CN203048073U - 集装箱地板铺装设备 - Google Patents

Abstract

一种集装箱地板铺装设备，该铺装设备包括：一将地板输送至地板抓取工位的备料机构，一组沿纵向设置的轨道，一可沿着所述轨道来回行走的行走机构，至少一可相对于所述行走机构升降的升降机构，以及，至少一用以抓取地板的抓取机构。由备料机构将地板输送至地板抓取工位；之后，由升降机构带动抓取机构下降，抓取地板，再由升降机构带动抓取机构和地板上升，最后，由行走机构带动抓取机构及地板向集装箱内部平移，待地板全部移入集装箱内部后，使升降机构下降，带动抓取机构下降，释放地板，完成铺装铺装。该地板铺装设备同步性好、可靠性高，地板铺装效率高，省时省力。

Description

集装箱地板铺装设备

技术领域

本实用新型涉及一种集装箱的制造设备，尤其涉及一种集装箱地板的铺装设备。

背景技术

集装箱通常包括一水平设置的底架、一立设在底架长度方向一端的门端、一立设在底架长度方向的另一端的端墙、两分别立设在底架宽度方向两侧的侧墙以及水平设置在门端、侧墙以及端墙顶部的顶板。在底架上铺设有地板，地板可以为木地板，也可以为钢地板，还可以是复合地板。集装箱生产时，通常需先将底架、门端、端墙以及两侧墙组装完毕后，再在集装箱内的底架上铺装上地板，以满足货物运输时的需要。

早期的集装箱木地板铺装采用的是完全人工操作的方式，也就是说通过多名工人进行搬运工作，将所需铺装的木地板直接运进集装箱内，放下地板，并按规定排布铺好地板。然而，该种人工铺装木地板的方式需要多名工人同时进行工作，工人体力消耗较大，安全性差，效率低下，不能满足高节奏生产需要。

为了满足高节奏的生产需要，出现了一种改进的木地板铺装装置和铺装方法，如公开日为2006年8月9日，公开号为CN1814524A的发明专利，其公开了一种集装箱木地板铺设装置及其铺设方法，该装置包括：集装箱支撑装置和升降架组，集装箱支撑装置用以支撑集装箱的底架横梁，多组升降架组预置于地面上并相互间隔一预定距离，每组升降架组由两个两两相对设置的升降架组成，每个升降架具有一放置木地板的升起位置及一复位位置，处于复位位置的升降架的最高点低于集装箱的底侧梁的最低点。铺装地板时，先将集装箱就位，使升降架从底侧梁的间隙中升起，处于升起位置，之后，由工人将木地板放置在箱外升降架组的升降架上，再纵向将木地板一块一块的通过托架上的滚动装置，将其推入箱内。该木地板铺设装置虽然减轻了工人的劳动强度，提高了工作效率，但是该木地板铺设装置需要下挖地坑，所以设备投资大结构复杂；且该木地板铺设装置包括许多升降架，每个升降架均需要配备一个推动气缸或推动油缸作为升降驱动装置，所以成本较大，且各升降架之间独立工作，但在地板传输时各升降架之间又需要协同作业，所以同步性差，导致地板传输不顺畅，且升降架数量众多，发生损害或者不正常工作的几率就高，一旦有一个升降架损坏或者不正常工作，将导致整个木地板铺设装置罢工，所以，该木地板铺设装置的可靠性差；此外，该木地板铺设装置在铺设地板时，需要等待集装箱输送就位后，再将地板放置在升降架上进行地板传输，所以导致集装箱就位工序与地板就位工序不能同步进行，浪费了等待时间，造成地板铺装效率低。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题在于克服上述现有技术存在的不足，而提出一种集装箱地板铺装设备，其设备同步性好，可靠性高，铺装效率高，省时省力。

为解决上述技术问题，本实用新型提出一种集装箱地板铺装设备，包括：一备料机构，其设置在集装箱的门端外侧，将地板输送至地板抓取工位；一组轨道，沿纵向设置；一行走机构，其可沿着所述轨道来回行走而伸入集装箱内部或远离集装箱；至少一升降机构，所述升降机构与所述行走机构相连并可相对于所述行走机构升降；以及，至少一抓取机构，所述抓取机构安装在所述升降机构的下方并位于所述备料机构的上方，所述抓取机构的底端设置有抓取器件。

所述的集装箱地板铺装设备，其中，所述备料机构包括：用以输送地板的传输组件和设置在靠近集装箱门端位置的挡止板，所述传输组件将地板沿着纵向输送至集装箱门端的外侧，所述挡止板沿横向设置。

所述的集装箱地板铺装设备，其中，所述传输组件为两组，且两组传输组件沿备料机构的纵向中心线呈对称分布；所述备料机构还包括两组码齐组件，每组码齐组件对应一组传输组件，所述码齐组件包括：侧挡板、侧推板以及侧推板驱动器，侧挡板沿纵向设置在所述传输组件的一侧并位于备料机构的宽度方向的中部，侧推板沿纵向设置在所述传输组件的另一侧并位于备料机构的宽度方向的外侧，侧挡板相对于传输组件固定，侧推板与侧推板驱动器相连以带动侧推板向靠近或远离侧挡板的方向移动，两组码齐组件的两侧挡板之间具有适当间隔。

所述的集装箱地板铺装设备，其中，所述备料机构的靠近前端的部分设置有横向设置的导轨，所述两组码齐组件的各侧挡板分别连接有驱动器，所述驱动器可带动两组码齐组件的侧挡板沿着所述导轨滑动而相互靠近或相互远离，进而改变两组码齐组件的侧挡板之间的间隔尺寸。

所述的集装箱地板铺装设备，其中，所述行走机构为行车。

所述的集装箱地板铺装设备，其中，所述升降机构的数量为一个，所述升降机构包括：一驱动电机、至少一链轮组、多根链条和一升降架，所述驱动电机安装在所述行走机构上，所述链条缠绕在所述链轮组上，所述升降架与所述链条固定连接并通过所述链条悬吊在所述行走机构的下方，各链轮组与所述驱动电机相连，由所述驱动电机带动各链轮组转动而使所述链条上行或下行，进而带动所述升降架上升或下降。

所述的集装箱地板铺装设备，其中，所述升降机构还包括：至少一竖直固定在所述升降架上的导向柱，所述行走机构上设置有供所述导向柱插入的导向槽。

所述的集装箱地板铺装设备，其中，所述抓取机构还包括一机架，所述抓取器件安装在所述机架的下方。

所述的集装箱地板铺装设备，其中，所述抓取器件为真空吸盘或电磁铁。

所述的集装箱地板铺装设备，其中，所述集装箱地板铺装设备还包括至少一转向机构，所述转向机构安装在所述升降机构的下方，所述转向机构的数量与所述抓取机构的数量相同，每个抓取机构连接在一个转向机构的底端，以带动所述抓取机构相对于所述升降机构转动。

所述的集装箱地板铺装设备，其中，所述转向机构包括：一主动齿轮、一伺服电机、一从动齿轮和一转轴，所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合，所述从动齿轮的中部设置有供转轴穿入的通孔，所述从动齿轮与所述转轴固定在一起，所述抓取机构固定在所述转轴上，所述伺服电机与所述主动齿轮相连以带动所述主动齿轮转动，进而带动所述从动齿轮转动，最终带动所述转轴和所述抓取机构转动。

所述的集装箱地板铺装设备，其中，当所述抓取机构或所述转向机构的数量为两个以上时，所述地板铺装设备还包括：至少一横移机构，所述横移机构包括：一横梁、两导轨、两导套、一电机以及两丝杠，所述横梁沿横向固定在所述升降机构上，所述两导轨分别安装在所述横梁的两端且各导轨的长度方向均与横梁的长度方向一致，所述两导套分别套装在所述横梁两端且各导套上分别设置与各导轨配合的滑槽，所述电机安装在横梁的中部，所述两丝杆分别与所述电机相连，各丝杆上分别套装一个螺母副，所述两导套分别与两螺母副固定连接，每个导套的下端安装一个转向机构和一个抓取机构。

本实用新型具有如下有益效果。

一、相比现有技术中的地板铺装设备，本实用新型的地板铺装设备不需要挖设地坑，设备简单投资小，成本更低，效率更高，且设备部件少，相互间的协同性好，可靠性高。

二、本实用新型的备料机构设置在集装箱的外部，所以，集装箱传输就位工序和地板传输就位工序可以同步进行，节省了时间，提高了地板铺装的效率。

三、由于备料机构采用纵向输送地板，并在输送终点设置挡止板，使得地板在被运送到终点后能够自然靠拢在一起，省去了地板铺装抓取后的纵向平移工序，从而提高了效率，并也省略了设备上用以实现纵移的机构，简化了设备结构，节约了成本。 

附图说明

图1为集装箱地板铺装设备的主视图。

图2为集装箱地板铺装设备的右视图。

图3为集装箱地板铺装设备的升降机构、横移机构、转向机构以及抓取机构的连接关系图。

图4为集装箱地板铺装设备的横移机构、转向机构以及抓取机构的连接关系图。

图5为集装箱地板铺装设备的备料机构的俯视状态图。

具体实施方式

为了进一步说明本实用新型的原理和结构，现结合附图对本实用新型的优选实施例进行详细说明。

本实用新型的集装箱地板铺装设备设置在集装箱门端的外侧，在描述方位时，以集装箱的长度方向为纵向，以集装箱的宽度方向为横向，以靠近集装箱门端的一端为前端，以远离集装箱门端的一端为后端。

参阅图1和图2，本实用新型的集装箱地板铺装设备包括：设置在地面上的备料机构1、沿纵向设置的轨道2、可沿着轨道2移动的行走机构3、设置在行走机构3上并可相对于行走机构3升降的升降机构4、设置在升降机构4底端的横移机构5、成对设置在每个横移机构5下方的转向机构6以及安装在每个转向机构6下方的抓取机构7。

参阅图5，备料机构1设置在地面上并位于集装箱的门端外侧，以将地板输送至地板抓取工位。备料机构1包括：用以输送地板的传输组件11、用以限制地板传输终点的挡止板12以及用以将地板在纵向对齐的码齐组件13。传输组件11包括两组，该两组传输组件11沿备料机构1的纵向中心线呈对称分布，每组传输组件11包括：多个皮带轮111、多条缠绕在皮带轮111上的皮带112以及驱动皮带轮111转动的皮带轮驱动器113，皮带122沿着纵向设置且各皮带122之间相互平行，以将位于其上的地板分成两组沿着纵向输送至集装箱门端的外侧。在其他实施例中，皮带轮11和皮带111也可以用链轮和链条来替代，或者用滚道来替代。地板可单张放置在传输组件11上，也可成堆放置在传输组件11上，当地板或地板堆被输送到终点时，会被横向设置在靠近集装箱门端位置的挡止板12挡止，从而使前、后地板或地板堆之间无缝对接。码齐组件13也包括两组，每组码齐组件13对应一组传输组件11，码齐组件13包括：侧挡板132、侧推板131以及侧推板驱动器133。侧挡板132沿纵向设置在传输组件11的一侧并位于备料机构1的宽度方向的中部，侧推板131沿纵向设置在传输组件11的另一侧并位于备料机构1的宽度方向的外侧，侧挡板132相对于传输组件11固定，侧推板131与侧推板驱动器133相连，侧推板驱动器133可为气缸或油缸，以在带动侧推板131向靠近或远离侧挡板132的方向移动，从而将地板或地板堆推至侧面贴合侧挡板132，实现纵向码齐。两组码齐组件13的两侧挡板132之间应具有适当间隔，以使码齐后的横向两组地板之间也具有适当间隔。为了避免侧推板131在移动时跑偏，侧推板131的下方还设置有用以为其提供移动导向作用的导轨或直线轴承（未图示）。考虑到备料机构1的长度尺寸较大，传输组件11和码齐组件13也可在纵向断成多个分段，使每个分段能独立工作，从而降低实施难度。

参阅图1和图2，轨道2通过支架22架设在备料机构1的上方，轨道2包括两根，分别位于支架22横向的两侧，在其他实施例中，轨道2也可为一根或多根。

行走机构3可沿着轨道2来回行走而伸入集装箱内部或远离集装箱。行走机构3可为行车，其包括：行走部31、悬吊在行走部31下方的悬臂32以及用以连接悬臂32和行走部31的连接部33。在行走部31底部的横向两侧设置有滚轮311，滚轮311通过电机驱动而沿着轨道2行走，从而带动整个行走机构3沿着轨道2行走。悬臂32具有一定长度，用以方便深入集装箱内，进行地板铺装。

在其他实施例中，轨道2也可铺设在地面上，在支架22的底部装上轮子，用支架22来代替行走机构3，沿着轨道行走，实现行走机构3的功能。

升降机构4与行走机构3相连并可相对于行走机构3升降。本实施例中，升降机构4的数量为一个，其包括：一驱动电机41、至少一链轮组42、多根链条43、至少一导向柱45（本实施例为四根）和一升降架44。驱动电机41安装在行走机构3上，链条43缠绕在链轮组42上，升降架44与链条43固定连接并通过链条43悬吊在行走机构3的下方，各链轮组42与驱动电机41相连，由驱动电机41带动各链轮组42转动，从而使链条43上行或下行，进而带动升降架44上升或下降。四根导向柱45底端竖直固定在升降架44上，并位于升降架44的四角位置，行走机构3的悬臂32上设置四个竖直的导向槽（未图示），以供导向柱插入其中，当链条带动升降架44升降时，导向柱45沿着导向槽上下滑动，从而为升降架44升降提供导向，确保升降架能够垂直升降。

参阅图4和图5，横移机构5包括：一横梁51、两导轨52、两导套53、一电机54以及两丝杠55。横梁51沿横向设置，其两端分别固定在升降机构4的升降架44上。两导轨52分别安装在横梁51的两端且各导轨52的长度方向均与横梁51的长度方向一致。两导套53分别套装在横梁51两端且各导套53上分别设置与各导轨52配合的滑槽（未图示）。电机54安装在横梁51的中部，两丝杆55分别与电机54相连，各丝杆55上分别套装一个螺母副531，两导套53分别与两螺母副531固定连接，每个导套53的下端安装一个转向机构6和一个抓取机构7。当电机54工作时，两丝杆55被电机54带动而旋转，迫使两导套53沿着丝杆行走而相互靠近或相互远离，进而带动两导套5下方的转向机构6和抓取机构7相互靠近或相互远离。

转向机构6成对设置，各转向机构6固定在横移机构5的导套53下方，以带动抓取机构7相对于升降机构4转动。每个横移机构5连接两个转向机构6，每个转向机构6包括：一主动齿轮63、一伺服电机61、一从动齿轮62和一转轴64，从动齿轮62与主动齿轮63啮合，从动齿轮62的中部设置有供转轴64穿入的通孔，从动齿轮62与转轴64固定在一起，抓取机构7固定在转轴64上，伺服电机61与主动齿轮63相连以带动主动齿轮63转动，进而带动从动齿轮62转动，最终带动转轴64和抓取机构7转动。

抓取机构7也成对设置，且抓取机构7的数量与转向机构6的数量相同，各抓取机构7固定在各转向机构的下方。抓取机构7包括：一机架72和安装在机架71下方的多个抓取器件72。机架72可为四方形框架，其固定在转轴64的下方。抓取器件72可为真空吸盘，当使用金属地板时，抓取器件72也可以是电磁铁。

上述集装箱地板铺装设备，在铺装集装箱地板时，通过如下步骤完成集装箱地板铺装。

步骤a、将地板分成横向两组分别放置在备料机构1的两组滚道11上，此时两组地板相对于纵向中心线呈对称分布且两组地板之间具有间隔，每组地板均沿纵向依次排布，待放置好地板后，启动备料机构1，将地板沿纵向输送至地板抓取工位，当地板输送到位后，最前端的地板被挡止板12挡止，而使其后方的地板逐步向它靠拢并最终在纵向无缝对接，之后启动侧推板驱动器133，带动侧推板131向靠近侧挡板132的方向运动，从而使每组地板在纵向对齐，与此同时，启动行走机构3，使其沿着轨道2行走，进而带动升降机构4、横移机构5、转向机构6及抓取机构7移动至地板抓取工位的上方。

步骤b、启动升降机构4的驱动电机41，使其带动抓取机构7下降，当抓取机构7上的抓取器件72靠近地板时，启动抓取器件72，将地板抓起。

步骤c、再次启动升降机构4的驱动电机41，使其带动抓取机构7及地板8上升，之后，启动转向机构6，使两组地板相对于升降机构4转动，转动后两组地板在竖直平面内成八字形，以缩小两组地板横向的外宽，之后，再启动横移机构5，使两组地板沿横向相互靠近呈人字形，以进一步缩小两组地板横向的外宽，便于地板顺利通过集装箱门端。

步骤d、再次启动行走机构3，以带动地板向集装箱内部平移。

步骤e、待地板全部移入集装箱内部后，启动升降机构4，使其带动抓取机构7下降，同时启动横移机构5和转向机构6，以使横移机构5带动两组地板相互远离一小段距离，并使转向机构6带动两组地板相对水平面的倾角缩小（缩小至倾角在10度以内），待两组地板的两外侧刚好贴近集装箱底架时，释放抓取机构，使地板落至集装箱底架上，集装箱地板铺装完成。

为了使得集装箱地板铺装工位的地板铺设工作可以循环向下进行，集装箱地板铺装方法还包括如下步骤：

步骤f：将已铺装完毕地板的集装箱移出集装箱地板铺装工位；

步骤g：向集装箱地板铺装工位移入新的需铺装地板的集装箱，重复步骤a至步骤e。

需要说明的是，本实用新型的集装箱地板尺寸是标准地板的尺寸，所以一个集装箱包括多块地板，如20尺集装箱地板由六块板组成，40尺集装箱地板由十块地板组成，多块块板沿着集装箱的纵向中心线呈对称分布，所以，本实用新型的地板铺装设备上的抓取器件7也沿着纵向中心线成对设置，以分别对应抓取对称分布的两组地板，但当地板为非标准地板时，可能一个集装箱只有一块地板，此时，上述地板铺装设备的横移机构5就可以省去，而将转向机构6直接固定在升降机构4的底端，这样，在铺设地板时，也对应省去了横移工序，或者，将转向机构6和横移机构5都省去，仅保留一个抓取机构7，并直接将抓取机构7安装在升降机构4的下方，这样，地板铺设时，也对应省去了转向和横移工序。

还需要说明的是，上述实施例的备料机构在输送地板时，既可以单张输送，也可以成堆输送，且输送方向也可以是横向。当地板输送到位后，地板分成沿纵向中心线对称的两组，且两组地板之间具有间隔，这样是为了在抓取地板后旋转时，使两组地板之间不会存在干涉，避免损坏地板，当然，简单起见，也可使两组地板之间没有缝隙，这样，地板在被抓起之后，无需经横移对中即可直接送入集装箱中，此时，横移机构5就可省去，而使转向机构6直接固定在升降机构4的底端，或者更简单起见，将转向机构6和横移机构7都省去，使抓取机构7直接固定在升降机构4的底端，这样也能实现地板铺装功能。

还需说明的是，上述实施例的升降架44也可不通过电机和链条43来实现升降，而改用气缸、液压缸等常用驱动器件来实现升降，但气缸或液压缸相比上述实施例的链条43升降方式，其结构略复杂些，同步性也略差些。显然，在其他实施例中，也可采用多个升降机构4来实现升降，使每个升降机构4的下方安装一个横移机构5，并在每个横移机构5的下方安装两个转向机构6和两个抓取机构7。

还需特别说明的是，由于40尺集装箱在靠近前端的部分具有一鹅颈槽，而鹅颈槽部分是不需要铺设地板的，所以，为了使本实用新型的集装箱地板铺装设备既能适合40尺集装箱，也能适合其他尺寸的集装箱，可在备料机构1靠近前端的部分做了一些改动，使备料机构1靠近前端部分的中间两个侧挡板132设置成可平移机构，即：在这两个侧挡板132的两端分别设置一横向的导轨134，并在每个侧挡板132的两端分别连接一驱动器135（可为气缸或液压缸），通过驱动器135来推动侧挡板132沿着导轨134运动，进而使两个侧挡板132相互靠近或相互远离。当铺设40尺集装箱时，可使驱动器135推动两个侧挡板132相互远离并间隔一定距离，该间隔距离恰等于鹅颈槽的宽度；当铺设非40尺集装箱时，可使驱动器135推动两个侧挡板132相互靠近至与其后方的侧挡板132相平齐的位置，进而缩小两侧挡板132之间的间隔尺寸，满足除40尺之外的集装箱（如20尺集装箱）的地板铺装要求。

以上仅为本实用新型的较佳可行实施例，并非限制本实用新型的保护范围，凡运用本实用新型说明书及附图内容所作出的等效结构变化，均包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (12)

1.一种集装箱地板铺装设备，其特征在于，包括：

一备料机构，其设置在集装箱的门端外侧，将地板输送至地板抓取工位；

一组轨道，沿纵向设置；

一行走机构，其可沿着所述轨道来回行走而伸入集装箱内部或远离集装箱；

至少一升降机构，所述升降机构与所述行走机构相连并可相对于所述行走机构升降；以及，

至少一抓取机构，所述抓取机构安装在所述升降机构的下方并位于所述备料机构的上方，所述抓取机构的底端设置有抓取器件。

2.如权利要求1所述的集装箱地板铺装设备，其特征在于，所述备料机构包括：用以输送地板的传输组件和设置在靠近集装箱门端位置的挡止板，所述传输组件将地板沿着纵向输送至集装箱门端的外侧，所述挡止板沿横向设置。

3.如权利要求2所述的集装箱地板铺装设备，其特征在于，所述传输组件为两组，且两组传输组件沿备料机构的纵向中心线呈对称分布；所述备料机构还包括两组码齐组件，每组码齐组件对应一组传输组件，所述码齐组件包括：侧挡板、侧推板以及侧推板驱动器，侧挡板沿纵向设置在所述传输组件的一侧并位于备料机构的宽度方向的中部，侧推板沿纵向设置在所述传输组件的另一侧并位于备料机构的宽度方向的外侧，侧挡板相对于传输组件固定，侧推板与侧推板驱动器相连以带动侧推板向靠近或远离侧挡板的方向移动，两组码齐组件的两侧挡板之间具有适当间隔。

4.如权利要求3所述的集装箱地板铺装设备，其特征在于，所述备料机构的靠近前端的部分设置有横向设置的导轨，所述两组码齐组件的各侧挡板分别连接有驱动器，所述驱动器可带动两组码齐组件的侧挡板沿着所述导轨滑动而相互靠近或相互远离，进而改变两组码齐组件的侧挡板之间的间隔尺寸。

5.如权利要求1所述的集装箱地板铺装设备，其特征在于，所述行走机构为行车。

6.如权利要求1所述的集装箱地板铺装设备，其特征在于，所述升降机构的数量为一个，所述升降机构包括：一驱动电机、至少一链轮组、多根链条和一升降架，所述驱动电机安装在所述行走机构上，所述链条缠绕在所述链轮组上，所述升降架与所述链条固定连接并通过所述链条悬吊在所述行走机构的下方，各链轮组与所述驱动电机相连，由所述驱动电机带动各链轮组转动而使所述链条上行或下行，进而带动所述升降架上升或下降。

7.如权利要求6所述的集装箱地板铺装设备，其特征在于，所述升降机构还包括：至少一竖直固定在所述升降架上的导向柱，所述行走机构上设置有供所述导向柱插入的导向槽。

8.如权利要求1所述的集装箱地板铺装设备，其特征在于，所述抓取机构还包括一机架，所述抓取器件安装在所述机架的下方。

9.如权利要求8所述的集装箱地板铺装设备，其特征在于，所述抓取器件为真空吸盘或电磁铁。

10.如权利要求1所述的集装箱地板铺装设备，其特征在于，所述集装箱地板铺装设备还包括至少一转向机构，所述转向机构安装在所述升降机构的下方，所述转向机构的数量与所述抓取机构的数量相同，每个抓取机构连接在一个转向机构的底端，以带动所述抓取机构相对于所述升降机构转动。

11.如权利要求10所述的集装箱地板铺装设备，其特征在于，所述转向机构包括：一主动齿轮、一伺服电机、一从动齿轮和一转轴，所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合，所述从动齿轮的中部设置有供转轴穿入的通孔，所述从动齿轮与所述转轴固定在一起，所述抓取机构固定在所述转轴上，所述伺服电机与所述主动齿轮相连以带动所述主动齿轮转动，进而带动所述从动齿轮转动，最终带动所述转轴和所述抓取机构转动。

12.如权利要求10所述的集装箱地板铺装设备，其特征在于，当所述抓取机构或所述转向机构的数量为两个以上时，所述地板铺装设备还包括：至少一横移机构，所述横移机构包括：一横梁、两导轨、两导套、一电机以及两丝杠，所述横梁沿横向固定在所述升降机构上，所述两导轨分别安装在所述横梁的两端且各导轨的长度方向均与横梁的长度方向一致，所述两导套分别套装在所述横梁两端且各导套上分别设置与各导轨配合的滑槽，所述电机安装在横梁的中部，所述两丝杆分别与所述电机相连，各丝杆上分别套装一个螺母副，所述两导套分别与两螺母副固定连接，每个导套的下端安装一个转向机构和一个抓取机构。

Images