题，进而提高谐振式无线充电的效率，尤其是提高远程谐振式无线充电的效率。

本实用新型的技术方案如下：

所述的发射线圈全向移动跟踪平台，包括底座、竖直移动机构、水平移动机构、水平移动台、水平转向机构、角度转向机构、线圈安装平台、线圈支架、发射线圈，其特征在于：

所述的竖直移动机构设于底座上，所述的水平移动机构设于竖直移动机构上，能够在竖直移动机构驱动下升降；所述的水平移动台设于水平移动机构上，能够在水平移动机构驱动下水平移动；所述的水平转向机构设于水平移动台顶面上；所述的角度转向机构设于水平转向机构上，能够在水平转向机构驱动下转动；所述的线圈支架设于角度转向机构上，所述的发射线圈设于线圈支架上。

所述的竖直移动机构包括竖直步进电机、竖直传动机构、螺杆a、螺杆b；

所述的水平移动机构包括水平步进电机a、水平步进电机b、水平杆a、水平杆b、水平滑板a、水平托板a、水平托板b、水平滑板b、螺杆c、螺杆d；

所述的螺杆a或螺杆b中的一个的下端与竖直步进电机的输出轴连接，竖直步进电机安装于底座顶面的上，另一个的下端上通过安装轴承安装于底座的顶面上，螺杆a、螺杆b分别位于底座顶面的左侧和右侧；所述的竖直步进电机的输出轴竖直向上设置，螺杆a、螺杆b均为竖直设置；所述的螺杆a或螺杆b之间通过竖直传动机构连接；

所述的水平步进电机a的后端设有竖直传动螺纹过孔a，通过竖直传动螺纹过孔a安装于螺杆a上 所述的水平步进电机b的后端设有竖直传动螺纹过孔b，通过竖直传动螺纹过孔b安装于螺杆b上；

所述的水平步进电机a的输出轴水平向右设置，其上设有同一轴向的螺杆c, 水平步进电机a的右侧壁上装有水平托板b，水平托板b向右延伸并与螺杆c垂直；所述的水平步进电机b输出轴水平向后设置，其上设有同一轴向的螺杆d, 水平步进电机b的左侧壁装有水平托板a，水平托板a向右延伸并与螺杆c垂直；所述的螺杆d和螺杆c垂直；

所述的水平杆a的右侧面上设有水平滑板a，所述的水平滑板a与水平杆a垂直；所述的水平杆b的左侧面上设有水平滑板b，所述的水平滑板b与水平杆b垂直；所述的水平滑板a与水平滑板b垂直；

所述的水平移动台的侧面上分别设有对应水平滑板a和水平滑板b的滑动过孔a和滑动过孔b，滑动过孔a和滑动过孔b沿竖直方向间隔设置；所述的水平滑板a和水平滑板b分别插入滑动过孔a和滑动过孔b中；

所述的水平托板a的左侧壁上沿其纵向设有水平滑槽a，所述的水平滑板a的末端伸入该水平滑槽a内，能够沿水平滑槽滑动；

所述的水平托板b的左侧壁上沿其纵向设有水平滑槽b，所述的水平滑板b的末端伸入该水平滑槽b内，能够沿水平滑槽滑动；

所述的水平转向机构为水平转向步进电机，所述的角度转向机构为角度转向步进电机；所述的水平移动台的顶面上设置水平转向步进电机；所述的水平转向步进电机的输出轴竖直向上设置，其上安装角度转向步进电机，所述的角度转向步进电机的输出轴水平设置，其上安装摆动杆，所述的摆动杆的上端设有线圈支架，所述的发射线圈设于线圈支架上。

所述的竖直传动机构包括套筒a、套筒b、传动轴、锥齿轮a、锥齿轮b、锥齿轮c；所述的锥齿轮a、锥齿轮b分别设于螺杆a和螺杆b的下部；

所述的套筒a和套筒b安装与底座上；所述的套筒a套住竖直步进电机和螺杆a下部，所述的套筒a顶部设有能让锥齿轮a通过的齿轮通孔，套筒a的底面为开口结构，套筒a侧壁上设有限位轴孔a和倒置的L型通孔a，所述的限位轴孔a的上部与L型通孔a的上端前侧连接，L型通孔a的下端口位于套筒a下端面处，形成转轴通道；

所述的套筒b套住安装轴承和螺杆b下部，所述的套筒b顶部设有能让锥齿轮b通过的通孔，套筒b的底面为开口结构，套筒b侧壁上设有限位轴孔b和倒置的L型通孔b，所述的限位轴孔b的上部与L型通孔b的上端后侧连接，L型通孔b的下端口位于套筒b下端面处，形成转轴通道；

所述的传动轴的两侧分别置于限位轴孔a和限位轴孔b中，传动轴的两端分别伸入套筒a和套筒b中，传动轴的两端上分别设有锥齿轮c，传动轴两端的锥齿轮c分别与锥齿轮a、锥齿轮b啮合。

所述的底座上的左右两侧分别设有带有内螺纹的安装环，所述的套筒a和套筒b外圆面下端分别设有对应该内螺纹的外螺纹，套筒a和套筒b通过螺纹配合安装于底座左右两侧的安装环上。

所述的发射线圈全向移动跟踪平台，还包括设于底座上的控制器、直流电压源、高频全桥逆变模块；所述的直流电压源向各个用电模块供电，直流电压源通过高频全桥逆变模块对发射线圈供电；所述的控制器控制竖直步进电机、水平步进电机a、水平步进电机b、水平转向步进电机、角度转向步进电机工作。

所述的发射线圈全向移动跟踪平台，还包括电压相位采集模块、电流相位采集模块、锁相环模块、驱动模块、第一通讯模块、第一功率检测模块，所述的电压相位采集模块、电流相位采集模块、锁相环模块、驱动模块、第一通讯模块、第一功率检测模块均设于线圈安装平台上，均与控制模块电连接；

还包括设于接收端的第二通讯模块、第二功率检测模块。

所述的电压相位采集模块为芯片与电阻电容组成的电压采样电路，所述的电流相位采集模块为芯片与电阻电容组成的电流采样电路。

水平步进电机型号可以采用20HD1401。

竖直步进电机型号可以采用28HD1401。

水平转向步进电机型号可以采用20HD3401。

角度转向步进电机型号可以采用20HD3401。

所述的电压相位采集模块的芯片可以采用NE5532P芯片。

所述的电流相位采集模块的芯片可以采用CC6920芯片。

所述的锁相环模块的芯片可以采用CD4046芯片。

所述的驱动模块的芯片可以采用IR2110芯片。

所述控制器可以采用STM-32型微处理器。

本实用新型还公开了一种无线电能传输装置，应用了上述的发射线圈全向移动跟踪平台，还包括壳体，所述的发射线圈全向移动跟踪平台设于壳体内，壳体的顶面用于放置无线充电的接受端。

本实用新型的过程如下：

将接收端置于发射线圈上方某个位置，第二通讯模块向控制器发射信号，系统便开始工作，第一功率检测模块检测出发射端的功率，并通过第一通讯模块向控制器发射信号，第二功率检测模块检测出接收线圈的功率，并通过第二通讯模块向控制器发射信号，然后传给控制器，控制器根据传回的数据，通过驱动水平步进电机a和水平步进电机b，实现发射线圈和接收端位置上的对齐。此时角度转向步进电机开始工作，每旋转1度，控制器就记录当前位置信息，功率信息，计算得到的效率信息，整个过程持续多次，获取其中最佳的角度，最后控制器控制竖直步进电机和传动轴同步和竖直传动机构驱动水平步进电机a和水平步进电机b上下移动，进而使得发射线圈上下移动，继续通过第一功率检测模块检测出发射端的功率，计算效率信息，最终得到效率输出最佳位置。与此同时控制器根据电压相位采样模块和电流相位采样模块输入的相位差输入到锁相环模块，然后通过驱动模块驱动高频全桥逆变模块实现系统的相位锁定，以达到系统的谐振。

本实用新型通过竖直步进电机、竖直传动机构、传动轴、水平步进电机a、水平步进电机b、水平杆a、水平杆b、水平滑板a、水平滑板b、卡槽a、卡槽b、水平移动台、水平转向步进电机、角度转向步进电机的组合设计，配合控制器控制，可以改善线圈因位置上的偏移而导致的系统传输效率下降的问题，从而使得系统的传递效率和输出功率都能得到相应的提高。

本实用新型通过控制发射线圈在一个较大范围空间做各种位置上的调整，因此，可以对放置于较大范围内的给用电设备无线供电，提升了用户设备同时充电并使用的便利性。

附图说明

图1为实施例的发射线圈全向移动跟踪平台的结构示意图；

图2为实施例的竖直传动机构的结构示意图；

图中各部分名称及序号如下：

1-底座，2-竖直步进电机，3-竖直传动机构，4-水平步进电机a，5-水平步进电机b，6-水平杆a，7-水平杆b，8-水平滑板a， 9-水平滑板b ，10-水平移动台，11-水平转向步进电机，12-角度转向步进电机，13-线圈支架，14-发射线圈，15-螺杆a ，16-竖直传动螺纹过孔a，17-螺杆b，18-竖直传动螺纹过孔b，19-螺杆c，20-螺杆d，21-水平传动螺纹过孔a，22-水平传动螺纹过孔b，23-滑动过孔a 24-滑动过孔b， 25-摆动杆，26-套筒a，线圈安装平台，27-卡槽a,28-卡槽b，29-传动轴， 30-套筒b、31-锥齿轮a、32-锥齿轮b、33-锥齿轮c、34-限位轴孔a、35-L型通孔a、 36-限位轴孔b、 37-L型通孔b、 38-安装环、 39-齿轮通孔、 40-安装轴承。

具体实施方式

下面结合附图和实施例具体说明本实用新型。

实施例1

如图1-2所示，

所述的发射线圈全向移动跟踪平台，包括底座1、竖直移动机构、水平移动机构、水平移动台10、水平转向机构、角度转向机构、线圈安装平台、线圈支架13、发射线圈14，其特征在于：

所述的竖直移动机构设于底座1上，所述的水平移动机构设于竖直移动机构上，能够在竖直移动机构驱动下升降；所述的水平移动台10设于水平移动机构上，能够在水平移动机构驱动下水平移动；所述的水平转向机构设于水平移动台10顶面上；所述的角度转向机构设于水平转向机构上，能够在水平转向机构驱动下转动；所述的线圈支架13设于角度转向机构上，所述的发射线圈14设于线圈支架13上。

所述的竖直移动机构包括竖直步进电机2、竖直传动机构3、螺杆a15、螺杆b17；

所述的水平移动机构包括水平步进电机a4、水平步进电机b5、水平杆a6、水平杆b7、水平滑板a8、水平托板a27、水平托板b28、水平滑板b9、螺杆c19、螺杆d20；

所述的螺杆a15或螺杆b17中的一个的下端与竖直步进电机2的输出轴连接，竖直步进电机2安装于底座1顶面的上，另一个的下端上通过安装轴承40安装于底座1的顶面上，螺杆a15、螺杆b17分别位于底座1顶面的左侧和右侧；所述的竖直步进电机2的输出轴竖直向上设置，螺杆a15、螺杆b17均为竖直设置；所述的螺杆a15或螺杆b17之间通过竖直传动机构3连接；

所述的水平步进电机a4的后端设有竖直传动螺纹过孔a16，通过竖直传动螺纹过孔a16安装于螺杆a15上 所述的水平步进电机b5的后端设有竖直传动螺纹过孔b18，通过竖直传动螺纹过孔b18安装于螺杆b17上；

所述的水平步进电机a4的输出轴水平向右设置，其上设有同一轴向的螺杆c19,水平步进电机a4的右侧壁上装有水平托板b28，水平托板b28向右延伸并与螺杆c19垂直；所述的水平步进电机b5输出轴水平向后设置，其上设有同一轴向的螺杆d20, 水平步进电机b5的左侧壁装有水平托板a27，水平托板a27向右延伸并与螺杆c19垂直；所述的螺杆d20和螺杆c19垂直；

所述的水平杆a6的右侧面上设有水平滑板a8，所述的水平滑板a8与水平杆a6垂直；所述的水平杆b7的左侧面上设有水平滑板b9，所述的水平滑板b9与水平杆b7垂直；所述的水平滑板a8与水平滑板b9垂直；

所述的水平移动台10的侧面上分别设有对应水平滑板a8和水平滑板b9的滑动过孔a23和滑动过孔b24，滑动过孔a23和滑动过孔b24沿竖直方向间隔设置；所述的水平滑板a8和水平滑板b9分别插入滑动过孔a23和滑动过孔b24中；

所述的水平托板a27的左侧壁上沿其纵向设有水平滑槽a，所述的水平滑板a8的末端伸入该水平滑槽a内，能够沿水平滑槽滑动；

所述的水平托板b28的左侧壁上沿其纵向设有水平滑槽b，所述的水平滑板b9的末端伸入该水平滑槽b内，能够沿水平滑槽滑动；

所述的水平转向机构为水平转向步进电机11，所述的角度转向机构为角度转向步进电机12；所述的水平移动台10的顶面上设置水平转向步进电机11；所述的水平转向步进电机11的输出轴竖直向上设置，其上安装角度转向步进电机12，所述的角度转向步进电机12的输出轴水平设置，其上安装摆动杆25，所述的摆动杆25的上端设有线圈支架13，所述的发射线圈设于线圈支架13上。

所述的竖直传动机构3包括套筒a26、套筒b30、传动轴29、锥齿轮a31、锥齿轮b32、锥齿轮c33；所述的锥齿轮a31、锥齿轮b32分别设于螺杆a15和螺杆b17的下部；

所述的套筒a26和套筒b30安装与底座1上；所述的套筒a26套住竖直步进电机2和螺杆a15下部，所述的套筒a26顶部设有能让锥齿轮a31通过的齿轮通孔39，套筒a26的底面为开口结构，套筒a26侧壁上设有限位轴孔a34和倒置的L型通孔a35，所述的限位轴孔a34的上部与L型通孔a35的上端前侧连接，L型通孔a35的下端口位于套筒a26下端面处，形成转轴通道；

所述的套筒b30套住安装轴承40和螺杆b17下部，所述的套筒b30顶部设有能让锥齿轮b32通过的通孔，套筒b30的底面为开口结构，套筒b30侧壁上设有限位轴孔b36和倒置的L型通孔b37，所述的限位轴孔b36的上部与L型通孔b37的上端后侧连接，L型通孔b37的下端口位于套筒b30下端面处，形成转轴通道；

所述的传动轴29的两侧分别置于限位轴孔a34和限位轴孔b36中，传动轴29的两端分别伸入套筒a26和套筒b30中，传动轴29的两端上分别设有锥齿轮c，传动轴29两端的锥齿轮c33分别与锥齿轮a31、锥齿轮b32啮合。

所述的底座1上的左右两侧分别设有带有内螺纹的安装环38，所述的套筒a26和套筒b30外圆面下端分别设有对应该内螺纹的外螺纹，套筒a26和套筒b30通过螺纹配合安装于底座1左右两侧的安装环38上。

所述的发射线圈全向移动跟踪平台，还包括设于底座1上的控制器、直流电压源、高频全桥逆变模块；所述的直流电压源向各个用电模块供电，直流电压源通过高频全桥逆变模块对发射线圈14供电；所述的控制器控制竖直步进电机2、水平步进电机a4、水平步进电机b5、水平转向步进电机11、角度转向步进电机12工作。

所述的发射线圈全向移动跟踪平台，还包括电压相位采集模块、电流相位采集模块、锁相环模块、驱动模块、第一通讯模块、第一功率检测模块，所述的电压相位采集模块、电流相位采集模块、锁相环模块、驱动模块、第一通讯模块、第一功率检测模块均设于线圈安装平台上，均与控制模块电连接；

还包括设于接收端的第二通讯模块、第二功率检测模块。

所述的电压相位采集模块为芯片与电阻电容组成的电压采样电路，所述的电流相位采集模块为芯片与电阻电容组成的电流采样电路。

所述的霍尔传感器的型号为ACS712霍尔传感器。

所述的电压相位采集模块的芯片为NE5532P芯片。

所述的电流相位采集模块的芯片为CC6920芯片。

所述的锁相环模块的芯片为CD4046芯片。

所述的驱动模块的芯片为IR2110芯片。

所述控制器采用stm32f334型微处理器。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等方位或位置关系为基于附图1所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

Claims (10)

1.一种发射线圈全向移动跟踪平台，包括底座（1）、竖直移动机构、水平移动机构、水平移动台（10）、水平转向机构、角度转向机构、线圈安装平台、线圈支架（13）、发射线圈（14），其特征在于：

所述的竖直移动机构设于底座（1）上，所述的水平移动机构设于竖直移动机构上，能够在竖直移动机构驱动下升降；所述的水平移动台（10）设于水平移动机构上，能够在水平移动机构驱动下水平移动；所述的水平转向机构设于水平移动台（10）顶面上；所述的角度转向机构设于水平转向机构上，能够在水平转向机构驱动下转动；所述的线圈支架（13）设于角度转向机构上，所述的发射线圈（14）设于线圈支架（13）上。

2.如权利要求1所述的发射线圈全向移动跟踪平台，其特征在于：

所述的竖直移动机构包括竖直步进电机（2）、竖直传动机构（3）、螺杆a（15）、螺杆b（17）；

所述的水平移动机构包括水平步进电机a（4）、水平步进电机b（5）、水平杆a（6）、水平杆b（7）、水平滑板a（8）、水平托板a（27）、水平托板b（28）、水平滑板b（9）、螺杆c（19）、螺杆d（20）；

所述的螺杆a（15）或螺杆b（17）中的一个的下端与竖直步进电机（2）的输出轴连接，竖直步进电机（2）安装于底座（1）顶面的上，另一个的下端上通过安装轴承（40）安装于底座（1）的顶面上，螺杆a（15）、螺杆b（17）分别位于底座（1）顶面的左侧和右侧；所述的竖直步进电机（2）的输出轴竖直向上设置，螺杆a（15）、螺杆b（17）均为竖直设置；所述的螺杆a（15）或螺杆b（17）之间通过竖直传动机构（3）连接；

所述的水平步进电机a（4）的后端设有竖直传动螺纹过孔a（16），通过竖直传动螺纹过孔a（16）安装于螺杆a（15）上 所述的水平步进电机b（5）的后端设有竖直传动螺纹过孔b（18），通过竖直传动螺纹过孔b（18）安装于螺杆b（17）上；

所述的水平步进电机a（4）的输出轴水平向右设置，其上设有同一轴向的螺杆c（19）,水平步进电机a（4）的右侧壁上装有水平托板b（28），水平托板b（28）向右延伸并与螺杆c（19）垂直；所述的水平步进电机b（5）输出轴水平向后设置，其上设有同一轴向的螺杆d（20）, 水平步进电机b（5）的左侧壁装有水平托板a（27），水平托板a（27）向右延伸并与螺杆c（19）垂直；所述的螺杆d（20）和螺杆c（19）垂直；

所述的水平杆a（6）的右侧面上设有水平滑板a（8），所述的水平滑板a（8）与水平杆a（6）垂直；所述的水平杆b（7）的左侧面上设有水平滑板b（9），所述的水平滑板b（9）与水平杆b（7）垂直；所述的水平滑板a（8）与水平滑板b（9）垂直；

所述的水平移动台（10）的侧面上分别设有对应水平滑板a（8）和水平滑板b（9）的滑动过孔a（23）和滑动过孔b（24），滑动过孔a（23）和滑动过孔b（24）沿竖直方向间隔设置；所述的水平滑板a（8）和水平滑板b（9）分别插入滑动过孔a（23）和滑动过孔b（24）中；

所述的水平托板a（27）的左侧壁上沿其纵向设有水平滑槽a，所述的水平滑板a（8）的末端伸入该水平滑槽a内，能够沿水平滑槽滑动；

所述的水平托板b（28）的左侧壁上沿其纵向设有水平滑槽b，所述的水平滑板b（9）的末端伸入该水平滑槽b内，能够沿水平滑槽滑动；

所述的水平转向机构为水平转向步进电机（11），所述的角度转向机构为角度转向步进电机（12）；所述的水平移动台（10）的顶面上设置水平转向步进电机（11）；所述的水平转向步进电机（11）的输出轴竖直向上设置，其上安装角度转向步进电机（12），所述的角度转向步进电机（12）的输出轴水平设置，其上安装摆动杆（25），所述的摆动杆（25）的上端设有线圈支架（13），所述的发射线圈设于线圈支架（13）上。

3.如权利要求2所述的发射线圈全向移动跟踪平台，其特征在于：

所述的竖直传动机构（3）包括套筒a（26）、套筒b（30）、传动轴（29）、锥齿轮a（31）、锥齿轮b（32）、锥齿轮c（33）；所述的锥齿轮a（31）、锥齿轮b（32）分别设于螺杆a（15）和螺杆b（17）的下部；

所述的套筒a（26）和套筒b（30）安装与底座（1）上；所述的套筒a（26）套住竖直步进电机（2）和螺杆a（15）下部，所述的套筒a（26）顶部设有能让锥齿轮a（31）通过的齿轮通孔（39），套筒a（26）的底面为开口结构，套筒a（26）侧壁上设有限位轴孔a（34）和倒置的L型通孔a（35），所述的限位轴孔a（34）的上部与L型通孔a（35）的上端前侧连接，L型通孔a（35）的下端口位于套筒a（26）下端面处，形成转轴通道；

所述的套筒b（30）套住安装轴承（40）和螺杆b（17）下部，所述的套筒b（30）顶部设有能让锥齿轮b（32）通过的通孔，套筒b（30）的底面为开口结构，套筒b（30）侧壁上设有限位轴孔b（36）和倒置的L型通孔b（37），所述的限位轴孔b（36）的上部与L型通孔b（37）的上端后侧连接，L型通孔b（37）的下端口位于套筒b（30）下端面处，形成转轴通道；

所述的传动轴（29）的两侧分别置于限位轴孔a（34）和限位轴孔b（36）中，传动轴（29）的两端分别伸入套筒a（26）和套筒b（30）中，传动轴（29）的两端上分别设有锥齿轮c，传动轴（29）两端的锥齿轮c（33）分别与锥齿轮a（31）、锥齿轮b（32）啮合。

4.如权利要求3所述的发射线圈全向移动跟踪平台，其特征在于：

所述的底座（1）上的左右两侧分别设有带有内螺纹的安装环（38），所述的套筒a（26）和套筒b（30）外圆面下端分别设有对应该内螺纹的外螺纹，套筒a（26）和套筒b（30）通过螺纹配合安装于底座（1）左右两侧的安装环（38）上。

5.如权利要求2所述的发射线圈全向移动跟踪平台，其特征在于：还包括设于底座（1）上的控制器、直流电压源、高频全桥逆变模块；所述的直流电压源向各个用电模块供电，直流电压源通过高频全桥逆变模块对发射线圈（14）供电；所述的控制器控制竖直步进电机（2）、水平步进电机a（4）、水平步进电机b（5）、水平转向步进电机（11）、角度转向步进电机（12）工作。

6.如权利要求5所述的发射线圈全向移动跟踪平台，其特征在于：

还包括电压相位采集模块、电流相位采集模块、锁相环模块、驱动模块、第一通讯模块、第一功率检测模块，所述的电压相位采集模块、电流相位采集模块、锁相环模块、驱动模块、第一通讯模块、第一功率检测模块均设于线圈安装平台上，均与控制模块电连接；

还包括设于接收端的第二通讯模块、第二功率检测模块。

7.如权利要求6所述的发射线圈全向移动跟踪平台，其特征在于：

所述的电压相位采集模块为芯片与电阻电容组成的电压采样电路，所述的电流相位采集模块为芯片与电阻电容组成的电流采样电路。

8.如权利要求7所述的发射线圈全向移动跟踪平台，其特征在于：所述的锁相环模块的芯片为CD4046芯片，所述的电压相位采集模块的芯片为NE5532P芯片，所述的电流相位采集模块的芯片为ACS712芯片。

9.如权利要求6所述的发射线圈全向移动跟踪平台，其特征在于：所述控制器采用STM-32型微处理器。

10.一种无线电能传输装置，其具有如权利要求1-9任何一项所述的发射线圈全向移动跟踪平台，其特征在于：还包括壳体，所述的发射线圈全向移动跟踪平台设于壳体内，壳体的顶面用于放置无线充电的接受端。

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