CN217611314U - 介入内放疗手术执行设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种介入内放疗手术执行设备，包括台车以及设于台车上的机械臂模块、穿刺执行模块和B超模块，台车底部设有多个万向轮和多个可伸缩的支撑脚。穿刺执行模块包括机座、直线驱动机构和穿刺进针装置，机座与机械臂模块的输出端连接，直线驱动机构和穿刺进针装置均设于机座内，穿刺进针装置连接有穿刺针，直线驱动机构的输出端与穿刺进针装置连接以驱使穿刺针来回移动；B超模块的机体设于台车上，B超模块的探头设于机械臂模块的输出端上，且邻近穿刺针。台车将机械臂模块、穿刺执行模块和B超模块集成在一个紧凑的整体，使得执行设备的功能多样，便于医生操作，减小占用手术室的空间，使得手术室环境更有序简洁。

Description

介入内放疗手术执行设备

技术领域

本实用新型涉及医用设备技术领域，特别涉及一种介入内放疗手术执行设备。

背景技术

手术导航系统，是将病人术前或术中影像数据和手术床上病人解剖结构准确对应，跟踪手术器械并将手术器械的位置在病人影像上以虚拟探针的形式实时更新显示，使医生对手术器械相对病人解剖结构的位置一目了然，使外科手术更快速、更精确和更安全，因此成为了医疗行业的发展趋势。内放疗的放射性粒子植入手术，将放射性粒子准确植入瘤体内，通过微型放射源发出持续和短距离的放射线，使肿瘤组织遭受最大限度杀伤，而正常组织不损伤或只有微小损伤。但是现有的放射性粒子植入，医生操作时只能是盲穿刺，凭借术前的影像，结合多年的临床经验和技巧进行穿刺植入粒子，这种方式存在容易刺破血管和穿刺精度低等问题。介入内放疗手术需要的设备多种多样，手术室空间有限，手术室被各种设备占满且到处都是相互连接的线缆，容易给患者带来手术的恐惧，医生的操作空间小。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种介入内放疗手术执行设备，功能强大，且占用空间少，结构简洁以及操作方便。

根据本实用新型实施例的介入内放疗手术执行设备，包括台车以及设于台车上的机械臂模块、穿刺执行模块和B超模块，所述台车底部设有多个万向轮和多个可伸缩的支撑脚。所述穿刺执行模块包括机座、直线驱动机构和穿刺进针装置，所述机座与所述机械臂模块的输出端连接，所述直线驱动机构和所述穿刺进针装置均设于所述机座内，所述穿刺进针装置连接有穿刺针，所述直线驱动机构的输出端与所述穿刺进针装置连接以驱使所述穿刺针来回移动；所述B超模块的机体设于所述台车上，所述B超模块的探头设于所述机械臂模块的输出端上，且邻近所述穿刺针。

至少具有如下有益效果：台车将机械臂模块、穿刺执行模块和B超模块集成在一个紧凑的整体，机械臂模块驱动所述穿刺执行模块移动到指定的位置，穿刺进针装置驱动穿刺针穿刺进瘤体内或病灶处，B超模块采集人体内部的影像，将手术器械的位置在病人影像上以虚拟探针的形式实时更新显示，使医生对手术器械相对病人解剖结构的位置一目了然，使外科手术更快速、更精确和更安全。介入内放疗手术执行设备的功能多样，便于医生操作，还可减小占用手术室的空间，使得手术室环境更有序简洁，有利于平缓患者的情绪，且保证医生具有足够的操作空间。由于万向轮和支撑脚的设置，可方便快捷地移动和稳定机械臂模块、穿刺执行模块和B超模块，穿刺执行模块的稳定有利于穿刺的准确性和精度。

根据本实用新型的一些实施例，所述台车包括底座和设于所述底座上的工作台，所述万向轮和所述支撑脚均与所述底座连接，所述机械臂模块和所述机体均设于所述工作台上。

根据本实用新型的一些实施例，所述工作台的台面后段设有限位槽，所述机体设于所述限位槽内。

根据本实用新型的一些实施例，所述机械臂模块的底座与所述工作台的台面前段连接，所述机械臂模块的开机按钮、关机按钮、柔性按钮和急停按钮由前往后依次设于所述工作台的台面上，且所述开机按钮、所述关机按钮、所述柔性按钮和所述急停按钮均处于所述机体的左侧或右侧。

根据本实用新型的一些实施例，所述工作台的后端设有弧形的推拉把手。

根据本实用新型的一些实施例，所述工作台内设有电源和通信模块，所述电源通过供电线与所述机械臂模块的控制器、所述穿刺执行模块的控制器以及机体电性连接，所述通信模块通过信号线与所述机械臂模块的控制器和所述穿刺执行模块的控制器电性连接，所述供电线和所述信号线均穿设于所述工作台内和所述机械臂模块的关节臂内。

根据本实用新型的一些实施例，所述支撑脚为电动推杆。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明，其中：

图1为本实用新型实施例介入内放疗手术执行设备的结构示意图；

图2为本实用新型实施例介入内放疗手术执行设备的侧视结构示意图。

附图标号：台车100、底座110、工作台120、限位槽121、推拉把手122、万向轮200、支撑脚300、机械臂模块400、开机按钮410、关机按钮420、柔性按钮430、急停按钮440、穿刺执行模块500、机座510、穿刺进针装置520、穿刺针521、机体600、探头700。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，多个指的是两个以上。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参照图1和图2，本实用新型公开了一种介入内放疗手术执行设备，包括台车100以及设于台车100上的机械臂模块400、穿刺执行模块500和B超模块，台车100底部设有多个万向轮200和多个可伸缩的支撑脚300。由于万向轮200的设置，可方便快捷地通过台车100将机械臂模块400、穿刺执行模块500和B超模块移动到指定的区域，然后通过支撑脚300将台车100固定在指定的区域，从而使得机械臂模块400、穿刺执行模块500和B超模块固定在指定的区域上，保证了机械臂模块400、穿刺执行模块500和B超模块的稳定性，进而保证穿刺执行模块500穿刺的准确性和精度。

穿刺执行模块500包括机座510、直线驱动机构和穿刺进针装置520，穿刺进针装置520连接有穿刺针521，机座510与机械臂模块400的输出端连接，直线驱动机构和穿刺进针装置520均设于机座510内，直线驱动机构的输出端与穿刺进针装置520连接以驱使穿刺针521来回移动。机械臂模块400驱动穿刺执行模块500移动到指定的位置，使得穿刺针521抵在体表上，直线驱动机构驱动穿刺进针装置520往体表方向移动，穿刺进针装置520驱动穿刺针521往复转动以使穿刺针521穿刺进瘤体内或病灶处。

B超模块的机体600设于台车100上，B超模块的探头700设于机械臂模块400的输出端上，且邻近穿刺针521。机械臂模块400驱动穿刺执行模块500移动到指定的位置，此时的探头700抵在体表上，穿刺针521在进行穿刺的时候，B超模块同步采集人体内部的影像，将手术器械的位置在病人影像上以虚拟探针的形式实时更新显示，使医生对手术器械相对病人解剖结构的位置一目了然，使外科手术更快速、更精确和更安全。医生无需进行盲穿刺，提高穿刺精度。

机械臂模块400、穿刺执行模块500和B超模块集中设于台车100上，使得机械臂模块400、穿刺执行模块500、B超模块和台车100形成一个紧凑的整体，功能强大，便于医生操作，还可减小占用手术室的空间，使得手术室环境更有序简洁，有利于平缓患者的情绪，且保证医生具有足够的操作空间。在介入内放疗手术准备阶段，台车100可快速将机械臂模块400、穿刺执行模块500和B超模块固定在指定的区域，机械臂模块400、穿刺执行模块500和B超模块即可直接使用，减少布置手术台的时间。当然的，本设备不局限用于介入内放疗手术，也适用于其他需要进行穿刺操作的手术。

可知的是，穿刺执行模块500还包括顶针推送装置和粒子枪，顶针推送装置将顶针穿过粒子枪并伸进穿刺针521，顶针将粒子枪内的放射性粒子推进穿刺针521构件的粒子通道，以将粒子送至瘤体内或病灶处。

可以理解的是，台车100包括底座110和设于底座110上的工作台120，万向轮200和支撑脚300均与底座110连接，机械臂模块400和机体600均设于工作台120上。底座110起到中转的作用，给万向轮200和支撑脚300的安装提供一个载体，万向轮200和支撑脚300通过底座110作用于工作台120，工作台120支撑起机械臂模块400和B超模块，机械臂模块400支撑起穿刺执行模块500。

可以想到的是，底座110和工作台120通过可拆卸的方式连接。底座110具有水平的支撑板，支撑板的上表面上设有围挡，工作台120设有底板，底板置于支撑板的上表面并被围挡围起，支撑板和底板通过多个连接件固定连接。连接件包括相配合的螺栓和螺母。

当然的，工作台120可采用可转动地设于底座110上的方式连接。由于使用环境的复杂性，万向轮200的移动和机械臂模块400活动区域存在受限的情况，通过机械臂模块400无法或不便将穿刺针521和探头700对准瘤体或病灶处对应的体表区域，可通过驱使工作台120在底座110上转动一定角度的方式，便于机械臂模块400将穿刺针521和探头700对准瘤体或病灶处对应的体表区域。

比如采用固定轴和轴承配合的方式理解，轴承套在固定轴上，固定轴竖直设置，固定轴和轴承的其中之一与底座110连接，另一与工作台120连接。工作台120上设有弧形的长圆孔，底座110上设有朝上并穿过长圆孔的螺杆，螺杆的上端设有碟形螺母，拧紧碟形螺母，碟形螺母可将工作台120与底座110固定连接。

本实施例中，万向轮200和支撑脚300的数量均为四个，四个万向轮200呈矩形分布于底座110上，四个支撑脚300也呈矩形分布于底座110上。

可以理解的是，工作台120的台面后段设有限位槽121，机体600设于限位槽121内，限位槽121起到限位机体600的作用，避免机体600在工作台120的台面上意外移位，避免机体600从工作台120上跌落。医生站在工作台120后方，即可方便地操作机体600和观看影像。

机械臂模块400的底座与工作台120的台面前段连接，机械臂模块400和B超模块的机体600一前一后设置，避免机械臂模块400运动的时候与B超模块的机体600发生干涉。机械臂模块400的开机按钮410、关机按钮420、柔性按钮430和急停按钮440由前往后依次设于工作台120的台面上，且开机按钮410、关机按钮420、柔性按钮430和急停按钮440均处于机体600的左侧或右侧，使得操作B超模块的机体600的医生能同时操作开机按钮410、关机按钮420、柔性按钮430和急停按钮440。

工作台120内设有电源和通信模块，电源通过供电线与机械臂模块400的控制器、穿刺执行模块500的控制器以及机体600电性连接，电源给机械臂模块400的控制器、穿刺执行模块500的控制器以及机体600供电。机械臂模块400的控制器和穿刺执行模块500的控制器设于工作台120内，避免机械臂模块400的控制器和穿刺执行模块500的控制器暴露在工作台120外面。

通信模块通过信号线与机械臂模块400的控制器和穿刺执行模块500的控制器电性连接，机械臂模块400的控制器和穿刺执行模块500的控制器可通过通信模块接受外部的控制信号，执行相关的指令。供电线和信号线均穿设于工作台120内和机械臂模块400的关节臂内，使得介入内放疗手术执行设备的外观更简洁和美观，避免给患者造成情绪上的压抑感。通信模块可为WIFI模块。

机械臂模块400的控制器与开机按钮410、关机按钮420、柔性按钮430和急停按钮440电性连接，开机按钮410可执行机械臂模块400开机功能，关机按钮420可执行机械臂模块400关机功能，柔性按钮430可执行机械臂模块400柔性模式功能，柔性模式下，医生可直接用手推动或拉动机械臂，手动调节机械臂模块400输出端位置，急停按钮440可执行机械臂模块400急停功能。

工作台120的后端设有弧形的推拉把手122。医生通过推拉把手122可轻松地抓住整个介入内放疗手术执行设备，从而便于推动或拉动整个介入内放疗手术执行设备移动。

支撑脚300为电动推杆，电动推杆能实现长度的伸长和缩短，当台车100需要移动的时候，电动推杆缩短长度，万向轮200受力以支撑起整个介入内放疗手术执行设备；当台车100需要定位固定的时候，电动推杆伸长长度，电动推杆受力以支撑起整个介入内放疗手术执行设备。

可知的是，电动推杆的电机通过线缆与电源电性连接，线缆上设有正反转常开开关，通过正反转常开开关控制电机的正反转，从而实现支撑脚300的伸长和缩短。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

当然，本实用新型并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出等同变形或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (7)

1.介入内放疗手术执行设备，其特征在于，包括：

台车，所述台车底部设有多个万向轮和多个可伸缩的支撑脚；

机械臂模块，所述机械臂模块设于所述台车上；

穿刺执行模块，所述穿刺执行模块包括机座、直线驱动机构和穿刺进针装置，所述机座与所述机械臂模块的输出端连接，所述直线驱动机构和所述穿刺进针装置均设于所述机座内，所述穿刺进针装置连接有穿刺针，所述直线驱动机构的输出端与所述穿刺进针装置连接以驱使所述穿刺针来回移动；

B超模块，所述B超模块的机体设于所述台车上，所述B超模块的探头设于所述机械臂模块的输出端上，且邻近所述穿刺针。

2.根据权利要求1所述的介入内放疗手术执行设备，其特征在于：所述台车包括底座和设于所述底座上的工作台，所述万向轮和所述支撑脚均与所述底座连接，所述机械臂模块和所述机体均设于所述工作台上。

3.根据权利要求2所述的介入内放疗手术执行设备，其特征在于：所述工作台的台面后段设有限位槽，所述机体设于所述限位槽内。

4.根据权利要求3所述的介入内放疗手术执行设备，其特征在于：所述机械臂模块的底座与所述工作台的台面前段连接，所述机械臂模块的开机按钮、关机按钮、柔性按钮和急停按钮由前往后依次设于所述工作台的台面上，且所述开机按钮、所述关机按钮、所述柔性按钮和所述急停按钮均处于所述机体的左侧或右侧。

5.根据权利要求2至4任一项所述的介入内放疗手术执行设备，其特征在于：所述工作台的后端设有弧形的推拉把手。

6.根据权利要求2至4任一项所述的介入内放疗手术执行设备，其特征在于：所述工作台内设有电源和通信模块，所述电源通过供电线与所述机械臂模块的控制器、所述穿刺执行模块的控制器以及机体电性连接，所述通信模块通过信号线与所述机械臂模块的控制器和所述穿刺执行模块的控制器电性连接，所述供电线和所述信号线均穿设于所述工作台内和所述机械臂模块的关节臂内。

7.根据权利要求1或2所述的介入内放疗手术执行设备，其特征在于：所述支撑脚为电动推杆。

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