CN215471229U

CN215471229U - 一种安全磁力抓取装置

Info

Publication number: CN215471229U
Application number: CN202120217752.9U
Authority: CN
Inventors: 项雪莲; 王琳琳; 史欣雷; 马兴龙; 李启辉; 孔瑜伟
Original assignee: YANTAI YUXIN TECHNOLOGY CO LTD
Current assignee: YANTAI YUXIN TECHNOLOGY CO LTD
Priority date: 2021-01-26
Filing date: 2021-01-26
Publication date: 2022-01-11
Anticipated expiration: 2031-01-26

Abstract

本实用新型涉及一种安全磁力抓取装置，包括框架、设置在框架上的多个磁力抓取机构及至少一个防坠落机构，磁力抓取机构包括抓取基座及设置在抓取基座上的磁力吸附部件，抓取基座与框架连接，防坠落机构安装在框架上。磁力吸附部件为磁性吸盘。还包括定位机构，定位机构包括定位销座及与冲压件上定位孔相适配的定位销。防坠落机构包括防坠基座、设置在防坠基座上的自锁气缸、定位块及压块。本实用新型用磁力代替了现有的摇臂及真空吸附，磁力吸附更加稳定可靠，且布局更加紧凑，可设置在冲压件的上方，占据空间小，此外，该抓取装置还设计防坠落机构，可以保证特殊情况发生，冲压件不坠落，保证设备和人员安全。

Description

一种安全磁力抓取装置

技术领域

本实用新型涉及一种安全磁力抓取装置，属于汽车冲压件加工技术领域。

背景技术

现有的汽车自动化制造流水线上通常采用机器人与抓手配合自动抓取零件进行装配，现有技术中抓取汽车零部件的抓手主要采用气缸驱动摇臂，摇臂上带有压块，气缸通气、泄气，带动压块转动，实现对冲压件的抓紧和松开，采用气缸驱动摇臂抓取冲压件存在的缺陷在于该抓手只能布置在冲压件的外围，摇臂只能作用于冲压件的外围，所需抓取空间大。

当然外表光滑的汽车冲压件也可采用吸盘吸附冲压件，具体是利用真空发生器使吸盘腔内负压，实现对冲压件的抓紧。然而采用吸盘吸附的难点在于：首先要保证冲压件表面光滑，若冲压件的型面凹凸不平，比较复杂，往往不易采用吸盘抓取；其次采用吸盘吸附的压缩空气成本较高；最后吸盘工作时因为晃动或者胶皮老化容易漏气，存在抓取过程脱离的安全问题。

发明内容

本实用新型针对现有技术存在的不足，提供一种结构简单紧凑，利用磁力吸附冲压件，占据空间小，安全性能高的安全磁力抓取装置。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种安全磁力抓取装置，包括框架、设置在框架上的多个磁力抓取机构及至少一个防坠落机构，所述磁力抓取机构包括抓取基座及设置在抓取基座上的磁力吸附部件，所述抓取基座与所述框架连接。

本实用新型的有益效果是：用磁力代替了现有的摇臂及真空吸附，磁力吸附更加稳定可靠，且布局更加紧凑，可设置在冲压件的上方，占据空间小，此外，该抓取装置还设计防坠落机构，可以保证特殊情况发生，冲压件不坠落，保证设备和人员安全。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步的，所述磁力吸附部件为磁性吸盘。

采用上述进一步方案的有益效果是，磁性吸盘包含电磁体或永磁体中的任一个。对于电磁体，磁力通过开始向电磁体供应电流即通电而产生，并且工件通过磁力被吸引并保持。对于永磁体，永磁体与活塞连接，永磁体与活塞同步移动，活塞受到压力移动使得永磁体接近冲压件，冲压件被吸附并保持，当永磁体和活塞沿着离开冲压件的方向移动时，工件被释放，从而实现抓取机构对冲压件的抓取及松开。

进一步的，还包括定位机构，所述定位机构包括定位销座及与冲压件上定位孔相适配的定位销，所述定位销设置在所述定位销座上，所述定位销座与所述框架连接。

采用上述进一步方案的有益效果是，通过定位机构提高冲压件与抓取装置之间的精准定位，以保证冲压件后续精准装配。

进一步的，所述防坠落机构包括防坠基座、设置在防坠基座上的自锁气缸、定位块及压块，所述防坠基座安装在所述框架上，所述压块的一端在所述自锁气缸的驱动杆铰接，另一端与所述定位块配合。

采用上述进一步方案的有益效果是，气缸动作可实现压块与定位块之间接触与分离，从而实现对冲压件的夹紧及脱离，避免冲压件的坠落。

进一步的，所述防坠落机构还包括连杆，所述连杆的一端与所述防坠基座铰接，另一端与所述压块的中部铰接。

采用上述进一步方案的有益效果是，优化压块的运动轨迹，提高压块与定位块的配合效率。

进一步的，所述压块通过铰支销与所述自锁气缸的驱动杆连接。

采用上述进一步方案的有益效果是，实现压块与气缸的活塞的铰接。

进一步的，所述定位销包括第一销及第二销，所述第一销及第二销分别通过所述定位销座安装在所述框架上。

采用上述进一步方案的有益效果是，进一步提高抓取装置与冲压件的精准定位。

进一步的，所述框架上还设有用于与机器人连接的换枪盘。

采用上述进一步方案的有益效果是，便于机器人的操作臂与抓取装置精准连接。

进一步的，还包括检测开关，所述检测开关设置在所述抓取基座或定位销座或防坠基座上。

采用上述进一步方案的有益效果是，检测开关用于检测是否到位，到位后可以控制抓取机构及防坠落机构与冲压件的抓取作业。

进一步的，还包括控制单元，所述控制单元设置在所述框架上。

采用上述进一步方案的有益效果是，所述控制单元用于控制磁性吸盘的吸附或释放冲压件；用于控制防坠气缸的锁紧及松开冲压件；可以接收检测开关的检测信号等。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的定位机构的结构示意图；

图3为本实用新型的仰视角度的立体结构示意图；

图4为本实用新型的磁力吸附部件的结构示意图；

图5为本实用新型的防坠落机构的结构示意图；

图6为本实用新型的定位机构与冲压件的定位孔配合状态的结构示意图；

图7为本实用新型的防坠落机构与冲压件配合状态的结构示意图。

图中，1、框架；2、磁力抓取机构；21、磁力吸附部件；22、抓取基座；3、防坠落机构；31、防坠基座；32、自锁气缸；33、定位块；34、压块；35、连杆；36、铰支销；4、控制单元；5、检测开关；6、定位机构；61、定位销座；62、第一销；63、第二销；7、换枪盘；8、冲压件。

具体实施方式

以下结合实例对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

如图1-图7所示，一种安全磁力抓取装置，包括框架1、设置在框架上的多个磁力抓取机构2及至少一个防坠落机构3，所述磁力抓取机构包括抓取基座22及设置在抓取基座上的磁力吸附部件21，所述抓取基座与所述框架连接。利用磁力吸附冲压件，克服冲压件的重力，实现冲压件的抓取。

所述磁力吸附部件21为磁性吸盘。磁性吸盘又称磁力吸盘，磁力吸盘可采用永磁体，永磁体设置在磁性磁盘的移动杆即活塞的端部，活塞动作靠近冲压件移动时，磁力变大，吸附冲压件，活塞动作远离冲压件，磁力变小，对冲压件吸附力减少，冲压件就会脱离吸盘。

还包括定位机构6，所述定位机构6包括定位销座61及与冲压件上定位孔相适配的定位销，所述定位销设置在所述定位销座上，所述定位销座设置在所述框架上。通过定位机构提高冲压件与抓取装置之间的精准定位，以保证冲压件后续精准装配。

所述防坠落机构3包括防坠基座31、设置在防坠基座上的自锁气缸32、定位块33及压块34，所述防坠基座安装在所述框架上，所述压块的一端在所述自锁气缸的驱动杆铰接，另一端与所述定位块配合。

所述防坠落机构还包括连杆35，所述连杆的一端与所述防坠基座铰接，另一端与所述压块的中部铰接。优化压块的运动轨迹，提高压块与定位块的配合效率。

所述压块通过铰支销36与所述自锁气缸的驱动杆连接。实现压块与气缸的活塞的铰接。

所述定位销包括第一销62及第二销63，所述第一销及第二销分别通过所述定位销座安装在所述框架上。进一步提高抓取装置与冲压件的精准定位。

所述框架上还设有用于与机器人连接的换枪盘7。便于机器人的操作臂与抓取装置精准连接。

还包括检测开关5，所述检测开关设置在所述抓取基座或定位销座或防坠基座上。检测开关用于检测是否到位，到位后可以控制抓取机构及防坠落机构与冲压件的抓取作业。

还包括控制单元4，所述控制单元设置在所述框架上。控制单元用于控制磁性吸盘的吸附或释放冲压件；用于控制防坠气缸的锁紧及松开冲压件；还可接收检测开关的检测信号等。

如图6和图7所示，以前地板冲压件8为例，在框架上设置五个磁力吸附机构和一个防坠落机构，机器人通过换枪盘带着抓取装置靠近工件，根据冲压件的孔位，两个定位销插入到冲压件定位孔中；检测开关检测到位后，磁性吸盘的气缸进气，气缸的活塞移动，磁体靠近工件，产生最大吸附力；同时自锁气缸进气，气缸的驱动杆下移，带动压块将冲压件压实在定位块上；然后机器人带着抓取装置搬运工件，送至指定位置，然后磁性吸盘的气缸泄气，活塞带着永磁体远离冲压件，磁力小时，压块打开，抓取装置释放冲压件。当在搬运过程中，机器人急停或者气路泄气，断气等意外情况，惯性力过大，磁力吸盘的吸附力不够时，防坠落机构可以起到作用，自锁气缸锁死，压块始终将冲压件压实在定位块上，保证安全。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种安全磁力抓取装置，其特征在于，包括框架、设置在框架上的多个磁力抓取机构及至少一个防坠落机构，所述磁力抓取机构包括抓取基座及设置在抓取基座上的磁力吸附部件，所述抓取基座与所述框架连接。

2.根据权利要求1所述的安全磁力抓取装置，其特征在于，所述磁力吸附部件为磁性吸盘。

3.根据权利要求2所述的安全磁力抓取装置，其特征在于，还包括定位机构，所述定位机构包括定位销座及与冲压件上定位孔相适配的定位销，所述定位销设置在所述定位销座上，所述定位销座与所述框架连接。

4.根据权利要求1或2或3所述的安全磁力抓取装置，其特征在于，所述防坠落机构包括防坠基座、设置在防坠基座上的自锁气缸、定位块及压块，所述防坠基座安装在所述框架上，所述压块的一端在所述自锁气缸的驱动杆铰接，另一端与所述定位块配合。

5.根据权利要求4所述的安全磁力抓取装置，其特征在于，所述防坠落机构还包括连杆，所述连杆的一端与所述防坠基座铰接，另一端与所述压块的中部铰接。

6.根据权利要求4所述的安全磁力抓取装置，其特征在于，所述压块通过铰支销与所述自锁气缸的驱动杆连接。

7.根据权利要求3所述的安全磁力抓取装置，其特征在于，所述定位销包括第一销及第二销，所述第一销及第二销分别通过所述定位销座与所述框架连接。

8.根据权利要求1所述的安全磁力抓取装置，其特征在于，所述框架上还设有用于与机器人连接的换枪盘。

9.根据权利要求1所述的安全磁力抓取装置，其特征在于，还包括检测开关，所述检测开关设置在所述抓取基座或定位销座或防坠基座上。

10.根据权利要求1所述的安全磁力抓取装置，其特征在于，还包括控制单元，所述控制单元设置在所述框架上。