CN214217038U

CN214217038U - 全向潜伏牵引式agv小车

Info

Publication number: CN214217038U
Application number: CN202022886466.XU
Authority: CN
Inventors: 胡松; 曹雏清; 高云峰; 徐俊; 胡超
Original assignee: Wuhu Hit Robot Technology Research Institute Co Ltd
Current assignee: Wuhu Hit Robot Technology Research Institute Co Ltd
Priority date: 2020-12-04
Filing date: 2020-12-04
Publication date: 2021-09-17
Anticipated expiration: 2030-12-04

Abstract

本实用新型公开了一种全向潜伏牵引式AGV小车，包括车体以及设置于车体上的驱动装置和从动轮，从动轮共设置四个，四个从动轮布置在所述车体的底部四周，所述驱动装置共设置两个，驱动装置包括舵轮安装架和设置于舵轮安装架上且用于提供驱动力的舵轮装置。本实用新型的全向潜伏牵引式AGV小车，采用双舵轮驱动，四个活动脚轮辅助支撑的方式，通过悬挂装置使舵轮与工作路面保持充足的附着力，使得此AGV具有驱动控制精准的全向运动能力，且具有减震缓冲能力，保护舵轮装置；此外，本实用新型结构简单、牵引能力强，具有手动充电和自动充电的能力，节约工作空间，克服现有潜伏AGV的技术缺陷。

Description

全向潜伏牵引式AGV小车

技术领域

本实用新型属于自动化生产设备技术领域，具体地说，本实用新型涉及一种全向潜伏牵引式AGV小车。

背景技术

AGV小车是自动导引运输车的简称，即装备有电磁或光电等自动导引装置，能够沿规定的导引路径自动行驶，具有编程和模式选择装置、安全保护及各种移载功能的搬运机器人。

随着我国实体经济的增速发展，劳动力的减少和成本的增加，而AGV小车具有自动化程度高、安全和灵活等特点，因此AGV小车的需求日益增加，目前广泛应用于汽车制造、机械加工等自动化生产和仓储系统行业。

现有的AGV小车一般有牵引式、潜伏式两种形态，但其导航方式基本都是双向运行、或者是通过控制模块对驱动模块进行控制，驱动其前行或转向时，容易出现线路上的偏差。

针对上述问题，公开号为CN106476929A的专利文献公开了一种全向潜伏式的AGV小车，其通过在传统潜伏式AGV的驱动模块中添加齿轮组和旋转电机实现其驱动模块的转向，将传统AGV的驱动模块与控制模块之间信号的传递不够精准难题转为通过机械结构去解决，但这种带自转的驱动结构其减震弹簧的选型由于要兼容驱动的附着率与驱动模块可提升性产生矛盾，易出现提升电机损坏或驱动模块打滑现象，且结构复杂，稳定性差；公开号为CN103412593A 的专利文献公开了一种潜伏式AGV移动搬运机器人，其结构为传统的潜伏式 AGV，不能实现全向运动，使用状况受工作空间的限制；公开号为CN106476929A 的专利文献公开了一种潜伏牵引AGV运输车，其可直接在原有的设备上进行潜伏和牵引装置的改造，但其本质结构还是传统的潜伏式AGV，不能实现全向运动，使用受工作空间的限制。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提供一种全向潜伏牵引式AGV小车，目的是提高驱动控制的精准性。

为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：全向潜伏牵引式AGV 小车，包括车体以及设置于车体上的驱动装置和从动轮，从动轮共设置四个，四个从动轮布置在所述车体的底部四周，所述驱动装置共设置两个，驱动装置包括舵轮安装架和设置于舵轮安装架上且用于提供驱动力的舵轮装置。

两个所述驱动装置处于与所述车体的长度方向相平行的同一直线上。

所述驱动装置还包括与所述车体连接的固定底板、设置于固定底板一端的耳座、设置于固定底板另一端的导向杆、套设于导向杆上的缓冲弹簧和设置于导向杆上且位于缓冲弹簧上方的弹簧压板，所述舵轮安装架的一端与耳座转动连接，舵轮安装架的另一端夹在缓冲弹簧和固定底板之间。

所述耳座设置两个。

所述导向杆设置两个。

所述车体上设置牵引装置，牵引装置设置两个，两个牵引装置呈斜对角布置在车体的中部。

所述的全向潜伏牵引式AGV小车还包括设置于所述车体上的地充装置，地充装置包括地充安装架、刷块安装板、设置于刷块安装板上的刷块、设置于地充安装架上且与刷块安装板连接且用于控制刷块安装板进行升降的电动推杆和与刷块安装板连接的光轴，地充安装架上设置于光轴相配合的直线轴承。

所述光轴设置两个，所述电动推杆位于两个光轴之间。

所述地充装置还包括与所述地充安装架连接的固定座，固定座设置两个且所述刷块位于两个固定座之间，固定座与所述车体连接。

本实用新型的全向潜伏牵引式AGV小车，采用双舵轮驱动，四个活动脚轮辅助支撑的方式，通过悬挂装置使舵轮与工作路面保持充足的附着力，使得此 AGV具有驱动控制精准的全向运动能力，且具有减震缓冲能力，保护舵轮装置；此外，本实用新型结构简单、牵引能力强，具有手动充电和自动充电的能力，节约工作空间，克服现有潜伏AGV的技术缺陷。

附图说明

本说明书包括以下附图，所示内容分别是：

图1是本实用新型全向潜伏牵引式AGV小车的结构示意图；

图2是本实用新型全向潜伏牵引式AGV小车底部视角的总体结构示意图；

图3是驱动装置结构示意图；

图4是地充装置结构示意图；

图中标记为：1、车体；11、车体焊组；111、控制监控面板；112、防撞条； 113、激光避障；114、手动充电口；12、侧盖板；13、中盖板；2、牵引装置； 3、从动轮；4、驱动装置；41、固定底板；42、耳座；43、心轴；44、舵轮安装架；45、弹簧压板；46、缓冲弹簧；47、舵轮装置；5、地充装置；51、固定座；52、导向轴支座；53、地充安装架；54、直线轴承；55、光轴；56、电动推杆；57、刷块安装板；58、刷块。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本实用新型的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。

如图1至图4所示，本实用新型提供了一种全向潜伏牵引式AGV小车，包括车体1以及设置于车体1上的驱动装置4和从动轮3，从动轮3共设置四个，四个从动轮3布置在车体1的底部四周，驱动装置4共设置两个，驱动装置4 包括舵轮安装架44和设置于舵轮安装架44上且用于提供驱动力的舵轮装置47。

具体地说，如图1至图3所示，车体1具有一定的长度和宽度，两个驱动装置4处于与车体1的长度方向相平行的同一直线上，驱动装置4位于车体1 的宽度方向上的中间位置处，车体1的长度方向上的两端均分别设置两个从动轮3，从动轮3为万向轮。舵轮装置47用于提供使AGV小车行驶的驱动力，并具有转向功能，舵轮装置47的结构如同本领域技术人员所公知的那样，舵轮装置47具有一个驱动轮。

如图1至图3所示，驱动装置4还包括与车体1连接的固定底板41、设置于固定底板41一端的耳座42、设置于固定底板41另一端的导向杆、套设于导向杆上的缓冲弹簧46和设置于导向杆上且位于缓冲弹簧46上方的弹簧压板45，舵轮安装架44的一端与耳座42转动连接，舵轮安装架44的另一端夹在缓冲弹簧46和固定底板41之间。固定底板41位于舵轮安装架44的下方，固定底板 41为水平设置，固定底板41与车体1固定连接，舵轮装置47安装在舵轮安装架44上，固定底板41具有让舵轮装置47的驱动轮穿过的避让孔，车体1的底面上也设置有让舵轮装置47的驱动轮穿过的通孔。

如图3所示，耳座42设置两个，两个耳座42处于与车体1的宽度方向相平行的同一直线上，耳座42与固定底板41的顶面固定连接。导向杆设置两个，两个导向杆处于与车体1的宽度方向相平行的同一直线上，导向杆为竖直设置，导向杆的下端与固定底板41固定连接，弹簧压板45与导向杆的上端连接。舵轮安装架44的长度方向上的一端通过心轴43与两个耳座42转动连接，舵轮安装架44的长度方向上的另一端设置让导向杆穿过的导向孔，该导向孔为腰型孔，导向孔的长度大于导向杆的直径，导向孔的长度方向与心轴43的轴线相垂直，导向孔设置两个。缓冲弹簧46为圆柱螺旋弹簧且为压缩弹簧，缓冲弹簧46的上端与弹簧压板45相抵触，缓冲弹簧46的下端与舵轮安装架44相抵触，缓冲弹簧46对舵轮安装架44施加向下的压力。

通过设置由缓冲弹簧46等部件形成的悬挂装置使舵轮与车体1进行连接，使舵轮与工作路面保持充足的附着力，且具有减震缓冲能力，从而能够保护舵轮装置47。

如图1所示，车体1上设置牵引装置2，牵引装置2设置两个，两个牵引装置2呈斜对角布置在车体1的中部。牵引装置2通过螺钉与车体1固定连接，牵引装置2用来牵引货物料车。

如图1和图2所示，车体1包括车体焊组11、侧盖板12和中盖板13，车体焊组11的前后对称设有控制监控面板111、激光避障113和防撞条112，其中部侧板上设有手动充电口114，手动充电口114用来对AGV进行手动充电。控制监控面板111用来控制和监控AGV小车，激光避障113、防撞条112用来对AGV 小车进行一重和二重保护。

如图1、图2和图4所示，本实用新型的全向潜伏牵引式AGV小车还包括设置于车体1上的地充装置5，地充装置5位于两个驱动装置4之间。地充装置 5包括地充安装架53、刷块安装板57、设置于刷块安装板57上的刷块58、设置于地充安装架53上且与刷块安装板57连接且用于控制刷块安装板57进行升降的电动推杆56和与刷块安装板57连接的光轴55，地充安装架53上设置于光轴55相配合的直线轴承54。

如图4所示，地充安装架53呈几字形结构，电动推杆56为竖直设置，电动推杆56的上端与地充安装架53连接，电动推杆56的下端与刷块安装板57 连接，刷块58固定安装在刷块安装板57上。电动推杆56伸长时，可以推动刷块安装板57向下移动；电动推杆56收缩时，可以拉动刷块安装板57向上移动。光轴55设置两个，电动推杆56位于两个光轴55之间，两个光轴55为对称布置。刷块安装板57上设置导向轴支座52，直线轴承54固定安装在地充安装架 53上，导向轴支座52、直线轴承54、光轴55各有两个，且对称安装，导向轴支座52的下端通过螺钉固结在刷块安装板57上，导向轴支座52的中部通过锁紧螺钉与光轴55固结，直线轴承54通过移动副与光轴55相连接，且直线轴承 54通过螺钉固定在地充安装架53上。刷块58设置两个，刷块58通过螺钉对称固固定安装在刷块安装板57上，刷块58通过与充电机连接的刷板接触，实现对AGV小车中的电池充电。

如图4所示，地充装置5还包括与地充安装架53连接的固定座51，固定座 51为竖直设置，固定座51设置两个且刷块58位于两个固定座51之间，固定座 51的下端通过螺钉与车体1固定连接，固定座51的上端通过螺钉与地充安装架 53固定连接。

AGV小车具有手动充电和自动充电的能力，为AGV小车能量供给提供保障。

以上结合附图对本实用新型进行了示例性描述。显然，本实用新型具体实现并不受上述方式的限制。只要是采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进；或未经改进，将本实用新型的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.全向潜伏牵引式AGV小车，包括车体以及设置于车体上的驱动装置和从动轮，其特征在于：所述从动轮共设置四个，四个从动轮布置在所述车体的底部四周，所述驱动装置共设置两个，驱动装置包括舵轮安装架和设置于舵轮安装架上且用于提供驱动力的舵轮装置。

2.根据权利要求1所述的全向潜伏牵引式AGV小车，其特征在于：两个所述驱动装置处于与所述车体的长度方向相平行的同一直线上。

3.根据权利要求1所述的全向潜伏牵引式AGV小车，其特征在于：所述驱动装置还包括与所述车体连接的固定底板、设置于固定底板一端的耳座、设置于固定底板另一端的导向杆、套设于导向杆上的缓冲弹簧和设置于导向杆上且位于缓冲弹簧上方的弹簧压板，所述舵轮安装架的一端与耳座转动连接，舵轮安装架的另一端夹在缓冲弹簧和固定底板之间。

4.根据权利要求3所述的全向潜伏牵引式AGV小车，其特征在于：所述耳座设置两个。

5.根据权利要求3所述的全向潜伏牵引式AGV小车，其特征在于：所述导向杆设置两个。

6.根据权利要求1至5任一所述的全向潜伏牵引式AGV小车，其特征在于：所述车体上设置牵引装置，牵引装置设置两个，两个牵引装置呈斜对角布置在车体的中部。

7.根据权利要求1至5任一所述的全向潜伏牵引式AGV小车，其特征在于：还包括设置于所述车体上的地充装置，地充装置包括地充安装架、刷块安装板、设置于刷块安装板上的刷块、设置于地充安装架上且与刷块安装板连接且用于控制刷块安装板进行升降的电动推杆和与刷块安装板连接的光轴，地充安装架上设置于光轴相配合的直线轴承。

8.根据权利要求7所述的全向潜伏牵引式AGV小车，其特征在于：所述光轴设置两个，所述电动推杆位于两个光轴之间。

9.根据权利要求7所述的全向潜伏牵引式AGV小车，其特征在于：所述地充装置还包括与所述地充安装架连接的固定座，固定座设置两个且所述刷块位于两个固定座之间，固定座与所述车体连接。