CN217575773U - 适应多种丝锭排列的装箱机械手 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种适应多种丝锭排列的装箱机械手，包括：支撑件；工作部件，设有多个，在两个维度上均匀分布，以使工作部件对多个所述丝锭夹持；第一支撑装置，连接至一个维度上的至少部分工作部件，以使第一支撑装置上的工作部件连接为一个同步移动的整体；第二支撑装置，连接至另一个维度上的至少部分工作部件且与第一支撑装置滑动连接，以使第二支撑装置上的工作部件连接为一个同步移动的整体；第一驱动装置，连接至第一支撑装置以使第一支撑装置上的工作部件在一个维度上同步移动；第二驱动装置，连接至第二支撑装置以使第二支撑装置上的工作部件在另一个维度上同步移动；提供了一种通过改变抓手位置来适应多种丝锭排列的装箱机械手。

Description

适应多种丝锭排列的装箱机械手

技术领域

本申请涉及机械制造领域，具体而言，涉及一种适应多种丝锭排列的装箱机械手。

背景技术

丝锭主要用于纺织，通常是由以3寸空心纸管为轴心，单股丝线绕成圆柱状的集合体。由于生产工艺问题，丝锭重量、直径随机变化。不同重量丝锭装箱所需纸箱大小也不一样，丝锭排列中心距也随之变化，需要装箱机械手能根据上位机信息实现多组丝锭自由变距，以适应定制化需求。

发明内容

本申请的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本申请的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

为解决以上背景技术部分提到的技术问题，本申请的一些实施例提供了一种适应多种丝锭排列的装箱机械手，包括：支撑件；工作部件，设有多个，在两个维度上均匀分布，以使工作部件对多个所述丝锭夹持；第一支撑装置，连接至一个维度上的至少部分工作部件，以使第一支撑装置上的工作部件连接为一个同步移动的整体；第二支撑装置，连接至另一个维度上的至少部分工作部件且与第一支撑装置滑动连接，以使第二支撑装置上的工作部件连接为一个同步移动的整体；第一驱动装置，连接至第一支撑装置以使第一支撑装置上的工作部件在一个维度上同步移动；第二驱动装置，连接至第二支撑装置以使第二支撑装置上的工作部件在另一个维度上同步移动。

进一步的，将所述第一支撑装置移动的维度定义为X维度；将所述第二支撑装置移动的维度定义为Y维度；将X维度和Y维度所在的平面定义为移动面；所述第二支撑装置与所述第一支撑装置均至少具有一个；所述第二支撑装置与所述第一支撑装置滑动连接且在移动面上的投影具有至少一个重叠部以使第二支撑装置和第一支撑装置具有第一支撑装置在一个维度上移动、第二支撑装置在一个维度上移动、与第一支撑装置和第二支撑装置同时在两个维度上移动的状态。

进一步的，所述第一支撑装置的数量与所述第二支撑装置上的工作部件的数量相同；所述第二支撑装置的数量与所述第一支撑装置上的工作部件的数量相同。

进一步的，所述第二支撑装置至少与三个工作部件连接且工作部件为奇数个；所述第一支撑装置在所述支撑件的中心处设有一个，两侧处设有多个；所述第一驱动装置连接至位于中心处的第一支撑装置两侧的第一支撑装置以使两侧的第一支撑装置同步远离和靠近中间的第一支撑装置移动。

进一步的，所述第一支撑装置至少与三个工作部件连接且工作部件为奇数个；所述第二支撑装置在所述支撑件的中心处设有一个，两侧处设有多个；所述第二驱动装置连接至位于中心处的第二支撑装置两侧的第二支撑装置以使两侧的第二支撑装置同步远离和靠近中间的第二支撑装置移动。

进一步的，所述第二支撑装置至少与两个工作部件连接且工作部件为偶数个；两个第一支撑装置中的一个固定连接支撑件，另一个连接至第一驱动装置，以使另一个第一支撑装置远离或靠近固定的第一支撑装置。

进一步的，所述第二支撑装置至少与两个工作部件连接且工作部件为偶数个；两个第一支撑装置均连接至第一驱动装置以使两个第一支撑装置同步相互远离或相互靠近移动。

进一步的，所述第一支撑装置至少与两个工作部件连接且工作部件为偶数个；两个第二支撑装置中的一个固定连接支撑件，另一个连接至第二驱动装置，以使另一个第二支撑装置远离或靠近固定的第二支撑装置。

进一步的，所述第一支撑装置至少与两个工作部件连接且工作部件为偶数个；两个第二支撑装置均连接至第二驱动装置以使两个第二支撑装置同步相互远离或相互靠近移动。

进一步的，所述工作部件包含：丝锭抓手，被构造为两个具有凹槽的夹爪部分，以使丝锭抓手有足够的摩擦从内侧夹持所述丝锭；驱动件，连接至丝锭抓手以使丝锭抓手的夹爪部分具有相互远离从而内部夹持所述丝锭的夹持状态和相互靠近松开所述丝锭的卸料状态；连接板，一端连接至第一支撑装置或第二支撑装置另一端连接至丝锭抓手，以使丝锭转手随着第一支撑装置或第二支撑装置运动。

本申请的有益效果在于：提供了一种通过改变抓手位置来适应多种丝锭排列的装箱机械手。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

另外，贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

在附图中：

图1是根据本申请一种实施例的适应多种丝锭排列的装箱机械手的整体示意图；

图2是图1所示的适应多种丝锭排列的装箱机械手中从下向上观测的结构示意图；

图3是图1所示的适应多种丝锭排列的装箱机械手的第一剖视结构示意图(主要为第一支撑装置和第二支撑装置的结构示意图)；

图4是图1所示的适应多种丝锭排列的装箱机械手的第二剖视结构示意图(主要为丝锭抓手的结构示意图)；

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关本申请相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

如图1-4所示，本申请的适应多种丝锭排列的装箱机械手包括：支撑件100，本实施例的支撑件100是支撑板，在支撑件100下方固定安装第一直线导轨109，第一直线导轨109具有两个，关于支撑件100中心对称、滑动连接于第一直线导轨109的第一滑块110，在每个第一直线导轨109上设有两个第一滑块110。第一滑块110滑动的方向是Y维度，与 Y维度垂直的方向是X维度。第一滑块110下方安装有一个第一支撑装置102，第一支撑装置102在X维度上移动。第一支撑装置102包括：安装在第一滑块110下方的第三直线导轨114、安装在第一直线导轨109的中心位置并与支撑件100固定在一起的第二直线导轨111、安装在第二直线导轨111下方并与第二直线导轨111滑动连接的第二滑块112、安装在第三直线导轨114上与第三直线导轨114组成一个一起移动的整体的第一丝杠螺母113、安装在第三直线导轨114下方并与第三直线导轨114滑动连接的第三滑块115。

如图2-3所示，支撑件100下方安装有第一驱动装置104和第二驱动装置105。第一驱动装置104包括：连接于第一丝杠螺母113的第一滚珠丝杠119、设置在第一滚珠丝杠119两个端部并与支撑件100固定连接的第一固定座和第一支撑座、连接于滚珠丝杠上第一固定座所在的端部的第一减速箱120、连接于第一减速箱120输入端的第一电机121、第一电机121固定安装在支撑件100上方。在使用时：第一电机121通过第一减速箱120带动第一滚珠丝杠119进行旋转，第一滚珠丝杠119带动第一丝杠螺母113在第一滚珠丝杠119 上运动；第一丝杠螺母113会带动第三直线导轨114进行运动。

如图2-4所示，第一丝杠螺母113、第三直线导轨114均设有两组，并关于支撑件100中心对称。之后第一滚珠丝杠119的中间部分具有轴肩。轴肩为现有技术，不做阐述。轴肩两侧是第一滚珠丝杠119的螺纹，并且螺纹的旋向是相反的。即在第一滚珠丝杠119旋转时会使两组第一丝杠螺母113进行相互靠近运动或相互远离运动。第三滑块115下方安装有第二支撑装置103。第二支撑装置103包括：固定安装在第三滑块115下方的直线轴承116、固定安装在第二直线导轨111下方的第二丝杠螺母122、固定安装在第二丝杠螺母 122下方的连接块117、穿设于连接块117中心位置并与连接块117通过螺钉固定在一起的光轴导轨118。第二驱动装置105包括连接于第二丝杠螺母122的第二滚珠丝杠123、设置在第二滚珠丝杠123两个端部并与支撑件100固定连接的第二固定座和第二支撑座、连接于滚珠丝杠上第二固定座所在的端部的第二减速箱124、连接于第二减速箱124输入端的第二电机125、第二电机125固定安装在支撑件100上方。在使用时：通过第二电机125 通过第二减速箱124带动第二滚珠丝杠123进行旋转，第二滚珠丝杠123带动第二丝杠螺母122在第二滚珠丝杠123上运动。第二丝杠螺母122会带动连接块117一起进行运动，之后连接块117通过光轴导轨118带动直线轴承116一起运动，进而会使第三滑块115一起运动，进而会使连接块117和第三滑块115整体一起运动。即直线轴承116既可在X维度上进行移动也可以在Y维度上进行运动。

如图3-4所示，工作部件101连接在直线轴承116的下方。工作部件101包括：被构造为两个具有凹槽的夹爪部分，以使丝锭抓手106有足够的摩擦从内侧夹持所述丝锭的丝锭抓手106、连接至丝锭抓手106以使丝锭抓手106的夹爪部分具有相互远离从而内部夹持所述丝锭的夹持状态和相互靠近松开所述丝锭的卸料状态的气缸107、一端连接至第一支撑装置102或第二支撑装置103另一端连接至丝锭抓手106，以使丝锭转手随着第一支撑装置102或第二支撑装置103运动的连接板108。直线轴承116的位置进行改变即实现工作部件101的位置发生变化，即实现了多个工作部件101之间具有不同的距离，实现不同要求的排列方式。

如图1所示，在支撑件100的上方设有固定件，固定件的一端连接在支撑件100上，另一端连接在机械手上，用于使支撑件100在多维方向上运动，即移动面可以在多维角度上发生变化，便于取料和放料。

本实施例中的第一固定座，第一支撑座和第二固定座和第二支撑座均为现有技术，与丝杠螺母副组合使用。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种适应多种丝锭排列的装箱机械手，其特征在于，包括：

支撑件；

工作部件，设有多个，在两个维度上均匀分布，以使工作部件对多个所述丝锭夹持；

第一支撑装置，连接至一个维度上的至少部分工作部件，以使第一支撑装置上的工作部件连接为一个同步移动的整体；

第二支撑装置，连接至另一个维度上的至少部分工作部件且与第一支撑装置滑动连接，以使第二支撑装置上的工作部件连接为一个同步移动的整体；

第一驱动装置，连接至第一支撑装置以使第一支撑装置上的工作部件在一个维度上同步移动；

第二驱动装置，连接至第二支撑装置以使第二支撑装置上的工作部件在另一个维度上同步移动；

所述第二支撑装置与所述第一支撑装置均至少具有一个。

2.根据权利要求1所述的适应多种丝锭排列的装箱机械手，其特征在于：

将所述第一支撑装置移动的维度定义为X维度；

将所述第二支撑装置移动的维度定义为Y维度；

将X维度和Y维度所在的平面定义为移动面；

所述第二支撑装置与所述第一支撑装置滑动连接且在移动面上的投影具有至少一个重叠部以使第二支撑装置和第一支撑装置具有第一支撑装置在一个维度上移动、第二支撑装置在一个维度上移动、与第一支撑装置和第二支撑装置同时在两个维度上移动的状态。

3.根据权利要求2所述的适应多种丝锭排列的装箱机械手，其特征在于：

所述第一支撑装置的数量与所述第二支撑装置上的工作部件的数量相同；

所述第二支撑装置的数量与所述第一支撑装置上的工作部件的数量相同。

4.根据权利要求3所述的适应多种丝锭排列的装箱机械手，其特征在于：

所述第二支撑装置至少与三个工作部件连接且工作部件为奇数个；

所述第一支撑装置在所述支撑件的中心处设有一个，两侧处设有多个；

所述第一驱动装置连接至位于中心处的第一支撑装置两侧的第一支撑装置以使两侧的第一支撑装置同步远离和靠近中间的第一支撑装置移动。

5.根据权利要求3所述的适应多种丝锭排列的装箱机械手，其特征在于：

所述第一支撑装置至少与三个工作部件连接且工作部件为奇数个；

所述第二支撑装置在所述支撑件的中心处设有一个，两侧处设有多个；

所述第二驱动装置连接至位于中心处的第二支撑装置两侧的第二支撑装置以使两侧的第二支撑装置同步远离和靠近中间的第二支撑装置移动。

6.根据权利要求3所述的适应多种丝锭排列的装箱机械手，其特征在于：

所述第二支撑装置至少与两个工作部件连接且工作部件为偶数个；

两个第一支撑装置中的一个固定连接支撑件，另一个连接至第一驱动装置，以使另一个第一支撑装置远离或靠近固定的第一支撑装置。

7.根据权利要求3所述的适应多种丝锭排列的装箱机械手，其特征在于：

所述第二支撑装置至少与两个工作部件连接且工作部件为偶数个；

两个第一支撑装置均连接至第一驱动装置以使两个第一支撑装置同步相互远离或相互靠近移动。

8.根据权利要求3所述的适应多种丝锭排列的装箱机械手，其特征在于：

所述第一支撑装置至少与两个工作部件连接且工作部件为偶数个；

两个第二支撑装置中的一个固定连接支撑件，另一个连接至第二驱动装置，以使另一个第二支撑装置远离或靠近固定的第二支撑装置。

9.根据权利要求3所述的适应多种丝锭排列的装箱机械手，其特征在于：

所述第一支撑装置至少与两个工作部件连接且工作部件为偶数个；

两个第二支撑装置均连接至第二驱动装置以使两个第二支撑装置同步相互远离或相互靠近移动。

10.根据权利要求1-9中任意一项所述的适应多种丝锭排列的装箱机械手，其特征在于：

所述工作部件包含：

丝锭抓手，被构造为两个具有凹槽的夹爪部分，以使丝锭抓手有足够的摩擦从内侧夹持所述丝锭；

驱动件，连接至丝锭抓手以使丝锭抓手的夹爪部分具有相互远离从而内部夹持所述丝锭的夹持状态和相互靠近松开所述丝锭的卸料状态；

连接板，一端连接至第一支撑装置或第二支撑装置另一端连接至丝锭抓手，以使丝锭转手随着第一支撑装置或第二支撑装置运动。

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